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Revista da Associao Portuguesa de Anlise Experimental de Tenses

ISSN 1646-7078

NOVAS PERSPECTIVAS NA ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO DE ESTRUTURAS


E. Caetano, A. Cunha, F. Magalhes
Universidade do Porto, Faculdade de Engenharia (FEUP), Departamento de Engenharia Civil Laboratrio de Vibraes e Monitorizao (ViBest, www.fe.up.pt/vibest)

RESUMO Centrando-se no estudo do comportamento dinmico de estruturas do mbito da Engenharia Civil, o presente trabalho descreve alguns dos desenvolvimentos mais relevantes no contexto da instrumentao, ensaio e monitorizao, discutindo as correspondentes repercusses em termos das tcnicas utilizadas e do conhecimento do comportamento dinmico estrutural. 1 - INTRODUO A anlise experimental de tenses estabeleceu-se como rea de investigao na dcada de 40 do sculo passado, aps a introduo dos extensmetros elctricos (Sabnis et al. 1983). Os primeiros ensaios realizados tinham por base modelos fsicos de estruturas complexas construdos escala, para as quais no era possvel utilizar modelos analticos descritivos do comportamento. Nesse contexto, surgiram na Europa diferentes laboratrios de investigao. Em Portugal, o Laboratrio Nacional de Engenharia Civil, LNEC, estabeleceu-se como um reputado centro de ensaios, desenvolvendo instrumentao, tcnicas de construo de modelos fsicos e mtodos de observao. A conjugao dos resultados de observao em modelo fsico com resultados da modelao numrica introduzida nas dcadas de 60 e 70 possibilitou o avano do conhecimento do comportamento estrutural e permitiu a optimizao da utilizao dos materiais, que se traduziu em construes progressivamente mais esbeltas e tambm mais complexas. Em contrapartida, o imenso avano introduzido com os computadores e tcnicas computacionais originou o progressivo abandono dos ensaios em modelo fsico, dado o seu elevado custo e morosidade. Actualmente, estes ensaios so realizados apenas em reas em que claramente existem dificuldades na caracterizao numrica das aces e/ ou do comportamento estrutural, como o caso da Engenharia do Vento, ou no caso de estruturas de grande complexidade (grandes pontes, barragens, edifcios especiais). A complexidade das estruturas construdas implica a caracterizao, no apenas do comportamento dos materiais, mas tambm das condies fronteira, do estado de tenso e deformao, e ainda do comportamento dinmico dos prottipos. Nesse sentido, e em paralelo com o desenvolvimento de ensaios em modelo fsico e com a realizao de anlises numricas progressivamente mais sofisticadas, tem havido lugar a um desenvolvimento da instrumentao para a observao de
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Mecnica Experimental, 2010, Vol 18, Pg 23-34

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prottipos, assim como das tcnicas de aquisio e processamento de dados. Centrando-se no estudo do comportamento dinmico de estruturas do mbito da Engenharia Civil, o presente trabalho descreve algumas das inovaes mais relevantes e discute as correspondentes repercusses em termos das tcnicas de ensaio e do conhecimento do comportamento dinmico das estruturas. 2 - ENSAIOS DINMICOS Focando especificamente o estudo do comportamento dinmico de prottipos, merecem referncia estudos precursores realizados por Carder (1936), Vincent (1958), Keightley et al. (1961), Crawford et al. (1964), Marecos et al. (1969), McLamore et al. (1971) e Trifunac (1972). Estes estudos centram-se essencialmente na identificao de frequncias naturais de pontes, barragens e edifcios e, em alguns casos, na identificao da configurao modal associada ao modo de vibrao fundamental, utilizando como fonte de excitao a ambiental ou a produzida por equipamento mecnico apropriado. Em termos de instrumentao, referem-se nesses estudos a utilizao de sismgrafos, acelermetros mecnicos ou extensmetros elctricos. Atendendo a que estes sensores tinham uma preciso e fiabilidade limitadas, os ensaios dinmicos eram utilizados essencialmente como complemento dos estudos analticos ou numricos. Contudo, interessante referir que nestes primeiros ensaios foram estabelecidas tcnicas de ensaio que so utilizadas actualmente. Assim, os ensaios de vibrao forada realizados com excitadores mecnicos na barragem de Encino em 1961 so semelhantes em natureza aos ensaios realizados na ponte de Tatara em 1999 (Yamaguchi et al. 1999), ainda que os ltimos se baseiem na utilizao de um excitador hidralico de grande potncia. Da mesma forma, os ensaios de determinao da resposta dinmica passagem de camies sobre pranchas de madeira realizados por Marecos (1964) sobre uma ponte em arco so semelhantes aos realizados sobre a ponte Vasco da Gama em 1998 (Caetano 2000), com o propsito de caracterizar factores de

