M. J.

Roberts

Anlisis mediante njtodos^de-transformada yMATLAB .

6^1.
rONTF iTiri:

6 ^ 3

Prefacio fapttilo 1

xiii

2.15 Resumen de puntos importantes Ejercicios con respuestas 80 Ejercicios sin respuestas 92 1 1 8 rapftnlo 3 D e s c r i p c i n y anlisis de sistemas 3.1

80

Introduccin 1.1 1.2 \2> 1.4

Definicin de seales y sistemas Tipos de seales 1 Ejemplo de una seal y un sistema Uso de MATLAB 13

103

rnpftiiln 2 Descripcin m a t e m t i c a de seales 2.1 2.2 15

2.3

2.4 2.5

2.6 2.7 2.8 2.9

Introduccin y objetivos 15 Comparacin de funciones en tiempo continuo y en tiempo discreto 15 Funciones en tiempo continuo 15 Maestreo y tiempo discreto i 6 Funciones de seales en tiempo continuo 18 Exponenciales complejas y seno ides 18 Funciones con discontinuidades 19 Funciones singulares y funciones relacionadas 20 Arthivos MATLAB . m para algunas funciones singulares y funciones relacionadas 31 Funciones y combinaciones de funciones 32 Combinaciones defunciones 33 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo continuo 35 Escalamiento de amplitud 35 Desplazamiento en el tiempo 36 Escalamiento en el tiempo 37 Transformaciones mltiples 39 Diferenciacin e integracin 44 Funciones par e impar de tiempo continuo 45 Sumas, productos, diferencias y cocientes 46 Funciones peridicas en tiempo continuo 52 Funciones de seales en tiempo discreto 54 Funciones singulares en tiempo discreto 57

Introduccin y objetivos 103 Diagramas de bloques y terminologa de sistemas 103 Sistemas de tiempo discreto contra los sistemas de tiempo continuo 106 3.2 Caractersticas de sistemas 106 Homogeneidad 108 Invariancia en el tiempo 109 Aditividad 110 Linealidad y superposicin 112 Estabilidad 113 ' Linealidad incremental 114 Causalidad 116 Memoria 117 No linealidad es tica 117 Invertlbilidad 121 33 Funciones propias de sistemas LTT 122 Sistemas de tietnpo continuo 122 Sistemas de tiempo discreto 124 3.4 Analogas 124 125 3.5 La suma de convolucin Respuesta al impulso uniarin 125 Convolucin 127 Propiedades ck la convolucin 130 Interconexiones de sistemas 135 Estabilidad y respuesta al impulso 136 Respuestas de sistemas a seales estndar 137 3.6 La integral de convolucin 141 Respuesta al impulso 141 Convolucin 145 Propiedades de la convolucin 148 Una exploracin de las propiedades del impulso mediante la convolucin 53 Interconexiones de sistemas 155 Estabilidad y respuesta ai impulso 155 Respuestas de sistemas a seales estndar 155 J,.! Simulaciones con diagramas de bloque de ecuaciones diferenciales o en diferencias 157 3.8 Resumen de puntos importantes 159 Ejercicios con respuestas 159 Ejercicios sin respuestas 166

2.10 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo discreto 61 Desplazamiento en el tiempo 61 Escalamiento en el tiempo 62 2.11 Diferencia y acumulacin 66 2.12 Funciones pares e impares en tiempo discreto Sumas, productos, diferencias y cocientes 70 Acumulacin 71 2.13 Funciones peridicas en tiempo discreto 72 2.14 Energa y potencia de la seal 73

70

Capitulo 4
L a serie de Fourer 4.1 4.2 173 Introduccin y metas 173 Las series de Fouiier en tiempo continuo

(SFTC) 174 Lii milidad y excitacin exponen cial compleja 174 Definicin de la serie de Fourer en tiempo continuo 177 4 .3 Clculos de la serie de Fourier en tiempo continuo 183 Seales senoidales ]83 Seales no senoidales 19i La serie de Fourer en tiempo continuo de seales peridicas para un nmero na entero de periodos fundamentales 193 LM serie de Fourier en tiempo continuo de seales peridicas para un nmero entero de periodos fundamentales 194 La SFTC de seales peridicas par e impar 195 Forma de frecuencia cclica y de frecuencia en radianes 196 La serie de Fourier en tiempo continuo de una secd aleatoria 96 4.4 Propiedades de las series de Fourier en tiempo continuo 198 UtieuUdad 199 Corrimiento en el tiempo 199 Corrimiento en frecuencia 201 Inversin del tiempo 201 Escalamiento en el tiempo 202 Cambio de periodo de representacin 204 Diferenciacin en el tiempo 205 Integracin en el tiempo 206 Dualidad multiplicacin-convolucin 206 Conjugacin 209 Teorema de parseval 209 Resumen de as propiedades de la SFTC 210 4.5 Uso de tablas y propiedades 211 4.6 Seales de banda limitada 213 4.7 Convergencia de las series de Fourier en tiempo continuo seales continuas 214 Seales con discontinuidades y el fenmeno deGibbs 215 La serie de Fourier en tiempo discreto (SFTD) 216 Desarrollo matemtico 216 Propiedades de la serie de Fourier en tiempo discreto 223 LineaUdad 223 Corrimiento en el tiempo 223 Corrimiento en frecuencia 224 Conjugacin 224 Inversin en el tiempo 224 Escalamiento en el tiempo 224 .

Cambio de periodo 225 ' Dualidad multiplicacln-convolucin 228 Primera diferencia hacia atrs 230 Acumulacin 230 Seales pares e impares 231 Teorema de parseval 231 Resumen de propiedades de la SFTD 231 4.10 Convergencia de la serie de Fourier en tiempo discreto 232 4.11 Respuesta en frecuencia de sistemas LIT con excitacin peridica 236 4.12 Resumen de puntos importantes 239 Ejercicios con respuestas 240 Ejercicios sin respuestas 245 rnpmln 5 L a t r a n s f o r m a d a de Fourier 5.1 5.2 249

Introduccin y objetivos 249 La transformada de Fourier en tiempo

4.8

4.9

continuo 249 La transicin de la serie de Fourier en tiempo connuo a la transfoi-mada de Fourier en tiempo continuo 249 Defuncin de la transformada de Fourier en tiempo continuo 252 53 Convergencia y la transformada de Fourier generalizada 257 5.4 Comparacin entre la serie de Fourier en tiempo continuo y la transformada de Fourier en tiempo continuo 259 , 5.5 Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo continuo 261 LineaUdad 262 Desplazamiento en el tiempo y en Infrecuencia 262 Escalamiento en el tiempo y en la frecuencia 263 Transformada de una conjugada 265 Dualidad multiplicacin-convolucin 266 Diferenciacin en el tiempo 267 Modulacin 268 Transformadas de seales peridicas 269 Teorema de parseval 270 Definicin integral de un impulso 271 Dualidad 272 Integral del rea lolal utilizando transformadas de Fourer 273 Integracin 274 Resumen de las propiedades de la TFTC 278 Uso de tablas y propiedades 2 79 5.6 La transformada de Fourier en tiempo discreto 282 Ilustracin grfica 282 Deduccin analtlica 284 Defmicin de la transformada de Fourer en tiempo discreto 285 '

5.7

Convergencia de la transformada de Fourier en tiempo discreto 286 5.8 Propiedades de la transformada de Fourier en tiempo discreto 286 Linealidad 286 Desplazamiento en el tiempo y en la frecuencia 286 Transformada de una conjugada 288 Diferencia y acumulacin 288 Inversin del tiempo 289 Dualidad multiplicacin-convolucin 289 Definicin de acumulacin de una funcin comb 291 Teorema de parseval 293 Resumen de las propiedades de la TFTD 294 5.9 Relaciones entre los mtodos de Fourier 295 TFTCySFTC 297 TFTCyTFTD 302 TFTDySFTD 304 Ejemplos de comparacin de mtodos 306 5.10 Resumen de puntos importantes 309 Ejercicios con respuestas 310 Ejercicios sin respuestas 323 Captiiln 6 Anlisis d e la transformada de Fourier de seales y sistemas 327 6.1 6.2 6 .3 Introduccin y objetivos 327 Respuesta en frecuencia 327 Filtros ideales 330 Distorsin 330 Clasificaciones de filtros 332 Respuestas en frecuencia del filtro ideal 332 Ancho de banda 333 Respuestas al impulso y causalidad 333 El espectro de potencia 342 Eliminacin de ruido 343 6 .4 Filtros pasivos prcticos 344 El filtro pasabajas RC 344 El filtro pasabanda RLC 346 6.5 Grficas de magnitud logartmica de la respuesta en frecuencia y diagramas de Bode 348 Diagramas de los componentes 353 Pares de polos y ceros complejos 357 6.6 Filtros prcticos activos 358 Amplificadores operacionales 359 Filtros 359 6.7 Filtros en tiempo discreto 365 6.8 Especificaciones de filtros y figuras de mrito 369 6.9 Sistemas de comunicacin 373 Modulacin 374 Retraso degrupo y de fase 381 6.10 Anlisis espectral 389

6.11 Resumen de puntos importantes Ejercicios con respuestas 391 Ejercicios sin respuestas 400 Captulo 7 El m u e s t r e o y la t r a n s f o r m a d a de F o u r i e r discreta 407 7.1 7 .2 7.3 Introduccin y objetivos 407 Mtodos de muestreo 408 Representacin de una seal en tiempo continuo mediante muestras 411 Conceptos cualitativos 411 Teorema de muestreo de Shannon 411 Alias de frecuencia 417 Seales de tiempo limitado y de banda limitada 419 Muestreo de seales pasabanda 420 Interpolacin 42! Muestreo de una senoide 424 Muestreo de seales en fiempo discreto 426 Seales peridicas de banda limitada 431 La transformada de Fourier discreta y su relacin con otros mtodos de Fourier 434 Ejemplos del uso de la transformada de Fourier discreta 443 La transformada de Fourier rpida 454 Resumen de puntos importantes 457 Ejercicios con respuestas 458 Ejercicios sin respuestas 470 '

7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9

Capmlo 8 Correlacin, densidad espectral de energa y densidad espectral de potencia 473 8.1 8.2 8.3 Introduccin y objetivos 473 Correlacin y correlograma 473 La funcin de correlacin 478 Bases conceptuales 478 Seales de energa 479 Seales de potencia 481 Autocorrelacin 488 Relacin con la energa de seal y con Ja potencia de seal 488 Propiedades de a autocorrelacin 488 Ejemplos de autocorrelacin 490 Correlacin cruzada 498 Propiedades de la correlacin cruzada 498 Ejemplos de correlacin cruzada 498 Correlacin y tas series de Fourier 501 Densidad espectral de energa (DEE) 501 Definicin y deduccin de la densidad espectral de energa 502 Efectos de las sistemas sobre la DEE 502 El concepto de la DEE 503 Relacin de la DEE con la autocorrelacin 503

8.4

8.5

8.6 8.7

Co'te- do Densidad espectral de potencia (DEP) 504 Definicin y deduccin de a densidiu especSral de paenciit 504 Efectos le los sistemas sobre la DEP 505 El concepto de Ja DEP 506 Relacin de la DEP con la autocorreacin 506 Resumen de puntos impcjrtantes 509 Ejecicios con respuestas 510 Ejercicios sin respuestas 514 10.3 10.4 10.5 Estabilidad del sistema 562 Conexiones en paralelo, en cascada y de retroalimentacin 563 Anlisis de sistemas retroalimentados 567 Efectos benficos de lo relraalimentacin 567 inesabiiidad causada por la retroalmentacin 570 Oscilacin estable utilizando reroalimentacin 573 La prueba de estabilidad de Routk-HwM'itz 575 El mtodo de lugar eeomtdco de las races 577 Anlisis del margen de ganancia y del margen de fase de la estabilidad del sistema 580 Errores de seguimiento de estado estable en sistemas relroalimentaos de ganancia unitaria 581 Reduccin de diagramas de bloques y el teorema de Masn 10.7 583 Respuestas de! sistema a seales estndar 5SS Respuesta al escaln unitario 5S8 Respuesta a un senoie aplicada de m.anera repentina 592 10.8 Diagramas de polo^-ceros y clculo grfico de la respuesta en frecuencia 594 598 L 602

8.8

8.9

r^pftnlo 9 La transformada de Laplace 9.1 9.2 51 10.6

9J

Introduccin y objetivos 517 Formulacin de la transformada de Laplace Deduccin y definicin 517 Regin de convergencia 520 La transformada de Laplace unilsitra! 52J Propiedades de la transformada de Laplace Linealidad 527

527

Desplazamiento en el tiempo 527 Desplazamiento en la frecuencia compleja 523 Escalamiento en el tiempo 528 Escalamiento en frecueru:ia 529 Primera diferenciacin en el tiempo 529 Segunda diferenciacin en el tiempo 530 Diferenciacin en frecuencia compleja 531 Dualidad mulliplicacin-convolucin 531 Integracin 533 Teorema del valor inicial 533 Teorema del valor final 534 Resumen de las propiedades de la transformada de Lapice unilateral 535 9.4 La transforniada de Laplace inversa que utiliza expansin en fraccione s parciales 536 9.5 Equivalencia entre las transformadas de Laplace y de Fourier 544 9.6 Solucin de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales 545 9.7 La transformada de Laplace bilateral 547 Clculo utilizando la tratisfonnada de Laplace unilateral 547 Propiedades 548 9.8 Resumen de puntos importantes 55 1 Ejercicioscon respuestas 552 Ejercicios sin respuestas 556 raprnilo 1 0 A n l i s i s d e la t r a n s f o r m a d a d e L a p l a c e se s e a l e s y sistemas 559 .a 10.1 10.2 Introduccin y objetivos 559 Funciones de transferencia a partir de diagramas circuito y de sistemas 559

10.9 Filtros Butterworth 597 10.10 Transfonnaciones en frecuencia

10.11 Diseo de futres analgicos con MATLAB 601 10.12 Realizaciones estndar de sistemas estados 605

10.13 Anlisis de seales y sistemas en el espacio de 10.14 Resumen de puntos importantes Ejercicios con respuestas 613 Ejercicios sin respuestas 624 rapfmln 11 La transformada: ILl 11.2 631 631 613

11.3

Introdcelo n y obj etivos 631 Formulacin de la transformada c Deduccin y definicin 631 Regin de convergencia 634 La transformada z unilateral 636 Propiedades de la transformada ; LinealidoA 637

636

11.4

Desplazamiento en el tiempo 637 Cambio de escala 639 Teorema del valor inicial 641 Diferenciacin en el dominio z 64 Convohtcin en tiempo discreto 642 Diferencia 642 Acumulacin 643 Teoivma dl ;aior final 643 Resumen de propiedades de la transformada z La transformada z inversa 645

11.5 11.6 11 .7 11.8

Solucin de ecuaciones en diferencias con condiciones iniciales 647 La relacin entre las transformadas ; y de Laplace 649 La transformada c bilateral 651 Propiedades 652 Resumen de puntos importantes 655 Ejercicios con respuestas 655 Ejercicios sin respuestas 659

Apndice B Introduccin a M A T L A B B.l B.2 B .3 B .4 731

Captulo 12 Anlisis de la transformada z de seales y sistemas 661 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 Introduccin y objetivos 661 Funciones de transferencia 661 Estabilidad del sistema 663 Conexiones en paralelo, cascada y retroalimentadas 664 Respuestas del sistema a seales estndar 664 Respuesta de secuencia unitaria 664 Respuesta a una senoide aplicada repentinamente 668 Diagramas de polos y ceros y el clculo grfico de la respuesta en frecuencia 671 Sistemas en tiempo discreto con retroalimentacin 674 La pruelm de estabilidad de Juiy 674 El mtodo del lugar geomtrico de las raices 676 Simulacin de sistemas en tiempo continuo con sistemas en tiempo discreto 677 Sistemas de datos muestreados 678 Filtros digitales 683 Mtodos de diseo de filtros digitales 683 Diseo invariante al impulso y al escaln 684 Aproximacin a ecuaciones diferenciales mediante ecuaciones de diferencias 689 Sustitucin directa y la transformada z apareada 692 La transformacin bilineal 694 Diseo de filtros digitales e implementacin con MATLAB 709 Realizaciones estndar de sistemas 710 Anlisis de seales y sistemas en el espacio de estados 712 Resumen de puntos importantes 718 Ejercicios con respuestas 718 Ejercicios sin respuestas 725

Nimeros, variables y matrices 731 Operadores 732 Guiones y funciones 739 Funciones y comandos de MATLAB 740 Comandos de propsito general 741 Control de flujo del lenguaje de programacin 743 Matrices elementales y manipulacin de matrices 745 Funciones matemticas elementales 748 Funciones matemticas especializadas 749 Funciones matriciales y lgebra lineal numrica 750 Anlisis de datos y transformadas de Fourier 750 Interpolacin y polinomios 753 ., Grficas bidimensionales 754 Grficas tridimensionales 759 Grficas especializadas 760 Manejo de grficas 761 Herramientas de la intetfaz grfica del usuario 766 Cadenas de caracteres 766 Entrada-salida de archivo 767 Tiempo y fechas 768 Tipos y estructuras de datos 768

12.6 12.7

Apndice C
M t o d o para d e t e r m i n a r el m n i m o c o m n mltiplo 769

12.8 12.9 12.10

ApCTdice D Propiedades de la convolucin D.l 771 771

D.l

Propiedades de la convolucin de TD Conmutatividad 771 Asociatividad 771 Distrihiitividad 772 Propiedades de la convolucin de TC Conmutatividad 772 Asociatividad 772 Distributividad 774

772

12.11 12.12 12.13 12.14

Apndice E Tabla de pares de F o u r i e r E.l 775

E.2

Apndice A Relaciones m a t e m t i c a s tiles 729

Series de Fourier 775 Serie de Fourier de tiempo continuo (SFTC) 775 Serie de Fourier de tiempo discreto {SFTD) 777 Transformada de Fourier 780 Transformada de Fourier de tiempo continuo (TFTC) 780 Transformada de Fourier de tiempo discreto (TFTD) 790

Contenido

Apndice F
Tabla de pares de t r a n s f o r m a d a s de L a p l a c e F.l F.2 F.3 Ftniciones causdes 798 Funciones anticausales 799 Funciones no causales 799 798 L3

Ecuaciones diferenciales lineales y no homogneas con coeficienles consuuues H2 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales 825 Ecuaciones de diferencias ordinarias lineales 829 Aproximaciones por diferencias finias a unii derivada 829 Ecuaciones de diferencias lineales y homogneas con coeficientes constantes 853 Ecuaciones de diferencias lineales no homogneas con coeficientes constantes 834 Sistemas de ecucu:iones de diferencias lineales 835 Ejercicios con respuestas 837 Ejercicios sin respuestas 839

Apndice C Tabla de pares de t r a n s f o r m a d a s z G.l Funciones causales 800 G.2 Funciones anticausales 801 G.3 Funciones no causales 801 Apndice H N m e r o s c o m p l e j o s y funciones c o m p l e j a s H.l H.2 H.3 H.4 802 802 Propiedades bsicas de los nmeros compiejos La forma polar 805 Funciones de variable compleja 807 Funciones complejas de variable real 809 Ejercicios con respuestas 815 Ejercicios sin respuestas 817 80

Apndice .T Vectores y matrices J.l J.2 J.3 J.4 843

Apndice I E c u a c i o n e s diferenciales v de diferencias Ll L2 819

Definiciones y operaciones 843 Determinantes, regla de Cramer y la inversa de una matriz 848 Derivadas y diferencias 852 Valores propios y vectores propios 852 Ejercicios con respuestas 859 862

Introduccin 819 Ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coeficientes constantes 819

Bibliografa ndice 865

PREFACTO

Escribo este libro porque amo la belleza matemtica del anlisis de las seales y los sistemas. Como en muchas reas de la ciencia y la ingeniera las teoras ms importantes y tiles, como las leyes de Newton, las ecuaciones de Maxwell y la teora de la relatividad de Einstein, capturan la esencia y. por lo tanto, la belleza de los fenmenos fsicos. Desconozco cuntas horas he dedicado a la escritura de este texto, aunque deben ser varias miles, pero creo que resultai'a difcil, si no imposible, que cualquiera efectuara esta gran cantidad de trabajo sin un compromiso apasionado hacia l.

Durante mucho tiempo he escrito notas de clases para mi ctedra universitaria y en el 2000 decid que haban alcanzado una madurez tal que podran publicarse de manera ms amplia. Este libro, que creci a paitir de esas notas, pretende abarcar una secuencia de dos semestres relativa a los fundamentos del anlisis de seales y sistemas durante los primeros dos aos universitarios. Tambin podra utilizarse en un curso de nivel superior en estos temas, aunque en los curricula de la mayora de las carreras de ingeniera este material se estudia en los primeros dos aos de universidad. Tambin es factible recurrir a l (como yo lo he hecho) como texto para una rpida revisin de un semestre en el nivel de maestra de los mtodos de las transformadas cuando se aplican a sistemas lineales.

RESUMEN El libro empieza con mtodos matemticos para describir seales y sistemas, en tiempo tanto continuo como discreto. Presenta la idea de una transformada con la serie de Fourier, y a partir de esa base llega a la transformada de Fourier como una extensin de las series de Fourier para seales no peridicas. Existe un captulo sobre aplicaciones del anlisis de Fourier. que incluye filtros y sistemas de comunicaciones. Despus de analizar los mtodos de Fourier, se usan pai"a explicar las implicaciones del mues-eo y el anlisis de la correlacin entre dos seales y la densidad espectral de energa y potencia de seales. Presenta la transformada de Laplace tanto como una generalizacin de la transformada de Fourier de tiempo continuo para seales no acotadas y sistemas inestables y como una poderosa heiTamienta en el anlisis de sistemas en virtud de su muy cercana asociacin con los valores propios y las funciones propias de sistemas lineales de tiempo continuo. Luego presenta aplicaciones de la transformada de Laplace en e\ anlisis de circuitos, sistemas retroalimentados y sistemas de entrada y salida mltiples. Sigo un camino similaj- para los sistemas de tiempo discreto utilizando la transformada En el ltimo captulo dedica bastante tiempo a la aproximacin de sistemas de tiempo continuo con sistemas de tiempo discreto y con una cobertura amplia de los mtodos del diseo de filtros digitales. A lo largo del libro se presentan ejemplos y se introducen las funciones y operaciones de MATLAB para poner en prctica los mtodos presentados. A continuacin se ofrece un resumen de cada captulo.

RESMENES DE CAPTULOS E! captulo I es una introduccin a los conceptos generales implicados en el anlisis de seales y sistemas sin ningn rigor matemtico. Su fin es motivar al estudiante a que demuestre la ubicuidad de las seales y sistemas en la vida diaria y la importancia de entenderlos. El captulo 2 es una exploracin de los mtodos de la descripcin matemtica de seales de varios tipos. Se inicia con las funciones familiares, senoides y exponenciales de tiempo continuo (TC), y luego extiende la gama de funciones que describen seales para incluir las funciones singulares de TC (funciones de conmutacin) y otras funciones que se relacionan con ellas a travs de la convolucin o la transfonnada de Fourier o ambas. Al igual que la mayora, si no es que todos, de los libros de texto de seales y sistemas, se define el escaln unitario, el signo, el impulso unitario, la rampa unitaria y la funcin sene unitaria. Adems de stas se definen tambin el rectngulo unitario, el tringulo unitario y

la funcin comb unitaria (una secuencia peridica de impulsos unitarios). Se encuentra que stas son muy convenientes y tiles debido a la notacin compacta que resulta. La funcin comb unitaria, junto con la convolucin, proporciona una forma especialmente compacta mediante la cual se describen en forma matemtica seales peridicas arbitrarias. Luego de introducir las nuevas funciones de seales de TC, se abordan tipos comunes de transformaciones de seales (escalamiento de amplitud, desplazamiento en el tiempo, escalamiento en el tiempo, diferenciacin e integracin) y se aplican a las funciones de seales. Luego se presentan algunas caractersticas de seales que las hacen invariantes a ciertas transformaciones (paridad, imparidad y periodicidad) y algunas de las implicaciones de estas caractersticas de las seales en el anlisis de las mismas. La siguiente seccin principal del captulo 2 es una cobertura de las seales de tiempo discreto (TD) y sigue un camino anlogo al que se emprendi para las seales de TC. Se introducen la senoide y la exponencial de TD, as como comentarios acerca de los problemas relativos a determinar el periodo de una senoide de TD. Este es el primer contacto del estudiante con alguna de las implicaciones del muestreo. Se definen algunas funciones de seales de TD anlogas a las funciones singulares de TC. Luego se explora el escalamiento en amplitud, el desplazamiento en el tiempo, el escalamiento en el tiempo, la diferenciacin y la acumulacin de funciones de seales de TD resaltando las implicaciones y problemas nicos que ocurren, especialmente con el escalamiento en el tiempo de funciones de TD. La ltima seccin del captulo 2 trata la energa y la potencia de las seales. Se definen las seales tanto de TC como de TD y se comenta la necesidad de definir y discutir en ambos casos las seales de energa y las de potencia. El captulo 3 es una introduccin a la descripcin matemtica de sistemas. En primer te'rmino se explican las formas ms comunes de clasificacin de sistemas (homogeneidad, aditividad, linealidad, invariancia en el tiempo, causalidad, memoria, no linealidad esttica e invertibilidad). Por ejemplo, se presentan diversos tipos de sistemas que tienen, o no, estas propiedades, as como la forma de probar diversas propiedades a partir de ta descripcin matemtica del sistema. La siguiente seccin importante del captulo 3 corresponde a la introduccin de la respuesta al impulso y la convolucin como componentes en el anlisis sistemtico de la respuesta de sistemas de TD lineales e invariantes en el tiempo. Se presentan las propiedades matemticas de la convolucin y un mtodo grfico para entender lo que afirma la frmula de la suma de convolucin. Tambin se muestra cmo es posible utilizar las propiedades de la convolucin para combinar- subsistemas que se conectan en cascada o en paralelo en un sistema y cul debe ser la respuesta al impulso del sistema completo. A esta seccin le sigue una exposicin analgica de la convolucin de TC. Este orden de presentacin parece ser el ms adecuado debido a que los estudiantes tienen mayor posibilidad de comprender cmo encontrar la respuesta al impulso de un sistema de TD que de un sistema de TC. Adems, la convolucin de TD es ms fcil de comprender debido a que no hay conceptos de lmite implicados. La ltima seccin del captulo 3 aborda las relaciones entre los diagramas de bloques de sistemas y las ecuaciones del sistema. El captulo 4, acerca de la serie de Fourier, es el inicio de la presentacin al estudiante de los mtodos de transformacin. Se inicia introduciendo grficamente el concepto de que cualquier seal de TC con utilidad en ingeniera puede expresarse sobre un tiempo finito mediante una combinacin lineal de senoides, reales o complejas, de TC. Se muestra despus que es posible expresar las seales peridicas para todo tiempo como una combinacin lineal de senoides. Posteriormente, se deduce de manera formal la serie de Fourier utilizando el concepto de ortogonalidad (sin el nombre en este punto) para mostrar de dnde proviene la descripcin de la seal como una funcin de un nmero de armnicas discreto (la funcin armnica). Se mencionan las condiciones de Dirichlet para que el estudiante sepa que las series de Fourier de TC se aplican a todas las seales de TC prcticas, pero no en todas las seales de TC imaginables. Se incluye una seccin importante relativa al seguimiento simple del proceso matemtico de encontrar la funcin armnica de una funcin tiempo, con muchas ilustraciones grficas, empezando con una senoide y progresando con funciones mltiples y no senoides. A lo largo del camino surgen de manera natural los conceptos de ortogonalidad y correlacin, y se explican brevemente. Las siguientes secciones del captulo 4 corresponden a una investigacin de las propiedades de las series de Fourier; se ha tratado de que su notacin y sus propiedades sean lo ms similares y anlogas a la transformada de Fourier que se presenta ms adelante. Esto es, la funcin armnica forma un par de series de Fourier con la funcin tiempo. Como sucede en la mayora de los libros de texto de seales y isemasi ha utilizado.una notacin nara todos los mtodos de transformacin en la aue las letras

minsculas se utilizan para cantidades en el dominio de tiempo y las maysculas para sus transformadas (en este caso sus funciones annnicas). Esto apoya la comprensin de la interrelacin entre los mtodos de Fourier. Se ha optado por un enfoque universal para las dos convenciones notacionales que se observan comnmente en los libros sobre seales y sistemas, sistemas de control, procesamiento de seales digitales, sistemas de comunicaciones y otras aplicaciones de los mtodos de Fourier como el procesamiento de imgenes y la ptica de Fourier: el uso de la frecuencia cclica / o de la frecuencia en radianes (o. Se utilizan ambas y se subraya que se relacionan mediante un cambio de variable. Se considera que esto prepara mejor a los estudiantes para que observen ambas formas en otros libros en sus carreras universitaria y profesional. Se subrayan tambin algunos aspectos de las series de Fourier, en especial en lo que respecta a la utilizacin de diferentes periodos de representacin, pues es una idea importante que se presenta en el captulo 7 sobre el muestreo y la transformada discreta de Fourier (TDF). Se motiva a los estudiantes a que utilicen tablas y propiedades para determinar funciones armnicas, y esta prctica los prepara para un proceso similar en la determinacin de las transformadas de Fourier y despus en las transformadas de Laplace y Tambin se cuenta con una seccin sobre la convergencia de las series de Fourier que ilustra el fenmeno de Gibbs de discontinuidades de las funciones. La siguiente seccin importante del captulo 4 abarca los mismos conceptos bsicos de la primera seccin, pero cuando se aplican a seales de TD. Se subrayan las diferencias importantes causadas por las disimilitudes entre las seales de tiempo continuo y de tiempo discreto, especialmente el intervalo finito de la sumatoria de las series de Fourier de TD en oposicin al intervalo infinito (por lo general) de la sumatoria en las series de Fourier de TC. Se advierte tambin de la importancia de que la serie de Fourier de TD relaciona a un conjunto finito de nmeros con otro conjunto finito de nmeros, lo cual facilita el clculo numrico directo en una computadora. Despus, en el captulo 7, se muestra la gran similitud entre la serie de Fourier de TD y la transformada de Fourier discreta (TFD). El captulo 5 extiende los conceptos de las series de Fourier a seales no peridicas y presenta la transformada de Fourier. El concepto se aborda examinando lo que ocurre a una serie de Fourier de TC cuando el periodo de la seal tiende a infinito y despus se define y deduce la transformada de Fourier de TC como una generalizacin de la serie de Fourier de TC. Despus de eso se deducen todas las propiedades importantes de la transformada de Fourier de TC. Las siguientes secciones abordan la transfonnada de Fourier de TD, introducindola y deducindola de una manera anloga. Hay numerosos ejemplos de las propiedades de ia transformada de Fourier tanto de TC como de TD. La ltima seccin importante es una comparacin de los cuatro mtodos de Fourier Esta seccin es relevante porque vuelve a subrayar muchos de los conceptos de 1) tiempo continuo y tiempo discreto, y 2) muestreo en el tiempo y muestreo en la frecuencia (lo que ser impoitante en el captulo 7 relativo al muestreo y a la transformada discreta de Fourier). Se enfatiza en particular la dualidad entre el muestreo en un dominio y la repeticin peridica en el otro dominio y la equivalencia de la informacin de una seal maestreada y de una .seal muesireada mediante impulsos. El captulo 6 se dedica a la aplicacin de los mtodos de Fourier a dos tipos de anlisis de sistemas para los cuales es en particular muy apropiada, los filtros y los sistemas de comunicaciones. Se define el filtro ideal y se vuelve al concepto de causalidad para mostrar que no puede concebirse como un sistema fsico. ste es un ejemplo de un diseo en el dominio de la frecuencia que no puede lograrse, pero que puede aproximarse, en el dominio det tiempo. Posteriormente se discuten y analizan algunos de los filtros pasivos y activos prcticos simples y se demuestra que son sistemas causales. Los diagramas de Bode se presentan como un mtodo de anlisis rpido de sistemas en cascada. Ms adelante se introducen las formas ms simples de modulacin y se muestra cmo el anlisis de Fourier simplifica en gran medida su entendimiento. Igualmente se exploran los conceptos de retraso de fase y de grupo y se demuestran con una seal modulada. En la siguiente seccin se aplican los mismos principios de modulacin a seales y sistemas de TD de una manera anloga. En las ltimas secciones .se explica brevemente el uso de filtros para reducir el ruido en sistemas de comunicaciones y la operacin de un analizador de espectros. El captulo 7 es la primera exploracin de la correspondencia entre una seal de TC y una seal de TD formada al mucstrcar la primera. La primera seccin analiza cmo el muestreo suele efectuarse en sistemas reales mediante un convertidor muestreo-retencin y analgico-digital. La segunda seccin empieza planteando la pregunta de cuntas muestras son suficientes para describir una seal de TC. La pregunta se responde deduciendo el teorema de muestreo de Shannon, utilizando primero la transformada de Fourier de TD para describir una seal de TD formada al muestrear una seal de TC. Despus se muestreo por impulsos una seal para mostrar la correspondencia entre una seal muestreada y una seal muestreada por impulsos y se utiliz la trasformada de Fourier de TC para demostrar el mismo

Prefacio

resultado. Sigue la explicacin de mtodos de interpolacin, tericos y prcticos; las propiedades especiales de las seales peridicas de banda limitada, y, por ltimo, la transfonnada discreta de Fourier. relacionndola con la serie de Fourier de TD. Se efecta un desarrollo completo de la TDF empezando con una seal de TC y despus con muestreo en el tiempo, ventaneo y el muestreo de frecuencia para formar dos seales, cada una de ellas descrita por completo por medio de un conjunto finito de nmeros y relacionada exactamente mediante la TDF. Despus se muestra cmo es posible utilizar la TDF para aproximar la transfonnada de Fourier de TC de una seal de energa o una seal peridica. La siguiente seccin importante es una secuencia de ejemplos del uso y de las propiedades de la TDF, y la ltima seccin explica la transformada rpida de Fourier y muestra cmo sta constituye un algoritmo muy eficiente para calcular la TDF. El captulo 8 aborda la correlacin, la densidad espectral de energa y la densidad espectral de potencia. Estos temas por lo comn no se abordan en los libros de texto de seales y sistemas. Se presentan casi siempre en (o despus de) un curso sobre procesos aleatorios. Las ideas se presentan en este caso a partir del punto de vista del anlisis de la similitud de dos seales. Los conceptos de correlacin son importantes en la identificacin del sistema y el filtrado de acoplamiento. Se demuestra la correlacin, y luego la autocorreacin, utilizando seales tanto aleatorias como determinsticas, aunque en los ejercicios slo se pide a los estudiantes que analicen la correlacin o autocorreacin de seales determinsticas. Puesto que la densidad espectral de energa y la densidad espectral de potencia son las transformadas de Fourier de la autocorreacin de las seales de energa y potencia, tambin se incluyen estos temas. El captulo 9 presenta la transformada de Laplace, considerada desde dos puntos de vista: como una generalizacin de la transformada de Fourier para una clase ms grande de seales y como un resultado natural de la excitacin de un sistema lineal invariante en el tiempo mediante una seal exponencial compleja. Se principia por definir la transformada bilateral de Laplace y se discute la importancia de la regin de convergencia. Luego se define la transformada unilateral de Laplace y se usa casi en todo lo que resta del captulo antes de volver a la forma bilateral en la parte final. Se deducen todas las propiedades importantes de la ti-ansformada de Laplace y se investiga por completo ei mtodo de la expansin por fracciones parciales para encontrar las transformadas inversas. Desptis se presentan ejemplos de solucin de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales. Al final se vuelve a la fonna bilateral y se demuestra que las transformadas bilaterales pueden determinarse utilizando tablas de transformadas unilaterales. El captulo 10 abarca varias aplicaciones de la transformada de Laplace, que incluyen la representacin de sistemas en diagramas de bloques en el dominio de la frecuencia compleja, la estabilidad y la interconexin de sistemas, sistemas retroalimentados considerando el lugar geomtrico de las races y el margen de ganancia y fase, la reduccin de diagramas de bloques, las respuestas del sistema a seales estndar, la respuesta en frecuencia, filtros Butterworth y, por ltimo, realizaciones estndar y mtodos del espacio de estados para sistemas de TC. El captulo 11 presenta la transformada z. El planteamiento corre paralelo con la formulacin de la transformada de Laplace excepto por el hecho de que sta se aplica a seales y sistemas de TD. Se define en un principio una transformada bilateral y se explica la regin de convergencia y luego se define una transformada unilateral. Se deducen todas las propiedades importantes y se demuestra la transformada inversa utilizando la expansin por firacciones parciales y la solucin de ecuaciones de diferencias con condiciones iniciales. Despus se regresa a la transformada bilateral mostrando que es posible determinarla mediante tablas de transformadas unilaterales. Tambin se muestra la relacin entre las transformadas de Laplace y z, una idea importante en la aproximacin de sistemas de TC mediante sistemas de TD en el captulo 12. El captulo 12, el ltimo, trata de las aplicaciones de la transformada Los temas principales incluyen la aproximacin de sistemas de TC con sistemas de TD, especialmente el diseo de filtros digitales como una aproximacin a los filtros analgicos ptimos, respuestas a seales estndar, interconexiones de sistemas, comprensin de sistemas estndar y mtodos del espacio de los estados. Se presentan varios apndices que consisten en una pgina acerca de la forma de determinar mltiplos mnimos comunes hasta muchas pginas que describen los principales comandos y operaciones disponibles en MATLAB. Los apndices E, F y G son tablas de los mtodos de Fourier. la trasformada de Laplace y la transformada z, respectivamente. Los apndices H, 1 y J corresponden, respectivamente, a nmeros y variables complejas, ecuaciones diferenciales y de diferencias y vectores y matrices, que son temas considerados por lo general como requisitos para un curso de seales y sistemas. Estos apndices se escriben de forma similar a los captulos con ejercicios al fmal y es posible utilizarlos con el n de revisar si los estudiantes de una clase particular necesitan repasarlos.

CONTINUIDAD El libro est bastante integrado y cada captulo se construye a partir de los captulos previos. Sin embargo, en una secuencia de dos semestres en los cuales se aborde todo el libro, podran omitirse los siguientes temas sin perder continuidad. Caractersticas del sistema (excepto linealidad e invariancia en el tiempo). La respuesta de sistemas lineales invariantes en el tiempo a la excitacin peridica utilizando la serie de Fourier Algunas aplicaciones de los mtodos de Fourier incluidos los filtros de tiempo discreto, algunas de las tcnicas de modulacin, el retraso de fase y de grupo, y el anlisis espectral. Mtodos de muestreo (en oposicin a la teora de muestreo). Muestreo de seales de tiempo discreto. El algoritmo de la transformada de Fourier rpida. Toda la explicacin de la correlacin, la densidad espectral de energa y la densidad espectral de potencia en el captulo 8. El regreso a la ransformada de Laplace bilateral al final del captulo 9. Ciertos temas sobre las aplicaciones de la transformada de Laplace como los mtodos de anlisis de estabilidad especficos, la reduccin de diagramas de bloque y los filtros Butterworth. La comprensin estndar de sistemas y el anlisis en el espacio de estado, de tiempo continuo y/o tiempo discreto. El regreso a la transformada z bilateral al final del captulo 11. Diseo de filtros digitales con MATLAB. Prefacio

REVISIONES Y MODIFICACIONES A menudo sealo a mis estudiantes que si en verdad quieren aprender bien un tema, es necesario que impartan un curso sobre el mismo. El proceso de pararse frente a un grupo de personas muy inteligentes y presentar alguna materia constituye una fuerte disciplina para aprenderla (si e! presentador no quiere ser humillado por el pblico). Despus de escribir este libro, he modificado el planteamiento anterior y ahora digo que si uno quiere aprender un tema muy bien es necesario escribir un libro de texto acerca del mismo. El proceso de revisin es una disciplina un poco similar aunque ms privada. La parte pblica viene luego de que se imprime el libro. Este volumen se debe a un gran nmero de revisores, en especial a aquellos que en realidad dedicaron tiempo, realizaron crticas y sugirieron mejoras. Estoy en deuda con ellos. Tambin le debo a muchos estudiantes que resistieron mi clase durante aos. Creo que nuestra relacin es ms simbitica de lo que ellos reconocen. Esto es, aprendieron el anlisis de seales y sistemas de m y yo aprend cmo ensear el anlisis de seales y sistemas de ellos. No puedo contar el nmero de veces que se me plantearon preguntas muy perspicaces por parte de algn estudiante que no slo revelaban que los asistentes no estaban entendiendo el concepto, sino que yo no lo comprenda tan bien como haba pensado de antemano.

REDACCIN DEL TEXTO Todo autor piensa que ha encontrado una mejor forma de presentar el material de manera que los estudiantes puedan entenderlo, y no soy la excepcin. He enseado estos temas durante muchos aos y a travs de la experiencia de pruebas calificadas he descubierto aquello que los estudiantes comprenden y lo que no. He dedicado incontables horas en mi oficina para explicar individualmente a estudiantes estos conceptos, y a travs de esa experiencia, he encontrado lo que se necesita decir, Al escribir he tratado de hablar en forma directa y clai-a, intentando no dejai" de lado la formalidad y, en la medida posible, anticipar las concepciones equivocadas usuales y revelar las falacias relativas a ellas. Los mtodos de la transformada no constituyen una idea obvia, y, en un principio, con facilidad los estudiantes pueden quedar varados en la cinega de la confusin de las abstracciones y dejar de ver la meta que es analizar la respuesta de un sistema a las seales. He tratado (como todo autor) de encontrar la combinacin mgica de accesibilidad y rigor matemtico debido a que ambos aspectos son importantes. Creo que mi redaccin es clara y directa, aunque usted, lector, tendr la ltima palabra con respecto a esta afirmacin.

XViii Prefacio

EJERCICIOS E) libro contiene ms de 500 ejercicios. Cada captulo incluye un grupo de ejercicios con respuestas y un segundo grupo de ejercicios sin las mismas. El primero se considera ms o menos como un conjunto de ejercicios de prcdca, y el segundo como un conjunto de mayor dificultad.

COMENTARIOS FINALES Aunque me he esforzado bastante para lograr que este libro cumpla su objetivo, ningn libro en la primera edicin es perfecto, y yo no me opongo a tal afinnacin. He descubierto lo que muchos autores han encontrado: a pesar de que sientan que en verdad comprenden los conceptos y sepan cmo realizar todos los ejercicios, son inevitables tanto los errores en el texto como en los ejercicios. Por lo tanto, se aceptan con agrado las cn'ticas, correcciones y sugerencias. Todos los comentarios, incluso con los que no est de acuerdo y aquellos con los que otros no coincidan, tendrn un impacto constructivo en la siguiente edicin debido a que sealarn problemas. Si algo no le parece adecuado, es probable que tampoco lo sea para otros, y es mi tarea, como autor, encontrar una forma de resolver ese problema. Lo conmino a que sea directo y claro en cualquier comentario acerca de lo que considere que debe cambiarse y que no dude mencionar cualquier error que haya descubierto, desde el ms trivial hasta el ms importante. Deseo agradecer a los siguientes revisores su invaluable ayuda para el mejoramiento del libro. M\ kmim. Universidad Estalal de California, NonhridgQ Vijayakumar Bhagavatula, Universidad Caniegie Mellon Jos B. Cruz, Jr., Universidad Estatal de Ohio Thomas S. Denney. Jr., Universidad de Aubum FrankGO'is. Universidad Florida A&M ohn Y. Hung, Universidad de Auhurn , i. Aziz Inan, Universidad de Portland James S. Kang, Cal Poly Potnona Thomas Kincaid, Universidad de Boston Wo']tck J. Kolozic}, Universidad Estatal de Oregon Darryl Morrell, Universidad Estatal de Arizona TaizadFouchoghiat, Universidad del Sarde Illinois Lee Swindiehurst, Universidad de Brigham Young '.

, ... .

Michael J. Roberts, Profesor de Ingeniera Elctrica y Computacin Universidad de Tennessee en Knoxville

Seales y sistemas
Anlisis mediante mtodos de transformada y MATLAB

r A P I T TI 1, o

Introduccin
1.1 DEFINICIN DE SEALES Y SISTEMAS
Siempre es mejor empezar desde el principio. Puesto que este texto trata sobre las seales y los sisteinas, la primera cuestin por responder es qu son? Cualquier fenmeno fsico que vare en el tiempo y que se pretende usar para transmitir informacin constituye una seal. Ejemplos de seales son la voz humana, el ladrido de un perro, el rugido de un len, el canto de los pjaros, las seales de humo, el sonido de tambores, el lenguaje a seas, el cdigo Morse y las .seales de trnsito. Entre los ejemplos de seales modernas de alta velocidad se encuentran los voltajes en los cables telefnicos, los campos elctricos que emanan de los transmisores de radio o televisin y las variaciones de la intensidad luminosa en una fibra ptica o en una red telefnica o de computadoras. El ruido, que algunas veces se denomina seal aleatoria, es como una seal en la que el fenmeno fsico vara en el tiempo, pero a diferencia de una seal no suele llevar informacin ijtil y casi siempre se considera indeseable. Las seales se procesan u operan por medio de sistemas. Cuando una o ms seales de excitacin se aplican a una o ms entradas del sistema, ste produce una o ms seales de respuesta en sus salidas. La figura 1.1 muestra el diagrama de un sistema de una entrada y una salida. En un sistema de comunicaciones, el transmisor es un dispositivo que produce una seal y el receptor es un dispositivo que adquiere esa seal. El canal es la trayectoria que una seal y/o el ruido toman desde un transmisor y/o fuente de ruido hasta un receptor (figura 1.2). El transmisor, el canal y el receptor son sistemas, que constituyen componentes o subsistemas del sistema completo. Otros tipos de sistemas tambin procesan seales que se analizan mediante el anlisis de seales. Los instrumentos cientficos que miden un fenmeno fsico (temperatura, presin, velocidad, etc.) convierten ese fenmeno en una seal de voltaje o de corriente. Los sistemas de control de edificios comerciales y de procesos de una planta industrial, los sistemas electrnicos de los aviones, el control de encendido y bombeo de combustible en los automviles, etc.. son sistemas que procesan seales. La definicin del trmino sistema incluso comprende campos que uno no imaginara, por ejemplo, el mercado accionario, el gobierno, el clima y e! cuerpo humano. Todos ellos responden a excitaciones. Algunos sistemas se analizan sin dificultades de manera detallada, algunos pueden analizarse de manera aproximada, pero otros son tan complejos o difciles de medir que no es posible conocerlos lo suficiente para entenderlos o controlarlos.

1.2 TIPOS DE SEALES

Hay varias clasificaciones de seales: de tiempo continuo, de tiempo discreto, de valor continuo, de valor discreto, aleatorias y no aleatorias. Una seal de tiempo continuo es aquella que se define en todo instante sobre algin intervalo de tiempo. Otro nombre comn para una seal de tiempo continuo es el de seal analgica. El trmino analgico proviene del hecho de que en muchos sistemas la variacin de la seal analgica con el tiempo es anloga a algn fentneno fsico que est siendo medido o supervisado. Entrada Sistema Saiida El proceso de muestreo de una seal consiste en tomar valores E.nciacin de ella en puntos discretos en el tiempo y luego utilizar slo las muestras para representar la seal original en tiempo continuo. El Flf;URA 1.1 conjunto de muestras que se toman de una seal de tiempo continuo Diagrama de bloques de un sistema simple.

Res|iuesla

Ruido

Seal de informacin

Ruila

1 l

Ruido

Transmisor

Canal

Receptor

^ Seal de informacin con mido

FIGURA 1.2 Un sistema de comunicacin. es un ejemplo de una seal de tiempo discreto. Una seal de este tipo tambin puede crearse mediante un sistema inherentemente discreto el cual produce valores de seal slo en tiempos discretos. Una seal de tiempo discreto tiene valores definidos slo en puntos discretos en el tiempo y no entre ellos. En el captulo 7 se investigar en qu condiciones una .seal de tiempo discreto producida mediante muestreo de una seal de tiempo continuo puede considerai'se una representacin adecuada de la seal de tiempo continuo de la cual proviene. Una seal de valor continuo es aquella que puede tener un valor que se halla dentro de un continum de valores permitidos. El continum puede tener una extensin fmita o infinita. Un contimim es un conjunto de valores sin "espacio" entre los valores permitidos. Dos valores permitidos pueden estar arbitrariamente cerca uno del otro. El conjunto de nmeros reales es un continum con extensin infinita. El conjunto de nmeros reales entre cero y uno es un continum. con extensin finita. Cada uno de estos ejemplos es un conjunto con un nmero infinito de miembros. Una seal de valor discreto slo puede tener valores tomados de un conjunto discreto de valores. Un conjtinto de valores discretos es uno para el que hay un espacio finito entre los valores permitidos. Otra forma de decir lo anterior es que la magnitud de la diferencia entre dos valores cualesquiera en el conjunto es mayor que algn nmero positivo. El conjunto de enteros es un ejemplo de un conjunto de valores discretos. Las seales de tiempo discreto suelen transmitirse como seales digitales. El trmino seal digital se aplica a !a transmisin de una secuencia de valores de una seal de tiempo discreto en la forma de dgitos en una forma codificada (usualmente binaria). El trmino digital tambin se utiliza algunas veces sin formalidad para referirse a una seal de valores discretos que slo tiene dos valores posibles. Una seal aleatoria es aquella cuyos valores no pueden predecirse con exactitud y que no es posible describirla por medio de ninguna funcin matemtica. Una seal no aleatoria, que tambin recibe el nombre de seal determinstica, es aquella que es posible describir matemticamente, al menos de manera aproximada. Como se estableci antes, un nombre comn para una seal aleatoria es el de ruido. Las figuras 1.3 a 1.5 constituyen ejemplos de diferentes tipos de seales. En el procesamiento de seales prctico es muy comn adquirir una seal para procesamiento mediante una computadora y siguiendo los pasos: muestreo, cuantizacin y codificacin (figura 1.6).
Seal de valor continuo de tiempo continuo

3t(i)

Seal de vaiores discretos de tiempo continuo

x[]

Seal de valor continuo de tiempo di.screto x(/)

Sea) de valores discretos de tiempo continuo

I t L .

T
Seal digital

FIGURA 1.3 Ejemplos de seale.s de tiempo continuo y de tiempo di.'iLTel.

FIGURA 1.4 Ejemplos de seales de tiempo continuo y dicial.

x(0

Seal aleatoria de valor continuo de tiempo continuo

x()

1.2 Tipos de

Ruido

Seal diaiud con ruido

FIGURA 1.5 Ejemplos de ruido y de una seal digital con mido.

La seal original es por lo comn una seal de dempo continuo de valores continuos. En el proceso de muestreo se adquieren sus valores en tiempos discretos y esa secuencia de valores constituye una seal de tiempo discreto de valores continuos. El proceso de cuantizacin aproxima cada muestra al miembro ms cercano de un conjunto finito de valores discretos, lo que produce una seal de tiempo discreto de valores discretos. En ese caso cada valor de la seal en el conjunto de valores discretos en tiempos discretos se convierte en una secuencia de pulsos rectangulares que codifica ese miembro del conjunto de valores discretos en un nmero binario, creando una seal de tiempo continuo de valores discretos, llamada seal digital. [Debe notarse aqu que los pasos que se ilustran en la figura 1.6 suelen efectuarse mediante un dispositivo simple, un convertidor analgico-digiTal (CAD) y que las seales en los pasos intermedios no estn disponibles fuera del CAD. De hecho, es posible que aquellas seales no existan dentro del CAD debido a la forma en que se lleva a cabo la conversin. Sin embargo, la operacin de un CAD a menudo se analiza con utilidad aun cuando los pasos individuales del muestreo, la cuantizacin y la codificacin, se hayan tomado en secuencia.] Un uso muy comn de las seales digitales binarias es el envo de mensajes de texto utihzando el Cdigo Estnda- Americano paia el Intercambio de Informacin (ASCII). Las letras del alfabeto, los dgitos del O al 9. algunos caracteres de puntuacin y varios caracteres de control no imprimibles, para

Sea] de tiempo continuo de valores continuos

A-Af
iVluestreo

( A - + I) Af

{.k + 2) Ai

P
k-l
Cuantizacin

i-

Seal de tiempo discreto de valores continuos

\ k

k+

k+ 2

Seal de tiempo iscrelo

de \a\oKS di.screto.'!

k- 1
Codificacin

k+
001

k+2
m M
Sea! de tiempo continuo de \a!ores discreto.s

k- ]

k+

k+2

FIGURA 1.6 Muestreo, cuantizacin y codificacin de una seal para ilustrar varios tipos de seales.

6 5 4 3 2

FIGURA 1.7 Seal de voltaje en cdigo binario ASCII en serie asincrona para el mensaje "SIGNAL".

t O -1 Tiempo; (ms)

un total de 128, se codifican en una cadena de 7 bits binarios. En la transmisin en serie asincrona de mensajes ASCII, los 7 bits se envan de manera secuencial, precedidos por un bit de inicia y seguido por uno o dos bits de paro que se usan con fines de sincronizacin. En algunos casos tambin se ti-ansmite un bit adicional llamado bit de paridad. Los bits de paridad se usan para detectar errores de transmisin. Por lo comn, en conexiones directas entre equipos digitales, los bits se representan mediante niveles de voltaje, un voltaje dto [por lo general alrededor de +5 volts (V)] para un 1 y tm nivel de voltaje bajo (casi siempre alrededor de O V) para un cero. En una transmisin asincrona que usa un bit de inicio y uno de paro y ninguna paridad, el envo del mensaje "SIGNAL". genera una grfica de voltaje contra tiempo que se vera como la de la figura 1.7. Las seales digitales cada vez son ms importantes en el anlisis moderno de seales debido a la diversidad de los sistemas digitales. Tienen la ventaja de una mejor inmunidad al ruido, lo cual se demuestra ilustrando la seal digital de la figura 1.7 con diferentes niveles de ruido agregado (figura 1.8). Aun cuando en el peor caso de la figtira 1.8 el ruido ha hecho que los 1 y los O en la seal binaria sean difciles de observa' a simple vista, todos los 1 y O de la cadena de bits binarios pueden delectarse correctamente y, por lo tanto, la seal binaria recibida despus de la deteccin sigue siendo perfecta. En la comunicacin de seales binarias los bits pueden detectarse con bastante limpieza hasta que el ruido se vuelve muy grande, como se ilustra en la figura 1.9. La deteccin de los valores de bits en una cadena de bits suele hacerse comparando el valor de la seal a un tiempo de bit predeterminado con un umbral. Si se encuentra arriba del umbral, se declara un 1, y si est por debajo, se declara un 0. En la figura 1.9, las x marcan el valor de la seal en el tiempo de deteccin, y cuando esta tcnica se aplica a la seal digital ruidosa, uno de los bits se detecta de manera incorrecta. Pero cuando la seal se filtra, todos los bits se detectan en forma correcta. A pesar de que la seal digital filtrada no se ve muy limpia en compuacin con la seal digital sin ruido, es posible detectar los bits con una probabilidad de error muy baja. Por esta razn bsica, las seales digitales tienen una mejor inmunidad al ruido que las analgicas.

Relacin seal-ruido = 311.6159

Relacin seal-mido = 51 ..1176

FIGURA 1.8 Seal ASCII digital ruidosa.

Relacin seal-ruido = 12.6983

Relacin seal-mido = 3.2081

Seal digital sin ruido

1.2 Tipos de

1 ^ /
Umbral de deteccin de bit Xj,() 2 + 1 0 0 0 1

Serial digital futrada

1 1 0 0 0 ^Error h de bit

-1+1

2.6

FIGURA 1.9 Uso de unfiltropara reducir la tasa de errores de bits en una seal digital.

El primer problema en el anlisis de seales es encontrar una forma de describirlas matemticamente. Las primeras que se estudiarn sern seales de tiempo continuo deteiminsticas. Algunas seales de tiejnpo continuo se describen matemticainente inediante simples funciones continuas del tiempo. Por ejemplo, tma seal x podra describirse mediante una funcin de tiempo continuo /, x() = 50 sen(2007tf). (1.1)

sta es una descripcin exacta de la seal en cualquier instante de tiempo. La seal tambin puede describirse elaborando una grfica de la funcin de tiempo continuo que describe a la seal (figura 1.10). Muchas seales de tiempo continuo que son importantes en el anlisis de seales y sistemas no son fciles de describir matemticamente. Considrese la seal que se grfica en la figura 1.11. Formas de onda similares a sta ocurren en realidad en diversos tipos de sistemas de instrumentacin y comunicaciones. Con la definicin de algunas funciones de seales y una operacin llamada convolucin, es posible describir, analizar y manipular matemticamente esta seal en forma compacta. Las seales de tiempo continuo que se describen mediante una funcin matemtica se transforman en otro dominio llamado el dominio de la frecuencia mediante la transformada de Fourier de tiempo continuo (TFTC). Aunque tal vez no sea claro para el lector en este momento lo que significa transformacin, la transformacin de una seal al dominio de la frecuencia es una herramienta muy importante en el anlisis de seales que permite que ciertas caractersticas de la seal se observen con mayor claridad y se manejen con ms facilidad que en el dominio del tiempo. Sin el anlisis en el dominio de la frecuencia, el diseo y el anlisis de muchos sistemas seran bastante ms difciles. Las seales de tiempo discreto slo se definen en puntos discretos en el tiempo y no en puntos intermedios. La figura L12 ilustra algunas seales de tiempo discreto. Todas stas parecen ser determinsticas excepto la que se encuetitra en la esquina inferior derecha, que parece aleatoria. (La palabra parece se usa porque nunca puede afirmarse con seguridad si una seal es o no aleatoria al observar un registro de ella en tiempo finito.) En el captulo 7 se explora la relacin entre las seales de tiempo continuo y las seales de tiempo discreto que se han formado muestreando seales de tiempo continuo. Las seales aleatorias no pueden describirse con exactimd por medio de una funcin matemtica. De hecho, no .^0 hay una forma general de describir por completo seales aleatorias excepto enumerar cada valor de la seal aleatoria. Para seales aleatorias de tiempo continuo esto es imposible, incluso para un tiempo finito, pues hay un nijmero infinito de valores de una seal de tiempo continuo en un intervalo de tiempo finito. Es posible describir exactamente una seal aleatoria de tiempo discreto en un intervalo de tiempo finito. La descripcin sera una secuencia de nij/ = 10 ms

FIGURA LIO Una seal de fiempo continuo descrita mediante una funcin matemtica.

r
CAPTULO 1

Introduccin

meros de longitud finita. Sin embargo, aun cuando la seal aleatoria de tiempo discreto se describe sobre un tiempo finito, eso no implica que la seal se conozca o se describa con respecto a cualquier otro tiempo finito. A pesar de que las seales aleatorias no pueden describirse con exactitud por medio de funciones matemticas es posible describirlas de manera aproximada. FIGURA I.ll La figura 1.13 ilustra cuatro diferentes seales aleatorias Otra seal de [iempo continuo. de tiempo continuo. Aun cuando todas son aleatorias, difieren en sus caractersticas. Varan sobre intervalos diferentes, alguna cambia de valor rpidamente mientras que otras lo hacen con mayor lentitud, sus valores se distribuyen en forma diferente, tienen valores promedio distintos, etc. El anlisis de las seales aleatorias y su interaccin con sistemas debe efectuarse utilizando los que se denominan descriptores de las seales aleatorias. stos describen de manera aproximada aspectos importantes de las seales aleatorias, pero no pueden brindar una descripcin exacta. Los descriptores de las cuatro seales aleatorias de la figura 1.13 expresaran algunas de sus diferencias importantes en el comportamiento general. El uso de los descriptores es la mejor manera de describir y analizar seales aleatorias. Si bien no es posible que los descriptores definan una seal con exactitud, en la mayora de los casos prcticos pueden resultar muy efectivos en el logro de objetivos en el diseo del sistema. En este texto se vern muchos ejemplos de la operacin de sistemas con respecto a seales determinsticas exactas debido a que es una parte importante del diseo de los mismos que proporciona un conocimiento amplio de la operacin del si,stema. Sin embargo, la mayora de los sistemas se disea para manejar ciertos tipos de seales ms que para cualquier seal o seales precisas. Hasta ahora todas las seales que se han considerado se han descrito matemticamente por medio de funciones del tiempo. Existe otra clase importante de seales que son funciones del espacio en vez del tiempo: las imgenes. En este texto, la mayora de las teoras de seales, la informacin que transmiten y cmo se procesan mediante los sistemas, se basar en las seales que son una variacin de un fenmeno fsico con el tiempo. No obstante, las teoras y mtodos formulados de esa forma se aplican tambin, con modificaciones menores, al procesamiento de imgenes. Las seales de tiempo se describen, mediante la variacin de un fenmeno fsico, como una funcin de una sola variable independiente: el tiempo. Las seales espaciales, o imgenes, se describen a partir de la variacin de un fenmeno fsico como una funcin de dos variables espaciales independientes y ortogonales, denominadas convencionalmente como .v y y. El fenmeno fsico descrito es comnmente luz o algo que afecta su trans-

FIGURA 1.12 Algunas .seales de tiempo discreto.

0.99769 4i

1.2 Tipos de seales

0.4.1165 +

0.350O6 +

-0.59987

-0.37496 +

FIGURA 1.13 Cuatro seales de tiempo continuo aleatorias.

misin o reflexin, aunque las tcnicas de procesamiento de imgenes tambin son aplicables a todo lo que puede describirse de manera matemtica mediante una funcin de dos variables independientes. Histricamente, las tcnicas de procesamiento de imgenes han venido detrs de las de seales porque en la prcca la cantidad de informacin que tiene que procesarse para reunir una imagen comn es mucho mayor que la que se requiere para obtener la informacin de la seal de tiempo ordinaria. Sin embargo, ahora, con los grandes incrementos en la capacidad de cmputo y las gigantescas reducciones de los costos de las computadoras, el procesamiento de imgenes es cada vez ms una tcnica prctica en muchas situaciones. La mayor parte del procesamiento de imgenes es digital y se efecta por medio de computadoras. Algunas operaciones simples de procesamiento de imgenes pueden efectuarse de manera directa con pdca, y las que se encuentran en ese caso, se realizan desde luego a velocidades muy altas (a la velocidad de la luz!). No obstante, el procesamiento de iingenes ptico directo es muy limitado en flexibilidad en comparacin con el procesamiento de imgenes digitales efectuado mediante las computadoras. La figura 1.14 presenta dos imgenes. La que se encuentra a la izquierda es una imagen de rayos X no procesada de una maleta rodante en un punto de verificacin en un aeropuerto. La de la derecha es la misma imagen pero procesada mediante operaciones de filtrado de imgenes para re\'elar la presencia de algn arma. En este texto no se profundizar en el procesamiento de imgenes pero usarn ejemplos ocasionales del mismo para ilustrar conceptos del procesamiento de seales. La comprensin de cmo las seales transforman informacin, cmo los sistemas procesan las seales, cmo es posible transportar seales mltiples de manera simultnea en un canal, as como la forma en que el ruido interfiere en la transmisin de informacin por medio de seales son aspectos fundamentales en mltiples reas de la ingeniera. Las tcnicas para el anlisis de seales y ruido de acuerdo a cmo son procesadas por los sistemas es el tema de este libro. El material puede considerarse casi como un texto de matemticas aplicadas ms que un texto que cubre la construccin de dispositivos tiles, pero el entenderlo es muy importante para el diseo exitoso de dispositivos de utilidad. El material que sigue se construye a partir de algunas definiciones y conceptos fundamentales hasta reunir una gama completa de tcnicas de anlisis para las seales de tiempo continuo y de tiempo discreto en sistemas.

FIGURA 1.14 Ejemplo de un procesamiento de imgenes para revelar informacin.

[Imagen de rayo.': X orifinal y versin pwcc'sada propon:ion da.ii>nr M. A. Ahidi, hnagin^. RohoJics and lntel!i;eiit Sywteni.f iR!S) Laboratorio del Deparlamenio de iigeierii Elcirica y Computacin de ia Universidad de Tennessee en Kno.\yil!e.\

Variacin de la presinacstica

Micrfono

Voltaje

Electrnica

Voltaje procesado

FIGURA I.IS
Sistema de registro de sonido. CAD

Ni'nneros binarios

Memoria de computadora

1.3 EJEMPLO DE UNA SEAL Y UN SISTEMA

Coino un ejemplo del anlisis de seales y sistemas, se usar una seal y un sistema que son familiares para cualquiera, el sonido; asi como un sistema que produce y/o mide el sonido. Este es simplemente lo que registra el odo, y el odo humano es sensible a ondas de presin acsticas en un intervalo de frecuencia limitado, por lo comn entre 15 hertz (Hz) y 20 kilohertz (kHzJ con cierta variacin de sensibilidad en el intervalo. En el material que sigue se presentan algunas grficas de variaciones en la presin del aire que producen algunos sonidos comunes. Estos sonidos se registraron mediante un sistema que consta de un micrfono que convierte la variacin de la presin del aire en una seal de voltaje de tiempo continuo, circuitos electrnicos que procesan la seal de voltaje de tiempo continuo y un convertidor analgico-digitai que cambia la seal de voltaje de tiempo continuo en una seal digital en la forma de una cadena de nmeros binarios que despus se almacenan en la memoria de la computadora {figura 1.15). Considrese la variacin de presin que se granea en la figura 1.16. Es una seal de tiempo continuo que produce el sonido de la palabra signa! (seal) pronunciada por un hombre adulto (ei autor). El anlisis de sonidos es por s solo un tema amplio, aunque algunas cuestiones acerca de la relacin entre esta grfica de variacin de la presin del aire y lo que un humano escucha como la palabra signal pueden observarse al mirar la grfica. Hay tres rfagas de seal identificables: la rfaga I desde O hasta 0.12 segundos (s), la rfaga 2 desde cerca de 0.12 hasta 0.19 s y la rfaga 3 desde aproximadamente 0.22 hasta 0.4 s. La rfaga 1 es la letra .s en la palabra signal. Es un sonido de siseo y tiene un carcter diferente que el de las otras rfagas que son sonidos de voz. La rfaga 2 es el sonido i. La regin entre las rfagas 2 y 3 es la consonante doble gn. Las consonantes son simplemente las cosas en el habla que dividen a los sonidos vocales. La g interrumpe el sonido / y la n inicia el sonido a. La rfaga 3 es el sonido a terminado por la consonante final /. Una / no es un paro tan abrupto como algunas otras consonantes, como la o la p, por ejemplo, por lo que el sonido tiende a continuar ms que a detenerse
Delta p(f)
(uEiidades arbitrarias)

f (t

Tiempo r (s)

FIGURA L16 La palabra signal pronunciada por una voz masculina adulta.

0.074 0.078 Tiempo (s)

0.155 Tiempo (sj

0.305 Tiempo (s)

0.31

Delta p(f)

G,/)

1.3 Ejemplo de Ma
seal y un sistema

-22 000

12

000

Delta p(()

-0.1 s
Delta p(r) ' ., sonido a

- 2 2 000
G.,(/)

22 000

H -0.16S
- 2 2 000

22 000

FIGURA 1,17 Tres sonidos en la palabra signal y sus densidades espectrales de potencia asociadas.

rpido. Observe que la variacin de la presin del aire es por lo general ms rpida para la s que para la f o la a. En el anlisis de seales se dira que sta tiene un contenido mayor de altas frecuencias. En el diagrama del viento emitido por el sonido s es posible observar que las variaciones de la presin del aire se ven casi aleatorias. Los sonidos / y a son diferentes en cuanto a que varan ms lentamente y parecen ser ms regulares o predecibles (aunque no con exactitud). La /' y la se forman a partir de vibraciones de las cuerdas vocales y, por lo tanto, exhiben un comportamiento aproximadainente oscilatorio. Esto se describe afirmando que la iy\aa son tonales, o habladas, y la no lo es. La palabra tonal significa que se tiene la cualidad bsica de un solo tono o altura o frecuencia. Esta descripcin no es precisa matemticamente, aunque resulta til desde el punto de vista cualitativo. Otra manera de ver una seal es la que se conoce como el dominio de la frecuencia, exatninando las frecuencias, o almras, que se presentan en la seal. Una forma comn de ilustrar la variacin de la potencia de la seal con la frecuencia es la densidad espectral de potencia que se presentar en el captulo 8. La figura 1.17 muestra las tres rfagas ( , y a) de la palabra signal y sus densidades espectrales de potencia asociadas [las funciones G^(/)]. La densidad espectral de potencia es slo otra herramienta matemtica para analizar una seal. No contiene ninguna informacin nueva, aunque a veces puede revelar cuestiones que son difciles de ver de otro modo. (De hecho, la densidad espectral de potencia contiene menos informacin que la seal original, pero, debido a la forma en que se exhibe la informacin, tiene la posibilidad de revelar aspectos que es difcil reconocer de otra manera.) En este caso, la densidad espectral de potencia del sonido s est muy ampliamente distribuida en frecuencia, en tanto que las densidades espectrales de potencia de los sonidos de la / y la a estn distribuidas de una manera muy estrecha en las frecuencias ms bajas (aqullas ms prximas al cero en las grficas de la densidad espectral de potencia). Hay ms potencia en el sonido s a frecuencias ms altas que en los sonidos de la / y la a . El sonido s tiene un lmite, o cualidad de siseo, causado por las altas frecuencias en el sonido de la i. La seal en la figura 1 .16 lleva informacin. Considrese lo que ocurre en una conversacin cuando una persona dice la palabra seal y otra la escucha (figura 1.18). El hablante piensa primero en el concepto de una seal. Su cerebro convierte rpidaFIGURA 1.18 La comunicacin entre dos personas involucra seales y el procesamiento de stas mediante sistemas.

CAPTULO 1

Introduccin

mente el concepto a la palabra signal. Luego su cerebro enva impulsos nerviosos a sus cuerdas vocales y al diafragma para crear el movimiento y vibracin del aire y los movimientos de la lengua y los labios para producir el sonido. Este sonido se propaga despus a travs del aire entre el hablante y el oyente. El sonido choca contra el tmpano auditivo del oyente y las vibraciones se convierten en impulsos nerviosos que el cerebro del escucha convierte primero en el sonido, despus en la palabra y luego en el concepto, por lo tanto, la conversacin ordinaria se lleva a cabo a travs de un sistema de gran complejidad. Cmo sabe el cerebro del oyente que el complicado patrn en la figura 1.16 corresponde a la palabra seaP. Qu tipo de procesamiento de seales est ocurriendo? El oyente en realidad no est consciente de todas las variaciones detalladas de la presin del aire sino que en vez de eso escucha sonidos que son causados por la variacin de dicha presin. De alguna forma el tmpano y el cerebro convierten el complicado patrn de presin de aire en unas cuantas caractersticas simples. Esa conversin es similar" a lo que se realizar cuando se conviertan seales en el dominio de la frecuencia. Las caractersticas individuales de una palabra se denominan/onemi.?. stos son un conjunto de combinaciones de tiempos y alturas o frecuencias que caracterizan por lo general a los sonidos que las personas son capaces de producir en una conversacin en todos los lenguajes. El tmpano y el cerebro estn entrenados para reconocer fonemas y los utilizan para determinar la palabra que se est diciendo. Un oyente puede realizar lo anterior para muchos hablantes diferentes, masculinos y femeninos, jvenes y viejos, de tono bajo y alto, incluso con acentos intensos (hasta cierto punto). El proceso de reconocer un sonido reducindolo a un pequeo conjunto de caractersticas reduce la cantidad de informacin que el cerebro tiene que procesar hasta un nivel manejable. El procesamiento y anlisis de seales en el sentido tcnico hace lo mismo pero en una forma matemticamente ms precisa y definida. Dos problemas muy comunes en el anlisis de todas las seales y sistemas son el ruido y la interferencia. El ruido es una seal aleatoria indeseable. La intetferencia es una seal no aleatoria indeseable. El ruido y la interferencia tienden a oscurecer la informacin en una seal. En la figura 1.19 se presentan ejemplos de la seal de la figura 1.16 con niveles diferentes de ruido agregado. Cuando la potencia del ruido aumenta, hay una degradacin gradual en la inteligibilidad de la seal, y a cierto nivel de ruido la seal se vuelve ininteligible. Una medida de la calidad de la seal recibida corrompida por el ruido es el cociente entre la potencia de la seal y la potencia del ruido, lo que se conoce comunmente como relacin seal a ruido (RSR). Las figuras 1.20 y 1.21 muestran dos ejemplos ms de sonidos. La primera muestra que el sonido de un silbido a tono constante produce una variacin senoidal casi perfecta de la presin del aire con el tiempo. La figura 1.21 muestra que el sonido de un clip para sujetar papeles que se deja caer sobre un escritorio se caracteriza por ciertos eventos discretos, rfagas de la variacin de presin del aire. Cada

Seal original sin ruido

Relacin seal-ruido = 23.7082

FIGURA 1.19 Sonido de la palabra signal con diferentes niveles de ruido agregado.

Relacin seal-mido = 3.7512

Relacin seal-ruido = 0.93621

1,3 Ejemplo de una seal y un sistema

-0.3078 + Delta p(r) Delta p() 0.30825 \ 0,064 .03 -0.28238 + ' 0,06 -0.300 S Delta p(.) 0.28577

i
0,28594 - -

FIGURA 1.20 El sonido de un silbido de un solo tono.

rfaga corresponde a un choque del clip sobre el escritorio cuando rebota muchas veces con rapidez. De acuerdo con la grfica, es claro que el clip est en reposo durante aproximadamente un octavo de segundo, aunque en ese tiempo golpea la superficie alrededor de siete veces. Cada vez que eso ocurre se crea un patrn de variacin de presin que se observa ms o menos igual salvo por su amplitud. Hay un tintineo despus de cada choque que resulta de las vibraciones mecnicas del clip. Los sonidos no son las nicas seales, desde luego. Cualquier fenmeno fsico que se mide u observa es una seal. Adems, aunque la mayora de las seales que se consideran en este texto sern funciones del tiempo, una seal puede ser una funcin de alguna otra variable independiente, como la frecuencia, la longitud de onda y la distancia. Las figuras 1.22 y 1.23 ilustran algunos otros tipos de seales. As como los sonidos no son las nicas seales, la conversacin entre dos personas no es el nico sistema. Ejemplos de otros sistemas son: La suspensin de un automvil para la cual la superficie del camino es la excitacin y la posicin del chasis con respecto al camino es la respuesta Un tanque de mezcla de compuestos qumicos para el que las corrientes de los compuestos son la excitacin y la mezcla de stos es la respuesta El sistema de control ambiental de un edificio para el que la temperatura exterior es la excitacin y la temperatura interior es la respuesta Un anemmetro de copa para el cual el viento es la excitacin y la rotacin de las copas es la respuesta
Delta p(() 1.2253 +

-1 .0805 - I -

ff
Delta p(r) 0.80798 - -1.0805 -1-0.01 s-

0.2

Delta p(/) 0.18278 \ -

Deka ptf)

0.99252 --i

-0.32913 -I-0.01 s-

-0.99908 - I -

-0.01 s-

FIGURA 1.21 El sonido de un clip para papel que se dej caer sobre la superficie de un escritorio.

12
CAPITULO 1 Introduccin

m
r (ms) Temperaliira liel aire exterior Flujo de nculrones en el ncleo de un reactor nuclear Xnm) 400 700 Espectro de absorcin inl'rarroja de una mezcla qumica

R(.v.v)

FIGURA 1.22 Ejemplos de seales que son funciones de una o ms variables independientes continuas.

Correlacin de imgenes bidimensionales Intensidad de campo lejano de luz difractada a travs de una rendija

Un sistema de espectroscopia qumica para el cual la luz blanca es la excitacin y el espectro de la luz transmitida es la respuesta Una red telefnica paia la cual las voces y los datos son las excitaciones y las reproducciones de esas voces y esos datos en una localidad distante son las respuestas La atmsfera terrestre pua la cual la energa del sol es la excitacin y el clima es la respuesta (temperatura del ocano, vientos, nubes, humedad, etc.) Un termopar para el cual el gradiente de temperatura a lo largo de su longitud es la excitacin y el voltaje que se genera en un extremo es la respuesta Un ratn de computadora para el cual su movimiento es la excitacin y la posicin del cursor sobre la pantalla es la respuesta Una trompeta para la cual la vibracin de los labios del trompetista y la posicin de las vlvulas son las excitaciones y el tono que sale de la campana es la respuesta

Nln),
8- 6 - 4-1 --

D[n] (cm)

i.Ol + 1 0.99--

Nmero de automviles que cruzan una interseccin entre luces rojas

Grfica de control de calidad dei dimetro de un fabricante de cojinetes

P[l
millones

00

2 500 + Segunda
GuerT:I Mundial -

FIGURA 1.23 Ejemplos de seales que son funciones de una variable independiente discreta.

Gran depresin Primera _ Guesrra Mundial Guerra av'

en BV
1950 2000 Nmero de manchas solares anuales

ISOO 1900 2000 Poblacin de Estados Unidos

La lista es interminable. Cualquier entidad fsica puede considerase como un sistema, debido a que si se excita con energa fsica, tiene una respuesta fsica.

1.4 Uso de

MATLAB

1.4 USO DE MATLAB

A lo largo del texto, se presentarn ejemplos que muestran cmo muchos clculos del anlisis de seales pueden hacerse utilizando MATLAB. sta es una herramienta matemtica de alto nivel disponible en muchos tipos de computadoras. Se ha diseado teniendo presente el procesamiento y anlisis de seales. En el apndice B se presenta una introduccin a MATLAB.

