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Compito di Meccanica Razionale M-Z

11 giugno 2013
1. Tre piastre piane omogenee di massa m aventi la forma di triangoli rettangoli con cateti 4l e 3l sono saldate lungo il cateto pi` u lungo come in gura 1.

Figure 1: a) Calcolare la matrice dinerzia b) Discutere le simmetrie. Trovare assi e momenti principali dinerzia. c) Se allistante dato e nel riferimento dato = (4i + 2j + k )s1 m = 20g e l = 10cm, calcolare il momento angolare L e lenergia cinetica T . 2. Nel sistema illustrato in gura 2 a) Sscrivere lenergia cinetica e potenziale. 1

Figure 2: b) Determinare i punti dequilibrio. Discutere la stabili` a. c) Calcolare le pulsazioni e i modi principali delle piccole oscillazioni.

1
1.1

Soluzioni
Esercizio 1

Calcoliamoci la matrice dinerzia per un generico triangolo rettangolo di cateti a e b posto come in gura.

Figure 3: La densit` a` e=
2m ab a

Ix = =

y 2 dm =
0 a 0

b b a x

dx
0

y 2 dy

b a 4 m 1 b = b2 dx (b x)3 = 3 a 12 b 6 Iy = m 2 a 6 m 2 (a + b2 ). 6
a

Analogamente, Poich e il sistema ` e piano

Iz = Ix + Iy = Inne
a
b b a x

Ixy =
a

xdx
0

y dy =
0

x b dx (b x)2 2 a

b2 a x3 2 = dx(x + 2 x2 ) 2 0 a a m = ab 12 3

quindi Itriangolo 2 2b ab 0 m ab 2a2 0 = 12 0 0 2(a2 + b2 )

Torniamo al nostro oggetto. Ciascun piano su cui giace una piastra ` e un piano di simmetria. Lintersezione di due piani di simmetria ` e un asse principale quindi lasse z ` e principale. Inoltre il piano yz ` e di simmetria e lasse perpendicolare a un piano di simmetria ` e principale perci` o lasse x ` e principale. Inne lasse ortogonale a due assi principali ` e principale perci` o lasse y ` e principale. Dunque la terna x, y, z di partenza ` e gi` a principale. Non solo, poich e loggetto presenta una simmetria di rotazione di angolo 120 intorno allasse z , la sezione tra lellissoide e il piano xy ` e necessariamente circolare. Questo signica che tutti gli assi sul piano xy passanti per lorigine sono principali allo stesso momento dinerzia. Evidentemente Iz ` e tre volte quella di un solo triangolo quindi tenuto conto dei conti gi` a svolti 9 Iz = ml2 2 Per quanto detto la matrice dinerzia ` e Iy 0 0 I = 0 Iy 0 0 0 Iz e resta solo da calcolare Iy . Sia (1) la piastra sul piano yz e siano (2) e (3) le altre due. Possiamo proiettare (2) e (3) sul piano zx lungo lasse y . Questa operazione non cambia le distanze delle masse elementari dallasse y e fornisce due triangoli rettangoli aventi per cateti 4l e 3 3 l 3l cos 30 = 2 quindi
(2) Iy

(3) Iy

m 3 3 2 91 2 = 2 {(4l) + ( l) } = ml2 6 2 12 I (1) = m (4l)2 6 41 2 ml . 4

Inoltre e inne Iy =

Alternativamente si pu` o trovare I (2) e I (3) ruotando la matrice dinerzia di I (1) di angoli 1 = 120 e 2 = 240 , infatti I (i) = O(i )I (1) OT (i )

dove O(i ) ` e la matrice di rotazione cos sin 0 cio` e 1/2 3/2 0

sin cos 0 3/2 1/2 0

0 0 1 0 0 1

Per esempio fatti i conti si ottiene facilmente 25 0 m I (1) = l2 0 16 6 0 6 e quindi applicando la rotazione 23 4 m 9 I (2) = l2 4 3 6 3 3

0 6 9

9 4 3
91 4

3 3 3 9

Si pu` o calcolare anche I (3) e sommati tutti i contributi si ottiene di nuovo la matrice gi` a trovata con considerazioni di simmetria. Il resto dellesercizio procede come al solito con lulteriore semplicazione dovuta alla forma diagonale della matrice.

1.2

Esercizio 2

Introduciamo unascissa x diretta verso destra e centrata alla met` a dei punti ssi di applicazione delle molle. Questa coordinata determina la posizione del centro del carrello. Sia poi langolo formato tra la verticale e il segmento congiungente il centro del disco e il centro del semicerchio mobile. Sia poi P il centro del disco. Si ha P (x, ) = (x + 3r sin , 3r cos ) 3r sin ) = (x P + 3r cos ,

quindi 2 + 6r cos x 2 = x P 2 + 9r 2 Per quanto riguarda la velocit` a angolare del disco, mettiamoci nel riferimnto in moto con il carrello semicircolare. In questo riferimento (non ruotante) troviamo che la velocit` a del centro del disco pu` o scriversi in due modi, ovvero v = 3r 5

e, tenuto conto che in questo riferimento il centro istantaneo di rotazione del disco ` e il punto di contatto, v = r . Lenergia cinetica vale perci` o = 3 T = 1 1 2 1 1 2 2 4mx 2 + mP + ( mr ) 2 2 2 2 1 27 2 2 2 } = m{5x + r + 6r x cos 2 2

Lenergia potenziale si scrive V = k {2(6r 3r cos )2 + (4r + x + 3r sin )2 + (4r + x + 3r sin )2 } 2

Da cui si ottiene introducendo la coordinata y = r V = 2k (x + 3r sin ) x 1 V = k {36r sin + 6x cos } r Quindi nel punto stazionario x + 3r sin = 0 36r sin + 6x cos = 0 Sostituendo x dalla prima nella seconda 18r sin (2 cos ) = 0 Poich e | cos | 1 lunica possibilit` a anch e sia soddisfatta ` e sin = 0 e data la geometria del problema pu` o solo essere = 0 e dalla prima equazione segue x = 0. Quindi nelle coordinate scelte c` e un solo punto stazionario nellorigine del riferimento. Per studiare la stabilit` a conviene usare la coordinate y = r al posto di in modo che x e y abbiano le stesse dimensioni. Allora lhessiano di T (x, y ) nel punto stazionario ` e 5 3 A=m 3 27 2 e quello di V (x, y ) ` e B=k 2 6 6 36

in particolare, poich e B11 > 0 e il determinante di B ` e 36 > 0, B ` e denita positiva e perci` o il punto stazionario ` e stabile. Per determinare i modi principali e le relative pulsazioni dobbiamo risolvere il problema agli autovalori (B 2 A)v = 0. 6

Sia =

k m 2,

allora dobbiamo risolvere il problema ( 2 6 6 10 6 )v = 0. 36 6 27

Calcoliamoci il polinomio caratteristico p() = det 2(1 5) 6(1 ) 6(1 ) 9(4 3) = 18{(1 5)(4 3) 2(1 )2 }

= 18(132 19 + 2) quindi 1,2 = e le pulsazioni sono 1,2 = Se v1 v2 rappresenta il modo allora (1 5)v1 + 3(1 )v2 = 0 da cui si deduce v = v1 1
(15) 3(1)

1 (19 257). 26 k (19 257) 13m

sostituendo i valori di ottenuti sopra si ottengono i due modi di oscillazione.