amplificao dinmicos. No primeiro caso, foram utilizados extensmetros elctricos e um registador em papel, enquanto que no ltimo se utilizaram sismgrafos, dotados de um sistema de converso digital e armazenamento do sinal em disco. Faz-se tambm referncia ao ensaio de vibrao livre realizado sobre a ponte 25 de Abril em 1969 (Marecos et al. 1969), em que se aplicou uma fora impulsiva por rotura de uma barra calibrada e se registou a resposta em vibrao livre. Com a diferena do equipamento e sistema de aquisio utilizados, este ensaio foi identicamente realizado em 1995 na ponte da Normandia (Bietry e Jan 1995) e em 1998 na ponte Vasco da Gama (Caetano 2000), neste ltimo caso com o propsito de identificar com preciso o coeficiente de amortecimento associado ao primeiro modo de toro. Finalmente, a tcnica utilizada no ensaio de vibrao ambiental da ponte de Newport (McLamore et al. 1971) tambm semelhante utilizada presentemente nos ensaios de grandes pontes, como a ponte Vasco da Gama (Cunha et al. 2001). Os notveis ensaios acima referidos, realizados nas dcadas de 60 a 80, abriram claramente o caminho ao melhor conhecimento estrutural e ao desenvolvimento dos prprios sensores e sistemas de medio. A evoluo e incremento das capacidades computacionais e a utilizao da internet para transmisso de dados, possibilitaram contudo um desenvolvimento extraordinrio das tcnicas experimentais, que se afirmam hoje como um vector fundamental no apoio ao projecto e verificao de estruturas mais complexas e comeam a ser integradas nos sistemas de gesto de construo, com o objectivo de apoiar a deciso de implementao de modificaes/ reparaes em face da deteco de danos. Descrevem-se nas seces seguintes alguns dos desenvolvimentos mais relevantes registados ao nvel de sensores e sistemas de aquisio, exemplificando-se com algumas aplicaes realizadas no mbito das actividades de investigao e consultoria do Laboratrio de Vibraes e Monitorizao de Estruturas da FEUP (ViBest, www.fe.up.pt/vibest).
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Novas Perspectivas na Anlise do Comportamento Dinmico de Estruturas

3 - TCNICAS DE ENSAIO 3.1 - Ensaios de vibrao forada A opo por um ensaio de vibrao ambiental, livre ou forada deve ser feita em funo dos resultados pretendidos e das da estrutura em estudo, tendo presentes as caractersticas dos equipamentos de excitao e medio disponveis, assim como os custos envolvidos. No passado, as grandes estruturas (pontes, barragens) eram habitualmente ensaiadas com recurso a ensaios de vibrao forada, utilizando excitadores mecnicos ou hidrulicos aplicando foras com variao sinusoidal ou aleatria numa banda de frequncias de interesse. Construam-se ento funes de resposta em frequncia (FRFs) relacionando a resposta, medida em termos de acelerao, com a excitao, medida ou calculada, aplicada em um ou mais pontos ao longo da estrutura. A aplicao de algoritmos de identificao a estas FRFs permitia a identificao de parmetros modais, nomeadamente frequncias naturais, modos de vibrao e coeficientes de amortecimento. Esta tcnica, transposta directamente da anlise modal dita convencional, aplicada usualmente a estruturas no mbito da Engenharia Mecnica, melhorada progressivamente com a introduo de sensores de alta sensibilidade e algoritmos de identificao mais poderosos (Portugal et al. 1992, Cantieni et. al. 1994, Pietrzko et. al 1996), constitui ainda hoje a via mais rigorosa para a caracterizao de sistemas estruturais. No entanto, os elevados custos associados utilizao de um excitador com potncia suficiente para induzir uma resposta estrutural de amplitude superior ambiental, fazem com que apenas em situaes muito particulares sejam aplicados hoje em dia. Este aspecto assumiu maior relevncia nos ltimos anos, com o baixo nvel de rudo alcanado pelos sensores e com o desenvolvimento de tcnicas de identificao ditas output-only, descritas na seco 3.3. H contudo situaes em que se torna imprescindvel a utilizao de uma fonte de excitao. Refere-se como exemplo a recente caracterizao do comportamento dinmico da ponte pedonal
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Pedro e Ins, em Coimbra aps introduo de um conjunto de amortecedores de massas sintonizadas (TMDs) para controlo das vibraes induzidas por pees (Caetano et al. 2009). Nessa situao, tendo-se observado uma menor eficincia dos TMDs do que a esperada, pretendeu-se caracterizar o real comportamento da ponte pedonal em situao de activao dos TMDs, o que implicava a aplicao controlada de uma excitao capaz de induzir nveis de vibrao superiores aos registados em condies de utilizao por um nmero reduzido de pees. A utilizao de um excitador hidrulico construdo no Departamento de Engenharia Mecnica da FEUP, capaz de aplicar uma fora sinusoidal de cerca de 1500N a uma frequncia natural de 0.8Hz, atravs da oscilao de uma massa de 1200kg (Fig. 1), permitiu a construo de FRFs antes e aps activao do TMD horizontal (Fig. 2), a partir das quais se extraram os coeficientes de amortecimento nas duas situaes (sem activao dos TMDs: f=0.83Hz; =0.55%; aps activao dos TMDs: f1=0.79Hz; 1=6.5%; f2=0.88Hz; 2=4.0%).