C A P I T U L O

Descripcin matemtica de seales

2.1 INTRODUCCIN Y OBJETIVOS
A lo largo de los aos los analistas de seales y sistemas han observado muchas y han visto que es posible clasificarlas en grupos con comportamiento similar. La figura 2.1 muestra algunos ejemplos de los tipos de seales que ocurren en los sistemas reales. En el anlisis de seales y sistemas, las seales se describen (en la medida posible) mediante fianciones maiemticas. La seal es el fenmeno fsico real que lleva informacin, y la funcin es una descripcin matemtica de la seal. Aun cuando los dos conceptos son distintos, la relacin entre una seal y la funcin matemtica que la describe es tan ntima que ambos trminos se usan casi indistintamente en el anlisis de seales y sistemas. Algunas de las funciones que describen las seales reales deben ser ya familiares: exponenciales y senoidales. stas intervienen con frecuencia en el anlisis de seales y sistemas y a menudo se utilizan para describir seales. Se ha definido un conjunto de funciones para describir los efectos que producen en las seales las operaciones de conmutacin que a menudo se presentan en los sistemas. Algunas otras funciones surgen en el desarrollo de ciertas tcnicas del anlisis de sistemas, las cuales se presentarn en captulos posteriores. Todas ellas se definirn aqu y se utilizarn conforme sea necesario en los captulos que siguen. Las funciones se eligen con cuidado para que se relacionen de manera simple y sea fcil transformarlas mediante un conjunto bien elegido de operaciones de transformacin. Hay funciones prototipo. la.s cuales tienen definiciones simples y se recuerdan sin ninguna dificultad. Hay dos tipos distintos de seales y sistemas: de tiempo continuo y de tiempo discreto. Se definirn ambos trminos, as cotno las funciones aplicables y las operaciones de transformacin. Igualmente se definirn los tipos de simetras y patrones que ocurren con mayor frecuencia en las seales reales y se investigarn sus efectos en el anlisis de seales.
OB.IETIVOS DEL CAPTULO

1. 2. 3.

Definir algunas funciones tnatemticas que pueden utilizarse para describir diversos tipos de seales. Formular mtodos de transformacin y combinacin de esas funciones en formas tiles para representar seales reales. Reconocer ciertas simetras y patrones y utilizarlos para simplificar el anlisis de seales y sistemas.

2.2 COMPARACIN DE FUNCIONES EN TIEMPO CONTINUO Y EN TIEMPO DISCRETO

FUNCIONES EN TIEMPO CONTINUO La mayor parte de la experiencia del lector con las funciones matemticas ha sido con funciones de la forma g(.r) donde la variable independiente x puede tener cualquier valor real en un continum de valores reales. Si la variable independiente es el tiempo i y puede tener cualquier valor real, la funcin g(/) recibe el nombre de funcin de tiempo continuo (TC debido a que se define sobre un continum de puntos en el tiempo. La figura 2.2 ilustra algunas funciones en TC. Observe que la figura 2.2b) ilustra

16
CAPTULO 2

Mr)

Descripcin matemtica de seales

Portadora modulada por amplitud en un sistema de comunicacin x(/)

Respuesta escaln de un filtro pasabajas RC

Altura dei parachoques de un automvil despus de que pasa un tope x(0

Intensidad luminosa de un lser de conmutacin Q

x[n]

Cadena de bits binarios codificados por desplazamientu de frecuencia xl"l

Cadena de bits binarios de banda base con codificacin Manchester x[]

FIGURA 2.1 Ejemplos de seales en sistemas reales.

Cierre diario del ndice compuesto NASDAQ

Temperatura promedio semanal

[vuestras de una senoide amortiguada exponencialmente

una funcin con una primera derivada discontinua y la figura 2.2d) presenta una funcin discontinua. En una discontinuidad, el lmite del valor de la funcin cuando se aproxima a la discontinuidad desde arriba no es el mismo que el lmite cuando se acerca al mismo punto desde abajo. Establecido matemticamente, si el tiempo r = t^, es un punto de discontinuidad de una funcin g(), entonces
l m g ( f -h E) 7 lm g{ - 8). eo -*o

Puntos de discontinuidad de g'(r).

Pero las cuatro funciones, figura 2.2i) a d), son funciones de tiempo continuo porque sus valores se definen en un continum de tiempos t. Por lo tanto, los trminos continuo y tiempo continuo significan cosas diferentes. En cualquier tiempo / sobre una funcin continua, el valor de la funcin es el lmite cuando la funcin se aproxima a ese mismo tiempo desde arriba o desde abajo. Una funcin en TC se define sobre un continum de tiempos, pero no necesariamente es continua en todo punto en el tiempo. MUESTREO Y TIEMPO DISCRETO Son de gran importancia en el anlisis de seales y sistemas las funciones que se definen slo en puntos discretos en el tiempo y no entre ellos. stas son funciones de tiempo discreto (TD) que describen a seales de tiempo discreto. Un ejemplo muy comtn de seales TD son aquellas que se obtienen al muestrear seales en TC. El muestreo significa la adquisicin de valores de una seal en puntos discretos en el tiempo. Una manera de visualizar el muestreo es mediante el ejemplo de una seal de voltaje y un interruptor utilizado como un muestreador ideal [figura 2.3a)]. El interruptor se cierra en un tiempo infinitesimal

f
I^intos de discontinuidad de g(/)

FIGURA 2.2 Ejemplos de funciones en TC.

FIGURA 2.3 a) Muestreador ideal y b) Muestreo uniforme de un muestreador ideal.

xf)

m b)

x[n]

17
2.2 Comparador} de funciones en tiempo continuo y en tiempo discreto

en puntos discretos definidos en el tiempo. Slo los valores de la seal en TC xU) en aquellos tiempos discretos se asignan a la seal en TD x[/;]. Si existe un tiempo fijo r, enu-e muestras (que es la situacin ms comn en la prctica), se dice que el muestreo es uniforme y los tiempos de muestreo son mltiplos enteros del intervalo de muestreo T^. La especificacin del tiempo de la muestra nT^ puede sustituirse especificando simplemente el nmero n que define el ndice de la muestra. Puede entenderse este tipo de operacin si imagina que el interruptor gira a una velocidad cclica constante f, en ciclos por segundo, o a una velocidad angular constante en radianes por segundo, como en la figura l.'ib). En ese caso el tiempo entre muestras es
^ _ 1 _

2lT

(2.2)

Se usar una notacin simplificada que se acepta de manera general para las funciones en TD, g[n], la cual, en cada punto de continuidad de g(f), es la misma que ginT^). y en la cual n slo puede tener valores enteros. Los parntesis cuadrados [ ] que encierran al argumento indican una funcin e n T D , en contraste con los parntesis ( ). que indican una funcin en TC. La variable independiente n suele denominarse una variable de tiempo discreto porque asigna ndices a puntos discretos en el tiempo, aun cuando es adimensional y no tiene unidades de segundos como ocurre con t y T,. Puesto que las funciones en TD slo se definen para valores enteros de n, el valor de una expresin como g[2.7] simplemente no est definido. Los valores de g() que se adquieren en los instantes de muestreo son g{nTj. Este planteamiento de la relacin entre una funcin en TC y sus valores muestreados funciona bien salvo para el caso especial en el qtie el tiempo de muestreo iT", cae en una discontinuidad de g(r). En ese caso se adoptar la convencin de que, en una discontinuidad, el valor de la muestra estar definido por g[n] = L m g n r , -1- e). e > 0. (2.3)

En palabras, en una discontinuidad, el valor adecuado de la muestra es el lmite cuando t tiende a iiT^ desde arriba. Las funciones que son inherentemente discretas en el tiempo se indican mediante la notacin de la forma g[nl, donde los parntesis cuadrados indican que la funcin tiene un valor definido slo si n es un entero. Las funciones que se definen para argumentos continuos tambin pueden dar tiempo discreto como argumento, por ejemplo, sen (2TT /^Tj). Se puede formar una funcin en TD a partir del muestreo de una funcin en TC, por ejemplo, g[n] = sen (27T /onr,). En ese caso, aunqtie el seno se define para cualquier valor del argumento en el plano complejo, la funcin g[f] slo se define paia valores enteros reales de n. Esto es, gL7.8J no est definida aun cuando sen(2TT.fo(7.8)rj, lo est. Si se fuera a definir una funcin como g(n) = senilTififlT^), el parntesis en g() indicara que cualquier valor de n sera aceptable entero o no. Aunque esto es vlido.'no es una buena idea porque, al menos en este libro se est utilizando el smbolo t para tiempo continuo y el smbolo n para tiempo discreto y la notacin g(H), aunque e.st bien definida matemticamente, resullana conftisa. Las funciones en TD no siempre provienen de muestras de funciones en TC. Hay muchas seales y sistemas que son inherentemente de tiempo discreto. El ejemplo clsico es un sistema financiero en el que el inters sobre las cuentas de ahorro se acredita en tiempos discretos (al final de cada da, semana, mes o ao). El valor de la cuenta se fija durante el tiempo entre puntos discretos y slo cambia en puntos discretos en el tiempo. En todos los sistemas inherentemente de TD nada sucede entre puntos discretos en el tiempo. Los eventos ocunen slo en puntos discretos en el tiempo. En la prctica de ta ingeniera los ejemplos ms importantes de sistemas en TD son aquellos que implican el uso de mquinas de estado secuencia!, con la computadora como el ejemplo ms comn. Las computadoras se accionan mediante un reloj que genera pulsos a intervalos regulares en el tiempo, y al final de cada ciclo del mismo la computadora ha ejecutado una instruccin y cambiado de un estado l-

18

g[n]

ln]

LA

FIGURA 2.4 Ejemplos de funciones en TD.

1 , jl 1 1 1[
T

I .

11

gico al siguiente. Desde luego, en el nivel de los microcircuitos integrados, los eventos fsicos ocurren entre pulsos de reloj. Sin embargo, esto es de inters para los diseadores del circuito integrado. Para los usuarios de la computadora, slo los estados secuenciales son importantes. En ese caso debe ser obvio que la computadora se ha vuelto una heiramienta bsica en la ingeniera y los negocios (y en muchos otros campos), por lo que es muy importante comprender cmo se procesan las seales en TD mediante mquinas de estado secuencial, en especial para los ingenieros. La figura 2.4 ilustra algunas funciones en TD que podran describir seales en TD. El tipo de grfica que se utiliza en la figura 2.4 recibe el nombre de grfica de espigas en la cual un punto indica el valor funcional y las espigas conectan siempre el punto con el eje n en tiempo discreto. ste es un mtodo que se usa mucho para graficar funciones en TD. MATLAB tiene un comando, s t e m , que se utiliza para generar grficas de espiga. En el anlisis de seales y sistemas, las seales ms importantes son los fenmenos que varan en el tiempo y se describen de manera directa mediante funciones del tiempo, ya sea continuas o discretas. ste es el porqu de la introduccin de la terminologa abreviada, TC o TD. Las funciones del tiempo son slo casos especiales de funciones de una variable independiente continua o discreta que podra representar algo ms que el tiempo. En los captulos 4 y 5 se usarn transformadas para describir seales y, despus de la transformacin, la variable independiente ya no ser el tiempo. Por ejemplo, se trabajar con funciones del nimero armnico, una variable independiente discreta, y funciones de frecuencia, una variable independiente continua. Todas las caractersticas matemticas que se aplican a funciones de tiempo continuo o de tiempo discreto tambin se aplican a funciones de otras variables independientes continuas o discretas.

2.3 FUNCIONES DE SEALES EN TIEMPO CONTINUO

EXPONENCIALES COMPLEJAS Y SENOIDES Algunas de las funciones matemticas que se usan para describir seales (vase la figura 2.5) ya deben ser familiares: senoides en TC /2 'rr \ g(r) = A eos ( -- 9 = A cos(2'iT/of y funciones exponenciales g(f) = Ae^"'"+-''^-'" = A '"""'|cos(wof) jB sen(wof)] (2.S) 0) = A cos((do + 9) (2.4)

donde A = amplitud de la senoide o exponencial compleja = periodo fundamental real de la senoide / o = frecuencia fundamental real de la senoide, Hz oIq = frecuencia fundamental real de una senoide, radianes por segundo (rad/s) t = tiempo continuo a^i = velocidad de amortiguamiento real

En la figura 2.5 las unidades indican qu tipo de seal fsica se describe. En el anlisis de sistemas, cuando slo un tipo de seal se considera a travs de un sistema, a menudo se omiten las unidades en aras de la brevedad. En el anlisis de seales y sistemas, las senoides se expresan de dos maneras: en la forma de la frecuencia cclica / , A eos (litfa! + 9), y en la forma de la frecuencia to en radianes, A eos (? + 0). Existen ventajas y desventajas en cada forma. Las ventajas de la forma / son 1. 2. El periodo fundamental 7"y y la frecuencia cclica fundamental ff son recprocos simples uno del otro. En el anlisis de los sistemas de comunicaciones se usa a menudo un analizador de espectros y la escala de la pantalla suele calibrarse en hertz y no en radianes por segundo. Por lo tanto. / es la variable que se observa directamente. La definicin de la transformada de Fourier y de ciertas transformadas y relaciones de transformadas ser ms simple en la forma / que en la forma o). Las ventajas de la forma ) son 1. Las frecuencias resonantes de los sistemas reales, expresadas en trminos de parmetros fsicos, se expresan con mayor simpleza en la forma C que en la forma / . Por ejemplo, en un oscilador LC. la frecuencia resonante se relaciona con la inductancia y la capacitancia mediante
1
W

2.3

Funciones

de

seales en continuo

tiempo

3.

LC

= (2 -IT /o)^

(2.6)

Un oscilador LC es un circuito en el cual una inductancia y una capacitancia resuenan y esa resonancia controla su frecuencia de oscilacin. Adems, la relacin entre las constantes de tiempo y las frecuencias crticas correspondientes en un circuito se relacionan ms simplemente a travs de la forma C que a travs de la forma / . Por ejemplo, la frecuencia de corte a la mitad de la potencia de un filtro pasabajas RC se relaciona con Ry C mediante 1 RC 2. 3. (2.7)

La transformada de Laplace (captulo 9) se define en una forma que se relaciona ms simplemente con la forma co que con la forma / . Algunas transformadas de Fourier y de Laplace son ms simples en la forma co.

Las senoides y exponenciales en TC son importantes en el anlisis de seales y sistemas porque surgen de manera natural en las soluciones de las ecuaciones diferenciales que describen los sistemas dinmicos en TC. Como se ver en los captulos 4 y 5 en el estudio de las series de Fourier y la transformada de Fourier, incluso si las seales no son senoides o exponenciales pueden expresarse en trminos de senoides o exponenciales. FUNCIONES CON DISCONTINUIDADES Los senos, cosenos y exponenciales en TC son continuos y diferenciables en todo punto en el tiempo. Sin embargo, en los sistemas prcticos hay muchos otros tipos de seales en TC importantes que no son continuas o diferenciables en todo punto en el tiempo. Una operacin muy comn en los sistemas es la activacin o desacvacin de una seal en algn tiempo especificado. Algunos ejemplos de las seales que se activan o desactivan se presentan en la figura 2.6. Cada una de ellas tiene un punto en el que son discontinuas o su primera derivada lo es. Las descripciones funcionales de las seales de la figura 2.6 son completas y precisas pero estn en una forma inconveniente. Es posible describir mejor matemticamente las seales de este tipo multiplicando una funcin que es continua y diferenciable todo el tiempo por otra funcin que es cero antes de algn tiempo y uno despus de ese tiempo, o uno antes y cero despus.
lOcosdO^TTf) (nC)

f = 10 ms

AI \'7 V
-io1
t = sen(2'rT) (m/r)

2e-

(m)

0.1 s
!= 1
S

FIGURA 2.5 Ejemplos de seales descritas mediante senos, cosenos y exponenciales.

20

!tC/) =

O 3W

/<0 >0

x() =

7 Pii

< 2 ms

3W

7Pa

= 2 ms

Xffl =

O 20sen(4TT X lO'r) V

;< i>O

O
4e"-"C

>10s
<10s

20 V -

FIGURA 2.6 Ejemplos de seales que se activan o desactivan en algn tiempo especificado.

-20 V-

.\iV
A \ f f = 50 ns

FUNCIONES SINGULARES Y FUNCIONES RELACIONADAS En el anlisis de seales y sistemas existe un conjunto de funciones que se relacionan entre s a travs de integrales y derivadas que pueden utilizarse para describir matemticamente seales que tienen discontinuidades o derivadas discontinuas. Estas reciben el nombre defunciones singulares. Tales funciones, as como aquellas que se relacionan estrechamente con ellas mediante algunas operaciones comunes en el sistema, son el tema de esta seccin. La funcin escaln unitario Antes de definir la funcin escaln unitario es importante establecer un principio del anlisis de seales y sistemas. Considrese la funcin, g(0 =
t < rn

(2.8)

(figura 2.7). sta es una funcin en TC que tiene un valor definido en cada punto en el tiempo excepto en t = t(. Se puede aproximar / = Iq desde abajo con la precisin que se desee, y el valor de la funcin es A hasta alcanzar )"= (,. Es posible aproximarse a ? = ? desde arriba, y el valor de la funcin es B hasta llegar a f - q. Pero en t = f,, el valor no est definido. Desde luego, se podra asignar a g(t} un valor en f ~ Q, pero eso no cambiara el hecho de que g() es discontinua ah. Supngase ahora que se redefine g (f) como A g(f) = A+ B B y se define otra funcin h(f) como
h(f) =
t < tQ

Aj^B

(2.9)

T>
A B t <t t > uf

fo

Ai^B.

(2.10)

Es evidente que g(f) y h (f) son desiguales debido a que sus valores son diferentes en el punto / = r. Pero las integrales definidas de estas dos funciones para cualquier intervalo son iguales; no aproximadamente iguales, exactamente iguales. Esto es.

j giOdt

jh(t)dt

(2.11)

g(0
0-

21
B 2.3 Funciones de seales en tiempo continuo

FIGURA 2.7 Una funcin discontinua.

1
'0

para cualquier a y como

incluido a <
I?

< p. Lo anterior puede demostrarse escribiendo la integral de g{/)

ii-E n+E 0

jg{t)dt=

g{t)dt+

g{)dr+

j
'o+E

g{t)dt.

(2.12)

En el lmite conforme e tiende a cero, la integral g() di tiende a cero debido a que el valor de la funcin es finito y el rea bajo ella en el intervalo Q - e < /g < /Q + e tiende a cero en ese lmite. De manera similar, la integral f" h(f) dt tiende a cero, aun cuando los valores de las funciones de g(/) y h(t) son diferentes en f = /g. Despue's se ver que una consecuencia de este resultado es que si g() y h{) describe seales aplicadas como una excitacin a cualquier sistema fsico real, la respuesta del sistema para g(/) y h() es exactamente la misma. Adems, cuando se llegue despus a las transformadas, resultar que una diferencia finita entre dos seales en un punto (o cualquier nmero finito de puntos) no tiene consecuencia reai; las transformadas son las mismas. Esta discusin correspondi a dos funciones especficas. Ahora es posible generalizar y afirmar que dos funciones cualesquiera que tienen valores finitos en todas partes y difieren en valor slo en un nmero finito de puntos aislados son equivalentes en su efecto sobre cualquier sistema fsico real. Las respuestas de cualquier sistema fsico real a la excitacin producida por las dos seales son idnticas. A continuacin se define la funcin escaln unitario en TC como 1 f u(/) =
1
t

> 0 (2.13)

? =0 r < 0

(figura 2.8). La grfica del lado izquierdo de la figura 2.8 se dibuja de acuerdo con la definicin matemtica rigurosa. A la derecha se encuentra la forma ms comn de dibujar la funcin, que es la ms comn en la prctica de la ingeniera porque ningn fenmeno fsico real puede cambiar una cantidad finita en un tiempo cero. Una grfica en funcin del tiempo de cualquier seal real que se aproxima mediante un escaln unitario se observara como la que se muestra a la derecha. Esta funcin recibe el nombre de escaln unitario debido a que la altura del cambio de escaln en el valor de la funcin es una unidad en el sistema de unidades que se utiliza para describir la seal. Algunos autores definen el escaln unitario por medio de u() = u() = 1 f >O <O t > O t <0 u() = / >O / <O

u{)

u(f)

'

FIGURA 2.8 La funcin escaln unitario en TC.

F = O

sgn(r)

sgn(f) J
1

^
-1 - -1

FIGURA 2.9 Circuito con un interruptor cuya accin puede representarse matemticamente mediante un escaln unitario.

FIGURA 2.10 La funcin signo en TC.

Para la mayora de los fines de anlisis estas definiciones son equivalentes. Los escalones unitarios descritos por ellas tienen un efecto idntico sobre cualquier sistema tsico real. La definicin que se utiliza en este texto es, en unas cuantas situaciones especiales, ms conveniente que cualquier otra y corresponde tambin en fonna ms precisa a ta funcin signo que se presentar despus. El escaln unitario se define y usa en el anlisis de seales y sistemas debido a que puede representar matemticamente una accin muy comtin en los sistemas fsicos reales, la rpida conmutacin de un estado a otro. Por ejemplo, en el circuito de la figura 2,9 el interruptor .se mueve de una posicin a la otra en el empo r = 0. El voltaje que se aplica a la red RC se describe matemticamente mediante (2.14) La funcin signum La funcin signum (figura 2.10) se relaciona estrechamente con la funcin escaln unitario. Para argumentos distintos de cero, el valor de la funcin signum tiene una magnitud de uno y un signo que es el igual al de su argumento. Por esta razn algunas veces recibe el nombre de funcin de signo. 1 0 -1 > 0] / = 0 = 2u () - 1 f<oJ

sgn (f) =

(2.15)

La funcin rampa unitaria Otro tipo de seal que ocurre en los sistemas es una que se activa en algin tiempo y cambia linealmente a partir de ese tiempo o una que cambia linealmente antes de algtin tiempo y se desactiva en ese instante. La figura 2.11 ilustra algunos ejemplos. Las seales de este tipo se

1 Vr

= 6b

-12

>p.

-pr

= 20 fis

X()
FIGURA2.il Funciones que cambian linealmente antes o despus de algn tiempo o que se multiplican por funciones que cambian linealmente antes o despus de algin tiempo,

x(/)

20^-

A
=l00ms

/ \
V

4 mA ' ^

= lOs

rampaD
2.3 Funciones de seales en tiempo continuo

23

FIGURA 2.12 La funcin rampa unitaria en TC,

describen con el uso de la funcin rampa. La funcin rampa unitaria en TC (figura 2. 12) es la integral de la funcin escaln unitario. Recibe el nombre de funcin rampa unitaria debido a que, para un valor positivo de T, su pendiente es uno.
> O / < O

ramp(/)

u(X) d\ = u(fj

(2.16)

La rampa se define mediante

ramp(f)

O.) dk.

(2.17)

El smbolo A, se usa en (2.17) como la variable independiente de la funcin escaln unitario y como la variable de integracin. Sin embargo, t se utiliza como la variable independiente de la funcin rampa. En otras palabras, (2.17) seala que, para determinar el valor de la funcin rampa en cualquier valor arbitrario de , inicie con infinito negativo como el argumento A. de la funcin escaln unitario y desplcese, en A, hasta donde X-t. acumulando en todo ese tiempo el rea bajo la funcin escaln unitario. El rea total acumulada desde A. = ->aA, = resel valor de la funcin rampa con un argumento de t (figura 2.13). Paj-a valores de / menores que cero, no se acumula ningn rea. Para valores de t mayores que cero, el rea que se acumula es igual a / debido a que es simplemente el rea de un rectngulo con ancho t y altura uno. E! impulso unitario Antes de que se defina el impulso unitario se debe explorar una idea importante. Considrese un pulso de i-ea unitaria rectangular definido por la funcin a
a

(2.18)

" 2

-5

-4

-3

-2

-1

FIGURA 2.13 Ilustracin de la relacin integral entre el escaln unitario de TC y la rampa unitaria enTC.

5(n

FIGURA 2.14 Pulso rectangular de rea unitaria de ancho a.

FIGURA 2.15 Producto del pulso rectangular de rea unitaria centrado en ? = O y una funcin g(/), que es continua y finita en f = 0.

(figura 2.14). Permita que esta funcin multiplique a otra funcin g(f), la cual es finita y continua en = O, y determine el rea bajo el producto de las dos funciones,

(2.19)

(figura 2.15). Mediante la definicin de 5^(0 es posible rescribir la integral como

g{t)dt. ' -= a -lfl/2l J

(2.20)

Ahora considere que se toma el limite de esta integral cuando a tiende a cero. En ese lmite, los dos lmites de integracin se acercan al mismo valor, cero, desde arriba y desde abajo. Como se est evaluando el valor de una funcin sobre el intervalo abarcado por la integracin, cuando a tiende a cero el valor de gt) tiende al mismo valor en ambos lmites y en cualquier lugar entre ellos debido a que es continua y finita en = 0. De modo que, en ese lmite, el valor de g() se vuelve g(0), una constante, y puede sacarse del proceso de integracin. Entonces

lm A = g(0)
ao

Itoi
-*o a

-l (/2)

dt = g ( 0 ) l m - ( O = g(0).

(2.21)

De tal modo, en el lmite cuando a tiende a cero, la funcin 5(r) tiene la interesante propiedad de extraer el valor de cualquier funcin finita continua g(f) en el tiempo / = O cuando se integra el producto de 5,//) y g() entre dos lmites cualesquiera que incluyan el tiempo t = 0. Ahora, para hacer notar que los impulsos son un poco diferentes a las funciones con las que se ha estado trabajando, se utilizar una definicin diferente de la funcin 6(f) para ver lo que ocurre. Defnase ahora a dicha funcin como

S.() =

i \

t t

<a

(2.22)
> a

(figura 2.16). Si se sigue el mismo argumento que antes, se obtiene el rea

FIGURA 2.16 Pulso triangular de rea unitaria con la mitad del ancho igual a a.

A = Wg{r)dt
oo

= ^ f (\
a J \

a /

-)g{ndt.

(2.23)

Al tomar el lmite cuando a tiende a cero,

25

lm A = lm - ( 1 - ) g() dt = g(0) lm - / ( 1 - - ) dt. Al resolver la integral y tomar el lmite, se obtiene lm A = g(0) lm

-lo

(2.24)

2.3 Funciones de seales en tiempo continuo

= g(0)lm

2a

a ^o a 2

=g(0).

(2.25)

ste es exactamente el mismo resultado que se obtuvo con ia definicin anterior de 5,,(f). Por lo tanto, las dos definiciones diferentes de 5^,(r) tienen el mismo efecto en el lmite cuando a tiende a cero. El punto relevante aqu es que no es Vd forma de la funcin lo que importa en el lmite, sino su rea. En cada caso, 5(f) es una funcin con un rea de uno, independiente del valor de a. (En el lmite cuando a tiende a cero estas funciones no tienen forma debido a que no hay tiempo para que se forme una.) Existen muchas otras definiciones de 8a(/) que podran utizarse con el mismo efecto en el lmite. El impulso unitario 5(r) puede definirse ahora mediante la propiedad que establece que cuando se mukiplica por cualquier funcin g(r), la cual es finita y continua en r = O, y el producto se integra entre los lmites que incluyen f = O, el resultado es

(2.26) En otras palabras.

oo

&(f)g(r) dt = lm / 8,,(r)g(f) dt

00

(2.27)

donde 5^(/) es una de las muchas funciones que tienen las caracten'sticas que acaban de describirse. La notacin S(f) slo es una notacin abreviada que evita tener que tomai- un lmite de manera constante cuando se utilizan impulsos. La funcin escaln unitario es la derivada de la funcin rampa unitaria. Una manera de introducir el impulso unitario es definirlo como la derivada de la funcin escaln unitario. En trminos estrictos, la derivada del escaln unitario u(f) no est definida en r = 0. Sin embargo, considere una funcin g(r) del tiempo y su derivada con respecto al tiempo g'(r) en la figura 2.17. La derivada de g(r) existe para todo excepto en t = -(a/2) y t = +al2. En el lmite cuando a tiende a cero, la funcin g(r) se acerca a la funcin escaln unitario. En el mismo lmite, el ancho de la funcin g'() tiende a cero mientras su rea permanece igual, uno. De modo que g'(r) es un pulso de corta duracin cuya rea es siempre uno, la misma que la definicin inicial de 6(0 dada previamente con las mismas implicaciones. El lmite cuando a tiende a cero de g'(r) recibe el nombre de derivada generalizada de u(f). Por lo tanto, el impulso unitario es la derivada generalizada del escaln unitario. La derivada generalizada de cualquier funcin g(), con una disconnuidad en el tiempo f = t^, se define como ( g ( ) ) = (g(0 )^/ + lni[g(f + e) - g(/ - e)]8(/ - / o ) ,
dt dt
E^o

s > 0.

(2.28)

FIGURA 2.17
Funciones que se aproximan a) escaln unitario y al impulso unitario.

26

S(0

95(f - 1)

14O)

9 +

-3S{/ + 2)

-3

FIGURA 2.18 Rcprestnlacin grfica de impulsos.

Como el impulso unitario es la derivada generalizada del escaln unitario, debe concluirse que el escaln unitario es la integral del impulso unitario.

(t) =

/ 5(X)

d\.

(2.29)

que es igual que la relacin entre la rampa unitaria y el escaln unitario. Como la derivada del escaln unitario u(r) es cero en todos lados excepto en = O, el impulso unitario es cero en todos lados salvo en f = 0. Puesto que el escaln unitario es la integral del impulso unitario, una integral definida del impulso unitario cuyo intervalo de integracin incluye / - O debe tener el valor de uno. Estos dos hechos se utilizan a menudo para definir et impulso uuitai-io.

8(f) = 0

1^0

8(r) dt = |

fi < O < i en otro caso

(2.30)

El rea bajo un impulso recibe el nombre de intensidad, o algunas veces peso. Un impulso con una intensidad de uno se denomina impulso unitario. La definicin y caractersticas exactas del impulso requieren una conexin con las funciones generalizadas o teora de distribuciones. Para nuesti'os fines ser suficiente considerar un impulso unitario como un pulso de rea unitaria cuyo ancho es tan pequeo que al hacerlo ms chico no cambiar de manera significativa ninguna de las seales del sistema al cual se aplica. El impulso no puede granearse de la misma manera que otras funciones debido a que su amplitud no est definida cuando su argumento es cero. La convencin usual para graficar un impulso es utilizar una flecha vertical. Algunas veces la intensidad del impulso se escribe al lado de l entre parntesis, y algunas veces la altura de la flecha indica su intensidad. En la figura 2. 1 8 se ilustran algunas maneras de representar impulsos grficamente. Una operacin matemtica comn que ocurre en el anlisis de seales y si.stemas es el producto de un impulso con otra funcin de la forma h(/) = g ( / ) / l 5 ( ; - /(,) (2.31)

donde el impulso A6(f - q) tiene una intensidad de A y ocurre en el tiempo t = ^. Si se utiliza el mismo argumento que en la introduccin al impulso, considere que el impulso A5( - Q) es el lmite de un pulso con rea A, centrado en el tiempo t - f, con ancho a. cuando a tiende a cero (figura 2.19). El producto es entonces un pulso cuya alttira en el punto medio es Ag(t^)/a y cuyo ancho es a. En el lmite cuando a tiende a cero, el pulso se vuelve un impulso y su intensidad es Ag(f)). Por lo tanto, h(/) = g()/\8( - fo) = Ag(fo)S( - ta). La ecuacin (2.32) algunas veces recibe el nombre de propiedad de equivalencia del impulso. (2.32)

FIGURA 2.19 Produelo de una funcin g(/) y una funcin rectngulo que se convierte en un impulso cuando su ancho tiende a cero.

g()/t6(/ - ;)
)

A _

AS( - f)
Pin
.l.afiii

- ',+1

S ( I - 0

27
2.3 Funciones de seales en tiempo continuo

2-1

FIGURA 2.20 Ejemplos del efecto de la propiedad de escalamiento de impulsos.

(4)

Otra propiedad importante del impulso unitario que se desprende de manera natural de la propiedad de equivalencia es la llamada propiedad de muestreo.

(30 g()S(r - to) dt = g(to). (2.33)

sta se observa con facilidad cuando, de acuerdo con la propiedad de equivalencia, el producto g(/)5 (f - fp) es igual a g(ro)S('' - to^- Puesto que g es un valor particular de r, es una constante y gr^) tambin lo es y

j g(f )8(r - o) dt = g(ro) j S(/ - Q) di = g(ro).

(2.34)

La ecuacin (2.34) se denomina propiedad de muestreo del impulso debido a que muestrea el valor de la funcin g(f) en el dempo t = t^,. [Algunas veces se conoce tambin como propiedad de seleccin debido a que selecciona el valor de g(f), en el tiempo, / = f,).] Otra propiedad importante de la funcin de impulso es la de escalamiento 6(7(/ - o)) =z 5 f r - ta).

(2.35)

sta puede demostrarse mediante un cambio de variable en la definicin de la integral y mediante la consideracin por separado de los valores positivo y negativo de a (vase el ejercicio 39). La comb unitaria Otra funcin til es la funcin comb unitaria (figura 2.21). La funcin comb unitaria es una secuencia de impulsos unitarios uniformemente espaciados.

comb(r) =

bit-n).

es un entero

(2.36)

sta es una funcin comb unitaria debido a que la intensidad de cada impulso, el espaciamiento entre impulsos y el valor promedio de la funcin son todos iguales a uno. Las funciones de impulso y comb quiz parezcan abstractas e irreales. El impulso se presentar despus como un resultado de una operacin fundamental del anlisis de sistemas lineales, la integral de convolucin. Aunque, como una cuestin prctica, es imposible generar un impulso verdadero, el impulso matemtico es muy til en el anlisis de seales y sistemas, al igual que la funcin comb, que es

comb(f) i

comb(f) 1 1 j

...
(1) -2 1.1) -1 (1) (1) 1 (1) 2 -2

FIGURA 2.21
-1 1 2 La funcin comb unitaria.

una repeticin peridica de impulsos. Mediante la funcin comb y la operacin de convolucin es posible representar en forma matemtica, en una notacin sucinta, muchos tipos de seales tiles que resultarn ms convenientes que en una forma diferente.

Funciones singulares Se ha visto en secciones anteriores que el escaln unitario, el impulso unitario y la rampa unitaria se relacionan por medio de integrales y derivadas generalizadas. Estas funciones son los miembros ms importantes de la familia de funciones Weimetas funciones singulares. En cierta literatura sobre sistemas estas funciones se indican mediante la notacin coordinada Ujt(r), donde el valor de k determina la funcin. Por ejemplo.
uo(;) = 8(f). u^i(f)=u(f)

u ^ 2 ( / ) = ramp(r).

(2.37)

En esta notacin coordinada, el subndice k indica cuntas veces se diferencia un impulso para obtener la funcin correspondiente y un valor negativo de k indica que se efecta integracin en vez de diferenciacin. El doblete unitario u, (f) se define como la derivada generalizada del impulso unitario, el triplete unitario UTI) se define como la derivada generalizada del doblete unitario, etc. Aun cuando el doblete y el triplete unitario y las derivadas generalizadas superiores son incluso menos prcticos que el impulso unitario, a veces son de utilidad en la teora de seales y sistemas. Justo como el impulso tiene una propiedad de muestreo, igual ocurre con el doblete. Considrese la integral del producto de un doblete con una funcin g(f) que es continua y finita en la ubicacin del doblete / = fy,

= j

g(f)U|(f-

to) dt.

(2.38)

Se utiliza la integracin por partes para evaluar esta integral. En

j u lv = iiv j V du
sea = g() y t; = U i ( / - fy) dt. Entonces

(2.39)

/ = g()u(r - f o ) | ^ ^ - y U(r - o)g'(0 dt.

-yo

^2.40)

Puesto que Uo() = 5(), g( )Uo ()|!l, = O y, mediante la propiedad de muestreo del impulso.

l = -g'(o).
Es posible obtener propiedades de muestreo anlogas de singularidades de orden superior.

(2.41)

La funcin rectngulo unitario Un tipo muy comn de seal que ocurre en sistemas es aquella en l a que la seal x() se activa en algn tiempo y se desactiva en un instante posterior Es muy conveniente definir otra funcin para describir este tipo de seal. El uso de esta funcin abrevia la notacin cuando se describen algunas seales complicadas. La funcin rectngulo unitario (figura 2.22) se de-

rect(f)

rect(f)
1

FIGURA 2.22 La funcin rectngulo unitario en TC.

sinc(f) l7
2.3 Funck seales er continuo

-5 - 4 - 3 FIGURA 2.23 La funcin tringulo unitaria en TC,

-2\J-]

lV/2

FIGURA 2.24 La funcin sinc tinitaria en TC,

fine para este propsito. Es una funcin rectngulo unitario porque su ancho, altura y rea son iguales a uno. 1 rect() =

\'\ < k

l
0

\n = \
i/i>^

(2.42)

La funcin rectngulo unitario puede considerarse como una funcin de compuerta. Cuando la funcin rectngulo unitario multiplica a otra funcin, el resultado es cero fuera del intervalo distinto de cero de la funcin rectngulo y es igual a la otra funcin dentro del inter\'alo distinto de cero de la funcin rectngulo. El rectngulo "abre una compuerta", permitiendo que la otra funcin pase y luego se cierra de nuevo. La funcin tringulo unitario La funcin tringulo unitario se define en la figura 2.23. En el captulo 3 se ver que sta tiene una relacin estrecha con la funcin rectngulo unitario por medio de la operacin de convolucin que se presentar despus. Se denomina tringulo unitario porque su altura y rea son ambas iguales a uno (pero el ancho de su base no lo es).

(2.43) La funcin sinc unitaria La funcin sinc unitaria (figura 2,24) tambin .se relaciona con la funcin rectngulo unitario. Es la transfonnada de Fourier de la funcin rectngulo unitario e n T C . La transformada de Fourier se presentar en el capuilo 5. La funcin sinc unitaria se denomina una funcin unitaria porque su altura y rea son ambas iguales a uno. (En el capmlo 5 se ver una forma de determinar el rea de esta funcin.) sinc(n = sen (7r/)
ni

(2.44)

Conviene percatarse de que la definicin de la funcin sinc se acepta por lo general, aunque no universalmente, como sinc() = sen(TTr)
7T

En algunos libros de texto y libros de referencia la funcin sinc se define como . En otras referencias esta segunda forma recibe el nombre de funcin Sa,
Sa(0

smc() =

sen(r)

sen(/)
=

La forma en que la luncin sinc se define no es una cuestin critica. Mientras se utilice y acepte una definicin en forma constante, los resultados del anlisis de seales y sistemas sern titiles. Una pregunta comn que surge cuando se encuentra por primera vez la funcin sinc es cmo determinar el valor de sinc(O). Cuando la variable independiente t en senCTrO/Trr tiene el valor de cero, tanto el numerador senfirr) como el denominador TT dan un valor igual a cero, lo que produce una forma indeterminada. La solucin a este problema es, desde luego, utilizar la regla de L'Hpital. En ese caso
.
lim s i n c ( ) =

senC-TT/)
l i m o

iTcos {TTr)
= l i m ^ o = L

jrr

T T

(2.45)

Por lo q u e sinc(f) es continua en r = 0. La funcin de Dirichlet Una funcin que se relaciona con la funcin sinc es la funcin de Dirichlet (figura 2.25) definida por senitiNt) N seniT) (2.46)

drcK, A') =

Para A'' impar, la similitud con la funcin sinc es evidente; la funcin de Dirichlet es una suma de funciones sinc espaciadas uniformemente. El numerador sen(A''TTO es cero cuando es cualquier mltiplo entero de \IN. Por lo tanto, la funcin de Dirichlet es cero en esos puntos, a menos que el denominador sea tambin cero. El denominador N sentirr) es cero para todo valor entero de t. Por lo tanto, se debe utilizar de nuevo la regla de L'Hpital para evaluar la funcin de Dirichlet en valores enteros de t. lm drcKf. N) = lm
t-*m

sen(WTT)

= lm
-'H

Af-T c o s ( A f T r f )
A^TTCOSTr/)

= 1

(2.47)

'"! / V s e n T T / )

donde m es un entero. Si A' es par, los extremos de la funcin de Dirichlet se alternan entre -l-l y - 1 . Si A^es impar, todos los extremos son + \ . Una versin de la funcin de Dirichlet es una parte de la caja de herramientas de seales de MATLAB con el nombre de funcin d i r i c . sta se define como diric(jr. A') =
sen(AfA72) A^sen(.v/2)'

(2.48)

n C U R A 2.25 La funcin de Dirichlet paraA = 4, 5, 7 y 13.

Por lo tanto.
drcl (r, N) - diric (2 'iT, N). (2.49) 2.3 Funciones de
seales en tiempo continuo

31

La funcin de Dirichlet aparece en los captulos 4 y 5 en el material acerca de la serie de Fourier de tiempo discreto y de la transformada de Fourier de tiempo discreto. A R C H I V O S M A T L A B .m P A R A A L G U N A S F U N C I O N E S S I N G U L A R E S Y FUNCIONES RELACIONADAS Algunas de las funciones que se presentan en este captulo existen como funciones llamadas intrnsecas en algunos lenguajes de computacin y herramientas matemdcas. Por ejemplo, en MATLAB la funcin sgn recibe el nombre s i g n y tiene exactamente la misma definicin. En MATLAB la funcin sinc se define exactamente como se hace en este libro. Usted puede crear sus propias funciones en MATLAB las cuales, despus de definirlas, se vuelven funciones que es posible invocar del mismo modo que las funciones incorporadas e o s , s i n , e x p , etc. Las funciones MATLAB se definen creando un archivo . m, cuyo nombre tiene una extensin . m. Por ejemplo, se podra crear un archivo que determine la longitud de la hipotenusa de un tringulo recto dadas las longitudes de los otros dos lados.
% % % % % F u n c i n p a r a c a l c u l a r l a l o n g i t u d de l a h i p o t e n u s a de un r e c t n g u l o dadas l a s l o n g i t u d e s de l o s o t r o s d o s l a d o s a - La l o n g i t u d b - La l o n g i t u d c - La l o n g i t u d de un l a d o del otro lado de l a h i p o t e n u s a tringulo

function c = hyp{a,b) c = s q r t { a ' ' 2 + b"2)

Las primeras siete lneas son de comentarios que no se ejecutan pero sirven para documentar la forma en que se utiliza la funcin. La primera lnea ejecutable debe empezar con la palabra clave f u n c i n . El resto de la primera lnea est en la forma.
result = natneiargl, arg2,

donde resultado es el nombre de la variable que contiene el valor producido que puede ser un escalar, un vector o una matriz (o incluso un arreglo de celdas o un arreglo de estructura, cuya discusin est ms all del objetivo de este libro); nombre es el nombre de la funcin; y arg l. arg 2,..., son los parmetros o argumentos dados a la funcin. Los argumentos pueden ser tambin escalares, vectores o matrices (o arreglos de celdas o arreglos de estructuras). El nombre del archivo que contiene la definicin de la funcin debe ser nombre . m. A continuacin se presenta una lista de algunas funciones MATLAB para realizar las funciones que acaban de discutirse.
% % % % F u n c i n e s c a l n u n i t a r i o d e f i n i d a como O p a r a v a l o r e s d e l argumento de e n t r a d a menores que c e r o , | p a r a v a l o r e s d e l argumento de e n t r a d a i g u a l e s a c e r o , y uno p a r a v a l o r e s d e l argumento de entrada mayores que c e r o . Funciona igualmente b i e n para v e c t o r e s y e s c a l a r e s . ; pos = (t>0) ; y = zero/2 + pos ;

function y = u{t) z e r o = ( t == 0) % % % %

F u n c i n p a r a c a l c u l a r l a f u n c i n rampa d e f i n i d a como c e r o p a r a v a l o r e s d e l argumento menores que c e r o , y e l v a l o r d e l argumento para argumentos mayores o i g u a l e s a c e r o . Funciona igualmente b i e n para v e c t o r e s y e s c a l a r e s . ;

f u n c t i o n y = ramp(t) y = t . * ( t > = 0 ) % % %

Funcin r e c t n g u l o . U t i l i z a l a d e f i n i c i n de l a f u n c i n r e c t n g u l o en t r m i n o s de l a f u n c i n e s c a l n u n i t a r i o . F u n c i o n a i g u a l m e n t e bien para e s c a l a r e s y v e c t o r e s .

function y = rect(t) y = u(t+0.5) %

u(t-0.5)

Funcin para c a l c u l a r la funcin t r i n g u l o . U t i l i z a la definicin de l a f u n c i n t r i n g u l o en t r m i n o s de l a f u n c i n rampa. F u n c i o n a igualmente bien para v e c t o r e s y e s c a l a r e s .

function y = tri(t) y = ramp(t +l) % i% %

2*ramp(t)

+ raitip(t-l)

F u n c i n p a r a c a l c u l a r s i n c t ) d e f i n i d a como s e n ( p i * t ) / ( p i * t ) . Funciona igualmente bien para v e c t o r e s y e s c a l a r e s . Esta funcin p u e d e s e r i n t r n s e c a e n a l g u n a s v e r s i o n e s d e MATLAB.

function y = sinc(t) z e r o = (t==a) ; % I n d i c a l a s u b i c a c i o n e s de c e r o s en t . num = ( - z e r o ) . * s i n ( p i * t ) + z e r o ; d e n = ( - z e r o ) . * ( p i * t ) + z e r o y = num./den ; % % Funcin para c a l c u l a r v a l o r e s igualmente bien para v e c t o r e s de l a f u n c i n y escalares. de D i r i c h l e t .

Funciona

%
% X = sin(N*pi*t)/(N*sin{pi*t)) function X = drcl(t,N) X = diric{2*pi*t,N) ;

No se incluy la funcin de impulso unitario en TC en esta lista de funciones de archivo .m. Hay una buena razn para ello: sta no es una funcin en el sentido ordinario. Una funcin acepta un argumento y produce un valor relacionado. El impulso hace eso en todos los puntos excepto donde su argumento es cero. En ese punto su valor no est definido. Por lo tanto, MATLAB no puede producir un valor como lo hace con las funciones ordinarias. En la seccin 2.9 se definir un impulso en TD que tiene valores definidos en todos los valores permisibles de su argumento y tendr la descripcin de archivo . m de funcin MATLAB.

2.4 FUNCIONES Y COMBINACIONES DE FUNCIONES

Recuerde de las matemticas bsicas que una funcin acepta un nmero de su dominio y crea y produce otro nmero de su intervalo con el que est relacionado matemticamente. La notacin estndar para funciones en TC est en la forma g(f) en la que g es el nombre de la funcin y todo lo que est dentro del parntesis se denomina el argumento de ia funcin. El argumento es una expresin escrita en trminos de la variable independiente. En el caso de g(f)- r es la variable independiente y la expresin es la ms simple posible en trminos de la propia f. Una funcin en la forma g() crea y produce un valor para g correspondiente a todo valor de / que acepta. Por ejemplo, en la funcin g(f) = 2 + 4 r (2.50)

para cualquier valor de f, hay un valor correspondiente de g. Si f es 1, entonces g es 6, Esto se indica mediante la notacin, g( 1) = 6. El argumento de la funcin no necesita ser slo la variable independiente. Puede ser cualquier expresin matemtica escrita en ttininos de la variable independiente, incluso otra funcin de sta. Por ejemplo, si g(r) - 5e--', cul es el valor de g(f + 3 ) ? Simplemente se sustituye / por r + 3 en todas partes en ambos lados de g(f) = 5e^~' para obtener g(f + 3 ) = 5^^('+3)_ Obsrvese con cuidado que no se obtiene 5^-2r+3 El razonamiento es que en vista de que t se multiplic por - 2 en el exponente de , entonces la expresin completa + 3 debe tambin multiplicarse por - 2 en el nuevo exponente de e. En otras palabras, todo lo que se haga con t en la funcin g(f) debe hacerse con la expresin completa que implica a f en cualquier otra funcin, gie.xpresin que incluye a t). Las siguientes ecuaciones son ejemplos de funciones definidas con t como el argumento y luego escritas con expresiones que incluyen a /.

g(f) = 3 + /- - 2P entonces
g(2r) = 3 + (2tf - 2(2Tf = 3 + 4r 16r'

2.4 Funciones y

(2.51)

combinaciones
funciones

de

(2.52)

g ( l - f) = 3 + ( 1 - ) ' - 2 ( 1 - r)^ = 2 + 4r - 5r= + 2 r '

(2.53)

m
g() = 10 cos(20Tir) entonces (2.54)

10 eos

20TT-

10 cos (5T7r)

(2.55)

g(e')

10 cos (20TTe')

(2.56)

Aun cuando g puede definirse con g(/) en el lado izquierdo de la ecuacin y las expresiones que incluyen a t en el lado derecho, la funcin g no siempre debe tener su argumento escrito en trminos de una variable independiente denominada /, Por ejemplo, si g() = 5e -'0^ entonces g(2jt) = 5e-'^^' y g( - 1) = 5ging-io;^ Cuando g() se define indicando lo que debe hacerse con / para crear el valor de g(), lo que eso significa es que siempre que se ve g(e.\presin). debe realizarse sobre la expresin exactamente lo que se hizo sobre t en la definicin. Cuando una funcin se invoca al darle un argumento, lo primero que hace MATLAB es evaluar numricamente el argumento y luego calcular el valor de la funcin. Por ejemplo, la instruccin de MATLAB,
g = eos(2*pi*f0*t) ;,

encuentra primero los valores numricos de t y f O, forma su producto y luego multiplica el resultado por 2 y por p i ( ' I T ) . Luego el nmero que resulta se asigna a la funcin coseno para producir el valor del coseno. El coseno produce un valor interpretando el nmero que se le asigna como un ngulo en radianes. Si t es un vector o matriz de tiempos, en vez de un escalar, cada elemento de! vector o matriz t se multiplica por f O, 2 y p i (TT) y luego el vector o matriz de nmeros que resulta se asigna a la funcin coseno para su evaluacin. El coseno produce un vector o matriz de cosenos de los nmeros que se le asignan en el vector o la matriz, interpretndose de nuevo los nmeros como ngulos en radianes. Por lo tanto, las funciones de MATLAB efectan exactamente lo que se describe aqu para argumentos que son funciones de la variable independiente; aceptan nmeros y producen otros nmeros.

COMBINACIONES DE FUNCIONES En algunos casos una funcin matemtica simple puede describir por completo auna seal, una senoide, por ejemplo. Sin embargo, una funcin no es suficiente para una descripcin exacta. Una operacin que permite versatilidad en la representacin matemtica de seales arbitrarias es aquella que combina dos o ms funciones. Las combinaciones pueden ser sumas, diferencias, productos y/o cocientes de funciones. La figura 2.26 muestra algunos ejemplos de sumas, productos y cocientes de funciones. (No se incluyen diferencias debido a que son similares a las sumas.)

[sen(4'iT) + 2] cos(40TTrj CAPTULO 2

Descripcin matemtica de seales

. sen(4iT smc(4;.) =

cos(20iT) + 2 I

c,s (22 tt0

FIGURA 2.26 Ejemplos de sumas, productos y cocientes de funciones.

-1

-2

E J E M P L O 2.1

Utilizando MATLAB, grafique estas combinaciones de funciones, = e-' sen(20iT) + sen(19Tr/)

(2.57)

x,f) - sinc() cosflOirr). Solucin % Programa p a r a g r a f i c a r a l g u n a s d e m o s t r a c i o n e s d e l a s c o m b i n a c i o n e s de f u n c i o n e s e n TC. t = 0 : 1 / 1 2 0 : 6 ; x l = e x p ( - 1 ) . * s i n ( 2 O * p i * t ) + e x p ( - t / 2 ) .* s i n ( 1 9 * p i * t ) ;

Bubplot(2,1,1) ; p = plot(t,xl,'k') ; set(p,'LineWidth',2) ;

2.58)

x l a b e l C X i t t ' ) ; y l a b e l ('x_l ( { \ i t t } ) ' ) ; t = - 4 : 1 / 6 0 : 4 ; x2 - s i n C ( t ) . * C O S ( 2 O * p i * t ) ; subplot(2,1,2) ; p = plot(t,x2,'k') ; s e t ( p , ' L i n e W i d t h 2 ) x l a b e l C X i t t ' ) ; y l a b e l ( x_2 ( ( \ i t t } ) ' ) ; Las grficas que resultan se presentan en lafigura2.27.

FIGURA 2.27 Resultado grfico de MATLAB.

2.5 TRANSFORMACIONES DE ESCALAMIENTO Y DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO CONTINUO

En el anlisis de seales y sistemas es importante tenerla capacidad para describir seales tanto analtica como grficamente, junto con la capacidad para relacionar entre s dos tipos diferentes de descripciones. En consecuencia, se van a considerar algunas descripciones grficas de funciones para deducir cmo se observan cuando la ftmcin se transforma. Deje que g(r) se defina mediante la grfica de la figura 2.28. Puesto que la grfica slo se extiende sobre el intervalo - 5 < r < 5, no se sabe qu sucede con la funcin fuera del intervalo sin informacin auxiliar Para evitar complicaciones suponga que g (0 = O, |/1 > 5. ESCALAMIENTO DE AMPLITUD Considere primero la transformacin funcional ms simple, multiplicando la funcin por una constante. Esta transformacin se indica con la notacin g(f) ^ Ag(). (2.59) FIGURA 2.28 Definicin grfica de una funcin g(f) en TC.

Para cualquier f arbitrario, esta transformacin multiplica el valor producido g(f) por A. De tal manera, la transformacin g() Ag() multiplica a g() en cada valor de t por A. Este tipo de transformacin funcional se denomina escalamiento de amplitud. La figura 2.29 muestra dos ejemplos del escalamiento de amplitud de la funcin g() que se defini en la figura 2.28. Es claro en la figura 2.19b) que un factor negativo de escalamiento de amplimd invierte la funcin, con el eje t como el eje de rotacin de dicha inversin. Si el factor de escalamiento es - 1 como en este ejemplo, la inversin es la nica accin. Si el factor de escalamiento es algn otro factor A, y A es negativa, la transformacin del escalamiento de amplitud puede considerarse como dos transformaciones sucesivas. g(f)^-g(/)^|A|(-g()). (2.60)

TABLA 2.1 Valores seleccionados de g(/ -!) t -5 -4 -3 -2 1 0 l 2 3 4 5 t-1 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 g(-l) 0 0 0 -3 -5 -4 -2 0 4 1 0

una inversin seguida por un escalamiento de amplitiid positiva. El escalamiento de amplitud es una transformacin de la variable dependiente g. En las siguientes dos secciones se presentan transformaciones de la variable independiente.

ni i

FIGURA 2.29 Dos ejemplos de escalamiento de amplitud.

36

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO Si la grfica de la figura 2.28 define a g(0, cmo ser g(r -1)? Se puede empezar por entender cmo efectuar esta transformacin al calcular los valores de g( - 1) en unos cuantos puntos seleccionados (tabla 2.1). Ahora debe ser claro que la sustitucin de / por f - I tiene el efecto de desplazar la funcin una unidad a la derecha (figura 2.30). La transformacin (3.61) puede describirse diciendo que, para cada valor de f, regresando una unidad de tiempo, se obtiene el valor de g en ese tiempo y se utiliza como el valor para graficar g(f - 1) en el tiempo . Este tipo de transformacin funcional recibe el nombre de desplazamiento en el tiempo o traslacin en el tiempo. Se resume el desplazamiento en el tiempo afirmando que la transformacin t ^t-t^, donde Q es una constante arbitraria, tiene el efecto de desplazar g() a la derecha en / unidades. (Para ser consistentes con la interpretacin aceptada de nmeros negativos, si Q es negativo, el desplazamiento es hacia la izquierda por unidades.) La figura 2.31 muestra algunas funciones escaln desplazadas en el tiempo. La funcin rectngulo puede definirse como la diferencia entre dos funciones escaln unitario desplazadas en el tiempo en direcciones opuestas. rect(r) =

r+ -

(2.62)

y es posible definir la funcin tringulo como la suma de tres funciones rampa, dos de las cuales estn desplazadas en el tiempo, tri(rj = ramp(f + 1) - 2 ramp() + ramp( - 1). (2.63)

'1

El desplazamiento en el tiempo es una transformacin de la variable independiente. Este tipo de transformacin puede efecmarse sobre cualquier variable independiente, no necesita ser el tiempo; podra ser una dimensin espacial. En ese caso, se llamara a este tipo de transformacin desplazamiento en el espacio. En el captulo 5. en las secciones sobre transformadas, se tendrn funciones de una variable independiente (frecuencia) y esta transformacin recibir el nombre de desplazamiento de frecuencia. El significado matemtico es el mismo, al margen del nombre que se utilice para describir el proceso.
A 4
1-Q-

1T.

z 1
]

3V-3-2- ,
-

1 ^t'

>

A 4
J o. \ T.

f"

1
i / 3 4

El escalamiento de amplitud y el desplazamiento en el empo ocurren en muchos sistemas fsicos reales. Por ejemplo, en la conversacin ordinaria hay un retraso en la propagacin, el tiempo que se requiere para que una onda sonora se propague de la boca de una persona al odo de otra. Si esa distancia es de 2 metros (m) y el sonido viaja a casi 330 m/s, el retraso de la propagacin es casi de 6 mil i segundos (ms), un retraso que no es percepble. Sin embargo, considrese un observador que mira un martinete, ubicado a 100 m de distancia, hincando un pilote. La primera cosa que el observador registra es la imagen del martinete golpeando al pilote. Hay un ligero retraso debido a la velocidad de la luz desde el martinete hasta el ojo, pero es menor que un microsegundo. El sonido del martinete hincando el pilote arriba 0.3 s despus, un retardo notable. ste es un ejemplo de desplazamiento en el tiempo, en este caso, retraso. Tambin el sonido del martinete golpeando al pilote es mucho mayor cerca del martinete que a

4u(r}

-lOu(r)

i\

ll , \ 1

-1

-10 2u(/ - 4) 2 7u(6 - f)

\ T

FIGURA 2.30 Grfica de g(r - I) en relacin con g(/) que ilustra la transformacin funcional de desplazamiento en el tiempo.

FIGURA 2.31 Funciones escaln transfomiadas.

una distancia de 100 m, un ejemplo de escalamiento de amplitud. Otro ejemplo familiar es el retraso entre la observacin de un rayo y el sonido del trueno que produce. Como un ejemplo ms tecnolgico, considere un sistema de comunicaciones va satlite. Una estacin terrena enva una intensa seal electromagntica a un satlite. Cuando la seal llega a ste, el campo electromagntico es mucho ms dbil que cuando abandon la estacin terrena debido al retraso en la propagacin. Si el satlite es geosncrono. se encontrar a 36 000 kilmetros (km) sobre la superficie terrestre, por lo que si la estacin terrena estuviera directatuente abajo del satlite, el retraso en la propagacin relativo al enlace ascendente sera de casi 120 ms. Para estaciones terrenas que no estn ubicadas debajo del satlite el retraso es un poco mayor Si la seal transmitida es Ax(/) la seal recibida es Bx{t -1^,), donde B es por lo comn mucho ms pequeo que A, y es el empo de propagacin. En enlaces de comunicaciones entre puntos sobre la tierra que estn muy alejados, se requieren varios enlaces ascendentes y descendentes para realizar la comunicacin. Si se trata de comunicacin de voz entre una persona ubicada en Nueva York y un reportero en Calcuta, el retraso puede con facilidad ser de Is, que es suficiente para causar un retraso notable en la conversacin. Imagnese el problema de comunicacin con los primeros astronautas en Marte. El retraso nunimo en una direccin cuando la Tierra y Marte se encuentran a la distancia ms cercana rebasa los 4 minutos (min). En el caso de comunicacin bidireccional de largo alcance, el retraso en el tiempo es un problema. En otros casos puede ser bastante til como en el radar y el sonar. En este ltimo, el retraso entre el envo de un pulso y su regreso indica la distancia al objeto desde el cual se reflej el pulso, por ejemplo, un avin o un submarino. ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO Considere a continuacin la transformacin funcional indicada por t (2.64)

2.5 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo continuo

TABLA 2.2 Valores seleccionados de g(f/2)

/

Como ejemplo, se calculan valores seleccionados de g(r/2) (tabla 2.2). Esta transformacin expande la funcin g() horizontalmente (en r) por un factor a en g{t/a) (figura 2.32). Esta transformacin funcional se denomina escalamiento en el tiempo. Considere ahora la transformacin (2.65)

-4 -2 0 2 4

t 2 _2 -I 0 1
1

-5 -A -2 0 4

TABLA 2.3 Valores seleccionados de g(-r/2) t

-4 -2

t 2
->

0 2 4

1 0 -1 _2

( l 4 0 -2
-4

-5

4
J

. 1 f

-)

1
%

\ \

- (

5-

5 (3 7

3 9

FIGURA 2.32 Grfica de g(r/2) en relacin con g(t) que ilustra la transfomiacin funcional del escalamiento en el tiempo.

CAPTULO 2 Descripcin matemtica de senaies

FIGURA 2.33 Grfica de g(- /2) en relacin con g(f) que ilustra la transformacin funcional de escalamiento en el tiempo correspondiente a un factor de escalamiento negativo.

y
- 9 - S 5 - i-(

/
S-A

i \1
-.

\
"I

1 I

)-.

i-:

_ 1
TS

1 ^V - 4

J A4

\ \

Es idntica al ijltimo ejemplo salvo por el signo del factor de escalamiento que es ahora - 2 en vez de 2. La nueva relacin se ilustra en la tabla 2.3 y se grfica en la figura 2.33. Es posible hacer un resumen diciendo que la transformacin funcional de escalamiento en el tiempo f ta expande la funcin horizontaimente por un factor de \a\ y, si o < O, la funcin tambin se invierte en el tiempo. La inversin en el tiempo significa invertir la curva con el eje g(f) como el eje de rotacin de la inversin. El caso de una a negativa puede concebirse como dos transformaciones sucesivas, r - r. seguidas por / > t\a\. El primer paso t^-t simplemente invierte el tiempo de la funcin sin cambiar su escala horizontal. El segundo paso t ^ tl\a\ realiza un escalamiento en el tiempo de la funcin, que ya ha sido invertida en el tiempo, por un factor de escalamiento positivo | |. El escalamiento en el tiempo tambin puede indicarse mediante la transformacin t > bt. Esto no es nuevo debido a que es lo mismo que t -> ta con b -> \la. De este modo todas las reglas del escalamiento en el tiempo son vlidas con esta relacin entre las dos constantes de escalamiento ay b. Es posible imaginar un experimento que demostrai'a el fenmeno del escalamiento en el tiempo. Suponga que tiene una grabacin de cinta analgica de cierta msica. Cuando se le reproduce de la manera usual, se escucha la msica como se ejecut. Sin embargo, si se aumenta la velocidad del movimiento de lacinta se escucha una versin acelerada de lamsica. Todas las frecuencias en ta grabacin original ahora son mayores y se reduce el tiempo de la ejecucin. Si se retarda la cinta, ocurre el efecto opuesto. Si se invierte la direccin del recorrido de la cinta se escucha el tiempo inverso de la msica, un sonido muy extrao. Si una voz humana se graba sobre una cinta en la forma usual y luego se reproduce hacia atrs acelerada, se describe a menudo como el sonido de una ardilla, muy rpido y de tono muy alto. Una experiencia comn que ilustra el efecto de! escalamiento en el tiempo es el efecto Dappler. Si usted se mantiene de pie al lado de un camino y tin camin de bomberos se aproxima haciendo sonar su sirena, notar que tanto el volumen como el tono de la misma parecen cambiar conforme pasa el camin. El volumen cambia debido a la proximidad de la sirena: cuanto ms cercana se encuentra ms intenso es. Pero por qu cambia el tono? La sirena hace exactamente lo mismo todo el tiempo, por lo que no es el tono del sonido lo que cambia sino el tono que llega a sus odos. Conforme el camin de bomberos se acerca, cada compresin sucesiva del aire causado por la sirena ocurre un poco ms cerca de usted que el anterior, por lo que llega a sus odos en un periodo ms corto que la compresin previa y hace que la frecuencia de la onda sonora en su odo sea ms alta que la de la que emite la sirena. Cuando el camin de bomberos pasa, ocurre el efecto opuesto y el sonido de la sirena que llega a sus odos se corre hacia una frecuencia inferior. Mientras usted escucha un cambio en el tono, los bomberos sobre el camin escuchan una sirena constante.

2.5 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo continuo

Sonido que escuchan los bomberos en el camin A()g(a/)

Sonido cuando el camin se aproxima B()g(i./)

FIGURA 2.34
Sonido despus de que pasa el camin Ilustracin del efecto Doppler.

Considere que el sonido que escuchan los bomberos en el camin se describe por medio de g), Conforme se aproxima el camin, el sonido que usted escucha es A(f)g(f) donde A(0 es una funcin creciente del tiempo que explica el cambio de volumen y a es un nimero un poco mayor que uno. El cambio de la amplitud en funcin del tiempo es un efecto llamado modulacin de amplitud (o atnplitud modulada) en los sistemas de comunicaciones. Despus de que pasa el camin, el sonido que se escucha cambia a B(i)gibt), donde B() es una funcin decreciente del tiempo y es un poco menor que uno (figura 2.34). (En la figura 2.34 se usan senoides para representar el sonido de la sirena. Esto no es preciso, pero sirve para ilustrar los puntos importantes.) Se presenta el mismo fenmeno con las ondas luminosas. El desplazamiento hacia el rojo de los espectros de estrellas distantes es lo que indic primero que el universo se est expandiendo. Recibe el nombre de desplazamiento hacia el rojo debido a que cuando una estrella retrocede con respecto a la Tierra ia luz que se recibe en nuestro planeta experimenta un desplazamiento Doppler que reduce la frecuencia de todas las ondas luminosas emitidas por la estrella. La luz de sta tiene muchas variaciones en frecuencia que la caracterizan debidas a su composicin y a la trayectoria desde el astro hasta el observador La cantidad de desplazamiento puede determinarse comparando los patrones espectrales de la luz de la estrella con patrones espectrales conocidos de varios elementos medidos en un laboratorio en la Tierra. El escalamiento en el empo es una transformacin de la variable independiente. Al igual que con el desplazamiento en el tiempo, este tipo de transformacin puede realizarse sobre cualquier variable independiente; sta no necesita ser el tiempo. En el captulo 5 se efectuar escalamiento de frecuencia.

TRANSFORMACIONES MLTIPLES Las tres transformaciones, escalamiento en amplitud, escalamiento en el tiempo y desplazamiento en el tiempo pueden aplicarse de manera simultnea, por ejemplo, g(0 Ag (2.66)

Para entender el efecto completo suele .ser ms adecuado descomponer una transformacin como (2.66) en transformaciones simples sucesivas.
, . Escalamieiiion la amplitud A , . ,

g()

> Agio

A g y

^ ^ 4 j -

(2.67)

Observe aqu que el orden de las transformaciones es importante. Por ejemplo, si intercambia el orden de las operaciones de escalamiento y de desplazamiento en el tiempo en (2.67), se obtiene

g(n

^ Agi)

> Agir - n)

>

i ^ ~

) ^

V ~ a ^

(2.68)

El resultado de esta secuencia de transformaciones es diferente del resultado anterior (a menos que a = 1 o g = 0). Se podra seguir esta secuencia y obtener el resultado precedente en (2.67) mediante un desplazamiento en el tiempo diferente si se observa que

Luego sera posible desplazar primero en el tiempo y despus escalai' en el tiempo, lo que produce

g(r)

> Agit)

. Ag [ t - - )

> Ag ( - - - j = Ag [

(2.70)

Sin embargo, aun cuando esto funciona, es ms simple y ms lgico utilizar la primera secuencia, escalamiento en el tiempo antes de desplazamiento en el tiempo. En una transformacin diferente, quiz sea mejor una secuencia diferente, por ejemplo. Agibt - ?()) (2.71)

En este caso la secuencia del escalamiento de amplitud, el desplazamiento en el tiempo y el escalamiento en el tiempo es la trayectoria ms simple para una U'ansformacin correcta.
EsLialamienKi en

g()

Ag()

> Ag(r - fo)

* Agibt - to).

(2.72)

Las figuras 2.35 y 2,36 ilustran algunas etapas de transformacin para dos funciones. En estas figuras ciertos puntos se marcan con letras, empezando con a y siguiendo alfabticamente. Cuando se efecttia cada transformacin funcional, los puntos correspondientes tienen la misma designacin de letras.

g(r)

-2G(R)

Escalamiento en la amplitud

d\-2

Escalamiento en el dempo

b
d
-2

FIGURA 2.35 Una secuencia de escalamiento en la amplitud, escalamiento en ef tiempo y desplazamiento en el tiempo de una funcin.

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO 11

L t

g
f e

b d

S() a h \ -

41

c
e

-1

2,5 Transformacin^ de escalamiento y desplazamiento en tiempo continuo

Escalamiento en la amplitud

Desplazamiento en el tiempo

FIGURA 2.37 Exponencial decreciente "accionada" en el tiempo / = /(j.

Escalamiento en el tiempo

FIGURA 2.36 Una secuencia de escalainiento en amptud, desplazamiento en el tiempo y escalamiento en el tiempo de una funcin.

FIGURA 2.38 Producto de un seno y una funcin signum.

Las funciones que se presentaron previamente, junto con la transformacin de funciones, permiten describir una amplia variedad de seales. Por ejemplo, una seal que tiene una forma exponencial decreciente despus de algn tiempo f = y es cero antes de que pueda representarse en forma matemtica sucinta. x() = Ae ^ut - to) (2.73)

(figura 2.37). Una seal que tiene la forma de una funcin seno negativa antes del tiempo / = O y una funcin seno positivo despus del tiempo r = O puede representarse mediaiue x(fj = A sen(2-7T/,|/) sgn(/) (figura 2.38). Una seal que es una rfaga de una senoide entre los tiempos f = 1 y r = 5 y es cero en cualquier otro lado se puede representar por medio de t - 3 \ 4 /

x() = A cos (27T /of + e )rect

(2.74)

(figura 2.39). La figura 2.40 ilustra el escalamiento y el desplazamiento en el empo de una funcin comb,

comb(2/)

comb (^-4^)

x(r)
A"

2
a)

to

FIGURA 2.39 "Rfaga" senoidal.

FIGURA 2.40 a) Funciones comb escaladas en tiempo y b) desplazada en empo.

EJEMPLO

2.2

Mediante MATLAB, grafique la funcin definida por O -4-2 - 4 + 3 16 - 2! O < -2 -2 < < O O </ <4 4 < f<8 t > 8
t

g(0 =

(2.75)

Despus grafique las funciones transformadas 3g(f + I). -g(3r}.

Solucin Primero debe elegirse el intervalo de r sobre el cual graficar la funcin, y un espaciamiento entre los puntos en t para generar una curva que se aproxime a la funcin real. Se elige un intervalo de -5 < / < 20 y un espaciamiento entre puntos de 0.1. Tambin se utilizar la caracterstica de funcin de MATLAB que permite definir la funcin g?) como un programa de MATLAB independiente, un archivo tipo . m. Luego es posible referirse simplemente a ella cuando se grafiquen las funciones transformadas sin tener que volver a reescribir la descripcin de la funcin cada vez. El archivo g .m contiene el cdigo,
function y = g(t) % Calcule la variacin yl % % = -4 - 2*t;

funcional

de c a d a -

intervalo

de

t.

y2 = -4 + 3 * t ;

y3 = 16

2*t; en sus respectivos

Una l a s d i f e r e n t e s v a r i a c i o n e s i n t e r v a l o s de v a l i d e z . : t< = 0) + y2.*(0<t

funcionales

y = yl.*(-2<t

& t<=4)

+ y3.*(4<t

& t< = S) ;

El programa MATLAB contiene el siguiente cdigo.

Programa p a r a g r a f i c a r l a f u n c i n , . g { t ) 3*g(t+l), g(3*t)/2 y -2*g({t-l)/2}. t m i n = -4 tmax = 2 0; dt = 0 . 1 ; t = tmin:dt;tmax; gO = g { t ) ; Se Se Se Se fija el fija el fija el calcula y despus para graficar

i n t e r v a l o de t i e m p o p a r a l a g r f i c a . tiempo entre puntos. v e c t o r de t i e m p o s p a r a l a g r f i c a . la g(t) original.

Funcin original g(t

Primera transformacin

20
15 10 S 5 o -5 -10 -15 10

20
Tercera transformacin

Segunda Iransfomacin 20 15 10

I
"

o
-5

-A-

FIGURA 2.41 Grficas de MATLAB de funciones transformadas.

-15

10

15

20

gl = 3*g(t+l) , g2 = g ( 3 * t ) / 2 , g3 = - 2 * g ( ( t - 1 ) / 2 ) ;

Se c a l c u l a Se c a l c u l a Se c a l c u l a

l a primera l a segunda la tercera

transformacin. transformacin. transformacin.

D e t e r m i n e l o s v a l o r e s g mxiino y mnimo e n t o d a s l a s f u n c i o n e s t r a n s f o r m a d a s y s e l o s p a r a e s c a l a r d e l mismo m.odo t o d a s l a s g r f i c a s . gmax = max([max(gO) gmin = m i n ( [ m i n ( g O ) % % % % raax(gl}, min(gl), max(g2), min(g2), inax(g3) min(g3)

2.5 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo continuo

G r a f i q u e l a s c u a t r o f u n c i o n e s e n un a r r e g l o de 2 p o r 2 . G r a f l q u e l a s t o d a s e n l a misma e s c a l a m e d i a n t e e l comando a x i s ( e j e ) . D i b u j e l n e a s d e una c u a d r c u l a , u t i l i z a n d o e l comando g r i d ( c u a d r c u l a ) p a r a f a c i l i t a r l a l e c t u r a de l o s v a l o r e s .

s u b p l o t ( 2 , 2 , 1 ) ; p = p l o t ( t , g O , ' k ' ) ; s e t (p, L i n e W i d t h ' , 2 ) ; x l a b e l { ' t ' ) ; y l a b e l (' g ( t ) ' ) t i t l e ( ' F u n c i n o r i g i n a l , g ( t ) ' ) ; axis([train,tmax,gmin,gmax]); grid; subplot(2,2,21; p = p l o t ( t , g l , ' k ' ) ; set(p,'LineWidth',2); x l a b e l ( ' t ' ) ; y l a b e l ( ' 3 g ( t + 1 ) ' ) ; t i t l e ('Primera t r a n s f o r m a c i n ' ) ; axis([train,tmax,gmin,gmax]); grid; s u b p l o t ( 2 , 2 , 3 ) ; p = p l o t ( t , g 2 , k ' } ; s e t (p, ' L i n e W i d t h ' , 2 ) ; x l a b e l C t ' } ; y l a b e l ( ' g ( 3 t ) / 2 ' ) ; t i t l e ('Segunda t r a n s f o r m a c i n ' ) ; axis([tmin,tmax,grain,gmax]); grid; subplot(2,2,4); p = plot(t,g3,'k'); set(p,'LineWidth',2); xlabel('t'}; ylabel('-2g((t-l)/2)');title('Tercera transformacin'); axis([tmin,tmax,gmin,gmax]); grid; Lo,s resultados grficos se presentan en la figura 2.41.

En las figuras 2.42 y 2.43 se encuentran ms ejemplos de versiones escaladas en amplitud, desplazadas en el tiempo y escaladas en el tiempo de las funciones que acaban de presentarse.

2 sinc(5f) 3re.(il) 3 -4

i a)

-7-

4
b)

12

FIGURA 2.42 Ejemplos de funciones ) escaladas en la amplitud, b) desplazadas en el tiempo y ') escaladas en el tiempo.

4u(3 - )

-5 rampa(O.lr) J

3 sgn(20

-3 a) e)

FIGURA 2.43 Ms ejemplos de funciones a) escaladas en la amplitud, h) desplazadas en el tiempo y c) escaladas en el tiempo que se presentaron en este captulo.

44
CAPTULO 2 Descripcin matemtica de senaies

2.6 DIFERENCIACIN E INTEGRACIN

Otro tipo muy comn de transformacin de una funcin que se usa para representar una seal consiste en diferenciarla o integrarla pues ambas operaciones son comunes en el procesamiento de seales de sistemas reales. La derivada de una funcin en cualquier tiempo t es su pendiente en ese tiempo, y la integral de una funcin en cualquier tiempo / es el rea acumulada bajo la funcin hasta ese tiempo. La figura 2.44 ilustra algunas funciones en TC y sus derivadas. Observe que los cruces por cero de todas las derivadas se han indicado mediante lneas verticales delgadas que llevan exactamente a los mximos y mnimos de la funcin correspondiente, puntos en los cuales la pendiente de la funcin es cero. La integracin es un poco ms problemdca que la diferenciacin. Toda derivada de una funcin se determina de manera inequvoca (si existe). Sin embargo, su integral no es determinable de manera exacta sin cierta informacin adicional. Esto es inherente a uno de los primeros principios que se aprenden en clculo integral. Si una funcin g.v) tiene una derivada g'-v), entonces la funcin, g(.v) + K(Kcs> una constante) dene exactamente la misma derivada g'(x), independiente del valor de la constante K. En trminos lgicos, puesto que la integracin es lo opuesto de la diferenciacin, cul debe ser la integral de g'.v)' Podra ser g(.v), pero tambin podra serlo g(.) + K: K representa cualquier valor arbitrario. A menudo, en la prctica, se sabe que una funcin del tiempo es cero antes de algn tiempo inicial t = fo- Entonces se sabe que la integral desde menos infinito hasta el tiempo / = r,, es cero,

/
r ra

'(I

g(t) dt = 0.

(2.76) es

Entonces la integral de esa funcin desde cualquier tiempo r, < hasta cualquier tiempo > inequvoca. Slo puede ser el rea bajo la funcin desde el tiempo r = hasta el tiempo t.
( (

j g(t) dt = j

g(t) dt +

gU) dt =

git) dt.

(2.77)

La figura 2.45 ilustra algunas funciones y sus integrales. Dos de las funciones son cero antes del tiempo t = 0. y las integrales ilustradas suponen un lmite inferior en la integral menor que cero, produ-

FIGURA 2.44 Algunas funciones en TC y sus derivadas.

2.7 Funciones par e impar de tiempo

continuo

FIGURA 2 .4S Algunas funciones y sus integrales.

ciendo de ese modo un resultado ijntco e inequvoco. Las otras dos se ilustran con mltiples integrales posibles, y difieren una de otra nicamente en las constantes. Todas tienen la misma derivada y son candidatas igualmente vlidas para la integral en ausencia de informacin auxiliar, MATLAB puede efecmar cierta diferenciacin e integracin con los comandos d i f f e int. Por ejemplo, diff('sin(2*pi*t)') ans =
2*cos(2*pi*t)*pi

int('sin(2*pi*t)') ans = -l/2*cos(2*pi*t)/pi El comando int realiza lo que se denomina una antiderivada. Eso quiere decir: la integral con una supuesta constante de integracin igual a cero. Vanse los archivos de ayuda de MATLAB para mayores detalles,

2.7 FUNCIONES PAR E IMPAR DE TIEMPO CONTINUO

Algunas funciones tienen la propiedad de que al experimentar cierto tipo de transformaciones no cambian en realidad. Se dice que son invariantes bajo esa transformacin. Una funcin/ J /- es aquella que es invariante bajo la transformacin / - , y una funcin impar es aquella que es invariante bajo la transformacin g(/) ^ - g ( - 0 - Esto es, una funcin par g(/) es aqulla para la cual g{f) = g(-r), y una funcin impar es aqulla para la que g() = -g(-f). Una manera sencilla de visualizar funciones pares e impares consiste en imaginar que el eje de las ordenadas [el eje g()] es un espejo. Para funciones pares, la parte de g() para > O y la parte de g() para f < O son imgenes en espejo una de la otra. Para una funcin impar, las mismas dos partes de la funcin son imgenes en espejo negativas una de la otra. Las figuras 2,46 y 2.47 muestran algunos ejemplos de las funciones par e impar en TC.