Fig. 1 Excitador hidrulico na ponte Pedro e Ins


0,008 0,007 0,006 0,005 0,004 0,003 0,002 0,001 0 0,5 0,6

Am plitude FRF (g/kN)

F=200N F=1300N

0,7

0,8

0,9

Frequncia (Hz)

Fig. 2 FRFs sem e com activao de TMD

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3.2 - Ensaios de vibrao livre Os ensaios de vibrao livre so utilizados, em geral, para a determinao de coeficientes de amortecimento modais. No passado, a aplicao de uma aco impulsiva, conseguida por libertao sbita de uma massa suspensa, ou por corte de uma barra traccionada, tinha adicionalmente por objectivo induzir uma resposta mensurvel na estrutura, de modo a caracterizar tambm com preciso a frequncia fundamental (Marecos et al. 1969). Na generalidade das estruturas, excepto eventualmente em barragens, os ensaios de vibrao ambiental permitem hoje em dia a identificao precisa das frequncias naturais. J a identificao de coeficientes de amortecimento modais efectuada com mais rigor em condies de vibrao livre ou forada, j que estes parmetros exibem uma grande variabilidade para pequenas amplitudes de vibrao e tambm maior a incerteza associada aplicao de algoritmos de identificao baseados na excitao natural. No caso especfico da ponte Vasco da Gama, era fundamental conhecer o coeficiente de amortecimento associado ao primeiro modo de toro, com uma frequncia de 0.47Hz, muito prxima da frequncia natural do 2 modo de flexo (0.46Hz). Nesse sentido, mediu-se a resposta dinmica aps corte sbito de uma barra de suspenso de uma barcaa com a massa de 60 ton, aplicando uma fora impulsiva numa seco prxima de 1/3 vo, excentricamente (Fig. 3) (Cunha et al. 2001). Nessas circunstncias observou-se uma oscilao com amplitude mxima de cerca de 25 mm no ponto de suspenso da carga que, dado o baixo nvel de amorteci-mento, perdurou por cerca de 8 minutos (Fig. 4). Um ensaio do mesmo tipo foi realizado no viaduto de Millau, em Frana, mediante o corte sbito de uma barra traccionada com uma fora de cerca de 1000 kN, tendo resultado uma amplitude mxima de oscilao de 42.5 mm. Tal como no caso da ponte Vasco da Gama, a medio da resposta em diferentes seces e a filtragem de sinais permitiram a identificao simultnea de vrios coeficientes de amortecimento, com valores variveis entre 0.3% e 0.9% (Caetano et al. 2006).

Fig. 3 Ensaio de vibrao livre na ponte Vasco da Gama


1/2 span, upstream, vertical component
Fitting of the 1st torsion damping modal factor (logarithmic dec.)
10 9 Envelope Fitted curve 200-500s 8 7 6 5 4 3 2 1 0 100 200 300 400 500 600 700 800

Acceleration (mg)

=0.24%

Time (s)

Fig. 4 Identificao de coeficiente de amortecimento de modo de toro na ponte Vasco da Gama