Par gff) CAPTULO 2 , Descripcin matemtica de seales _

Par g()

V \l V ^
Impar g(/)

[ y

'

Impar g()

FIGURA 2.46
Ejemplos de funciones par e impar de TC.

FIGURA 2.47 Funciones en TC par e impar muy comunes.

Algunas funciones son par, algunas son impar y algunas no son ni par ni impar Sin embargo, cualquier funcin g(r), incluso si no es ni par ni impar, puede expresarse como la suma de sus partes par e impar como g(r) = g^.(f) + gjt). En otras palabras, cualquier funcin se compone de una parte par ms una parte impar. Las partes par e impar de una funcin g(r) son g(fj + g(-) goit) = g(r) -g(-) (2.78)

Suponga, por ejemplo, que g() es una funcin par. Entonces ieU) = g(/) + g{-t) ; = g(t) y g(0-gl-0 g,(;) - ^ ^ = O, (2.79)

lo cual indica que una funcin par tiene una parte impar igual a cero. Si la funcin g() es impar,
S ( / ) - (-f)

goit)

= g(f).

(2.80)

Si la parte impar de la funcin es cero, la funcin es par. y si la parte par de la funcin es cero, la fincin es impar.

EJEMPI O 2 . 3
Cules son las partes Dar e impar de la funcin g(/) = 4 Solucin Son
g(/) + g t - 0 4cos(3-rTf)-|-4cos(-3TT) 8 cos(3Tr/)
cos.^tt/)'?

g.-() =

= 4 cos (.3iT/)

g,X) = debido a que el coseno es una funcin par.

4 cos(3tTO - 4 c o s ( - 3 7 t O

= O

SUMAS, PRODUCTOS, DIFERENCIAS Y COCIENTES Considere dos funciones g](f) y gi(r). Sean ambas funciones par. En ese caso g{r) = gi(-f) y g2{n = g2(-/). (2.81)

Ahora sea
g{f) = gi(r) + g2(/).

47
(2.82) Funciones par e
impar de tiempo continuo

Entonces g(-fJ = gj(-fJ + g2(-0 y, mediante la paridad de g](f) y gjit). g ( - ) = gi(r) + g 2 { r ) = g(r), lo que prueba que la suma de dos funciones pares tambin es par. Considere ahora
g(0 = gi(0g2(n-

(2.83)

(2.84)

(2.85)

Entonces
g(-/) = g i ( - / ) g 2 f - / ) = gif)g2(n = g(f).
(2.86)

lo que demuestra que el producto de dos funciones pares es tambin par. Ahora sea que gi() y B2W son ambas impares. Entonces g ( - ) = g i ( - / ) + g2(- = -giit) - g:(0 = -g(/), (2.87)

lo que demuestra que la suma de dos funciones impares es impar Luego

g(-r) = g](-r)g2l-f) = [-gi(n][-g2(M] = gi(/)g2(/) = g).

(2.88)

lo que prueba que el producto de dos funciones iiupares es par. Mediante un razonamiento similar es posible demostrar que si dos funciones son pares, su diferencia y cociente tambin son pares. Si dos funciones son impares, su diferencia es impar pero su cociente es par. Si una funcin es par y otra es impar su producto y cocientes son impares. Las ms importantes funciones par e impar en el anlisis de seales son los cosenos y los senos. Los cosenos son pares y los senos son impares. Las figuras 2.48 a 2.51 presentan algunos ejemplos de productos de funciones pares e impares en TC. Sea g[t) una funcin pai". Entonces g() = g ( - n . Si se utiliza la regla de la cadena de la diferenciacin, la derivada de gf) es
it) = -g(-t].

(2.89)

(2.90)

una funcin impar De tal modo que la derivada de cualquier funcin par es una funcin impar. De manera similar, la derivada de cualquier funcin impar es una funcin par Es posible recun'ir a los mismos argumentos para afirmar que la integral de cualquier funcin par es una funcin impar ms una

FIGURA 2.48 Producto de funciones en TC impar y par.

FIGURA 2.49 Producto de funciones en TC par c impar.

gl(f )g2(')

giWg;frt

FIGURA 2.50 Producto de dos funciones par en TC.

FIGURA 2.51 Producto de dos funciones impar en TC.

constante de integracin, y que la integral de cualquier funcin impar es una funcin par. ms una constante de integracin. Esto es, salvo por una posible constante aditiva, las integrales de funciones par e impar son, respectivamente, impar y par. Las integrales de funciones pares e impares en TC pueden simplificarse en ciertos casos comunes. Si g(/) es una funcin par y a es una constante real.
fl U a

-!

J gU)di^

g(/)(/f + j

g ( r ) dt = -j

git) dt + j

g(t)dt.

(2.91)

Mediante el cambio de variable X - - r en el primer trmino de la integral en el lado derecho de (2.91), y utilizando despus el hecho de que g(k) = g ( - X) para una funcin par, es fcil demostrar que a a
O

j g(r) dr^lj
-i!

g(r) dt,

(2.92)

lo cual debe ser geomtricamente obvio al mirar la grfica de la funcin [figura 2.52i)]. Mediante un razonamiento similar, si g(f) es una funcin impar.

g(r) dt = O,

(2.93)

lo que debe ser tambin geomtricamente evidente [figura 2.52(i>)]. MATLAB tiene varias funciones integradas, aparte de las funciones trigonomtricas y exponenciales que se utilizan para generar formas de onda de diversos tipos (figura 2.53). Los ejemplos de la figura 2.53 se generaron utilizando el siguiente archivo de comandos de MATLAB.

Pargf) rea 2

Impar g(f)

FIGURA 2.52 integrales de una funcin par y de una funcin impar.

W
Are;i 1 ^ rea 2

T A

rea 1

\j

rea 1 = - rea 2

chirp (coseno) "chimado"

diric {la funcin de "Dirichler de tilATLAB

49 2.7 Funciones par e impar de tiempo continuo

square (onda cuadrada)

-1 -20
rectpuis (pulso rectangular)

-10

10

20

tripuls (pulso triangular)

1
X -1

-20

-10

O
f slnc(t)

10

20
sign (la funcin signum)

10

20

-20

-10

1 0

20

FIGURA 2.53 Ejemplos de formas de onda en agua que pueden generarse utilizando funciones de MATLAB incorporadas.

% Programa p a r a i l u s t r a r cise all ; t = -20:1/20:20 ;

algunas

de

las

funciones

incorporadas

en

MATLB.

xl = chirp(t,l/20,20,l/3) ,- s u b p l o t ( 4 , 2 , 1) ; p = p l c t ( t , x l , ' k ' ) a x i s ( [ - 2 0 , 2 0 , - 1 . 5 , 1.5] ) ; t i t l e C c h i r p - A "chirped" c o s i n e ' ) ; xlabel ('\itt') ,- y l a b e l { ' x _ l ( { \ i t t } ) ' ) ; X2 = d i r i c ( t , 5 ) ; subplot(4,2,2) ; p = plot(t,x2,'k') axis([-20,20,-1.5,1.5]) ; t i t l e ( ' d i r i c - La f u n c i n d e D i r i c h l e t d e MATLiAB' ) ; xlabel ('\itt') ; y l a b e l ( ' x _ 2 { { \ i t t } ) ' ) ,;

x3 = s a w t o o t h ( t ) ; subplot (4,2,3) ; p = p l o t ( t , x 3 , 'k') ; a x i s ( [ - 2 0 , 2 0 , - 1 . 5 , 1 . 5 ] ) ,- t i t l e ( ' s a w t o o t h - Un d i e n t e d e x l a b e l ( ' \ i t t ' ) ; y l a b e l { ' x _ 3 ( { \ i t t } ) ' ) ,-

sierra

peridico')

x 4 = s q u a r e ( t ) ; s u b p l o t (4 , 2 , 4 ) ; p = p l o t ( t , x 4 , ' k ' ) ,axis( [-20,20,-1.5,1.5]) ; t i t l e ( ' s q u a r e - Una o n d a c u a d r a d a ' ) xlabel('\itt') ; ylabel('x_4{{\itt})') ;

x5 = r e c t p u l s ( t / 1 0 ) ; subplot(4,2,5) ; p = plot(t,x5,'k') ; a x i s ( [ - 2 0 , 2 0 , - 1 . 5 , 1 . 5 ] ) ,- t i t l e ( ' r e c t p u l s - Un p u l s o r e c t a n g u l a r ' ) x l a b e l ( ' \ i t t ' ) ; y l a b e l ( ' x _ 5 ( { \ i t t } ) ' ) ,x6 = t r i p u l s ( t / 1 0 ) ; s u b p l o t ( 4 , 2 , 6) ,- p = p l o t ( t , x 6 , ' k ' ) ; axis( [-20,20,-1.5,1.5]) ; t i t l e ( ' t r i p u l s - Un p u l s o t r i a n g u l a r ' ) xlabel ('\itt') ; ylabel('x_6({\itt})') ; x7 = S n c ( t / 2 ) ; subplot(4,2,7) ; p = p l o t (t,x7, 'k') a x i s ( [ - 2 0 , 2 0 , - 1 - 5 , 1 . 5 ] ) ,- t i t l e { ' s i n c ( t ) ' ) ; ; ;

,-

xlabel ('\itt') ; y l a b e l ( ' x _ 7 ( { \ i t t } ) ' ) ,x8 = s i g n ( t / 2 ) ; subplot(4,2,8) ; p = p l o t ( t , x 8 , 'k') ; axis ( [-20,20,-1.5,1.5]) ; t i t l e { ' s i g n - La f u n c i n S i g n u m ' ) xlabel ('\itt') ; ylabel('x_8({\itt})'} ;

Es posible formar productos de estas funciones mostrando que los productos de funciones pares son pares, los productos de funciones impares son pares y los productos mezclados de funciones pares e impares son impares (figura 2.54). x24 = x2 . *x4 ; subplot (2,2,1) ; plot(t,x24, 'k' ) ; axis ( [-20,20,-1.5,1.5] ) ; title ('x_2*x_4 - Par*Impar') , xlabel ( '\itt') ; ylabel('x_2_4({\itt})') ; X34 = x3 . +x4 ; subplot (2,2, 2) , - plot (t,x3 4, ' k') ; axis ( [-20, 2 0 , - 1 . 5, 1. 5] ) ; title ('x_3*x_4 - Impar* Impar ' ) , xlabel ('\itt') ; ylabel ('x_3_4 ({\itt})') , X2 6 = x2 . *x6 ; subplot(2,2,3) ; plot(t,x26,'k') ; axis ( [-20,20,-1. 5,1. 5] ) ; title('x_2*x_6 - Par*Par'} ; xlabel{'\itt') ; ylabel('x_2_6({\itt})'} ; x3 7 = x3.*x7 ; subplot(2,2,4) ; plot(t,x3 7,'k') ; axis([-20,20,-1.5,1.5]) ; title('x_3*x_7 - Impar*Par') ; xlabel{'\itt') ; ylabel('x3_7((\itt})') ; La seal x,() en la figura 2.53 no es par ni impar. Sin embargo, se encuentran sus partes par e impar utilizando MATLAB (figura 2.55). xle = (xl + xl(end:-1:1))/2 ; xlo = (xl - xl(end:-1:1))/2 ; Slibplot (2, 1, 1) ; plot (t, xle, 'k') ; axis([-20,20,-1.5,1.5] ) ; title ('Parte par de x_l') ; xlabel ('\itt' ) , - ylabel ('x_l_e ({\itt})') ; subplot(2,1,2) ; plot(t,xlo,'k') ; axis( [-20,20,-1.5,1.5] > ; title ('Parte impar de x l ' ) , xlabel ('\itt') ; ylabel ('x_l_o ({ \itt})') , -

(Parimpar)

(Imparlmpar)

FIGURA 2.54 Productos de funciones par e impar.

Parte par de x.

51 2.7 Funciones par e impar de tiempo continuo

FIGURA 2.55 Las partes par e impar de X[() de la figura 2.50.

MATLAB tambin puede determinar el valor numrico de una integral de cualquier funcin dado un tiempo arbitrario mediante la funcin de integracin numrica q u a d . Por ejemplo, el cdigo de MATLAB, n s = (1:20)' , r e a s = [ ] ; f o r n = 1:20 , rea = quad('sinc',-n,n) ; reas = [reas ; rea] ; end disp{ [ns,reas]) ; calcule el rea bajo la funcin s i n c entre dos lmites simtricos, -n y n, para n que va de 1 a 20, y produce el resultado. 1. . 0000 2 .. 0000 3. . 0000 4, , 0000 5, , 0000 6 .0000 , 7. . 0000 a. . 0000 9. . 0000 10 , 0000 11,. 0000 12 . 0000 13 . 0000 14 , 0000 15, , 0000 16, , 0000 17., 0000 18., 0000 19., 0000 20 . .0000 1. .1790 0. .9028 1. .0562 0. . 9499 1. . 0402 0. , 9664 1 . . 0288 0 . . 9499 1. , 0225 0. . 9798 1 . .0184 0. . 9831 1. .0156 0. . 9855 1. .0135 0. . 9499 1. . 0119 0. . 9887 1. .0107 0. . 9899

donde la columna izquierda es el valor de H y la columna derecha es el rea correspondiente.

52

Mr)

CAPTULO 2 Descripcin matemtica de seales

FIGURA 2.56 Ejemplos de funciones en TC peridicas con periodo fundamental TQ.

2.8 FUNCIONES PERIDICAS EN TIEMPO CONTINUO

Una funcin peridica es aquella que ha estado repitiendo un patrn exacto durante un tiempo infinito y que continuar hacindolo por un empo infinito. Esto es, una funcin peridica g(f) es aqulla para la cual git) = g(r +nT), (2.94)

para cualquier valor entero de ii, donde F e s un periodo de la funcin. Otra forma de decir que una funcin es peridica consiste en afirmar que es invariante a la transformacin ^ t +nT. (2.95)

La funcin se repite cada Ts. Desde luego, tambin se repite cada 2T,TynTs (en donde /; es un nmero entero). Por lo tanto, 2T, 3Ty nTson todos periodos de la funcin debido a que sta se repite en cualquiera de esos intervalos. El intervalo mnimo positivo sobre el cual se repite una funcin recibe el nombre de periodo fundamental TQ. L-dfrecuenciafiiidamentalfQ de una ftmcin peridica es el recproco del periodo fundamental/(,= l /r^. sta es la frecuencia C ' C / ( C fundamental, que es el nmero de ciclos (periodos) por segundo. La frecuencia fundamental en radianes es = 2 'TT /n = 2'rr/r), que es el nmero de radianes por segundo. Ambos tipos de frecuencia se utilizan en anlisis de seales y sistemas. Algunos ejemplos comunes de funciones peridicas en TC son las senoides reales o complejas. En el captulo 3 se ver que pueden generarse y describirse matemticamente otros tipos ms complicados de funciones peridicas con diferentes formas que se repiten de manera peridica. La figura 2.56 muestra algunos ejemplos de funciones peridicas en TC. Una funcin que no exhibe dicha periodicidad se denomina funcin no peridica. En sistemas reales una seal nunca es en realidad peridica porque, puede suponerse que se activ en algn tiempo finito en el pasado y se desactivar en algn tiempo finito en el futuro. Sin embargo, a menudo se presenta el caso de que una seal se ha repetido durante un largo periodo antes del tiempo en el que se le quiere analizar y se repetir durante un largo plazo posterior a ese tiempo. En muchos de esos casos aproximar la seal mediante una funcin peridica introduce un error muy pequeo. Ejemplos de seales que podran aproximarse de manera adecuada por medio de funciones peridicas seran senoides rectificadas en un convertidor de CA a CC, seales de sincrona horizontal en un monitor de televisor o computadora, la posicin angular del eje de un generador en una central elctrica, una portadora en un transmisor de radio antes de la modulacin, el patrn de encendido de las bujas de un automvil que viaja a velocidad constante, la vibracin de un cristal de cuarzo en un reloj de pulso y la posicin angular del pndulo en un reloj de caja. Para fines prcticos, muchos fenmenos naturales son peridicos: las posiciones orbitales de la mayon'a de los planetas, satlites y cometas; las faies de la Luna, el campo elctrico emitido por un tomo de cesio en resonancia, los patrones de migracin de los pjaros, la actividad de las manchas solares, y el periodo de apareamiento del carib. Por lo tanto, los fenmenos peridicos desempean un gran papel tanto en el mundo natural como en el reino de los sistemas artificiales.
E.IEMPLO 2.4

Determine cul de las siguientes funciones o seales son peridicas y. para aquellas que lo son, encuentre el periodo fundamental. a) b) g(0 = 7 sen(400'nrf) g () = 3 + r ^
(2.96) (2.97)

) g() = 3 tan(40
d) e) f) g(r)= IOsen (12TT) + 4 c o s ( 1 8 i T ) g(/) = i 0 s e n ( 1 2 7 T f ) + 4cos(180 g() = 1 0 Cs(irf) sen (4T7) Solucin d)

(2.98) (2.99) (2.100) (2.101) 2.8 Funciones peridicas en tiempo continuo

La funcin seno se repite cuando su argumento total se incrementa o decrementa por un mltiplo entero de 2TT rad. Por lo tanto.
sen (400TT/

liiiv) =

sen[4007T(/

iiTa)]

(2.102)

Igualando los argumentos en (2.102),

400-71 r 2mr 2nii 7-0 = 400Tr( nTn) (2.103) (2.104)

rA

= 400TTH7;,

1 200

(2.105)

Una forma alternativa de determinar el periodo fundamental consiste en darse cuenta de que 7 sen(400'ir) est en la forma A sen{27T/(,f) o A sen(ft)f). donde /(, es la frecuencia fundamental cclica de la senoide y (Oq es la frecuencia fundamental en radianes. En este caso, / Q = 200 y t,) = 400-ir. Puesto que el periodo es el recproco de la frecuencia cclica, 7"Q = 200, h) Esta funcin es una parbola. Conforme su argumento ; aumenta o disminuye a partir de cero, el valor de la funcin se incrementa de manera montona (siempre en la misma direccin). Ninguna funcin que aumente en esta forma puede ser peridica porque si se agrega una cantidad fija al argumento t. ia funcin debe ser mayor o menor que para el valor actual de /. Esta funcin no es peridica. La funcin tangente se repite cada TT rad de su argumento total. Por lo tanto. 3tan[4l iiTn)] = 3tan{4 / i i r ) (2.106) (2.107) d) Abordar esta funcin es un poco ms difcil. Es la suma de dos funcioties que son peridicas. No obstante, ia suma tambin es peridica? Depende. Si es posible deternnar un intervalo dentro del cual ambas funciones tienen un nmero entero de periodos, entonces la suma se repetir con ese periodo. E! periodo fundamental de la primera es k s. El periodo fundamenta! de la segunda es | s. Cul es el tietnpo ms corto en el que ambas seales tienen un nmero entero de periodo? Si ambas funciones se repiten de manera exacta un ntSmero entero de veces en algin intervalo de tiempo mnimo, entonces se repetirn de manera exacta en un nmero entero de tiempos en el siguiente intervalo de tiempo de la misma longitud. Ese tiempo es entonces el periodo fundamental de la funcin completa, el dempo positivo mnimo en el cual se repite. ste es un problema comn en matemticas. Se est buscando el mnimo comn miiiplo de dos periodos fundatuentales; esto es, el nmero ms pequeo que divide a ambos nmeros un nmero entero de veces. En este caso el mnimo comn mltiplo es i s. (Vea en el apndice C un mtodo sistemtico para determinar el mnimo comn mltiplo.) Hay dos periodos fundamentales de la primera funcin y tres periodos fundamentales de la segunda en esc tiempo. Por lo tanto, el periodo fundamental de la funcin completa es 5 s (figura 2.57). De manera similar, la frecuencia fundamental de la suma de dos seales es el miximo divisor comn de las frecuencias de las dos seales. La figura 2.58 es otro ejemplo del periodo fundamental de la suma de dos funciones peridicas con periodos fundamentales diferentes. e) Esta funcin es exactamente como la del inciso d) (2.99) salvo porque falta ir en el segundo argumento. Los dos periodos fundamentales son ahora g y Tr/9 s. Cul es el mnimo comn mltiplo de estos dos empos? Es infinito puesto que TT es irracional. Lo cual significa que esta funcin, aunque est conformada por la suma de dos funciones peridicas, no es peridica debido a que no se repite exactamente en un tiempo finito, (En algunas ocasiones se le denominar como casi peridica porque casi se repite en un tiempo finito. No obstante, en trminos estrictos, es no peridica.) Esta funcin es el producto de dos funciones y no de una suma, pero los argumentos para determinar el periodo f) fundamental son los mismos que para una suma de dos funciones. Esto es, su producto se repite en un tiempo que es el mnimo comn mltiplo de los periodos fundamentales de ambas funciones. En este caso 2 s. Apesar de que el mnimo comn mltiplo de los periodos fundamentales en el producto de dos funciones es un periodo, quiz no sea el periodo fundamental del producto. Por ejemplo, sea la funcin
g(/) = A c o s 2 T T / f , 0 sen(2-rT/(ir).

(2.108)

Puesto que las dos funciones en el producto del lado derecho de {2.1 08) tienen el mismo periodo y frecuencia fundamentales, el mnimo comn mltiplo de los dos periodos fundamentales es TQ = 1//Q. Sin embargo, el

Primera senoide

Primera senoide

X2(0

Segunda senoide
HO

Segunda senoide

-1

+ Dos periodos de la suma de las senoides

- I f Dos periodos de la suma de las senoides

X,() + X,()

X|tf) + X2()
2- -

7 ^
-2 +
f=3S

U l
-2+'
r= 1 s

FIGURA 2,57 Seales con frecuencias de 6 y 9 Hz y su suma.

FIGURA 2.58 Seales con frecuencias de 4 y 9 Hz y su suma.

periodo fundamental del producto es en realidad TQ = 1/2/Q. Esto puede verse aplicando la identidad trigonomtrica sen(.v) cos(y) = ^[sen(A- - >') + sen(.v + v)] a (2.108) para producir
g ( r ) = sen{47T/(,f) (2.110) (2.109)

cuyo periodo es l/2fp. De modo que el mnimo comtn mltiplo de los periodos de dos funciones multiplicadas es un periodo, aunque no necesariamente es el periodo fundamental.

2.9 FUNCIONES DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO

Las exponenciales y las senoides son tan importantes en el anlisis de seales y sistemas en TD como en el anlisis de seales y sistemas en TC. Las exponenciales y senoides en TD pueden definirse de manera anloga a su contraparte en TC como g[ji] = Ae^" o
g[;7]
=

.1

Aa'\ a =

(2.111)

g[.] = A c o s ( + 9 j g[] = A cos(S2 + 9)

A COS (2TTfoH - 1 - 0 )

(2.112)

donde a, p = constantes complejas A = constante real 9 = desplazamiento de fase real, en radianes NQ = nmero real y FQJQQ antes. se relacionan con por medio de l/N^ = Pa =
^Q/^-H,

donde n es el tiempo discreto definido

Existen algunas diferencias importantes entre las senoides en TC y TD. La primera es el hecho de que si se crea una senoide en TD muestreando una senoide en TC. sus periodos quiz no .sean los mismos y, de hecho, es posible que la senoide en TD incluso no sea peridica. Sea una senoide en TD y
sin]

,^ales en tiempo discreto

= A

COS(2TT&

6)

(2.1>3)

que se relaciona con una senoide en TC g ( / ) - A c o s ( 2 ^ / o / + 9) por medio de g[n] = g(T,). En ese caso, para que (2.115) sea correcta, K = foTs = ^.
7.5

/ /

(2.114)

(2.115)

(2.116)

El requisito para que una .senoide en TD sea peridica es que, para cierto tiempo discreto H y algin entero m, l-rrKn = 2-nm. Al despejar K, m K=-(2.118) (2.117)

En palabras, (2.108) indica que K debe ser un nmero racional (un cociente de enteros). Puesto que el muestreo fuerza la relacin K = fo/f^, este requerimiento tambin significa que para que una senoide en TD sea peridica, el cociente entre frecuencia fundamental de la senoide en TC y la tasa de muestreo debe ser racional para una senoide en TD formada al muestrear una senoide en TC. Por ejemplo, cul es el periodo fundamental de la siguiente senoide en TD?
\
g[;] = 4cos^-^^j + 9^ = 4 eos

36 (2.119)

El tiempo discreto positivo ms pequeo n que resuelve Kn - m. donde m es un entero, es n = 19. De modo que el periodo fundamental es 19. Si K es un nmero racional y se expresa como un cociente de enteros en la forma (2.120) y si la fraccin se ha reducido a su forma ms simple cancelando factores comunes en/? y ^, entonces el periodo fundamental de la senoide en TD es j, no 1 q
(2.121)

a menos que p='.

Compare este resultado con el periodo fundamental de la senoide en TC, g(f) 9^, (2.122)

= 4 c o s ( ^ ^ f +

cuyo periodo Tg e s S , no 19. La figura 2.59 es una grfica de algunas senoides en TD con sus periodos fundamentales indicados. En el anlisis de las seales en TD una relacin til que debe recordar es que en la forma g[nl = A cos{2T!n/NQ + 6), si N^ es un entero positivo, ste tambin es el periodo fundamental de g[fi].

56

- Periodo-

Periodo

Periodo -

- Periodo

FIGURA 2.59

Cuatro senoides en TD.

Otro aspecto de las senoides e n T D que ser muy importante en el captulo 7 en la consideracin del muestreo es que dos senoides en TD \ g,[;i] = ACOS (2- TT/ |/! + 6) pueden ser idnticas, incluso si y g^lz] = A cosCZ-rrij + B)

(2.123)

y Kj son diferentes. Por ejemplo, las dos senoides en TD

I y g:['T] = c o s | ^ - ^ j

gi[i] = c o s H

(2.124)

se describen mediante dos expresiones analticas de aspecto diferente. Sin embargo, cuando se les grfica en funcin del tiempo discreto , se ven idnticas (figura 2.60). Las lneas punteadas en la figura 2.60 corresponden a las funciones en TC g i ( n = eos
iTr

g2(/)

= cos(lf^r).

(2.125)

Las funciones en TC evidentemente son diferentes, pero no as las funciones en TD. La razn de que las dos funciones en TD sean idnticas puede verse al reescribir gjin] en la forma

/2TT

IOTT

flTT

(2.126)

Entonces, se utUiza el principio de que, si un mltiplo entero de 2IT se aade a un ngulo de una senoide, el valor no cambia.
/27r g2[ij = cos|^n + \
2TT

I cos^ ) = gi[],

/2Tr

(2.127)

porque el tiempo discreto n siempre es un entero. Las exponenciales en TD pueden tener una variedad de comportamientos funcionales que dependen del valor de O en Aa". Las figuras 2.61 y 2.62 resumen varios casos de la forma funcional de una exponencial cuando a tiene valores diferentes.

g,[] = cos (2m} 2.9 Funciones de seales en tiempo discreto

\ 2

57

,
6

,' 4 I\ A

10

-1 +

g,[.] = c o s ( i ^ ' )
1 +

11
10

FIGURA 2.60 Dos cosenos en TD con diferente A'pero con el mismo comportamiento funcional.

FUNCIONES SINGULARES EN TIEMPO DISCRETO El impulso unitario El itnpulso unitario en TD (figura 2.63) se define por medio de = O ^0

S[n] =

n n

(2.128)

El impulso unitario en TD no experimenta ninguna de las peculiaridades matemticas que le ocurren al impulso unitario en TC. (Esta funcin algunas veces se conoce como funcin delta de Kronecker.) El

O< a <1

-1 < a < 0

a >1 a < -1

.*ttTTTT

T T T

"

FIGURA 2.61 Comportamiento de Aa" para diferentes valores de a reales.

5 8

W < 1

1 .1
FIGURA 2.62 Comportamiento de Aa" para diferentes valores complejos de a.

Re(x[n])

Ini(x[/i])

.1

Ih

1 " 'lli'^^ "

Il>1

1
llTltxi])

Re{x[j)l)

LlL

impulso unitario en TD no tiene una propiedad correspondiente a la del escalamiento del impulso unitario en TC. Por lo tanto.
5[H] =

b[an]

(2.129)

para cualquier valor de a entero, finito, distinto de cero. Sin embargo, el impulso en TD tiene una propiedad de muestreo. sta es ^ Ab[n - ]x[] = Ax[no]. (2.130)

Dicha propiedad se observa fcilmente al reconocer que, puesto que el impulso es tnicamente distinto de cero cuando su argumento es cero, la suma de todas las ii es una sumatoria de trminos que son todos cero salvo aquel para el cual n = Cuando n = n^, xln] = x[n(\ y ese resultado se multiplica simplemente por un factor de escala A. La secuencia unitaria La funcin en TD que corresponde al escaln unitario es la funcin de secuencia unitaria (figura 2 .64). /i > O ; < O

u[] =

(2.131)

Para esta funcin no hay desacuerdo o ambigedad en torno a su valor en n = O, ste es uno, y todos los autores concuerdan. La secuencia unitaria puede generarse al muestrear la funcin escaln unitario de la manera que se describe en la .seccin 2 . 2 , uln] = lm u(/ + 7 , + e ) . E > 0.
(2.132)

De tal modo, en la discontinuidad en la funcin escaln en TC el valor de la muestra es uno y la secuencia unitaria en TD tiene el valor u[0] = 1.

FIGURA 2.63 La funcin impulso unitario en TD,

FIGURA 2.64 La funcin secuencia unitaria.

ianipa[n] rectv.[il 1

4
-A' A',

FIGURA 2.65 La funcin rampa unitaria en TD. La rampa unitaria ra 2.65.

FIGURA 2.66 La funcin rectngulo en TD.

FIGURA 2.67 La funcin comb en TD.

La funcin en TD correspondiente a la rampa unitaria en TC se define en la figu-

(2.133)

La funcin rectngulo

En la figura 2.66 se muestra un rectngulo en TD y se define como = u[ + NJ - u[n - N,^, - 1] (2.134)

rectjv .["] =

donde A'^,,. es un entero > 0. Debido a la diferencia en los efectos en el escalamiento en el tiempo entre funciones en TC y TD, resulta ms conveniente definir un rectngulo general cuyo ancho est caracterizado por un parmetro A^,,. que hacer una analoga directa con el rectngulo unitario en TC.
I

La funcin comb

La funcin comb en TD (figura 2.67) se define mediante comb,,v,,[] = ^ h{nmNf)]

I
% % % % % % %

(2.135)

Estas funciones enTD pueden ponerse en prctica en MATLAB mediante los siguientes archivos . m.
Furicin p a r a g e n e r a r l a f u n c i n de i m p u l s o e n t i e m p o d i s c r e t o d e f i n i d a como uno p a r a a r g u m e n t o s e n t e r o s d e e n t r a d a i g u a l e s a c e r o , y cero en o t r o caso. P r o d u c e "NaN" p a r a a r g u m e n t o s n o e n t e r o s . F u n c i o n a i g u a l m e n t e b i e n para v e c t o r e s y e s c a l a r e s . function y = impDT{n)

f u n c t i o n y = impDT(n) y = ( n == 0) ; ss = find(round(n)~=n) y ( s s ) = WaN ; ;

El i m p u l s o e s uno donde e l argumento es cero y cero en o t r o lugar. D e t e r m i n e l o s v a l o r e s no e n t e r o s de n. Se f i j a n l a s s a l i d a s c o r r e s p o n d i e n t e s a NaN.

Funcin de s e c u e n c i a e n t r a d a de argumento argumento de e n t r a d a NaN p a r a argumentos

u n i t a r i a d e f i n i d a como c e r o p a r a v a l o r e s de e n t e r o menores que c e r o , y uno para v a l o r e s e n t e r o i g u a l e s o mayores que c e r o . Produce no e n t e r o s . Funciona igualmente bien para

de

vectores

escalares,

f u n c t i o n y = uDT(n) i u n c t i o n y = uDT(n) y = n>=0 ; ss = find(round(n)~=n) y ( s s ) = NaN ;

Se i g u a l a l a s a l i d a a uno p a r a a r g u m e n t o s no n e g a t i v o s . Se e n c u e n t r a n t o d a s l a s n no e n t e r a s . Se i g u a l a n t o d a s l a s s a l i d a s c o r r e s p o n d i e n t e s a NaN. Se f i j a n l a s s a l i d a s c o r r e s p o n d i e n t e s a NaN.

% % % %

Funcin de rampa unitaria de tiempo discreto como cero para valores de argumentos enteros de entrada iguales o menores que cero, y n para valores de argumentos de entrada enteros mayores que cero. Produce NaN para argumentos no enteros . Funciona igualmente bien para vectores y escalares .

% function y = rampDT(n) function y = rampDT(n) pos = (n>0) ; y = n.*pos ss = find (round (n) ~=n) y(ss) = NaN ; % % % % %

Se iguala la salida a n para n positiva. Se determinan todas las n no enteras. Se igualan todas las salidas correspondientes a NaN

Funcin rectngulo de tiempo discreto definida como uno para valores del argumento de entrada enteros iguales o menores que W en magnitud y cero para otros valores de argumento enteros. W debe ser un entero. Produce NaN para valores de entrada no enteros. y = rectDT(W,n)

function y = rectDT(W,n) if W == round(W), y = abs (n) <:=abs (W) ; ss = find(round(n)~=n) y{ss) = NaN ;

% % % %

Se iguala la salida a uno si n|<=|W| y cero en otro caso. Se encuentran todas las n no enteras. Se igualan todas las salidas correspondientes a NaN

else disp {'In rectDT parmetro del ancho, W, no es un entero') ; end % % % %

%

La funcin comb de tiempo discreto definida como uno para valores de entrada de argumento entero es igual a m.ltiplos enteros de NO, y cero en otro caso. NO debe ser un entero. Produce NaN para valores de entrada no enteros. Funciona igualmente bien para vectores y escalares. function y = combDT(NO,n)

function y = combDT(NO,n) if NO round(NO), y = n/NO -= round (n/NO) , - % Se iguala la salida a uno para % todas las n que son mltiples % enteros de NO y cero en otro caso. ss = find(round(n)~=n) % Se determinan todas las n no enteras. y (s s) = NaN ; % Se igualan todas las salidas correspondientes % a NaN. else disp ('In combDT, parmetro del periodo, NO, no es un entero'); end Los siguientes son ejemplos del uso de estas funciones de MATLAB en TD. impDT(3) ans = O impDT (0) ans =
1

impDT(1.5) ans = NaN impDT (-4) ans =

O

uDT(0) ans = 1 uDT ( - 6) ans = O uDT(pi) ans = NaN srampDT(0) ans = O srampDT(10) ans =

SI
2.10 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo discreto

10
rampDT(-10) ans = O rampDT(11.5) ans = NaN rectDT(3,0) ans = 1 rectDT(3,5) ans = O rectDT(3.3,1) I n r e c t D T , w i d t h p a r a m e t e r , W, i s n o t a n i n t e g e r rectDT(5,-7) ans = O combDT(5,0) ans = 1 coiTibDT ( 5 , 2 ) ans = O combDT ( 1 . 2 , 0 ) I n combDT, p e r i o d p a r a m e t e r , NO, i s n o t a n i n t e g e r xcombDT ( 8 , - 8 ] ans = 1

2.10 TRANSFORMACIONES DE ESCALAMIENTO Y DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DISCRETO

Los principios generales que gobienitm las transformaciones de funciones en TC tambin se aplican a funciones en TD. pero con algunas diferencias fundamentales. As como ocurre con una funcin en TC, una funcin en TD acepta un nmero y produce otro. Se cumple todava el principio general de que la expresin en glexpresin] se trata de la misma manera que el tiempo discreto n en la definicin g[/l. El escalamiento de amplitud para funciones en TD es el mismo que para funciones en TC,

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO Considere que una funcin g[n] en TD se define mediante la grfica de la figura 2.68. Sea ahora n n + 3, El desplazamiento en el tiempo es en esencia el mismo para funciones en TD y TC, salvo que para las primeras el desplazamiento debe ser un entero; de otra manera la funcin desplazada tendra valores indefinidos (figura 2,69),

g[" + 3]
CAPTULO 2 Descripcin matemtica de seales 4- 3- 2-4 3-2 --

i-t4

-1

2 3 4

-2

-3 -4

FIGURA 2.68 Definicin grfica de una funcin g[)] en TD. donde g[] = 0 y \n\ > 15.

FIGURA 2.69 Grfica de g|/ + 3] que ilustra la transformacin funcional de'desplazamient en el tiempo.

ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO El escalamiento de amplitud y el desplazamiento en el tiempo para funciones en TD y TC son muy similares, aunque el escalamiento en el tiempo es diferente. Hay dos casos por examinar, la compresin y la expansin en el tiempo. La primera se realiza mediante una transformacin de la forma n Kn, donde A'es un entero cuya magnitud es mayor que uno. La compresin en el tiempo para funciones en TD y en TC es similar en que la funcin ocurre ms rpido en el tiempo. Sin embargo, en el caso de funciones en TD hay otro efecto llamado diezmo que tiene significado slo para estas funciones. Considere e! escalamiento en el tiempo n > 2, que se ilustra en la figura 2.70. Como es evidente a partir de la figura, para cada entero n en g[2n], el valor del argumento funcional 2n debe ser un entero par. Por lo tanto, para este escalamiento por un factor de dos, los valares enteros impares de la funcin g[/i] definida originalmente nunca son necesarios para determinar los valores de gL2n]. La funcin se ha diezmado por un factor de dos debido a que la grfica de g[2] slo utiliza cualquier otro valor de la funcin g[n] definida. Para constantes de escalamiento ms grandes, el factor de diezmo es mayor. El diezmo no ocuixe al escalar funciones en TC debido a un continum de mapeos en los valores, que corresponden al condnum de los valores de t sin valores faltantes. La diferencia fundamental entre las funciones en TC y en TD puede expresarse al observar que el dominio de una funcin en TC son todos los mimeros reales, un infinito incontable de tiempos, pero el dominio de las funciones en TD son todos los enteros, un infinito contable de tiempos discretos. El otro caso de escalamiento en el tiempo, la expansin de ste, es incluso ms extrao. Por ejemplo, si .se desea graficar g[/2] para cada valor entero de n, se debe asignar un valor a g[n/2] determinando el valor correspondiente en la definicin de la funcin original. Pero cuando n = 1. n/2 = 5. y gis] no est definida. El valor de la funcin transformada s[nK] es indefinido a menos qtie nlK sea un entero. Es factible dejar indefinidos esos valores o efectuar interpolaciones entre ellos utilizando los valores de g[nlK] en los siguientes valores ms altos y ms bajos de n a los cuales nlK es un entero. (La interpolacin

gl'il C LL

gt2n] 4 + 3 +
2
bcd

4- 3- 2-I-T

1 +1

FIGURA 2.70 Compresin en el tiempo para una funcin en TD.

2 3 4

---2 3 4

es un proceso en el que se calculan valores funcionales entre dos valores conocidos de acuerdo con cierta frmula.) Puesto que la interpolacin da por sentada la frmula de interpolacin que se usar, simplemente g[n/Kl se deja indefinida si nlKw es un entero. Las funciones en TD pueden combinarse de la misma manera que las funciones en TC a travs de la adicin, la resta, la multiplicacin y la divisin. Sin embargo, hay dos aspectos que surgen y que no ocurren cuando se combinan funciones en TC. Como se acaba de ver, es posible, mediante la transformacin funcional, crear una funcin en TD que est indefinida en algunos tiempos discretos particulares. Si una funcin en TD est indefinida en algn tiempo discreto particular, entonces cualquier combinacin de esa funcin y cualquier otra funcin en TD tambin estar indefinida en ese tiempo discreto. Suponga que se crean dos funciones en TD al muestrear dos funciones en TC, y que las dos tasas de muestreo son diferentes para las dos funciones. Se pueden combinar las dos funciones en TD combinando sus valores en tiempos discretos correspondientes. Sin embargo, al hacerlo de esa manera se combinan muestras tomadas en tiempos reales diferentes a los de las funciones originales en TC. Aunque no hay reglas matemticas que eviten este tipo de combinacin de funciones en TD, no es claro el sentido til que tendr el resultado. Es comn en el anlisis de seales de tiempo discreto, que todas tengan el mismo tiempo discreto. Esto es, en cualquier valor particular del tiempo discreto n, todas las seales tienen valores adquiridos en el mismo tiempo real t. Las figuras 2.71 y 2.72 ilustran algunas combinaciones de funciones en TD. Al escribir los archivos .in de MATLAB para implementar una funcin en TD, es muy til tener una constante NaN predefinida. El nombre NaN es el acrnimo en ingls de "no es un nmero" e indica slo un valor indefinido. Por ejemplo, es posible definir una funcin polinomial en TC llamada p o l y , function X = poly(t)
- t + 8 ; X = 3*t.*2

2.10 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo discreto

(MATLAB utiliza parntesis exclusivamente para argumentos de funciones, aun cuando se defina la funcin como una de comportamiento de tiempo discreto. Los parntesis cuadrados se utilizan para encerrar vectores o matrices. Por eso en MATLAB incluso las funciones en TD se escriben con parntesis. La distincin viene en el cuerpo del archivo . trt de la funcin y no queda claro de inmediato cuando la funcin se invoca en un archivo de guin.) De acuerdo con la manera como est escrita, esta funcin de MATLAB calcula un valor numrico definido de x para todo t asignado a ella. Es posible modificar ahora esta funcin para convertirla en una funcin en TD.
f u n c t i o n X = polyDT(n) X = 3*n."2 - n + 8 ; nonint = find(round(n)~=n) x ( n o n l n t ) = NaN ;

% %

E n c u e n t r e l a s no e n t e r a s de n. Asigna los correspondientes valores

de x a NaN.

1 +

-10
-1 +

10

15

20

i i . ,
, . r

1[! \

.1 Ii,

i l

'^1 1

[I
20

giiffei"]
1 +

-5
-1 +

4ll
iir .'OIII 15

20

FIGURA 2.71 Producto de dos funciones en TD.

64

gri"!

-10

-2(1

-10

10 -1 +

2*j

g2"] 1 +

i i i - l l i M l i
-iO
-20 -10

Tnr,MT^ *UiVo

Tllt , , . t T T 20 30

g ,[n] + g ,[;j]

FIGURA 2.72 Suma de dos funciones en TD.

. IT. .1I. ^11' '1 1 1 1 1 ' '11'. *l*

-20 -iO

tTT
10

.T.^i'tt*
2 **

T
30

Cuando se utiliza el comando stem en MATLAB para graficar una funcin en TD con algunos valores indefinidos, los \ aiores definidos se grafican y los valores no definidos se omite.i simplemente, tal como debe ser.

EjE.MPLO

2.5

Utilice MATLAB. para graficar la funcin en TD

g[H] =

lOe^" 'sen

/ 3iT/ N

(2.136)

Luego grafique las funciones g[2n] y g[!/3].

Solucin

En cienos aspectos las funciones en TD son ms fciles de programar en M.^TLAB que las funciones en TC debido a que MATLAB est orientado hacia ei clculo de \ alores funcionales en valores discretos de la variable independiente. Para funciones en TD no hay necesidad de decidir qu tanto aproximar los puntos del tiempo para conseguir que la grfica se vea continua debido a que la luncin no la es. Una buena forma de manejar la representacin grfica de la funcin y fas funciones escaladas en el tiempo consiste en definir la funcin original como un archivo .ra. Sin embargo, es necesario asegurar que la definicin de la funcin incluya su comportamiento en tiempo discreto, a saber, que para valores no enteros de tiempo discreto la funcin no est definida. MATLAB maneja resultados indefinidos asignndoles un valor especial NaN. La secuencia de tres caracteres NaN est predeterminada por MATLAB para representar resultados que estn indefinidos matemticamente. El usuario de MATLAB puede redcfinir el valor de !a variable NaN pero se recomienda ampliamente que no se haga debido a que causara una gran confusin. El nico problema de programacin adicional es cmo manejar las dos descripciones funcionales diferentes en los dos intervalos de . E S posible realizar lo anterior de una manera adecuada con operadores lgicos y relacinales como se demuestra ms adelante en g. m.
function y = g(n), s s = f i n d ( r o u n d ( n ) -= n) ; n ( s s ) = NaN ; y = 10*exp(-n/4).*sin(3*pi*n/16)

y = y.*uDT(n)

% % % % % % %

Se e n c u e n t r a n t o d a s l a s n no e n t e r a s . Se i g u a l a n t o d a s a NaN, Se c a l c u l a l a f u n c i n s i n l a e s p e c i f i c a c i n d e l v a l o r cera para tiempos d i s c r e t o s n e g a t i v o s . Se i g u a l a a c e r o l a p a r t e de t i e m p o n e g a t i v o de l a f u n c i n .

Todava se debe decidir sobre que intervalo de tiempos discretos graficar ia funcin. Puesto que sta es cero para tiempos negativos, se debe representar ese intervalo de tiempo con al menos unos cuantos puntos para indicar que cambia repentinamente de valor en el tiempo cero. En ese caso, para tiempos positivos tiene la fonua de una senoide que decae exponencialmente. Por lo tanto, si se grafican unas cuantas constantes de tiempo del decaimiento exponencial, la funcin ser cero despus de ese tiempo. De manera que el intervalo de tiempo debe ser algo como -5 < i < 16 para graficar una representacin razonable de la funcin original. Pero !a funcin expandida en el tiempo g[/31 ser ms ancha en tiempo discreto y requiere ms tiempo discreto para ver el comporiamient funcional. En consecuencia, para ver todas las funciones en la misma escala en TD con fines coiuparativos, se har el intervalo de tiempos discretos igual a -5 < ?! < 48 . El nico problema de programacin que queda es ctno manejar las dos descripciones funcionales diferentes en los dos intervalos distintos de n. Es posible hacerlo con operadores lgicos y relacinales. % % G r f i c a s de una f u n c i n d e t i e m p o d i s c r e t o y t r a n s f o r m a c i o n e s de compresin y e x p a n s i n .

2.10 Transformaciones de escalamiento y desplazamiento en tiempo discreto

C l c u l o de l o s v a l o r e s de l a f u n c i n o r i g i n a l y l a s v e r s i o n e s transformadas en e s t a s e c c i n % %-Se e s t a b l e c e n l o s t i e m p o s d i s c r e t o s n = -5:48 ; para e l c l c u l o de l a f u n c i n . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s gO g(n) ; de l a f u n c i n o r i g i n a l . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s g{2*n) ; gl de l a f u n c i n c o m p r i m i d a . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s g(n/3) ; g2 de l a f u n c i n e x p a n d i d a . P r e s e n t e e n forma g r f i c a de e s t a s e c c i n . l a s funciones o r i g i n a l y transformada

% Grafique l a funcin % subplot (3,1,1) ;

original. Se d i b u j a n p r i m e r o l a s t r e s g r f i c a s apiladas verticalmente. "Stem" g r f i c a l a f u n c i n o r i g i n a l . Se f i j a e l g r u e s o d e l a l n e a y e l tamao del punto. Se marcan l o s e j e s d e l a f u n c i n original. Se pone t t u l o a l a g r f i c a .

p = stem(n,gO,'k','filled') s e t (p, ' L i n e W i d t h ' ,2, y l a b e l C g t n ] ') ;

'MarkerSize',4)

title('Example 2.5') ; % % Grafique l a f u n c i n comprimida en e l t i e m p o . subplot(3,1,2) ; ;

p = stem(n,gl,'k','filled') % function.

Se g r f i c a l a s e g u n d a de t r e s g r f i c a s apiladas verticalmente. "Stem" g r f i c a l a p a r t e c o m p r i m i d a . Se f i j a n e l g r u e s o de l a l n e a y e l tamao d e l p u n t o . Se marca e l e j e d e l a f u n c i n comprimida.

set(p,'LineWidth',2,'MarkerSize',4) ylabel{'g[2n|) ;

% Grafique l a f u n c i n expandida en e l t i e m p o . % subplot (3,1,3) ; % Se d i b u j a l a t e r c e r a de t r e s g r f i c a s % apiladas verticalmente. p = stem{n,g2,'k','filled') ; % "Stem" g r f i c a l a f u n c i n e x p a n d i d a . s e t t p , ' L i n e W i d t h ' , 2 , ' l y l a r k e r S i z e ' , 4 ) ; % Se f i j a e l g r u e s o de l a l n e a y e l tamao % del punto. x l a b e l ( ' D i s c r e t a t i m e , n') ; % Se marca e l e j e d e l a f u n c i n e x p a n d i d a , y l a b e l ( ' g [ n / 3 ] ') ; % Se marca e l e j e d e l t i e m p o d i s c r e t o .

CAPTULO 2 Descripcin matemtica cte seales

FIGURA 2.73 Grficas de g[i\, g[2n] y g[///3].

20 Tiempo discreto n

Las grficas de MATLAB se niueslran en la figura 2.73.

2.11 DIFERENCIA Y ACUMULACIN

As como la diferenciacin y la integracin son transformaciones importantes para las funciones en TC, la diferencia y la acumulacin lo son para las funciones en TD. La primera diferencia en adelanto de una funcin g[/] en TD est definida por
Ag[n] = g[/i + 1] - g [ / ; ] .

(2.137)

(Vase el apndice I para ms informacin acerca de las ecuaciones de diferenciacin y en diferencias.) La primera diferencia en atraso de una funcin en TD es g[i] - g[n- ]],la cual es la primera diferencia en adelanto de g[ - 1]. Ag[n - I] = g [ , ! ] - g [ ! - 1]. (2.138)

La figura 2.74 ilustra algunas funciones en TD y sus primeras diferencias en adelanto o en atraso. Si se imagina una funcin en TD creada a partir del tnuesreo de una funcin en TC, es posible ver que la operacin de diferencias produce un resultado que se observa como muestras de la derivada de dicha funcin en TC (hasta un factor de escala). La contraparte de la integracin de tiempo discreto es la acumulacin (o sumatoria), y el mismo problema de ambigedad que ocurre en la integracin de una funcin en TC existe tambin para las funciones en TD. Esto es, aun cuando la primera diferencia en adelanto o en atraso de una funcin en TD no es ambigua, la acumulacin de una funcin en TD no es nica y por tanto es ambigua. Mltiples funciones en TD pueden tener la misma diferencia en adelanto o en atraso, pero, al igual que en la integracin, todas ellas slo pueden diferir entre s por una constante aditiva. Sea h[n] la primera diferencia en adelanto de g [ 7 ] , hn] = A(g[n]). En ese caso es posible determinar g[] a partir de h|] mediante acumulacin en ambos lados, g[n] = g[ol + h[m]. (2.140) (2.139)

2 . 1 1 Diferencia y acumulacin

IIR

rT

T N T
.20

-5

20

1 --

-1 +

-5

20

-10
-1 +

10

-5
AxIh - 1]

20

.i
4-^ n
-5

1-10

7111*
-1 -

^1 ^ 10

20

FIGURA 2.74 Algunas funciones en TD y sus diferencias en adelanto o en retraso.

Es posible demostrar que lo anterior es correcto al sustituir A(g[n]) para h[n],

m=ri)
= g[!,)] + g[,| + 1] = g'hi] + s[;t) g[/()]

m=)h\
+ g[ 0 + 2] (2.141)

- g [ o + 11 + + g[n) - g[! - 1]
g[ !] = g[/!]

La figura 2,75 ilustra algunas funciones en TD h[!] y sus acumulaciones g[;?l. En cada grfica de la figura la acumulacin se realiz con base en la suposicin de que lodos los valores de h [ ] de la funcin antes del intervalo de tiempo graneado son cero. De manera anloga a la relacin integral-derivada entre el escaln unitario en TC y el impulso unitario en TC. la secuencia unitaria es la acumulacin del impulso unitario. u[n]= 8 [m],

(2.142)

y el impulso unitario es la primera diferencia en atraso de la secuencia unitaria,

8 [j J = u[/jj u[! 1] = A ( U [ H 1]).

(2.143)

Tambin de una manera similar a la definicin de la integral de la funcin de rampa unitaria en TC, la rampa unitaria en TD se define como la acumulacin de una funcin de secuencia unitaria retrasada por un tiempo discreto. (2.144)

rampa[H] = ^

u[m -- 1] =

u[n].

h["]

..iTlll UlTl..
-5
g["

-10

10

-5

-2 +
htft]

20

-10

10

.4
-10

h[n]

, 1 I
10 g[n] -5 g["]

I 1 [ 1I I, 1
20

4 +

FIGURA 2.75
A l g u n a s funciones h[nj en T D y sus a c u m u l a c i o n e s gfn]. -10 ...T i.TT.T.1.

MIL
20

10

-5

y la secuencia unitaria es la primera diferencia eti adelanto de la rampa unitaria, u[!] = rampa[n + 1 ] rampa[n] = A(rampa[i]). (2.145)

Es posible definir una familia de funciones singulares en TD con caractersticas anlogas al doblete en TC, el triplete, etc. Por ejemplo, se puede definir a primera diferencia en adelanto del impulso unitario de TD como un doblete unitario de TD. ui[] = 5[J - 8 [n - IJ. El doblete unitario en TD muestrea la primera diferencia en atraso de una funcin. (2.146)

^
LL=-0O

g r " ] u i [ ; 7 - ?;o] =

Yl
/1=-X

S [ " K S [ " - o] - 5[n - o -

I])

- g [ " Q ] - g["o + 1 ] = - ( g [ + I] - g [o])

(2.147)

ste es el negativo de la primera diferencia en atraso de g [ ] en n = f + 1, que es lo mismo que el negativo de la primera diferencia en adelanto de g [fi] en n - n^. Lo anterior es anlogo a la propiedad de muestreo del doblete unitario en TC. ste muestrea el negativo de la primera derivada de una funcin de TC. Otras caractersticas de las funciones singulares en TD son anlogas a las correspondientes a las funciones singulares en TC. MATLAB puede calculai' diferencias de funciones en TD mediante la funcin d i f f . sta acepta un vector como argumento y produce un vector de diferencias en adelanto cuya longitud es una unidad menor que la longitud del vector aceptado. MATLAB tambin puede calcular la acumulacin de una funcin de TD a travs de la funcin cumsum, la cual acepta un vector como argumento y produce un vector de igual longitud que es la acumulacin de los elementos en el vector argumento. Por ejemplo,

a=l:10 a = 1 2 3 4 diff(a) ans = 1 1 1 1 cumsum(a) ans = 1 3 6 10 b = r a n d n ( 1 , 5 ) b = i 1.1909 1.1892 diff(b) ans = -0.0018 -1.2268 cumsum(b) ans = 1.1909 2.3801 S S 7 8 9 10

15

21

28

36

45

55

-0.0376

0.3273

0.1746

0.3549

-0.1527

2.3424

2,6697

2.8444

Desde luego, cumsum supone implcitamente que el valor de la acumulacin es cero antes del primer elemento en el vector.
EJEMPLO 2 . 6

Mediante MATLAB detennine la acumulacin de la funcin en TD

X

= eos
\ 18 /

(2.148)

desde H = O hasta 36 dada la suposicin de que la acumulacin antes del tiempo n = O es cero.
% % Programa p a r a d e m o s t r a r l a a c u m u l a c i n de una f u n c i n un t i e m p o f i n i t o m e d i a n t e l a f u n c i n cumsum, en TD d a d o

l-n = 0 : 3 6 ; X = c o s ( 2 * p i * n / 3 6 ) ; p = s t e m (n, cuTtisum (x! , ' l ' , ' f i l l e d ' ) s e t ( p , ' L i n e W i d t h ' , 2 , 'MarkerSize' , 4)

FIGURA

2.76

Acumulacin de un coseno en TD. Observe que esta acumulacin del coseno (vea la figura 2.76) se asemeja muchsimo (aunque no es exactamente igual) a una funcin seno en TD. Eso ocurre porque el proceso de acumulacin es anlogo al proceso de integracin para funciones de TC y la integral de un coseno es un seno.

7 0

Parg(n]

Impar g[n]

1I
FIGURA 2.77 Ejemplos de funciones enTD pare impar.

2.12 FUNCIONES PARES E IMPARES EN TIEMPO DISCRETO

Al igual que las funciones en TC, las funciones en TD tambin pueden clasificarse mediante las propiedades de pandad e imparidad. Las relaciones de definicin son completamente anlogas a las de las funciones en TC. Si g [/T] = gf- n]. entonces g[n] es par y si g[n] = - g[- n], g[n] es impar La figura 2.77 muestra algunos ejemplos de funciones par e impar en TD, Las partes par e impar de una funcin g[!] en TD se encuentran exactamente de la misma forma que en el caso de las funciones en TC. ge[n] = g[n] + g [ - n ] 2 ' gon] = =^ ' g\n] 2 g[-n] (2.149)

Una funcin par tiene una parte impar que es cero, y una funcin impar tiene una parte par que es cero.

EJEMPLO 2.7

/ 2/) \ Cules son las partes pareimpardela ftincin g[ ] = sen

Solucin
1 (1 + sen ^ 1 ( 1 + (-n)-l

j (1 + h ") ?

g.l"] = sen I
I ( 1 -h -) - sen
(I + n')

= O

(2.150)

= sen( La funcin 2[ji ] es impar.

^^y^

(2.151)

SXJMAS, P R O D U C T O S , D I F E R E N C I A S Y C O C I E N T E S

Todas las propiedades de las combinaciones de funciones que se aplican a funciones en TC tambin se aplican a funciones en TD. Si dos funciones son pares, su suma, diferencia, producto y cociente tambin son pares. Si dos funciones son impares, su suma y diferencia son impares, pero su producto y cociente son pares. Si una funcin es par y otra es impar, su producto y su cociente son impares. Las figuras 2.78 a 2.80 muestran algunos ejemplos de productos de funciones par e impar en TD,

2.12

Funciones

pares

e impares en tiempo
discreto

(5>

m
FIGURA 2.78 Producto de dos funciones en TD pares.

r
ACUMULACIN La integracin de ias funciones en TC es anloga a la acumulacin de las funciones en TD. Se cumplen propiedades similares para las acumulaciones de funciones e n T D que son similares {aunque no idnticas) a aquellas correspondientes a integrales de funciones en TC. Si g[] es una funcin par y W es un entero positivo.
N n=-N

g[n] = g[0] + 2 g [ n ]
N=L

(2.152)

y, si g[n] es una funcin impar.

(2.153) n=-N (figura 2.81).

llk
Sil"!

1
m

gi[nlg2l"l

lllT
I F

FIGURA 2.79 Producto de dos funciones en TD impares.

Sil")

r
/!->/! + mN

Ul

FIGURA 2.80 Producto de una funcin en TD par y una impar.

Mk

2,13 FUNCIONES PERIDICAS EN TIEMPO DISCRETO

Una funcin peridica en TD es aquella que es invariante a la transformacin
(2.154)

donde N = cualquier periodo de la funcin m = cualquier entero A'(] = periodo fundamental El periodo fundamental es el tiempo discreto positivo mnimo en el que se repite la funcin. La figura 2.82 muestra algunos ejemplos de funciones peridicas en TD. La frecuencia en tiempo discreto fundamental es F,, = \/N^^ en ciclos o = 2TT/N^ en radianes. Observe que las unidades de la frecuencia en TD no son hertz o radianes por segundo ya que las unidades de tiempo discreto no son segundos. De! mismo modo que el tiempo discreto no es realmente

Suma 1

Suma 2

gf'd

gi]

T
Suma I = Suma 2 Impar g[n] Suma 1

r^N
^0

ll L -/l
FIGURA 2.81 Acumulaciones de funciones en TD par e impar.

J
ll

T T.L

MI
1 Suma 2 FIGURA 2.82 Ejemplos de funciones peridicas con periodo fundamental A^g.

Suma 1 = -Suma 2

jlll

*1

, JT

lll.
+

11*

.T

1'

jljj

If

-5

FIGURA 2.83 La funcin g[n] = 2 cos

4

TT \ 7 I

en TD.

tiempo sino ms bien un nmero entero de tiempos de muestreo. La frecuencia en TD no es en realidad frecuencia sino ms bien el nmero de ciclos o radianes que ocun-en entre dos tiempos discretos consecutivos.

E j e m p l o

2.8

Grafique la funcin en TD g[n] = 2cos ^

Shrc el

j - 3 sen

(2.15S)

intervalo -50 < < 50. A partir de la grfica determine el periodo.

Solucin

Vase la figura 2.83.

2.14 E N E R G A Y P O T E N C I A D E L A S E A L
Es importante en este punto establecer cierta terminologa que describa la energa y la potencia de seales. En el estudio de seales en sistemas, stas se consideran a menudo como abstracciones matemticas. Muchas veces el significado fsico de la seal se desconoce o ignora en aras de la simplicidad del anlisis. Las seales comunes en los sistemas elctricos seran voltajes o corrientes pero podran ser carga o catnpo elctrico o alguna otra cantidad fsica. En otros tipos de sistemas una seal podra ser una fuerza, una temperatura, una concentracin qumica, un flujo de neutrones, etc. Debido a los muchos tipos diferentes de seales fsicas que es posible operar mediante sistemas, en ocasiones en un solo sistema, se ha definido el trmino energa de la sea!. La energa de la seal | contrario a solatnente energa) de una seal en TC se define como el rea bajo el cuadrado de la magnitud de la seal. Si x{f) es una seal en TC, su energa de seal es

\Mt)\-dt

(2.156)

Por lo tanto, las unidades de la energa de la seal dependen de las unidades de la seal. Si la unidad de la seal es el volt (V), la energa de la seal se expresa en V- s. La energa de la seal se define en esta forma para ser proporcional a la energa fsica real entregada por una seal pero no necesariamente igual a esa energa fsica. En el caso de una seal de voltaje v() a travs de un resistor R, la energa real entregada al resistor por el voltaje sera
|v(f)|-

Enersia =

/ J

di = I v IN\-DT R J

(2.157)

74 CAPTULO 2 Descripcin matemica de seales

De acuerdo con esta definicin la energa de la sea! es proporcional a la energa real y la constante de proporcionalidad, en este ca.so, es R. Para un tipo diferente de sea!, la constante de proporcionalidad ^^""'^ diferente. En muchos tipos de anlisis de sistemas el uso de la energa de la .seal es ms conveniente que el uso de la energa fsica real. La energa de la seal para una seal en TD se define de una manera anloga como

(2.158) y las unidades son simplemente el cuadrado de las unidades de la propia seal.

EJENIPLO 2.9

Determine la energa de la seal de xf)

Solucin
(2.159)

De acuerdo con la definicin.

E,=

00.

\Ut)\^d=

'X

3tri^^j

' ' ' ' " ^ Z

'"^()^'''

^^'^^^

Si se utiliza la definicin de la funcin tringulo tri(f) tri (/4) se define mediante 1 <1 o |f|<4
(2.162)

^ ( l - i n .LO

|f|<l |r|>R

(2.161)

>1 o |fi>4

4
-4

,
(2.163)

Puesto que el integrando de (2.163) es una funcin par.

4

E... = 1 8 / ( l ^ | i | )

. . . 1 8 / ( l - i ) ' . , = 1 8 / ( , - i + n ) , ,

= 18 f

. 1 T*

48

= 24
o

(2.164)

E.EMPLO 2.10 Determine la energa de la seal de

=
/ 1 \ " y-J U[;1. (2.165)

 Solucin

D la definicin de la energa de una seal en TD,

E, =

u - i ] p =

uf.]|

=E|(^)

(2.166)

Esta serie infinita en ('2.166) puede reescribirse como 1 1

(2.167)

En (2.167) es posible utilizar la trmula para la sumatoria de una serie de potencias \ para obtencj'
i 4
3 '

^ = 1 +

A- + . V - H

|.v| < I

(2.168)

(2.169)

En muchas .seales encontradas en el anlisis de seales y sistemas, ni la integral

eo

dt

(2.170)

ni la sumatoria (2.171)

convergen debido a que la energa de la seal es infinita. Esto suele ocumr debido a que la seal no est limitada en el tiempo. (Limitada en el tiempo significa que la seal es distinta de cero tnicamente en un tiempo finito.) Un ejemplo de una seal en TC con energa infita sera la seal senoidal.
x(t) = A C O S ( 2 T - / O ) .

(2.172)

La energa de la seal es infinita debido a que. dado un intervalo de tietnpo infinito, el rea bajo el cuadrado de esta seal es infinito. La secuencia unitaria es un ejemplo de una seal en TD con energa infinita. En seales de este tipo suele ser ms conveniente tratar con la potencia promedio de la seal en vez de con la energa de la seal. La potencia promedio de una seal en TC se define mediante

T/2 = lm T^-^ T

-
J

|x(r )R dt

(2.173)

En esta definicin de la potencia promedio de la seal, la integral es la energa de la seal en un tiempo T, y sta se divide despus entre T para producir la potencia promedio de la seal en el tiempo T. Entonces, cuando 7 tiende a infinito, dicha potencia promedio se convierte en la potencia promedio de la seal durante todo el tiempo. Para seales en TD la definicin de la potencia de seal es
1

Pv =

lira tJ^oo 2N

(2.174)
n=-N

que es la potencia promedio de seal para todo el tiempo discreto.

Para seales peridicas, el clculo de la potencia promedio de la seal quiz sea ms simple. El valor promedio de cualquier funcin peridica es el promedio en cualquier periodo. Por lo tanto, puesto que el cuadrado de una fimcin peridica tambin es peridico, para seales peridicas en TC,
I...

Pv

=Y

+T
\Mf}\'d =

|x()|-

(2.175)

donde la notacin J y significa lo mismo que I,'"^'^ para cualquier eleccin arbitraria de t^. donde T puede ser cualquier periodo (usualmente el periodo fundamental). Para seales e n T D
I k+N-l j

(2.176)

donde k es cualquier entero y la notacin Z=(/v) significa la sumatoria a travs de cualquier intervalo de longitud N, donde A' puede ser cualquier periodo (casi siempre el fundamental).

EjEMPL0

2.lt

Determine la potencia de seal de

x(r) = A COS(2TT/|)/ + 6). (2.177)

Solucin

A partir de la definicin de potencia de seal para una seal peridica, T,/2

P.. = f[\'^ C0s(2Tr/r + e)|dl = ^ j - l 7-0/31 eos(^^ + e j/. (2.178)

Si se utiliza la identidad trigonomtrica cos(.v) cos( V } en (2.178), se obtiene A~_ 2T, -(r, 21
= - [ C O S ( . V

v) + eos(.v + y)]

(2.179)

2Tu

r,i '2 dt. (2.180)

La segunda integra! dei lado derecho de (2.! 80) es cero porque es a integral de una senoide sobre exactamente dos periodos fundamentales. Por lo lano, la potencia de seal es
A(2.181)

Observe que este resultado es independiente de la fase 6 y de la frecuencia /,,. Slo depende de la amplitud A.

Las seales que tienen energa de seal finita se conocen como .seale.^ de energa y las que tienen energa de seal infinita pero potencia de seal promedio finita se denominan seales de potencia. Ninguna seal fsica real puede tener en realidad energa infinita o potencia promedio infinita debido a que no hay energa o potencia suficiente en el universo. Sin embargo, a menudo es posible analizar seales que, de acuerdo con su definicin matemtica rigurosa tienen energa infinita, una senoide por ejemplo. Qu tan importante puede ser un anlisis si se efecttta con seales que fsicamente no pueden existir? Es

Seales de energa

Seales de potencia

77
2.14 Energa y potencia de la seal

1 > <

1 1

TTTL

FIGURA 2.84 Ejemplos de seales de energa y potencia en TC y TD.

muy importante! La razn es que las senoides matemticas que tienen energa de seal infinita siempre han existido y siempre existirn. Desde luego, las seales reales que se usan en los sistemas y se denominan senoides nunca tienen esa cualidad exacta. Todas empezaron en algiin tiempo finito y, presumiblemente, terminarn en algn tiempo finito posterior y, en consecuencia, en realidad estn limitadas en el tiempo y tienen energa de seal finita. No obstante, en muchos anlisis de sistemas se efecta el estudio del estado estable de un sistema en el cual todas las seales se tratan como si fueran peridicas. Por lo tanto, el anlisis sigue siendo muy importante y l porque es una buena aproximacin a la realidad. Existen otras seales con energa de seal infinita o potencia promedio de seal. Todas las seales peridicas son de potencia [excepto la seal trivial, x(r) - 0] debido a que todas perduran por un fiempo infinito. La figura 2.84 presenta ejemplos de seales de energa y potencia en TC y TD.
E j e m p l o 2.12

Mediante MATLAB determine la energa o potencia de seal de las siguientes seales: ^(0=tri(^)

c) Una seal peridica de periodo ftindamental 10, descrita en un periodo mediante x(j = -3;, - 5 < < 5. d) x|] = 4
comb:;[H]
-

7 comb^ln]

Compare despus los resultados con clculos analticos.

Solucin l a e n e r g a o l a p o t e n c i a de s e a l de a l g u n a s s e a l e s % % % % % Se e s t a b l e c e un v e c t o r de t i e m p o s en e l c a l c u l a r l a f u n c i n . El i n t e r v a l o de t i e m p o e s 0 . 1 . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s de l a f u n c i n y sus cuadrados. de ejemplo.

% Programa p a r a c a l c u l a r % (a) dt = 0 . 1 t = -7:dt:13

cual

X =

tri((t-3)/IQ)

xsq = X. 2 ; Ex = t r a p z ( t , x s q )

% Se u t i l i z a l a i n t e g r a c i n n u m r i c a de l a r e g l a % t r a p e z o i d a l para determinar e l rea bajo la % f u n c i n cuadrada y s e e x h i b e e l r e s u l t a d o .

a) Ex = disp % (b) n = -100:100

',num2str(Ex)1)

% Se e s t a b l e c e un v e c t o r de t i e m p o s d i s c r e t o s % en e l cual s e c a l c u l a e l v a l o r de l a f u n c i n . % Se c a l c u l a e l v a l o r de l a f u n c i n y s u c u a d r a d o . X = e x p ( - a b s ( n / l O ) ) . * s i n ( 2 * p i * n / 4 ) , x s q = x . * 2 ; Ex = s u m ( x s q ) ; % Se u t i l i z a l a f u n c i n suria en MATLAB p a r a d e t e r m i n a r % la energa total y exhibir el resultado. d i s p ( [ ' ( b ) Ex = ' , n u m 2 s t r ( E x ) ] ) ; % (c) TO = 10 ; % El p e r i o d o fundamental e s 10. dt = 0 . 1 X = -3*t ; t = -5:dt:5 ; xsq = X."2 ; ; % % % % % % % Se e s t a b l e c e un v e c t o r de t i e m p o s en e l c u a l s e c a l c u l a l a f u n c i n . E l i n t e r v a l o de t i e m p o e s 0 . 1 . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s de l a f u n c i n y s u s c u a d r a d o s s o b r e un p e r i o d o f u n d a m e n t a l . Se u s a l a i n t e g r a c i n n u m r i c a de l a r e g l a t r a p e z o i d a l para determinar e l rea bajo la funcin al cuadrado, se divide el periodo y se exhibe e l resultado.

Px = t r a p z ( t , x s q ) / T O d i s p ( [ ' ( c ) Px = % (d) NO = 35 ; n = 0:N0-1 ;

',num2str(Px)]

% El p e r i o d o fundamental e s 3 5 . % Se e s t a b l e c e un v e c t o r de t i e m p o s d i s c r e t o s s o b r e % un p e r i o d o e n e l c u a l s e c a l c u l a e l v a l o r de l a f u n c i n . % Se c a l c u l a e l v a l o r de l a f u n c i n y s u c u a d r a d o , x = 4*corabN0n(5,n) - 7 *combNOn(7,n} ; x s q = x . * 2 ; Px = s u m ( x s q ) / N O , % Se u s a l a f u n c i n suma de MATLAB p a r a d e t e r m i n a r % l a p o t e n c i a promedio y e x h i b i r e l r e s u l t a d o . d i s p ( [ ' ( d ) Px = ' , n u m 2 s t r { P x ) ] ) ;

La salida de este programa es

(a) (b) (c) (d) Ex Ex Px Px = = = = 6.667 4.9668 75.015 8.6

Los clculos analticos son como sigue: a) - 3\

E,=

\x{t)fdt=
11) J \

tri(^-

<"=/
-X.

100/

10

300

20 = = 6.667
3

Verificacin

sen

V 4

( V^ ^ )/

= - E ^ " " " ' ' U - cos(-rri)) + - E

^'''^''d - cos 1 7 0 ) )

fi=0

n=0

00

11/31
u=0 Ln = 0 ,1=1)

Utilizando la frmula para ia suma de una serie geomtrica.

11=0

1
1 f,[j^-H/5)] _ ^[-JTT-d/.ilJ

2 _ ^ i - / ^ - f 1/5)1 _ |_ 1 _ E-'--' I '-'^'1 -

1/5)1 g-C/i

l-J^-lV5)l +

1
1 - <'-''-''

2 _ , - i i / i ( ^ - i i T ^ p j , 7 ^

2 Ll - 2 t ' - ' i ' 5 ' c o s ( T T ) H - e - ' - ' ^ '

5 +^-(1/5,

1 0.1813 i r
-5

1.8187 1 + 1.637 + 0.67 W .

= 4.966

Verificacin.

'

375

Verificacin.

.V|,-l

^ 1 ii=(.v)

,i=u

Los impulsos en las dos funciones comb slo coinciden en mltiplos enteros de 35. Por lo tanto, en este intervalo de la sumatoria coinciden slo en n = 0. La intensidad del itupulso neto en n = O es por lo tanto - 3 .

Todos los otros impulsos ocurren aislados, y la suma de los cuadrados es igual que el cuadrado de la suma. Por consiguiente,
1

\ 11=0 "=-^ 1 1=7 "=10 ,1=14 "=I5 n = 20 ^2I " = -5 Jl = 2S

^
li=3/

9 + 6 X 4^+4 X (-7)-

9 + 96+196

35

35

= 8.6

Verificacin.

2.15 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. Los trminos continuo y tiempo continuo significan cosas diferentes. Una seal en TD puede formarse a partir de una seal de TC mediante muestreo. Una funcin en TD no est definida en valores no enteros de tiempo discreto. Dos seales en TC que difieren slo en un nimero finito de puntos enen exactamente el mismo efecto sobre cualquier sistema fsico en TC. Un impulso en TC. aunque es muy til en el anlisis de seales y sistemas, no es una funcin en el sentido ordinario. El orden en el cual se realizan las transformaciones funcionales mltiples es importante. Las seales en TD formadas mediante el muestreo de seales peridicas en TC pueden tener un periodo diferente e incluso ser aperidicas. Dos descripciones analticas diferentes de funciones en TD pueden ser idnticas. Una versin desplazada en el tiempo de una funcin en TD slo se define para desplazamientos enteros de tiempo discreto. El escalamiento en el tiempo de una funcin en TD puede producir diezmo o valores indefinidos, fenmenos que no ocurren en el caso de funciones en TC escaladas en el tiempo. La energa de sea! no es, en general, lo mismo que la energa real que entrega una seal. Una seal con energa de seal finita se denomina seal de energa, y una seal con potencia promedio fmita recibe el nombre de seal de potencia.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. Si g(f) =
a)
O

le--'-^. escriba

y simplifique cada funcin.

b)
d)

g(3)

g{2-t)
g(jt)

g ( + 4
gijt) + gi-jt)

e) ./)

g((j;-3)/2)+g((-77-3)/2)

Respuestas: 7cos(r), 2. 7 ^^+2', 7e-J2'-3, 7'-'^'-ii, 7.-3 cos(2r), 7'-9

Si g(.v) = .v2 - 4,v + 4, escriba y simplifique cada funcin. a)

C)

g{z)
g{0')

b) giu + v)
d)
g(g(f))

e)

g(2)

Respuestas: (eJ' - ly. - 4 ; + 4, O, /i-8/3 + 20^-16r + 4

+ 2uv -

4M

4; + 4,

3.

Cul sera el valor numrico de g en cada una de las siguientes instrucciones de MATLAB?
d) b)
C) t X f = = 3 ; g ; = g sen(t) = cos W ; (pi*x) = ; ; g = l . / ( l + j * W ' ) ;

01

1 :5

= -1:0.5:1 ;

2*pi*f

Respuestas: "0.0247 + jO.155 0.0920 + jO.289 0.1411, [-1,1,-1,1,-1], 1 0.0920 - ./0.289 L0.0247-70.155J 4. Considere que dos funciones se definen mediante si() = 1 -1 sen(20 'i7r) > O sen(20 IT/) < O
t X2(/) =

sen (2 'n) > O sen(2TR) < O '

Grafique el producto de estas dos funciones contra el tiempo dado un intervalo de tiempo " 2 < f < 2. Respuesta:
x()

-2
-2 +

5.

Para cada funcin g(/), dibuje g(-f), -g(r), g(f - 1) y g(2/). a)

b)

- I

Respuestas:
-g(f) I -- 3

g{-
4

-1

-4 +
g { - 1) 4-g(2/)

-3 +
g(2/)

k 4-

L 2

82

6.

Una funcin G(/) se define mediante G(/) =

e-^-^^ rtcl(^^y

Grafique la magnitud y la fase de G ( / - 10) + G ( / + 10) dado el intervalo - 2 0 < / < 20. Respuesta:
|G(/)|

1 --

-20

20

1 -20

11
IT -

Fase de G ( / )

ll

1 -

20

7.

Dibuje las derivadas de estas seales. a) x(f) = sinc(r) b) x(f) = ( ! - e - O u ( )

Respuestas:

8.

Dibuje la integral desde infinito negativo hasta el tiempo f de estas funciones que son cero para todo tiempo anterior al dempo t = 0. a) g( fe)
I -

I 1

I 3

'

Respuestas:

83

11 2" / T 1 i
I

9.

Determine las partes par e impar de estas funciones. a) g(f) = 2'-3f+6 2r-3 + 6 b) g(r) = 20cos^40 'iTr -

rf) /)

gfO = sinc() g() = / ( 2 - / ) ( l + 4 )

e)
I

g(r) = ( 2 - f - ) ( l + 4 r )

Respuestas: r(2-4f'), 20 ^/2 10sen(40 'iTf). 20 cos{407Tf), V2 . 2 r + 6. O, -r, /(2 ^ 2r+ 9 -, 1 -r^ , 1 + 4r'), Ir, O,

6 + 5f- s i n c ( f ) . - t'

-3

Dibuje las partes par e impar de estas funciones.

a)

b)

Respuestas:

1 -

1-

2
1
/V

1 1

^-1

g<.(0 I Hh 1 2

11,

Dibuje el producto o cociente g(f) indicado de estas funciones.

a) 1 -1 -1 1 Multiplicacin (^x) ^ gW 1-1 -1

'A

c)

-1 MuItiplicacin^X^J*- g(0

Multiplicacinf 4X J

Si<)

e)
1 -1 -1 Multiplicacin ( ^ x ) g ( r j 1

-1

8)

-!
T

Divisin ( ^ ^ ) - g(i)

/
Divisin T

IT -

Respuestas:

m
-1 + -1 -1

m
1 -ir

-1

AAAA/
-1 + -1

vi--

m
-1 -1
f e

-1 -1

12.

Utilice las propiedades de integrales de funciones par e impar para evaluar estas integrales de la manera ms rpida.
1/20

(2 + -1
1/20

t)dt

b)

j
-(1/20) 1/10

[4 cosClO-n-) + 8

sen(5iT0]

dt

c)

j
-(1/20)

4 cos(lOiTf) rff

d)
I

j -d/io)

t senlO-rr) dt

dt
-1

f)

re-l'l

dt

-1

Respuestas;
O, 13.

i
IOTT'

50TT'

O,

1.264,

Determine el periodo fundamental y la frecuencia fundamental de cada una de estas funciones.

a) b) g{f) = git) = 10 c o s ( 5 0 T T r ) 10 eos ( 50lT? + -

c) d)

git) = g(t) =

cos(50TTr) cos(2TTr)

+ senlS-n-r) + senCSirr) + cos Sur j

Respuestas: 2s, 14. s, 25

2 . 5 Hz,

s, 25

-Hz,
2

0.4 s,

25 Hz,

25 Hz

Determine el periodo y la frecuencia fundamentales de g(f).

a)

g(o

g(')

Respuestas: 1 Hz. 15. - s. 1 s, - s, 3 Hz 2 3 Grafique estas funciones en TD. , - 3 sen

/2TT(-2)

2 Hz,

12; b)
c)

-24 <

< 24

X [ / T ] = 3e"'"^^l
x[n] = 21 ( ^ - j

-20<n<20 + 141' -5 < n < 5

Respuestas: xtn]
2 000--

-5

-2CX)0 +

TTTttfTTt

TTTtTT

'111'

'ijl

A
24

6 -

-7 +

-2V^''iUll|||||

lilllllllllinn,,.
20

16.

Sea X|[n] = 5 cos(27t/8) y x^^] = -8e"*"'^'^ Grafique las siguientes combinaciones de estas dos seales dado el intervalo en TD, - 2 0 < ? < 20. Si una seal fiene algunos valores definidos y algunos indefinidos, grafique slo los definidos.
a) X[/T] = X| [n]x2[]

b)

x[f!] = 4x,[n]-I- 2x2[] xi[2]

c)

x[/!] =

X,[2]X2[3H]
N

d) x[n] =
TI

e)

x[n] = 2xi .2.

4X2

.3.

Respuestas:
-20 1

x[n]
5-

20
1 -

-20-

10 0 0 0 - -

,20

-50 000 +

-40 -

5 +

40--

-20

20 -20 20

-40 -

m
20--20 20

- 4 0 -h

4
-10
1

lilil
FIGURA E17 17.

1 M
-4 -

T t f* * * J t 10

^ ^

Una funcin g[n] (vase la figura El7) est definida por -2,
g[] =

i < - 4 4 < < 1.

1 < n

Dibuje
a) g[-n], b) g[2-H], c) g[2i], d) g[n/2]

Respuestas:
gt-nl gl2 - n] 4--1

TttTTTTl
-10 -4-b

raT"
4 t

10

^.fTtTlT -10 -4 +

10

gln/21 4-10 1 10

T
-4 -

I IT
10

18.

Dibuje las diferencias en adelanto de estas funciones en TD. a)

4.
-4

gl]

b)

g[,i]

1 +

20
g[l = (/lO)4--

-4

-4

20

Respuestas:
A g [ - 1] 0.5

Agl - 11
1--

Ag[n - 1] 1 -

-4
-0.25 + 20 -4
-1 +

20

-4
-1 "

[ i

1 J1

1 J
20

19.

Dibuje la acumulacin g[/i] desde infinito negativo hasta n de estas funciones h[] en TD. a)
h[ii]
= /2'TT\

b)
/)

h[] = u[n] h[n] = cos I ^ lu[f!]

c)

h[/!j = cos ( - j ^ lu[n]

e) h[n] = cos Respuestas:

h['d
1"

+ 8]
h[n\

TTr.

.tTI ,
-16

g[ "1 3-16 _3_

'*16 " gt"]

mu,

.,
-16

1-r

16

h[] 1 " tTmtTTTTtrtt

.J i.

-16 g["]

16

.11 \h,
Sin]

.tTI ,

lUlllI
-16
16

llllll'i"""''l|llll

16

h[]

..,t.,.,.iTt.,,,.t
g["]

I .

3 --If)
16

20.

Determine y dibuje las partes par e impar de estas funciones. a) g[H] = u [ ] - u [ H - 4 ] b) g[] = e-<"/^'u[rt]

c)

gLn] = eos I

/)

g[n] = seni ^ - ) u [ ]

Respuestas:

1+
-10

111
10

1 +

-10

TTT
-1

J-LL
iO

S,['d
1 T t 4 *

'*t >
10

-10 n

lU
R " I ; | T ' T " I

10

T T* . 1

'lo *

-10

-1

10

Dibuje g[n].
g|[n]

b)
1 -

I L L L T T T R , ' . ". . T T L L L I
10 -1 10

, ..

I.
- -1 Multiplicacin

Multiplicacin 1 + -10

(x)- g('0

g^i"]

(x^*- g()

LR

1
!0

-4

1 1

ILT..

C)

gil"] 1 2 0 ^ -1 + Multiplicacin f X gifj) ..1 -10 [ 1 I -l 1 1 I . . . 10

-4

Multiplicacin ( x ) g(")

L L L L L L L L L
20 + -1

It.llIllT
-10
-1

10

Respuestas:
g[n] 1-gi'ii

-10

l 10

1 -4|

1
^14-

ll I.

I J L 1[1 i
g["

llL L . .ll

1 + g]

1 --

-4

20

-10

iO

22.

Detertuine el periotio A^g y la frecuencia FQ fundamentales de estas funciones en TD. a) g[f] = cos I c)
e) g\/i\ g[n] = =

I j + eos \ - ^ \

g[n] = c o s (

1T7

cos

d)

g[.] = e ^ ' ^ " " ' ^ " ' +

e-J<^/> + e -J'2^"/'i

Respuestas: JVo=10, yVo=12, 23. Fo=, 10 F o = ^ ,

1

/V = 3 5 , M, = 20,

1 F = - , 35 Fo=^

/V = 20,

F,, = , 20

Grafique las siguientes ftmciones y determine a partir de las grficas el periodo fundamental de cada una (si es peridica). , , (2'nn\ /2-nn\ a) g[)i\ = 5 .seni ) + 8 cos V 4 \ 6 y b) g[n] = 5 s e n ( ^ ^ ^ c)
g [H]

+ 8 cos

/ 14-rT/!

8 d] gln] = Re{e'" +
e-J^"^^^)

= Re(e-' + e-><^-'')

Respuestas:

2 -

1-

-24J

ja I TT II
^2 12--

JX J J ,

l24

-lll'lftfV "
-12+J K w , , = 12 2-

I
-24J

I
+ -12 - A' = 24

24

2 > 1

11

1H 4 11 " Tj
J J
T

T.T.

1 ^ 2 4

' -7

No peridica

24.

Determine la energa de seal de estas seales. a) c) e) g] /) k) x() = 2 rect(/) x(f) = u ( - u ( 1 0 - 0 x(f) = rect(/) cosf47t/)
x [7l

b) ) /)
h)

x ( ) = A ( u a ) - u ( / " 10)) x() rect (0 cos(27rf)

x[n]=A5[n]

x(f) = rectt/) sen(27if) x[j!] = ramp[!]

=Arect,vJ]

x[/;] = combvj^ [] x[] - rampL] - 2 ramp[n - 4] -i- ramp [H - 8]

i)

Respuestas: oo, 25. 44, oo, (2N + \)A-, ^, oc, lOA", ^, 4, A-, ^

Determine la potencia de seal de estas seales. a) c) x(r) = A x(f) =

A

b) cos{2-n'/o + 6)
d)

x() = u(f)
re

x(t)

'^^'^^^^

" 2;;)

e)

x ( 0 = 2A

4- ^

rect( - 2n)

f)

x[n] = A
oo

g) i)

X[H] =

\i[n]

h) 7)

y.[n] = A
ji;=-rv:

rect2[?! - Swl

x[n] = comb,v[n]

x[/?] = ramp[j!l

Respuestas: 5AA' 21 2'

T

1
^ '

Ay

1 2

92

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

26. Mediante MATLAB, grafique la seal x(f) = sen(2;t) en TC dado el intervalo de tiempo O < t < 10, con las siguientes elecciones de resolucin de tiempo A/ de la grfica. Explique por qu las grficas tienen ia apariencia que se muestra.
1

24 8) 27.
1

Dadas las definiciones de funciones, determine los valores de las funciones. a) g(/) = 100 sen (^200TTr + g(O.OOl) g(2) g Q )

ra

b) g ( ) = 1 3 - 4 / + 6 / ^
c) g(/) = - 5 . - - ' ^ - ^ - - ' 28.

Dibuje estas funciones exponenciales y trigonomtricas en TC. ) c) g() = 10 cosClOOnf) g(0 5^-"/''
b) g{t)
= 40 c o s O t t j + 20 sen{60TT)

d) g() = 5e-^"'^ cos(2'Trf)

29,

Dibuje estas funciones singulares y relacionadas en TC. a) ^) g)

')

g(/) g(r)

2u{4 -

5 sgn(r - 4) 5 ramp( + 1) 25( + 3) -48(2( 8 comb(4) 2 rect ( ) tri{40 = 5 5 sinc sinc ( ( 0 - 1 0 drcl(, 4) D)

g{!)
g{r)
SIN

h) giO d) g ( ) f) g ( 0 h) giO
j)

u(20 1 + sgn(4 - /) - 3 ramp(20 6 5 ( 3 f + 9) 2 comb 3 comb 4 rect = -6 t r t t - 1 r+ 1

g()
g(0

gir) m) g(t)

(O

)
P)

g(0
g(f)

g()

^) gil)
g(0

')

g(f)

- s i n c ( 2 ( + D) 5 drcl0, 0.1 rect 4 sinc(5(/ - 3))

O
V)

g(0

") m O
>')

g(r) = - 3 rect(/ - 2) g(r)

g()

g(f)

^) 4sinc(5f - 3)

g()

30.

Dibuje estas combinaciones de funciones en TC.

13)

g(/) =

U(./) -

U( -

1)

?)

g/)=rect( g(f) = sgn(f) g(r) = rectO

c)

g(/) = - 4 ramp()u(f - 2) g(/) = 5e-"/^>u(f) g(/) = - 6 r e c t ( r ) cos (3TTr)

d)
,/")

4)

sen(2TT) cos(2TTf)

g(f) = r e c t ( 0 tri(/)

,) j) k) m)

g(f) = rect(f) tri^r + g(O = u(^/ + 0 g() = ti-i'(f) git) = |sinc()l

93

ranipQ-f^

D ") 2) ^ ''^'^^\ ^ 2)

git) = smc^{) g ( f ) = (tri(O)

at d

o)

git) = rect y

P)

g ( f ) = J [5{X+l)-25(\) + 5{X-l)]
-se

q) r) /)

g(/) = g(/) =

3tri(^yj+3rect(^^

6tri(^0 recl(^^
/ 2 n ;

g() = 4 s i n c ( 2 ? ) 5gn {-)

g() = 2 ramp(/) rect

) g() = 4 t r i f ^ ^ V ( 2 - )
vv) g ( 0 = 10 drcl

v)

g() = 3 r e c t ( -

6 rect
.2

Mediante MATLAB, grafique la funcin original y la funcin transformada para cada ftmcin.
a)

g() = 10 C O S ( 2 0 7 T O tri(r) -2 2 3-r^ -6 r < -1 -1 < < 1 1 < < 3 t > 3

+e^''^')

5g(2f)

vs. t

b)

gW =

- 3 g ( 4 - t)

vs. t

c)

g{t) = ^t{e^^'

vs. t | G ( 1 0 ( / - I0)) + G ( 1 0 ( / + 10))1 vs. /

d)

G(/) =

5 - y2 + 3

Sean dos seales definidas mediante x,(f) =

COS(2TT) > 1

cos(2Tr) < 1

= seni I. V 10 /

/2lTf\

Grafique estos productos dado ei intervalo de tiempo - 5 < / < 5.

a) xi(2f)x2(-r) h)
Xl

(^0X2(20/)
X2(20)

c)

X,

(^0 X2(20(f

+ 1))

d)

X,

Dada la definicin grfica de una fincin, grafique la(s) transfonnacin(es) indicada(s).

fl) g{) = O, r < - 2 o > 6. Grafique t

2t and s.(t)

-3s.(-t).

g<')

/
r

-2
1 ^\

y
1 / 1 l '/ 2 3 - l
r
\

--2

1 *

94

b)

g( r) es peridica con periodo fundamental cuatro. Grafique f + 4 y g() - j _2g^^-y^^.

m
2

1
-2

,-L/i
-2

'5

34.

Para cada par de funciones graficadas, detertnine qu transformacin se ha efectuado y escriba una expresin analtica correcta para la transformacin. Para la parte b). suponga que g(f) es peridica con periodo fundamental 2, determine dos transformaciones diferentes que produzcan el mismo resultado.

a)
2^
2 3

1 -2 -1-

1
4

f
5

1 >
6

X . . . - ^

g()

+ 5

35.

Dibuje la magnitud y la fase de cada funcin contra / .

a)

G ( / ) = sinc(/)e^^"'"-^'^'

b)

G(f)

jf +
j{fm
-;(ir//500)

c) d) e) 36.

Gif) G(/) G(/)

rect

100

100

Jj

1 2 5 0 - / - + ,/.V

Grafique contra / , en el intervalo 1 < / < 4. la magnitud y la fase de cada funcin.

a)

X ( / ) = sinc(/)

b)

X ( / ) = 2 s i n c ( / ) e-^^^^ = 10 s i n c - ( ^ )

C-) X ( / ) = 5 r e c t ( 2 / ) e+J-''^ e) X ( / ) = 7 5 8 ( / + 2 ) - y 5 5 ( / - 2 ) 37.

d) X{f) f)

X ( / ) = 2 c o m b ( 4 / ) e"^-^

Dibuje las partes par e impar de estas seales en TC. a) c) x(f) = recta - 1) x(t) = 4 sinc
f

b) x{) = t r i - ^

+ t r i +
77

^j

d)

x(f) = 2 sen| 4iTt - | rect(f)

38.

Considere que la funcin de impulso unitario en TC se representa mediante ei lndte

8(.v) = lm - tri( a

95

a-'Q

\ a )

I,

7>0.

La funcin (1/ ) tri ixid) tiene un rea de uno independiente del valor de a. a) Cul es el rea de la funcin 6{4jr) = lm - tri ( ) ? fl-o a \ a } Cul es el rea de la funcin 5C - 6A- ) = lm
a^

V)
c) 39.

tri f \

)?
a J

1 / bx \ Cul es el rea de la funcin b{bx) = lm - tri para b positiva y para b negativa? a^o a \ a /

Mediante un cambio de variable y la definicin del impulso unitario, pruebe que 6 (a( - fo)) = \a\ to).

40.

Mediante los resultados del ejercicio 39, demuestre que a) h) c) d) comb(a.r)=^

Y]

SJ.v--).

El valor promedio de comb(a.v) es uno, independiente del valor de a. Una funcin comb de la forma, ( l/a) comb(r/fl) es una secuencia de impulsos unitarios espaciados por a unidades. Aun cuando 5{at) = (l/\a\}5{t}. comb ( .v) # (l/|fl|) comb(.v).

41. 42.

Dibuje la derivada generalizada de g(j = 3 sen (tzt/2) rect(f). Dibuje las siguientes funciones en TC. a) c) g() = 38(3r) + 68(4(f - 2)) g(/) = comb() rect( g{t) = / comb combT b) g(/) = 2 comb( - gr) = 5

d)

sinc|^0 ^comb^0

e) 43.

dK

2 \2j \ 2 ) _ Cul es el valor numrico de cada una de las siguientes integrales?

Jl

a)

j
29

6 ( 0 cos(48TTr) dt

b)

j
--K

bit - 5)

C O S T T / )

dt

c)

j o
2

bit - 8 ) t n ( ^ )

dt

d) y 8( - 8) rect^:j^ dt 16/
\

20

e) 44.

bit -

.5) sinc(f) dt l.

f)

/ s ( - i - 5) sinc(4) dt

Cul es el valor numrico de cada una de las siguientes integrales?

ce

comb() cos{48iT/) dt

b)

comb(f) sen(2iTr) dt

30
CAPTULO 2

Descripcin matemtica de seales

c) 45.

y*comb^^^j rect(/) ^/
O

d)

j
-2

comb(t)

sinc{t)

dt

Dibuje las derivadas de estas funciones en TC. a)

C)

g(r) = sen(27r/) sgn(/)

g() = |COS {2 '7T)|

b) g(f) = 2 t r i Q

- 1

46.

Dibuje las derivadas de estas funciones en TC. Compare los valores promedios de las magnitudes de las derivadas.

-1

1 i 1
-2

1 T 1 1 1 2 4

1 ! 8

1 1
10

1
12

II

> I

r
/

M I

I n I M I
8 10 12

.7 \
1 1 i 1
] 1
\

\
6 8 10 i2

r...
'
1

-2

1 1M 1 1 'I 1 1 1 I '1'1I 1 I 1 1 I r I 1 I I 1
1

47.

Una funcin g(/) tiene esta descripcin: es cero para < - 5 . Tiene una pendiente de - 2 en el intervalo - 5 < f < - 2 . Tiene la forma de una onda seno de amplitud unitaria y con frecuencia de I Hz ms una constante en el intervalo - 2 < < 2. Para r > 2 decae exponencialmente hasta cero con una constante de tiempo de 2 s. Es continua en todos lados. Escriba una descripcin matemtica exacta de esta funcin. a) b) c) d) Grafique g(/) en el intervalo - 1 0 < < 10. Grafique g(2) en el intervalo - 1 0 < / < 10. Grafique 2g(3 - t) en el intervalo - 1 0 < r < 10. Grafique -2g(^-^^ en el intervalo - 1 0 < < 10.

48.

Determine las partes par e impar de cada una de estas funciones en TC.
a)

g(r) =

10

sen(20TT)

b)

r)
e) g)

g ( 0 = 8 + 11g(/) = 6i g(f) = g(f) = cos i r r )

TTt
( 8 4- 7 r ) cos(327r)

d)
f)

g(r) = 20t^ g{0 - 1 + g O - 4 c o s I O t t ) g() = 1 2 +

git)
sen(4iTf)

h) j)

i) 49. 50.

= (8 + 7 r ) sen(32iTO

Hay una funcin que sea tanto par como impar? Explique. Determine y dibuje las partes par e impar de la seal x() en TC, que se muestra en la figura E50.

51.

Para cada una de las siguientes seales en TC decida si son peridicas y, en ese caso, determine el periodo fundamental.
a)

g() = 28 s e n ( 4 0 0 T r f ) g() = 5/ - 2 cos(5 OOOiT) g() = 10 sen(5r) - 4 cos(7r)

b)

g() = 1 4 + 40 cosOirr)
COS(500TT/)

c) e) 52. 53. 54.

d) g() = 28 sen(400TTO + 12 j)

g(r) = 4 sen(3f) + 3 sen(^/3)

El voltaje que se ilustra en ia figura E52 ocurre en un convertidor analgico-digitai. Escriba una descripcin matemtica de ste. Una seal que ocurre en un aparato de televisin se ilustra en la figura E53. Escriba una descripcin matemtica de la misma. La seal que se ilustra en la figura E54 es parte de una transmisin de datos binarios de manipulacin binaria de desplazamiento de fase (BPSK). Escriba una descripcin matemtica de la misma.

\ f

(ms)

FIGURA ESO

FIGURA E52 Seal que ocurre en un convertidor analgico-digitai.

x(r) (|i.s)

x()

-10

60

4 i
FIGURA E54 Seal (BPSK).
ffns) (ms)

i4

-10

FIGURA E53 Seal que ocurre en un aparato de televisin.

-1.333.3

-6

FIGURA E5S Respuesta transitoria de unfiltroRC. 55. 56. La seal que se ilustra en la figura E55 es la respuesta de un filtro pasabajas RC a un cambio repentino en la excitacin. Escriba una descripcin matemtica del mismo. Encuentre la energa de seal de cada una de estas seales: a)
c)

x(f) = 2 r e c t ( - / ) x(

b) d)
f)

x() = rect(8r) x() = t r i ( 2 0

x() = 2 sen(200'TTf)

(O = 3rect(0

e) x(r)

g)

x(r) = S() {Sugerencia: determine primero la energa de seal de una seal que se aproxima a un impulso en algn lmite y luego tome el lmite.) x(/) = (rect()) dt x(t) = e^~'-^^^>'u{t)

h) ;) 57,

d)

x() = j
OO

rect(\)/\

Determine la potencia promedio de la seal de cada una de estas seales: a) c) x ( 0 = 2sen (2007TO x()=e^'""' b) x(f) = comb()

58.

Dibuje estas funciones exponenciales y trigonomtricas en TD. /2-iT\

a) g[n] = -4 cos {-^j b) g[n] = -4 COS(2.2TT)

2ttn\ c) e) 59. g[n] = - 4 g[n] = Q) cos(

1.8-17/!)

f2vn\ I - 3 seni )

d) /)

g[] = 2 cos I g[n] =

2(0.9)"sen(^)

Dibuje estas funciones singulares en TD. a) c) e) g) ')

k)

g n] = 2u [n + 2] g [rt] = - 2 g[n] = ramp[-]

b)

g[l =

U[5H]

d) f)
h)

g[n] = 10 ramp g[] = 7 6 l 2 ( - l ) ] 2 g[n] = - 4 6 -n - 1 3 g[/!] = 8 comb4 [27!] g[n] = 2 rects

7S-l]

g [n] = - 4 8 -n 3 g ["] = 8 comb4 [n]

g[n] =z rect4[]

I)
l)

m) g[n] = tri(^^j
o) 60. g[n] = sinc

n) g[] =-sinc(^J^
P) g[H] = d r c l ^ : ^ , 9 )

Dibuje estas combinaciones de funciones en TD. a)

C)

g[n] = u[n] +
g[/!]

U[-H]

b)

g[n] = u[] - u [ - r t ]

= eos

2'TT

IT

comb 3 [/z]

d) e)

/ 2 'Trn ^ [n g [ ] = cos I I combj a[n] = e o s /^2Tr(n + 1) 277/! \ ~i2r)

u[/ + 1] cos

u[/i]

,/)

^ /2TTm\ g[] = 2 ^ cos I lu [7!]

'i

g)

g [!] = ffl=0 E (comb4[??j] comb4 [m - 2])

h) /)

g[f!] =
1=0

(comb4[w] + comb3[m ])rect4 [m]

g[n] = combiLi + 1] comb 2 [J

m=-oo

jn=-oo

61.

Dibuje la magnitud y la fase de cada funcin con respecto a k.

a) c) 62.

GLyt] = 2 0 s e n ( ^ ) . - - ' ' - ^ / ^ '

b)

Q^

= 20 eos

sinc (

G [k] = (6 [k + 8] - 28 [i + 4J + S [A-] - 26 [k - 4] + 6 [: - 8]) 6^'"""^^

Dadas las definiciones de funciones, determine los valores de las mismas, 3n + 6 -e 10

a) b) c) 63.

g[n] =

g[3] g[5]

g[n] = Re
V 2

g[n] = (y27r;i)' + ylOirn - 4

g[4]

Mediante MATLAB, grafique la funcin original y la funcin transformada para cada funcin. 5 5 " 3/ -23 + i r 41
/2ttn\
I < 0 O< < 4 4</;<8 n>S

a)

g[n]

g[3]

vs. n

eos b) c) g [ l = 10 eos g[]= j 8^'-'''^'u[H

litn

4g[2(i + l ) I vs. n

vs. rt

64.

Dada la definicin grfica de una funcin g[n], grafique la(s) funcin(es) indicada(s) h[n]. ) g[] = O, || > 8 . Grafique h[l = g[2 - 4 ] .

-8 -6 -4

-2
-9^

100

b)

gn] = O, \n\ > 8. Grafique hln] = g[/2].

g[ ^]

_4 - 4 - 2 -8 -6

I^ 1d

I
1 1
2 z '

>

c)

g[n] es peridica con periodo fundamental 8. Grafique h[n] = g[/2].

-8 - 6

-4

i i h '

2 -2

4
f-

-6

65. 66.

Dibuje la acumulacin desde infinito negativo iiasta n de cada una de estas funciones en TD. a) g[n] = eos (2JI77) u[n] b) g[n] = eos (47tn) u[/!] Determine y dibuje la magnimd y fase de las partes par e impar de esta funcin discreta en k. G[k] = 10 1 j4k

67. 68.

Determine y dibuje las partes par e impar de la funcin en TD que se muestra en la figura E67. Mediante MATLAB, grafique cada una de estas funciones de TD. Si una funcin es peridica, encuentre analticamente el periodo y verifique a partir de la grfica. a) g[n] = sen b) g[n] = s e n ^ ^ ^ | + eos
10TT/I\

2 J

A 4
-f

- l

1 fT
5

-7
U

FIGURA E67

c) d)

g [/!j = 5cos(^ j + 3 . s e n gb = 10 cos (^^^

/ 2 T I H \

e) 69.

g['] = - 3 c o s I

I seni

flttn

[Sugerencia: sera til aqu una identidad trigonomtrica.)

Dibuje las siguientes funciones en TD. a) c) e) 8) i) j) 0 gn] = 5S[ - 2]-1-35 [ H - 1 - 1] gl 'i) = 5(u[ - 1] - u[4 - n]) gln] = 8cos gl"! =
/2'TTA

h) g[n\ = 5^[2n] + 3 6 [ 4 ( --2)1 d) g["] = 8 rect4[f -1- I] f) gn]

-Oe "'-*u[i]

( ^ ^ j

-10{1.284)"ufH]

h) g[n\ =

g[] = ramp[H -I- 2] - 2 rampn + ramp[/! - 2] g[] = rect2 [nl coraba [n] / 2IT;! \ g[n] = 3 s e n l ^ 1 rect4[j] k) g[] = rectil/?] c o m b i " -1- 1] m) g[l = 5 eos / 277/; V 8 n .2.

70.

Grafique contra k, en el intervalo, - 1 0 < A - < 10, la magnitud y fase de cada funcin. a) X[k] = sinc b) d) k 1+ jk/2 f) X[k] = sinc M e-^*^-*/^' X[k] = 1 1+ jk/l

Xk] = c o m b 2 [ ] e - ^ ' ' ' ' ' * '

71.

Dibuje las partes par e impar de estas seales. a) c) x[/] = rect5 [/7 + 2] x[/!] = 15cos (
/2TT!

b) -hTT

x[/;] combj[H - 1] x[n] ~ sen 2Tr)j rectsn - 1]

d)

72.

("Cul es el valor numrico de cada una de las siguientes acumulaciones?

10

E
= 0

ramp[/i]

b)

1
-

E N=
10

sp
N=OC

u[/] 2"

d)

E
;=-10
ce

comb 3 [/i]

10

E
jt=-i

comb 1 [2/?]

f)

sinc[n]

73.

Determine la energa de la seal de cada una de estas seales. a) c) e) x[/!] = 5 rect4[l x[.] = u[] h) x[/!] = 2S[]-I-55[/ - 3] xL/ z l = ( ^ - - j u[/]

d)

x [ f i ] = cos ( - ^ ) (u[/!] - U [ H - 6])

102
CAPTULO 2 Descripcin matemtica de seales

74.

Encuentre la potencia promedio de la seal de cada una de estas seales.

a)
X[H] = U[;]

t)

= (-1)"

c) x[l = Acosl^irF? + 0)

d)

x[] =

fA O

n = , 0 , 1. 2 , 3 . 8 , 9 , 10, 11, 16, 17. 18, 19, n = , 4, 5, 6, 7. 12. 13, 14, 15, 20, 2 1 , 22, 23,

A P T

TI

1. o

Descripcin y anlisis de sistemas

3.1 INTRODUCCIN Y OBJETIVOS
Las palabras seal y sistema se definieron de manera general en el capmlo 1 . El anlisis de sistemas es una disciplina que ha sido desarrollada por los ingenieros, que se forman aprendiendo matemticas (clculo diferencial, variables complejas, vectores, ecuaciones diferenciales, etc.) y ciencia (fsica, qumica, biologa, etc.). Esta educacin es importante, debido a que un Ingeniero utiliza las teoras y las herramientas matemticas desarrolladas por matemticos y las aplica al conocimiento del mundo fsico que ha sido descubierto por los cientficos para disear cosas que realizan algo til para la sociedad. Las cosas que un ingeniero disea son sistemas, pero, como se indica en el captulo 1, el trmino sistema es tan amplio y abstracto que es difcil de definir. Un sistema puede ser casi todo. Una manera de definirlo es como algo que efecta una funcin. Esto es, opera sobre algo y produce algo ms. Otra definicin sera como algo que responde cuando se estimula o excita. Un sistema puede ser elctrico, mecnico, biolgico, un sistema de cmputo, uno econmico, uno poltico, etc. Los sistemas ideados por los ingenieros son sistemas artificiales, y mientras aquellos que se han desarrollado orgnicamente a travs de la evolucin y el crecimiento de la civilizacin son sistemas naturales. Es posible analizar algunos de manera muy amplia y completa a travs de las matemticas. Otros quiz sean tan complicados que el anlisis matemtico resulte extremadamente difcil. Incluso otros no se endenden bien debido a la dificultad de medir sus caractersticas. Aunque la definicin del trmino sistema es muy amplia, en ingeniera suele referirse a un sistema artificial que se excita mediante ciertas seales y responde con otras seales. Muchos sistemas fueron desarrollados en los primeros tiempos por artesanos que disearon y mejoraron sus sistemas a partir de la experiencia y la observacin, aparentemente slo con el uso de las matemticas ms simples. Una de las distinciones ms importantes entre ingenieros y artesanos es que los primeros ufilizan matemticas elevadas, especialmente el clculo, para describir y analizar sistemas, OBJETIVOS DEL CAPT1,'L0 1. 2. 3. Introducir a nomenclatura que describe las caractersticas importantes del sistema. Formular tcnicas para clasificar sistemas de acuerdo con sus caractersticas. Formular mtodos para determinar las respuestas a excitaciones arbitrarias de un tipo de sistema muy importante.

DIAGRAMAS DE BLOQUES Y TERMINOLOGA DE SISTEMAS Aunque los sistemas pueden ser de muchos tipos tienen algunas caractersticas en comtn. Un sistema opera con base en seales en una o ms entradas para producir seales en una o ms salidas. En el anlisis de sistemas es muy til representar a stos mediante diagramas de bloque. Un sistema muy simple con una entrada y una salida se representara como en la figura 3.1. En este caso el operador Ti acta sobre la seal de entrada x() para producir la seal en la salida y(). El operador y(i) H podra efectuar cualquier operacin general imaginable. La terminologa comn en el anlisis de sistemas es que si se aplican una o ms de las seales de excitacin a una o ms entradas, FIGURA 3.1 aparecen las seales de respuesta en una o tns salidas. Esto es, una seal aplicada en una entrada Un sistema de una entrada y es una seal de excitacin (o slo una excitacin) y una seal que aparece en la salida es una seal una salida.

de respuesta (o slo una respuesta). Otros nombres equivalentes son seal de entrada para la excitacin y seal de salida para la respuesta. En este texto se har referencia de manera consistente a una seal en una entrada como una excitacin o seal de entrada y a una seal en una salida como una respuesta o seal de salida. Algunos otros autores utilizan slo el trmino entrada tanto para ia ubicacin donde se aplica la excitacin como para la excitacin misma, y recurren al trmino salida tanto para la ubicacin donde aparece la respuesta como para la respuesta misma. Esto es, no usan el trmino seal tanto para la seal de entrada como para la seal de salida. Si bien e,so da lugar a cierta ambigedad, casi siempre el significado es claro en el contexto. Un ejemplo de un sistema sera un bote guiado por un timn. El empuje desarrollado por el propulsor, la posicin del timn y la corriente del agua son excitaciones de este sistema, y la direccin y velocidad del bote son respuestas (figura 3.2). Observe que este enunciado seala que la direccin y la velocidad del bote son respuestas. No afuma que la direccin y la velocidad son las respuestas (que podran implicar que no hay ninguna otra). Prcticamente todo sistema tiene mltiples respuestas, algunas significativas y otras insignificantes. En el caso del bote, la direccin y la velocidad del mismo son significativas, pero la vibracin de la estructura del bote, el sonido creado por el desplazamiento del agua a los lados, la estela que se crea detrs del bote (tanto en el agua como en el aire), el bamboleo y/o inclinacin del bote y una gran cantidad de otros fenmenos fsicos probablemente no son significativos (a menos que sean muy grandes) y an as sern ignorados en un anlisis simplificado de este sistema.

Corriente

La suspensin de un automvil es excitada por la topologa de la superficie del camino cuando el carro se desplaza sobre l, y la posicin del chasis relativa al camino es una respuesta significativa (figura 3.3). Cuando se ajusta el termostato en una habitacin, el ajuste es una seal de entrada para el sistema de calefaccin y refrigeracin y una respuesta del sistema es la temperatura dentro de la habitacin. Una clase completa de sistemas, los instrumentos de medicin, son sistemas de una entrada y una salida. La excitacin es el fenmeno fsico que se mide y la respuesta es la indicacin del instrumento del valor de ese fenmeno fsico. Un buen ejemplo es un anemmetro de copas. El viento excita al anemmetro y su velocidad angular es la respuesta significativa (figura 3.4). Un ejemplo de algo que por lo comn no se considera como un sistema es un puente colgante. Propulsor Por lo general no se considera como un sistema debido a que no hay una excitacin obvia o deliberada que produzca una respuesta deseada. Un puente ideal sera aquel que no respondiera en lo FIGURA 3.2 absoluto, porque lo que se quiere es que se quede justo donde est y no se mueva. Sin embargo, un Diagrama simplificado de puente colgante es excitado por el trnsito, el viento que choca contra el mismo y las corrientes de un bote. agua que empujan su estructura de soporte, si se mueve. Un ejemplo muy dramtico relativo a que los puentes colgantes responden cuando se excitan fue la falla del puente Tacoma Narrows en el estado de Washington. En un da de mucho viento el puente respondi a las corrientes de aire oscilando ampliamente al grado de que se derrumb. Este es un ejemplo muy drstico de por qu es importante un buen anlisis. Las condiciones en las cuales el puente respondera tan intensamente se debieron haber descubierto en el proceso de diseo y modelado de manera que pudo haberse cambiado para evitar este desastre.

Chasi.s del automvil

Resorte ;

i Aiortiguador

y(t)

Rotacin Viento

x(/)

FIGURA 3.3 Modelo simplificado de un sistema de suspensin de un automvil.

FIGURA 3.4 AnemmeUo de copas.

lUD una sa ceiuia oioiogica en una pjania o animai es un sisiema ae compiejiuaa soiprenuenie, en especial si se considera su tamao tan pequeo. El cuerpo humano es un sistema compuesto por un 3.1 Introduccin y enorme nmero de clulas, y resulta, por lo tanto, un sistema muy complejo. No obstante, en algunos objetivos casos es posible considerarlo como un sistema mucho ms simple para calcular un efecto aislado. En farmacocintica el cuerpo humano se equipara a menudo con un solo compartimento, un volumen que contiene lquido. Tomar un medicamento es una excitacin y la concentracin del mismo en el cuerpo es la respuesta significativa. Las velocidades de infusin y excrecin de la medicina determinan su concentracin. Una planta de manufactura es un sistema. La seal de entrada es un pedido de un cliente. La respuesta es surtir el pedido a partir del inventario y reabastecer este ltimo cuando bajen las existencias. Una columna de destlacin es un sistema. Se alimenta mediante una o ms corrientes de compuestos qumicos y se mantiene en un perfil de temperatura ptimo. El producto o productos de la destilacin se sacan de la columna en varios niveles. La mayora de las columnas de destilacin industriales se operan en forma continua y, en consecuencia, son sistemas de tiempo continuo. Los instrumentos musicales son sistemas. Un clarinete se excita mediante el aire que sale de la boca de! instrumentista lo que causa la vibracin de la lengeta. El cuerpo del clarinete sirve como una cavidad resonante para filtrar el ruido producido por la lengeta vibradora, produciendo de esa manera un sonido ms placentero. La longitud efectiva de la cavidad, y, por lo tanto, su frecuencia resonante, se determinan mediante los agujeros que se cierran o abren cuando el instrumentista mueve las llaves. Un rgano de tubos se excita mediante el flujo de aire en stos, y las respuestas son los tonos resonantes determinados por las longitudes de los tubos que lo constituyen. Los instrumentos de cuerda se excitan a partir del movimiento del arco sobre las cuerdas, y la vibracin resultante crea el sonido que se escucha. Las resonancias de las cuerdas se determinan a partir de las posiciones de los dedos del instrumentista sobre las cuerdas. Incluso la voz humana es un sistema excitado por la vibracin de las cuerdas vocales en la garganta, que son filtradas por las resonancias en la cavidad oral. Un sistema se describe y analiza a menudo como un ensamble de componentes. Un componente es el sistema ms pequeo y ms simple, por lo general, el que es estndar en cierto sentido y cuyas caractersticas ya se conocen. Lo que se considera un componente en oposicin a un sistema es una cuestin de opinin y depende de ia situacin que se describe. Para un diseador de circuitos, los componentes son resistores, capacitores, inductores, amplificadores operacionales, etc., y los sistemas son impiificadores de potencia, CAD, moduladores, filtros, etc. Para un diseador de sistemas de comunijaciones, los componentes son amplificadores, moduladores, filtros, antenas, etc.; y los sistemas son enlaces de microondas, lneas troncales de fibra ptica, oficinas centrales telefnicas, etc. Para un diseador de automviles los componentes son las ruedas, los motores, los amortiguadores, las luces, los asientos, etc., y el sistema es el automvil. En sistemas grandes y complicados como las aerolneas comerciales, las redes telefnicas, los superbuques, las centrales elctricas, etc., hay muchos niveles de jerarqua de componentes y sistemas. Al saber cmo describir y caracterizar matemticamente todos los componentes en un sistema y cmo interactan entre s, un ingeniero puede predecir, mediante las matemticas, cmo funcionar el sistema, sin construirlo y probarlo en realidad. Un sistema conformado por componentes se representa con diagramas en la figura 3.5. El proceso de describir un sistema y analizarlo sin construirlo a menudo recibe el nombre de modelado. Un ingeniero trabaja con el modelo matemtico de un sistema. Esta capacidad es importante al disear sistemas grandes y costosos como un avin comercial, los puentes de >uspensin, los superbuques y las redes de comunicaciones. De modo que el estudio de sistemas analiza cmo los componentes iaterconectados funcionan en la forma de un todo coordinado. En seales y sistemas hay referencias comunes a dos tipos generales de sistemas, j z o abierto y lazo cerrado. Un sistema de lazo abierto responde a una seal de entraXl() da. Un sistema de lazo cerrado responde a una seal de entrada pero tambin registra is de salida, y altera la seal de entrada para modificar la seal de salida a fin de 74 iaosfacer cierto requerimiento del sistema. Cualquier instrumento de medida es un sistema de lazo abierto. La respuesta indica simplemente cul es la excitacin sin iiterarlo. Un individuo que maneja un automvil es un ejemplo de un sistema de lazo cerrado. El conductor produce las seales para que el automvil se mueva a cierta -.elocidad y en una determinada direccin presionando el acelerador o el freno y FIGURA 3.5 :kndo vuelta al volante. Cuando el automvil desciende por un camino el conductor Sistema compuesto de cuatro componentes ^ s t r a constantemente con sus ojos la velocidad y posicin del automvil con res- nterconectads, con dos entradas y dos recto a la carretera y a los otros vehculos. Con base en lo que el conductor registra. salidas.

106

modifica las seales de entrada para mantener la direccin deseada del automvil y conservarlo a una velocidad y posicin seguras sobre el camino. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO CONTRA LOS SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO As como las seales pueden ser de tiempo continuo o de tiempo discreto, tambin pueden serlo los sistemas. Un sistema de TC opera sobre una excitacin en TC para producir una respuesta en TC. Un sistema de TD opera sobre una excitacin en TD para producir una respuesta en TD (figura 3.6). Se analizarn estos dos tipos de sistemas de manera alternativa en los captulos 4, 5, 6, 9, 10, 11 y 12, indicando las similitudes y diferencias entre ellos. En el captulo 12, se explorarn sistemas en los que hay seales tanto en TC como en TD y en el captulo 7 se plantearn formas de entender la relacin entre seales en TD que se forman muestreando seales en TC y las seales en TC a partir de las cuales provienen.

3.2 C A R A C T E R S T I C A S D E SISTEMAS
Para comprender algunas propiedades importantes de sistemas grandes y generalizados, se empezar con ejemplos de algunos muy simples. Los circuitos son sistemas elctricos y son familiares para los ingenieros elctricos. Un circuito muy comin es el filtro pasabaj as RC, un sistema de una entrada y una salida, que se ilustra en la figura 3.7. El voltaje en la entrada v^Jt) es la excitacin del x( y( sistema y el voltaje en la salida Vg^itJ es la respuesta del mismo. La seal del voltaje de entrada se aplica al par de terminales del lado izquierdo, que en ocasiones recibe el nombre de puerto en la teora de circuitos, y la seal del voltaje de salida aparece en el puerto del lado derecho. Este yl"l sistema consta de dos componentes familiares para los ingenieros elctricos, un resistor y un capacitor. Las relaciones matemticas de voltaje-corriente para resistores y capacitores son bien n C U R A 3.6 conocidas y se ilustran en la figura 3.8. Diagramas de bloques de Suponga que el circuito de la figura 3.7 est en reposo antes del tiempo r = y que la seal sistemas en TC y TD. del voltaje de entrada Vj.(f) cambia repentinamente de O a A volts en el tiempo t = 0. En reposo significa que el circuito no tiene energa almacenada. En este caso, quiere decir que el capacitor est descargado en un principio. En ia terminologa de sistemas, este sistema est inicialmente en reposo y Vd respuesta se conoce como de estado cero, porque en el estado inicial la energa almacenada es igual a cero. En este caso la condicin de estado cero es O V a travs del capacitor debido a que es el nico elemento de almacenamiento de energa en el circuito. Mediante la funcin de escaln unitario, la seal del voltaje de entrada Vg(f) en la figura 3.7 puede escribirse como v^^) = Au(). En ese caso es posible escribir una ecuacin diferencial que describe al circuito.

^ C v ' ( r ) + v,,i(f) = v , ( r ) .

(3.1)

La solucin de esta ecuacin diferencial es la suma de las soluciones transitoria (homognea) y de estado estable (particular). La solucin transitoria v^.^ ^.(r) para los tiempos r > O es
Vsal.trO = Ke

t > o.

(3.2)

i(0
v(r). v(f);

+o

A^Yc:^

-O

v() = fi()
Y,JT)

v{r) = -^|i(X) d\ i() = C-

Ti

-~o

v() i(r) = ?

, dv{t) d

FIGURA 3.7 Un filtro pasabajas RC: un sistema de una entrada, una salida.

FIGURA 3.8 Relaciones matemticas voltajecorriente para un resistor y un capacitor.

d o n d e , hasta ahora, K se desconoce. La solucin de estado estable depende de la forma funcional de En este caso, puesto que la seal del voltaje de entrada es constante para e! tiempo r > O y n g u n a corriente constante puede fluir a travs del capacitor, la solucin de estado estable es simplea r a t e V s 3 j j,s() = A y la solucin total corresponde a
Vsal(0 = V,,i,tr(0 + Vsal.ss(0

3.2 Caractersticas sistemas

de

= Ke'"''^'^' + A

> O

(3.3)

v,(0 =

{Ke-^'^"^' +

A)u(t).

(3.4)

L a constante S" puede determinarse observando que la seal de voltaje de salida inicial Vj ^iO*) es cero porque V5g |(0") es cero y no puede cambiar en forma instantnea en respuesta a una excitacin finita. En :oasecuencia. v,,,(0+) = K + A =0 ^ K = -A. (3.5)

E n estas condiciones la seal del voltaje de salida puede escribirse como vsai(rj = A ( l e-"'^^')uU} (3.6)

~e ilustra en la figura 3.9. Si el capacitor hubiera tenido una carga inicial distinta de cero, la solucin habra sido diferente. El TO tipo estndar de respuesta de sistema referida comnmente en la teora de sistemas es la llamada ; -puesta (seal) de entrada cero de un sistema. sta es la respuesta de un sistema cuyo estado inicial no jero pero cuya excitacin s lo es. La respuesta de entrada cero (el voltaje del capacitor) despus del . .-upo / = O en este circuito sera (3.7) existiera tanto estado inicial distinto de cero como excitacin distinta de cero, se podra encontrar . -nbin la solucin al resolver la ecuacin diferencial con una condicin inicial diferente y la solucin . -pues del tiempo t = O sera

v , ^ ( 0 = A ( l - e - " ' * ^ ' ) + vcO+je-''/'''^^

/ > O

(3,8)

vsai(f)

= A + [vc(0+)

-A]e -URC)

t > 0.

(3.9)

-serve que esta solucin para el tiempo > O es la suma de las respuestas de entrada cero y de estado Debe notarse aqu que si la excitacin fuera en verdad un escaln de voltaje de altura A, implicara la excitacin estaba definida igual a cero en todo el tiempo negativo. Si se supone que el circuito se . conectado con esta excitacin entre las terminales de entrada para un tiempo infinito (desde t = - o), ltaje inicial del capacitor en e l tiempo r = O tendra que ser cero a menos que alguna flente de rga externa inyectara la carga en el capachor en e l tiempo = 0. Si el circuito est conectado como nuestra todo el tiempo, la solucin para un estado inicial distinto de cero debe suponerse dada la -dicin de que hay una carga inicial del capacitor inyectada por algn proceso que ocurre en el .-npo / = 0. La solucin podra corresponder a una de dos situaciones. .! posibilidad es que la excitacin no est conectada para todo tiempo - f s del tiempo = O y que se conecte repentinamente en ese tiempo a . oltaje constante A. La otra es que el circuito est conectado todo el . -ipo pero que alguna fuente de energa externa deposite una carga en :apacitor en el tiempo r = 0. En cualquier caso se debe cambiar el :;ma inyectando una carga o cerrando un interruptor como se ilustra a figura 3.10. Si el voltaje inicial del capacitor es cero en ambos -Liitos d e la figura 3.10. la respuesta es la misma.
V,alCf)

FIGURA 3.9 Respuesta del filtro pasabajas RC a una excitacin de e.scaln unitario.

-0

-</^
=

VS/V0

FIGURA 3.10 Dos maneras de aplicar repentinamente A V al filtro pasabajas RC.

Como ejemplo de un sistema en TD, considere el de la figura 3.11. El bloque D en el diagrama de bloques es un componente de retraso cuya seal de salida es su seal de entrada, retrasada por uno, en tiempo discreto. De tal modo el sistema est caracterizado por la ecuacin de diferencias y[n] = K[n] + -y[n - 1], (3.10)

La solucin homognea es yi,ln] = K{^)". Si la excitacin es la secuencia unitaria, entonces la solucin particular es y^,[] = 5 y la solucin tota! corresponde a y[n] = K{i)"+ 5. Si el sistema se encuentra en reposo en un principio, esta solucin es la solucin de estado cero y la solucin total es n>0 O n <0

yln] =

(3.11)

yin] =

utn]

(3.12)

(figura 3.12), La similitud entre la forma de la respuesta del filtro pasabajas RCen TC a una excitacin de escaln unitario y la envolvente de la respuesta del sistema en TD a una excitacin de secuencia unitaria no es un accidente. El sistema en TD es un filtro pasabajas digital muy simple (los filtros digitales se estudiarn con mayor detalle en los captulos 6 y 12). HOMOGENEIDAD Si se duplicara la seal del voltaje de entrada del filtro pasabajas RC a v^^{t) ~ 1 Au(f), el factor 2 A se manifestara y la seal del voltaje de salida se duplicara: v,,,(f) = 2 A { l - . - < ' ^ ^ ' ) u ( / ) . (3.13)

5---'

x/ll

4 5

to

15

20

FIGURA 3.11 Un sistema en TD.

FIGURA 3.12 Respuesta de sistemas en TD a una excitacin de secuencia unitaria.

La cualidad de este sistema que hace que lo anterior sea verdadero recibe el nombre de

homogeneidad.
3.2 Caractersticas sistemas

109
de

En un sistema homogneo, la multiplicacin de la excitacin por una constante (incluso constantes complejas) multiplica la respuesta por la misma constante. La figura 3.13 ilustra, en un sentido de diagrama de bloques, lo que significa la homogeneidad. Si se duplicara la excitacin del sistema en TD en la figura mediante la transformacin X[!] ^ 2x[f?], su respuesta tambin se duplicara, y[] > 2 y [ H ] . Por lo tanto, tambin es un sistema homogneo. La propiedad de homogeneidad tambin puede indicarse mediante la notacin abreviada x[!] y l ' f ] Kx[n] (3.14)

donde x[n] y [7] significa "la excitacin x del sistema T produce la respuesta y" y K puede ser cualquier constante compleja. Un ejemplo muy simple de un sistema que no es homogneo es un sistema caracterizado por la relacin yfr) = x ( f ) + I (3-15)

Para una excitacin x de 1, la respuesta y es 2, y para una excitacin x de 2 la respuesta y es 3. La excitacin se duplic, pero no la respuesta. Lo que hace que este sistema sea no homogneo es la presencia del I en el lado derecho de la ecuacin, el cual no se considera como parte de la excitacin. Este sistema tiene una respuesta de entrada cero distinta de cero. Observe que si se fuera a redefinir la excitacin como Xj,^,(/) = x() -I- 1 en vez de slo x(f), se habra obtenido y(r) = x^^^^) y al duplicar x^(/) se duplicara la respuesta y el sistema sera entonces homogneo dada esta nueva definicin de la excitacin. INVARIANCIA EN EL T I E M P O Supngase que la excitacin del sistema en TD de la figura 3.11 se retrasara por algn fiempo i^. Esto es, dejando que la seal de entrada cambie a x[;t] = u[/; - H Q ]. Qu sucede con la respuesta? Si se sigue de nuevo el proceso de solucin, se encontrara que la respuesta es [5 - 4 ( 1 ) ' " - "o']u[ - g], que es igual a la respuesta original salvo por la n sustituida p o r - n^. Dicho de otra manera, la excitacin x,!] = u[] produjo la respuesta y ^ n ] , y la excitacin \2[tt} ~ u[;z- n^ produjo y 2 [ ] = yy[n-n^\. El retraso de la excitacin demora la respuesta por la misma cantidad sin cambiar la forma funcional de dicha respuesta. Esta cualidad se conoce como invariancia en e! tietnpo. Si una excitacin arbitraria X[H ] de un sistema provoca una respuesta y[n]. y una excitacin del sistema x[n - )!Q] ocasiona una respuesta y[n - HQ ]. en cualquier tiempo arbitrario /g. se dice que el sistema es invariante en el tiempo. La figura 3.14 ilustra el concepto de invariancia en el tiempo. La propiedad de invariancia eu el tiempo para sistemas en TC es anloga. x() y()
x{t - o)

y(t - to).

(3.16)

Sistema homogneo
x().v.r) Sistema invariante en el tiempo
N

Multipcadur MI)

xll Retraso,
x[II

ylnl

xMnGRA3.13 Diagrama de bloques que ilustra el concepto de homogeneidad para un sistema en TC (K es . jdlquier constante compleja).

nj
N

yin - ftg]

FIGURA 3.14 Diagrama de bloques que ilustra el concepto de invariancia en e tiempo para un sistema en TD.

110

;l"J + 4

M
-8 -6 -4

4 M

FIGURA 3.15 Una excitacin en TD.

Un ejemplo mtiy simple de un sistema que no es invariante en el tiempo sera el descrito por y[n] = x[2n]. (3.17)

Sea x j n ] = g[n] y djese que x^ln] = g[n - 1], donde g[j es la seal ilustrada en la figura 3.15, y djese tambin que la respuesta para X|[ ?] sea y,[/j] y la respuesta para s^'/l sea y 2 [ ] . Estas excitaciones y respuestas se ilustran en la figura 3.16. Puesto que la excitacin X2L'J es la misma que la excitacin x j n ] , excepto por el retraso de una unidad de tiempo discreto, para el sistema que es invariante en el tiempo la respuesta y 2 l | debe ser la misma que la respuesta y [[/H pero retrasada por una unidad, pero no es as. Por lo tanto, este sistema no es invariante en el tiempo, es variante en el tiempo. Un ejemplo simple de un sistema en TC variante en el tiempo es el termistor accionado por tina conicnte. Un termistor es un dispositivo cuya resistencia es una funcin de su temperatura. La resistencia de un termistor disminuye cuando aumenta su temperatura. Considere que la comente que circula por el termistor es la excitacin y que el voltaje en sus extremos es la respuesta. Si se aplica repentinamente una corriente constante, existe una respuesta de voltaje determinada por la ley de Ohm y se disipa potencia en el termistor. Esta disipacin de potencia ocasiona que aumente su temperatura, lo cual, a su vez, provoca que disminuya su resistencia. Cuando baja la resistencia tambin baja la disipacin de potencia, lo que da lugar a que la temperatura aumente ms lentamente y que la resistencia disminuya con mayor lentitud. En cierto nivel de resistencia los efectos de calentamiento por la potencia disipada en el termistor y de cnfriamienti por !a prdida de calor sern iguales y el voltaje se estabilizar. Puesto que la relacin entre excitacin y respuesta (la resistencia) es una funcin del tiempo, ste es un sistema variante en el tiempo ADITIVIDAD Sea la seal de \oltaje de entrada de un filtro pasabajas RC la suma de dos voltajes, v^Ji) - Vg |() + Por un momento djese que v^j,o(f) = O y que la solucin para V g | ( / ) que acta solo sea igual a v^^,,(). La ecuacin diferencial que describe esa situacin es
^'en2(0-

RC^'^,llit) + V , a l l ( r )
De manera similar, si

Venl().

(3.18)

^,.^2(0 acta

sola. (3.19)

Cv;,l.(/) + Vsal2(/) = v,2(f).

x , p i l = gl

)J

--4

M
S

M
-6 -4

M
-2 2 4 6 8 -8 -6 -4 y,[n\ -2 2 4 1| 6

= X2l2,J ^ y|[" 4

FIGURA 3.16 Respuestas del sistema dcscito por y[(] = x|2J a dos excitaciones diferentes.

,-- 4

M
-8

M
-6

M T

-4

-2

-8

-6

-4

-2

Sisteina aditivo

111
3.2 Caractersticas de sistemas

x,(/)-

-O

Sumador

Vid) + yi(r)

FIGURA 3.17 Diagrama de bloques que ilustra el concepto de aditividad en un sistema en TC.

FIGURA 3.18 Un circuito de diodo CC,

Se suma (3.18j y (3.19), /eC [v;,(f) + V[^,,U)] + V , a l l ( f )

+ V,.(f) =

V,i(0

V , n 2 ( ) = ^'cnU)

(3-20)

La ecuacin que describe la aplicacin simultnea de arabas seales de voltaje de entrada es RCv[.Ji) Al combinar (3.20) y (3.21), RC[v',,u(r) + v L i 2 ( f ) ] + v,^,(f) + v ,3i2 (r) = RCvlJt) lo cual implica que
Vsa(/) + Vsal2(/) = Vsa(f).

+ v,Jt)

= v,M).

(3.21)

+ v,,,(f).

(3.22)

(3.23)

Este resultado depende del hecho de que la derivada de una suma de dos ftmciones es igual a la suma de las derivadas de estas dos funciones. Si la excitacin es la suma de dos excitaciones, la solucin de esta ecuacin diferencial es la suma de las respuestas a esas excitaciones actuando separadas. Esto es, si Veiif) = v ^n,(f) + v ^2(^)' cntonces v^ai'^t) = Vyjxiit) + V j j j j f ) . Un sistema en el cual las excitaciones sumadas producen respuestas sumadas recibe el nombre de aditivo (figura 3.17). Si tma excitacin arbitraria x, produce una respuesta y [, y una excitacin arbitraria X T produce tma respuesta y2, y la excitacin Xj + siempre produce la respuesta y , + y^, el sistema es aditivo. La propiedad de aditividad para sistemas en TD es anloga.

X|[n|

y\[i'\

X2[]

y:['] ^

Udn]

+ X2LJ)

*(yi[]

y2[]).

(3.24)

Un ejetnplo muy comn de un sistema no aditivo es un simple circuito de CC de diodo (figura 3.18). Sea la seal de voltaje de entrada del circuito Va conexin en serie de dos fuentes de voltaje de CC V | y V i , lo que hace que la seal de voltaje de entrada total sea la suma de las dos seales de voltaje de entrada individuales. Considerando que la respuesta completa es la corriente /. y que las respuestas de corriente individuales a las fuentes de voltaje individuales actuando separadas corresponden a /; e A. Para hacer e! resultado obvio sea Vj > O y = - V , - ^ respuesta a V| actuando solo es una corriente positiva / | . La respuesta a actuando solo es una corriente negativa extretnadamente pequea (cero en la situacin ideal). La suma de las dos excitaciones es cero, pero la suma de las dos respuestas no lo es. Por lo tanto, ste no es un sistema aditivo.

112

LINEALIDAD Y SUPERPOSICIN Cualquier sistema que es tanto homogneo como aditivo recibe el nombre de sistema lineal. En cualquier sistema lineal, si una excitacin X [ J ] ocasiona una respuesta y | [] y una excitacin S i l n ] provoca una respuesta y^lf], entonces una excitacin x[n] ^ c a i l n ] + pXiLnj causar la respuesta
yin] = aviln] + pyjlfi].

(3.25)

(3.26)

Esta caracterstica de los sistemas lineales se denomina superposicin. El trmino proviene del verbo superponer. La parte "poner'' de superponer significa colocar algo en cierta posicin y la parte "supef' significa "en la parte superior de". En conjunto, superponer sigtfica entonces poner algo en la parte superior de otra cosa. Esto es lo que se hace cuando se suma una excitacin a otra y, en un sistema lineal, la respuesta completa es una de las resptiestas en la "parte superior de" (agregada a) la otra. Por mucho, el tipo de sistema ms comn analizado en el diseo y anlisis de sistemas prcticos es el sistema lineal e invariante en el tiempo. Si un sistema es tanto lineal como invariante en el tiempo se denomina sistema 77". El anlisis de sistemas LIT constituye la mayor parte del material en este libro. La superposicin es la base de una tcnica poderosa para determinar la respuesta de un sistema lineal con una excitacin arbitraria. La caracterstica sobresaliente de las ecuaciones que describen a los sistemas lineales es que la variable independiente y sus integrales y derivadas, o sumas y diferencias, slo aparecen elevadas a la primera potencia. Para ilustrar esta regla, considere un sistema descrito por la ecuacin diferencial ay"(t) + by'{!) = x(r)
xy^,(/) =

(3.27)
XI(0

donde x(r) es la excitacin e y(r) es la respuesta. Si la excitacin se cambiara por el sistema estar'a entonces descrito por ayLU)+byljl)=x,Ut).

X2(f),

(3.28)

Las ecuaciones que describen al sistema para las dos excitaciones individuales x,!/) y X 2 ( / ) actuando solas seran ay'(0 + by]{t)^x^it) La suma de las dos ecuaciones en (3.29) es b i O + yi'(r)] + b[y]{t) + y{t)] = x,(r) + x.Cf) = x,,(f) que no es (en general) igual a fl[yi(0 + y-Jt)]"
+ fo[yi(r) + y2(t)]=
X|(/)

ay';il) + by(r) =

x.Jt).

(3.29)

(3.30)

+ x:(/) =

XN,,(F).

(3.31)

La diferencia la provoca el trmino y-(/), que no es consistente con una ecuacin diferencial que describe a un sistema lineal. Por lo tanto, en este sistema no se aplica la superposicin. Otro ejemplo muy simple de una ecuacin diferencial que no describe a un sistema litieal es ay'{r) + byU)+c = \(t) c ^ Q.
(3.32)

La presencia de la constante c provoca que este sistema no sea homogneo porque, si la funcin de forzamiento x(r) es cero, la respuesta no es cero. Es decir, la respuesta de entrada cero del sistema no es cero. Se podra reescribir esta ecuacin como ay'(t) + by(t) = x() - c.
(3.33)

Expresada de esta manera, la ecuacin se mira como una ecuacin diferencial comn que describe a un sistema cuya respuesta es y(f) y que es estimulado mediante una excitacin x() - c o a partir de dos excitaciones x(/) y - c. Este cambio de punto de vista no cambia al sistema; slo modifica la manera en

que se define la excitacin del mismo. Ahora, si la excitacin x() - c se multiplica por una constante, la respuesta se multiplica por la misma constante. O si se aplican individualmente las dos excitaciones x(0 y - f y se les multiplica por constantes, las respuestas individuales se multiplican por las mismas constantes. En ese caso se satisface la homogeneidad y es posible considerar al sistema como hneal. De tal modo, la manera de identificar la excitacin o excitaciones del sistema afecta la manera en que se le clasifica. En vez de redefinir la excitacin, podra redefinirse la respuesta como
ynuvD y() + - b

3.2 Caractersticas sistemas

de

(3.34)

En ese caso la ecuacin diferencial, escrita en trminos de una nueva respuesta, ser'a
y.uv(0 -

c = x()

(3.35)

o, simplificando, ay'^Jt) + bynnO = x(}. (3.36)

Esta ecuacin describe a un sistema lineal, de nuevo no se cambia en realidad el propio sistema, slo la forma en que se le describe matemticamente. Un sistema invariante en el tiempo es aquel que se describe mediante ecuaciones diferenciales o en diferencias en las que los coeficientes de la variable dependiente y todas sus integrales y derivadas, o sumas y diferencias son constantes. Los coeficientes no son funciones del tiempo. Una tcnica muy comn en el anlisis de seales y sistemas consiste en utilizar los mtodos de los sistemas lineales para estudiar sistemas no lineales. Este proceso se denomina linealizacin del sistema. Desde luego, el antisis no es exacto debido a que realmente no es lineal. Sin embargo, muchos sistemas no lineales pueden analizarse con buenos resultados mediante mtodos lineales si las excitaciones y respuestas son lo stificientemente pequeas. Como ejemplo considrese un pndulo (figura 3.19). Suponga que la masa es soportada mediante una barra rgida sin masa de longitud L. Si se aplica una fuerza a la masa m, sta responde movindose. En cualquier posicin en su movimiento el vector suma de las fuerzas que actan sobre la masa en sentido tangencial a la direccin del movimiento es igual al producto de la masa y la aceleracin en esa misma direccin. Esto es. x(f) - mg sen(9(f)) = 7 ?iLe"(r) (3.37)
v sen (e (f))

FIGURA 3.19 Un pndulo. mLB"(t) + mg sen (e(0) = x(/) donde m x(/) L g e () = = = = masa al final del pndulo fuerza aplicada a la masa en sentido tangencial a la direccin de movimiento longitud del pndulo constante gravitacional posicin angular del pndulo (3.38)

En este sistema, x(/) es la excitacin y 6(/) es la respuesta. La ecuacin (3.38) es no lineal. Pero si 6() s lo suficientemente pequea, sen (9()) puede aproximarse bastante por medio de 0(/). En esa aproximacin. mLd"(t} + mgB(t) = x(f) (3.39)

q u e es una ecuacin lineal. De tal manera, para pequeas perturbaciones de ia posicin de reposo, este Bstema puede anahzarse con buenos resultados mediante (3.39).

ESTABILIDAD E s e l ejemplo del filtro pasabajas RC, la excitacin, un escaln de voltaje, estaba acotada. Si una seal tskacotada .significa que su valor absoluto es menor que algn valor finito para todo tiempo.
|x(f)| < 0 0

-oc < f < oo.

(3.40)

114

La respuesta del filtro pasabajas RC a esta seal acotada tambin estaba acotada. Cualquier sistema para el cual la respuesta est acotada cuando la excitacin tambin lo est se denomina sistema estable de entrada acotada-salida acotada (EASA), por sus siglas en ingls. Un buen ejemplo de un sistema no estable es el sistema financiero en TD de acumulacin de inters compuesto. Si una cantidad de capital P de dinero se deposita en una inversin de ingreso fijo a una tasa de inters r por ao compuesto anualmente, la cantidad A[n], que es el valor de la inversin n aos despus, es A[n] = P(l + r)". (3.41)

La cantidad A[ !] crece sin lmite conforme pasa el tiempo discreto n. Eso significa que el sistema bancario es inestable? LINEALIDAD INCREMENTAL Como ejemplo de otro tipo de sistema en TC. considere un sistema mecnico compuesto por un resorte lineal del cual pende una masa ni (figura 3.20), sobre a que acta una fuerza externa (la excitacin) x (f) aplicada en el tiempo t = 0. Considrese que la posicin del extremo del resorte indeformado en la figura 3.20rt) es la referencia para la posicin vertical. Cuando el sistema est en equilibrio (antes de que se aplique la fuerza externa), la parte superior de la masa m est en la posicin de equilibrio \\.. Si sobre la masa acta la excitacin x(), responder movindose. La ecuacin de movimiento se basa en el principio mecnico fundamental de que la suma vectorial de las fuerzas sobre el cueipo es igual al producto de su masa por su vector aceleracin. (3.42)
i= l

En este caso todos los \'ectores actan en la misma direccin y la ecuacin vectorial (3.42) se reduce a la ecuacin escalar -K,y(t) - mg + x(f) = my"() (3.43)

my"(t) + K,y{t)-^ms

= x(r)

(3.44)

(si el resorte no tiene prdidas) donde es la constante de resorte y g es la constante gravitacional. Si el resorte tiene prdidas, tambin habr una fuerza directamente proporcional a la velocidad que se opondr al movimiento y la ecuacin de movimiento ser my"{t) + K,.y'iO + K,y{t) + mg = x(r) (3.45)

donde T y es la constante de proporcionalidad entre la velocidad y la fuerza. La ecuacin (3.45) es de segundo orden porque la derivada ms alta es una segunda derivada. Aunque es una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes. (3,45) no describe a un sistema LIT Este hecho se verifica con facilidad al resolver (3.45) para x(r) = 0. my"(t) + K,.y'{t) + K,y(t) + mg = 0. (3.46)

FIGURA 3,20 Un sistema mecnico: a) resorte sin estirar, b) el resorte que soporta una masa y c) un diagrama de "-^de este ""una enffada,
4.

y ()

Sistema incrementalmente linea]

x(/)

y(t}

3.2 Caractersticas Oe sistemas

n
Sistema

LFT

1 1 1
1

,/

y(0

FIGURA 3.21 La relacin entre el sistema incrementalmente lineal y un sistema LIT.

nCURA 3.22 Sistema mecnico con nueva referencia para la posicin vertical.

Como la excitacin es cero, el sistema no responde en lo absoluto a la excitacin, todas las derivadas de la respuesta son cero, y la ecuacin (3.46) se reduce a Ksy{t) + mg = O => yff) = mg (3.47)

Se tiene una respuesta distinta de cero para una excitacin cero y eso viola el principio de homogeneidad. Por lo tanto, el sistema descrito por esta ecuacin no es lineal aun cuando la ecuacin se clasifica por lo comn como diferencial lineal. Esto pone de relieve una desconcertante pequea diferencia entre las ecuaciones diferenciales lineales y las ecuaciones que describen a los sistemas lineales. Este es otro ejemplo de un sistema cuya respuesta de entrada cero no es cero. Es natural penstu que aun cuando el sistema no es lineal, tiene muchas caractersticas similares a los sistemas lineales. De hecho es lo que se denomina increinenrahnente lineal. Es posible modelar este sistema como uno LIT con una seal adicional yg), la respuesta de entrada cero, agregada a su respuesta (figura 3.21). En este caso la respuesta de entrada cero es
yo(/) =

(3.48)

En la parte media superior de la figura 3.21 el sistema completo est caracterizado por el operador Ti.. En la mitad inferior el sistema est dividido en dos partes, uno LIT caracterizado por el operador ? lt, y la adicin de la respuesta de entrada cero y^ij). Esto es. un sistema incrementalmente lineal es aquel cuya respuesta es la suma de una respuesta de entrada cero y la respuesta de un sistema LIT a la excitacin. Si no existiera la adicin de la respuesta de entrada cero, el sistema sera LIT. La designacin incrementalmente lineal proviene de que los cambios en la excitacin ocasionan cambios proporcionales en la respuesta. Es decir, el incremento en la respuesta es proporcional al incremento en la excitacin. Aqu es importante comentar acerca de la terminologa. Todos los sistemas LIT son tambin incrementalmente lineales debido a que los cambios incremntales en sus excitaciones ocasionan cambios incremntales proporcionales en sus respuestas. Por lo tanto, los sistemas LIT constituyen un subconjnnto de los sistemas incrementalmente lineales. Este sistema tiene una respuesta de entrada cero distinta de cero. Esto lo hace incrementalmente lineal en vez de slo lineal. Los sistemas se caracterizan a menudo por su respuesta de entrada cero y su respuesta de estado cero. Como se mencion antes, la respuesta de entrada cero es la respuesta de un sistema cuando la excitacin es cero. La respuesta de estado cero corresponde a la respuesta de un sistema cuando el estado inicial es cero; esto es, el sistetna est inicialmente en reposo. Si un sistema puede describirse mediante una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, su respuesta es la suma de su respuesta de entrada cero y su respuesta de estado cero. De manera similar a la discusin anterior sobre lineahdad, es posible conveifir la descripcin del sistema mecnico en una descripcin de sistema LIT. Si se redefniera la referencia cero para la posicin vertical comoy^, es decir, la posicin de equilibrio de la parte superior de la masa (figura 3.22), entonces la ecuacin de movimiento se convertira en mlyii) - y,,]" + K^y\t) + K,y(t) + mg = x(f). (3.49)

donde j es la posicin del extremo del resorte indeformado con respecto a la nueva posicin de referencia. Ahora el valor de y justo antes dei tiempo / = O es cero, lo que implica que
KsVu - mg = O,

(3.50)

y la ecuacin de movimiento se vuelve

my"{r)

K,y'in + K,MO = MD-

(3.51)

Esta descripcin del sistema es lineal debido a que la respuesta de entrada cero es cero. El propio sistema no cambia, pero la manera de describirlo s, y cambia de una descripcin de sistema incrementalmente lineal a una lineal. Se podra tambin volver a la ecuacin diferencial original con la referencia original. my"( + K,y'(t) y rescribirla como my"(!) + K.y'it) + / f , y ( 0 = x(r) - jng. (3.53) + /f,y() + mg = x(f). (3.52)

Escrita de esta manera se podra interpretar que hay dos excitaciones, la fuerza x(f) y la fuerza debida a la gravedad -mg, o una excitacin x{/) - mg, la fuerza neta sobre la masa. Esta es otra manera de describir el sistema como lineal y no como i nc re mental mente lineal.

CAUSALIDAD En el anlisis de los tres sistemas que se han considerado hasta ahora, se observa que cada uno responde slo durante o despus del tiempo en el que se aplica la excitacin. Esto debe parecer obvio y namral. Cmo podra un sistema responder a una excitacin que no se ha aplicado an? Resulta evidente debido a que vivimos en un mundo fsico en el que las respuestas de los sistemas fsicos reales siempre ocurren mientras se aplican las excitaciones o despus. Sin embargo, como se descubrir ms tarde al considerar los filtros ideales, algunas aproximaciones quiz lleven a un diseo de sistema para el cual la respuesta empieza antes de que se aplique la excitacin. Un sistema de tales caractersticas no puede construirse realmente. El hecho de que una respuesta de sistema real slo ocurra mientras o despus de que se aplica la excitacin es resultado de la idea de sentido comn de causa y efecto. Un efecto tiene una causa, y el efecto ocurre durante o despus de la aplicacin de la causa. Cualquier sistema para ei cual la respuesta ocurre slo durante o despus del tiempo en e! que se aplica la excitacin recibe el nombre de sistema causal. Todos los sistemas fsicos son causales porque son incapaces de ver el futuro y anticipar una excitacin que se aplicar despus. Aunqtie todos los sistemas fsicos reales deben ser causales en el estricto sentido de que una res ... puesta slo debe ocurrir durante o despus de la excitacin que la causa, existen sistemas de procesamiento de seales reales que algunas veces se describen, en un sentido superficial, como no causales. Estos son sistemas de procesamientos de datos en los que las seales se registran y luego se procesan ftiera de lnea en un dempo posterior para producir una respuesta computada. Puesto que la historia completa de la excitacin se ha grabado, la respuesta computada en algn tiempo designado en la cadena de datos puede basarse en valores futuros de la exchacin ya registrada (figura 3.23). Sin embargo, puesto que la operacin de procesamiento de datos completa ocurre despus de que han sido registradas las excitaciones, este tipo de sisy [ f i j = xl/i - 1] + x[ij + x[/ + 1 ] temas sigue siendo causal en sentido estricto.

FIGURA 3.23 Un fillro denominado no causal que calcula respuestas a partir de un registro de excitaciones.

El trmino causa! se aplica tambin comnmente (en ocasiones de manera un poco imprecisa) a seales. Una seal causal es aquella que es cero antes del tiempo = O o = 0. El uso de esta terminolo3.2 Caractersticas de ga proviene de que si una excitacin que es cero antes del tiempo = O o = O se aplica a un sistema sistemas causal, la respuesta es tambin cero antes del tiempo / = O o n = 0. Por esta definicin, la respuesta sera una seal causal debido a que es la respuesta de un sistema causal a una excitacin causal. A veces se usa el trmino anticausal para seales que son cero despus del tiempo = O o H = 0.

MEMORIA

Las respuestas de los tres sistemas que se han considerado dependen de la excitacin presente y de la pasada. En el filtro pasabajas RC la carga en el capacitor est determinada por la corriente que ha fluido a travs de l en el pasado. Mediante este mecanismo recuerda algo acerca de su pasado. El sistema en TD tiene un elemento de retraso en el cual recuerda el ltimo valor de la respuesta. El comportamiento dinmico del sistema mecnico en cualquier tiempo depende de la energa almacenada en el resorte, la cual es determinada por la historia pasada de las fuerzas aplicadas al mismo. Estos sistemas recuerdan sus excitaciones pasadas y usan esa memoria, junto con sus excitaciones presentes, para determinar .sus respuestas presentes. Hay sistemas para los cuales el valor presente de la respuesta slo depende del valor presente de la excitacin. Un divisor de voltaje resistivo constituye un buen ejemplo (figura 3.24). Se dice que este tipo de sistema no tiene memoria o se denomina un sistema sin memoria o esttico. Si cualquier respuesta de! sistema en un tiempo a r b i t r a r i ot- / ( , , y(Q) depende slo de l a excitacin en e i tiempo = Q, XQ), y no del valor de l a excitacin o respuesta en cualquier o t r o tiempo, e l sistema no t i e n e memoria y se denomina sistema esttica. El trmino dinmico se utiliza para un sistema con memoria. La figura 3.25 es un ejemplo de un sistema en TD sin memoria. La respuesta en cualquier tiempo discreto n depende slo de las excitaciones en el tiempo discreto n.

NO LINEALIDAD ESTTICA

Ya se ha visto un ejemplo de un sistema no lineal: el sistema incrementalmente lineal. Es no lineal porque viola el principio de homogeneidad. La no linealidad no es un resultado intrnseco de la no linealidad de los mismos componentes, sino de que ia respuesta de entrada cero del sistema no es cero. El significado ms comn de sistema no lineal en la prctica es un sistema en el cual, incluso con respuesta de entrada cero igual a cero, la respuesta sigue siendo una funcin no lineal de la excitacin. ste es a menudo el resultado de los componentes en el sistema que tienen no linealidades estticas. Una no linealidad esttica no es resultado de ia memoria sino de un componente que tiene una relacin esttica o sin memoria entre la excitacin y la respuesta, la cual es una funcin no lineal. Ejemplos de componentes estticamente no lineales incluyen a los diodos, transistores y multiplicadores. Estos son DO lineales porque si la excitacin se cambia en cierto factor, la respuesta quiz cambie en un factor diferente.

X|[l-

Wv

tlGL RA 3.24 CSvisordc voltaje resistivo.

H"

-(+)

"

^'"1

FIGURA 3.25 Sistema en TD s i n memoria.

La diferencia entre componentes lineales y no lineales de este tipo puede observarse graneando la relacin entre la excitacin y la respuesta. Para un resistor lineal, la relacin la determina ia ley de Ohm v() = RiiO-

Una grfica de voltaje contra corriente es lineal (figura 3.26). Un diodo es un buen ejemplo de un componente estticamente no lineal. Su relacin voltajecorriente es
t(f) = -

1).