3.3 - Ensaios de vibrao ambiental Estes ensaios, baseados na medio da resposta estrutural em condies de servio, conheceram um enorme desenvolvimento na ltima dcada, em resultado da evoluo das caractersticas tcnicas dos sensores, digitalizadores e dos prprios algoritmos aplicados identificao de frequncias naturais, modos de vibrao e coeficientes de amortecimento. Assumindo que a estrutura est submetida a uma excitao que pode ser idealizada como um rudo branco na banda de frequncias de interesse, a metodologia de ensaio consiste em escolher um ou mais sensores que se mantm fixos em uma ou mais seces de medida, enquanto se registam, simultaneamente, as vibraes num outro conjunto de pontos com os restantes sensores disponveis. Estes
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ltimos so eventualmente deslocados para um conjunto de novas posies para efectuar outro conjunto de registos, de novo em simultneo com os sensores tomados como referncia. O nmero de pontos de medida determinado pela resoluo espacial necessria para caracterizar um determinado conjunto de modos de vibrao, antecipadamente estimados atravs de uma modelao numrica preliminar. Fixando a frequncia de amostragem, determinada pelas caractersticas da estrutura a ensaiar e dos prprios sensores e sistema de aquisio de dados, torna-se necessrio fixar o tempo de registo em cada seco de medida. Este determinado em funo da resoluo em frequncia pretendida para a identificao, variando tipicamente entre 10 minutos, no caso de estruturas com frequncias relativamente elevadas e afastadas, e 1 hora, no caso de estruturas com frequncias naturais muito baixas. A extenso dos ensaios de vibrao ambiental depende em grande parte do equipamento de medida utilizado e da disponibilidade em tempo para a realizao do ensaio. No caso de grandes estruturas, coloca-se o problema da necessidade de grandes extenses de cablagens elctricas, no sentido de obter uma representao adequada dos modos de vibrao. Referemse a ttulo de exemplo os ensaios de vibrao ambientais realizados em 1985 sobre a ponte suspensa de Humber, no Reino Unido, com um vo central de 1410m (Fig. 5), em que se utilizaram apenas 3 acelermetros, 2 km de cabos e um sistema de gravao analgica em fita magntica (Brownjohn et al. 1987). Utilizando um acelermetro como referncia, percorreram-se sucessivamente 40 seces de medida ao longo do tabuleiro e torres, dispondo-se em cada seco os dois acelermetros nas nas direces vertical e lateral. Colhendo sries temporais de 1 hora, o ensaio teve a durao de 10 dias, sendo que a identificao de 100 frequncias naturais e modos de vibrao no intervalo de 0- 2Hz foi realizada num perodo de 6 meses. Mais recentemente, e no mbito de uma inspeco da ponte, foi realizado um novo
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Fig. 5 Ponte de Humber, Reino Unido

Modo 1: f=0.056Hz =8.3%

Modo 2: f=0.117Hz =3.9%

Modo 11: f=0.311Hz =1.5% Fig. 6 Modos de vibrao identificados na ponte de Humber atravs de ensaio de vibrao ambiental

ensaio sobre esta estrutura, que envolveu a participao conjunta da FEUP e da Universidade de Sheffield (Brownjohn et al. 2009). Tirando proveito de um conjunto de 10 sismgrafos triaxiais, programveis atravs de um computador pessoal e sincronizados atravs de antenas GPS, foi possvel instrumentar 76 seces ao longo do tabuleiro e torres num perodo de 5 dias, colhendo em cada seco aceleraes nas extremidades opostas do tabuleiro segundo as trs direces, em perodos de 1h. Foram portanto colhidos dados relativos a 228 graus de liberdade da estrutura, utilizando dois pares de sensores como referncias, o que melhor permitiu a separao dos modos de flexo e toro.

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Tratando-se de uma estrutura de grande dimenso, caracterizada por um grande nmero de frequncias naturais muito prximas, a mais baixa das quais de cerca de 0.06Hz, foram neste ensaio postos prova os sensores e tcnica de ensaio. Esta ltima revelou-se extremamente eficiente, dadas as grandes distncias entre pontos de medida. A utilizao de sismgrafos em ensaios de vibrao ambiental foi inicialmente introduzida por Rodrigues et al. (1997) nos ensaios de caracterizao dinmica das pontes da Figueira da Foz e da Arrbida. Estes dispositivos, formados por um sensor, um conversor analgico/digital e uma unidade de memria, e dotados de uma bateria com autonomia de cerca de 10 horas, eram inicialmente programados e sincronizados com o relgio interno do computador, constituindo verdadeiramente sistemas de medio wireless e dotados de grande interesse no ensaio de grandes estruturas, por dispensarem a utilizao de cablagens elctricas. As unidades mais recentes, dotadas de conversores de 24-bit utilizam antenas GPS para sincronizao e podem ser combinadas com sensores de muito baixo rudo, preferencialmente inferior a 2 micro-g pico-a-pico, de grande sensibilidade, se possvel superior a 1V/g, e baixa gama dinmica de medida (+/- 0.5g), pelo que podem ser utilizadas em situaes de muito baixas amplitudes de vibrao na generalidade das estruturas de Engenharia Civil, inclusive barragens. Refere-se neste contexto terem sido observadas pelo LNEC amplitudes de vibrao mximas de 20 micro-g em condies ambientais, com as turbinas desligadas, na barragem de Cabril. Estas amplitudes de vibrao situam-se claramente no limite de sensibilidade dos actuais acelermetros, mas apontam ainda para a possibilidade de nesta estrutura se efectuar a identificao de modos fundamentais recorrendo a ensaios de vibrao ambiental. Estando ento provada a disponibilidade de sensores e eficincia das tcnicas de medio de vibraes ambientais utilizadas presentemente, resta a discusso dos algoritmos de identificao de parmetros modais. No passado, e j que eram limitados os dados colhidos atravs de