(3.54)

donde /j q : T

= = = =

corriente de saturacin inversa carga en un electrn constante de Boltzmann temperatura absoluta

,.,

como se muestra en la figura 3.27. Otro ejemplo de un componente estticamente no lineal es un multiplicador analgico utilizado como un elevador cuadrtico. Un multiplicador analgico tiene dos entradas y una salida, y la seal de salida es el producto de las seales aplicadas en las dos entradas. Es sin memoria, o estanco, porque la seal de salida presente slo depende de las seales de entrada presentes y no de ninguna seal de salida o seal de entrada pasadas (figura 3.28). La seal de salida y() es el producto de las seales de entrada Xi () y Xj ()- Si X i ( 0 y X2() son la misma seal x(), entonces y(r) = x'(f).
(3.55)

sta es una relacin estticamente no lineal porque si la excitacin se multiplica por algn factor A, la respuesta se multiplica por el factor y eso es una violacin del principio de homogeneidad. Un ejemplo muy comn de no linealidad esttica es el fenmeno de saturacin en amplificadores operacionales reales (en oposicin a los ideales). Un amplificador operacional tiene dos entradas: la inversora y la no inversora, y una salida. Cuando se aplican las seales de voltaje a las entradas, la seal de voltaje de salida del amplificador operacional es un mltiplo fijo de la diferencia entre las dos seales de voltaje de entrada, hasta cierto punto. En el caso de seales pequeas, la relacin es
V s a i ( 0 = A [Ve +() Ven-(f)].
(3.56)

Pero la seal de voltaje de salida est restringida por los voltajes de la fuente de poder y slo puede aproximarse a ellos, no excederlos. En consecuencia, si la diferencia entre las seales de voltaje de entrada es suficientemente grande como para que la seal de voltaje de salida calculada a partir de V .aln = A [Ven +(f) Ven-(/)] (3.57)

causara que estuviera fuera de! intervalo -Vf^ a + V^ (fp = fuente de poder), el amplificador operacional se saturar. La seal del voltaje de salida llega hasta ese punto y no va ms all. Cuando se satura el amplificador operacional la relacin entre las excitaciones y la respuesta se vuelve estticamente no lineal. Esto se ilustra en la figura 3.29.
Diodo

Resistor/f
i(r)

'Pendiente
vCf)

''''

-I-

i(r) Multiplicador analgico v () v(r)

yt) = Xi{)Xj)

x,()

FIGURA 3.26
Relacin voltajc-con'iente para un resistor.

FIGURA 3.27
Relacin voltaje-corriente para un diodo.

FIGURA 3.28
Multiplicador analgico.

3.2 Caractersticas sistemas

de

FIGURA 3.29 Relacin de sea! entrada-salida para un amplificador operacional saturado.

FIGURA 3.30 Circuito de diodo para demostrar el anlisis lineal de un sistema no lineal.

Aun cuando un sistema sea estticamente no lineal, las tcnicas de anlisis de sistemas lineales quiz sigan siendo titiles para estudiarlo. Como ejemplo simple del uso del anlisis de si.stetnas lineales en sistemas no lineales considrese un circuito que contiene una fuente de voltaje, un resistor y un diodo en serie (figura 3.30). Por la ley de voltaje de Kirchhoff el voltaje en los extremos del diodo es igual al voltaje en la combinacin en serie de la fuente de voltaje y el resistor. v M ) = v,() - ^ i ( r ) . La ecuacin (3.58) puede resolverse para la corriente en la forma i(r) =
v,(f) R

(3.58)

\'D(t)

(3.59)

La corriente tambin se describe mediante la ecuacin de diodo i(/) = /,(f"^''">/'^^- 1). (3.60)

ste es un sistema de dos ecuaciones, una de las cuales es no lineal. Ambas pueden resolverse al graficar dibujando los dos diagramas V-l y determinar el punto de interseccin (figura 3.31). La solucin en la figura 3.31 se dibuja considerando que el voltaje y la corriente v^(r) e i(r) son constantes. Suponga que v^{t) consiste en una constante v^, p ; . , ms una pequea parte variable en el tiempo Ac (0, V,() = V,,DC + v ,,Ac (f). (3.61)

Entonces a solucin grfica para el voltaje y la corriente seguira el punto de interseccin de las dos curvas en tanto v,() cambia con el tiempo (figura 3.32). Si la parte de CA del voltaje de la fuente es suicientemcnte pequea, la parte de la curva de! diodo recorrida por el punto de interseccin es muy corta y casi lineal. La ecuacin 13.58) puede reescribirse en una forma que ilustre cmo determinar analticamente una solucin aproximada.
vd)

= v,.oc +

V 5,ca( )

- /?iCf)

(3.62)

A partir de la ecuacin del diodo, i ( 0 = 7,(e"^'"<'^/*-'^- 1). Si se combina (3.62) y (3.63). (3.63)

^DU)

= v,.cc + v,,Ac(f) - A (e''^"'"'*-^ - 1).

(3.64)

A partir de la solucin grfica se ve que el voltaje del diodo consta tambin de tina constante ms una pequea variacin.
Vd()

= vo.cc +

V .ca CO-

(3.65)

Ecuacin de diodo

Ley de voltaje de Kirchhoff

i(0

i(0

v;,(;)

! ( r )

v , ( \ ^ FIGURA 3.31 Solucin grfica de las dos ecuaciones de circuito de diodo, FIGURA 3.32 Solucin grfica de las ecuaciones del circuito de diodo cuando el voltaje de la fuente cambia con el tiempo.

Por lo tanto. (3.66)

Despus se puede Hnealizar (3,67) expresando primero la funcin exponencial en su forma de serie.

kT

+ 2 l

kT

+ 6 l

kT

(3.68)

y despus, suponiendo que la \-ariacin del voltaje del diodo es lo suficientemente pequea, aproximando la exponencial a los dos primeros trminos de la serie. (3.69)

kT Entonces (3.67) se convierte en v,,Dc

'

y Din

V.V,CA(0

Rh

(^e"'"

1 +

gVpxAO

kT

(3.70)

V D . D C

V,CA(/)

= v,,Dc - .ff/."^"-"^'"^ + Rs +

V,.CA()

- "^-"'^^/'^'^.^VD.CA).

(3.71)

Es posible igualar por separado las partes constantes y las partes que varan con el tiempo de (3.71),
V D . D C = V , , D C -

Rhe"'"'^''^

+ Rls

(3.72)

kT

(3.73)

La ecuacin para la parte constante del voltaje del diodo (llamada el voltaje de polarizacin) es no lineal y debe resolverse mediante una tcnica grfica o numrica. Una vez que se determina el voltaje de polarizacin del diodo, la segunda ecuacin se vuelve una ecuacin lineal. Esto es, la ecuacin para la parte de CA o variable en el tiempo de los voltajes y corrientes es aproximadamente lineal y puede resolverse mediante tcnicas de anlisis de sistemas lineales. De modo que un anlisis de un sistema dinmico no lineal se ha convertido en un anlisis esttico no lineal ms un anlisis dinmico lineal aproximado. Este tipo de tcnica es la base de lo que en electrnica se denomina anlisis de seal pequea.
INVERTIBILIDAD

3,2 Caractersticas sistemas

de

En el anlisis de los sistemas es comn encontrar la respuesta del sistema dada una excitacin. Sin embargo, muchas veces es posible encontrar la excitacin, dada la respuesta, si el sistema es invertible. .Se dice que un sistema es invertible si excitaciones nicas producen respuestas nicas. Si las excitaciones nicas producen re.spuestas nicas, entonces es posible, en principio, dada la respuesta, asociarla con la excitacin que produce. La mayon'a de los sistemas prcticos son invertibles, al menos en principio. Un ejemplo de un sistema en TD que es invertible es aquel que se describe mediante la operacin de acumulacin

y[n] = Y ^['"]m=y.

(3.74)

La inversa de esta relacin es la primera diferencia hacia atrs, definida por y[n] - y[n

- i].
n-1

(3.75)

Al aplicar la primera diferencia hacia atrs a la ecuacin del sistema (3.74)

/:

y["] - y [ " - 1] =

^f'"] -

'^f'"] =

(3.76)

Por lo tanto, la excitacin x[n] es simplemente la primera diferencia hacia atrs de la respuesta y[/] y[n-i]. Un ejemplo de un sistema que no es invertible es un sistema esttico cuya relacin funcional excitacin-respuesta es y ( 0 = sen(x(r)). (3.77)

Para cualquier valor dado de excitacin x(r), es posible determinar en forma nica el valor de la respuesta y(f). El conocimiento de la excitacin determina en forma nica la respuesta. Sin embargo, si se intenta determinar la excitacin, dada la respuesta, se reacomoda la relacin funcional (3.77) en x(f) = s e n - ' ( y ( ) ) . (3.78)

se tropieza con un problema. La funcin seno inverso es de valores mltiples. Por lo tanto, el conocimiento de la respuesta no determina de manera nica la excitacin. Este sistema viola el principio de invertibilidad porque excitaciones diferentes pueden^producir la misma respuesta. Por ejemplo, si en algn tiempo t - f(,, X ( / Q ) = JT /4, entonces y(o) = V 2 / 2 . Pero si en el tietnpo t = t^, x(tf) tuvo un valor diferente, X Q ) = 37t/4, entonces yy) tendra el mismo valor, y^t^) V 2/2. Por lo tanto, observando slo la respuesta no se tiene idea de qu valor de excitacin la ha causado. Otro ejemplo de un sistema que no es invertible es uno muy familiar para los diseadores de circuitos electrnicos, el rectificador de onda completa (figura 3.33). Suponga que el transformador es ideal con una relacin de vueltas 1 ;2 y que los diodos son ideales de manera que no sufren cada de voltaje en la polarizacin directa y que ninguna corriente circula por los mismos en la polarizacin inversa. Entonces la seal del voltaje de salida v^it) y la seal de entrada v,- (f) se relacionan mediante
Voit) =

|v,(r)|.

(3.79)

122
CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

+ o-

1
v,()

H -w

FIGURA 3.33 Rectificador de onda completa.

FIGURA 3.34 Circuito RLC.

Suponga que en algn tiempo particular la seal del voltaje de salida es +1 V. La seal del voltaje de entrada en ese tiempo podra ser +1 o - 1 V. No hay forma de saber cul de estas dos seales de voltaje de entrada es la excitacin observando slo ia seal del voltaje de salida. Por lo tanto, no se tendra la certeza de reconstruir correctamente la excitacin a partir de la respuesta. Esta ltima est determinada en forma nica por la excitacin, pero la excitacin no est determinada en forma nica por la respuesta. En consecuencia, este sistema no es invertible.

3.3 F U N C I O N E S PROPIAS D E SISTEMAS L I T

SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Como ejemplo de un sistema de segundo orden considere el circuito RLCe la figura 3.34. Suponga que el circuito est inicialmente en su estado cero (no hay energa almacenada en el inductor o capacitor) y que la seal del voltaje de entrada es v^,() = Au(/). En ese caso la suma de voltajes alrededor del lazo cerrado produce ^cv;;i(n + Rcv^jt) y la solucin para la seal del voltaje de salida es
- I R '2L!+^i R/2L)--t ] /LC) -<R/2L-.^lR/2L)--il/LC

+ v,!(t) = Au(f)

(3.80)

+ A

(3.81)

forma K2 son constantes arbitrarias. Esta solucin es bastante ms complicada que la correspondiente al filtro pasabajas RC. Ahora hay dos trminos exponenciales y cada uno de ellos tiene un exponente ms complicado. Observe tambin que el exponente incluye una raz cuadrada de una cantidad que podra ser negativa. Por lo tanto, el exponente podra ser cotnplejo. Por esta razn, la funcin propia e^' recibe el nombre de exponencial compleja. Las soluciones para las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes son siempre combinaciones lineales de exponenciales complejas. Una combinacin lineal de nmeros, variables o funciones es sencillamente una suma de productos de los nmeros, variables o funciones, y un conjunto de coeficientes constantes. Por ejemplo, una combinacin lineal de A' exponenciales complejas sera K^e'^i' + K^e!^^.' H + K-^e'-^', donde las K son constantes. Las exponenciales complejas son muy importantes en el anlisis de seales y sistemas y sern un tema recurrente en este libro. En el circuito RLC. si los exponentes son reales, la respuesta es la suma de dos exponenciales reales. El caso ms interesante es el de exponentes complejos. Los exponentes son complejos si , ., R T LC (3.82)

< O,

En este caso la solucin puede escribirse en trminos de dos parmetros estndar de los sistemas de segundo orden, la frecuencia resonante subamortiguada b\ en radianes y la tasa de amorfiguamiento a, como v..i(0 = (3.83)

donde R LC l' (3.84) y la respuesta

123
3.3 Funciones propias de sistemas UT

Cuando se satisface la condicin (3.82), se dice que el sistema est subamortiguado puede escribirse como

(3.85) Cada uno de los exponentes es el conjugado complejo dei otro. [Deben serlo pa'a que v^^jtO sea una funcin de valores reales.] Al aplicar las condiciones iniciales, la seal del voltaje de salida es

0)5 -

a-,

(3.86)
- 1 - 7

sta. (3.86). parece ser una respuesta compleja para un sistema real con excitacin real. No obstante, aun cuando los coeficientes y exponentes son complejos, la solucin completa es real debido a que la seal del voltaje de salida puede reducirse a

\-e

sen

WQ

a- I + eos

(3.87)

Esta solucin est en ia forma de una senoide amortiguada, una senoide multiplicada por una exponencial descendente. La frecuencia resonante subamortiguada / Q = cOo/27t es la frecuencia a la cual el voltaje de la respuesta oscilara si el factor de amortiguamiento fuera cero. La tasa a la cual se amortigua la senoide se determina mediante el factor de amortiguamiento a. Cualquier sistema descrito por una ecuacin diferencial lineal de segundo orden podra analizarse mediante un procedimiento anlogo. Un importante caso especial del anlisis de sistemas lineales es un sistema LIT excitado por una senoide compleja. Considere que la seal de voltaje de entrada del circuito RLC es ahora v{t)=Ae''-f"'. (3.88)

Es valioso darse cuenta de que esta excitacin se describe de manera exacta todo el tiempo. No es slo la excitacin la que se vuelve una senoide compleja a partir de ahora; siempre o ha sido. Puesto que la excitacin empieza en un tiempo infinito en ei pasado, cualquier transitorio que haya ocurrido, ha desaparecido desde hace mucho (si el sistetna es estable, como es el caso de este circuito RLC). De tal modo, la tnica solucin qtte queda en este tiempo es la de estado estable. La respuesta de estado estable es la solucin particular de la ecuacin diferencial que se describe. Puesto que todas las derivadas de la senoide compleja son tambin senoides complejas, la solucin particular de (3.88) es simplemente (3.89) donde B atin debe determinarse. Esto es. si el sistema LIT se excita mediante una senoide compleja, la respuesta es tambin una senoide compleja, a la misma frecuencia, pero con una constante de multiplicacin diferente (en general). Casi siempre, para cualquier sistema LIT, si su excitacin es una exponencial compleja, su respuesta es esa misma exponencial compleja multiplicada por una constante compleja. La solucin de estado estable puede encontrarse mediante el mtodo de coeficientes indeterminados. Ai sustituir la forma de la solucin en la ecuacin diferencial (3.80), {jl-af^fLCBe^-^f'' + jl-uf^RCBe^-'^'"' + Be^^^"' = Ae^-"^"' (3.90)

124

y resolviendo, B = (3.91)

Utilizando el principio de superposicin para sistemas LIT, si la excitacin es una funcin arbitraria, que es una combinacin lineal de senoides complejas de varias frecuencias, entonces la respuesta es tambie'n una combinacin lineal de senoides complejas a esas mismas frecuencias. Esta idea es la base de los mtodos del anlisis de la serie de Fourier y de la transformada de Fourier, que se presentarn en los captulos 4 y 5, los cuales expresan excitaciones y respuestas de sistemas arbitrarios como combinaciones lineales de senoides complejas para resolver las respuestas de sistemas.
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Los sistemas LIT de tiempo discreto se describen por medio de ecuaciones en diferencias lineales con coeficientes constantes. Las funciones propias de estas ecuaciones son de la forma a", donde a es una constante compleja (apndice I). Suponga que un sistema LIT de tiempo discreto se describe inediante la ecuacin en diferencias
2y [/7l + 2y[/ IJ + y | H 2] = x[l.

(3.92)

Si a" es una funcin propia, entonces la solucin de (3.92) debe ser de la forma . . , y[j] =
AOL"

(3.93)

y la ecuacin homognea se vuelve

2Aa" + lAa."-'' + Aa"'" = 0. (3.94)

Se puede dividir (3.94) entre Aa"--, lo que resulta en 2 a " + 2 a + I = O, y la solucin para a es
(3.96) (3.95)

La solucin de la ecuacin homognea (3,94) es entonces de la forma,

(3.97)

que tambin puede escribirse como

(3.98)

Del mismo modo que en el caso de sistemas en TC, se encuentra que las funciones propias de sistemas en TD son exponenciales complejas en TD, y si el sistema es excitado por una exponencial compleja en TD, su respuesta es tambin una exponencial compleja en TD.

3.4 A N A L O G A S
Compare las ecuaciones que describen al sistema mecnico de la figura 3.22 y al circuito RLC de la figura 3.34, my"{t) + K.y'O) + K,y(t) = x (f)
(3.99)

L C v ; + RCw'^i) + v ,ai (r) =

v,M}.

Si se reescribe (3,100) como I j

- . '

3.5 La suma de

125

Lv'Ut)

+ RvlJt)

-v,,^(t) = -y,(t)

(3.101)

oonvolucin

se ve que las dos ecuaciones tienen la misma forma. En este se caso se pueden hacer algunas analogas entre ellas, m ^ L y ^ K, ^ R ^' ^ ^ (3.102)

Vsai

^^en(0

El sistema mecnico y el elctrico son anlogos. Las ecuaciones que los describen son de la misma forma, y si se puede resolver una, es posible resolver la otra. El anlisis de sistemas incluye a ambos porque los dos son sistemas LIT. Una tcnica de solucin de problemas que alguna vez fue muy popular es la computadora analgica. sta resuelve problemas de sistemas por analoga al simular las propiedades del sistema con voltaje, corriente, capacitancia, inductancia. resistencia, etc. La ventaja de esta tcnica es que la dinmica de un sistema grande y costoso puede modelarse en hardware electrnico por una pequea fraccin del costo que implicara construir el sistema en realidad. La computacin analgica ha desaparecido ante la presencia del cmputo digital que se ha vuelto ms poderoso y econmico. En la actualidad casi toda la elaboracin de modelos de sistemas se efecta con computacin digital en lugar de simulacin analgica. Pero eso no significa que las analogas ya no sean importantes. En el estudio generalizado de sistemas, la observacin y entendimiento de analogas entre sistemas de tipos ampliamente variables enriquece y profundiza la comprensin de todos los sistemas.

3.5 L A S U M A D E C O N V O L U C I N
Se han visto tcnicas para determinar las soluciones a ecuaciones diferenciales o en diferencias que describen sistemas. La solucin total es la suma de las soluciones homognea y particular. La solucin homognea es una combinacin lineal de funciones propias. La solucin particular depende de la forma de la funcin forzada. Aunque estos mtodos funcionan, existe una forma ms sistemtica de determinar cmo responden los sistemas a las excitaciones y proporciona informacin relativa a propiedades importantes del sistema. Se conoce como convolucin. La convolucin se presentar en esta seccin para sistemas en TD. Se extender en la seccin 3.6 para sistemas en TC.

RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO

La tcnica de convolucin para determinar la respuesta de un sistema LIT de tiempo discreto se basa en una idea simple. Sin importar qu tan complicada sea una seal de excitacin, sta es simplemente una secuencia de impulsos en TD. Y para sistemas LIT es posible determinar la respuesta del sistema a un impulso en un tiempo y luego sumar todas esas respuestas para formar la respuesta total real. Todas las respuestas a esos imptsos tienen la misma forma funcional (debido a que el sistema es invariante en el tiempo) salvo el desplazamiento en el tiempo. Las respuestas son de diferentes tamaos porque los impulsos son de tamaos diferentes y los tamaos de las respuestas son proporcionales a los de los impulsos de la excitacin (en virtud de que el sistema es homogneo). Por lo tanto, s es posible determinar la respuesta de un sistema LIT auna excitacin de impulso unitario qtie ocurre en el tiempo n = 0. se puede encontrar fcilmente la respuesta a cualquier otra excitacin. En consecuencia, el uso de la tcnica de convolucin empieza con la suposicin de que la respuesta a unaexcitacin de impulso unitario que ocurre en el fiempo = O ya ha sido encontrada, y a esa respuesta h[]. se le fiama respuesta al impulso. La determinacin de la respuesta al impulso de los tipos ms comunes de sistemas LIT en tiempo discreto es relativatnente simple (al menos en principio). Considere primero un sistema descrito mediante una ecuacin en diferencias de la forma fly[n] + fl_iy[ - 1] + + fl,,-Dy[H - D] = x[n]. (3.103)

sta no es la forma ms general de la ecuacin de diferencias que describe a un sistema LIT en tiempo discreto, pero es un buen punto para empezar debido a que, a partir del anlisis de este sistema se puede proseguir para encontrar las respuestas al impulso de sistemas ms generales. Este sistetna es causal y LIT y, para determinar la respuesta al impulso se deja que la excitacin X[ )] sea un impulso unitario en

el tiempo = 0. y esa es la nica excitacin del sistema. Por lo tanto, el sistema nunca ha sido excitado por nada antes de ese tiempo y la respuesta y[n] ha sido cero para todo tiempo negativo y[n] = 0 n <Q.
(3.104)

Para todos los tiempos despus del tiempo n = O, la excitacin del sistema tambin es cero. La solucin de la ecuacin en diferencias despus del tiempo n = O es la solucin homognea pues la excitacin es cero y no hay respuesta forzada despus del tiempo n - 0. Todo lo que se necesita, para determinar la solucin homognea despus del tiempo n = 0, son las condiciones iniciales D que se pueden utilizar para evaluar las constantes arbitrarias D en la solucin homognea. Se necesita una condicin inicial para cada orden de la ecuacin en diferencias. Siempre es posible encontrarlas mediante recursin. Esta ecuacin en diferencias puede ponerse en una forma de recursin en la cual la respuesta presente es una combinacin lineal de la excitacin presente y de las respuestas previas. yin] =
X [ H ] - j _ i y [ 7 - 1]

in-oyln

- D]

(3.10S)

En ese caso es posible determinar una solucin homognea exacta y,ln], que es vlida para todos los tiempos n > 0. Esa solucin, junto con el hecho de que y[n] = 0, 77 < O, forma la solucin total, a la cual se le denomina la respuesta al impulso hln]. En un sentido muy real, la aplicacin de un impulso a un sistema establece algunas condiciones iniciales y el sistema se relaja para volver a su equilibrio previo despus de dicho impulso (si es estable). Considere ahora un sistema ms general descrito por una ecuacin en diferencias de la forma ay[n] + an-\yln - 1] + + + p_.vx[n - N]. -zjy[ - D] = bxln] +
J _ | X [ H -

(3.106)

Puesto que el sistema es LIT, se puede determinar la respuesta al impulso encontrando primero las respuestas al impulso de los sistemas descritos por las ecuaciones en diferencias
ay['i] + i - i y [ " llH 1 - fH-wy" -

D]=

b\ln]

ay[i] + fl-iy[ - 1J H

h -iytn - D] = b^]Xln - 1]
(3.107)

ay[n] + a^iyln - 1] + + -/^yl" - D\ = b..,s'xln - N] y de.spus sumar esas respuestas. Puesto que todas las ecuaciones son las mismas salvo por la intensidad y el tiempo de ocurrencia del impulso, la respuesta al impulso total es la suma de un conjunto de respuestas al impulso, ponderadas y retrasadas apropiadamente. La respuesta al impulso del sistema general debe ser h [ 2 ] = )hi[n] + _ihi[n - 1] + + -.vhi[ - N] donde h[] es la respuesta al impulso que se encontr antes.
(3.108)

Determine la respuesta al impulso h[ji] del sistema descrito por la ecuacin en diferencias
. . Solucin 8y[j)] + 6y[rt - IJ = \ln].

(3.109)

Esia ecuacin describe un sistema causal, por lo que

h[fr] = 0
f i <

0.

Se puede determinar ia primera respuesta al impulso unitario en el tiempo n = 0 por recursin, . . . .

. . .

" x[] y[;]

o 1 i

Para todos los tiempos > O, la solucin es dei tipo homogneo de la fomia
3.5 La suma de

(3.111) Al aplicar las condiciones iniciales, y,[0] En ese caso, la respuesta del sistema al impulso es
h t ] = ^ ( - J |

convolucin

=l

K,.

(3.112)

u[,,].

(3.113)

CONVOLUCIN Para demostrar la idea de la convolucin. suponga que un sistema LIT en tiempo discreto se excita mediante una seal x[] = 6[n] + 5[n - 1J, y que su respuesta al impulso es h[n] = e - " " ' ^ ' u [ H ] = (0.7788)"u[] (3.114)

(figura 3.35). La excitacin de cualquier sistema en TD se conforma por una secuencia de impulsos con diferentes intensidades que ocurren en tiempos distintos. Por lo tanto, al apelar a la linealidad y a la invariancia en el tiempo, la respuesta de un sistema LIT en tiempo discreto ser la suma de todas las respuestas individuales a los impulsos de excitacin individuales. Puesto que se conoce ia respuesta del sistema a un solo impulso unitario que ocurre en el tiempo discreto = O, es posible encontrar las respuestas a los impulsos individuales en ia excitacin desplazando y escalando de manera apropiada la respuesta al impulso unitario. En la excitacin del ejemplo, el primer impulso distinto de cero en la excitacin ocurre en el tiempo = O y su intensidad es uno. Por lo tanto, el sistema responder a esto exactamente con su respuesta al impulso. El segundo impulso distinto de cero en la excitacin ocurre en el tiempo H = 1, y su intensidad tambin es uno. La respuesta del sistema a este nico itnpulso es la respuesta al impulso, pero retrasada por uno en tiempo discreto. De tal modo, mediante la propiedad de aditividad de los sistemas LIT, la respuesta total del sistema a la excitacin y[?i] = 5[n] + 5[ H - 1] es y[] = e u[n] e-'"-^'^'u[n (3.115)

(figura 3.35). Suponga que la excitacin se cambia ahora a x [/7] - 25[n]. En ese caso, puesto que el sistema es LIT y la excitacin es un impulso de intensidad dos. que ocurre en el tiempo n = O, por la propiedad de homogeneidad de los sistemas LIT, la respuesta del sistema es dos veces la respuesta al impulso o y[n] = 2e-"''^'u[n]. (3.116)

Considere ahora que la excitacin es la que se ilustra en la figura 3.36. mientras que la respuesta al impulso sigue siendo la misma. Las respuestas pai'a los primeros cuatro impulsos en TD distintos de cero en la excitacin se grafican en la figura 3.37. La figura 3.38 muestra las siguientes cuatro respuestas al impulso. Cuando se suman todas las respuestas a todos los impulsos en la excitacin, se obtiene la respuesta total del sistema a la excitacin total del mismo (figura 3.39). Ya se ha visto grficamente lo que ocuiTe: ahora es fiempo de ver analticamente qu sucede. La respuesta total del sistema puede escribirse como y[n] = --xl-SMn + 5] + + x[0]h[n] + + x[2]h[ -2] + (3.117)

FIGURA 3.39 La respuesta total del sistema.

-5

1+

I
10

1-1

20

3.5 La suma de convolucin

completa de cmo responde a las excitaciones. As, imagine verificar primero un sistema al aplicarle un impulso y registrar la respuesta. Una vez que se tiene, es posible calcular la respuesta para cualquier excitacin deseada. sta es una tcnica muy poderosa. En el anlisis de sistemas en TD slo hay que resolver la ecuacin en diferencias para el sistema una vez, para la excitacin distinta de cero ms simple posible, un impulso unitario, y luego, para cualquier funcin forzada, se puede encontrar la respuesta mediante la convolucin. No es bastante preciso afirmar que la respuesta al impulso h[n] es la respuesta del sistema a un impulso unitario. Observe que se ha derivado una expresin para ia respuesta del sistema a una excitacin x[n] en la fonna y[n]= Y,^[m]h[n-m] (3.119)

Suponga que el sistema es un amplificador de voltaje. Esto es. se excita y responde por medio de voltaje. Entonces la respuesta h[] a un voltaje de impulso unitario sera un voltaje, y tendra, por tanto, unidades de volts. La excitacin tambin tiene unidades de volts. Por lo tanto, de acuerdo con (3. i 19), y[f?], al ser una Suma de productos de X[] y hln]. tendra unidades de volts al cuadrado. Sin embargo, se sabe que eso es incorrecto. Para ser precisos, hln] es la respuesta al impulso unitario en el tiempo = O dividida entre las unidades de la excitacin, Esto no cambia el valor numrico de la respue.sta al impulso, nicamente sus tinidades.

EJEMPLJ3.2

Demuestre que la suma de convolucin de la respuesta al impulso con la excitacin produce una respuesta que resuelve la ecuacin en diferencias original correspondiente a la ecuacin del ejemplo 3.1, 8y[/!] + 6y[?; - I] = X [ H ] . cuya respuesta al impulso se encontr que es hM=^(--)
Solucin 1 / 3\"

(3.120)

uM.

(3.121)

Se expresa la respuesta como una suma de convolucin,

\ 3\"

y["] = Yl

x["i]h[-i] =

m -8 V 4

u[n -

m].

(3.122)

Se sustituye la respuesta en la ecuacin en diferencias. u[ji - ] - m] = x[f!].

A l combinar las sumatorias.

(3.123)

(-j)

i^M" - m] + 6 (^-^^

uln - \ - m]'j y.lm] = xln].

(3.124)

D e s p u s de factorizar y simplificar, se r e c o n o c e una diferencia entre dos s e c u e n c i a s unitarias c o m o un impulso unitario.

u[i m] - u[n
)[n-/uj

1 m]

x [f7] = X [ ; ] .

{3.125)

L u e g o , mediante la propiedad de muestreo del impulso unitario, los d o s lados de la ecuacin son iguales a x[n] e c u a c i n e n diferencias se satisface.

y la

4J

. J2

( - 4 )

S[n-m]x[m]

\\n]

\\n]

(3.126)

Aunque la convolucin est definida por (3.118), es litil esplorar algunos conceptos grficos que ayudan a efectuarla. Las dos funciones que son multiplicadas y luego sumadas sobre -= <m<<x> son x[mj y hLi - in]. Para ilustrar la idea de la convolucin grfica en TD sean x[] y h[] las funciones simples ilustradas en la figtira 3.40. Puesto que el ndice de la sumatoria en (3.118) es m, h[n - m] debe considerarse una funcin de m con el fin de efectuar la sumatoria en (3.118). Con ese punto de vista es posible imaginar que h[n - m] se crea mediante dos transformaciones, m -m que cambia h[m] a h[-m] y luego m^mn que cambia h [ - ? ! ] a h [ - (m - )] = li [n - m]. La primera transformacin forma la inversa en tiempo discreto de h[m], y la segunda transformacin desplaza la funcin ya invertida en el tiempo n unidades a la derecha (figura 3.41). En estas condiciones, al reconocer que el resultado de la convolucin es y [77] = Z", =_ x[m]h[n - m], el proceso de graficar el resultado de la convolucin y [] en funcin de n consiste en elegir un valor de n y efectuar la operacin EJJ = . x[?j]h[n - m ] para esa, graficar ese nico resultado numrico para y[] en esa n y luego repetir el proceso completo para cada n. Cada vez que se escoge una nueva n, la funcin h[n - m] se desplaza a una nueva posicin, X[ ] permanece donde se encuentra debido a que no hay n en x[m], y la sumatoria Z m = - x [ m ] h [ ! - K ] es simplemente la suma de los productos de los valores de x[m] y h[f! - m] para esa eleccin de 71. La figura 3.42 es una ilustracin de este proceso. Para todos los valores de n no representados en la figura 3.42, y[] = 0. por lo que ahora puede graficarse y[n] como se ilustra en la figura 3.43. PROPIEDADES DE LA C O N V O L U C I N La convolucin, como operacin matemtica, se indica mediante el operador Por ejemplo,

y[n] = x[] * h[H] =

x[m]h[i m ] .

(3.127)
h[-m]

x[n] --1

t +f-4 -3 -2 -! h|"l 2 -1 2 3 4 -4

t
-3

t
-2 -1

I, If 1 2

k k
4

> m

h[i - m\ 2 1 H 1

-4+++-4 -3 -2 -1

-4++-^- " 1 2 3 4

I I ? T T T -4 -3 -2 -1

'

- ?

! n-l

n-1 n

1 T

t *

FIGURA 3.40
D o s funciones en T D .

FIGURA 3.41
h [ - m ] y h[n - ji ] en funcin de m.

KM}

hl-

-M]
1 1= 0

, . ;

lio -'ni
- 2
y-

-2
J
-I

-4 -i -1

x|m|h|-l - M\
-2

-4 - 3 - 2 - 1

3 4

# ^ 4
-4 -3 -2 -

f * T
1 2

. j. 1.
W ^

x[mlh|0 - I

3 4

-4 - 3 - 2 - 1

t i *

3 4

-4

yl-il = 2

-3 -2 - I 1 2 y(a] = 6

3 4

h[I -m]
N='

li[2 - m i

-4 - 3 - 2 - 1

1 2

-4

-3 - 2 - 1

-4 -3 -2 -1

,3 4

-4 -3 - : -1

xNlhl I - m]

4
y[l] =
6

-4 - 3 - 2 - 1

, ^ ,
444-^ "

FIGURA 3.42 y[n] para y 2. = - i, 0. 1

12

3 4

y[:] = 4

I ' . m i i l " ^ v^"X""^^^

- ?on^"'^in con el indicador del conjugado complejo de un nmero o funcin c o m p l e j a , P o r ejemplo, x[/] * h[/!] es x[n] convolucionada con h[ni, pero x[n] b\n] es ei producto del conjugado complejo de x[n] y h[/?]. Casi siempre la diferencia es clara en el contexto.
Considere primero el caso especial (3.128)

Puesto que la excitacin es ahora el impulso unitario que ocurre en el tiempo discreto n = 0. se sabe que la respuesta debe ser la respuesta al impulso. Al utilizar la definicin de la convolucin (3.127), se obtiene

y[H] = 5[/)l

+h[H] =

S['"]hl" -

f].

(3.129)

Considere el sumando 6[]h[? - m] en (3.129). Este producto tiene un valor distinto de cero y ocurre donde m = O porque el impulso es distinto de cero slo en ese tiempo discreto. Durante el proceso de suma, todas las m, excepto in = 0. no contribuyen en nada a la sumatoria. En consecuencia, se puede escribir la convolucin (3.129) como
5 [ , i ] ==h[)] = 6 [ 0 I h[;! 0] = h[;;]

(3.130)

=1

lo que confirma matemticamente que la respuesta es, de hecho, la respuesta al impulso. En un sentido matemtico ms general, este resultado indica que no se modifica cualquier funcin convolucionada con un impulso unitario no desplazado. g[/!] * 8 [ H ] = g[] para cualquier g[ii]. (3.131)
-4
-4

yW

4 +

4 4-3 -2 -1

"+ ^ 2 3 4

FIGURA 3.43 Grfica de y[rtl.

Si la excitacin, x[], de un sistema LIT en tiempo discreto se multiplica por una constante A, la respuesta se multiplica por la misma constante.

(Ax[n]) = ( = h[;j] =

^ Ax [ ]h[ - m] = A ^ x['"JhL" - ' ] = /71 O O m o

A(X[I]

* h[])

(3.132)

Esto es justo una confirmacin del hecho de que el sistema es LIT y, por lo tanto, homogneo. Si la excitacin se desplaza en el tiempo en cierta cantidad n^, se obtiene la respuesta oo x[rt - no] * h[] = Realizando el cambio de variable q = m-nQ,ts Y
m = oc

^[^^ - "o]i\r - m].

(3.133)

posible reescribir la sumatoria en (3.133) como

x[^]h[ - q - H J =

- "o) - ql

(3.134)

Ahora se puede ver que si y[i] est dada por

y["] = y se sustituye n por u -

x[m ]h [n - m]

(3.135)

en todos los lugares donde rt ocnrra, se obtiene entonces el resultado oo y [ - "ol = Y " [ m M n - Ho) - mi in=-oo (3.136)

que es idntico a (3.135) (salvo por el smbolo, moq, utilizado para el ndice de la sumatoria, lo cual no cambia el resultado de la misma). Por lo tanto, es posible afirmar que x[i - o] * h[n] = y[n IQ],

(3.137)

que en palabras indica que cuando se desplaza la excitacin en el tiempo en cierta cantidad Q, la respuesta se desplaza en la misma cantidad. La linealidad y las propiedades de desplazamiento en el tiempo de la convolucin con un impulso puede enunciarse en una forma sucinta
X[H]
+

Ah\n

no] A x [ n o]

(3.138)

(figura 3.44) Observe que si se define una funcin g[n] = go[] * S [ n ] , (3.139)

la versin desplazada en el tiempo correspondiente de g[n], g[n ~ n^], puede expresarse en cualquiera de dos formas alternativas, g['i - no] = go[ - "ol * o g[ - oJ go ['i] * S[n - Ho], (3.140)

pero no en la forma g^in - n^} * ?>[n - n^]. En vez de eso g[n - 2o] = go[/! - o] * - o]. (3.141)

Esta propiedad es vlida no slo cuando se convoluciona con impulsos, sino con cualquier funcin. Al utilizar la definicin de convolucin 00 y [ i ] = x[n] + h [ T ] = Y x[m]h[H-m]= ^ x[-m]h[m] (3.142)

20
_2-

= -2x,[i - 4]
2--

20

-2 +

FIGURA 3.44 Propiedades de escalamiento y desplazamiento de la convolucin.

es posible formar y[ - ;io] = ^ \[m]h[i -/o - ni] = ^ X [ ? - / o - "]h[/!] (3.143)

y[? - ; T O ] = X [ H ] ^ h[n - PQ ] = x[?i - O ] * h[].

(3.144)

En palabras, si una funcin completa es la convolucin de dos funciones componentes, entonces el desplazamiento de cualquiera de las dos funciones componentes, pero no de ambas, desplaza a la funcin completa en la misma cantidad. La convolucin es conmutativa, asociativa y distributiva. Estas propiedades se demuestran en el apndice D. Las propiedades, enunciadas matemticamente, son Conmutatividad: Asociatividad: Distributividad; An\ * yin] = y["] * x[] (x[;] * yf?!]) * zf]] = x[] * (y[n] *
Z [ ! ] )

(3.145) (3.146) (3.147)

(x[j] -I- y[!]) * An] = x[?!] * y [7] + x[;!] * z[n]

Es posible demostrar otras dos interesantes propiedades de la suma de convolucin. Dentense las dos funciones por x[] y h[n]. Entonces su suma de convolucin es y[n] = x[] * h\n]. Luego, utilizando (3.140), la primera diferencia en atraso de su suma de convolucin es y["l - y[' - 1] = o yin] - ylj - IJ = Combinando las sumatorias, y[n] - y[' - 1] = ^ x[ml(h[! - m] - h[n - w - 1]) (3.151) ^
=

(3.148)

* h[/i] - x[/l * h[n - 1]

(3.149)

x[;]h[/! - m] -

^
fn=- ?c

\[m]h[n

- m - 1].

(3.150)

y[n] - y [ " - 1] = x.[] * (h[l - hfn - 11).

(3.152)

En palabras, la primera diferencia de una convolucin de dos funciones es la convolucin de cualquiera de las funciones con la primera diferencia de la otra funcin. sta es la propiedad de diferencia de la suma de convolucin. Sean y, x y h la suma de todos los impulsos en las funciones 5,, S^. y 5/,, respectivamente, entonces

y["] =

X!

x[m]h[n - m]

(3.153)

00

00

Sy =

yn]= ' 03 ^
=5-.

Yl !

^mMn-m].

(3.154)

Al intercambiu el orden de la sumatoria, 00 Sy= Y

h\n-m]

= S,,Sh.

(3.155)

En palabras, la suma de los impulsos en una suma de convolucin de dos funciones en TD es el producto de las sumas de los impulsos en las dos funciones individuales. sta es la propiedad de suma de la suma de convolucin. Se ha visto que cualquier funcin en TD que se convoluciona con un impulso unitario en TD en el tiempo = O no se modifica. Si se convoluciona utia funcin con la primera diferencia en atraso de ese impulso, un doblete unitario en TD. se obtiene

g[fT]

U|[/!]

g[m]ui[ - m] =

Y,

Slm]{?>[n - /v] - h[n - m - 1])

(3.156)

g[!] *

U I [ H ]

= g|!] - g[) - 1].

(3.157)

As que la convolucin con un doblete unitario no desplazado produce la primera diferencia en atraso de una funcin. De manera similar, las funciones singulares de orden superior producen diferencias de orden superior cuando convolucionan con una funcin. MATLAB tiene un comando c o n v que efecta la convolucin. La sintaxis es
y = conv(x,h)

donde x y h son vectores de valores de seriales de tiempo discreto y y es el vector que contiene los valores de la convolucin de x con h. Desde luego. MATLAB no puede calcular una suma mfinita como se indica mediante (3.153). En consecuencia, nicamente puede convolucionar seales de tiempo limitado, y los vectores x y h deben contener todos los valores distintos de cero de las seales que representan, (Tambin pueden contener valores cero adicionales, si se desea,) La longitud de y es una unidad menos que la suma de las longitudes de x y h. Si el tiempo del primer elemento en x es y el tiempo del primer elemento en h es n,Q, el tiempo del primer elemento en y es n^, + ni,(y Como ejemplo, suponga x[!l = recTfj; 3] h[;| = tri - 6

(3.158)

Entonces x[] se halla limitada en el tietnpo al intervalo 1 < ; < 5 y hL;] est limitada en el tiempo al intervalo 3 < n < 9. Por lo tanto, cualquier vector que describa a x[;] debe ser al menos de cinco elementos de longitud, y cualquier vector que describa a h[n] debe ser al menos de siete elementos de

3.5 La suma de convolucin

"T

.
3-

T .

10

12

_I

14

16

L_

18

20 FIGURA 3.45 Excitacin, respuesta de impulso y respuesta de un sistema en TD encontrada mediante el comando conv de MATLAB.

1 O' -2 10 12
14

16

20

longitud. Agregue algunos ceros adicionales, calcule la convolucin y grafique las dos seales y sus convoluciones mediante el siguiente cdigo de MATLAB.
nx = - 2 : 8 ; nh = 0 : 1 2 X = rectDT(2,nx-3) ; h = tri((nh-6)/4) ; y = conv(x,h) ; % % Se genera un v e c t o r nh(1)) los + de Se f i j a n l o s v e c t o r e s de t i e m p o p a r a x y Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s de x . Se c a l c u l a n l o s v a l o r e s de h. Se c a l c u l a l a c o n v o l u c i n de x con h. tiempo discreto para y. 2)) ; h.

ny = ( n x ( l ) + % % Se g r a f i c a n % subplot(3,1,1) xlabel('n') ; s u b p l o t ( 3 , 1 , 2) xlabel('n') subplot(3,1,3) xlabel Cn') ;

(O:(length(nx)

+ length(nh)

resultados.

; stem(nx,x,'k','filled') ; ylabel('x') ; a x i s ( [-2,2 O,O,4]) ; ; steTn(nh,h, ' k ' f i l i a d ' ) ; ylabel ('h') ; a x i s ( [ - 2 , 2 O, O , 4 ] ) ; ; stem(ny,y,'k'filiad') ; ylabel ('y') ; a x i s ( [-2 , 2 0 , O , 4] ) ;

Las tres seales se ilustran en la figura 3.45. INTERCONEXIONES DE SISTEMAS Hay algunas formas comunes en las que los sistemas se conectan para formar otros mayores. Dos de las ms comunes son la conexin en cascada y la conexin en paralelo. La primera (figura 3.46) es la conexin de la salida de un sistema a la entrada de otro. Si la excitacin del primer sistema es \[n] entonces su respuesta es X[ !] * h | [ ? ] , que es tambin la excitacin del segundo sistema. Por lo tanto, la respuesta del segundo sistema es {x[n] h|[/?]) '' h^n]. Al utilizar la propiedad asociativa de la convolucin se afirma entonces que la respuesta al impulso del sistema completo es
h[n] = h ,[n] * h2[;].

(3.159)

xln]

11

L'f)

x [n] * h|[ii]

h.ln]

xln]

yl"l

FIGURA 3.46 Conexin en cascada de sistemas.

x[n] *

+ ) xr;il *
xWh|[i]

i- y[n] =

* h,[jj] + x[n] * h ,ffi] = x[;i] * { h j i ] + h ,[!])

+h2M

yf"]

FIGURA 3.47 Conexin en paralelo de sistemas.

Esto puede extenderse a una conexin en cascada de cualquier nimero de sistemas. En palabras, la respuesta al impulso de una conexin en cascada de sistemas LIT es la convolucin de todas las respuestas al impulso individuales del sistema. La conexin en paralelo de sistemas se ilustra en la figura 3.47. La excitacin de ambos sistemas es X [n]. La respuesta del de arriba es x[n] * [n], y la respuesta del de abajo es x[/j] * h2 [n]. Por consiguiente, la respuesta del sistema completo (valindose de la propiedad distributiva de la convolucin) es x[n] * h i [ n ] - I - x[n] * h2 [/i] = x[n] * (hi[R] - j - h3 [/i]). (3.160)

La respuesta al impulso del sistema completo es h j n ] + hjfi]. Esto puede extenderse a una conexin en paralelo de cualquier niimero de sistemas. En palabras, la respuesta al impulso de una conexin en paralelo de sistemas LIT es la suma de todas las respuestas al impulso de los sistemas individuales. ESTABILIDAD Y RESPUESTA AL IMPULSO La estabilidad se defini de manera general en la seccin 3.2 afirmando que un sistema estable tiene una respuesta acotada para una excitacin acotada. Ahora es posible encontrar una forma para determinar si un sistema es estable al examinar su respuesta al impulso. La respuesta y[)!j de un sistema en TD a una excitacin x[n] es (3.161) para toda m. La magnitud de la

y[n] =

x[m]h[ - m].
|X[?!]|

Si la excitacin x[] est acotada, es posible afirmar que respuesta es

<B

\y[n]\ =

x[m]hln - m]

(3.162)

Con base en el principio de que la magnitud de cualquier suma de trminos es menor o igual a la suma de las magnimdes de los trminos, ly[]| < E
m=-!x

!x["!]||h[-m]|.

(3.163)

Puesto que x[m] es menor que B en magnitud para cualquier m. \y[n]\S Y. Ix[m]||h[n-mJI < B\h[n - m]\ (3.164)

lyl'll <B

Y
m=oc oc

Mn-m]\.

(3J65)

Por lo tanto, la respuesta y[n] est acotada si

Mn - m] \ est acotada.

Un sistema en TD es estable si su respuesta al impulso es absolutamente sumable.

RESPUESTAS DE SISTEMAS A SEALES ESTNDAR Es til, en preparacin para el trabajo posterior, examinar la forma de las respuestas de sistemas en TD a algunas seales estndar, la secuencia unitaria, una exponencial compleja y una senoide. La respuesta de cualquier sistema es la convolucin de la excitacin con la respuesta al impulso, y[n] x[] * h[n] = ^ x[m]h[" - m]. (3.166)
h_|[/7].

Sea la excitacin una secuencia unitaria y designe la respuesta a la secuencia unitaria por tonces h-[[n] = u [?] * h[n] = ^ u[OT]h[ - m].

En-

(3.167)

La secuencia unitaria se define como la acumulacin del impulso unitario

n

u[]= Al combinar (3.167) y (3T68), h_,[] = u [ H ] * h [ ] =

Y
m = - >:

St'"]-

(3.168)

I]
m=oc q='X.

S[]h[n-m].

(3.169)

El sumando 6[(7]h[/i - mj en (3.169) tiene un valor distinto de cero slo donde ^ = 0. La sumatoria interna con respecto a va desde infinito negativo hasta m, donde m es el ndice de la sumatoria exterior. Por lo tanto, para todos los valores de m menores que cero, la respuesta es cero y la sumatoria puede simplificarse en

h_i[] =

U [ H ] * h[/!]

Yj

(3.170)

Despus de esto se hace un cambio de variable q = ri - m.

h_i[H]

= ;^h[?]=

h[q].

(3.171)

En palabras, la respuesta a cualquier tiempo discreto n de un sistema LIT excitado por una secuencia unitaria es la acumulacin de la respuesta al impulso. Por lo tanto, es posible afirmar que as como la sectiencia unitaria es la acumulacin de la respuesta al impulso, la respuesta de la secuencia unitaria es la acumulacin de la respuesta al impulso unitario. sta es la razn de la notacin h_|[n]. Se sigue la misma lgica que con la notacin de las funciones singulares. El subndice seala el nmero de diferenciaciones, o en este caso, diferencias. En la simacin que se est trabajando hay una diferencia, o una acumulacin, de - 1 al ir de la respuesta al impulso a la respuesta de la secuencia unitaria. De hecho, esta relacin se cumple no slo para el impulso y las excitaciones de secuencia unitaria, sino para cualquier excitacin. Si una excitacin se cambia por su acumulacin, la respuesta tambin cambia por su acumulacin. Se pueden considerar otros casos con estas relaciones y afirmar que en virtud de que la primera diferencia hacia atrs es la inversa de la acumulacin, si la excitacin se cambia por su primera diferencia hacia atrs, la respuesta tambin cambia por la primera diferencia hacia atrs. La excitacin exponencial compleja es la segunda seal estndar en importancia, y lo es porque ser la base de los mtodos para transformar en todos los capmlos que siguen. Tiene la forma x[/i] = z" (3.172)

donde z puede ser cualquier constante compleja. La respuesta dei sistema puede escribirse en cualquiera de las dos formas de convolucin.

y[]=

;'"h[-m]=

;"-"'h[m].

(3.173)

Al reacomodar la segunda forma en (3.173),

y [ ] = c"

h|,L--"' .
constante compleja

(3.174)

Este resultado muestra que la forma funcional de la respuesta es la misma que la forma funcional de la excitacin, una constante, que puede ser compleja, multiplicada por En el captulo 11. la sumatoria (3.175) ser llamada la transformada z de h [7] y ser uno de los mtodos de transformada pcua el anlisis de sistema LIT, en este caso para sistemas de TD, Los mtodos para transformar utilizados comnmente se presentarn en los captulos 4, 5. 9 y 11. Es posible especializar la excitacin exponencial compleja a una excitacin senoidal compleja dejando - = = eJ^^''. Si la excitacin es e'-'^'"", entonces la respuesta es (3.176) Si la excitacin es e-i-^^", la respuesta es y[n\ ^ e-'^-""-'" E h[m]e^'^^"'. (3.177)

Apelando a la linealidad, si la excitacin es (ei-^^" + e-J-^'^")f2 (un coseno) la respuesta es y[] = 1

\

m=~yz

hlm]e-^-^'"'+

e-^--'"

m=oc

hmje^'^^""^
I

(3.178)

y[!] = - ie'-"^"

bLn](cos2-iTF0 - ; s e n ( 2 T T f m))

^g -;a7TF"

h[m](cos (2 '7TFm) + , / s e n ( 2 ' r r f m ) )

(3.179)

o
y [ n l = - ( ^ 2 ^ ^ " + e->-^^") E
\ m=

hLffl]cos2 ^Fm)

j^de

P--^^^ - je's-^'--)
m=-x

h[!i]sen(2TTFw))
/
o

(3.180)

oc

y [ H j = cos(2TT/"n)

h[m] cos(27rF/!)+sen(27TF;!) ^
tonslanle real

h[m] sen(2-iT'm)
constante real

(3.181)

En esta forma se concluye que una excitacin senoidal de valores reales produce una respuesta senoidal de valores reales a la misma frecuencia que la excitacin, as como la excitacin exponencial compleja produce una respuesta exponencial compleja {puesto que una senoide real es una combinacin lineal de senoides complejas y una senoide compleja es un caso especial de una exponencial compleja).

"comoiucin

.ndvi>Eo 3 3
El sistema en TD de la igura 3.11 se repite en la figura 3.48. Se podra encontrar directamente el impulso utilizando los mtodos que se presentaron antes, pero, puesto que ya se ha encontrado su respuesta a la excitacin de secuencia unitaria yl'i] = 5 - 4 u[]. (3.182)

se puede encontrar la respuesta al impulso como la primera diferencia hacia atrs de la respuesta de secuencia unitaiia,
h|"] = y [ " l - y [ " - I J

U l

4\"-' = 5(u[] - u[i! - l]i - 4 y-

/4 -U[!j - UL" - 1]

4\" = 5S[fil-4(^)'5[/J + (^) u[- n

( - )

u f . ] .

(3.183)

Esta respuesta al impulso tanibien puede encontrarse a partir de la recursin.

y l " l = xl;!] + ^ y l / i
-

n.

(3.184)

La tabla 3.1 compara los dos resultados TABLA 3.1

H 6[n] y[] = + i y[/ - 1]
1

hlR]=(^) uf]

0
1

1
O O 0

4 5

5
M.
m

Ahora que se tiene la respuesta al impulso, es posible encontrar la respuesta a cualquier excitacin mediante la convolucin. Sea la excitacin la qtic se ilustra en la figura 3.49. Todo lo que resta por hacer es la convolucin. Se puede hacer utilizando el programa MATLAB;

m
1

xp]

.s

FIGURA 3.48 Un sistema en TD.

I O t -4 -2

FIGURA 3.49 Excitacin del sistema enTD,

140

Programa p a r a d e m o s t r a r l a c o n v o l u c i n

en t i e m p o

discreto.

nx= -5:15 ; X = tri((n-3)/3) nh ^ 0 : 2 0 ; ;

% Se e s t a b l e c e un v e c t o r de t i e m p o d i s c r e t o p a r a l a e x c i t a c i n . % Se g e n e r a e l v e c t o r de e x c i t a c i n . % Se e s t a b l e c e e l v e c t o r de t i e m p o d i s c r e t o para l a % al impulso. impulso, respuesta

% Se g e n e r a e l v e c t o r de r e s p u e s t a a l h = ( ( 4 / 5 ) ."nh) .*uDT (nh) ;

% Se c a l c u l a n l o s t i e m p o s d i s c r e t o s de i n i c i o y t r m i n o p a r a e l v e c t o r % de r e s p u e s t a d e l s i s t e m a a p a r t i r de l o s v e c t o r e s de t i e m p o d i s c r e t o % con r e s p e c t o a l a r e s p u e s t a a l a e x c i t a c i n y a l i m p u l s o , nymin = n x ( l ) + n h { l ) ; nymax = n x ( l e n g t l i ( n x ) ) + l e n g t h ( n h ) ; ny = nymin:nymax-1 ; % Se g e n e r a e l v e c t o r de r e s p u e s t a d e l s i s t e m a % l a e x c i t a c i n con l a r e s p u e s t a a l impulso, y = conv{x,h) ; % % convolucionando

Se g r f i c a l a e x c i t a c i n , l a r e s p u e s t a a l i m p u l s o y l a r e s p u e s t a d e l t o d a s s o b r e l a misma e s c a l a de t i e m p o c o n f i n e s c o m p a r a t i v o s . ;

sistema,

% Se g r f i c a l a e x c i t a c i n . subplot (3,1,1) ; p = stem(nx,x, 'k', ' f i l l e d ' ) s e t ( p , ' L i n e W i d t h ' , 2 , ' M a r k e r S i z e ' , 4 ) ,axis{[nymin,nymax,O,3]) ; x l a b e l C n ' ) ; y l a b e l ( x [n] ' ) ; % Se g r f i c a l a r e s p u e s t a a l i m p u l s o , s u b p l o t (3, 1,2) ; p = stein(nh,h, ' k ' , ' f i l l e d ' ) set(p,'LineWidth',2,'MarkerSize',4) ; axis{[nymin,nymax,O,3]) ; x l a b e l C n ' ) ; y l a b e K ' h [n] ' ) ; % Se g r f i c a l a r e s p u e s t a d e l s i s t e m a , subplot(3,1,3) ; p = stem(ny,y,'k','filled') s e t (p, ' L i n e W i d t h ' , 2 , ' M a r k e r S i z e ' , 4 ) ; axis([nymin,nymax,O,3]) ; xlabel('n') ; ylabel('yIn]') ;

Las tres seales graficadas por medio de MATL.A.B se ilustran en lafigura.^.50

mt

" 1

.,

1 , -

'

1 llTt

FIGURA 3.50 Excitacin, respuesta al impulso y respuesta del sistema.

n C U R A 3.51 Amplitud de la senoide compleja de la respuesta en funcin de la frecuencia en TD.

-2
-4TT

- i 4-n

F l

2lT

EJEMPLO 3.4

Para un sistema descrito por 8y[n] +4y [n - l] + y[fi - 2] = (3.185)

encuentre ia respuesta a una excitacin senoidal compleja de amplitud unitaria de frecuencia cclica F en TD, y grafique despus las amplitudes de la respuesta senoidal compleja de estado estable en funcin de la frecuencia cclica F y de la frecuencia en radianes en TD.
Solucin

La ecuacin en diferencias que describe al sistema con una excitacin senoidal compleja de amplitud unitaria a la frecuencia Fen TD es
8y[] + 4y[;r 1] + y[n 2] = e'-"''" (3.186)

Puesto que slo interesa la solucin de estado estable, basta con determinar la solucin particular de (3.186) de la forma (3.187) donde .Tes una constante compleja an por determinar. Sustituyendo (3.187) en (3.186), (3.188)
Se divide entre ei^'^Fm(3.189)

Al despejar K, K =(3.190)

Puesto que = 27tF, Tcomo funcin de es

K =

(3.191)

Lafigura3.51 es una grfica de \K\ versus F y l.

3.6 L A I N T E G R A L D E C O N V O L U C I N
R E S P U E S T A A L I M P U L S O

De manera anloga al desarrollo de la suma de convolucin para seales en TD se desarrollar ahora la integral de convolucin para seales en TC. El proceso conceptual bsico es el mismo, aunque es un poco ms detallado. Se expresa la excitacin como la suma de funciones simples, todas del mismo tipo; se encuentra la respuesta a una funcin estndar; y luego se determinan las respuestas a todas las funcioDes simples y se suman. Las funciones simples sern los impulsos en TC. Por lo tanto, as como fue vlido para los sistemas en TD, para usar la convolucin con el fin de determinar la respuesta de un

sistema se necesita primero la respuesta al impulso del sistema. El ejemplo 3.5 ilustra algunos mtodos para determinar la respuesta al impulso a partir de la ecuacin diferencial del sistema.

EJEMPLO M

Determine la respuesta al impulso de un sistema caracterizado por la ecuacin diferencial y'it) + ay(t) = x(f}, donde x(/) es la excitacin y y(r) es la respuesta,
Solucin

(3.192)

Mtodo 1

Puesto que la excitacin es el impulso unitario en el tiempo f = O, se sabe que la respuesta al impulso antes del tiempo = O es cero, h(f) = O La solucin homognea para tiempos > O es y,(t) = Ke-"', (3.194) f < O, (3.193)

y sta es a forma de la respuesta al impulso para tiempos t > O, debido a que en ese intervalo detiempola excitacin es cero. Ahora conocemos la forma de la respuesta al impulso antes y despus del tiempo = 0. Todo lo que queda por encontrar es lo que sucede en el tiempo r = 0. La ecuacin diferencial (3.192) debe satisfacerse todo el tiempo. Es posible determinar lo que ocun-e en el tiempo i = O integrando ambos lados de {3.192) a partir de r = O-a = 0+,
0+ 0+

y(O^)-y(O^)-ha j y{!)dt=

b{t}di = l.

p_i95)

Si y() no tiene un impulso o singularidad de mayor orden en el tiempo / = O, entonces

0+

j
0-

y(!)d!

0.

(3.196)

si y(r} tiene un impulso o una singularidad de orden superior en el tiempo t = O, entonces

0-

yU)dt^O.

p_i97^

Si y(/) tiene un impulso o singularidad de orden superior en el tiempo t = O, entonces y'(t) debe ser un doblete o una singularidad de orden superior Puesto que no hay doblete o singularidad de orden superior en el lado derecho de (3.192), la ecuacin no puede satisfacerse. Por consiguiente, se sabe que no hay impulso o singularidad de orden superior en y(/) en el tiempo = O y, por lo tanto, jJ* y(r) dr = 0. En ese caso y ( 0 + ) - y ( 0 - ) = 1. (3.198)

Puesto que el sistema est inicialmente en reposo antes de que se aplique el impulso, se sabe que y (O") = O y, en consecuencia, que y(0+) = 1. sta es la condicin inicial necesaria para encontrar una forma numrica exacta de la solucin homognea que se aplica despus del tiempo = 0. Al aplicar esa condicin inicial, h{0^)=\^K y la solucin total es hit) = e-^uit). Para verificar esta solucin se le sustituye en la ecuacin diferencial 142 = y'(f) + ay(/) = e"'S(r)-ae"'"u()-l-ae-'u(r) = 6 ( 0 (3.201) (3.200) (3.199)

-"'5{/) = e%t)

= 5(f).

(3,202)

3.6 La integralde

En palabras, la funcin h(/) = e-"'u () tiene la propiedad de que su derivada, ms a veces ella misma. h'(r) + ih(), ^'^^ol^^'n es cero antes del tiempo f = O, es tambin cero despus del tiempo / = O, y tiene exactamente el tamao correcto de la discontinuidad de escaln en el tiempo / = O para igualar h'() + ahit) a un impdso unitario en ese tiempo. Por lo tanto, para cualquiertiempot la ecuacin diferencial '(j + ah{t) = 5(f} es satisfecha poi- h(f) - - "'u (), y sta debe ser la respuesta de impulso.
Mtodo 2

Otra manera de determinar la respuesta al impulso consiste en hacerla aproximacin de determinar la respuesta del sistema a un pulso rectangular de ancho w y altura 1/iv, empezando en el tiempo t = O, para despus encontrar a solucin dejando que w tienda a cero. Conforme w se acerca a cero, el pulso rectangular se aproxima a un impulso en elriempo = O y, en consecuencia, la respuesta se aproxima a la del impulso. Utilizando el principio de linealidad. a respuesta al pulso es la suma de la respuesta a un escaln de altura 1/iJ en el tiempo r = 0 . y la respuesta a un escaln de altura r - (1 /w) en el tiempo = l. La solucin total para el tiempo > O a una excitacin de escaln es y() = Ke-^^ + Con referencia a (3.192)
y'{) + o y m = x(). 1

aw

(3.203)

(3.204)

Si y() tiene una discontinuidad en = O, entonces y'(/) tendra un impulso en f = 0. Por lo tanto, puesto que x{f) no contiene un impulso, y() debe ser continua en r = O, ya que en otro caso (3.204) no podra ser correcta. Puesto que y(/) ha sido cero en todo el tiempo negativo, tambin debe ser cero en = 0+. Entonces y(0+) = O = Ale" -h
1 ^ a: = - -

(3.205)

1 y O =

e-

t > 0.

(3.206)

Al combinar esto con el hecho de que y() = O para f < O, se obtiene la solucin para todo tiempo, yi(r) =
1 " '

aw

u(r).

(3.207)

Utilizando la linealidad y la invariancia en el tiempo, la respuesta para e) segundo escaln es

y2 (r) = - -

-a(f-y')

aw

-u(r - l,').

(3.208)

Por lo tanto, la respuesta al pulso es y() =

(I - f - ' ) u ( ) - (1 - e -

"')u( - U .0

(3.209)

En ese caso, si se establece que u> tiende a cero, h(r) = hm y(f) = lim (\ - e-")uU) - {\ - e-"''=')u{t . (3.210)

sta es una forma indeterminada, por lo que se debe usar la regla de L'Hspital para evaluarla. lm y() lm ^((1 -g-^')u(f)- (l-f-"-"")u(? - U ) ) ) (d/dw){aw) -{d/dw){(\-e-"'-^>)(
a

= lim

- w))

u,-.o

Km
U.-.0

(1 - e-""-"')f-S(/ - uO) - fle-""-'"'u(f - w)

( 1 - e^'")(-S(r)) -3;-"'u(r)

-ae-"'M{t)

'u()

(3.211)

144
CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

Por consiguiente, la respuesta al impulso es h ( 0 = f-'ufr) como antes

Mtodo 3

(3.212)

El tercer (y ltimo) me'todo consiste en encontrar la respuesta al escaln unitario en vez de la respuesta al impulso unitario y luego diferenciarlo para obtener la respuesta al impulso unitario. De acuerdo con el mtodo 2, se sabe que la respuesta al escaln unitario es y(r) = Por lo tanto,
d d i 1 -<?-"'
1 - e-"'

u().

(3.213)

([ -e-'")h{t)+

ae-"'\i{t)

(3.214) (3.215)

hit) = e-""u(t)
c o m o antes.

Los principios en el ejemplo 3.5 se pueden generalizar para aplicarse en la determinacin de la respuesta al impulso de un sistema descrito por una ecuacin diferencial de la forma general ay""() + a _ , y ' " - " ( f ) + + fl,y'(r) +
= bx'""it)

a^yit)
boMt).

+ ,_ix""^^'(f) + + i x ' ( f ) +

(3.216)

La respuesta y() a una excitacin del impulso debe tener una forma funcional tal que 1) cuando se diferencia muchas veces, hasta la derivada ensima, todas esas derivadas deben igualar a la derivada correspondiente del impulso hasta la derivada -sima en el tiempo = O y 2) la combinacin lineal de todas las derivadas de y(/) en el lado izquierdo de (3.216) debe sumar cero para cualquier tiempo t ^ 0. El requerimiento dos se alcanza mediante una solucin de la forma y,|(f)u(), donde y^,(/) es la solucin homognea de (3.216). Para cumplir con el requerimiento quiz sea necesario aadir otra funcin o funciones a yi,(t)u(.t). Considrense tres casos. Caso 1: m < n. En este caso las derivadas de y;,(f)u(r) proporcionan todas las funciones de singularidad necesarias para igualar el impulso y las derivadas del impulso en el lado derecho y no se necesitan aadir otros trminos, Caso 2: m = n. Aqu slo se necesita agregar un trmino del impulso K^hit) y resolver para KQ igualando los coeficientes de los impulsos en ambos lados. Caso 3: m > n. En este caso, la !-sima derivada de la funcin que se agrega a y^(r)u(r) debe tener un trmino que se iguale a la derivada n-sima del impulso unitario. De modo que la funcin que se suma debe ser de la forma^,_u,_ ,,(r) + K,,^_,j_^\i^_,^ _^{t) + ...+Kn uo(r), y
= S(r)

las K se determinarn igualando los coeficientes de trminos correspondientes en los dos lados. Todas las dems derivadas del impulso sern consideradas al diferenciar la forma y;,(f)u(f) de la solucin, mtltiples veces. (Debe mencionarse que este caso es raro en la prctica.)
EJEMPLO 3 . 6

Al sustituir (3.218) en (3.217) se obtiene

3.6 La integral de

Ke-"'Ht)

- aKe-'"a{t) + Ko^dt) + a[Ke-"'u(t\

+ KoW)] = u,()

(3.219)

convolucin

Ke-'"?,(t)

+ AToUi) + nToBfr) = u,(/).

(3.220)

Los coeficientes del impulso y el doblete deben igualarse independientemente en ambos lados. Este requerimiento conduce a dos ecuaciones TnUir) = u,(n => /fo = 1
Ke-"'U}+(iKb{t) = (}=> K = -aKo
=

(3.221)
-a

(3.222)

Por lo tanto. y(r) = Para verificar la solucin, se le sustituye en (3.217). u,(r) - < J f - " ' 8 ( r ) + a-e-"'u{i) + a[b(t) - ae-'"vi()]
=

W)-ae-'"u{t).

(3.223)

Ui()

(3.224)

ui(r) = ui(). Verificacin.

(3.225)

CONVOLUCIN Ahora, suponiendo que se conoce la respuesta al impulso, se puede proceder para desarrollar un mtodo con el que se determine la respuesta a una excitacin general utilizando la convolucin. Suponga que la excitacin x(r) para cierto sistema de TC es una forma de onda arbitraria como se ilustra en la figura 3.52. Cmo encontrara la respuesta? Se podra llegar a una respuesta cercana al considerar esta excitacin como una secuencia de pulsos rectangulares contiguos, todos del mismo ancho T^, (figura 3.53). Luego de esto es posible determinar (aproximadamente) la respuesta a la excitacin original como la suma de las respuestas a todos esos pulsos como si acmaran de manera individual. Puesto que todos los pulsos son rectangulares y del mismo ancho, las nicas diferencias entre ellos corresponden al momento en que ocurren y a la altura que tienen. De modo que todas las respuestas al pulso tienen la misma forma excepto por el retraso en cierta cantidad, para tomar en cuenta el tiempo de ocurrencia, y se multiplican por una constante de ponderacin, para considerar la altura. Se hace la aproximacin tan buena como sea necesario usando ms pulsos o un ancho ms pequeo. En resumen, al igual que para los sistemas en TD, el problema de determinar la respuesta de un sistema LIT auna excitacin arbitraria se limita a sumar respuestas de una forma funcional conocida, pero ponderada y retrasada apropiadamente. Mediante la funcin rectngulo en TC puede describirse la aproximacin a una excitacin arbitraria en forma analtica. La altura de un pulso es el valor de la excitacin en el tiempo que ocurre en el centro del pulso. Luego la aproximacin a la excitacin se escribe como x(0

= +

x ( - r , ) rect

{r^) +

^(0) rect

(^y^ +

K{T,)

rect

(j-J^)

+ '"'

(3-226)

FIGURA 3.52 Una excitacin arbitraria.

FIGURA 3.53 Aproximacin de pulsos contiguos a una excitacin arbitraria.

_ xcrj ~

^ E

x(7p)rect'

t-nT\ "

(3.227)

Sea la respuesta a una excitacin de pulso de ancho 7^,, centrada en el tiempo f = O, con rea unitaria (un pulso unitario no desplazado) una funcin h(0 llamada la respuesta apulso unitario. La forma matemtica del pulso unitario es I ( t \ rect . Los pulsos reales en (3.226) tienen la forma x( Tp) rect Por consiguiente, (3.227) podra escribirse en trminos de pulsos unitarios desplazados 7-^x(n7;,) ^ (3.229) (3.228)

x() =

rcct('^^) .

(3.230)

putso umtlrio desplazado

Apelando a la linealidad y a la invariancia en el tiempo de los sistemas LIT, ia respuesta a cada uno de estos pulsos de excitacin reales debe ser la respuesta al impulso unitario h^,(f), escalada en amplitud por el factor T^xinT^,} y el tiempo desplazado a partir del origen de tiempt) la misma cantidad que el pulso de excitacin. Entonces la aproximacin a la respuesta puede escribirse como (3.231)

y(f) = J2

T,MnTp)hp(t

nTp).

Como se vio en el dcsanoUo de la convoiuein en TD, observe que si la respuesta al pulso unitario se loma simplemente como ia respuesta cuando un pulso unitario se aplica como la excitacin con ias mismas unidades que sta, las unidades no funcionan adecuadamente porque Unidades de la respuesta = unidades de excitacin x unidades de la respuesta al pulso unitario x tiempo. Por lo tanto, para que las unidades funcionen la respuesta al pulso unitario tiene que delinirse como la respuesta cuando se aplica un pulso unitario de excitacin, dividido poi' !a integral dei pulso unitario de excitacin a lo largo de todo e! tiempo. Puesto que la integral del pulso unUario se define como uno, eso significa sencillamente cambiar las unidades. Por ejemplo, considere que la excitacin y la respuesta dei sistema se miden cn volts. Cuando se aplica un pulso unitario de voltaje, ta respuesta es un voltaje, pero la respuesta del pulso unitario debe ser ese vollaje de respuesta dividido por la integral del pulso de voltaje unitario de excitacin que es I volt-segundo (V-s). Por lo tanto, las unidades de ta respuesta del pulso unitario .son segundos inversos, En la mayora de los anlisis de sistemas esta consideracin de las unidades de la respuesta en impulso no es un punto crtico, aunque en algunos casos es posible que provoque confusin. Como ejemplo, considere que la respuesta a! pulso unitario sea la del filtro pasabajas RC que se present antes (figura 3.54),
1 _ Iif0 = g-iU^ir,;WRC)\

Entonces sea la excitacin un pulso triangular. Las excitaciones y re.spuestas exactas y aproximadas del sistema se ilustran en la figura 3.55 (con T^, = g).

Recuerde del clculo bsico que una integral real de una variable real se define como el lmite de una sumatoria,

P u l s o unitario

3.6 ia integral de convolucin

/ g(x) dx =

tm^

S"

(3.233)

FIGURA 3.54 Se aplicar (3.233) a las sumatorias del pulso y de las respuestas de Respuesta al pulso unitario de pulso, (3.230) y (3.231), respectivamente, en el lmite cuando el ancho unfiltropasabajas RC. del pulso se aproxima a cero. Cuando el ancho del pulso se vuelve ms pequeo, las aproximaciones de la excitacin y la respuesta se vuelven mejores. En el lmite cuando Tp tiende a cero, la sumatoria se vuelve una integral y la aproximacin se vuelve exacta. En ese lmite, el pulso unitario 1 rect

(3.234)

se aproxima al impulso unitario. Despus de esto es posible tomar un lmite cuando el ancho del pulso Tp tiende a cero. Cuando se aproxima a cero, los puntos en el tiempo nT^ se vuelven ms y ms prximos. En el lmite, los desplazamientos de tiempo discreto nT^ se funden en un continuo de desplazamientos de tiempo. Resulta conveniente (y convencional) llamar T a este nuevo desplazamiento de tiempo. Si se cambia el nombre de la cantidad del desplazamiento de tiempo nT^ a t y se toma el lmite cuando tiende a cero, el ancho del pulso 7^ se aproxima a una diferencial dx y

m =Y I

xinTp)
i.
IT)

(3.235)

(3.236)

I
(,T) h('-T)

Seal de excitacin exacta

Seal de excitacin aproximada

0.8 h 0.6 h
x(rt

0.4 h 0.2 h
O

2
Tiempo / (s)

-2

2
Tiempo (s)

Respuesta exacta del sistema

Respuestas de pulso y respuesta aproximada del sistema

2
Tiempo / (s)

2
Tiempo t (s)

FIGURA 3.55 Respuestas exacta y aproximada del sistema a una excitacin arbitraria, ilustrando la superposicin.

148
CAPTULO 3

y, en el Kmite, estas sumatorias se vuelven integrales de las formas

X

t )

Descripcin y anlisis de sistemas

K(t) = j

X(T )6 (

/t

(3.237)

x;

y() = j
:x;

x(T)h(/

(3.238)

donde la respuesta al pulso unitario h^,(f) se asemeja a la respuesta al impulso unitario h(t) (ms comnmente llamada la respuesta al impulso) del sistema. La integral en (3.237) es fcilmente verificable por la aplicacin del muestreo de la respuesta de impulso. La integral en (3.238) recibe el nombre de integral de convolucin. Compare la integral de convolucin para seales en TC con la suma de convolucin para seales enTD,

y(t)

I x ( T ) h ( - T) T

yll =

^m]h[n -

m].

(3.239)

En cada caso, una de las dos seales est invertida en el tiempo, desplazada y despus multiplicada por la otra. En ese caso, para seales en TC, el producto se integra para determinar el rea total bajo el producto. En seales en TD el producto se suma para encontrar el valor total del producto. Puesto que una integral puede concebirse como el lmite de una sumatoria. la analoga entre los dos procesos es total. La respuesta al impulso de un sistema LIT describe de manera muy precisa la forma en que ste responde a las excitaciones pues una vez que se determina, es factible encontrar la respuesta para cualquier excitacin arbitraria. El efecto de la convolucin puede ilustrarse en un diagrama de bloques (figura 3.56) del mismo modo que para el caso de las seales y sistemas en TD. PROPIEDADES DE LA CONVOLUCIN Es importante en este punto formular un entendimiento matemtico de la integral de convolucin. La forma matemtica general de la integral de convolucin es

x (r) * h ( / )

-I

OO

x(T)h(r - t )

dT.

(3.240)

Un ejemplo grfico de los pasos implicados es muy td para el entendimiento conceptual de la convolucin en TC. Suponga que h() y x{t) son la funciones de la figura 3.57. stas no son caractersticas de excitaciones y respuestas de sistemas lineales, pero servirn para demostrar el proceso de convolucin. El integrando en la primera forma de la integral de convolucin es x(i)h(/ - t ) . Qu es h(-x)7 Es una funcin de dos variables f y i. Como la variable de integracin en la integral de convolucin es T , se debe considerar h( - t ) como una funcin de i para ver cmo se comporta la integral. Es posible empezar haciendo una grfica de h (T:) y despus de h ( - 1 ) (figura 3.58). La adicin de t en h( - t ) slo desplaza la funcin t unidades a la derecha (figura 3.59).

ti(/)

t!)-

h()

y(t) =

x(r> * h(r)
1
- 1

FIGURA 3.56 Ilustracin de diagrama de bloque de ia convtucin.

FIGURA 3.57 Dos funciones que se van a convolucionar

h( -

T)

149

'"A
/ I /

3.6 La integral de convolucin

FIGURA 3.58
hfT) y h ( - T ) g r a n e a d a s e n f u n c i n d e x.

FIGURA 3.59 h( - T) graficada en funcin dex.

La transformacin de h { x ) a li(f - x ) se describe como dos transformaciones sucesivas.

h ( T )

h(-T)

h ( - ( T - n ) = h( - T ) .

(3.241)

Para verificar que la frmcin ilustrada en la figura 3.59 es correcta, si se sustituye r para x en h( - x ) se tiene h(0). De la primera definicin de la funcin h() se ve que = O es el punto de discontinuidad donde h(r) va de O a 1 (o de 1 a O dependiendo del lado por el cual se aproxime). Es el mismo caso con respecto a h(f - X ) . Realice lo mismo para x = / - 1 y vea si funciona. Una confusin comn es considerar la integral y no comprender lo que significa el proceso de integracin dex = -aT=:+>. Puesto que t no es la variable de integracin, es una constante durante dicho proceso. Sin embargo, es la variable en la funcin final que resulta de la convolucin! Considere el proceso como dos procedimientos generales. Primero escoja un valor de t. efecte la integracin y obtenga un resultado. Despus elija otro valor de / y repita el proceso. Cada integracin produce un punto sobre la curva que describe a la funcin final. Dicho de otro modo, cada punto sobre la curva y(/) correspondiente a algn valor particular de t se encontrar determinando el rea total bajo el producto x(T)h( - X ) . Ahora trate de visualizar el producto x (x )h( - x ) ; ste depende de to que es t. Para la mayora de los valores de /, las porciones distintas de cero de las dos funciones no se traslapan y el producto es cero. (Esto no es comn para las respuestas al impulso reales porque no suelen estar limitadas en el tiempo. Las respuestas al impulso reales de sistemas estables suelen empezar en algn tiempo y tender a cero cuando t se aproxima a infinito.) Pero para algunos tiempos , sus porciones distintas de cero se traslapan y hay un rea distinta de cero bajo su curva del producto. Para ilustrar estos dos casos, considrese / = 5. y f = 0. Cuando t - 5, las porciones distintas de cero de x ( X ) y h(5 - X ) no se traslapan y el producto es cero en todas partes (figura 3.60). Cuando / = O, las porciones distintas de cero de x ( x ) y h(5 - x ) se traslapan y el producto no es cero en todas partes (figura 3.61). Para - 1 < < O la convolucin de las dos funciones es el doble del rea de la funcin h (que es 1) menos el rea de un tringulo de ancho -t y altura -4 (figura 3.62). Por lo tanto, el valor de la funcin de convolucin dado este intervalo de / es y(r) = 2 - ^ ( - r ) ( - 4 r ) = 2(1 - r^) - 1 < ? < 0. (3.242)

h(5 .\(T)

T) x{T)h(-T)

-i

i
T)

x(t)h(5 -

t
- 1

y
' '

X(T)

-1

1
1
-1

1 1

X(T)h(-T)t

3.60 FIGURA Respuesta al impulso, seal de excitacin y su producto cuando / = 5.

FIGURA 3.61
Respuesta del impulso, seal de entrada y su producto cuando r = 0.

h(f

t)x(t)

i--4 hff t)

x(t)

-1 < f < 0

+ -4

T
-1 + -1
1 - 1 + - I r

FIGURA 3.62 Producto de li(f - x) y x(x) para - I < f < 0.

Para O < r < 1 la convolucin de las dos funciones es la constante 2. y() = 2 O < f < 1, (3.243)

Para 1 < f < 2, la convolucin de las dos funciones es el rea de un tringulo cuyo ancho de la base es (2 - ) y cuya altura corresponde a (8 - 4) o y(f) = ^ ( 2 - / ) ( 8 - 4 f ) = 2 ( 2 - ) 1 < < 2. (3.244)

La funcin final y() se ilustra en la figura 3.63. Como un ejercicio ms prctico se va a determinar ahora la respuesta al escaln unitario de un filtro pasabajas RC utilizando la convolucin. Ya se conoce el resultado a partir del anlisis previo,
V.al(0= (l-.-^'^''^')u(0.

(3.245)

Primero se necesita encontrar la respuesta al impulso. La respuesta al impulso unitario se dio en un ejemplo en la deduccin de la convolucin. h() = La respuesta al impulso es el lmite de esta funcin cuando el ancho lmite es
g-('RC)

(3.246) del pulso se aproxima a cero. Ese

(3.247) como se ilustra en la figura 3.64. Entonces la respuesta Vj,3(f) a la excitacin de escaln unitario Vj,j,(f) es
v.sai(0 = v,(r) * h(f) o

V e n ( T ) h ( / - T ) di

(T)-

RC

-u(r i)

di.

(3.248)

Es posible simplificar de irraiediato la integral al observar que la primera funcin de escaln unitario (i) hace que el integrando se anule para (x) negativa. Por lo tanto,

Vsal(f)

-I

OO ,-l(/-T)/SC]

RC

-u(f - i )

di.

(3.249)

J]_JL
FIGURA 3.63 Convolucin de x() con h(().

/ = - l

r=-0.5

JL J L J L J

= 0

/ = 0.5

- [

=l.5

f=2

-4
Tiempo

X{T)

I>0

Ht RC

T)/

j_

_1_ X(T)

HI -

Ti lTt

RC

RC ' 1

FIGURA 3.64 La respuesta de impulso y la excitacin de un filtro pasabajas RC.

FIGURA 3.65 La relacin entre las dos funciones que forman el producto en el integrando de convolucin para negativo y r positivo.

A continuacin se debe considerar el efecto de la otra funcin de escaln unitario. u ( r - x). Puesto que se est integrando dado un intervalo de T desde cero hasta infinito, si / es negativo, para cualquier T en ese intervalo este escaln unitario tiene un valor de cero (figura 3.65). Por lo tanto, para r negativo. Vsal(0 - O r < 0. (3.250)

Para posifivo, el escaln unitario u( r - T) ser uno para x < r y cero para x > t. Por lo tanto, para t positivo. i VsalO
,-HT-T)IRC\

RC

DI

-li/-7)/flC]-|'

-TIRC\

f > 0.

(3.251)

Si se combina (3.250) y (3.251). v,^(;)= - i)u(r). (3.252)

Una operacin que se presenta con frecuencia en el anlisis de sistemas en TC es la convolucin de una seal en CT con un impulso,
OC

x(/) * A5(/ - /) = / x ( . ) A 6 (

- to) d-x.

(3.253)

Es posible usarla propiedad de muestreo del impulso para evaluar la integral. La variable de integracin es (x). El impulso ocurre en x donde r Por lo tanto, x(f) * A8(f - fo) = Ax( to).
T

- ?i, = O

= / - fo.

(3.254)

(3.255)

ste es un resultado muy importante y se presentar muchas veces en los ejercicios y en el material posterior. Del mismo modo que se encontr para la convolucin en TD, si se define una funcin g(f) = go (r) * S(). (3.256)

entonces una versin desplazada en el tiempo de g(), g( - Q), puede expresarse en cualquiera de dos formas alternativas, gr - h) = go(f - fo) * 5 ( 0 pero no en la forma, go(-f)*5(f-fo). En vez de eso, g( - 2to) = go(/ - o) * S(f - fo). (3.259) (3.258) o gU - tii) = go(t) * B(r - fo), (3.257)

151

152
CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

rect() * 5( - 1 )

1 +

2sen(Tir) * 45( +-k )

FIGURA 3.66 Ejemplos de convolucin con impulsos.

Esta propiedad es cierta no slo cuando se convoluciona con impulsos, sino con cualquier funcin. Las mismas propiedades, conmutatividad. asociatividad y distributividad pueden demostrarse para la convolucin en TC del mismo modo que para la convolucin en TD (apndice D). La figura 3.66 ilustra la convolucin con impulsos. Si y(r) = x(r) * h(r), entonces y'(r) = x'(r) * h() = x(r) * h'(r). sta es la propiedad de diferenciacin de la integral de convolucin. y la prueba es similar a la prueba correspondiente para la primera diferencia hacia atrs de una suma de convolucin. Si y(/) = x(/) * h(), entonces el iea total bajo y es el producto de las reas totales bajo x y h. sta es la propiedad del rea de la integral de convolucin. Es anloga a la propiedad de suma de la suma de convolucin y la prueba es similar. Hay una propiedad ms de la integral de convolucin que no tiene contraparte en la suma de convolucin: la propiedad de escalamiento. Sea z(f) = x(fif) * h(ir), a > 0. Entonces
oc

z(f)

-f
=

x(flT)h(a( -

T))

/T.

(3.260)

Despus, haciendo el cambio de variable, X-az=p

d- = dX/a, para a > 0. se obtiene

zir) = - x(kMat a J Puesto que

oo

-\)d\.

(3.261)

y() = x ( / ) * h ( / ) =

x(T)h(/-TJfT,

(3.262)

comparando (3.261) y (3.262) se concluye que z(f) = I a -y{at)

O,

-y(?f) = x(f) * h((vf). a

= X()
*

(3.263)

Si se efecta una prueba similar pai'a a < general, si

se obtiene - ( 1 a}y(a!}

h{at). Por consiguiente, en

y(f) entonces

=x(f)*h(f)

(3.264)

y() = | a | x ( / ) * h(7). sta es la propiedad de escalamiento de ia integral de convolucin.

(3.26S)

UNA EXPLORACIN DE LAS PROPIEDADES DEL IMPULSO MEDIANTE LA CONVOLUCIN Una importante propiedad de la convolucin es que cuando se convoluciona cualquier funcin g(r) con un impulso unitario 5(), el resultado es exactamente g(). convolucin de 5(/) con cualquier funcin e n T C la deja sin cambio. Esto se cumple tambin para el impulso mismo. 8(/)x= S) = S ( ) . (3.266)

3.6 La integral convolucin

de

Es posible ver lo anterior mediante el siguiente argumento. Antes se describi el impulso unitario como el Emite de un pulso rectangular de rea unitaria cuando su ancho tiende a cero. 8(r) = lm - rectf - ) .
(i^i.i a \a.

(3.267)

Si se convoluciona (1/ ) rect (t/a) consigo mismo, se obtiene I ft\ 1 ft\ 1 ./t\ - rect I * - rect - I = - tn a \a / o, \a / a \a J (figura 3,67). Si ahora se toma el lmite de ambos lados de (3.268) cuando a tiende a cero, lm ^0 - rect a -)*-rectf-) =lm-tri(-). a/ a \a/ \ ^0 a \a/ (3.268)

(3.269)

De acuerdo con (3,266) y (3.267) el lado izquierdo de (3.269) debe ser 5() * 5(). En el captulo 2 se comprob que 1 (i 5(f) = lm - tri "^0 a \a (3.270)

Por lo tanto. 5(0 * 5(r) = 5(/), Como se demostr en el captulo 2 cuando se defini el impulso unitario, lo anterior indica que un impulso unitario puede concebirse como el lmite de un rectngulo de rea unitaria cuando el ancho se aproxima a cero o como el lmite de un tringulo de rea unitaria cuando el ancho tiende a cero. En el lmite las dos funciones son equivalentes. sta es una de las cualidades que tiacen diferente al impulso de las funciones normales. Se podra continuar utilizando el argumento en forma adicional para mostrar que un tringulo unitario convolucionado consigo mismo es tambin un impulso en ese mismo lmite. Este resultado reafirma un concepto de relevancia; la forma de un impulso no es importante, slo su intensidad. De hecho, cuando estas funciones tienden al ancho cero, la nocin completa de forma se vuelve indefinida. No hay tiempo en el cual se desarrolle una forma. Otras funciones tambin tienden a un impulso unitario cuando sus anchos se aproximan a cero. Por ejemplo. 1 t\ 5() = lm - sinc - = lm ^o a \.a ' 1

(3.271)

Despus, en el estudio de la transformada de Fourier se mostrar que un impulso puede definirse mediante
oo

8(0

-p-^ft

df.

(3.272)

1 a a

1
1 ll

' i

FIGURA 3.67 Convolucin de un rectngulo consigo mismo.

CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

El hecho de que todas estas descripciones de aspecto diferente de un impulso unitario sean correctas subraya el punto de que un impulso es diferente a cualquier funcin ordinaria. Una funcin ordinaria se define mediante su valor en cada valor de su variable independiente. Un impulso puede definirse de muchas formas. Una de ellas consiste en hacerlo por medio del efecto que tiene cuando se convoluciona con otras funciones. Esto lleva de nuevo a la propiedad del impulso unitario probada antes en esta seccin, ecuacin 3.255. g ( r ) * 5 ( ) = g{). (3.273)

Incluso hay otra forma de definir un impulso. Las otras definiciones se derivan de sta. Por ejemplo, sea g() = 1. Entonces

5(/)=Kg () = 1 =

06
8 ( T ) g ( f - T ) / T
= 1 =

oo S{T}/T,

(3.274)

- 0 0

-oc

lo que prueba que la intensidad de un impulso unitario es uno. Considere un sistema cuya respuesta es la derivada de su excitacin, y() = x'(f). (3.275)

Entonces su respuesta al impulso es la derivada del impulso unitario que se identific antes como el doblete unitario, h() = u i ( r ) , (3.276)

Para cualquier excitacin general, la respuesta es la de impulso convolucionada con la excitacin, y(r) = x'() = x ( / ) * u i ( / ) . (3.277)

De modo que as como g(0 * 5(r) = g{t) puede utilizarse para definir un impulso unitario, g() * U | ( / ) = g '() puede definir un doblete unitario. Este concepto se extiende a todas las funciones de singularidad g(r) * u .r) = g"(f), g(r) * U3 (f) = g"'(f), etc. (3.278)

Mediante el principio de que la segunda derivada es la primera derivada de la primera derivada es posible escribir g"(f) = (g'())' = (g() * U i ( ) ) ' = g() * y, recurriendo a (3.278).
g ( 0 = f U 2 ( f ) = g(f) + U i ( / ) * U i ( ) .
U i ( ) * U | ( )

(3.279)

(3.280)

Por lo que se concluye que

U2(f) = U , ( f ) * U | ( / ) .

(3.281)

Lo anterior puede extenderse a un principio general para la convolucin de cualquiera de las funciones singulares.
Um+fl(f) = U m O * U(n .

(3.282)

Aplicando esto al escaln unitario se obtendra

u _i (r) * u_() = u _ 2 ( / ) = ramp(r).

(3.283)

A partir de estas propiedades es posible formular un principio general. Si un sistema tiene una respuesta de impulso conocida h(f), entonces la respuesta a la funcin singular u(/) es la ensima derivada de h(f) y, si n es negativa, eso indica simplemente que se efecttia la integracin en vez de la diferenciacin.

h|()

x(/)*hi(f)-

h,(f)

y(t} = M) * hi()] * h,(r)

3.6 La intgratele convolucin

155

FIGURA 3.68 Conexin en cascada de dos sistemas.

x(rt.

h|(f) * h;()

INTERCONEXIONES DE SISTEMAS Los resultados correspondientes a las interconexiones en cascada y en paralelo de la seccin 3.5 con respecto al anlisis y sistemas en TD se aplican tambin al anlisis en TC (figuras 3.68 y 3.69). ESTABILIDAD Y RESPUESTA AL IMPULSO De manera anloga a la que se utiliz para determinar el criterio de estabilidad de sistemas en TD, es posible demostrar la relacin entre la respuesta al impulso y la estabilidad para un sistema en TC. La respuesta y(r) de un sistema en TC a una excitacin x{r) es

y(r) =

x(T)h(-T)/T.

(3.284)

Si la excitacin x(/) est acotada, puede afirmarse que

|X(T)|

< fi<para x. La magnitud de la respuesta es

|y()I

x(T)h(f -

X ) /t

(3.285)

Si se utiliza el principio de que la magnitud de una integral de un producto es menor que o igual a la integral de la magnitud de un producto.

|y(/)l < f

|x(T)||h(/-T)UT.

(3.286)

Puesto que x ( t ) es menor que B en magnitud para cualquier x,

\y(t)

\h(t-T)\d7.

(3.287)

Por consiguiente, la respuesta y(f) est acotada siZ |lii(f -T)| /x tambin lo est, y. en consecuencia, un sistema en TC es estable si su respuesta al impulso es absolutamente integrable. RESPUESTAS DE SISTEMAS A SEALES ESTNDAR As como se hizo para sistemas en TD, es necesario determinar las respuestas de sistemas en TC al escaln uitario, la exponencial compleja y la senoide real. La respuesta de un sistema en TC a un

hi(f)

x(r) lijir)

yCf)

x(r)

* h|(?)

x(f)

* h.t) =

x(f)

* [h^d)

h ^tol

x(f) * h2 (f)
x(r)

h,{r) + h,(f)

FIGURA 3.69 Conexin en paralelo de dos sistemas.

Excitacin del impul.so 5)

1 +

Respuesta al impuiso
hf)

h(r)

-l

/ i
Respuesta al escaln

Excitacin de escaln

h(0

-1

+
J

t dt
Respuesta a la rampa
ft-2 = JXh(/)

E x c i t a c i n de rampa

FIGURA 3.70 Relacin entre integrales y derivadas de excitaciones y respuestas para un sistema LIT.

h(f)

escaln unitario es fsi se utiliza el mismo estilo de notacin que se introdujo para la respuesta de la secuencia unitaria).
00

h_l(j

h(]*

U() =

h(T)u( -

Tj/T

h(T)T,

(3.288)

-oo

-CC

lo cual demuestra que la respuesta de un sistema en TC a un escaln unitario es la integral de su respuesta al impulso unitario. De manera ms general, la respuesta de un sistema en TC a la integral de cualquier excitacin es la integral de la respuesta a esa excitacin. Lo inverso tambin se cumple. Si se diferencia la excitacin, tambin se diferencia la respuesta (figura 3,70). La respuesta de un sistema a una exponencial compleja e^', donde s es cualquier constante complej a es
00
y() = h() * = / h ( T ) e * ^ ' - " ' d-r = e"' j
00

h(T)f-"a'T,

(3.289)

..rm

-oo
consianie

compleja

lo que prueba que la respuesta de un sistema LIT a una exponencial compleja es tambin una exponencial compleja con la misma forma funciona!, salvo que est multiplicada por una constante compleja que depende de la respuesta de impulso y de la constante s. En el captulo 9 la integral

oo

h(t)e-"

dt

(3.290)

se denominar la transformada de Laplace de h(f). Este resultado es otra base de los mtodos del anlisis de transformadas en sistemas LIT. Es posible particularizar el resultado de exponenciales complejas a senoides complejas al establecer
(3.291)

157
^ ^ Simulaciones con
diagramas de bloque de ecuaciones diferenciales o en

diferencias

donde co y / s o n reales. En ese caso, si la excitacin es eJ. la respuesta es

oo

(3.292) -oo y si la excitacin es e-v"', se concluye que

y(f) = e-""

h (TjJ"^ T.

(3.293)

-so Recurriendo a la linealidad, si la excitacin es {eJ + -'"0/2, la respuesta ser

y(0 = 2

h(T)-J"^

dT+e-J""

00

h7)eJ""

di

(3.294)

y() = 2

e'""

' " 7
- X

h(T)[cos()T) y sen((T)] T

-oo

oc
+ e-^'^' j h(T)[cos(tT) + J sen(wT)] di

(3.295)

y(0 = 2

(^j

J h(T) cos (wT) T + )(--'"' - e^"')

/ h(T) sen (wT) d r \

(3.296)

y{t) = cos (a )r)

00

/ h ( T ) cos (toT) /t - sen()/) / h ( T ) sen((T) ?t.

oc

(3.297)

constante real

constanle real

Lo anterior muestra que un sistema LIT en tiempo continuo excitado por una senoide real tiene una respuesta que es tambin una senoide real pero, en general, con una amplitud y fase diferentes.

3.7 SIMULACIONES CON DIAGRAMAS DE BLOQUE DE ECUACIONES DIFERENCIALES O EN DIFERENCIAS

Las ecuaciones diferenciales y en diferencias describen la dinmica de la mayora de los sistemas en TC y TD. Un aspecto importante del anlisis de seales y sistemas es formular una visin de cmo las seales en un sistema se relacionan entre s y cmo la forma del sistema se relaciona con la ecuacin que lo describe. Una buena manera de llevarlo a cabo consiste en dibujar un diagrama de bloques o un diagrama de simulacin del sistema a partir de la ecuacin.

y()

CAPTULO 3 Dsscripcin y anlisis de sistemas

5 4
1

d dt

FIGURA 3.71 Representacin en diagrama de bloques de la relacin de recursin y[n] = x[n] - 3y[i - 1] +2y[.-a.-

FIGURA 3.72 Representacin en diagrama de bloques de la ecuacin diferencial y(r) = ^ - ^y'O - ^y"().

Considere un sistema en TD descrito por la ecuacin y[,j] + 3y[ t] _ 2 y [ n - 2 ] = x [ n ] . sta puede reacomodarse en la forma de recursin y[] = x [ ] - 3 y [ n - l ] + 2 y [ - 2 ] . (3.299) (3.298)

En palabras, esta ecuacin indica que el valor presente de la respuesta y puede calcularse agregando el valor presente de la excitacin x, el valor pasado inmediato de y multiplicado por - 3 ' y el valor de y inmediatamente anterior de ese multiplicado por dos. Es posible expresar en un diagrama esta relacin en la forma que se ilustra en la figura 3.71. En este diagrama de bloques la D representa un retraso de uno, en tiempo discreto (para una seal en TD creado al muestrear un tiempo de muestra Tf. Este tipo de representacin de un sistema ayuda a entender la dinmica del sistema y tambin se usa para construirlo realmente, o al menos una simulacin del mismo, valindose de retrasos, ganancias y sumadores. Observe que, puesto que estn implicados retrasos, el sistema debe recordar algunos valores pasados de las seales. Por consiguiente, se trata de un sistema con memoria o dinmico. Las ecuaciones diferenciales pueden convertirse tambin en diagramas de bloques del sistema. Considere un sistema que est caracterizado por la ecuacin diferendal 2y"() +

5y'{t) + 4 y ( f )
5 ,

= x(/).

(3.300)

Siguiendo una analoga con el ejemplo anterior en tiempo discreto, (3.300) puede reescribirse como x(0 1 (3.301)

El diagrama de bloques del sistema se ilustra en la figura 3.72. Si bien el diagrama es conecto, no es la forma preferible de simular el sistema, pues utiliza dos diferenciadores que, en la prctica, son ms problemticos porque remarcan el ruido de alta frecuencia. En trminos reales, el integrador suele ser tm componente mucho mejor en la simulacin de sistemas. Es posible formar el diagrama de bloques del sistema reconociendo que si la respuesta de un integrador es g(/), entonces su excitacin debe ser g'(/). Es posible reacomodar (3.301) como y it) ^(0 5 , - 2y(f) - - y ' ( r ) , (3.302)

En esta ecuacin se tiene y(f), y'(f), y y"(t). Se puede empezar la simulacin del diagrama de bloques con dos integradores (figura 3.73). Luego, con base en (3.302), se ve que para formar y"(() se necesita x(f)/2 - 2y(f) - iy'(f), que se forma como se ilustra en la figura 3.74. Puesto que cada integral acumula informacin del comportamiento pasado de la seal que se est integrando, este sistey'(r} ma en TC tiene memoria. y"( - * y( Los diagramas de bloques son tiles en especial en el anlisis de sistemas ms complicados con entradas y salidas mltiples. Sin embargo, es mejor aguardar para FIGURA 3.73 explorar sistemas ms complicados hasta que se hayan desarrollado los mtodos del Un sistema con una seal y sus primeras dos derivadas. anlisis de transformadas en los captulos 4, 5, 9 y 11.

Ejercicios con respuestas

FIGURA 3.74 Simuiacin con diagrama de bloques del sistema.

3.8 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. 2. 3. 4.
5.

6. 7.

8. 9. 10. 11. 12. 13. 14.

Un sistema que es tanto homogneo como aditivo es lineal. Un sistema que es tanto lineal como invariante en el tiempo se denomina sistema LIT. La respuesta total de cualquier sistema LIT es la suma de sus respuestas de entrada cero y de estado cero. A menudo, los sistemas no lineales pueden analizarse con tcnicas de sistemas lineales mediante una aproximacin llamada linealizacin. Se dice que un sistema es EASA-estable si las excitaciones acotadas producen siempre respuestas acotadas. Todos los sistemas fsicos reales son causales, aunque algunos tal vez se describan de manera conveniente y superficial como no causales. Las respuestas de un sistema excitado por su funcin propia tienen la misma forma funcional que la excitacin. Este hecho constituye la base de los mtodos de transformada que se presentarn en los captulos 4, 5, 9 y 11. Los sistemas de estructura o namraleza fsica bastante diferente pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales o en diferencias de la misma forma matemtica. Todo sistema LIT est caracterizado por completo por su respuesta de impulso. La respuesta de un sistema LIT a una excitacin arbitraria puede encontrarse convolucionando la excitacin con su respuesta al impulso. La respuesta al impulso de una conexin en cascada de sistemas LIT es la convolucin de las respuestas al impulso individuales. La respuesta al impulso de una conexin en paralelo de sistemas LIT es la suma de las respuestas al impulso individuales. Un sistema EASA es estable si su respuesta al impulso es totalmente sumable o integrable. Es posible representar a los sistemas LIT mediante diagramas de bloques, y este tipo de representacin resulta til tanto en la sintetizacin de sistemas como en el entendimiento de su comportamiento dinmico.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. Demuestre que un sistema con excitacin x(f) y respuesta y(f), descrito por y(rj = u ( x ( r ) ) , 2. es no lineal, invariante en el tiempo, estable y no invertible. Demuestre que un sistema con excitacin x(f) y respuesta y{t), descrito por y(f) = x( - 5) - x(3 - f), 3. es linea!, no causal y no invertible. Demuestre que un sistema con excitacin x(r) y respuesta y(f), descrito por y(0 = x ^ - j , es linea!, variante en el tiempo y no causal. Demuestre que un sistema con excitacin x(r) y respuesta y(f), descrito por y(r) = cos(2 -nT )x(/'), es variante en el tiempo, EASA-estable, esttico y no invertible.
,j

4.

0.1
l':

Multiplicador analgico

FIGURA E6 Un sistema en TC.

FIGURA E7 Un sistema en TC.

5. 6. 7. 8.

Muestre que un sistema que tiene como respuesta la magnitud de su excitacin es no lineal, EASA-estable, causal y no invertible. Compruebe que el sistema de la figura E6 es lineal, invariante en el tiempo, EASA-inestable y dinmico. Demuestre que el sistema de la figura E7 es no lineal, EASA-estable. esttico y no invertible. (La seal de salida de un multiplicador analgico es el producto de sus dos seales de entrada.) Compruebe que un sistema con excitacin x[n] y respuesta y[n], descrito por y[n] = nx[n],

9. 10.

es lineal, variante en el tiempo y esttico. Demuestre que el sistema de la figura E9 es lineal, invariante en el tiempo, EASA-inestable y dinmico. Compruebe que un sistema con excitacin x[] y respuesta y[n], descrito por y[n] = rect(x[]),

11. 12. 13.

es no lineal, invariante en el tiempo y no invertible. Demuestre que el sistema de la figura E l 1 es no lineal, invariante en el tiempo, esttico e invertible. Demuestre que el sistema de la figura E12 es invariante"en el tiempo, EASA-estable y causal. Determine las respuestas al impulso de estos sistemas. a) b) O d) yin] =x X [ ]
-

x[n - 1]

25y[n] + 6 y [ H - l] + y [ n - 2 ] = x [ n ] 4y[n] - 5y[n - \] + yin - 2] = x[n] 2y[] + 6y[H - 2] = x[;!] X [ H

- 2]

Respuestas: "I
3
" T

1
^ ( - 3 ) " ( ^ u [ n ] - l u [ - 2 1
2 4 /

J"^"^'

h[] =

C O S ( 2 . 2 1 4 H + 0.644)

20(5)"

x W -

yl" - 2]

xll
D

yl"]
10

ytl

FIGURA E9 Un sistema en TD,

FIGURA E l l Un sistema en TD.

FIGURA E12 Un sistema en TD.

14.

Grafique g[?]. En la medida de lo posible determine soluciones analticas. Si es factible, compare las soluciones analticas con los resultados de la utilizacin del comando c o n v de MATLAB para realizar la convolucin.
fl) f )

g[n] = u[n]
g [ l =

u[/j] * r e c t 2 [ ]

b) d)

g[n] = g[H ] =

u[

-I- 2] * r e c t j i ]

rectjw]

r e c t 2 [n ] * r e c t 4 [n ]

e) g[n] = 38[ H - 4 ] * g) g[n] = rectj] * Respuestas:

gl'il

\4/

u[ii]

f) g[H] = 2rect4[]*Q) n[n]

c o m b i 4 [ " ]

. 4

TTTt t ) 14

-30

-20

-10

In

20

.10

10

12

\f 18

si"]

g[nl

-10

-15-10-5

10 15 20 25

gl'O

6 +

-8-6-4-2^1:

-l

10

I 15. Dadas las excitaciones X[ !] y las respuestas al impulso h[f!], encuentre las expresiones en forma cerrada correspondientes y grafique las respuestas y[n] del sistema. fl) { f b) x[n] = e-''''^^' h[n] = (0.95)"u[] (Grafique las partes real e imaginaria de la respuesta.) x[] = sen \ 32 h[n] = {0.95)"u[]

Respuestas;
Excilacili real Excitacin imaginaria Excitacin

I
-5

-5 -1 +

40

Ir,

1',Tlll IIIl I l h , lili'' 1111 .iillll

-1-

162

Respnesia al impulso real h|]

Respuesta al impulso imaginario hl'il

1--

Respuesta al impulso

lifllliTnniiiiiiii

iiii^,,
40 -5
- 1 +

1
~T
5 -5

TTTTtTTTTitttTttttti| , ,j
40

-5
- 1 +

"40'

Respuesta real

Respuesta imaginaria

Respuesta

-j^k
-5+

4.

y[l

Mx[n]

.4

.>! 11111lllll,. "lili UllH"

.t. i

40

1 111 H f

16.

Dadas las excitaciones x[] y las respuestas al impulso h[], emplee MATLAB para graficar las respuestas y[] del sistema.
)

u[n]

u[n - 8]

h[] = s e n ( ^ ^ ^ (u[l - u [H - 8]) b) x[n] = sen| ^ Respuestas;

Excitacin Excitacin

j (u[] - u[n - 8]) ) (u[;i] - u[n - 8])

30 30 Respuesta al impulso h["I

1-

Respuesta al impulso h["i

1 -

-5

1 1

1
1

-5
- 1 -

' j

ll.
30

- 1 -

Respuesta

RESPUESTA

3-5
+

3 -

.lili.

*i

1'
. . i i . a . f * t 1 i

,1
'111

t-^fl
30

-3-

30

-5

-3 -

17.

Cul de estos sistemas son EASA-estables?

x(l ^ H--0.9 yl"]

b)

x[]

1.1

y[]

yt"l

x w k +

y[n]

0.4

Respuestas: Dos estables y dos inestables.

18.

Determine y grafique las respuestas a la secuencia unitaria de estos sistemas. a)

H 0.7
y[n]

163

Q . s j ^ D

-o.s

+ ) -

yt"]

U0
0.6
D

Respuestas:
Respuesta a la secuencia unilaria li_,|n] 3^ Respuesta a la secuencia umara

3 +

20

20

19.

Determine las respuestas al impulso de estos sistemas. a) c) y'() + 5y(f) = x(r) 2y'() + 3y() = x'(f) b) y"(r) + 6y'{f) + 4y(f) = 4y'(/) + 9y(f) - 2xCr) + x ' ( 0

d)

Respuestas: 1 16
-.76r

^S(0,

e-^'u{t}.

-^e-^3/'"u(r) +^B(f),

0.2237(e-'^'"' - e - ^ - 3 ' ) u ( f ) 20. Dibuje g(r). a) b) c) d) git) = rect() = = ( rect() g{t) = rect(r) * rect /t_ \2 g ( 0 = rect(r - 1) * r e c t ^ g(f) = [rect(f - 5) + rect{r -f 5)] * [rect(f - 4) + rect(f -f 4)]

Respuestas:
gft)

4.
-9
-1
1 1

m
it

21.

Dibuje las siguientes funciones. a) c) g) g() = rect{4/) git) = rect(4f) * 48(r - 2) g() = rect(4f) * comb(2f) b) d) f) h) git) = rect(4r) * 45() git) = rect(4f) * 4S(2/) git) = rect(4) * comb(r git) = rect(f) * comb(2) i)

(?) g(/) = rect(4/) * comb(f)

Respuestas: ge)
n n I

g(f)

gil) 4

-2

-i'
8

-2

22.

Grafique las siguientes convoluciones. fl) b) c) d) e) g() = r e c t ( ^ - j *[5{r + 2 ) - 8 ( r + l)] g(r) = rect(f) * tri(r) g() = '"'u(/) * e " ' u ( r ) g() g(f) til 2 + tri 2 + -tri 2
f ^ -

1 K^^ * - comb \ 2 2 * comb(f)

- tri 2 -

Respuestas:

4
-I^(
-3

-1+

-4
-1

H - I

23.

Un sistema tiene una respuesta de impulso h(/) sisteina a la excitacin x{r) = rect(2(/ - j)).

=4 ?-'*'U ( ).

Determine y grafique la respuesta del

Respuesta:

24.

Cambie la respuesta al impulso de! sistema en el ejercicio 23 a h() = 6(0 - 4e """u (/) y determine y grafique la respuesta a la misma excitacin x(f) = rect(2(r - 1 ) ) .

Respuesta:

a)

+ o

'VW-

x(r)

y(f)

x (n

y(r)

v/(r)

FIGURA E2S Dos sistemas de un integrador.

FIGURA E26 Un sistema de doble integrador.

FIGURA E27 Circuito RL.

25.

Encuentre las respuestas al impulso de los dos sistemas de la figura E25. stos son EASAcstables?

Respuestas: Uno EASA-estable, uno EASA-inestable. 26. Determine la respuesta al impulso del sistema de la figura E26. Este sistema es EASA-estable?

Respuesta: EASA-inestable. 27. En el circuito de la figura E27 el voltaje de la seal de entrada es v,() y el voltaje de la seal de salida es v(). a) b) Detennine la respuesta al impulso en trminos de R y L. Si /? = 10 kQ y L = 100 pH, grafique la respuesta al escaln unitario.

Respuestas:

/ 11J.S

-O.l

O.IM

28.

Detennine la respuesta al impulso del sistema de la figura E28 y evale su estabilidad EASA.

Respuestas: 4,589e"<'5' sen(0.2179r)u(>). no EASA estable 29. Encuentre la respuesta al impulso del sistema de la figura E29 y evale su estabilidad EASA.

Respuestas: 8.482^-"'^) sen(0.1179)u(), EASA estable

y(f)

y(r)

JO
J L

()r
20

FIGURA E28 Un sistema de dos intejradores.

FIGURA E29 Un sistema de dos integradores.

30.

Grafique las amplitudes de las respuestas de los sistemas del ejercicio 19 para la excitacin ei<^< como una funcin de la frecuencia en radianes co.

Respuestas:
1 ^ 1

~5ir

5ii

-J-TT

S TT

-3TT

5TI

, - O TT

IO TT

31.

Grafique las respuestas de los sistemas del ejercicio 19 a una excitacin de escaln unitario.

Respuestas:
li.|(r) 0.25 ii_,() h_,(/) 0.25-

fi-,W 0.5

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

32. Un sistema en TC se describe mediante el diagrama de bloques de la figura E32. Clasifique el sistema en cuanto a la homogeneidad, aditividad, Linealidad, invariancia en el tiempo, estabilidad, causalidad, memoria e invertibilidad. Un sistema en TC tiene una respuesta que es el cubo de su excitacin. Clasifique el sistema de acuerdo con su linealidad, invariancia en ei tiempo, estabilidad, causalidad, memoria e invertibilidad. Un sistema en TC se describe mediante la ecuacin diferencial. y'() - 8y(f) = x(f). 35. Clasifquelo de acuerdo con su linealidad, invariancia en el tiempo y estabilidad. Un sistema en TC se describe mediante la ecuacin
r/3

33.

34.

y()

-'
/+3

x(A) dX.

36.

Clasifquelo de acuerdo con su invariancia en el tiempo, la estabilidad y la invertibilidad. Un sistema en TC se describe mediante la ecuacin

y()

dX.

37.

Clasifquelo de acuerdo con su linealidad, causalidad e invertibilidad. Demuestre que el sistema descrito por y(f) = Re(x()) es aditivo pero no homogneo. (Recuerde que si la excitacin se multiplica por cualquier constante compleja y el sistema es homogneo, la respuesta debe multiplicarse por la misma constante compleja.)
+

t
4

y{r)

FIGURA E32 Un sistema en TC.

38.

Grafique la magnitud y la fase de la respuesta senoidal compleja del sistema descrito por y'() + 2 y ( 0 = ^ - ^ ' ' ^ '
Ejercicios ^ sin respuestas

167

39.

como una funcin de la frecuencia cclica/. Un sistema en TD se describe mediante

n+l y['] =

40.

Clasifique este sistema de acuerdo con su invariancia en ei tiempo, su estabilidad EASA y su invertlbilidad. Un sistema en TD se describe mediante nyln] - 8y[ - 1] = x[;].

41.

Clasifquelo de acuerdo con su invariancia en el tiempo, su estabilidad EASA y su invertlbilidad. Un sistema en TD se describe mediante y[n] = y^x[n].

42.

Clasifquelo de acuerdo con su linealidad, estabilidad EASA, su memoria y su invertlbilidad. Grafique la magnitud y la fase de la respuesta senoidal compleja del sistema descrito por y[n]+^-y[n1] =

43. 44.

como una funcin de i . Determine la respuesta al impulso h[n] del sistema de la figura E43. Determine las respuestas al impulso de estos sistemas. a) b) 3y[;i] + 4y[n - 1] + y[n - 2] = x[/] + x[n - 1] ^y[n] + 6y[ - 1] + 10y[n - 2] = x[n]

45.

Grafique g[]. Use la funcin c o n v de MATLAB si es necesario. a) b) c) d)

e) f)

lttn\ Sin] rect 1 [] * seni g[] = rect2[] * seni ^ 1 g[]

g[j

2Ttn\

/ Itrn \
= rect4 [T] * sen 1 ^ 1

= rectjl /i] * rectjl!] * combi4[n]

g"] = rect3[] * rectiln] * combyw] g[n] = 2cos ( Y " ) sinc (72/4) 2^2 " * sinc(n /4) l-Jl

S) 46.

Encuentre las respuestas al impulso de los subsistemas de la figura E46 y luego convolucione para determinar la respuesta al impulso de la conexin en cascada de los dos subsistemas. Quiz encuentre til ta siguiente frmula para la suma de una serie geomtrica. N
1 - g-^' 1 a a = 1

r xll
0.9

FIGURA E43 Diagrama de bloques del si.stema en TD.

mK+
yit"] - ^ + ) -

FIGURA E46 Dos subsislemas en cascada.

FIGURA E48

47.

48. 49.

Para el sistenna del ejercicio 43. sea la excitacin x[n] una senoide compleja de amplitud unitaria de frecuencia cclica F en TD. Grafique la amplitud de la senoide compleja de la respuesta en funcin de F en el intervalo - 1 < F < 1. En el sistema en TD de segundo orden dado en la figura E48, cul es ia relacin entre a,by c que asegura que el sistema es estable? Dadas las excitaciones X[ !] y las respuestas al impulso h[/?], encuentre expresiones en forma cerrada para las respuestas y[n] del sistema y grafique. a) x[fl]=u[] h[n] u[H] r 1

Sugerencia: Diferencie

r" =

1- r N

con respecto a r.

r = 1 u[]

b) 50.

x[] = ti[/!]

h[] = ^5[] - (^-^j

51. 52.

Una funcin en TC es distinta de cero en un intervalo de su argumento de O a 4. Se convoluciona con una funcin que es distinta de cero en un intervalo de su argumento de - 3 a - 1 . Cul es el intervalo distinto de cero de la convolucin de las dos funciones? Qu funcin convolucionada con - 2 eos (t) producira 6 sen (f)? Dibuje las siguientes funciones.
fl)

g(t) g{t) git) g() g()

3 cos tri{2/)

I O T T )

H=

45 ( r +

b) c) d)
e)

comb(r) comb

: Ltri(2r) - rectff - 1)] comb(f) .sinc(4) * - comb e^^'uCO * 4 sinc(f) rect

( 0
-

* comb

a )
comb t * - comb 2 \2 t - 2

f)

comb

g)

0 ]

h) 53.

git)

sinc{2r) ^ - comb

(0]
b)

recti

r 4

Determine la potencia de seal de las siguientes seales. fl) x(f) = rect(r) * comb ( x() = tri(r) * comb ( -

54. a) b)

Un pulso de voltaje rectangular que empieza en r = O, mide 2 s de ancho y dene una altura de 0.5 V se aplica a un filtro pasabajas ^ C e n e l q u e / ? = 10 kilo-ohms (kQ) y C = 100 microfarads (\xF). Grafique el voltaje a travs del capacitor en funcin del tiempo, Cambie la duracin del pulso a 0.2 s y la altura del mismo a 5 V y repita.

i=2n

i^c) ^ - T

C = 3F
Vc()

^A'V
V, = 10 V ^

/ = O

FIGURA E55

c) d) 55. 56.

Cambie la duracin del pulso a 2 mili segundos (ms) y la altura del pulso a 500 V y repita. Cambie la duracin del pulso a 2 ps y la altura del pulso a 500 kV y repita. Con base en estos resultados, qu piensa que pasara si se deja que el voltaje de entrada sea un impulso unitario? Escriba la ecuacin diferencial para el voltaje Vf <f) en el circuito de la figura E55 para el tiempo > O y luego determine una expresin para la corriente i(/) pata el tiempo r > 0. El tanque de agua de la figura E56 se llena mediante un ujo de entrada x() y se vaca por medio de un flujo de salida y(f). El flujo de salida se controla mediante una vlvula que presenta la resistencia R al flujo de agua hacia afuera del tanque. La profundidad del agua en el tanque es d(f) y el rea de la superficie de la misma es A, independiente de la profundidad (tanque cih'ndrico). El flujo de salida se relaciona con la profundidad del agua por medio de y(f) =
m

El tanque naide 1.5 metros (m) de altura con un dimetro de 1 m y la resistencia de la vlvula es de 10 segundos por metro cuadrado (s/m-).
a)

b)
c) d)

Escriba la ecuacin diferencial para la profundidad del agua en trminos de las dimensiones del tanque y la resistencia de la vlvula. Si el flujo de entrada es 0.05 m^/s, a qu profundidad del agua las velocidades del flujo de entrada y de salida sern iguales, causando que la profundidad del agua sea constante? Encuentre una expresin para la profundidad del agua en funcin del tiempo despus de que 1 m-^ de agua se descarga hacia un tanque vaco. Si el tanque est inicialmente vaco en el tiempo = O, y el flujo de entrada es constante e igual a 0.2 m-Vs despus del tiempo f = 0. en qu tiempo el agua del tanque empezar a desbordarse? La suspensin de un automvil puede representarse mediante el sistema de amortiguadores de masa-resorte de la figura E57. Considere que la masa m del automvil es igual a 1 500 kilogramos (kg), que la constante del resorte es igual a 75 000 newtons por metro (N/m), y que el coeficiente de viscosidad del absorbedor de choques (amortiguador) es igual a 20 000 N s/m. A cierta longitud del resorte d^, ste no est ni deformado ni comprimido y no se ejerce fuerza sobre l. Sea su longitud igual a 0.6 m.

57.

Flujo de entrada x(0

rea de la superficie A

Chasis dei automvil

Resorte ;

I Amortiguador yt)

Flujo de salida y(/J FIGURA E56 Tanque de agua con flujo de entrada y flujo de salida. FIGURA E57 Modelo de la suspensin de un automvil.

r
CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

a) b)

c)

58.

Cul es la distancia y(f) - x(f) cuando el automvil est en reposo? Defina una nueva variable z(f) = y() - x(r) - constante tai que, cuando el sistema est en reposo, z(f} = O, y escriba una ecuacin que incluya z y x que describa un sistema LIT. Luego determine la respuesta al impulso. El efecto del paso del automvil por un tope puede modelai'se dejando que la altura de la superficie del camino cambie en forma discontinua mediante la altura del tope h^.. Sea /T^, = 0,15. Grafique z() en funcin del tiempo despus de que el auto pasa por un tope. De acuerdo a como se dedujo en el texto, un pndulo simple se describe de manera aproximada para ngulos pequeos 6 mediante la ecuacin diferencial
mL<d"it) + ms%it) = x(/)

donde m = masa del pndulo L = longitud del soporte de barra rgida sin masa 9 ~ desviacin angular del pndulo con respecto a la vertical a) b) 59. Determine la forma general de la respuesta al impulso de este sistema. Si la masa es de 2 kg y la longitud de la barra corresponde a 0.5 m, a qu frecuencia cclica oscilar el pndulo? La farmacocintica es el estudio de cmo se absorben los medicamentos y cmo se distribuyen, metabolizan y excretan del cuerpo humano. Algunos procesos de medicinas pueden representarse de manera aproximada mediante un modelo del cuerpo de un compartimento en el cual V es su volumen. C( f) es la concentracin de la medicina en ese compartimento, es una tasa constante de excrecin de la medicina desde el compartimento y A q la tasa de infusin a la cual la droga entra en el compartimento. fl) b) Escriba una ecuacin diferencial en la cual la tasa de infisin es la excitacin y la concentracin de la medicina es la respuesta. Sean los valores de los parmetros = 0.4 h-', V = 20 litros (L), ykQ = 200 miligramos por hora (mg/h). Si la concentracin inicial de la medicina es C(0) = 10 mg/L, grafquela como funcin del tiempo (en horas) para las primeras 10 h de infusin. Encuentre la solucin como la suma de la respuesta de entrada cero y la respuesta de estado cero.

60.

Al principio del ao 2000 el pas Freedonia tena una poblacin p de 100 millones de personas. La tasa de nacimientos es de 4 por ciento anual y la tasa de muertes corresponde a 2 por ciento anual, calculados diariamente. Esto es, los nacimientos y las muertes ocurren cada da a una fraccin uniforme de la poblacin actual y al siguiente da el nmero de nacimientos y muertes cambia debido a que la poblacin cambi el da anterior. Por ejemplo, cada da el nmero de personas que muere es ia fraccin 0.02/365 de la poblacin total al final de! da anterior (ignore los efectos de aos bisiestos). Cada da ingresan 275 inmigrantes a Freedonia. ) b) Escriba una ecuacin en diferencias para la poblacin al principio del da ensimo despus del 1 de enero de 2000 con la tasa de inmigracin como la excitacin del sistema. Despus de encontrar las respuestas de entrada cero y de estado cero del sistema determine cul ser la poblacin de Freedonia al principio del ao 2050. 61. Un automvil que sube por una cuesta puede modelarse como se muestra en la figura E61. La excitacin en la fuerza f(r) para la cual un valor positivo representa acelerar el automvil hacia arriba con el motor y un valor negativo representa frenar el automvil mediante la accin de los frenos. Cuando rueda, el auto experimenta un arrastre debido a diversos fenmenos friccionantes que pueden representarse de manera aproximada mediante el coeficiente kf. el cual multiplica la velocidad del auto para producir una fuerza que tiende a frenarlo cuando se mueve en cualquier direccin. La masa del vehculo es m y la gravedad acta sobre l todo el tiempo provocando que descienda por la cuesta en la ausencia de otras fuerzas. Sea la masa m del automvil igual a 1 000 kg, el coeficiente de friccin kj igual a 5 N-s/m y el ngulo 9 sea it/12.

FIGURA E61 Automvil sobre un plano inclinado.

a) b)

C-) 62.

Escriba una ecuacin diferencial para este sistema con la fuerza f(f) como la excitacin y la posicin del automvil y(f) como la respuesta. Si la nariz del auto est inicialmente en la posicin y(0) = O, con una velocidad inicial [y'(f)]f=o = 10 m/s, y no se aplica aceleracin o fuerza de frenado, grafique la velocidad del auto y'(t) para tiempo positivo. Si se aplica una fuerza constante f() de 200 N al automvil, cul es su velocidad terminal? Una esfera de aluminio se calienta hasta una temperatura de 100 grados Celsius (C). Despus se sumerge en una coiTiente de agua que se mantiene a una temperatura de 10C. Despus de 10 s, la temperatura de la esfera es igual a ff^C. (El aluminio es tan buen conductor de calor que su temperatura es uniforme por todo su volumen durante el proceso de enfriamiento.) La lasa de enfriamiento es proporcional a la diferencia de temperamra entre la esfera y el agua. Escriba una ecuacin diferencial para este sistema con la temperatma del agua como la excitacin y la temperatura de la esfera como la respuesta. Calcule la constante de tiempo del sistema. Determine la respuesta al impulso del sistema y, a partir de ella, la respuesta al escaln. Si la misma esfera se enfra a 0C y se sumerge en una corriente de agua a 80C en el tiempo t = O, en qu tiempo la temperatura de la esfera llegar a 75C? Una tina de agitacin se ha alimentado durante un largo tiempo con dos comentes de lquido, agua potable a 0.2 m-^/s y tinta azul concentrada a 0.1 m-Vs. La tina contiene 10 m-^ de esta mezcla, y sta se saca de la tina a razn de 0.3 m-Vs para mantener un volumen constante. La tinta azul repentinamente se cambia por tinta roja a la misma velocidad del tlujo. Qu tiempo despus del cambio la mezcla extrada de la tina contiene una proporcin de tinta roja y azul de 9 9 : 1 ? Algunos auditorios grandes tienen un eco o reverberacin notable. Si bien es deseable un poco de reverberacin, demasiada resulta indeseable. Considere que la respuesta de un auditorio a un impulso actstico de sonido es

a)

b) c) d)
63.

64.

h( Se quiere disear un sistema de procesamiento de seales que quite los efectos de la reverberacin. En los captulos 5 y 9 acerca de la teora de las transformadas usted ser capaz de demos-ar que el sistema de compensacin que puede eliminar las reverberaciones tiene una respuesta al impulso de la forma

M o = f ;g["]s(f-^).
n=Q

65.

66.

Detennine la funcin g[n]. Demuestre que a propiedad de rea y la propiedad de escalamiento de la integral de convolucin estn en concordancia, por tnedio de encontrar el rea de x(at) * h(at} y compararla con el rea de x() * h(). La convolucin de una funcin g() con un doblete puede escribirse como

g ( / ) * u.(r) =

/ g (T )ui(r T)d7.

67.

Integre por partes para demostrar que g(r) * U | ( f ) = g'(r). Deduzca la propiedad de muestreo para un triplete unitario. Esto es, encuentre una expresin para la integral

co

git)U2(t)dt

que es anloga a la propiedad de muestreo del doblete unitario -g'(r) = "g(t)u{t) dt.

68.
CAPTULO 3 Descripcin y anlisis de sistemas

Dibuje los diagramas de bloques de los sistemas descritos por estas ecuaciones. Para la ecuacin diferencial utilice slo integradores en los diagramas de bloques. a) b) y"() + 3y'(f) + 2y() = x ( )
6y [M] +

4y[n - 1] - 2y [! - 2] + y[;! - 3] = x[n]

C A P T U L O

La serie de Fourier
4.1 INTRODUCCIN Y METAS
En el captulo 3 se desarroll una tcnica, la convolucin, para encontrar la respuesta de un sistema LIT a una excitacin arbitraria. La idea bsica de la convolucin es dividir o descomponer una seal en una suma de funciones elementales. Luego de eso. se encuentra la respuesta individual del sistema a cada funcin elemental y se suman los resultados para obtener la respuesta total. En el caso de la convolucin, las funciones elementales son impulsos, y la convolucin es un proceso de combinar respuestas al impulso desplazadas y ponderadas para formar la respuesta total. Este mtodo trabaja en sistemas LIT debido a las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo. En este captulo se descompondr una seal de una manera diferente, expresada como una suma de senoides reales o complejas en vez de una suma de impulsos. Las senoides reales y complejas son combinaciones lineales de casos especiales de funciones propias de sistemas LIT, las exponenciales complejos. Las respuestas de los sistemas LIT a senoides tambin son senoides de la misma frecuencia pero, en general, con diferente amplitud y fase. Expresar las seales de esta manera lleva al concepto del dominio de la frecuencia en el cual las ecuaciones diferenciales o en diferencias se convierten en ecuaciones algebraicas y los sistemas pueden analizarse mediante mtodos que implican sistemas de ecuaciones algebraicas con coeficientes complejos en lugar de sistemas de ecuaciones diferenciales o en diferencias. Al considerar las seales de esta manera tambin lleva a un nuevo conocimiento acerca de la naturaleza de los sistemas y, en ciertos tipos, simplifica su diseo y anlisis. Analizar seales como combinaciones lineales de senoides no es tan extrao como puede parecer. El odo humano hace algo muy similar. Cuando escucha un sonido, cul es la respuesta real del cerebro? Como se present en el captulo 1, el odo registra una variacin en el tiempo en la presin del aire. Esta variacin podra ser un tono simple como el silbido de una persona. Cuando se escucha el tono silbado, no est conciente de la oscilacin (muy rpida) de la presin del aire con el tiempo. Ms bien se reconocen las tres caractersticas importantes del sonido, su tono, que es un sinnimo de frecuencia; su intensidad o amplitud; y su duracin. El sistema odo-cerebro mide de manera efect\'a la seal en tres parmetros descriptivos simples, tono, intensidad y duracin, y no intenta seguir en detalle el rpido cambio (y muy repetitivo) de la presin del aire. Al hacerlo de esa forma el sistema odo-cerebro ha destilado la informacin en la seal a su esencia. El anlisis matemtico de las seales como combinaciones lineales de senoides realiza algo similar pero en una manera ms precisa.

O B . T E T I V O S

D E L

C A P T U L O

1. 2. 3.

Formular mtodos para expresar las seales en TC y TD como una combinacin lineal de senoides, reales o complejas. Explorar las propiedades generales de estas formas de expresar seales. Aplicar estos mtodos para determinar las respuestas de sistemas en TC y TD a excitaciones arbitrarias.

CAPTULO 4

La serie de Fourier
liin

P^J]l

ll(f)
1 1

5 ,e

yW

A^e

hit)

FIGURA 4.1 Equivalencia de las respuestas de un sistema LIT a una excitacin y a una combinacin lineal de senoides complejas que es equivalente a la excitacin.

4.2 LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO (SFTC)

LINEALIDAD Y EXCITACIN EXPONENCIAL COMPLEJA Un resultado muy importante del captulo 3 es que si un sistema LIT se excita mediante una senoide compleja, la respuesta es tambin una senoide compleja, con la misma frecuencia pero, por lo general, con otra constante de multiplicacin. Esto ocurre debido a que la exponencial compleja es la funcin propia de las ecuaciones en diferencias o diferenciales qtte describen a los sistemas LIT y una senoide compleja es justo un caso especial de una exponencial compleja. Otro resultado importante del captulo 3 es que si un sistema LIT se excita mediante una suma de seales, la respuesta completa es la suma de las respuestas a cada una de las seales. Si se pudiera encontrar una forma de expresar seales de excitacin arbitraria como combinaciones lineales de senoides complejas, se tendra la posibilidad de utilizar la superposicin para determinar la respuesta de cualquier sistema LIT a cualquier excitacin arbitraria sumando las respuestas a las senoides complejas individuales (figura 4. 1 ). Quiz parezca extrao tratar de expresar una funcin real como una combinacin lineal de senoides complejas, pero ya se sabe que los cosenos reales y los senos reales pueden expresarse como
-JX

cos(.v) = (figura 4 .2).

sen(-)

(4.1)

Imie

j2~l ) i 1

1 1

vi/

Im(f 1 -

Retf-J-^')

FIGURA 4.2 Suma y resta de e'-^' y e-jt/ para formar 2 cos(27tf) y jl sen(2n;/).

- 1

-l(^

Sea! original De inmediato se ve que cualquier funcin peridica con utilidad en ingeniera puede expresarse como una combinacin de senoides complejas mediante la serie de Fourier, que Valor promedio es el tema de este captulo. (La frase "funcin peridica con utilidad en ingeniera" significa una funcin que describe una Componente COS{2IT/,.-/) seal que en realidad ocurre en un sistema fsico real. Es posible imaginar funciones matemticas peridicas que no pueComponente sen(2Tr/Fr) den expresarse como una serie de Fourier. pero no tienen uso conocido en la ingeniera.) En el captulo 5 se extender la Componente c o s ( 2 i T ( 2 / ^ ) r ) serie de Fourier a la transformada de Fourier para representar funciones no peridicas. Componente sen(2iT(2/f.)) Considere una seal original arbitraria que al autor le gustara representar como una combinacin lineal de senoides dado un intervalo finito de tiempo desde un tiempo inicial lf C o m p o n e n t e CDS(2- IT (3/,)/) hasta un tiempo final fo + Tp como se ilustra en la parte supe rior de la figura 4.3. Considere que fr ~ \ITr se denomina la C o m p o n e n t e sen(2Tr(3/)r)f) frecuencia fundamental de este tipo de representacin de la seal. Entonces es posible, como se ilustra en lafigura4.3, C o m p o n e n t e t;os('ir (4 />)f) agregar una constante y senos y cosenos a mltiplos enteros de la frecuencia fundamental con las amplitudes correctas C o m p o n e n t e senf 2 ' T ( 4/r)r) para representar la seal original en ese intervalo de tiempo i \ finito. (La forma en que se eligen esas amplitudes es tema de 'o la seccin 4.3.) La ltima representacin en la esquina inferior del lado derecho de la figura 4.3 no es exacta porque se FIGURA 4.3 presentan slo los resultados para senos y cosenos hasta cua- Ilustracin del concepto de representar una seal arbitraria como una tro veces la frecuencia fundamental. Dentro de poco se de- combinacin lineal de senoides. mostrar que si se siguen sumando indefinida y correctamente los senos y cosenos elegidos a mltiples enteros ms altos de la frecuencia fundamental, la representacin se aproximara a la seal original en el intervalo de tiempo /(, < r < -i- T^. Note que en el ejemplo de la figura 4.3 la representacin se aproxima a la seal original slo en el intervalo de tiempo < < -I- Tr, no fuera de l. Observe que la representacin es peridica con periodo fundamental Tp, debido a que todos los senos y cosenos usados para formarla tienen un nmero entero de periodos en ese tiempo. Por consiguiente, si resulta que la seal original es peridica con periodo fundamental 7"Q. y si se hubiera elegido 7> = 7},. la representacin sera correcta para todo tiempo (figura 4.4). (Tambin sera cotTecto para todo tiempo si se elige Tp como cualquier periodo, no slo el periodo fundamental.)

La representacin de una seal en la forma de una combinacin lineal de senoides complejas recibe el nombre de serie de Fourier en honor a Jean Baptste Joseph Fourier, matemtico francs de finales del siglo xvni y principios del X!X. (El nombre Fourier se pronuncia comtnmente "'i-ri", segn la pronunciacin francesa.) Fourier vivi un dempo de gran inestabilidad en Francia, la Revolucin francesa y el reinado de Napolen Bonaparie. Se desempe como secretario de la Academia de Ciencias de Pars. Ai estudiar la propagacin del calor en slidos, formul la serie de Fourier y la integral de Fourier. Cuando present por primera vez su trabajo a los grandes matemticos franceses de la poca, Laplace, LaGrange y LaCroix, quedaron intrigados, aunque (especialmente LaGrange) pensaron que careca derigormatemtico. La publicacin de su artculo en ese tiempo fie rechazada. Algunos aos despus Dirichlet provey a las teoras de un cimiento msfirmeexplicando exactamente cules funciones podran, y cules no, expresarse Jean Baptiste Joseph Fourier, mediante una serie de Fourier. Despus de eso Fourier public sus leonas 21/3/1768-16/5/i 830. en o que es ahora un texto clsico: Theorie analytique de la chaleur. En una representacin de serie de Fourier de una seal, los senos y los cosenos de ms alta frecuencia tienen frecuencias que son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental. El mltiplo recibe el nombre de nmero de armnica y se le designar mediante k. De tal modo, por ejemplo, la funcin

176
Viilor promedio

Seal original

C o m p o n e n t e c o s ( 2 T T / f r)

Componente scn(2T7/fr)

C o m p o n e n t e cos(2iT(2/jrV)

Componente sen(3TT(2/)-)r)

Componente cos(2iTf3/f.)f)

C o m p o n e n t e s e n i 2-17(3/^1/)

FIGURA 4.4
Ilustracin de! c o n c e p C o m p o n e n t e cos(2'n-(4/f)r)

to d e representar u n a seal peridica, para todo tieinpo, c o m o una combinacin de senoid e s e l i g i e n d o 7;- = 7"(,. C o m p o n e m e sen( 2-l4/, )r) ^

l, + Ta

cos (2iz(kfi:)t] es el A--simo coseno armnico, y su frecuencia es ^/p Si la seal que se va a representar es x(/), entonces !a amplitud del --simo seno armnico ser designado como X,[A-] y la amplitud del A:-simo coseno armnico se designar como X^.[k]. As las amplitudes de los senos y cosenos son funciones de una variable independiente discreta, no de un tiempo discreto n, sino ms bien del nmero de armnica discreto A-. Las funciones X,[k] y X,,[;], junto con el trmino constante, sern denominadas las funciones armnicas de la serie de Fourier de la .seal original, en este caso la serie de Fourier trigonomtrica. La demostracin de la idea de la serie de Fourier de la figura 4.3 utiliza una constante, senos y cosenos para representar la funcin original: la serie de Fourier trigonomtrica. Para los fines de este curso es importante, como un preludio para el trabajo posterior, ver la equivalencia de otra (y ms importante) forma de la serie de Fourier: la forma compleja de la serie de Fourier Como se indic antes, cada seno y coseno en la forma trigonomtrica de la serie de Fourier puede reemplazarse por su equivalente de senoide compleja
cos(2TT(A'/f)r) =

+ e -J2TT(kff)t

sen (27T(r/f )) =

72

(4.2)

En consecuencia, para todo componente armnico seno y coseno de la serie de Fourier, existe un par de senoides complejas que pueden reemplazarla. Si se suman los senos y cosenos con las amplitudes X^[k] y X^k] en cualquier armnica particular k, se obtiene
X,[k]
=
COS(2TT(A//.-))
+

XAk]

sen(2Ti(kf,)t)
+

XAk]-

XAk]-

(4.3)

Los trminos en el lado derecho se pueden combinar como trminos senoides complejos para formar X,[]cos(2 'rT(;t/f)/) + XAk] sen(27r(A '/f )0 = ^ {{XAk] - jX ,M )e>^-"^^^" + {XAk] + jXAk])e^'-^''-''f^"].

Si ahora definimos Xf:] = es posible escribir XAk] cos{2Ti{kff)t) + X,[.-] sen(2^(i ;:/F)f) = X[k]e X[-k]e
j2TT ((-i)/r)r

177
XAk]-JXAk] X[-k] = X,.[k] + JXAk]
(A 5 1 4.2 La serie de Fourier tiempo continuo (SFTC)

(4.6)

y se tienen las amplitudes X[k] de las senoides complejas 'J2m,ki\:ir_ todos los mltiplos enteros positivos y negativos de la frecuencia fundamental, y la suma de todas estas senoides complejas se agrega a la funcin original justo como lo hicieron los senos y cosenos. An se tiene que considerar el trmino constante. Para incluir el trmino constante en la formulacin general de las senoides complejas, se deja que sea la armnica cero de la fundamental. Al dejar que k sea cero, la senoide compleja e J ^ t ' e s precisamente el nmero uno, y si se multiplica por el factor de ponderacin elegido correctamente X[01, es posible completar la representacin de la serie de Fourier compleja. Se encontrar en el material que sigue que la misma fmmla general para determinar X[A:] para cualquier k distinta de cero tambin puede utilizarse, sin modificacin, para encontrar XfO], y que ste es simplemente el valor promedio en el intervalo de tiempo (i < < + Tf- de la funcin que se est representando. Ese hecho hace que la serie de Fourier compleja sea ms eficiente y compacta que la serie trigonomtrica de Fourier. La figura 4.5 ilustra cmo la serie de Fourier converge a la seal original cuando k ,se incrementa para otras dos seales originales. DEFINICIN DE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO Derivacin de la serie de Fourier en tiempo continuo Puede suponerse, provisionalmente, que una seal x(f) se puede expresar, dado un intervalo de tiempo f(, < f < Q + Tp, como una combinacin lineal de senoides complejas en la forma Xf(f) = donde fp = l/Tp. En ese caso
x(r) = Xfit)

X[k]e^-Mkff)!

(4.7)

o <

< 0+

Tf.

(4.8)

Despus se ver en qu condiciones es adecuada esta suposicin. Observe que se est representando la seal original x() como una combinacin lineal de senoides complejas dado un intervalo de tiempo finito o < r < + Tp. no todo el tiempo. sta es la aplicacin ms general de la serie de Fourier en tiempo continuo (SFTC). Despus se restringir su aplicacin a seales peridicas y se demostrar que la SFTC
Seial original Seal original

i
k

1
= 1

k = 2

k = 5

k =

10

= 20

i )1 1 1

i
k

\
- 50

\
ji 1 1 FIGURA 4 .5 Ejemplos de representaciones de la serie de Fourier.

1 1

1 1

: = 100

178 CAPTULO 4 La serie de Fourier

puede representar a una seal peridica en todo tiempo. La representacin de una seal peridica para ^^^^ tiempo es, por mucho, la aplicacin ms comn de la SFTC. problema de encontrar la representacin de la SFTC es determinar la funcin apropiada X[k] para hacer vlida la igualdad
x(/} = X ( )

! Q < t < t o + T f .

(4.9)

'

Si Xf{t) va a ser la misma que x() en el intervalo Q < f < g + Tf.-, entonces

k=-oo

X W ' ^ ^ ' ^ ^ "

ro < r < to + Tf.

(4.10)

- i-'.

Se puede muItipUcar (4.10) por e-J-^^ih-^' (q es un entero) y obtener

1] * = Y, X[Jt]eJ-^*-^>-^^"

t^^t

<to+Tf.

(4.11)

Si ahora se integran ambos lados de (4.11) dado el intervalo de tiempo fy < / < /f, + Tp-, se obtiene

me-'-'^'^f'''dt

XRJe^^^"''-"'-^^"

dt.

(4.12)

Puesto que ^ y son variables independientes, la integral de la suma en el lado derecho de (4.12) es equivalente a la suma de las integrales. Por lo tanto, (4.12) se puede escribir como

x()e-^""<^^^" dt =

Y
A-=-3o

/ ta

fJ"""'''-^^-^^" dt.

(4.13)

U)

El integrando de senoide compleja en el lado derecho de (4.13) se expresa, a partir de la identidad de Euler, como la suma de un coseno y un seno,

j
o

x(r)e"^^^'^^"" /f

=Y

^[^]
h

[cos(2Tri(k

- q)fp)t)

j ssni2Tr(ik

- q)fp)t)]

dt.

(4.14)

Puesto que k y q son ambos enteros, lo es - q. Entonces, para el caso k ^ q, &e. estn integrando funciones senoidales exactamente sobre periodos fundamentales k-q^O (pues fp = lITp). La integral de cualquier senoide para cualquier periodo (todo mltiplo entero del periodo fundamental) es cero (figiu-a 4.6). Por consiguiente, para k*q,

[cos{2Tt({k^q)fF)t)~

jstn{2^{{k~q)ff)t)]dt^Q.

(4.15)

El caso k = q,zs nico debido a que los argumentos del seno y el coseno son idnticamente cero para cualquier t. Si = q, la integral se reduce a

[cos(O) - j sen(0)]/r = j

dt ^ Tf.

(4.16)

Iguales reas positiva y negativa en cada caso

X|(f)

179
4.2 La serie de Fourier en tiempo continuo (SFTC)

Un periodo

Dos periodos

X|(f) + x/f) + x j r )

Cuatro periodos

; 1

'

FIGURA 4.6 Ilustracin grfica del hecho de que la integral de cualquier senoide (o suma de senoides) para cualquier periodo es cero.

Por lo tanto, la sumatoria

:=-30

x[k]

^.'^-"'^-'fr" dt

(4.17)

se reduce a X[<]]Tfry

j Al despejar XI^J,

x(/)e-^-""'^^" dt =

X[q]Tf.

(4.18)

X[q] =

x(f)e-^-''<"-^^" dt.

(4.19)

Si esta expresin es correcta para X[^], entonces X[k] en la expresin de Fourier original (4.7) debe ser
to+Tf

X[k] = Tf J
ra

x(t)e-J-''"'f'"

dt.

(4.20)

A partir de esta deduccin se concluye que si la integral converge en (4.20). una sea! x(/) puede representarse con exactitud, en el intervalo de tiempo < < fg H Tp, mediante

Xf(t) = J2 mw-''^'^'"
donde
lo+Tr

(4.21)

X[^] = Tf J

x{t)e-i--''f^''dt

(4.22)

Si la integral no converge, no es posible encontrar una SFTC de la seal. En la representacin de SFTC de una funcin.

r=-30

180 CAPTULO 4 La serie de Fourier

donde k es el nmero de armnica. La SFTC se escribe con kfp encerrada entre parntesis para subrayar frecuencia de cada senoide compleja es k veces la frecuencia fundamental de la representacin de ^^'''^ '^^ Fourier. Por ejemplo, la frecuencia 2fp es la segunda armnica de la frecuencia fundamental fr. En las expresiones de SFTC las seales se representan mediante combinaciones lineales de senoides complejas a la frecuencia fundamental de la representacin de la serie de Fourier y sus armnicas. La representacin de la funcin x(r) en TC mediante una SFTC es una transformacin de la manera en que se representa matemticamente la funcin. La funcin es la misma porque si se representaran los puntos de x() y Zr=- X[k\eJ-^^''h'" sobre la grfica en el intervalo de tiempo ff, < / < o + representaciones funcionales produciran exactamente los mismos valores en los puntos de continuidad de x(f)- Una manera comn de expresar la relacin entre una funcin en TC y su funcin armnica de la SFTC consiste en decir que forman un par de transformadas. Esto se indica a menudo en la anotacin abreviada x(-^X[A-] (4.24)

Tp,

donde la funcin a la izquierda representa la seal en el dominio de tiempo porque su variable independiente es el tiempo t y la funcin en el lado derecho representa la transformacin de la seal a un dominio de nmero de armnica porque la variable independiente es el nmero de armnica k. El proceso de formar la seal Xp(/) como la suma de una serie de senoides complejas se denomina algunas veces sntesis. Se puede sintetizar una seal a partir de sus componentes, las senoides complejas individuales. El proceso de encontrar la funcin armnica de la serie de Fourier X [ ^ ] en ocasiones se denomina anlisis. Se analiza la seal x() expresando sus componentes. Lim Itaclones sobre las funciones representables por una serie de Fourier en tiempo continuo Como se indic en la seccin anterior, si la integral de una seal x(/) dado un intervalo de tiempo fo < < Q -lTp- diverge, no es posible encontrar una SFTC para la sea!. Existen otras dos condiciones con respecto a la aplieabilidad de la SFTC. que junto con la condicin sobre la convergencia de la integral, reciben el nombre de condiciones de Dirivilet. stas son: 1La seal debe ser absolutamente integrable en el tiempo o < < f, + Tp, esto es,
la+Tr

\x(t)\dt

<oo.

^4_25)

2. 3.

La seal debe tener un nmero finito de mximos y mnimos en el tiempo tQ<t<t^ + Tp. La seal debe tener un nmero finito de discontinuidades, todas de tamao finito, en el tiempo k<t<to + Tp.

Hay dos seales hipotticas para las que no se cumplen las condiciones de Dirichlet, pero se sabe que no fienen aplicacin en la ingenieri'a. La serie de Fourier trigonomtrica en tiempo continuo SFTC, es factible afirmar que x() = x/r() donde xK/)= E
k=oo

Suponiendo que se puede encontrar una (4.26)

to < t < tQ + Tp,

mW'~^''^^\

(4.27)

Esto se cumple para cualquier seal real o compleja que safisfaga las condiciones de Dirichlet. Resulta til explorar las caractersdcas de la conjugada compleja de \p{t]. Si se conjugan ambos lados de (4.27), se obtiene
x*p(t}=

k=x.

X*[:k"-'-^<'^^^" = E ^ * ^ - ' ^ ] ^ ' ' ' ' ^ ' "

k=os

XA-kle-^-"-'-'^'^''.

(4.28)

En palabras, esto indica que para determinar la funcin armnica X[k] de la SFTC para el conjugado complejo de una seal se le debe conjugar y cambiar el signo de k. La transformacin es ' j ^ j Xlk]^X*[-kl (4.29)

181 , , . ^ . 4.2 La sene de Founer en tiempo continuo

y entonces para cualquier x(f), x * ( f ) t "^'^ ) X * [ - . - ] . En el importante caso especial en que x(f) sea una funcin de valores reales, x(0 = x*f) y, por lo tanto, x^it) = x *p (f). Esto significa que las dos representaciones xAn = E X[A].'--<*.^'" y x^{r) = X*[-k]e''-^''^' (4.30)

deben ser iguales y, por lo tanto, que X[A-] = X*[- k]. lo cual implica que para seales de valores reales y para cualquier k, X[k] y X[- k\ son conjugadas complejas. Si se es el caso, para seales reales se puede expresar la SFTC como
PC

() = X[0] + E
k=\

[X[k]e'-^'^^'" + X*[k]e-^-'"'^'-"]

(4.31)

X F ( ) = X[0] + J2
k=i

[ReX[it])e'^''''**-^'^" + Re(X[jt])e"'-''"'''''"
(4.32)

+j
donde X[OJ es

Im(X[A])e^-"''"^^" - ; Im(X[/:J)e-^-"^'^^"].

X[0]

=^
In

x(t)

dt,

(4.33)

que es el valor promedio de la seal x(/) en el intervalo de tiempo i)<t< / + Tr. Por lo tanto, si x() consta de valores reales, X[0] es un nmero real. Si se utilizan las relaciones trigonomtricas cos(.v) = en (4.32), se obtiene
O

:;
2

sen.v) = j2

(4.34)

Xf(t)

= X[0] +J2^i-=i

Re(X[:])cos(2 -rT (Jt/f)) - 2 rm(X[r]) sen(2TT(/t/r)r)].

(435)

sta es una representacin de la seal de valores reales x(t) en trminos de una combinacin lineal de una constante real y cosenos y senos de valores reales. Es relativamente sencillo demostrar que Xf () = X , [ 0 ] + E
k=

tX,[-] cos (2Tr (/f )) + X,[] s e n ( 2 T r ( / , ) / ) ]

^^g^j

donde X,.[0] = X[0],

'o + Tf

XAk] = 2 Re(X[A]) =
Tf

J lo

xfr) cos2TT(A/f )r) dt

(4 .37)

ln->-TF

Xsk] = - 2 Im(X[A-])
1f

x() sen(2TT(A/f )) dt.

182
CAPTULO 4 La serie de Fourier

sta se conoce como la forma trigonomtrica de la funcin armnica de la SFTC para seales de valores reales. Por lo tanto, las relaciones entre las formas compleja y trigonomtrica son X , [ 0 ] = X[0]
XJO] = o

XAk] = X[lc] + X*lk] XAk] = j {X[k] - X*[k]) y X[0] = X,[0] X[A1 = XM1 = XAk] 2 X - W = i * l ^ jXAk] 1,2,3,... A = 1,2,3,...

(4.39)

(4.40)

La forma trigonomtrica es la nica que realmente utiliz Fourier, pero la forma senoidal compleja es ms importante en el estudio moderno de las seales y los sistemas. Las relaciones entre las formas compleja y trigonomtrica de la SFTC se relacionan estrechamente debido a la identidad de Euler e^' = cos(.v) -Isen(;c), (4.41)

que indica que cuando se encuentra una senoide compleja en una representacin de a SFTC de una seaL se est, por implicacin, determinando de manera simultnea un coseno y un seno. Periodicidad de representaciones de la serie de Fourier en tiempo continuo x^(f) de una funcin x(f) como una SFTC es de la forma La representacin

Xf(r) -

f;

X[k]e^'^''-^'".

(4.42)

Si se incrementa el tiempo / por un mltiplo entero q, del tiempo 7"^ en la ecuacin (4.42), se obtiene

43)
r=-oc

:=co

Pero

f/rTp

= 1 y, en consecuencia.

k=-oo

_|

i=00

(4.44)

Xf(t)

lo que demuestra que Xp(t) es peridica con periodo fundamental Ig. El intervalo de tiempo fg < < fg -lTp de la representacin de la SFTC de x() es un periodo fundamental de x^(f)y es igual a x(f) en puntos de continuidad en ese intervalo de tiempo. Las pruebas anteriores correspondieron a la igualdad de las dos seales x(/) y x^() en el intervalo de tiempo q < f < q + 7"^ y a la periodicidad de x^(). Una pregunta natural es si x(f) y Xf{t) son tambin iguales fuera del intervalo de tiempo < f < /(, H- Tp. Eso depende de la naturaleza de x(f) y de la eleccin de la longitud del intervalo de tiempo Tp. Puesto que Xpit) es peridica con periodo fundamental Tp segundos, si x{t) es peridica con periodo fundamental Tq y si Tp es un mltiplo entero de TQ, entonces x() y Xpit) son iguales para todo el tiempo en puntos de continuidad de x(). Enunciado en forma matemtica, si x(f) es peridica con periodo fundamental TQ y 7"^ = nTo m es un entero, (4.45)

entonces x(f) = Xp(t). en puntos de continuidad de x(f), para todo /.

'

4.3 Clculos de la serie de Founer en tiempo continuo

' 1 1
'o

1 ^~
'0 +

>
/(, + 7-,.

^ ^

FIGURA 4.7 Seale.s representadas para un intervalo finito mediante una SFTC.

Las figuras 4.7 y 4.8 muestran cmo diversos tipos de seales se representan mediante una SFTC dado un tiempo finito. (Las lneas punteadas son continuaciones peridicas de la representacin de la SFTC.)

4.3 CLCULOS DE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO

SEALES SENOIDALES Para comprender el proceso de determinar la SFTC y desarrollar un entendimiento ms amplio de la relacin entre una funcin y su S I T C . se analiza una seal de ejemplo muy simple, un coseno con una amplitud de 2 a una frecuencia de 200 Hz,
x(r) = 2 COS (4007 :).

(4.46)

En la prctica sera una prdida de tiempo seguir los pasos para encontrar una expresin de SFTC correspondiente a esta seal pues ya est en la forma de una SFTC trigonomtrica consistente de un coseno. Sin embargo, es til como instrumento pedaggico entender cmo se encuentra la SFTC y qu indica en realidad acerca de la seal. Mediante el ejemplo tambin se introducen los conceptos de ortogonalidad y correlacin, que sern importantes, respectivamente, en los captulos 4 y 8. Se expresan estas seales como una SFTC en un intervalo O < < 5 ms, que es exactamente un periodo fundamental de esta seal ( T f - T^). Se puede determinar la forma trigonomtrica o compleja de las funciones armnicas. Para encontrar la primera se evalan integrales de las foimas
In+Ty

x(/)cos(2'n-(it/f)f) dt

(4.47)

1
L I ...JliL.l . J |1] J 1,. I .I .L.,L

Atl|i,]| la^''r to + Tp

FIGURA 4.8 Ms seales reprsentadas para un intervalo finito mediante una SFTC.

h, + TF

^k]

= Y

x ( f ) s e n ( 2 T T ( : / f ) 0 /r,

(4.48)

y para encontrar la forma compleja se evala una integral de la forma

II+TF

X[k] = Tf La integral (4.49) puede escribirse como

K^De-'-'^^'f'''

dt.