ensaios de vibrao ambiental, era habitual o recurso a mtodos de identificao simples, como o chamado mtodo Peak Peaking (PP), baseado na identificao das frequncias naturais atravs da seleco de picos nos espectros de frequncias normalizados mdios, e na identificao das componentes modais atravs da anlise das amplitude / fase das FRFs construdas relacionando a resposta em cada ponto com a resposta num ponto de referncia. Em todos os casos, este mtodo fornecia estimativas dos modos operacionais de vibrao e no dos modos de vibrao, atendendo aos princpios em que se baseava. Presentemente, existem mtodos mais rigorosos, que permitem em particular a separao de modos com frequncias muito prximas e, teoricamente, de modos acoplados. Sem entrar em grandes detalhes, estes mtodos so habitualmente divididos em dois grupos, os mtodos no paramtricos, que se apresentam no domnio da frequncia, e os mtodos paramtricos, que podem ser apresentados no domnio do tempo ou da frequncia. O mtodo Frequency Domain Decomposition (FDD) constitui uma evoluo do mtodo PP, realizando uma decomposio em valores singulares da matriz dos espectros mdios da resposta, de que resultam densidades espectrais de potncia mdia de sistemas de 1 grau de liberdade cujos parmetros so identificados. O mtodo Enhanced Frequency Domain Decomposition (EFDD) obtm funes de autocorrelao a partir destes espectros, de cujo decaimento extrai o coeficiente de amortecimento modal correspondente. De formulao mais complexa, os mtodos paramtricos no domnio do tempo envolvem a escolha de modelos matemticos idealizando o comportamento dinmico estrutural, cujos parmetros so em seguida identificados atravs de um processo de ajuste aos dados experimentais, seguindo critrios apropriados. Tais metodos podem ser aplicados directamente s sries temporais colhidas, ou alternativamente a funes de correlao, avaliadas com recurso ao algoritmo FFT, ou aplicando o mtodo Random Decrement (RD).

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Novas Perspectivas na Anlise do Comportamento Dinmico de Estruturas


1 0.5 0 -0.5 -1 0 171 342 513 684 855 1026 1197 1368 1539 1710 1881 2052 2223 2394 (m)

Mode 4, fc=0.250 Hz, fm = 0.259 Hz

SSI-COV Calcul

1 0.5 0 -0.5 -1 0 171 342 513 684

Mode 6, fc=0.280 Hz, fm = 0.292 Hz

SSI-COV Calcul

855

1026

1197

1368

1539

1710

1881

2052

2223

2394 (m)

1 0.5 0 -0.5 -1 0 171 342

Mode 8, fc=0.321 Hz, fm =0.333 Hz

SSI-COV Calcul
513 684 855 1026 1197 1368 1539 1710 1881 2052 2223 2394 (m)

1 0.5 0 -0.5 -1 0 171 342 513 684

Mode 10, fc=0.370 Hz, fm = 0.387 Hz

SSI-COV Calcul

855

1026

1197

1368

1539

1710

1881

2052

2223

2394 (m)

1 0.5 0 -0.5 -1 0 171

Mode 12, fc=0.423 Hz, fm = 0.434 Hz

SSI-COV Calcul

inclinaes, assim como outras grandezas relacionadas com a degradao dos materiais. A introduo de sistemas de aquisio baseados em placas de aquisio de dados permitiu a incorporao gradual de sensores para a observao do comportamento dinmico. Numa fase inicial, foram instalados sistemas de observao mnimos, constitudos por dois ou trs acelermetros triaxiais, colocados por exemplo na seco de meio vo e no topo de uma ou das duas torres, no caso de uma ponte atirantada ou suspensa, e dotados de um sistema de disparo, para registo da resposta dinmica em condies particulares de funcionamento, como sismos e tempestades. A reduo dos custos dos computadores e sensores permitiu um aumento progressivo da dimenso dos sistemas de monitorizao, passando em alguns pases a ser prtica habitual a instalao de sistemas de monitorizao do comportamento dinmico dotados de vrias dezenas de canais. Dada a quantidade de dados colhida, e a impossibilidade de em permanncia processar e gerir os sinais colhidos, rapidamente se verificou a total ineficincia de muitos dos sistemas de medio dinmicos. Mais recentemente, tem havido lugar a uma melhor definio das necessidades em termos de caracterizao contnua do comportamento dinmico. Ao mesmo tempo, o investimento em algoritmos para processamento on-line de dados tem contribudo para um real aproveitamento das capacidades de um sistema de observao em contnuo do comportamento dinmico de estruturas, e para um conhecimento at agora impossvel da influncia de certos factores climticos e externos. Uma experincia importante nesse contexto a da monitorizao dinmica da ponte Infante D. Henrique, no Porto, realizada pelo ViBest, atravs de uma rede de 12 acelermetros (Magalhes et al. 2008) que nos ltimos 3 anos tem funcionado em permanncia, gerando registos consecutivos de 30 minutos de durao que so enviados atravs de uma ligao ADSL para um computador locali-

342

513

684

855

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1881

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2394 (m)

Fig. 7 Modos de vibrao verticais no viaduto de Millau. Correlao com configuraes numricas

Alguns dos mtodos disponveis foram implementados em Matlab e LabVIEW no seio do Laboratrio ViBest (Magalhes 2004, Hu et. al. 2009) e tambm em aplicaes comerciais, como o ARTEMIS (2000) e o PolyMAX (2004). Aplicaes diversas em estruturas de grande complexidade tm sido realizadas com grande sucesso, em estruturas como a ponte Vasco da Gama, a ponte internacional sobre o rio Guadiana, a ponte atirantada sobre o rio Arade, a cobertura suspensa do Estdio Municipal de Braga, o Viaduto de Millau, em Frana, a ponte de Humber acima referida, ou a ponte do Infante. Algumas destas aplicaes encontram-se descritas por Cunha et al. (2007). As excelentes correlaes alcanadas entre os modos de vibrao identificados com base em ensaios de vibrao ambiental e as configuraes modais obtidas numericamente so evidentes no caso particular do viaduto de Millau, a que se refere a Fig. 7. 4 - MONITORIZAO DINMICA No passado, a monitorizao das grandes estruturas era conduzida com o propsito essencial de acompanhar o comportamento estrutural, em geral medindo deformaes e
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zado na FEUP. Estes registos so imediatamente processados, fornecendo no apenas medidas estatsticas da resposta dinmica (Fig. 8), mas tambm os prprios parmetros modais, que so estimados para cada registo de 30 minutos.
Fig. 10 Monitorizao da ponte Infante D. Henrique: variao anual da frequncia associada ao 2 modo de vibrao

pode ser utilizada na avaliao de dano na estrutura, referindo os parmetros dinmicos a uma situao inicial tomada como a situao de dano nulo da estrutura. 5 - NOVOS SENSORES E SISTEMAS DE AQUISIO A par da consolidao e melhoramentos tcnicos nos sensores mais convencionais e nos sistemas de aquisio de dados, outros sistemas de instrumentao tm sido desenvolvidos com interesse no campo especfico da observao de estruturas de Engenharia Civil. Algumas solues j implementadas so descritas em termos de sensores e de sistemas de aquisio e transmisso de dados. 5.1 - Sensores Os sistemas de monitorizao actuais, baseados em redes de acelermetros e extensmetros, permitem a obteno de dados com elevada qualidade. So no entanto de difcil e custosa instalao em estruturas j existentes e possuem limitaes, nomeadamente quando so necessrios numerosos pontos de observao e o seu acesso difcil. Importa portanto encontrar sistemas de medio alternativos, como por exemplo os baseados em mtodos pticos. A utilizao de tais sistemas em Engenharia Civil tem sido muito limitada, centrando-se essencialmente na medio de deslocamentos absolutos, j que tal no permitido pelos acelermetros. Estes deslocamentos so medidos com recurso a camaras de vdeo digitais que registam o movimento de um alvo. Utilizando algoritmos de seguimento de objectos, quantifica-se o movimento desses alvos. Este tipo de sistemas foi utilizado, por exemplo, na determinao
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Fig. 8 Monitorizao da ponte Infante D. Henrique: valores mximo e rms das aceleraes registadas por 12 acelermetros de 1/6/2007 a 20/6/2007

O mapa de cores apresentado na Fig. 9 evidencia 11 riscas representativas das frequncias naturais verticais no intervalo 0-5 Hz, registadas no perodo de 17/10/2007 a 31/11/2007. Uma anlise mais detalhada de cada risca mostra a flutuao anual das frequncias naturais, como exemplificado na Fig. 10 para o 2 modo de vibrao. Conclui-se portanto que a observao contnua do comportamento dinmico permite detectar flutuaes de 0.01Hz associadas ao ciclo de variao termica da estrutura. Como tal, esta informao pode ser utilizada na avaliao dos efeitos trmicos ou ento, aps a sua remoo,
10/20 10/25 10/30 Date 11/04 11/09 11/14 11/19 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Frequency (Hz) 3.5 4 4.5 5

Fig. 9 Monitorizao da ponte Infante D. Henrique: mapa de cores relativo identificao de frequncias naturais de 17/10/2007 a 30/11/2007