(4.49)

x(/) CQ9,{2-n{kff)t)

dt

-j

Tf

x() s e n ( 2 T T ( / : / - ) )

dt

(4.50)

lo que ilustra de nuevo la estrecha relacin entre las formas trigonomtrica y compleja. La funciones armnicas trigonomtricas se determinan evaluando integrales de funciones reales. Como es ms sencillo ilustrar en forma grfica las funciones reales que las complejas, se determinarn las funciones armnicas trigonomtricas y luego se les relacionar con las correspondientes fimciones armnicas complejas. Primero se calculan X,,[1J y X,[l] (figura 4.9). Las dos grficas superiores de la figura 4.9 muestran la seal (curvas continuas) y el coseno y el seno (curvas punteadas) por los cuales se multiplica para formar los integrandos en las frmulas para X,[l]yX,[l],

Xc[l

x(f)cos (2iT /f)

dt

X .,[1] = ^

j
'I

\{i)%tn{2itfft)dt.

(4.51)

Clculo de la amplitud armnica I xn y seno

0.0O.S
Integral del producto

Integral del producto

0.31649-t

FIGURA 4 .9 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de XJ_1] y X^. [1] para un coseno.

2--

0,05

0.005

Las grficas de enmedio muestran el producto de la seal y el coseno y el seno, respectivamente, con el rea bajo la curva sombreada para subrayar el proceso de intesracin con el que se encuentra el rea
L , j T . . . . . . , , 'I j . , j . ,

185 .,,,
4-3 Clculos

^ ,
de la

bajo el producto. Las graneas inferiores muestran el rea acumulada bajo el producto cuando la integracin procede de f(, a Q -n T p stas son grficas de
lo+Ar

g^^^^ Fourier en tiempo continuo

x{Ocos(2 '7T //.r) /

-
r,
J

x(t)ssn{2TTfft)

dt.

(4.52)

En estas integrales, cuando Ar se vuelve igual a Tp. se han encontrado los valores de X,.[l] y X J l ] , La integral del coseno llega a un valor de dos lo que indica que la amplitud del componente del coseno fundamental en la SFTC es dos. Puesto que la seal es un coseno de amplitud dos en la frecuencia fundamental, es obvio que esto es correcto. La integral del seno llega a un valor de cero aun cuando el seno est tambin a la frecuencia fundamental. Esto tambin es correcto porque ia seal no fiene ningin componente seno. Ahora se determinarn las amplitudes del coseno y el seno de la segunda armnica mediante la misma tcnica (figura 4.10). Ambas amplitudes de armnica son cero, como debe ser puesto que no hay ninguna seal coseno ni seno de segunda armnica. Analticamente se puede detemtinar la SFTC mediante cualquier forma, compleja o trigonomtrica. A continuacin se usa la compleja para e\auar analticamente la SFTC.
]200

X[lc] =

^j

x(r)e"-''^"*^''*'r

= 200

2cos(400TTr)'"^^'^'/

(4.53)

Puesto que

C O S ( A - )

(4.54)

Clculo de la amplitud armnica 2 x(r) y coseno x(r) y seno

Producto

Producto

'A A \y\J
Integral de! producto 0..4048 - Integral del producto 0.S4518

0.5
I

FIGURA 4 . 1 0
Ilustracin grfica de los pasos implicados en el c l c u l o

de X^,[2]

-0,25715 - 0,005

y X,. [2] para un coseno.

186

se puede reescribir (4.53) como

1/300

X[] = 200 j
o

ie'^^'

+ e-^''^^')e-'''^'^'

dt

t/200

(4.55)

X[A-] =

J_
2TT

k - 1

k+ 1

(4.56)

A menos que k= 1 o A = - 1 . esta expresin vale cero. Para = l i a expresin vale (usando la regla de L'Hpital) un nmero real, uno, y para : = - 1 tambin vale el nmero real uno. Es posible expresai" la funcin armnica de la SFTC compleja como X[A-] = 6[A - IJ + S[A- + 1]. Para A > O, las funciones armnicas trigonomtricas correspondientes son X . W = X[A'] + X*[it] = 2 8 [ A - 1 ] XJAl = .;(X[A-] - X*[A1) = O y A>0 (4.58) (4.57)

lo que indica que hay un coseno de amplitud dos, en la primera armnica (la fundamental) y ninguna otra componente de armnica. Si se quisieran determinar las amplitudes de las otras armnicas mediante los pasos grficos que se acaban de ilustrar, .se encontrara que todos son cero, lo que concuerda con ei resultado analtico, A continuacin se encontrar la SFTC de esta misma seal dado un intervalo diferente, O < r < 10 ms. Esta eleccin de inter\'alo hace diferentes a la frecuencia fundamental de la seal x(f) y a la frecuencia fundamental de la representacin de la SFTC de la seal Xpit). La frecuencia fundamental de x(r)./(,. es 200 Hz: la frecuencia fundamental de Xp{t\ fp - lITp es 100 Hz. Primero se encontrarn X,[l] y X,[l] (figura 4.11),

Clculo de la amplitud armnica 1

x(/) y seno

FIGURA4.il Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de X,,[l] y Xj. [ I ] para un coseno en la segunda armnica de la frecuencia fundamental de la SFTC,

-0.27895 +

Clculo de la amplitud armnica 2 x(/) y seno

0.01 Integral del producto

Integral del producto 0.15824 - -

0.01

0.01

FIGURA 4.12 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de X ,[2] y X, [2] para un coseno en la segunda armnica de la frecuencia fundamental de la SFTC.

En este caso ambas integrales llegan a un valor de cero, lo que indica que X^[l] = O y Xj[l] = O (y, por lo tanto, que X [ l ] = X [ - l ] = 0). Esto era de esperarse porque X J l ] y Xj[l] indica qu tanto de una senoide a la frecuencia fundamental/r est en la seal. Puesto que la seal consta slo de un coseno en la segunda armnica de / p , / Q , la seal no contiene ninguna senoide a la frecuencia fundamental fr. Ahora se repite el proceso para X J 2 ] y XjE2] (figura 4.12). Desde el punto de vista grfico, qu hace que X,.f21 .sea distinta de cero? La razn es que la seal y el segundo coseno armnico tienen la misma frecuencia y "aumentan y disminuyen" juntos y, en vista de que tienen siempre el mismo signo, cuando se determina su producto, ste es siempre positivo y la integral acumula rea positiva. Xj[2] es cero porque el producto es algunas veces posifivo y algunas veces negativo, con reas iguales bajo el producto que se cancelan entre s. Esto ocurre debido al desplazamiento de fase de 90 entre las funciones coseno y seno. Cuando una seal tiene cierto componente de frecuencia que es una armnica de la frecuencia fundamental/jr y se multiplica por una senoide de la misma armnica defp. que est en fase con ella, y se integra dado cualquier periodo, la integral es distinta de cero. Cuando una seal tiene cierto componente de frecuencia y se multiplica por una senoide de una armnica diferente efr. o la misma armnica pero 90 fuera de fase con ella, y se integra dado cualquier periodo, la integral es cero. sta es la manera en que las frmulas determinan las amplitudes de los componentes. El proceso de determinar la SFTC puede concebirse de manera grfica buscando cierta forma senoidal en la seal. En este ejemplo la forma es evidente porque la seal es una senoide. (En el captulo 8 este proceso para determinar qu tanto de una seal est contenida en otra se generalizar en un proceso llamado correlacin.) Cuando la integral del producto de dos funciones dado cierto inter\-alo es cero (como ocurre en el segundo ejemplo para ^ 2), se dice que ambas son ortogonales en ese intervalo. En este caso, las dos funciones son 2 cos (4007t)y e ^J^""*, el intervalo es O < ?< 10 ms, y las dos son ortogonales si \k\ ^ 2. Esto es slo un ejemplo de ortogonalidad de funciones que suele ocurrir en el anlisis de Fourier. El estudio general de las funciones ortogonales abarca muchos otros tipos de funciones. Encuentre analficamente la SFTC compleja de x(f) = 2 cos (400 Tt) con Tr=To,

Xlk]

=
2 TT

k-2

-I-

k+2

(4.59)

A menos que A = 2 o - 2 , esta expresin vale cero. Eso indica que la nica componente armnica presente es el coseno en la segunda armnica de la frecuencia fundamenta] ff de la SFTC. Esto concuerda con el anlisis grfico.

CAPTULO 4 La serie de Fourier

Se han encontrado dos funciones armnicas diferentes para la misma seal. Esto se hizo para ilustrar que la funcin armnica sola no es suficiente para determinar una seal; tambin se debe conocer el periodo o frecuencia fundamental. Una seal puede tener cualquier nmero de funciones armnicas eligiendo diferentes tiempos de representacin Tp. Por lo expuesto, dos seales diferentes pueden tener la misma funcin armnica. Por ejemplo, la seal x(f) = A cos(2'iT/|f) representada por una SFTC para el intervalo O < f < IZ/j y la seal
x(/) = A C O S ( 2 I T / 2 )

(4.60)

(4.61)

representada por una SFTC para el intervalo O < / < IZ/j, / , ^ fi, tienen ambas la misma funcin armnica de la SFTC compleja.

m] = -m-

(4.62) i i + 6[A + i ] ) .

Para ilustrar otro punto, se usarn los mismos mtodos de anlisis para una seal x(f) un poco ms complicada, que es la suma de una constante y dos senoides,

1 3 1 x(/) = - - - cos(20TTf) + - sen (30Tr)

(4.63)

en el intervalo de tiempo - 1 0 0 ms < r < 100 ms, que es exactamente un periodo fundamental de esta seal, x(), pero es dos periodos fundamentales de f eos (20 Jt) y tres periodos fundamentales de 5 sen (30jrf), Los clculos grficos de algunas de las amplitudes armnicas se ilustran en las figuras 4.13 y 4.14. Aun cuando la seal es ms complicada que la del ejemplo previo, el proceso de determinar cada componente senoidal en la seal evaluando el rea bajo el producto sobre un periodo fundamental sigue produciendo exactamente las amplitudes armnicas correctas sin ninguna interferencia de la con.stante y de la otra senoide presente en la seal. Esto ocurre de nuevo por la ortogonalidad. Las otras senoides

C l c u l o de la amplitud armnica 1 x(f) y coseno - 1,75 -0.1 / 1 /

V /

Clculo de la amplitud armnica 2

x(/) y coseno x(r) y seno

y-'
^
^ \

-.l

-1 Producto
0 7 7 5 1 2

0.1

O.I

-0.1

v/^-_i

Producto
I

Producto
0.86686 / \ .

i-

0.3243S -7 U..f4.1S - t v \ -b-1.75

-0,1 "0.61496 -jIntegral del producto 0.16078-I

'

-O .T\
V

0.1 1 _ 7 5
- 0 . S 6 6 8 6

0.)

Integral del producto 1 -0-1

Integral del producto

1 fe
1 * 0.1

Integral del producto 0.22277 -t

01 -0.50459

-0,1

- 0 . 7 5

-0.1

0.1

-0.1

0.1

FIGURA 4 .13 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de las amplitudes armnicas trigonomtricas para las armnicas fundamenlal y segunda.

Clculo de la amplitud araimca 3 x(/) y coseno x(;) y seno

Clculo de la amplitud armnica 4 x() y coseno xCr) y seno

- - 1.75

-0.1^'_,

X.

Producto i
1,75

Producto
- - 1.75

Producto

-0.1

-0.75--

-I

-U.S553--^

-f- -1.3332

'0.1

Integral del producto

Integral del producto

0.5 + -0.1

Integral del producto

- - 0.19716

Integral del producto

0.064186 -

i
0.22421 -0.1 -. 16799

-ht
-0.1 0.1

4- -0.64066

\\ 1 /

^ - -0.2497

(I
1 *

FIGURA 4.14 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de las amplitudes armnicas trigonomtricas para la tercera y cuarta annnicas.

son ortogonales a la armnica senoidal que se est buscando, y su contribucin a la integral es por lo tanto cero. (Observe tambin que, en este caso, la frecuencia fundamental de la seal es 5 Hz, aunque la funcin armnica de la SFTC es cero en la fundamental. Esto es, X[l] = 0.) Analticamente es posible demostrar por qu una constante o una senoide en otra armnica no interfiere con el clculo de la amplitud de cualquier armnica. Vamos a encontrar la funcin armnica de la SFTC trigonomtrica en directo utilizando

XJO] =
Tf to

k,+ Tlr
XAK] = IR

(4.64) j

MTCOS{2TT{kfF)T) DT

XAK]

j X ( N S E N ( 2 T T ( J T / F )r) rff.

Se determina primero X^[0].

1/10

X,[0]

- / [i-d/lO)

3
- cosZOtt) +

1
- sen(30 -!TO

DR =

(4.65)

Por lo tanto, X^O] es igual al trmino constante i Esto no debe sorprender puesto que se estn integrando tres funciones, dos de las cuales son senoides, para un intervalo de tiempo que contiene exactamente dos periodos fundamentales de una de las senoides y tres de la otra. La integral de cualquier senoide para cualquier periodo es siempre cero, por lo que el nico trmino de la izquierda que contribuye al valor promedio es el trmino constante i cuyo valor promedio es. desde luego, i -

190
CAPTULO 4 La serie de Fourier

Ahora se encontrar una expresin para XJ^k].

l^^j _ 'u+r^ /

X ( f ) C 0 S ( 2 T T ( A / / r ) / ) dt

= 10

-u/iO)

l/IO 1/ i cos{20 'iT) + - senSO-TT) cos( lOA-TTf) dt

2
1/10

1/10 = 5 y -ll/lOl costlOriTf) f/f - - i ^

cosilOiTt)

cosilOhirt)

dt

-ll/lO.i

1/10

+ 5

senOOirjcosllOr-irr) rf
/i

-d/lO)

La primera integral /, es cero, pues es la integral de un coseno sobre exactamente dos periodos fundamentales. Otra manera de afirmar esto es que la constante i y la funcin eos (lOrTtf) son ortogonales en el intervalo - i ^ < r < ^ - Es posible evaluar la integral / T mediante la identidad trigonomtrica cos(.v) cos(.v) = ^ [cosf.v - y) -|- cos{x + y)], (4.66) lo que produce
1 /10 7: = i J -d/lO) [cos(10'rT(2 - A - ) / ) + C O S { 1 0 ' I T ( 2 + A ' ) / ) ] ^^^^^^

Como se vio antes, salvo en los dos casos A = 2, sta es una integral sobre un periodo de dos senoides y es consecuentemente cero. Puesto que se est determinando la SFTC trigonomtrica, slo el caso k = + 2 es de inters. En ese caso.
1/10
rt

j
-(1/101

[ l +1c o s ( /4A/\ 0 - 7 r 0 1j ^r =

. W-

(4.68)

De nuevo, otra manera de decir que la integral es cero cuando |A| ^2QS que las dos funciones eos (20TO) y eos (lOA'Tt) son ortogonales en el intervalo ~-Y < f < a menos que A = 2. La integral /j es cero para toda K debido a que su integrando es impar y a que se integra sobre lmites que son simtricos alrededor de = 0. Tambin es cero porque sen (30 Jif) y eos (1 OATt?) son ortogonales en el intervalo 10 < t < IB para cualquier valor entero de k. Por lo tanto, X.[2] y X ^ = y X,[A] = 0 A/ 2 (4.69)

X,[A] = - ^ S [ A - 2 ] . 4

(4.70)

Xp [2] es exactamente la amplitud del trmino coseno en la expresin original de x(), sin interferencia del trmino seno o del trmino constante. De manera similar se encuentra que las amplitudes de las armnicas de los trminos seno en la SFTC son X,[3] = ^
O

X,[A] = 0

K^3

(4.71)

X , [ A ] = ^8[A - 3].

(4.72)

Como se ha ilustrado mediante este ejemplo, una caractersX(/) = X|(/) + x,{f) tica importante de las funciones SFTC, senoides complejas o reales, es que son mutuamente ortogonales en el intervalo M) ' '^^ ' X M TF^< R < FF^ + TP. Esta es la razn por la que la interferencia entre ellas ocurre cuando se representa cualquier periodo de x ,(r) 55 X,\k] una seal peridica con la SFTC. Esta faha de interferencia de otros componentes senoiXk] "7(0 dales conduce a una propiedad importante de la SFTC. Cuando se tiene una seal con una suma de seales componentes, es posible determinar por separado la SFTC de cada seal y sumar las SFTC para formar la seal completa. Esto es, la funcin armnica de una suma de seales es la suma de las FIGURA 4.15 La funcin armnica tle una suma es la funciones armnicas de las seales (figura 4.15). Es importante subrayar que cuando se encuentran las suma de tas funciones annnicas. funciones armnicas de los componentes, debe utilizarse para todos la misma representacin de tiempo Tp y, en consecuencia, la misma frecuencia fundamental fp. En otro caso, la relacin entre el nmero de armnica y la frecuencia de la senoide es diferente para cada seal componente y la suma de las representaciones de la SFTC aade seales a diferentes frecuencias para el mismo nmero de armnica.
SEALES NO SENOIDALES

191
4.3 Clculos de la serie de Fourier en tiempo continuo

Ahora, para ampliar sus horizontes, se encontrar la descripcin de la SFTC de una seal peridica x() que en un principio no est descrita en trminos de senoides, una onda cuadrada con un ciclo de trabajo de 50% con una amplitud de uno y un periodo fundamental TQ = I (figuras 4.16 y 4.17). x(f) = rect(2/) * comb(f). Tambin se puede determinar X[A:] analficamente.
!+Tr !+Tr 1/4 1/4 1/4

(4.73)

e
Hl/4)

cos(2A -TTr) dt

(4.74)

Clculo de la amplitud armnica 1 x(/) y coseno x(r) y seno

1 i
\ \

Clculo de la amplitud armnica 2 x(f) y coseno

1
f
/ /

x() y seno
0.5

0.5

'

-0.5 \

-0,5

] -

Producto
1/

Producto
1

1 -0,5 -U..S Integral de! producto 0.5 Integra! d e ! producio -0.5 0.5

A ,,
0-5

Integra! de! producto

0,1.5914 -

Integral del producto

-0.5 0.5

-0.5

A ,,
0.5 - -0.159t4

-0..^1829

-0.5

FIGURA 4.16 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de las amphtudes armnicas trigonomtricas de la fundamental y segunda armnica para una onda cuadrada a una frecuencia de 1 Hz con un ciclo de trabajo del 50 por ciento.

Clculo de l;i amplitud armnica 3

x(r) y coseno
J1 1

C l c u l o de ki amplitud a n n n i c a 4

x() y seno
l\ 1 \().5 \ i t

x(/) y coseno

x(r) y seno

1 /

'

\'

f\ /
V _1
^ *

t /,/
\ l

V ' i /
\ 1 \ 1

\L
1 V
0.5

I 1

* 0.5

; 1 > \ ;o.5

Producto

Producto

I
-0.5
- 1 ^ +
- 0 . 5

Integral de] producto 0.0793.5

Integral del producto 0.159n T T - -

-0.5 -0.079555 -0.5

FIGURA 4.17 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de las amplitudes armnicas uigonomtricas de la tercera y cuarta aimn.cas para una onda cuadrada a una frecuencia de 1 Hz con un ciclo de rendimiento de 50 por ciento.

X[k]

= 2

sen(2A7r)'n
2:TT

1/4

1 sena7T/2) 2 ATT/2

1 2

(4 .75)

Se concluye que X.[0] = X,.[A-] = sinc /A\ V2/ X,[A] = 0 A > 0. (4 .76)

En este caso, en contraste con los anteriores, se tienen infinitos valores distintos de cero de la funcin armnica de la SFTC, Una manera muy til de presentar esta funcin armnica es a travs de una grfica de su magnitud y fase en funcin del nmero de armnica, o en funcin de la frecuencia (que es el nmero de armnicas multiplicado por la frecuencia fundamental) (figura 4.18).

4 4 4 .
-19-17-15-13-11 - 9 - 7 - 5 - 3 - l l I

4 4 4
5 7 9
/x[t]

t-T.T.t.T
11 13 15 17 19

FIGURA 4.18 Magnitud y fase de la funcin armnica de la SFTC compleja para una onda cuadrada de amplitud unilaria y ciclo de trabajo del 50 por ciento en funcin del nmero de armnica.

-19-17.-15-13-11 - 9 - 7 - 5 - 3

-1

I t

11

13 15 17 19

Clculo de la amplitud armnica 1 x(f) y coseno

0.0075

Clculo de la amplitud armnica 2

)t(0 y seno

x(f) y coseno

x() y seno

Producto

Producto 1.9025 - -

Integral del producto 0.69921

Integral del producto

1.4535--

0.0075

0.0075

0.0075

FIGURA 4.19 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de XJl] y X J l ] y X^.[2] y XJ2] para un coseno a una frecuencia de 1.5 veces ia frecuencia fundamental. LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO D E SEALES PERIDICAS PARA UN N M E R O NO ENTERO D E PERIODOS FUNDAMENTALES Considere ahora un caso diferente. Suponga que se encuentra la SFTC para una senoide pero para un intervalo TF, que no es un mkiplo entero de este periodo fundamental TQ. Sea la misma que en el primer ejemplo, xO = 2cos (4007Tf), (4.77)

pero ahora considere que el intervalo de la representacin sea 7.5 ms de largo en vez de la longitud de 10 ms. Los clculos grficos de las primeras tres amplitudes armnicas coseno y seno se ilustran en las figuras 4.19 y 4.20. Qu est pasando en este caso? Se sabe que la seal xf/) es un coseno, aunque todas las amplitudes armnicas del coseno Clculo de la amplitud armnica 3 de Xp(f) son cero y todas las amplitudes armnicas del seno son distintas de cero. La reconstruccin de la seal a partir de los x() y seno x(f) y coseno componentes senoidales .se hace con senoides en armnicas de fp. Si la seal original es peridica y su frecuencia fundamental O0075 /u no es una armnica de fp, ninguna de las frecuencias de armnicas disponibles kfp es igual a la frecuencia fundamental /g. La SFTC da un resultado que iguala a la seal original en el Producto Produelo intervalo fo < < 'o + pero no necesariamente en cualquier otro lugar. E! problema es la diferencia entre ios periodos fun1.5326 0,0075 damentales de x(f) y Como se indic se repite peridicamente con periodo fundamental Tp. Si se repite la parte de 0.0075 -1.3326 4 esta x(f) que se encuentra en el intervalo O < / < 7.5 ms, peridicamente se obtiene la seal de la figura 4.21 que es muy difeIntegra! del producto Integrai del producto rente a la seal original, aunque corresponde a la perfeccin en el intervalo O < / < 7.5 ms. Esto ilustra la razn por la cual las 0.23699 0.56.346 + amplitudes de las armnicas vengan de una manera en apariencia extraa. Se est reconstruyendo el coseno x() para un inter0.0075 -0.17143 valo finito utilizando cosenos y senos en armnicas defp no de 0.0075 / Q . En este caso, Xp{t) es una funcin impar aun cuando x(f) sea FIGURA 4.20 una funcin par. Ilustracin de los pasos implicados en el clculo de X^[3] y X;[3] Sorprende de manera natural en este punto que nadie qui- para un coseno a una frecuencia de 1.5 veces la frecuencia siera hacer una SFTC en esta forma pues X[k] es ms complica- fundamenlal.

Xpit).

Xp{t)

11

CAPTULO 4 La serie de Fourier

da y la expresin de la SFTC slo iguala a la seal original en un intervalo de tiempo finito. ste es en verdad un anlisis torpe y poco elegante de la seal. Pero se incluye para ilustrar un fenmeno similar llamado fuga que surgir en la aplicacin de la transformada de Fourier discreta al anlisis de seales en TC muestreadas en el captulo 7. Aun cuando, en general, la SFTC pueoe representar a cualquier seal que satisfaga las condicioFIGURA 4.21 nes de Dirichlet dado un intervalo de tiempo finito, Representacin de ia SFTC de 2 cos(4007t/) para uno el uso ms comn de la SFTC en e! anlisis de seay medio periodos fundamentales. les y sistemas es representar exactamente, en todo tiempo, una seal peridica que satisfaga las condiciones de Dirichlet. Como se indic antes, la representacin es exacta para todo tiempo si Tp = mT^, donde m es un entero y la eleccin ms comn para mssm= 1.
I = 7.5 ms

LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO C O N T I N U O DE SEALES P E R I D I C A S PARA UN N M E R O E N T E R O DE PERIODOS FUNDAMENTALES Considere la representacin de la SFTC compleja de cualquier seal peridica x() sobre exactamente un periodo fundamental T^.
to+To

Xlk]

T{)

1
7b

(4.78)
y x ( ) c o s ( 2 T r { i t / o ) ) dt - i j x ( r ) sen(2TT(:/o)) dt

Puesto que. por su posicin, x(t) es peridica con periodo fundamental TQ y, por definicin, e-J-T^'-ko" es peridica con periodo fundamental T^. los productos x(/)e-.'2;t(i:#(,i/_ x(/) cos {2n(kffi)t) y x(f) sen (2TZ{kf)t) se repiten exactamente en el fiempo T^. Cuando ese es el caso, el valor de la integral es independiente de la eleccin del lmite inferior t^ porque siempre es el rea bajo un periodo del producto de la seal y la senoide (compleja o real) (figura 4.22). Cuando la SFTC se usa para representar una seal para exactamente un periodo fundamental (y, por implicacin, para todo fiempo), es posible simplificar la notacin a
-j2lTkJ)t

M E

dt.

(4.79)

cos(2T7/n/)

5en(2iT/[,)
*- t

FIGURA 4.22 Demostracin grfica de que para seales peridicas descritas exactamente por una SFTC, sta es independiente del lmite inferior en la frmula de la integral para los coeficientes.

'o

\fo +7 'o

reas guales x{1 sen(2Tr/()f)

\
r '-Aj
'o

'o + Ta

donde J-p^ = !'^'^^ para cualquier arbitrario significa una integral para cualquier intervalo de tiempo de longitud TQ. Resumiendo para el caso de representaciones de la SFTC para exactamente un periodo fundamental TQ = IZ/Q,
00 , /.

x(r) =

Yl

me^^"^''""

<

y X[k] = -

x(f)e-^'^^'-^"" .

(4.80)

Todos estos argumentos se aplican igualmente bien para determinar la SFTC dado cualquier periodo, esto es, para cualquier mltiplo entero del periodo fundamental. Si el nmero de periodos fundamentales es m, entonces x(0 = y X[jt]eJ^^"*/""-^<'" . > X[k] = ~ x()e-^-'"*'""'^'>'Jr. 4 811

La SFTC es una sumatoria infinita de senoides. En general, para la igualdad exacta entre una seal original arbitraria y su representacin de la SFTC. deben utilizarse un nmero infinito de trminos. (Hay seales para las cuales la igualdad se consigue con un nmero finito de trminos y se denominan seales de banda imitada, pero, en general, se requiere un nmero infinito de trminos.) Si se hace una aproximacin de suma parcial

(4.82)
k=-N

a una seal x(/) utilizando slo las primeras N armnicas de la SFTC, la diferencia entre x(f) y x^(f) es el error aproximado eff(t) = x.v(f) - x(), Puede demostrarse que, para cualquier valor de N, el error de aproximacin medio cuadrtico
a + Tn

(4.83)

ejji)

= [x^U) -xit)]'

= ^

[xv(f) - x ( r ) ] 2 /r

(4.84)

no podra ser ms pequeo si se eligiera cualquier otra X[k] como la funcin armnica de la SFTC de x(r)- La funcin de X[k] de nmero de armnica discreto determinada por las frmulas de la serie de Fourier es ptima en ese sentido. LA SFTC D E S E A L E S P E R I D I C A S PAR E IMPAR Considrese el caso de representar una seal peridica par x( f) con periodo fundamental 7",, para todo tiempo con una SFTC compleja cuyo periodo fundamental esTf= TQ. La funcin armnica de la SFTC es X[k] = x(f)^"^'"**^""r. 7u JT

(4.85)

Para seales peridicas esta integral sobre exactamente un periodo fundamental es independiente del punto de inicio. Por lo tanto, es posible reescribirla como

X[k] = 7

/ J
~iT/2)

x(/)e-^-^'*-^'" dt

1 7b

j xlt) cos{2TT{kfo)t)dt - j j x{t)sen(2'TT(kfQ)t)dt

(To/2) par
par

7i,/2

Tf2

par

-t7ij/2j

par

impar impfir

Utilizando el hecho de que una funcin impar integrada para lmites simtricos alrededor de cero es cero, X[k] debe ser real y, puesto que X,[0] = X[0] XAk] = X[k] + X*[k] XAk] = j{X[k]-X*lk]) / c ^ 1,2, 3, (4.87)

X^[k] debe ser cero para toda k. Mediante un argumento similar, para una funcin impar peridica X[k] debe ser imaginaria y es necesario que X,.[A] sea cero para toda k (incluso k = 0). F O R M A D E FRECUENCIA CCLICA Y D E FRECUENCIA EN RADIANES La SFTC se expresa a menudo como una funcin de la frecuencia en radianes co, en vez de una frecuencia cclica f. Puesto que C = 2 I T / , las representaciones de la SFTC de una seal x^(r) en trminos de frecuencia en radianes seran xf(r) = E ^We''' (4.88)

XF(t)
donde

= X,[0] + E
i=l

[X,[/fc] cos{(:ojf )f) + X,[jt]sen((jtojf))]

(4.89)

IO+TF

X,[0]

= -

tn In+TF

x(T) dt
. J

XAk] = x(t)cos({ku)r)r) Tf J
I + TF

dt,

=1,2,3,...

Xsk]

= Y

j
Jfi + T-f

Mt)sa{{kif)t)

dt.

k=

1,

2,

3,.,.

X[A] =
TF

x(t)e-'"''"'"

dt.

k = ..., = 3 , - 2 , - 1 , 0 ,

1,2,3,...

(4.90)

y cOf- = 271/;- = 2K/Tr. Observe que sin importar si se usa la frecuencia cclica o en radianes, X[k] es la misina. En el anhsis de seales y sistemas se utilizan tanto la forma/como (o en ia SFTC. En el anlisis de sistemas de comunicaciones, ptica de Fourier y en el procesamiento de imgenes suele utilizarse la forma/. En el anlisis de los sistemas de control se recurre casi siempre a la forma co. Hay buenas razones para cualquiera de las elecciones, dependiendo de cmo se utilice la SFTC. Conforme avance a travs de los mtodos de transformada en los captulos siguientes, se utilizar cualquiera de las variables./o co, que sea ms conveniente y natural en cualquier aplicacin particular reconociendo siempre que la conversin de una forma a la otra puede efectuarse utilizando la relacin co = 2 7 1 / . LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO DE UNA SEAL ALEATORIA Considere un ltimo ejemplo de una seal para la cual podra querer determinai" la SFTC (figura 4.23), Esta seal presenta algunos proble-

-1.0512 4-

FIGURA 4.23
Una seal aleatoria.

Clculo de la amplitud armnica 1 x ( ) ) y seno

197
4.3 Clculos de la serie de Fourier en tiempo continuo

-1.0512-|ftoducto 0.88491 - -

1.0512-Producto

"--^

0.2

TI

0.1445 asj443--

II

-0.63997- Integral del producto 0.096185-Integral del producto

i
0,03382.5 - -

0,2

^~*' '

-0,025939 -I-

FIGURA 4.24 Ilustracin grfica de los pasos implicados en el clculo de X^[l] y Xj [ 1 J para una seal aleatoria.

mas. No es del todo evidente cmo describirla, aparte de la forma grfica, pues no es senoidal o de otra forma funcional matemtica obvia. Hasta este momento para determinar la SFTC de una seal se necesita una descripcin matemtca de esta ltima. Pero el hecho de que no se pueda describir una seal matemtica no significa que no tenga una descripcin de la SFTC. La mayora de las seales reales que usted podra querer analizar en la prctica no tienen una descripcin matemtica exacta conocida. Se podra, en principio, encontrarla grficamente como se ilustra en la figura 4.24 para la frecuencia fundamental. Si examinamos en detalle la grfica de la seal en ia figura 4,24, es claro que parece existir una tendencia hacia ser peridica con 10 ciclos en el tiempo mostrado, Al calcular la de'cima armnica se obtendran los resultados que se ilustran en la figura 4.25. La amplitud de la dcima componente armnica del seno XjLlO] es mayor que la de las otras, lo que confirma la primera observacin. Una grfica de la magnitud de los primeros treinta puntos de armnicas deja en claro el argumento anterior (figura 4.26),

Clculo de la amplitud armnica 10 x(r) y coseno x(rt y seno

Producto 0.64106 - -

-0,5.5575 - Integral del producto

-1.0512^ Integral del producto

0.044911

O. 14042.

1 * ~ '

-0.016061

-0.20739 4-

FIGURA 4.25 Ilustracin grfica de los pasos implicados e n d clculo de X^. [ 1 0 ] y XJIO] para una seal aleatoria.

198

|XE*]!
0.19502

.IIJITIIIT
-30 30

FIGURA 4.26 Magnitud de las amplitudes de las armnicas de la seal aleatoria.

As que hay una forma de encontrar los coeficientes de la serie de Fourier de una seal para la cual no hay descripcin matemfica. Debe exisfir una mejor manera! La hay, pero una exploracin ms amplia de la mejor manera que existe tendr que esperar hasta que se consideren las implicaciones del muestreo de una seal en el captulo 7. En forma cotidiana, el anlisis prctico de seales, la mayora de las SFTC (y de otras transformadas de Fourier que se considerarn dentro de poco) se determinan realmente, al menos de manera aproximada, utilizando la transformada de Fourier discreta, (captulo 7) que depende de contar con una descripcin de la seal en la forma de un conjunto de muestras a partir de ella en vez de una descripcin matemtica de la misma. La forma analtica de la SFTC presentada aqu es valiosa porque es posible utilizarla para desarrollar un entendimiento del contenido de frecuencia de seales de ciertas formas y los efectos de los sistemas LIT sobre esas seales. La transformada de Fourier discreta tiene un gran valor en lo que respecta a que es posible utilizarla como ayuda para determinar el contenido de frecuencia de seales reales adquiridas experimentahnente, las cuales suelen no tener una descripcin matemtica conocida.

4.4 PROPIEDADES DE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO

Considere que la funcin armnica de la SFTC de una seal peridica x(f) con periodo fundamental 7 " Q ^ es X[K] y que la funcin armnica de la SFTC de una seal peridica y(f) con periodo fundamental ^o^, es YLK]. Es posible encontrar la funcin armnica de la SFTC para estas dos seales representadas exactamente sobre su periodo fundamental. La funcin armnica de la SFTC se encuentra a partir de la frmula general

= Tf J Por suposicin, para x(f), T^ = 7"^,. fp = /(,,, y ,; x[] =

x()e-'^^''-^'"

dt.

(4.91)

; x(f)e-^"^"''-^"'" r

(4.92)

oo

(4.93) x() = Similarmente para y(), 7> E X[it]^-^'*^"'". y (4.94) Y[k] = y(/)-^^-'*-^"." dt

T^y

fp = f^^^..

+i 7S
ZK]

p n TS X[:] a +i
Z[k]

FIGURA 4.27 Propiedad de linealidad de las series de Fourier.

yin.

7S

y(r) =

Y[k]e^-^^^^"^-^'.

(4.95)

Entonces, utilizando esas sefales como ejemplos, en las siguientes secciones se presentarn varias propiedades de la SFTC de seales relacionadas.

LINEALIDAD Sea z() = ax() + [iy() si Jy,. = T^^. = T^. = Ty entonces la funcin armnica de la SFTC de z(t) es
Z[k\
= T z()e-J-'""'-^"" dt = 7(1

JT

Jj^^

[ a x ( 0 + ^y{t)]e-'-'"'^^"^'

(4.96)

(4.97)

(4.98)

ax()

+ 3y(0

aX[k]

PY[].

(4.99)

(Si los periodos fundamentales de x e y no son los inismos, se debe usar la propiedad del cambio de periodo (4.139) para encontrar la funcin armnica para z.) A partir de esta propiedad es posible afirmar que si se piensa en el proceso de determinar la funcin armnica de la SFTC de una seal como un sistema cuya excitacin es x(r) y cuya respuesta es X[k], el sistema es lineal (figura 4.27). sta es una propiedad muy importante de la serie de Fourier debido a qtte se utiliza muchsimo en los anlisis. Es una propiedad tan natural que incluso se suele no pensar en ella cuando se le usa (si los periodos fundamentales de x e y son los mismos).

D E S P L A Z A M I E N T O E N EL TIEMPO Sean z(/) = x(/ - t^) y 7'Q^. = T^^ = TQ. Entonces

-j2T7lt/|,)/

NK]

= ^

^(t)e-^-^''^""

dt = ^

x(/ -

tQ)e

dt.

(4.100)

200
CAPITULO 4 La serie de Fourier

Realizando el cambio de variable X -!-!,. ^[.'] =

7b

^ dX = dt.

, / x(A.)e~-'""'*-^"^'^^'"'/X = e"-'^"^'^""
JTa

x(\)e

-j27r(i/(,)X

d><

(4.101)

(4.102)

x( - o) <

'

^-^2^'*^'""X[:]

(4.103)

(4.104) Esta propiedad indica que el desplazamiento de una funcin en el tiempo corresponde a la multiplicacin de la funcin armnica de la SFTC por una funcin compleja de nmero de armnica k. Para ilustrar por qu eso tiene sentido fsico, considere una funcin del tiempo muy simple. x(/) = cos(2-n-). Su funcin armnica de la SFTC (para exactamente un periodo fundamental) es X[k] = 1 (S[A-+ l] + 5[.- - 1]). (4.106) (4.105)

Ahora desplace la funcin x) mediante un retraso de tiempo f^para formar una nueva funcin z(f). La propiedad de desplazamiento en el tiempo indica que la funcin armnica de la SFTC de z(/) debe ser Z[k] = 1 (4.107)

-m

+ 1] + m

- IJ) = -(e +^'2 "'"8[A + 1] + (?-J '="'8[A - 1])

lL\k\ = -{[cos(27ro) + ; sen(2'irfo)]S[A + I] + [cos(2-ir/o) - / sen(27r/)]8[A - 1]}. Para verificar que (4.108) tiene sentido, sea primero z(f) = x ( ) = cos (27T) que es lo que debe ser Despus sea (| - \ . z() = x( - - J = cos^2'rT y~ ~^ y ~ 0. Entonces

(4.108)

TXk\ = ^m+\\^m-\\).

(4.109)

(4.110)

Z\k-\ = -

^ e-'</^'5[A- - 1])

(4.111)

Z[A] = | ( 5 [ A + 1 ] - 5 [ A - 1 ] ) .

(4.112)

Entonces la representacin de la SFTC de la seal desplazada en el tiempo sera

oc

z/r(/) =

sen(2'iT).

(4.114)

Esto es correcto porque un retraso de | de un coseno de 1 Hz produce un seno de 1 Hz. De modo que la multiplicacin de la funcin aimnica de la SFTC por una constante compleja de todo componente senoidal de la representacin de la SFTC de modo que el retraso del tiempo de cada componente senoidal es exactamente /g. Para armnicas superiores a la fundamental, el mismo retraso de tiempo coiresponde a un desplazamiento de fase ms grande. Un retraso de tiempo de \ de segundo es equivalente a un corrimiento de fase de Jt/2 radianes a la frecuencia fundamental de 1 Hz, pero es equivalente a un desplazamiento de fase de 71 radianes a la segunda frecuencia armnica de 2 Hz y ITZ radianes a la cuarta frecuencia armnica de 4 Hz, etctera. Esto describe una dependencia lineal del desplazamiento de fase sobre el nmero de armnica, que es exactamente lo que el factor e-j2it(*o/o)'o hace a la funcin armnica de la SFTC, DESPLAZAMIENTO EN FRECUENCIA Sea z(f) = eJ-^^^'>>' x(t), donde es un entero y considere que T^^ = TQ. = T^. Entonces (4.115)

e-i-^'-^f^''^

ajusta la fase

Z[k] = - [ z{t)e-^^^''f'''' dt = - f e^"""-"-' "^""x()^^-""^"" di To JTO Ta JT

Z[k] = ^
TQ

f x(r)e-^"^*-^^A)'

JT,j

(4.116) (4.117)

Z[k] = X[k - ko]

X[:

(4.118)

> X[/c - ko\

(4.119)

(Esta propiedad comnmente se denomina de desplazamiento en frecuencia aunque debe llamarse con mayor precisin la propiedad de desplazamiento de nmero de armnica puesto que k es el nmero de armmica. Sin embargo, puesto que el producto de nmero de armnica y de frecuencia fundamental es frecuencia, el nombre sigue teniendo significado y es ms sencillo de indicar.) Observe la dualidad entre las propiedades de desplazamiento en el tiempo y de desplazamiento en frecuencia. El desplazamiento en un dominio coiTesponde a la multiplicacin por una exponencial compleja en el otro dominio. Una aplicacin particularmente importante de la propiedad de desplazamiento en frecuencia ocurre cuando una funcin armnica de la SFTC se desplaza en frecuencia tanto hacia arriba como hacia abajo en la misma cantidad y se suma en conjunto. Sea Z[k] = X[k - ko] + X[k + kol Entonces, utilizando las propiedades de linealidad y desplazamiento en frecuencia z(f) = x(/)'-''"''" + x(r)e--''^^'*-^"^' = 2x()cos(2'n-(:o/o)f). (4.121) (4.120)

De modo que recorrer hacia arriba y hacia abajo en cantidades iguales de frecuencia (nmero de armnica) equivale a multiplicar por un coseno de esa frecuencia (nmero de armnica) en el dominio del tiempo. Esta operacin recibe el nombre de modulacin y es muy importante en sistemas de comunicacin (figura 4.28). INVERSIN DEL TIEMPO
Sea z ( ) = x ( - f ) y r o , = r o , = r o . Si

x(/) = Y
:=-co

X[A]e^-"'''-/"".

(4.122)

202

entonces (4.123)
lt=-O0

Sea q = -k; entonces x { - 0 = J2 X-Je^-"'*^"" (4.124)

y, puesto que el orden de la sumatoria no importa, (4.125) Por lo tanto, como

z(f) = E
k=-oo

Z[jt]<?J^"'*-/'',

(4.126)

se puede afirmar que (4.127)

Z[k] =

X[-k]

(4.128)

x(-?) <

>

X[-k]

(4.129)

De modo que la inversin del tiempo de una funcin de tiempo corresponde a una inversin del nmero de armnica en su funcin armnica de la S I T C . ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO Sea z() = x(at), con o > O y deje que TQ,- = (figura 4.29). Lo primero que debe reconocerse es que si x(f) es peridica con periodo fundamental TQ^ = TQ, entonces z(f) tambin lo es Tg, = T Q / con frecuencia fundamental O/Q.

x(r)

i
6

1*

\nm

-6 +

-48 |XJ:1|
1--

48

-48

48

FIGURA 4.28 Una seal peridica y esa misma seal multiplicada por un coseno de amplitud 2, a 32 veces su frecuencia fundamental y las funciones armnicas de la SFTC de ambas.

FIGURA 4.29 Una seal x(f) y una versin z(f) escalada en el tiempo de esa seal.

CASO

I z() es representada por una SFTC para el periodo fundamental de z(f), La funcin armnica de la SFTC ser
f[)+(7(l/)

TQ/

= Tp.

Z\k] =
7-0
/

7T)e

-J2-N.KAFA)L

dt

io

/
J

x(af)e

-;2T7((ra/u)'

di.

(4.130)

Se puede efectuar el cambio de variable X = at^

dX = adr en ( 4 . 1 3 0 ) .

Tn a

J
afii

T J

(4.131)

ATA

Como el punto de inicio g es arbitraiio.

-J2TT(KF)\

d\ = X [ j t ]

(4.132)

y la funcin armnica de la SFTC que describe a z(r) para su periodo fundamental T^la es igual que la funcin armnica de la SFTC que describe a x() para su periodo fundamental Tg. Aun cuando las funciones armnicas de la SFTC de x(f) y de z (f) son las mismas, las representaciones por s solas no lo son debido a que las frecuencias fundamentales son diferentes. Las representaciones son
x(f) =

X[)t]^'=-'*)'

= xf^f) =

^
K=-X

ZWEJ-^'"'^"".

(4.133)

CASO

II z(t) es representada por una SFTC para el periodo fundamental de Tg = Tp. La funcin armnica de la SFTC ser

Z[k] = = Sea X = at

'o

!i)+T,

ni+Tii

(4.134) x{at)e-J-^'^^"" dt.

TQ

tu
J
Z[tl

z(,t)e-^--^''''^' d t = ^
TQ AIQ+ATN
= = -

dX- adt. Entonces

-j2i,lk{fB/a)]X dk.

(4.135)

Si a no es un entero, la relacin entre las dos funciones annnicas Z[k] y X[k] no puede simplificarse ms. Sea a un entero. La seal x( A.) est integrada por los componentes de frecuencia a mltiplos enteros de su frecuencia fndamental/g. En consecuencia, para cocientes k/a que no son enteros x(X) y E-J^^WI/A)]>^ son ortogonales en el intervalo fg < A < og + aTg y Z[A'] = 0 . Para cocientes k/a que son enteros la integral para a penodos es a veces la integral para un periodo.
' I

Z[k] = a

T)
U,|

= X

(4.136)

donde k/a es un entero. Resumiendo, donde a es un entero.

X O

- es un entero a en otro caso

Las funciones armnicas para = 2 se presentan en la figura 4 . 3 0 .

204

\X[K]\

Al

toa
FIGURA 4.30
Comparacin de \X[k]\
y \Z[k]\

a =

para a

2.

CAMBIO DEL PERIODO DE REPRESENTACIN Si la funcin armnica de la SFTC de x{ para su periodo fundamental es = T es X{k], se puede encontrar la funcin armnica de la SFTC X[k] de x(f) para el tiempo Tp = niT^, que es un mltiplo entero positivo m de ese periodo. La nueva frecuencia fundamental de la SFTC es entonces fp - f^lm y X,Ak] = x()e-^^^^^/""^^" dt.

Este es exactamente el mismo resultado que se obtuvo para el escalamiento en el tiempo mediante un entero positivo en la seccin anterior, y el resultado es que es un entero m en otro caso
EJEIVIPLO 4.1

(4.139)

Para una seal x{/) = - rect

2 1
YIJ

/\ 1 - * - comb
4

V4

ft

(4.140)

determine la funcin armnica y la representacin de la SFTC para un periodo fundamental. Encuentre despue's la funcin armnica y la representacin de la SFTC para ttes periodos fundamentales.
Solucin

En la tabla de los pares de Fourier, apndice E, se encuentra la funcin armnica para una onda rectangular
W I W . t\ (4.141) sinc k ) , rect I * comb I Ju \ Jo \WJ TQ \TQJ donde TQ es el periodo fundamental de x(). Por lo tanto, la funcin armnica que corresponde al periodo fundamental es

'^

= - sinc y la representacin de la SFTC de la seal es x(0= X[k'>' = i

1 .

k \

\2j

(4.142)

sinc(^)f^'.

(4.143)

Si ahora se determina la funcin armnica correspondiente al periodo 3TF), utilizando la propiedad del cambio de periodo se obdene X3[A'] = 5 ""'^ ( ? ) - es un entero
(4.144)

en otro caso

Eslo puede escribirse de manera ms compacta como 1 / k\ X^[k] = - sinc - combi[A-].

4 \ 6/

205
(4.145)

La representacin de la SFTC es x(0= X,[k]e^'~-''"f'"= j sinc(^)comb,lA']."(4.146)

Estas representaciones de la SFTC son iguales debido a que para la funcin exponencial compleja de toda k en la sumatoria ^"=-0: sinc (1^/2)^'"^*'-", hay una funcin exponencial compleja coirespondiente, para 3k. cn sinc {k/6) seomb [k]ei"''^^>' que es exactamente la misma funcin, y todos los valores intermedios de k en sinc {k/6) comb3[/:]e'"'**>' no tienen efecto debido a la funcin comb. Esto es.
1 ^ 1 ^
sinc(/c/6)comb,[A-]J'^'-"'*"

4 Y

SIRNIK/De'""^'-^'

= ^

(4.147)

que debe ser cieno si son correctas ambas representaciones de la SFTC.

DIFERENCIACIN EN EL TIEMPO Sea z() = (dldt) (x()) y T'o.v = ^O; = ^o- Entonces es posible representar z() por z (r) = ( x ( / ) ) = dr dt Entonces, si z(f) = se concluye que ZIAj^^"*^^"'',
d d

(4.148)

(4.149)

k=-oc

(4.150)

Z[k]

j27T(kfo)Xlk]

(4.151)

A(x(/)) ^ Z L ^
dt

j27:{kfo)X[k]

(4.152)

^(K(t)) .
ai

> j(.-mo)X[A-]

(4.153)

De modo que la diferenciacin de una funcin de tiempo corresponde a una multiplicacin de su funcin armnica de la SFTC por un nimero imaginario cuyo valor es una funcin lineal del nmero de armnica. Esta es una caracterstica til porque convierte la diferenciacin en el dominio del tiempo en una multiplicacin por un nmero complejo en el dominio de la frecuencia (nmero de armnica). Esta caracterstica en los mtodos de transformadas de Fourier y de Laplace (presentados en los captulos 5 y 9) es una de las razones por la que son tan poderosos en la solucin de sistemas descritos por ecuaciones diferenciales. Estas ltimas se convierten en ecuaciones algebraicas mediante el proceso de transformacin.

206

INTEGRACIN EN EL TIEMPO

Sea z(/) = J'_ x(X) dX. Se deben considerar dos casos por separado, X[0] = O y X[0] i^^ 0 entonces, aun cuando x() es peridica, z() no lo es y no es posible representarla exactamente para todo tiempo con una SfTC (figura 4.31). Si X[0] = O, entonces es posible representar z(r) mediante
T ZIL)
=
-X -X.

I
x(X) d\= -3C Y

I ^ME^^^''^'"^
dk= Y ^t*^] dk

(4.154)
J2TT{kfo)

Entonces, si z()= se concluye que

ZK] =

2[A]e^^

(4.155)

(4.156)

\(k)

dk

Xlk] J2-n{kfo)

si X[0] = O

(4.157)

x{K)dX

Ts

X[k] ^ jikiiiQ) SJ XID]~D

(4.m

As como la diferenciacin corresponde a la multiplicacin por un ntmero imaginario proporcional al mmero de armnica, la integracin (de una funcin cuyo valor promedio es cero) corresponde a la divisin por un nmero imaginario proporcional al nmero de armnica,

DUALIDAD MULTIPLICACIN-CONVOLUCIN
Sea z() = x()y(f) y sea % = TQ, = T^. Entonces (4.159)
XlOJ = O

M)

. i !;x(X) dx

FIGURA 4 .31 Efecto de un valor promedio distinto de cero sobre a integral de una funcin peridica.

Entonces, si se usa

207
4.4 Propiedades de la serie Fourier en tiempo continuo

(4.160)
k = -oc q=oc

en (4.159),

Z[k] =

-f

x() (

y Y[q]eJ'^">^"A
x{t]e^-^'f""e^^''^''^''" dt
^r,,

e^J'-^''^"'' dt. (4.161)

Al invertir el orden de integracin y de la sumatoria,

Z[A-]=
^0

^=-x

(4.162)

Z[k]=

Ylq] -

x()e->2"^"'^"V. (4.163)
=Xlk-q]

Entonces Z[A-] =
q=-oc

Y[q]X[k

- q]

(4.164)

x(f}yu)

, = -oc

Y\q\X[k

-q\=X[k]*Ym

(4.165)

Este resultado, S^=_ Y1 /JX|A-tyj, es una suma de convolucin. De manera que multiplicar seales en TC corresponde a convolucionar sus funciones armnicas de la SFTC. Si 7"OJ- ^ T^y, entonces se debe encontrar primero un periodo que sea comn tanto a .v como a y (el valor ms pequeo que sea el rm'nimo comn mltiplo de los dos periodos fundamentales). En ese caso, si se encuentran las funciones armnicas de x e y utilizando este periodo comn y la propiedad del cambio de periodo (4.139). se aplica (4.165) a estas funciones armnicas con ese periodo comn. Considere ahora que Z[k] = X[A:]Y[:] y TQ^- = 7"(,,. = TQ, = T^. Entonces

z() = X; X[k]Y[k]e'"''''''fi''>'

= x ( T ) dj To JTO

Y[A -]-'--'*^"'-^
y(I-T)

l x( T ) y ( f - T ) T .
TJT.

(4.166)

Esta integral se ve igual que una de convolucin salvo que abarca el intervalo g < T < + -co < T < o y est dividida en Tg. Esta operacin integral recibe el nombre de convolucin se simboliza por medio de

peridica

en lugar de y

x()y(0= Por lo tanto. z(0 =

-L
/

x{T)y(f - T ) / T .

(4.167)

rrx(/)y(f).

(4.168)

Puesto que x(f) es peridica, puede expresarse como la extensin peridica de una funcin no peridica

x(r) =

x,p(r-mro) = Xap(r)* comb

To

\ To /

t \

(4.169)

[La funcin x^p() no es nica. Puede ser cualquier funcin que satisfaga (4.169).] En ese caso

x(r)y(/)

'^ap'^ ~ '"TQ)

y(J

T ) d-T

(4.170)

x(0y(/)=

J2
m=-oc

I
'a

x , p ( T - m 7 ' o ) y ( - T ) /T

(4.171)

Sea A. = T - inTQ. Entonces dX =

dxy

x()y() =

;
ra+iiiTn

x,pik)y{t

-{k

mTo))dK.

(4.172)

Como y(r) es peridica, con periodo fundamental TQ. y(r - (X + m7"o)) = y( - m T ( , - \ ) ^ y la sumatoria de integrales se concluye que
rrg+m Ta

y(t

\)

(4.173)

T.^mTu^^^ equivalente a una sola integral con lmites infinito JZ,

3C

x()y(f)=

/ Xap (\)y(f - \ ) / \ = x ,p (f) * y(f).

(4.174)

De este modo la convolucin peridica de dos ftinciones x(/) y y(r), cada una con periodo fundamental TQ, puede expresarse como una convolticin no peridica de y(r) con una funcin x^p(r), que, cuando se repite peridicamente con el mismo periodo fundamental T^g, es igual a x(/). La convolucin peridica de dos funciones peridicas corresponde al producto de stis representaciones de funcin armnica de la SFTC y el periodo fundamental TQ.

x{!)y{t)

^ roX[A-]Y[A]

(4.175)

Si ^ TQ.,, entonces se debe encontrar un periodo comn TQ para las dos seales. Si es posible encontrar un periodo comn, entonces 4.175) se aplica a las funciones armnicas encontradas utilizando el periodo comn.

CONJUGACIN Sea z(t) = x*(/) y r,^ = T-Q. = T^. Entonces

/
k=-oo

(4.176)

y, como el cambio de orden de la sumatoria no cambia la suma.

(4.177)

Z [A-J

=X*[-A-]

(4.178)

x-(r)
como se mostrt) antes.

x-'-k\

(4.179)

T E O R E M A DE PARSEVAL La energa de setlal en cualquier periodo fundamental simple T,, = r de cualquier seal peridica

x,T,

IX()|-

dt

dt

dt

\i.=-x /

dt
q=--x.

=1 -/

XlA-]XNAL +

XLk]xng]e-'--'''-''^f-''' dt
x[A]x^

\xk]r-dt+f

dt

=iXk=q

210

Por lo tanto, para cualquier seal peridica x(r).

(4.181)

La cantidad del lado izquierdo de (4.181) es la potencia promedio de la seal x(r); por lo tanto, la cantidad en el lado derecho debe serlo tambie'n. En consecuencia, (4.181) indica precisamente que la potencia promedio de una seal peridica es la suma de las potencias promedio en sus componentes armnicos. R E S U M E N D E LAS PROPIEDADES D E LA SFTC Linealidad Desplazamiento en el tiempo Inversin en el tiempo Escalamiento en el tiempo cix(f) + (3y(n x( - fo) < x(-f) aX[/:] + |3Y[:J > e -;2i7.7)j^|-^,-j X[-k]

Si z(t) = x(fl). a > O, entonces a) En el periodo Tp = To/a: Z[k] = X[k] y z.(f) = x(//) =
k=-<x

Z[A-]e'-"'"'-^""

b) En el periodo Z[k] = X O y Cambio de periodo de representacin

= 7^: - es un entero en otro caso Z Z[A]'-'-""'-^"". i=--(.

z(f) = x() =

En el periodo Tp - mT^, donde m es un entero positivo es un entero

m

X,[A-] = O Diferenciacin en el tiempo

en otro caso jl'ii(kU)X{k] X[A]

J2IT{kfo)

al
Integracin en el tiempo x(X) \ Dualidad multiplicacinconvolucin x(f)y(f)

si X[0] = O

= - 3 0

Y[q]X[k-q]

X[k]*Y[k]

x(f)y(f)

.x (T )y(r - T ) f / T

JF5

ToX[k]Y[k]

Conjugacin

x*()

X*[-k]

Teorema de Parseval

^
^0

-^-r.

IxtDl^rff-

k=-x

|XLA-]|-

El apndice E es una tabla que incluye pares de la SFTC para unas cuantas seales bsicas.

4.5 USO DE TABLAS Y PROPIEDADES

Al usar una tabla de pares de la SFTC, es posible, en muchos casos, evitar el uso de la definicin de integral para determinar la funcin armnica de la SFTC. ^-^
propiedades

211
fsblasy

EMPLO 4.2 Determine la funcin armnica de a SFTC de x(/) = cos(50ro - f jr/4)) con Solucin De acuerdo con los pares de la SFTC en el apndice E se encuentra que cos (2iT (m/o)r) t

= Tg.

> ^IM

- '] + &[K + M]).

(4.182)

Es posible utilizar (4.182) junto con la propiedad de desplazamiento en el tiempo x(r - fo) < > e-J-^"^"X[fc] (4.183)

para determinar esta funcin armnica de la SFTC. Primero se reconoce que x(/) puede escribirse como
1 W f V V 200/ Entonces, puesto que / = 25 [expandiendo la SFTC para un periodo fundamental de x(/)],

x(r) = cos

(4.184)

cos(50iTr) t

^-(B[K

1] + M

1]).

(4.185)

[XlAll I

Al aplicar la propiedad de desplazamiento en el tiempo,

eos 50TT

200 J,

(4.186)

-1

eos

SOTT

200

- (5[* - \]e-^'^'''

+ ^ K + \]e-''^''>)

(4.187)

cos (figura 4.32).

[
4

HA))

J^S

2 ^

( ( l - y ) S [ - l ] + (]+y)6[A+l]}

(4.188)

piGURA 4.32 La SFTC de x(f) = cos(50w-^). EJEMPLO 4 . 3

Determine la funcin armnica de la SFTC de x(f) = 5 cosdOrcr) cos (10 OOOn) con T7 = TQ Solucin Es posible utilizar cos(2Tr(m/o)r)
PS

1 -(8[- -M]

+ M + IN])

(4.189)

de nuevo junto con la propiedad de dualidad multip!icacin-con\'oluci6n x(Oy(0 < > Y

^WM-q]--X[K]*Y[K]

(4.190)

para determinar esta funcin armnica de la SFTC. La frecuencia fundamental de x(/) es / = 5. 5

cos (107Tf) <
>

^(8[A-- 1] + S[r+ 1])

(4.191) (4.192)

ps cosdO OOOirr) <

1 > -(5f/; - 1 0001 + S[A + 1 000]).

212

|X[:l[

-lOl -999 / X [ A ]

999

1001

-V
-1001

-999

999

-ft-

1001

FIGURA 4.33 La funcin armnica de la SFTC de x(/) = 5 cos 1 Owi cos( 10 OOOroj,

As lambin, ulilizando la propiedad de dualidad multiplicacin-convolucin. 5 cos( IO TT ) sendo 000-n-r) ( - - ^ (figura 4.33). , j(h[k - 1 O O O J + h[k + 1 000]) * (8[A - l] + h[k + 1]) -(5[: - 999] + S[: - 1 001] + Zk + 999J + b[k + 1 001 ]) 4 (4.193)

Determine la funcin armnica de la SFTC de una onda rectangular en TC par con una amplitud pico a pico de 15. una frecuencia fundamental de 100 Hz. un ciclo de trabajo de 10 por ciento y un valor promedio de cero con
Solucin

Primero es necesario describir matemticamente esta seal. Es posible hacerlo mediante un rectngulo cn\olucionado con una comb menos una constante para hacer que el valor promedio sea cero. El rectngulofijael ancho de cada pulso y la funcin comb establece el periodo fundamental. ste corresponde a 10 ms, y un ciclo de trabajo de 10 por ciento significa que el ancho del pulso es iO por ciento del periodo fundamental o 1 ms. Puesto que la funcin es par, el rectngulo no est desplazado. De tal modo, la descripcin malemlica es x(r) = [15 rect(l OOO) =1= 100 comb(lOOr)] - ^ . De acuerdo con los pares de la SFTC en el apndice E, es posible utilizar
r e c( t ,- ^) - J *. T^comb ^<

(4.194)

(^)

< ^'^ > ^ sinc ((A/o)!;,')

(4.195)

|xm|
1.5t

4 ^ ....tTTTTTTt.rll
-25 Fase de X[k]

Tt.tTTTTTTT ...TTT|
25

FIGURA 4.34 Funcin armnica de la SFTC de x() = ll5 rect(l O O O r ) * 100 comb(100/)]-|.

-25

H
:rs ^

"
limitada

213
^'^ Seales de banda

(4.196)

rect(lOOO)* 100 comb( lOO) < ^"^ > 15rect(l 000/)* lOOcombdOOfl <

sincO. U) > ^sinc(O.U-)

(4.197) (4.198) (4.199)

15 rectd OOO) * lOOcomb(lOOr) - ^ < -^'^ > ^ sinc(O.U) - |[A] (figura 4.34). [Ob.serve que no hay impulso en A - = O porque el valor promedio de x(f) es cero.]

Determine una funcin cuya representacin de funcin armnica de la SFTC es X[A-] = 2 s i n c = Q ^ suponiendo que la SFTC representa a la seal para todo tiempo y que TP - T^.
Solucin

(4.200)

Consultando los pares de la SFTC en el apndice E, se encuentra el par

En este caso hay un problema. Es posible identificar el valor del cociente CU/TQ igual a L pero no se pueden identificar individualmente los valores de C o TQ. Si se multiplican ambos lados de (4.201) por 10 se obtiene la expresin correcta para X[k]. lo que implica que x[f] es 10 tri (f/w) * (1 /rg) comh {t/T(). aunque todava no se determina lo que son w o T^, de ese triodo TQ atan podra tener un valor arbitrario. Esto ilustra un aspecto importante de la SFTC ya mencionado. La funcin armnica de la SFTC es una funcin del nmero de armnica A. y este ltmo es un mltiplo de la frecuencia fundamental. Por consiguiente, el conocimiento de sta es necesario para representar cualquier seal por medio de la SFTC
x(/) = X [it ]--'-"'^"^".

(4.202)

No se puede encontrar una representacin exacta de x() hasta conocer la frecuencia fundamental. De tal modo, debe efectuarse lo que se considere mejor y encontrar una representacin en trminos de / y o Ty sin conocer lo que es. Puesto que W/TQ = =. x(r) = ^ t r i f ^ ) * :^comb( ^ ) = 5/otri(5/o) * /ocomb(/f). (4.203)

4.6 SEALES DE BANDA LIMITADA

En general, .se requiere un nmero infinito de trminos en la representacin de la para tener una igualdad exacta de acuerdo con
SFTC

de una seal

x(d ^

A=-oc

X[A-].^^-^-A".

(4.204)

Sin ernbargo, hay seales para las cuales un nmero finito de trminos produce una igualdad exacta. En ese caso, para k > k^^^ < 'x. X[k] es cero. Como se mencion antes, se dice que tales seales son de banda limitada, el trmino proviene del concepto de una banda de frecuencias (un intervalo de frecuencias) en una seal. Si esa banda es limitada (finita), la seal es de banda limitada. Las caractersticas de las seales de banda liinitada se volvern importantes al estudiar el muestreo y la transformada discreta de Fourier.

4.7 CONVERGENCIA DE LAS SERIES DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO

SEALES CONTINUAS En esta seccin se examinar cmo la sumatoria de la SFTC se aproxima a la seal que representa cuando el nmero de trminos que se utiliza en la suma se aproxima al infinito. Se efecta lo anterior examinando la suma parcial x^(0 =

Y
k=-N

nkle^'"''^""

(4.205)

Xfjir) = X , [ 0 ] + [ X , . [ : ] c o s ( 2 T r ( ^ / ) r ) + X,[A-] sin (2TT (A -/ )0]

it=i

(4.206)

para valores sucesivamente ms altos de N. Como primer ejemplo considere la representacin de la SFTC de la seal peridica continua de la figura 4.35. x(r) = A tri /2A 1 / \ * comb \ToJ To \TJ (4.207)

Sea TP- - Tq para lograr que la representacin de la SFTC sea vlida para todo tiempo, entonces determinamos una funcin armnica de la SFTC compleja X[A-] = ^ s i n c ^ Q ) , (4.208)

y las aproximaciones a x(f) paraiV= 1, 3, 5 y 59 se ilustran en lafigura4.36. EnA'= 59 (y probablemente a valores inferiores de N). es imposible distinguir la representacin de la suma parcial de la SfT^C proveniente de la seal original al observar una grfica en esta escala.

-T,

FIGURA 4.35 Seal continua para representarse rnediante una SFTC.

FIGURA 4.36 Aproximaciones sucesivamente ms cercanas a una onda triangular.

SEALES CON DISCONTINUIDADES Y EL FENMENO DE GIBBS Considere ahora una seal en TC peridica con discontinuidades x(/) = A rect '2(f-(ro/4))^ V
7-0

To

\TQ)

(4.209) FIGURA 4.37 Una seal en TC discontinua que se representar mediante una SFTC.

(figura 4.37). Sea 7"^ = para hacer que la representacin de la SFTC sea vlida para todo tiempo, se obtiene la funcin armnica de la SFTC compleja A (k\ X[AJ= - s i n c ( ^ - ^ (4.210)

y las aproximaciones a x(r) para N = 1, 3, 5 y 59 se ilustran en la figura 4.38. Aunque la deduccin matemtica indica que la seal original y su representacin de la SFTC son iguales en todos lados, es natural preguntarse si es verdad esto luego de que se observa la figura 4.38. Existe un evidente "sobrepaso" o "rizo" cerca de las discontinuidades que no parecen volverse ms pequeas cuando aumenta. Es cierto que el sobrepaso vertical mximo cerca de una discontinuidad no disminuye con N, incluso cuando N tiende a infinito. Este sobrepaso recibe el nombre T fenmeno de Gihhs en honor a Josiab Gibbs quien lo describi matemticamente por primera vez. Sin embargo, observe que el rizo est tambin confinado cada vez ms cerca de la discontinuidad cuando Ncrece. En el lmite cuando N tiende a infinito la alnira del sobrepaso es constante, pero su ancho tiende a cero, as que la potencia de seal de la representacin de la SFTC converge en el mismo valor que la potencia de la seal original debido a que el sobrepaso de ancho cero no contiene energa de seal. Adems, en cualquier valor particular de r (salvo exactamente en una discontinuidad) el valor de la representacin de la SFTC se acerca al valor de ia seal original cuando A' tiende a infinito. En una discontinuidad el valor funcional de la representacin de la SFTC siempre es el promedio de los dos lmites de la funcin original aproximados desde arriba y desde abajo, para toda N. La figura 4.39 es una vista amplificada de

iV=I99 A' = 59

JV=19

A_
^ M

nGURA 4.38 Aproximaciones sucesivamente ms cercanas a una onda cuadrada.

FIGURA 4.39 Ilustracin del fenmeno de Gibbs para valores crecientes

DEN.

CAPTULO 4 La serie de Fourier

la representacin de la SFTC en una discontinuidad para tres valores de N. Puesto que las dos seales tienen exactamente la misma energa de seal en un intervalo de tiempo finito, su efecto sobre cualquier sistema fsico real es el mismo y pueden considerarse iguales sin ningin error La SFTC que acaba de encontrarse y graficarse en ia figura 4.39 pasa exactamente a travs del punto medio de cada discontinuidad de x(fj, independientemente de la eleccin del periodo fundamental. Si se deja que el periodo fundamental TQ tienda a infinito, la seal
J2(-(To/4Y)\
V

x(t) = A rect

To

I * comb
J

Ta

J\
\TOJ

(4.211)

se aproxima al escaln unitario y la SFTC sigue pasando por el punto medio de la tnica discontinuidad izquierda, la que se ubica en / = 0. Esto es as debido a que el escaln unitario se ha definido en este texto con un valor en cero igual a un medio, u(0) = 5 . De esta manera, el escaln unitario es una simple transformacin de la funcin signum en todos los puntos. sgn(/) = 2 u ( r ) - l (4.212)

En la seccin 6.3, en el material relativo a filtros ideales, se ver otra razn por la que es conveniente definir el escaln unitario de esta forma.

4.8 LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO (SFTD)

DESARROLLO MATEMTICO A continuacin se investigar la aplieabilidad de la serie de Fourier en el anlisis de seales y sistemas en TD. Las mismas ventajas de expresar una seal cotno una combinacin lineal de senoides complejas se aplica al anlisis de seales en TD. El desarrollo ser paralelo al correspondiente a la SFTC para seales en TC. En piincipio suponga provisionalmente, como se hizo en la formulacin de la SFTC. que una seal x[] en TD puede representarse para un intervalo de fiempo discreto finito <n < IIQ + Np tnediante la sumatoria de senoides complejas X / . [ ] de la forma

k=-oc

(4.213)
k=-OD

xH"J = donde Np = entero

E
k

M]e"'"'''"

E
k=oo

X[A-].-'---:"*'/'^'',

(4.214)

Ff = ]/Nf = frecuencia cclica de tiempo discreto 2f = = frecuencia en radianes en tiempo discreto Como se indica en el captulo 2, ni Fp ni es en realidad una frecuencia en el sentido usual porque n no es tiempo continuo en segundos, sino tiempo discreto, que es adimensional. En consecuencia, Fp no es frecuencia en heiiz y lp no es frecuencia en radianes por segundo, aunque ambas son cambio angular por tiempo discreto unitario medido en ciclos o en radianes. Por lo tanto, las unidades de Fp son ciclos, y las uidades de Q.p son radianes. (El radin .se define como un cociente de longitudes y por lo tanto es adimensional. Un ciclo es exactamente 2 tc radianes, por lo que tambin es adimensional.) Observe tatnbin que cuando se usa la SFTD para representar una seal, puesto que A^^. es un entero, Fp est restringida a valores que son recprocos de enteros y Q.p se restringe a valores que son iguales a 2ji dividido por un entero. La primera diferencia que debe notarse entre los casos en TD y en TC es que la sumatoria (4.213) o (4.214) no necesita ir hasta inifito en virtud de que, luego de algn valor de k, las exponenciales jiwikFp),, empiezan a repetirse. sta es una consecuencia del hecho de que n y .- son enteros y
^j2r (ii + ,Vf)Fr>" _ gj2-n(kF-\u^j2^{N-Ft\ii

(4.215)

y, puesto que fyr = \/Nr

.;2Tr, ik+NrF,)n
^ j2i,<kF, } j2-n ^ j2.rkFr};

217 ser/e de Founer

=1 216) * ^" tiempo (SFTD) discreto

As que si se suma Nf a A " , no cambia la funcin exponencial. De hecho, si se agrega cualquier mltiplo entero de A^^- a A , no se altera la funcin exponencial. Cualquier conjunto de nmeros k que abarque el intervalo A',-, <k< k^ + Np. donde es arbitrario, genera un conjunto completo de funciones exponenciales. Agregai- cualquier cosa ms sera redundante. Por consiguiente, la SFTD puede escribii-se como

x,ln]='"X:

'x[A].^-^-^-^"',

- ,

^4.217)

donde A es arbitrario, por lo que es posible utilizar la notacin

k=^iNF)

donde i.= (;Vf> significa sumatoria para cualquier intervalo de nmeros k consecutivos con longitud de Np exactamente. Si la igualdad entre x[/!] y x^[/;] se cumple, usted debe ser capaz de decir que

Es factible utilizar un mtodo similar al que se us en ia deduccin de la SFTC multiplicando ambos lados de (4.219) por E-J^nt^F)", donde q es un entero. En ese caso se obtiene

k=iNF'i

J2

X[*]E^^-'"^-'^-"'

no < n < no + Nf.

,4 2 2 1 )

Siguiendo la analoga con el desarrollo de la SFTC, se suman ambos lados de (4.221) para el intervalo < < !(J + A'^,
na+Nf-\ n + N r - \

J2
f!='h,

xU].--'--"'^^'" =

J2
n=fh,, k=

E
.\'f

^[^1^''"'""'"^''"

" < ' i < " O + WF.

(4.222)

Invirtiendo el orden de la sumatoria en el lado derecho de (4.222).

'irj+AV-l f!n+.V>1

J2
llalla

X[IK-W.I..^

e^-"'-'''"'" f=)iii

n,<n<no+Nr

(4.223)

k={\'ir)
x[]-^--'^^^^"'=
k={NF)

XW

5 " < " + / V f .

(4.224)

Ahora, examine la sumatoria X"^^''''EJ-"I"-'-^'/^fl. Si k ^ q. las senoides complejas eJimi-^j/v^m tienen todas magnitud igual a uno y se ordenan en intervalos angulares iguales sobre el crculo unitario en el plano complejo (figura 4.40). El intervalo angular entre senoides complejas es la fraccin [k - q)l Np de un ciclo completo de 27t radianes. Puesto que la sumatoria para n abarca el intervalo < n < Q + Np, el intervalo angular total cubierto por la sumatoria es un mltiplo entero de 27i radianes. Cuando se grfica como en la figura 4.40, se ve que la suma de todas esas senoides complejas es cero.

CAPITULO 4

La serte de Fourier

Q= ! A-= 2 3 ^ n < g

Im
)! = 6

FIGURA 4.40 Dos ejemplos de senoides complejas espaciadas a intervalos angulares iguales en el plano complejo.

H = 3 \,

\ \ V
'n =

Re

= 12

Se cuerna con un procedimiento analtico para este resultado que utiliza una frmula muy til para la sumatoria de una serie geomtrica finita. N
1 H=0 -

r = 1 (4.225)

donde puede ser complejo. Aplicando esta frmula a Z',1=^'J^ bio de r variable m= H - JQ. Entonces
Nf-i

^^j2iint-cmi,]}i^
(4.226)

AV-l

^ m=0

>

1 _
=0

gj2-n(k-g)/Nr

1 _ 1 _

../-l-?' gj2-^lk-q)/NF =0. :=

(4.227)

y, como - g es im entero.
AV-l ^ ^^J27T^^K-Q,/^'F)Y"

^j2nk-q)/NF)nc,

A - 7^

(4.228)

Por lo tanto, el nico caso k = q prodtice un resultado distinto de cero. Cuando k - q,

^i2iTUk-Q)/Nr)n ^ ^0 ^ ^

(4.229)

En ese caso se simpfica (4.224) a

y, resolviendo para X[q\, se obtiene

^ n=na

{qFF)n

(4.231)

Por lo tanto, en el enunciado original de la representacin de la SFTD de una seal en TD,

4.8 La sene de en tiempo discreto

219
Fourier

(4.232)

(SFTD)

X[k] est dado por

NF

(4.233)

Si se utiliza la relacin radianes en TD como

= 2 7 X F^, la SFTD tambin puede escribirse en trminos de frecuencia en

NR

(4.234)

La funcin armnica X[k] es la misma en cualquier forma. Al igual que la representacin SFTC de una seal es peridica con periodo fundamental TP, la representacin de la SFTD Xp[n] de una seal x[n] es peridica con periodo fundamental NF. Esto se demuestra fcilmente sustituyendo por /i + NP. x[n + NF]=

XMeJ-''*^^'"-*^^'=

MY-''^"'""e

2TrkFyNF

(4.235)
k=I.Na)

Si, como se hizo con la SFTC, se considera el caso muy comn en el que se representa la seal x[n] para exactamente un periodo fundamental NQ, entonces NP = N^Y FP = FQ = \/NQ, LP= = IU/NQ, Xp[n] = x[n] para toda n, y las relaciones se reducen a las formas X[k] =
^0 -j2-!TLKFQ)n

x[] =

Y X[^-Jf''^"^"' k={H)

^["1^

(4.236)

x[n] =

E
K=^l,)

Mk]e'''

jkn,)n

^^^^

IR

(4.237)

La representacin de la SFTC de una seal X;r() es peridica en el empo con periodo fundamental TP. La funcin armnica de la SFTC X[k] no es peridica en k [a menos que x^ () consista slo de impulsos a intervalos de tiempo uniformes]. La representacin de la SFTD de una seal Xf[n] es peridica en tiempo discreto con periodo fundamental NP, Y la funcin armnica de la SFTD X[.] es peridica en nmero de armnica -con periodo fundamental NP. Por consiguiente, en el caso ms comn en el que se representa una seal peridica x[n] para exactamente un periodo fundamental NQ, xk] y Xlk] son peridicas con periodo fundamental NQ. Toda la informacin acerca de una seal peridica x[n] con periodo fundamental NQ est contenida en NF nmeros reales, los valores de la seal para exactamente un periodo fundamental, porque, si se conocen todas las x[n] en cualquier periodo y se sabe cul es este ltimo, es posible reconstruir la seal completa repitiendo esos nmeros en los otros periodos. Adems, toda la informacin acerca de la seal peridica X[] con periodo fundamental NQ est contenida en un conjunto diferente de NQ nmeros, los valores de la X[k] para exactamente su periodo fundamental, que es tambin NQ. porque si se conocen esos nmeros, es posible reconstruir la seal completa utilizando la relacin, ''M= E X[k]e
k={No} j2'K(KF,I),I

(4.238)

220

Seal en TD, x[f]

128 IXMl 0.4843 S - t

llllm.tttinTl I ! l T m f H > , . . . . . . w t t l l l

iHioj

rtTllTIllll IlUti

-64
Fase de X[k]

64

FIGURA 4.41 Una seal peridica en TD y su SiFTD peridica.

-64

64

i.