Novas Perspectivas na Anlise do Comportamento Dinmico de Estruturas

de flechas na ponte de Humber, acima referida (Stephen et al. 1993). Um outro conjunto de aplicaes centrase na aplicao de tcnicas de interferometria laser. Nestes sistemas, um feixe laser transmitido e reflectido, aps contacto com uma superfcie em oscilao. A comparao dos feixes incidente e reflectido permite a quantificao da velocidade de vibrao. O vibrmetro laser baseado no efeito Doppler opera em elevadas frequncias, o que permite a concepo de um sistema de instrumentao distribudo, baseado na utilizao de um nico sensor e de um sistema de varrimento espacial que permite a realizao de leituras segundo os pontos de uma grelha definida inicialmente. A combinao de tal sensor com um sistema de excitao forada permite que, induzindo ressonncia numa estrutura, se possam medir directamente as componentes do modo de vibrao. Um sistema desta natureza foi utilizado na identificao de foras nos tirantes da ponte Vasco da Gama, atravs da medio indirecta de frequncias naturais (Cunha et al. 1999), tendo-se obtido estimativas de frequncia natural com qualidade semelhante de um acelermetro para distncias ao ponto de medio de cerca de 3m. No entanto, o sistema utilizado est preparado para realizar medies a distncias da ordem de 100 m, o que o torna particularmente interessante na instrumentao de estruturas com limitaes especficas em termos de contacto, como o caso de antenas electrificadas. Refere-se finalmente um inovador sistema visual para medio de vibraes baseado exclusivamente na utilizao de uma cmara de vdeo com uma frequncia de amostragem de 30 Hz e um sistema de processamento de imagem. Este sistema foi projectado visando uma instalao fcil e rpida para obteno de imagens distncia e consequente processamento das mesmas de forma a obter sries temporais que descrevam a vibrao de vrios pontos de interesse. Permite, portanto, a realizao de medidas num conjunto infinito de pontos da estrutura. Em contrapartida, so utilizados algoritmos complexos e computacionalmente pesados, com a obteno, de momento, de dados com uma menor
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preciso em comparao com dados obtidos por acelermetros ou extensmetros. Existem contudo situaes em que uma menor preciso aceitvel em face das vantagens alcanadas, como o caso da monitorizao de tirantes em pontes atirantadas e de certas pontes pedonais. Relativamente s primeiras, se o objectivo for identificar as condies de ocorrncia de vibraes dos tirantes, existe a exigncia de instalao de um elevado nmero de sensores nestes elementos, o que constitui uma tarefa virtualmente impossvel, dada a dificuldade, o custo e o risco de conduzir os sinais medidos a um sistema central de aquisio atravs de cablagens. Pelo contrrio, usando apenas uma cmara, possvel adquirir imagens de toda a rea de interesse e observar simultaneamente a vibrao em vrios pontos, ainda que a sua caracterizao espacial seja incompleta. O processamento em tempo real de um conjunto de pontos considerados crticos permite ainda que o sistema de viso active o sistema geral de monitorizao. A combinao destes sinais com os obtidos simultaneamente atravs de uma rede de acelermetros e anemmetros instalados no tabuleiro da ponte, permite uma anlise integrada da estrutura. A aplicao deste sistema monitorizao dinmica dos tirantes da ponte internacional sobre o rio Guadiana foi realizada atravs de uma cmara de vdeo instalada num edifcio do Instituto de Conservao da Natureza, a cerca de 850m da ponte (Fig. 11).

Fig. 11 Aplicao de sistema de viso monitorizao dinmica da ponte internacional sobre o rio Guadiana. Localizao da cmara de vdeo

E. Caetano, A. Cunha, F. Magalhes

computador localizado na estrutura para um centro de processamento da informao, como tambm entre diferentes unidades ao longo da estrutura. Refere-se tambm que, no mbito dos problemas de Engenharia Civil, a transmisso de dados em tempo real no verdadeiramente uma necessidade e introduz um grau de complexidade adicional no sistema de medida, sendo em geral prefervel efectuar a transmisso de dados aps gravao das sries registadas, por perodos da ordem de 20 -30 min.
24/11/2007
1.8 1.6
Amplitude of vibration

1J 2J 3J 4J 4M 12M

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 8:24 9:36 10:48 12:00 13:12 14:24 15:36

16:48

Time

Fig. 12 Aplicao de sistema de viso monitorizao dinmica dos tirantes da ponte internacional sobre o rio Guadiana

Ligada a um computador porttil, a cmara efectuou medies contnuas durante vrios meses, no perodo das 9h0016h00. Nesses perodos, e utilizando o mtodo do fluxo ptico, foram sendo construdas sries temporais de velocidades de um conjunto de pontos seleccionados (Fig. 12), as quais foram posteriormente integradas, rodadas e escaladas de modo a fornecerem a variao temporal dos deslocamentos. A Fig. 12 mostra a variao diria das amplitudes mximas observadas num conjunto de tirantes em registos de 20 minutos, o que permite detectar episdios de vibrao dos tirantes, caracterizando a sua durao e, correlacionando com as velocidades e direces de vento fornecidas por uma estao meteorolgica local. 5.2 - Sistemas de aquisio de dados No que respeita aos sistemas de aquisio de dados, faz-se referncia reduo progressiva do seu custo, existncia de ambientes de programao, como o LabVIEW, que muito facilitam implementaes com diferentes nveis de complexidade, e ainda importncia da internet na transmisso de dados, tanto de um

Por fim, e em oposio aos sistemas em estrela habituais, em que todos os sensores esto ligados ao computador central por cabos independentes, outras concepes tm sido experimentadas, com a finalidade de reduzir ou eliminar a utilizao de cablagens elctricas. No mbito de uma colaborao com os colegas Armindo Lage e Augusto Gomes, est em curso na ponte pedonal da FEUP uma experincia piloto em que apenas um cabo elctrico utilizado para ligar todos os sensores entre si e ao computador central. Este cabo efectua a alimentao elctrica dos sensores e transporta igualmente os sinais colhidos, a uma frequncia de 100Hz, digitalizados junto do sensor. Num ltimo nvel, refere-se a construo e utilizao de sistemas wireless. Embora muitas implementaes tenham sido ensaiadas, estes sistemas encontram-se ainda hoje numa fase experimental e possuem uma limitao fundamental, relacionada com a alimentao elctrica. Da que a melhor estratgia de utilizao passe pelo adormecimento do sistema como situao habitual, excepo de um nmero limitado de sensores (MEMs, em geral), que detectam eventos especficos e comunicam a um computador, no sentido de imediatamente todos os sensores serem activados, efectuarem um registo, que imediatamente digitalizado atravs de uma unidade de processamento individual, e transmitido via rdio para o computador, regressando de seguida ao seu estado habitual. Este sistema foi recentemente implementado numa ponte de caminho de ferro, para deteco da resposta dinmica durante o atravessamento de comboios (Bishop et al. 2009).
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Novas Perspectivas na Anlise do Comportamento Dinmico de Estruturas

6 - O PROBLEMA INVERSO Alguns dos desenvolvimentos apresentados na seco anterior, como os sistemas wireless, tm por objectivo resolver problemas especficos relacionados com a instrumentao e monitorizao sem proporcionarem necessariamente sinais e resultados de maior qualidade que os sistemas de medio convencionais. Contudo, um facto que a generalidade dos sensores e sistemas de medida permite na actualidade a identificao de parmetros dinmicos com um elevado nvel de rigor. To elevado, que o conhecimento das propriedades dinmicas pode ser utilizado na formulao do chamado problema inverso, ou seja, na caracterizao das aces tendo por base o conhecimento da resposta dinmica e o conhecimento das propriedades do sistema. Neste sentido, a monitorizao passa a ser efectuada com o objectivo, no apenas de conhecer as propriedades e resposta dinmica, mas tambm com o propsito de caracterizar, por exemplo, a aco do vento sobre o tabuleiro de uma ponte. Refere-se como exemplo o sistema de monitorizao recentemente instalado na ponte da Grande Ravine, construda na ilha da Reunio. Estando esta estrutura inserida numa zona frequentemente fustigada por tufes, e com o objectivo de validar os estudos realizados em tnel de vento no que respeita quantificao da aco do vento e de coeficientes de fora sobre o tabuleiro, dotou-se este sistema de um conjunto de anemmetros snicos (Fig. 13 (a), de modo a caracterizar a estrutura do vento. Em simultneo, foram instalados sensores de presso em vrios pontos de uma seco do tabuleiro (Fig. 13(b)), de modo a correlacionar as presses medidas com as presses obtidas em tnel de vento para valores do nmero de Reynolds substancialmente diferentes dos reais. Este projecto, desenvolvido pela empresa SETEC em colaborao com o ViBest, encontra-se numa fase inicial. 7 - CONCLUSES Apresenta-se neste trabalho uma reflexo sobre os instrumentos disponveis na actualidade no contexto da observao
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(a)

(b) Fig. 13 Monitorizao do viaduto da Grande Ravine, ilha da Reunio: localizao de (a) anemmetros e acelermetros; (b) sensores de presso

do comportamento dinmico de estruturas de engenharia civil. A viso apresentada necessariamente parcial e traduz a experincia dos autores, j que os imensos progressos realizados em anos recentes tm permitido outros desenvolvimentos, em termos de sensores e de sistemas de aquisio de dados. No essencial, interessa reter a grande diversidade de solues disponveis no mercado em termos de sensores e de sistemas de aquisio de dados, e importa o conhecimento do elevado grau de rigor e da grande quantidade de informao disponibilizada por estes sistemas relativa ao comportamento estrutural. Estes so novos dados para o Projectista e para os Donos de Obra que, numa perspectiva de mdio e longo prazo, podero largamente beneficiar da incorporao de sistemas de observao nas estruturas mais complexas. 8 - REFERNCIAS
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