Esta simetra conduce a una importante idea. La informacin acerca de una seal se conserva cuando se le transforma de una funcin en tiempo discreto n a su representacin equivalente como una funcin de nmero de armnica discreto k. Esta idea ser importante cuando se explore el muestreo y la transformada discreta de Fourier en el captulo 7.
EJEMPLO 4 . 6

Deterniinese la funcin arnnnica de la SFTD de la seal en TD x[fi] = rect,ln]*combg[j!| para exactamente un periodo fundamental (figura 4.42).
m Solucin

El periodo fundamenta]

es igual a 8. La funcin armnica de la SFTD se encuentra de (4.239)

El intervalo de la sumatoria puede ser cualquiera de m <n< m + S, donde m es cualquier entero. Considere que el intervalo de la sumatoria es -4<n< 4. En ese caso
1

(4.240)

Se puede determinar la funcin armnica de la SFTD dejando que k sea cada uno de los enteros en el intervalo q<k<q + ?,, donde q es cualquier entero, uno a la vez, y sumando los trminos en la sumatoria para cada k. Sin embargo, sera conveniente tener una expresin compacta en forma cerrada para X[k] como una funcin de k. Resulta que lo anterior puede realizarse utilizando de nuevo la til relacin N
1 > = I

r''

(4.241)

I -/-

FIGURA 4.42 Una seal en TD, x[;;] = rectT[n] * comh^[/].

4
4HH-16-14-12-10 -8 -6 -4 -2

x["]

4-+-f8 10 12 14 16

No = 8
\X[k}\

0.7 +

H,I H , 1 , 11 R L HTI 1 , 1 , 11 , 1 , 11 , 1 , 1 I,M 1 , 1 , 11 , 1 , 1

- 4 0

40

X |M L
0.2 FIGURA 4.43 Xlk] para X[ = rect;[p] * combg[/!] y \lii] = rect,[!] * combj; [].

[ T T T IT T , T T T T T A '
-40

TTIIUTITJITTT

. tjk 40

para .sumar una serie geomtrica. Primero se efecttta el cambio de variable ni = H + 2 en (4.240). Entonces
X[t]

= ^ E .-^-'-^'^^1 =

y^'^r->^
-iHk/)-!! g-Hkl)lt

{e-

'^-^/T'

(4.242)

y, empleando (4.241),

Xlk]

1 -e

1 _ -y(5t/4)T I _ G-jik/A\Tr

1 g

. + y(5i/8)g+{k/%)T

--;"(5(:/tlni _ g-j(t/S):r

sen((5:/8)77)

(4.243)

sen((A-/8)Tr)

Recuerde que la funcin de Dirichlet est definida por drcKr. N) = Utilizando esa definicin. 5 /i \ Xlk] = - drcl - , 5 (4.245) .senliViT)
,Vsen(77)'

(4.244)

sta es una funcin de Dirichlet con una de 5. un nmero impar, por lo que los extremos de drcKWS, 5), son todos 4-1 en valores enteros de :/8. Por lo tanto, cuando k es un mltiplo entero de 8, Xlk] es i. La parte superior de la grfica de lafigura4.43 es una grfica de la magnimd de la funcin armnica de la SFTD en funcin del nmero de armnica k. Ahora, para ilustrar un concepto que ser importante en la comprensin de la transformada de Fourier en el captulo 5. realice el ejemplo con on tiempo discreto mayor entre los pulsos rectangulares. Sea
x[] = rectji] * c o m h , 2 [ ' i ] .

(4.246)

La seal es la misma excepto que el periodo fundamental es ahora 32 en lugar de 8. El clculo de la funcin armnica de la SFTD es bsicamente el mismo, v el resultado es I sen((5A-/32)^i ^f''l=^sen<(^/32).,

/k

^i'^'-'U''

(4.247)

La funcin armnica de la SFTD se grfica en el dibujo de abajo de lafigura4.43,

EJEMPLO 4 . 7

Determine la funcin armnica de la SFTD de s.[N] =A cos(2 JtF(,/) = A cos(2ro/iVoJ.

Solucin

Esta funcin armnica est en la taba de pares de Fourier, pero se ie deducir de la definicin.

X[k]

AI
~7

2^0

(4.24$)

2JVo Entonces, si se utiliza (4.249)

11=0

2M,

gjl2ll/A'(|l(1-t-)

i:-/.Vnll -

1-t-l

(4.250)
J-ll--l

senlTTtJt -

1)]

, j - i - i - i -

sen[Tr(: + i ) ]

2A'o L e^"^'-'''sen[(TT /Aro)( A - 1)]

eJ'^''''"-^-'''sen[(-w/No){k +
^JTT-l-t-l

1 )]J

X[k]

4
2

[g/l'r/'VoKl

(4.251)

Este i-esultado de apariencia complicada es en realidad muy simple. Su valor es cero pai-a toda k excepto aquellas para las cuales
k -

1
= q

k+]

(4.252)

donde q es un entero, y en esos valores de k ei valor de X[k] es A/2. En resumen.

X[k]

k = qN

= - (comb^[^- - 1] + comb.v,,^- + I])

O
(figura

en otro caso

(4.253)

4.44).

|xw|

-2N,

-N,

FIGURA 4.44 Magnitud y fase de

X[k].
-2N,

-JVo

I V W n 2NN

4.9 PROPIEDADES DE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

\
4.9 Propiedades
serie de Fourier en tiempo

223
de la discreto

Considere que la funcin armnica de la SFTD de una seal peridica x[n] con periodo fundamental N^^ es X[k y que la funcin armnica de la SFTD de una seal peridica yin] con periodo fundamental A'oj, es Y[k]. Es posible encontrar la funcin armnica de la SFTD para estas dos seales dado su periodo fundamental. La funcin armnica SFTD se encuentra a partir de las relaciones de transformacin xl] = J2
k={No,)

X[it]e^^"^'-^"'''

XLK]

J2

xHJ-J-"'^^"'"'

(4.254)

TS

y[]=

Y
k={Noy)

Y[k]eJ'^^''''-

^ Y[k] =

J2

y["]e~''"'*''"'"'-

(4.255)

Entonces, utilizando esas seales como ejemplos, en las siguientes secciones se presentarn diversas propiedades de la SFTD de seales relacionadas. Como las demostraciones son similares a las de la SFTC, slo se presentar el resultado. LINEALIDAD Esta propiedad es idntica a la de linealidad para la SFTC y la demostracin es similar.
TS

a x [ ] + ^y[n]<

>aX[k] + pY[A]

(4.256)

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO Sea z[] = x [ / ! - HQ ] y ^i-y ~ = NQ. Entonces

^0

^ 0 ^n)

(4.257)

Considere que 5 = ? - /IQ en la sumatoria x. Entonces, puesto que n abarca un intervalo de NQ, q lo hace tambin y Z[k] = T zMe-J'-^"'"'" = V x[g]'->^'"^""+""'

(4.258)

^ 0

,7M,>

(4.259)
=X[i-l

Z[k] = e-^2^"^''''"'X[A:]

(4.260)

[n - ole

) e -J -"'^-^^""'X[fc]

(4.261)

x[n

- o]-

TS

-jkQ,>h<

X[k]

(4.262)

Esta propiedad es muy parecida a la equivalente para la SFTC salvo que el "tiempo" ahora es discreto.

224

DESPLAZAMIENTO EN FRECUENCIA Esta propiedad es similar a la que correspondi a las funciones en TC y la prueba es similar-.

(4.263) 0 (4.264)

CONJUGACIN Esta propiedad es similar a la de las SFTC y la prueba es similar

(4.265)

INVERSIN EN EL TIEMPO Esta propiedad es similar a la coirespondiente a las SFTC y la prueba es similar -Xl-k] (4.266)

ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO Esta propiedad es completamente diferente para las funciones en TD y en TC. Sea z[] = x[a], ff > O, Si a no es un entero, entonces algunos valores de z[n] estarn indefinidos y no podr determinarse una SFTD para ella. Si a es un entero, entonces z[n] es una versin diezmada de x[n] y algunos de los valores de x[u] no aparecen en zln]. En ese caso, no es posible que exista una relacin nica entre las funciones armnicas de x[n] y z[ii] a trave's de la transformacin n an. Sin embargo, existe una operacin relacionada para la cual la relacin entre x[n] y z[n] es nica. Sea m un entero positivo y considrese que

z[l =

n iju

es un entero m en otro caso

(4.267)

Esto es, z[n] es una versin expandida en el tiempo de x[n] formada al poner H - 1 ceros entre valores adyacentes de x[n] (figura 4.45).

11, .11, 1 .1,1,,1 1.1'," . 1 ', .1',,. T1 T1. '11. TI TI TI

60
4n]

FIGURA 4.45 Una juncin en TD y una versin expandida formada a! insertar ceros entre \'alores.

50

Si el periodo fundamental de x[n] es NQ^ - iV,,, ei periodo fundamental de z[] es N^. = m N^. Entonces a funcin armnica de la SFTD para z[ii] con un periodo de representacin de miV,, es

(4.268) Puesto que todos los valores de 2 son cero cuando n/m no es un entero,
Z[k] = 1 ^

4.9 Propiedades de la serie de Fourier en tiempo discreto

mN,

T[ii]c

(4.269)

Sea/; = n/in, donde n/in es un entero. Entonces Z[k] y z[mp]e-

(4.270)

y z[mp] = x[p] con todos los otros valores de z[n] iguales a cero. Por lo tanto,

(4.271) Este resultado. (4.271), afirma que la funcin armnica de z es igual que la funcin armnica de .v pero dividida entre m. Sin embargo, eso no quiere decir que la representacin de la SFTD de z sea igual que la de la SFTD de .v pero di\'idida entre m. porque los periodos de las dos seales no son iguales. La representacin de la SFTD de ; es

z[n]

E
k={mNo)

Z[t]eJ'-'<*"''""^"'

(4.272)

CAMBIO DE PERIODO Si se sabe que la funcin armnica de la SFTD de xln] para el periodo de la representacin A^,,,. = NQ es X[k], se puede enconnar la funcin armnica de x[/;]. X^^[k], para el periodo de repre.sentacin qN^, donde q es un entero positivo. Esta es (4.273)

'

qNo

La funcin en TD x[/;] tiene un periodo fundamental NQ y, por lo tanto, consta de senoides en TD a mltiplos enteros de su frecuencia fundamental 1/NQ. La funcin en TD e-'-^^"^^^'^'' tiene un periodo fundamental ^A^o y una frecuencia fundamental l/qNfy En consecuencia, para el intervalo en TD. <n < ttg + qNQ, las dos funciones en TD x[n] y son oitogonales a menos que kJq sea un entero. Por lo tanto, cuando k/q no es un entero. X^^[k] = 0. Cuando k/q es un entero.

e-J-'^'"'^'^^''
J2

X,[k] Resumiendo,

= q

k J2
n={ho) <No t

x[n]e-^-^'"''=

x[/r]'--'-^'"^-/'''^"'= X

(4.274)

X,tA-] = i .0

.y.

es un entero
<j

en otro caso

(4.275)

x[n]

i
4

IT

1 T

1I T

'T

-4+'

|xwl
1 -

-16

I M llll I.ll Il.l Ilill

|.

16

M\

FIGURA 4.46 Una sea! en TD y las magnitudes de su funcin armnica de la SFTD con Np = %y con 2NQ.

Nr =

Al examinar las dos funciones armnicas de la SFTD se ve que utilizar dos periodos en lugar de uno no aade ninguna informacin porque la seal es exactamente la misma en cada periodo. Si se utiliza el periodo de representacin ms largo se obtiene informacin acerca de cualesquiera armnicas de baja frecuencia que pudieran estar en la seal. En el ejemplo de la figura 4.46, la seal es peridica con periodo N^; por lo tanto, su frecuencia fundamental es l/N^. Cuando se usa un periodo de representacin de 2NQ: se ven las amplitudes armnicas en mltiplos enteros de 1/2 ^0. Sin embargo, en esta seal las armnicas son todas mltiplos enteros de 1/NQ, que son iguales a los mltiplos pares de 1/2A',3. Se obtiene informacin de armnicas adicionales, pero todas tienen amplitud cero.

EJEMPLO 4.8

Determine la funcin armnica de la SFTD para x[i] = c o s ^ + combjtj.

Solucin

(4.276)

sta es una seal compuesta por !a suma de dos seales en TD peridicas cuyos periodos fundamentales individuales son 3 y 5. El periodo fundamental de la suma de estas seales es el mnimo comn mltiplo de 3 y 5, 15. Si se uliza el principio de linealidad es posible determinar la funcin armnica de la SFTD de X[?T], agregando las funciones armnicas de la SFTD de cos (27tn/3) y comb5[T]. Pero para ser capaces de agregarlas se les debe encontrar para el mismo tiempo de representacin, el cual debe ser tambin un perodo de cada una de ellas. El periodo fundamental dex[n] es 15. Por lo tanto, cualquier mltiplo entero positivo de 15 seria apropiado. Utilice 15 como el tiempo de representacin. A partir de los pares de Fourier en el apndice E, cos|^-^j <
/2TTH\

^-(comb.vJA - IJ + comb,v[/; + 1])

(4.277)

comb.v,, [n] 4-

TS

A,'

(4.278)

Sea la funcin armnica coseno de la SFTC para su periodo fundamental la siguiente

XeoJr] = -(COVNBAK

- 1] -F combjit -|- 1]).

(4.279)

I --15'

t
n IS

4.9

Propiedades

de la

serie de Fourier en tiempo discreto

1 1 111111 u 111111 un
-1 +

CO-

-30

30

0.6 -30 ao

FIGURA 4.47 La seal coseno y sus funciones armnicas de la SFTD.

Por consiguiente, si se utiliza la propiedad del cambio de periodo para encontrar la funcin armnica de la SFTD para cinco de sus periodos fundamentales se obtiene - ^comb
K [K 1 + comba 7 + 1 5

X,o,,5 IK]

- es un entero en otro caso (4.280)

A partir de la definicin de una funcin comb en TD, comb ,v^, - - 1 = comb,. 5 Por lo tanto.
1

'K -

5"

= comb^u [A 5 ] .

(4.281)

XCO.AK]

- (comb [K - 5] + comb, [ A - + 5]) O

- es un entero en otro caso

(4.282)

que tambin puede escribirse como

Xcos.sA] = -(comb |5[: - 5 ] +comb 15[A- + 5]) (figura 4.47). La funcin armnica de la SFTD de la comb en TD para su periodo fundamental es

(4.283)

(4.284) Entonces, utilizando la propiedad del cambio de periodo para detenninar la funcin armnica de la SFTD para tres de sus periodos fundamentales se obtiene
1

X,^,AK]

5 O

- es un entero , . , .,, 3 1 ^ 5 '^'"^t'''l en otro caso

'1

(4.285)

-15

15

0.25 - -

-30 |Xcomb..[^-]| 0.25 - -

30

FIGURA 4.48
La seal c o m h y sus funciones a n n n i c a s de la S F T D .

-30

30

Por tanto, la funcin armnica de la S F T D para xlii] es X[A] = X , _ 5 [ A - ] + (fisura 4 . 4 9 ) .

X ^,._,U] =

Hcomb

- 5] + c o m b

+ 5]) +

AOMB^k]

(4.286)

DUALIDAD MULTIPLICACION-CONVOLUCION Sea z[n] = x[n]y[n] y N^^ = N^.Q = N^. Entonces (4.287) y, utilizando (4.288)

FIGURA 4.49
La seal completa y la magnitud de su funcin a m i n i c a de la SFTD.

4.9 Propiedades sene de Fourier en tiempo ^ 0 ;i=Ar) =:V)

e la

discreto

= E n^mk-CJ]
i/ = A'n

(4.289)

Este resutado se observa semejante a una suma de convolucin salvo porque q se extiende sobre un intervalo finito en vez de uno infinito. Por lo tanto, por analoga con la propiedad de dualidad multiplicacin-convolucin, sta es una suma de convolucin peridica que ptiede simbolizarse mediante Z\k] = Por lo tanto. Ylk]X[k].
(4.290)

x["]y["]-

Ylk]X[k]=

^umk-q]

(4.291)

De manera similar a la convolucin en TC. la multiplicacin de dos seales en TD corresponde a ia suma de convolucin de sus funciones armnicas de la SFTD. pero la convolucin es ahora una suma de convolucin peridica. Si A',,! ^ N,.-,. entonces, como en la SFTC. se debe encontrar un periodo comn para las dos seales y utilizarlo como la NQ en (4.29 U. Considere ahora que Z[k] = Y[k]X[k\ y que A'^.,, = A',.,, = NQ. Entonces

zn] =

it=

E .V,,.- X[A-]Y[A-1^^'=^

x[!]e-^'--'^'^'""Y[^]f^'^^<'-^">'

A=.:,V;: ^ 0 , = iN)

Mi

^' \[(! tt]

(4.292)

x[f]y[!j-

A'nY[A-JX[.-)

(4.293)

De modo que para la SFTD hay una elegante simetra. La multiplicacin en cualquier dominio coiTesponde a una suma de convolucin peridica en el otro dominio (salvo por un factor de escala de en el caso de la convolucin peridica en tiempo discreto). Como se ha \'isto antes, si A',,, ^ A'^.f,, entonces debe usarse un periodo comn para las dos seales tanto para determinar las funciones armnicas como JVoCn (4.29.1).

230

PRIMERA DIFERENCIA H A C U ATRS Esta propiedad es anloga a la de diferenciacin en el tiempo de la SFTC. Sea A^f = N^.Q ~ NQ. Entonces Z[A-1 = E
= A'
Z[?]
=

X[J

- x[/! - 1]

( " [ 1 - ^I" - ll)e^^'^'*^' (4.294)

LN = (NO}

R=!NN)

Si se utiliza la propiedad de desplazamiento en el tiempo deducida anteriormente, Z[k] = : X[A-1 - e-J-''"""""'X[k] = ( l - f - ' " " ' * ' ' " ' ) X[k] (4.295)

x[n] - x[n ~ 1]<

> (l -

e-'-''""'">)X[k]

(4.296)

x[/] - x[u - 1]^

> (1 - e-'<*""')X[A]

(4.297)

Este resultado es similar al que se obtuvo para la SFTC. ACUMULACIN Esta propiedad es anloga a la de integracin en el tiempo de la SFTC. Sea z[/;] = Z",=_ x[mj. Para esta propiedad es importante considerar el efecto del valor promedio de X [ H J . E S posible escribir la seal x[n] como x[] = xo[rt] + X [ 0 ] , (4.298)

donde XQ[U] es una seal con un valor promedio de cero y X [ 0 ] es el valor promedio de x[n]. En ese caso
z[]=

XO[m]+

X[01.

(4.299)

Puesto que X [ 0 ] es una constante, X[0] aumenta o disminuye linealmente con a menos que X [01 = 0 . Por lo tanto, si X[OJ ^ O, z[n] no es peridica y no es posible determinar su SFTD. Si el valor promedio de x[n] es cero. z[n] es peridica y se puede determinar una SFTD para ella. Puesto que la acumulacin es el inverso de la primera diferencia hacia atrs,
n

Si

z[n] =

x[m j ,

entonces

X[J ] = z[j] z[n 1],

(4.300)

La propiedad de la primera diferencia hacia atrs demostr que X[k] = (1 - e-J-trt-f"f.i)Z[A-J. Por consiguiente
k

1 _

-j2tt(kFe)

(4.301)

(4.302)

(4.303)

SEALES PARES E IMPARES Estas propiedades son idnticas a las equivalentes de la SFTC. Si )[n] es una seal par, x[n] = x[-] y X[k\ = X[-k].
(4.304)

231
4.9
Propiedades de serie de Fourier

la

^" tiempo discreto

Si, adems, x[fi] es de valores reales, entonces se sabe que X[k] = X'*[-k]. Por lo tanto, cuando x[/3] es par y de valores reales, X[kli es tambin par y de valores reales. Si x[n] = - x [ - n ] , entonces la derivacin es exactamente la misma salvo por un signo y Xk] = -X[-k]. (4.305)

Si, adems, X [ / ] es de valores reales, X[k] = X*[-k]. Por lo tanto, cuando x[] es impar y de valores reales, si X[k] debe satisfacer simultneamente tanto X[k] = -X[-k] debe ser impar y puramente imaginaria. y X[k] = X*[-k], (4.306)

TEOREMA DE PARSEVAL La energa de seal total de X [ I ] es infinita. La energa de seal para un periodo N,.^ 2

se define como

J2

X[;t]e^"^'*^"^"

ii=itn \k={N)

^f^]-''^'

E
k={No)

NKW-^"'^""'X*[q]e-J-^"^^""'

>'={Na}

k=(N) i={N} k^q

=0

= A'u E
k={Nu)

\X[k]\\

(4.307)

Entonces

(4.308)

lo cual, en palabras, indica que la potencia de seal promedio es igual a la suma de las potencias de seal promedio en sus armnicas de la SFTD.

RESUMEN DE PROPIEDADES DE LA SFTD Linealidad Desplazamiento en el tiempo

axLJ + PyL"J-

TS

^<xX{k] + (3Y[A-] jii^ikF,,),,,,-^^^^

x[/; - n^] < '^'^ > e x[ -

Ho]^^^e"'"'""""'"X[:]

Desplazamiento en frecuencia

>X[k - ko] ^Xlk - ko]

Conjugacin Inversin en el tiempo Escalamiento en el tiempo

x*[n]< x[-n]< Siz[l = ^'^

)X'[-A'] >X[-] es un entero m en otro caso = 1 X[k]. m k - un entero en otro caso entonces para

Nf = mNo,Z[k]

Cambio de periodo

PaiaNr^qNo,

Xg[k] =

Dualidad multiplicacinconvolucin

x["]y["] x[n]y[n]= ^ x[m]y[n-m]'

Primera diferencia hacia atrs Acumulacin

x[n] - x[i - l]c

) (1 -

e-^'^'^-^^'jXlA']

x\n] - x[ - 1 ] ^ ^ ^ (1 - e-^'*'""OX[]
TS

X\k]
1 _ g-l-ni.kF(,)

^0

=-5C

rs

X[k]

k^Q x'[-k].

Funciones de valor real Teorema de Parseval

SiRe(x[i]) = x[n], entoncesX[A1 = ^ E W"]l'= E \X[k]\-

TABLA 4.1 Error cuadrtico medio (ECM) en funcin deA^

N

4.10 CONVERGENCIA DE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

La convergencia de la SFTD es tns simple que la de la SFTC. Como la sumatoria es finita, la igualdad exacta entre una funcin y su representacin en SFTD se consigue con un nmero finito de trminos N^. Una seal en TD x[n], similar a la onda cuadrada en TC utilizada para ilustrar la convergencia de la SFTC, y su funcin armnica de la SFTD X[k] se ilustran en la figura 4.50 junto con la seal en TC correspondiente y su funcin annnica de la SFTC para comparar. En las figuras de la 4.51 a la 4 . 5 3 se eticuentran las sumas parciales,

ECM
0.2343S 0.03303 0.03303 0.01181 0.01181 0.00497 0.00497 0.00207 0.00207 0.00076 0.00076 0.00020 0.00020 0.00002 0.00002 0.00000

1 2
3 4 5 6 7

8 9
10

x[] =
k=-N

X[k]e^-^'"'k/N,,)

N <

No

(4 .309)

il
12 13 14 15

para N= 1, 3, 5. los eiTores asociados x^v[/j] - x[n] y los errores cuadrticos ( X,V[HJ - X [ H ] ) - . Es evidente a partir de estas figuras que las sumas parciales se aproximan a la funcin en TD y que el error cuadrtico medio es una funcin montona decreciente de N (tabla 4.1). La suma parcial para A' = 15 es exactamente la misma que para la funcin en TD original. No existe fenmeno de Gibbs en el caso de la SFTD. Adems la convergencia hacia la media en una discontinuidad, la cual se mos-

Sea] de T D . X [ ! ]

Seal de TC, x(/)

4.10 Convergencia la serie de Fourier en tiempo discreto
H - +

233
de

128

-16

128

IXWI
0..S-

0.5-....^^
'

Ir-. ...t

--^

...fl

'

-64

64

-64 Fase de X[A-]

64

-i-64

lii:
64

FIGURA 4.50 Una seal en TD con su funcin armnica de la SFTD y la correspondiente seal en TC con una funcin armnica de la SFTC.

tro en el caso de la SFTC, no tiene significado en el caso en TD porque la discontinuidad no tiene sentido. Una funcin en TD no tiene continuidad. La seal en TD de la figura 4.49 es casi la seal formada al muestrear la correspondiente seal en TC, de acuerdo con la regla que se present en el captulo 3 pai-a el muestreo en presencia de discontinuidades.

g[/T] =

lm p ( T r , + 0

8 >

O,

(4.310)

Suma parcial, N = 1

\i

,\
^

1 >^it 128

X , [ H ]

X [l]

ator

iinT.

F
- 0 , 4 4i
fxilnl -

Ii,

TIMl.

i!f

ll! 'IjJJl'

TI tIT.

Ilt

lilll

fl!

TMIT

L J

?;[;t])-

Error cuadrnco medio = 0.0330.3.1

LssJ

\USJ

-ttTf-

LiiiJ

FIGURA 4,51 Suma parcial, error 11 y error cuadrtico para

234

Suma parcial. N = 3

v
Error

0.4

-t
tt!. .ti, l ttt j ,!f, ,tlr l iir -iji tTt i ,Tt, ,iTf ll Ht tI fTi, ,tTt l ftl, T 1 1 1 iir 1 1 1 '

128

"

-0.4-|(Xjt /] - X[!]).15-Error cuadrtico medio = 0.011S08

FIGURA 4.52 Suma parcial, enm y error cuadrtico para N=3,

itt1f,*T*.t1l

128

pero no es suficiente. Observe que en tiempos discretos n = 0 m{N(/2), donde m es un entero, la seal tiene el valor i en vez de cero o uno. Es interesante ver lo que ocurre si realmente se muestrea la seal en TC {figura 4.54). Puesto que las dos funciones en TD son distintas, no debe esperar que las funciones armnicas de la SFTD sean iguales. Sus magnitudes son casi las nnismas. pero la fase es notablemente diferente. Ahora ya no es tan simple cambiar en un sentido y en otro entre Ji /2 y -(7t/2). puesto que ahora fiene una

Suma parcial, ;V= 5

'i

i ' Ejrpr

l!

. rl

il-N."-iJr"" > "

128

x,[n] - x[i] 0.4

*t- -T- |T* .

t> tr

f.

tT. .t. .ll .1

tt

tt

f.

tt.

j . .N

.1

Ti"'

-0.4 +
{x,ln] -

0.15-

X[H])-

Error cuadrtico medio = 0.004972

FIGURA 4.53 Suma parcial, error y error cuadrtico para N=5.

. jl.t>...jJJj

4 "" > n

Seal en TD, X [ H ]

235
4.10 Convergencia de la serie de Fourer en tiempo discreto

128

0.5

j.l.T.l.T.T.I.l.t.T.I.I.

I.U.i.u.'/.'.'.U

,I.I,1,f,t,T.I,t,t,I.T,I,

.l .I.I,l.T.t,t.T,T.I.I ,l,

-64
Fase de Xk]

-64

di

_^ ^ 64

nGl]RA4.S4 Una seal en TD alternada, que se forma muestreando la seal en TC correspondiente, y su SFTD.

dependencia lineal de la frecuencia superimpuesta sobre ella. Si examina la primera armnica de la SFTD, ver la razn. Para la segunda seal en TD,

^ 0 i=;,v

^2

R =o

11=0

1 - e-^'
32 f--''^''32) g4-;(-.T/32) _ ^-j(-rr/32)

32 1 -

= -jO,3188e+^'"/'-* = 0.03124 - yO,3173 Por comparacin, esta nsma armnica para la seal en TD fue X[1J = - j O , 3 1 7 3 .

(4.311)

(4.312)

Las partes imaginarias son las mismas, pero la funcin armnica de la SFTD de la segunda seal tiene una parte real pequea, pero distinta de cero, igual a 0.03124 y eso causa una diferencia de fase. Recuerde que una diferencia de fase en la funcin armnica de la SFTD corresponde a un desplazamiento en el tiempo en el dominio en T D . La figura 4.55 ilustra la relacin entre la seal original en T D y su suma parcial Af= 1 para ambas seales en T D . Para ambas seales en T D , la suma parcial A' = 1 consta del valor promedio i , ms un seno cuyo periodo fundamental es igual que el de la onda cuadrada A^o = 32. Para la primera seal en T D , la onda seno fundamental tiene su cero cruzando los puntos = O y n 16. Tambin tiene sus picos en los puntos n = S y = 24, que son los puntos de simetra del primero y segundo periodos medios de la onda cuadrada. No tiene desplazamiento de fase (lo que corresponde a las grficas de fase que son la fase de un coseno). Para la segunda seal en T D , la onda seno fundamental est un poco corrida en la fase porque el punto de simetra del primer medio periodo de la onda cuadrada no cae exactamente en un valor entero en T D , sino ms bien, a la mitad entre los puntos H = 7 y : = 8, y la funcin seno tiene que desplazarse en una candad correspondiente. Esto ilustra una de las muchas sutilezas del muestreo. Cuando se incrementa la velocidad del muestreo, la diferencia entre las dos seales en T D se vuelve progresivamente menos importante.

Primera seal en TD

Seal en TD, xU)

1 0,5

i
32
-.32

1 --r

I I

-32
Suma parcial, V = 1

32
Suma parcial. A' = 1 Xii"i ;;

FIGURA 4.55 Comparacin de las sumas parciales de iV= 1 para las dos seales en TD.

1 - 0.5 I ITI.....I 1 I -32 , 4 -32

1 -

iTlt.

0.5

.til:
j = 7

32

! = S

\\h.

AL.

32

4.11 RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS LIT CON EXCITACIN PERIDICA

La razn para estudiar la serie de Fourier es que constituye una herramienta para el anlisis de la respuesta de un sistema LIT a una excitacin. Puesto que slo las seales peridicas pueden expresarse en todo tiempo como una serie de Fourier. el anlisis que utilizan estas tiltimas se limitar a una excitacin que es peridica. (Esa limitacin se eliminar en el captulo 5 con la introduccin de la transformada de Fourier.) Retorne al filtro pasabajas RC como primer ejemplo. Recuerde que la ecuacin diferencial que describe la relacin entre la seal de voltaje de entrada \\.{T) y la seal de voltaje de salida Y^.^^F) fCv' (r) + V ,(f) = Ve (). (4.313)

Considere que la seal de voltaje de entrada v^^(/) es peridica y est expresada como una SFTC compleja.

(4.314) donde se elige q u e s e a igual a / p , la frecuencia fundamenta! de la excitacin. Puesto que ste es un sistema LIT. es posible encontrar la respuesta determinando de manera individual la respuesta a cada senoide compleja y sumndolas despus. La ecuacin para la senoide compleja de la seal de voltaje de entrada r-sima es
R C V ' M }
+

Vs .u(/) =

Vc^.DN

Y,n\K]E

(4.315)

La seal de voltaje de salida de estado estable ser de la misma fonna que la seal de voltaje de entrada, con la misma frecuencia A/Q, pero con una SFTC compleja diferente (en general). Considere que la forma de la respuesta de la K-SMA excitacin senoidal compleja es (4.316) Entonces la ecuacin se convierte en (4.317) Es importante, en este punto, observar que al suponer una solucin de esta forma, la ecuacin diferem cial ha sido cambiada por una ecuacin algebraica. Se ha transformado la forma en que se describe la excitacin y la respuesta y, al hacerlo asL se ha transformado la ecuacin diferencial en una algebraica. Al despejar de la ecuacin algebraica Vj,,[A-],

JLKIRFORC

(4.318)

La solucin de estado estable para la respuesta es entonces (4.319)

237
4,11 Respuesta en frecuencia de sistemas UT con excitacin peridica

Observe que la relacin entre la funcin armnica de la SFTC de la respuesta V^^|[A']y la funcin aimnica de la SFTC V|,[t] es una funcin de la frecuencia kf^. Si la frecuencia f u n d a m e n t a l d e la seal de voltaje de entrada es pequea en comparacin con \/2iRC, entonces para valores de pequeos, y Vg[A'] son aproximadamente iguales,

y^inlk]

Tanto ms alta se vuelve

k,
lm

t / - . 0 Ven [A:]

lm

1 A-,/;."o JIKNFORC + 1
=
1.

(4.320)

tanto ms pequea se convierte V^.,i[A'] en comparacin con V^^[A-],

Vsal[] =

Kh^x jlk-nf^RC

lm

+ 1

= 0.

(4.321)

Este circuito no realza las frecuencias ms altas en la seal de voltaje de entrada y tiene muy poco efecto sobre las bajas. Por esta razn recibe el nombre de filtro pasabajas; deja pasar los componentes de la seal de voltaje de entrada de baja frecuencia. Lo anterior puede ilustrarse haciendo grficas de la magnitud y fase del cociente de las dos funciones armnicas de la SFTC, V53[[A:]/Vj.[A'] (para una eleccin particular de i, C y / Q ) , como en la figura 4.56. Como puede observarse en la figura 4.56, el cociente de las magnitudes es aproximadamente uno para bajas frecuencias y disminuye hacia cero a frecuencias ms altas. Compare ahora el anlisis de la SFTC con una tcnica aprendida en el anlisis elemental de circuitos que utiliza/iTjfore para resolver respuestas de estado estable en circuitos excitados por tina senoide simple. La senoide se convierte primero a una senoide compleja con una magnitud igual a la amplitud de la senoide y un ngulo igual al desplazamiento de fase de la senoide relativa a un coseno.
Acos(2'rT/n +

B)Ae^-^-^'^'e^^

(4.322)

En ese caso la variacin con f se suprime porque en estado estable todos los trminos en la ecuacin diferencial tienen la misma forma funcional de dependencia del tiempo. Ae i AZB. (4.323)

-t
V,all^l Venial

-kf

FIGURA 4.56
Magnitud y fase del cociente V,[A]/V, [A] en funcin de la frecuencia.

ff = 1

n, C =

1 F, / o = 0 . 0 5 H z

CAPTULO 4 La serie de Fourier

Entonces la solucin se encuentra utilizando las impedancias y Z^. del resistor y el capacitor, respectivamente, y la notacin de fasores para los voltajes de excitacin y respuesta. La ecuacin de fasores para el filtro pasabajas RC, que relaciona la excitacin y la respuesta (al escribir la impedancia en la manera convencional en trminos de la frecuencia en radianes ro), es
z .

Z , +

ZR

-Ven = ^" (\jiaC)+R

l/./cC

V,. ^" juiRC+l

JITT/RC

+ l

(4.324)

La similitud entre este resultado y el del anlisis de la SFTC Vsalf^l = (4.325)

j2i:(kf)RC+\

j(kio)RC+l

es evidente. La nica diferencia real es que en el anlisis de fasores la suposicin es que la excitacin corresponde a una senoide compleja de una frecuencia. En el anlisis de la SFTC la excitacin es una combinacin lineal de senoides a mltiplos enteros de la frecuencia fundamental de la excitacin. Por lo tanto, el anlisis de la SFTC es equivalente al anlisis de fasores, hecho mltiples veces, una vez para cada componente en las frecuencias armnicas en radianes t o a las frecuencias cclicas/presentes en la excitacin.
EJEMPLO 4;9

Encuentre la respuesta del sistema ilustrado en la figura 4.57 para ia excitacin en TD de onda cuadrada peridica x[n] = rectTlr] * combul].
Solucin

i-.

(4.326)

La ecuacin en diferencias que describe a este sistema puede determinarse al combinar las dos ecuaciones en diferencias y[n] = 5x[/i] - yi[] (4.327)

y][;i] = x[n] -F - y i l n - 1]

(4.328)

y[] = 4 ( x [ I - x [ - ] ] ) + -y[/ - 1]. Puesto que la excitacin x[i ] = rect,[fi]*combg[n] es peridica, puede expresarse como

(4.329)

(4.330)
i- = (Vu) 1-=J8;

donde, s i se u t i l i z a rec A', [ll ] * comb se obtiene X[k] = - drcl - , 5 = '- . 8 VS / 8 sen(AnT/8)
5 k \ I sen(|:TT)

[/; ] -

rs

2N. -F 1 ,/ , drcl , 2N, + 1

(4.331)

(4.332)

^\+J

*- yU

FIGURA 4.57 Un sistema en TD.

4 5

1
-16

Excitacin x[]

.1

4.12 Resumen de puntos importantes

16 Respuesta

1 -16

Illl III 1 1
-3 Y

3- -

Illii I ll.
16
1 1

FIGURA 4.58 Excitacin y resptiesta de un sistema en TD,

La respuesta que tambin es peridica con el mismo periodo fundamental se expresa como una SFID en la forma
y[] =

YWe'''"""^.

(4.333)

Al susrituir esta foraia para y[/!] en (4.329) se obtiene

i-=(8

Y[k]e^^"="'^" =

4 Ex[jt]e^^'*"'^' \=(8)

EX[A-]^"""'-"/^'

+ -

Y [Jt ]^^'*"'-"'".

(4.334)

Al despejar Y[A- se encuentra

(4.335)

(4.336)

Por lo tanto, al combinar (4,333) y (4.336),

(4.337)

Se puede elegir cualquier intervalo para k de longitud ocho. Por conveniencia, se elige - 4 < : < 4. En ese caso

Medanle (4.338) ahora es posible graficar x[/i] y yl'i] en funcin de n (figura4.58).

4.12 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. 2. La serie de Fourier expresa una seal peridica como una suma de senoides en armnicas de la frecuencia fundamental de la seal. Las senoides que se utilizan en la serie de Fourier para representa!' una seal son ortogonales entre s.

3. 4. 5. 6.

7. 8. 9. 10.

Es posible encontrar una SFTC para cualquier seiral en TC que satisface las condiciones de Dirichlet. Las formas compleja y trigonomtrica de la serie de Fotu-jer se relacionan a travs de la identidad de Euler. Para seales en TC continuas la serie de Fourier converge exactamente con la seal en cada punto. Para seales en TC discontinuas la serie de Fourier converge exactamente con la seal en cada punto salvo en los de discontinuidad. Los efectos de la seal real y su representacin en serie de Fourier sobre cualquier sistema fsico real son los mismos. Para seales en TD. la convergencia de la SFTD es exacta en cada punto. La SFTD de una seal es una sumatoiia finita debido a la naturaleza del tiempo discreto. Si un sistema LIT se excita mediante una seal peridica, la respuesta tambin es una seal peridica con el mismo periodo fundamental. La relacin entre la excitacin peridica y la respuesta peridica de un sistema LIT caracteriza al sistema.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. Use MATLAB para graficar cada suma de senoides complejas en el periodo indicado.
1 ^

(k
10

,./-UUT7-f

15 ms < f < 15 ms k - 2'

9
k = -9

stnc

k + 2

smc

,-t()77.-/

- 2 0 0 ms < r < 200 ms Respuestas:

S() sC) 1

-0.2 1 1 -15 1 r
1

" 1 r

'4 r \5

*-

mm)

2.

Demuestre mediante integracin analtica directa que la integral de la funcin g(f) = A sen(2 -iTr )S sen (47r/) es cero para el intervalo - i < ! < h Convierta iafuncing(rj = (I + j>J-''^'-(-(l -j >-J-*''' a una forma equivalente en la cual no aparezca;'.

3.

Respuesta: 2 cos i47if) - 2 sen (4Ttr) 4. Use MATLAB para graficar las siguientes funciones en el intervalo de fiempo indicado y observe en cada caso que el rea neta bajo el producto es cero.
a) x() = - 3 s e n ( 1 6 T 7 ) x 2cos(24Trr)

I
O < f <

b)
c)

x() = - 3 s e n ( 1 6 T r n x 2cos(24 'rTr) x(/) = - 3 sen(167T) X 2cos (247T/)

0<

r < 1

d) xt) ~
e)

- < / < lo 16 X | ( r i x n ( f ) , donde X | ( / ) es una onda cuadrada par con ciclo de trabajo de 50% periodo fundamental de 4 s y un valor promedio de cero y X i } es una onda cuadrada impar con ciclo de trabajo de 50% y periodo fundamental de 4 s y valor promedio de cero. x(f) = X ] ( ) x : ( ) . donde x i ( ) = reci(2f} * c o m b ( r ) and X2 (r) = [rect (4u - | ) ) * i c o m b ( r / 2 ) ] |

Respuestas:
Jitr)

241
4
0.25 -6 +

4:
-0.062?

5.

Una fimcin seno puede escribirse como

sen(2TT^,) =

72

sta es una SFTC compleja muy simple en la cual la funcin armnica slo es distinta de cero en dos nmeros de armnica, +1 y - 1 . Verifique que se puede escribir la funcin armnica directamente como X[k] = ^ ( 5 [ A - + n - 5[A- - 1]). Escriba las expresiones equivalentes para sen(27t(- /o)f) y muestre que la funcin armnica es la conjugada compleja de la anterior para sen(2jt/()/). Para cada seal, determine la SFTC compleja que es vlida p;u-a todo empo. grafique la magnitud y fase de la funcin ai'mnica en funcin del nmero de armnica k y luego convierta las respuestas a la forma trigonomtrica de la funcin armmica. a) x() = 4 rectt4f) * comb(/) 1 x(r) = 4rect(4r) * - c o m b ( i Una seal peridica que se describe para un periodo fundamental mediante sgn(r) O |/| < 1 l < l| < 2

6.

b) c]

Xl

Respuestas:

asi
Fise de X[-]

IXIJtlI

|XM!

|X[:|| 1.

Tt.ttT.ttT.iTl.

. I T t . t T T . T T T . i t . .

FML-

de X[i-1

Fase de XI i I

JTT TU I T I TIT T

I 1 1
1

1I ,

- I S

- -

- - -

II
_

I II

11

X,[AI = 0. XAk] = j2-

COS('7TA/2) TTA

X,IA1 = 2sinc( ^"j . X,-[A] = 0. X,[A] = - sincf ) , XJAi = O \ 4/ 4 \ 16 /

7.

Use la tabla de transformadas de la SFTC en el apndice E y las propiedades de la SFTC para determinar la funcin armnica de la SFTC de cada una de las siguientes seales peridicas, utilice el periodo de representacin Tf indicado. a) b) c) d) e] xii) x{r) x(f) x(f) 10sen(20Tr/) ZcosdOOirf - 0.005)J
-4COS(500TT/:)

d dt Tf=4 Tr=
TF

x[t) = rect(r) * comb ( rect() * comb{/) tri(f) * comb(r)

f) x(r) g)
R&spuestas:

- 2 ( 5 [ : - 5 ] + 5[: + 5]), ,/{5[A + 1] - 5 [ A ' - 1]), 8.

5[A-],

S[A-],

p ( S [ + 1] - 5[A-- 1]), sinc(^-

-;10TTS[jt+1],

Si una seal peridica x(f) tiene un periodo fundamental de 10 s y su funcin armnica es

X[A-] = 4 s i n c ( ^ ^ ^ con un periodo de representacin de 10 s, cul es la funcin armnica de z() = x(4f) utilizando el mismo periodo de representacin de 1 0 s? Respuesta: 4 sinc . O 9. - es un entero en otro caso

ZLj =

Una seal peridica x(r) tiene un periodo fundamental de 4 ms y su funcin armnica es X[A] = 15(8[A - 1] + 8[A-+ 1]) con un periodo de representacin de 4 ms. Determine la integral de \{t).

Respuesta: 3 sen(500TTf) Si X[A-] es la funcin armnica para un periodo fundamenlal de una onda cuadrada de amplitud unitaria y ciclo de trabajo de 50% con un valor promedio de cero y un periodo fundamental de I ps. encuentre una expresin compuesta por slo funciones de valores reales para la seal cuya funcin armnica es X [A - 10] + X[k + 10]

10.

Respuesta: 2[2rect(2 x 10''V) * lO^combf 10^/) - l ] c o s ( 2 x l O V ) 11, Encuentre la funcin armnica para una onda seno de la forma general A sen(27t/(|). Despus, mediante el teorema de Parseval, determine su potencia de seal y verifique que es la misma que la encontrada directamente a partir de la funcin.

Respuesta:

243

12.

Demuestre para un seno y para un coseno que las funciones armnicas de la S I T C tienen la propiedad X\k] = X*\-k].

13.

Determine las funciones de tiempo asociadas con las siguientes funciones armnicas suponiendo que 7-^- = 7n = 1. XICJ = fi[A- - 2] + m b) Xm = 10 sinc ( ^ 10/ + m + 2]

Respuestas: 2 c o s ( 4 T T r ) + 1, 14. 100 rect(lO) = = f comb(r)

Encuentre las partes par e impar x^(f) y x(/) de

x(/) = 20 cos (4011? +

Luego determine las funciones armnicas X^k] y XJk] que les corresponden. Mediante la propiedad de desplazamiento en el tiempo obtenga la funcin armnica X[k] y comprela con la suma de las dos funciones armnicas X^[k] y Xg[k]. Respuesta: mh[k 15. - i]f^'<^'6j + 5[A- + i]e-^''"/^') Mediante la frmula de la sumatoria directa determnese y dibtjese la funcin armnica de la S F I D de Comb ,vjj con Np =

Respuesta:

-S

-fi

-4

-2

-6

-4

16.

Use la tabla de transformadas de la SFTD en el apndice E y las propiedades de la SFTC para determinar ta funcin armnica de la SFTD de las siguientes seales peridicas utilizando el periodo de representacin Np indicado.
t)

x\i] = 6 cos

'2lT\

32 J

Nf

32

b)

(l-nin x[n] = 10sen(^ X| L8J O

"/Il
n

-2)\ - - j

Nf

12

c)

x[] =

- es un entero 8 en otro caso

Mf = 4 8

/2iTA donde xi [n] = sen I I

244 CAPTULO 4
La serie de Fourier

d]

x[H 1 =
x[n] = cos

6 /2^(-l)\
V

e)

/2^n\
V

16 /

cos

16 = 64

N.- = 16

F) g) /;)

x[;i] = -sen Y

x[n] = rect5[/?] * combii[] x[)] = rect2[';] * comb:i[ 3]

^^=11 Nf = l\

Respuestas: Mk] = comb,, [ A ] .

X[A-] =

drcl

-^'-^^''^',

combial:- IjH,

c o m b + 1],

X[.i = 3(comb32[A - I] + comb.,2[A- + 1 1), XIAl = (combft[A + i ] - combJA- - 1]). 16 X[A-] = A- (combeaA- + 33] - comb^lA - 3 3 ] ) , combelA],

X[A-] = 75(comb,2[A- + 1] - combi;[A- - l])e-'^'^'^-'' 17. Encuentre la funcin ttrmnica de la SPTD de x[?] = con
Np

comb3[m] - comb?]/;? - 1]

= 3.

Respuesta: X[A-] = \ j 18. Detennine la potencia promedio de seal de

\[n]

= rect4[/jT * combiol"]

directamente en el dominio en TD. luego determine su funcin armnica X[k] y la potencia de seal en el dominio A, demuestre que son las mismas. Respuesta: 9 20 19. Mediante la propiedad de desplazamiento en frecuencia de la SFTD encuentre la seal en el dominio en TD x[l correspotidiente a la funcin armnica 7 / A - 1 XA] = drcl 32 V 32 Respuesta: (rect[!] * c o m b 3 2 [ ] ) ( - 1)" 20. Determine la funcin annnica SFTD para x[i] = rect3[ij * combj[Hj
6

.7

con el periodo de representacin A ' ^ = 8. Despus use MATLAB, para graficar la representacin de la SFTD

dado el intervalo en TD - 8 < n < 8. Con fines de comparacin grafique la funcin

21)

x["j

J2

mW"^""^''>

para el mismo intervalo. Las grficas deben ser idnticas.

recl3!|

* combain] < ''^'^ > - drcl

Respuesta:

= 13:20

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

21. Una seal peridica xf) con un periodo de 4 s se describe dado un periodo fundamental mediante xfr) 2> - t O < / < 4.

Grafique la seal y determine su descripcin de la SFTC trigonomtrica. Despus grafique sobre la misma escala aproximaciones a la seal x.vff) dadas por
N

XNU)

= X,[0]

+ Y

X,[A-] c o s { 2 7 T ( A ' / f )n + XJA]

sen(27r(A7F)/)

-=i para iV = 1. 2 y 3. (En cada caso la escala de empo de la grfica debe abarcar al menos dos periodos fundamentales de la seal original.) Una seal peridica x(t) con un periodo fundamental de 2 s se describe para un periodo fundamental mediante

22.

sen(2'7Tr)

|r|

x(r) =

Grafique la seal y determine su descripcin de la SFTC compleja. Despus grafique sobre la misma escala aproximaciones a la seal ^N^^) dada por

k=-N

para A' = 1, 2 y .3. (En cada caso la escala de tiempo de la grfica debe abarcar al menos dos periodos fundamentales de la seal original.) 23. Encuentre y grafique dos periodos fundamentales de la descripcin de la SFTC compleja de cos(27iOa) Para el intervalo O < r < 1 Para el inter\'alo O < / < 1.5

b)
24.

Use MATLAB para graficar las siguientes seales dado el intervalo de tiempo - 3 < r < 3.
a) Xo() = 1

b)
c)

xi(f) = xo() + 2 005(2-7?/)

X2(/) = xi(f) + 2COS(4TT/)

25.

d) X2o(r) = X|9 () + 2 cos (407r/) Para cada parte, de d) a d). evale numricamente el rea de la seal para el intervalo de tiempo - s <f < i Use las propiedades y la tabla de transformadas de la SFTC en el apndice E, para determinar la funcin armnica de la SFTC de las siguientes seales peridicas dado el periodo de representacin Tf que se indica. a) x(f) = 3 rect ( 2 (f - ^ Recuerde: S entonces y * comb(r) Tf = 1

g(/) = go() * 6(), g(r - fo) = go(f * 5 ( 0 = goO * 8(f - fo) g(f - fo) # go(f - ) * 5(/ - /o) = g( - 2ro). Tf=A
Tf=\

b)
c)

x() = 5[tri(f - 1) - tri + 1)] = 1 = ^

x(f) = 3 s e n ( 6 i T f ) + 4 c o s ( 8 T T f )

d)

x(/) = 2cos(247r) - 8cos(30TTf)-F 6sen (36Tr) x(f) comb(\) comb Tf = \

Tf = 2

e)

^ - 2
Tf =

f)

x(r) = 4 cos( lOOirr) senf 1 OOOTT;)

t \

g)

x(f) Tf = 24

14 rect f - ) * comb ( Vs/ Vl2

7 rect

\5;

* comb

h)

x(f) = Tf = 20

8rect (

*comb^-^^

-2rect(-j*comb(^^

26.

Una seal x(f) se describe para un periodo fundamental mediante -A x(r) = A ^ <f < 0 2 0 < r < ^ ' 2

27.

28.

Dclerminc la funcin armnica de la SFTC compleja y luego, mediane la propiedad de integracin, encuentre la funcin armnica de la SFTC de su integral y grafique la representacin de la Ejercicios sin SFT'C resultante de la integral. respuestas En algunos tipos de sistemas de coimtnicacin los datos binarios se transmiten utilizando una tcnica denominada codificacin binaria por desplazainiento de fase (CDFB) en la cual un 1 se representa por una rfaga de una onda seno en TC y un mediante una rfaga que es el negativo exacto de la que representa a 1. Considere que la frecuencia del seno es de 1 MHz y que el ancho de la rfaga corresponde a 10 perodos de la onda seno. Encuentre y grafique la funcin armnica de la SFT(" para una seal binaria peridica compuesta por Is y Os utilizando su periodo fundamental como el periodo de representacin. Use las propiedades y la tabla de transfonnadas de la SFTD en el apndice E para encontrar la funcin armnica de cada una de las siguientes seales peridicas dado el periodo de representacit'mM^qtiese indica.
a) X[H] = f comb.4[n] = 48

247

b)

/2itn\ x[n] = (rectjlfi] * comb24L"J) sen 1 x\n \ = x\\n\ - x\[n - IJ

Nf = 20

A'/. = 24

: , .

donde

X i [ ] = tri (-)

*comb2o['i]

29.

Determine la potencia de seal de

x/]

5 sen

/ l4'TTn\ V

15 /

8 cos

/26TTtt V

30

30.

Encuentre ta funcin armnica de la SFTD X[:] de x[n] = (rect,[n -- I ] - recti[ - 4J)*coinbri[n]. Grafique la suma parcial ^^n | = )i,):__^:XlkeJ''^"^'^'' para A' = O, I, 2, y luego grafique la suma total Encuentre y grafique la magnitud y fase de la funcin armnica de la SFTD de x[n] = 4 cos inj
/2TT
\

31.

+ 3senl ? !

/2 'rT

32.

que es vlida para todo tiempo discreto. El Sol que brilla sobre la Tierra es un sistema en el que la potencia radiante de la estrella es la excitacin y la tetnperatura atmosfrica (entre muchas otras cosas) es la respuesta. Un modelo sitnplificado de la potencia radiante qtie incide sobre un lugar de latitud media en Amrica del Norte considera que es peridica con un periodo fundamental de un ao y que cada da la potencia radiante de la luz solar aumenta linealmcnte desde cl momento en que el Sol sale hasta qtte se eticuen'a en su zenit y que luego disminuye liuealmeute hasta que el astro se pone. La Tierra absorbe y almacena la energa radiante e irradia parte de ella hacia el espacio cada noche. Para mantener el modelo de la excitacin lo ms simple posible, suponga que la prdida nocturna de energa puede considerarse cotno una continuacin del palrin de potencia radiante lineal diario con la excepcin de que es negativo en la noche. Tambin existe una variticin con las estaciones causada por la inclinacin del eje de rotacin de la Tierra. Esto provoca que el patrn de aumento y descenso lineal aumente y disminuya senoidalmente en una escala de riempo mucho mayor que la que se ilustra en la figura E32. a) h) Escriba una descripcin matemtica de la potencia radiante del Sol. Suponga que la Tierra es un sistema de primer orden con una ctmstante de tieinpo de 0.16 aos. Qu da del ao debe ser el ms caliente de acuerdo con este tnodelo simplificado?

33.

La vek")cidad y el tiempo de los clculos de una computadora se controlan por medio de un reloj. Este ltiino es una secuencia peridica de pulsos rectangulares, por lo comn con un ciclo de trabajo de 50 por ciento. Un problema en cl diseo de tarjetas de circtiilo de computadora es que la seal del reloj puede interferir con otras seales en ei tarjetero al acoplarse con circuitos adyacentes a travs de la capacitancia parsita. Considere que el reloj se modela mediante una fuente de voltaje de onda cuadrada alternante entre 0,4 y 1.6 V a una frecuencia de 2 GHz, y que cl

248
CAPTULO 4
La serie de Fourier

P o t e n c i a radiante hmw

21

1.75

Dii
-0.75
365

FIGURA E32

-1

Diciembre 21

34.

acoplamiento en los circuitos adyacentes se tnodela mediante una combinacin en serie de un capacitor de 0.1 picofarad (pF) y una resistencia de 50 Q. Determine y grafique para dos periodos fundamentales el voltaje en la resi.stencia de 50 Q. Encuentre y grafique en funcin de F la magnitud de la respuesta y[!] a la excitacin peridica x[J = cos(2iiF) en el sistema que se muestra en la figura E34.

yt]

FIGURA E34

0.9

r A p I T IT I

La transformada de Fourier
5.1 INTRODUCCIN Y OBJETIVOS
La serie de Fourier es una fina herramienta de anlisis, pei'o tiene lmites. Puede describir cualquier seal til para la ingeniera en un tiempo rinito y cualquier seal peridica para cualquier empo como una combinacin lineal de senoides. Pero no nene la posibilidad de describir una seal aperidica para todo tiempo. En este captulo se extender la idea de la serie de Fourier para hacerla aplicable a seales aperidicas, desan-oUando la transformada de Fourier. Ss ver que la serie de Fourier es slo tm caso especial de la transformada de Fourier. Esta extensin se realizar para seales en tiempo continuo y discreto en formas anlogas. Se inicia formulatido las ce'cntcas de anlisis y de diseo de sistemas en el dominio de la frecuencia, las cuales se aplicarn cn mayor medida cn el captulo 6. Por ltimo, se har una revisin completa de los cuatro mtodos de Fourier, comparndolos, conviniendo unos en otros y desarrollando varias relaciones que sern valiosas en captulos posteriores, en especial en el 7 que trata del muestreo.
Ott.lKTlVOS nVA. CAl^ t t L O

1. 2. 3. 4.

Generalizar las series de Fourier para incluir seales aperidicas definiendo la transformada de Fourier para seales tanto de TC como en TD Establecer que tipo de seales pueden describirse mediatite una transformada de Fourier y cules no Deducir y deitioslrai^ las propiedades de la transformada de Fourier para seales en TC y TD Demostrar las inlerrelacimcs entre todos los ntodos de Fourier

5.2 LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO

LA TRANSICIN DE LA SERIE DE F O U R I E R EN T I E M P O C O N T I N U O A LA T R A N S F O R M A D A D E F O U R I E R E N T I E M P O C O N T I N U O La serie de Fourier como una herramienta de anlisis para sistemas LIT es muy buena cn muchas formas, pero ticn una desventaja importante: puede representar, para todo tiempo, nicamente seales peridicas. La transfonnada de Fourier es una extensin de la serie de fourier para pertnitir la representacin tanto de seales peridicas cotno aperidicas cn tt>do tiempo. La diferencia principal entre una seal peridica y una aperidica es que la primera se repite en un tiempo finito 7y, denominado periodo fimdamental. Dicha seal se ha estado repitiendo con ese periodo por siempre y continuar as. Una seal aperidica carece de periodo. Puede repetir un patrn muchas veces dentro de algn tiempo finito, pero no durante todo el tiempo. La transicin entre la serie de Fourier y la transformada de Fourier se lleva a cabo al encontrar la forma de la serie de Fourier para una seal peridica para luego dejar que el periodo fundamental tienda a inlimto. Si esto ocurre, la seal no puede icpctirse en un tiempo finito y, por lo tanto, ya no es peridica. En otras palabras, afirmar que una seal tiene un periodo fundamental infinito y afirmar que es aperidica es lo mismo.

250
CAPTULO 5

|XMl
0.3 -

La transformaba de Fourier

xC)
11 A ttrTTT

IllllTtt,
50

-50
^0

FIGURA 5.1 Seal de onda rectangular.

FIGURA 5.2 Magnitud de la funcin armnica de la SFTC de una seal de onda rectangular de ciclo de trabajo de 50 por ciento.

Considere una seal x() en el dominio del tiempo compuesta de pulsos rectangulares de altura A y ancho vr con periodo fundamental Tj, (figura 5.1). sta es una seal peridica especfica, pero ilustrar el fenmeno que ocurre al dejar que el periodo fundamental tienda a infinito en una seal general. Al representar este tren de pulsos con una SFTC compleja para exactamente un periodo fundamental (Tp- = TQ). se encuentra que la funcin armnica de la SFTC X[k] de x() corresponde a X[k] = Aw To smc
.

fkw

(5.1)

Suponga que w - T^/l (lo que significa que la forma de onda est en A la mitad del tiempo y en cero la otra mitad). Entonces

X[k]

A (k = - sinc f -

(5.2)

Una grfica de X[A'] en funcin del nmero de armnica k se muestra en la figura 5.2 (con A = 1 y Tg = 1). Ahora considere que el periodo fundamental TQ (y Tp) aumenta de uno a cinco. En ese caso X [ 0 ] se vuelve y la fincin armnica de la SFTC es

X[k]

1 / k = sinc 10 Vio

(5.3)

(figura 5.3). La magnitud de la ampfitud armnica mxima es 5 veces ms pequea que antes debido a que el valor promedio de la funcin es 5 veces ms pequeo que antes. Cuando el periodo fundamental TQ se elve ms grande, las amplitudes armnicas se encuentran sobre una funcin sinc ms ancha cuya amplimd desciende a medida que TQ crece. En el |XM lmite cuando TQ tiende a infinito, la forma de onda x() original en el dominio del tiempo se aproxima a un solo pulso rectangular en el origen y la funcin 0.5 + armnica de la SFTC aproxima muestras de una funcin sinc infinitamente ancha con amplitud cero. Si se multiplicara X[:] por TQ antes de graficarla, la amplitud no ira a cero cuando TQ tienda a infinito sino que permanecera en su lugar y simplemente se trazaran, con una densidad cada vez ms alta, puntos sobre una funcin sinc que se estara ensanchando. Adems, graficar contra A/o en vez de k hara que la escala horizontal fuera la frecuencia en vez del nmero de annnica k y la funcin sinc permanecera con el mismo ancho sobre la escala cuanto TQ aumenta. .Al realizar esos cambios las dos ltimas grficas se venan como en la figura 5.4. Llmese a sta una funcin armnica de la SFTC -.50 50 compleja modificada para el tren de pulsos. Para esta funcin armnica de la FIGURA 5.3 SFTC modificada, Magnitud de la funcin armnica de la SFTC para una seal de onda rectangular con ciclo de (5.4) TQX[k\ = Aw sinc (.(A/o)). trabajo reducido.

To\xm\
0.5--

251
S .2 iMtisnsfomtacla
de Founer en empo coniinuo

1 ^
- 1 0

IjLi. iO

F I G U R A 5.4

Magnitudes de las funciones armnicas de la SFTC para seales de onda rectangular con ciclos de trabajo de 50 y 10 por ciento.

Cuando aumenta sin lmite (haciendo que el tren de pulsos sea un solo pulso), la variable discreta kf^ se aproxima a una variable continua que se llamar / y la funcin armnica de la SFTC modificada se asemeja a la funcin que se ilustra en la figura 5,5, Esta funcin armnica de la SFTC modificada se denominar (con algunos cambios de notacin) la transformada de Fourier de tiempo continuo de ese solo pulso. La diferencia de frecuencia entre amplitudes de armnicas adyacentes de la SFTC es igual que la frecuencia fundamental de la representacin f, de la SFTC, la cual se relaciona con el periodo fundamental de la representacin de la SVYC por medio de
1
ff =

(5.5)

Para subrayar su relacin con una frecuencia diferencial (la cual se producir en el lmite cuando el periodo fundamental vaya a infinito), llmese a este espaciamiento A/. Esto es, considere que Af = ff = XITp. Entonces la representacin de la SFTC compleja de x(r) puede escribirse como

x(;) = J2

X[A]'^^"'^^/".

(5.6)

Sustituyendo la expresin integral para X[k] en (5.6),

i,i+Tr ^ k=-oa j '1.1

x{T)e-J-''""'^"

dt

(S.7) est fy^^a de a inte-

(La variable de integracin es T para distinguirla de t en la funcin ej2ic(A/)^ gral.) Puesto que el punto de inicio para la integral es arbitrario, sea

(5.8)

FIGURA 5.5 Forma lmite de la funcin armnica de la SFTC modificada para una seal de onda rectangular.

252

Entonces

n/2

A/

(5.9)

donde A / sustituye a i/Jp. En el lmite cuando Tr tiende a infinito. A / tiende a la diferencial df, kAf se vuelve una variable continua f, el lmite de integracin se acerca a ms y menos infinito y la suma se vuelve una intearal. Esto es.

x () =

lm

-<Tr/2)

J
df.

Tr/2

A/

= j

J x{T)e-''-''f' dje'~-"-^'

(5.10)

en tiempo

La cantidad entre corchetes en el lado derecho de (5.10) recibe el nombre de transformada de Fourier continuo (TFTC) de x(),

X(/)=

x{t)e-J^''f'dt.

(5.11)

Esto es,

x(0=

X(f)e'-''-f'df.

(5.12)

00

No debe preocupar el cambio del nombre de la variable de x a / en (3.10) a (5.12), ya que no es importante.
DO OO

X(
/) = j

x(t)e-''''f''

di

x(j)e--'-''''

ch

(5.13)

DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA D E FOURIER EN TIEMPO CONTINUO La TFTC est defmida por

(5.15)

ionde el operador significa "transformada de Fourier de" y el operador J^-' "transformada de Fourier .".versa de". Estas son de las definiciones ms comunes de la transfonnada de Fourier en ingeniera. La primera (5.14) se escribe en trminos de la frecuencia cclica / y tiene la ventaja de ser muy simtrica. Las n^ansformadas directa e inversa son casi las mismas. Slo cambia el signo del exponente y de la . jriable de integracin. Esta es la forma que se usa ms a menudo en el anlisis de sistemas de comuni.::aciones, ptica de Fourier y procesamiento de imgenes. La segunda definicin (5.15) se escribe en orminos de la variable de frecuencia en radianes co en vez de la frecuencia cclica / . La frecuencia en odianes tiene una relacin un poco ms directa con las constantes de tiempo y las frecuencias resonantes de los sistemas reales y, en consecuencia, las transformadas de algunas funciones de sistemas son un poco ms simples utilizando esta forma. sta es la que se usa ms a menudo en e! anlisis de sistemas de control. Cualquier definicin puede convertirse en la otra utilizando la relacin (O = Inf. Se dice que la seal x() est en el dominio del tiempo porque su argumento funcional / representa AI tiempo, y se dice que la funcin transformada X ( / ) o X(/')) est en el dominio de lafrecuencia porque SO representa su argumento funcional / o (. La frecuencia cclica es el recproco del riempo, y la frecuencia en radianes es proporcional al recproco del tiempo. En algunas otras aplicaciones de la TFTC en matemticas, fsica e ingeniera las dos variables independientes no son tiempo y frecuencia, pero son siempre proporcionales al recproco una de la otra. La transformada directa
o oo

X ( / ) =^(x(/)) = j

x{t)e-^"^^'dt

X ( = 7^(x(f)) = j

Kitje-^""'dt

(5.16)

rigunas veces se conoce como anlisis de la seal x ( / ) pues extrae los componentes de x(r), las exponenciales complejas X ( / ) o X ( / c o ) , en cualquier valor de las variables continuas / o co. La transforasada inversa

XO = ^ " ' ( X ( / ) ) =
x(f) =

X{f)e+J'^f' df
+J2-fr

J^~\X(j())

Ilt J

X(;W)'+-'

di

(5.17)

jlgunas veces recibe el nombre de sntesis de la seal x(r) porque recombina los componentes X(/) o XtjtsS) de vuelta a la seal origina! x (). Es natural preguntarse en este punto cul es el significado fsico de X ( / ) . Una manera de entenderlo j encontrar las unidades de X ( / ) , que dependen de las unidades de \(). Para tener una idea concreta aponga por el motnento que las unidades de x(f) son volts (V). El proceso de transformacin se inicia - jltiplicando x(r) por la exponencial compleja e-J^t/'. El exponente de e consta de tres mimeros ^dimensionales. - j , 2 y Ji junto con / y t que son. re.specvamente, la frecuencia y el tiempo. La irecuencia tiene unidades de hertz o 1/segundo, y las unidades de tiempo son segundos. Por lo tanto, el xponente de e es adimensional y tambin lo es e-fl^fK Luego se le multiplica por dt que tiene unidades je segundos. De ese modo el proceso de integracin acumula el rea bajo el producto de x() y e-J-^f'. Z '.ha rea tiene unidades de (en este caso) volts-segundos; por consiguiente, X(/) tambin. Sin embar. . tiene ms significado fsico expresar estas unidades como volts entre hertz, yaque hertz es lo mismo

que 1/segundo y es la unidad de la variable independiente / . De modo similar X(/co) tendra unidades de volts por radin por segundo. Si la unidad de la seal x(r) en el domino de tiempo no es volts, entonces las unidades de la transformada de Fourier seran x(f) unidades por hertz o x() unidades por radin por .segundo. La funcin X(/) o X(/to) algunas veces recibe el nombre de densidad espectral de amplitud o slo el espectro de x(r). Expresa la vaiiacin de la amplitud de senoides complejas con ia frecuencia que, cuando se suman, forman x(f). La palabra espectral se refiere, en este caso, a la variacin con respecto a la frecuencia. (A veces en otras disciplinas puede referirse a la variacin con alguna otra entidad fsica. Por ejemplo, en ptica, puede referirse a un espectro de longitud de onda. En espectroscopia de rayos X puede corresponder a un espectro de energfa.J Ea palabra densidad proviene de as unidades, volts entre hertz. Esto es anlogo a otras densidades que son ms familiares. Por ejemplo la presin es la densidad biimensional e fuerza: esto es. fuerza entre unidad de rea. En eJ caso de X{f) o XJID) es \a dejsidad unidimensional de la amplitud; esto es, la amplitud entre frecuencia unitaria. En este ejemp/o /a ampfitud fue el voltaje, pero podra haber sido corriente o alguna otra cosa. Hay muchas razones para transformar las seales del dominio del tiempo al de la frecuencia y viceversa. Algunas operaciones muy tfiles y comunes en el anlisis de sistemas lineales son ms convenientes en un dominio que en el otro. El hecho de que x{/) y X(/) o X(y') son transformadas una de otra puede indicarse mediante una notacin abreviada, x(f) X(/) x(0 X(;(o), (5.18)

y se dice que forman un par de transformadas de Fourier. Otros autores definen otras formas de la TFTC. Por ejemplo,

X(/)= j
- c t O

me+J^^f'dt

x(/}= I

Xif)e-''^f'df

(5,19)

-ca
/

X(yw) = ^

Mt)e^''" dt

x(f) =

/
- C C

X(yo>)e-^-

rf).

(g.jo)

- o c

Matemticamente son igualmente vlidas que las presentadas aqu, pero no se usan tan a menudo en ngenieria. Es importante en este punto comentar acerca de la notacin convencional. En la literatura de sistemas de comunicaciones, ptica de Fourier y procesamiento de imgenes, la forma funcional X(/) se usa para la transformada de x(r). En la literatura de sistemas de control es posible encontrar el uso tanto de X()) como de X(/co). La primera tiene la ventaja de escribirse directamente en trminos de la variable independiente co, la otra quiz parezca menos eficiente o directa, pero hay una buena razn para usarla. Al estudiar la transformada de Laplace, ser capaz de sustituir simplemente yco por s para formar muchas transformadas de Laplace sin tener que cambiar el significado matemtico de la funcin X. Observe que. hablando en trminos matemficos, la '"X"" de X(/) y la "X" de X(/() no son la misma funcin debido a que no se puede formar Xiji) sustituyendo / por j) en X ( / ) . En vez de eso X(/co) se forma sustituyendo / por 03/271 en X ( / ) ,
X(JW) = X(/)|/^/2,.

Al establecer esta igualdad el smbolo X no representa la misma funcin en el lado izquierdo que en el derecho. La anterior es una frmula matemtica mala debido a la confusin que puede generar. Sin embargo, en genera! esto no es una cuesfin importante porque la mayora de las veces una u otra transformada se usan de modo exclusivo en cualquier anlisis particular y el smbolo X denota slo esa fonna y, por consiguiente, una funcin nica, sin ambigedad. En el apndice E se presenta una tabla de pares de transformada de Fourier.

EKMPLO

5.1

Determine la TFTC de x(/) = rect() (vea lafigura5.6).

Solucin

A partir de la forma de / de la TFTC,

X(/) = j

rect(r) ---'-^-" di ^ j e''-^^' di ^

dt

oos(2TT/r) - i sen(2iT/0
par impar

(5.21)

-1

X(/)

2 y

COS(2TT.

i)dt

sen(2Tr/f)

sen(iT/)

sinc(/).

(5.22)

De la forma to de la TFTC,
h

X(7))=

reet(0

e'''^'

dt

j
2

e"-'"' dt

=^

j
2

r
cos((r) j scn(tf)
dt

(5.23)

X(/j) = 2 / cos(a)0 dt = -sen(t)! o

2 sen

/(o\ -

sen(ir(ti )/2Tr)) 'rT(c/2-i:)

= smc

2 7 T |

(5.24)

y, como se estableci antes para todas las transformadas de Fourier. las fomias / y c de esta transformada pueden encontrarse a partir de la otra utilizando la relacin to = 2Jl/.

Las transformadas de Fourier son, en general, funciones complejas de la variable real / o r o . Por lo tanto, suelen representarse con dos grficas, una para la magnitud y otra para la fase. La funcin sinc en el ejemplo 5.1 como la TFTC de la funcin rectngulo podra, desde luego, graficarse como una funcin real (figura 5.7). Pero qu pasa con la TFTC de x(f) = 2 rect(r- 2)? Su TFTC es

X(/)

rect(/ - 2) e

-j2-nfl
sinc/)

dt.

(5.25)

*Ct)
1

FIGURA 5.6 Funcin a la que se va a aplicar la transformada de Fourier.

/
1

FIGURA 5.7 TFTC de rectCh graneada c o m o i

funcii'T: r;-j!

La mejor manera de determinar esta transformada (hasta que se obtenga la propiedad de desplazamiento en el tiempo de la TFTC) consiste en hacer un cambio de variable en (5.25). Sea \ = t - 2 Entonces y d\ = dl. (5.26)

Xif)

= 2 y rect(X) ^^-^^^Z'^+^ d\ = le-^'^^ j

^oo
_i

e-'""-^^ dk = 2 s i n c ( / ) e"^'^"^. (5.27)

=sinc( / )

Ahora la TFTC definitivamente no es una funcin real y debe graficarse como magnitud y fase (figura 5.8). Observe que el escalamiento en amphtud por un factor de 2 cambi Ja magnitud de Ja TFTC por el mismo factor de escala, pero no la forma de la magnitud de la TFTC. La transformacin de desplazamiento en el tiempo f >; - 2 produce un gran cambio en la fase pero no afecta la magnitud. La forma de la magnitud de la TFTC en cada caso indica que la funcin rectngulo es dominada por bajas frecuencias porque es ah donde la magnitud de la TFTC es ms grande. A frecuencias superiores sigue habiendo componentes importantes, pero sus magnitudes por lo general disminuyen con Ja frecuencia. Este tipo de seal podra caracterizarse informalmente afirmando que tiene ms contenido de baja frecuencia que de alta frecuencia. Considere las notables implicaciones de la frmula integral de la TFTC inversa

x(r) = ^ - ' ( X ( / ) )

X(/)^

df

(5.28)

En palabras, esta frmula indica que la sumatoria (integral) de un continum infinito de exponenciales complejas de amplitud infinitesimal ponderada (que oscila para todo tiempo) es una seal real de amplitud finita que puede estar imitada en e! tiempo, lo que significa que una seal es distinta de cero slo para un tiempo finito y cero en cualquier otro lugar. Es sorprendente pensar que al elegir de manera correcta la funcin ponderada X(/) todas esas exponenciales complejas puedan cancelarse con exactitud entre s fuera de algn intervalo de tiempo finito y correspondan con precisin a la seal dentro de ese mismo periodo. El hecho de que tales funciones aparentemente diferentes puedan hacerse equivalentes es la magia de la TFTC. sta convierte una seal de una forma en otra muy diferente, y esto hace

Fase de sinc(/)

Fusede2sinc(/)eJ*''-'^

FIGURA 5.8 Magnitudes y fases para la TFTC de rect()ylaTFTCdc 2rec(f-2).

F-^.f
-4

1-

-1 +

-0.5 +

|X(/)|
0.1 +

|X(/)|
0.1 +
0.1-

130

-130

130

1 130

a)

que el aniisis de las seales sea mucho ms sencillo debido a que ciertas caractersticas ocultas en una forma a veces son evidentes en la otra. Es importante desarrollar una comprensin intuitiva de la relacin entre la forma y la variacin del tiempo de una seal y la forma y la variacin en la frecuencia de su TFTC (figura 5.9). En la figura 5.9a) se presenta una seal pasabajas, con mayor contenido de baja frecuencia que cualquier otra. El nombre pasabajas proviene de la idea de que la respuesta de un sistema, que preferentemente deja pasar las bajas frecuencias y atena o elimina las altas frecuencias a una excitacin con un espectro uniforme (constante para todas las frecuencias) tendra una forma espectral de tal tipo. Las figuras 5.9h) y c) muestran seales pasaaltas y pasabauda, respectivamente. Un si&lema pasaaltas elimina o atena las bajas frecuencias y deja pasar las altas. Un sistema pasabanda deja pasar un intervalo finito de frecuencias que no contienen al cero. Un sistema supresor de banda atena o elimina un intervalo finito de frecuencias que no condenen cero y deja pasar el resto de las frecuencias. (Estas ideas se estudiarn con detalle en el captulo 6.) Las seales pasabajas se caracterizan por su uniformidad. Son uniformes porque una seal de baja frecuencia cambia de valor lentamente y, en consecuencia, es ms uniforme que una que cambia con mayor rapidez. Una seal pasaaltas se caracteriza por su valor rpidamente cambiante. Una seal pasabanda se caracteriza por su similimd con una senoide. La TFTC de la seal pasabanda de la figura 5.8c) tiene dos picos estrechos y altos. Si stos hubieran sido ininitamente altos y estrechos, habran sido impulsos y la seal habra sido una senoide perfecta. Cuanto ms estrechos se vuelvan los picos, tanto ms se acercar la seal a una senoide.

FIGURA 5.9 Ejemplos de seales con diferentes tipos de contenido espectral.

5.3 CONVERGENCIA Y LA TRANSFORMADA DE FOURIER GENERALIZADA

Como ejemplo de un problema en el que se utilice la transformada de Fourier, se encontrar la TFTC de una funcin muy simple: x() = A donde A es una constante. X(/) = j dt

Ae-'-""-^' dt = A j

(5.29)

La integral no converge. Por lo tanto, hablando estrictamente, no existe la transformada de Fourier. Sin embargo, es posible evitar este problema utilizando un truco. Calclese primero la TFTC de x,j(r) = Ae' o > 0. (5.30)

Entonces se dejar queCTtienda a cero despus de determinar la transformada. El factor e~"l't es de convergencia que permitir evaluar la integral (figura 5.10). La transformada es

X(/) =

Ae-^l'l^-J"-/'

dt=

Ae'^'e-^^^f dt +

Ae-^'e-'-^f dt

(5.31)

CAPTULO 5

La transformada de Fourier

|X,(/)|
4 -j
cr d e c r e c i e n t e

FIGURA 5 .10 Efecto del factor de convergencia sigma.

-1

oo = A
CT^ +

X.(/)= A

2o(2lT/)2-

(5.32)

Ahora tmese el lmite cuando a tiende a cero, lm A{2<3l[d^ + (271/)^]). S\ f ^0, entonces lm A
C7-0 2 (T

- 0.

cr^ + ( 2 ' r r / ) 2

(5.33)

Por lo tanto, en e! lmite cuando cr tiende a cero, la TFTC de Xg (), X^if), tiende a cero para / ^ 0. A continuacin se halla el rea bajo la funcin A(2o/[a^ 4- (271/)^]), cuando a tiende a cero.
2<T + (2'ir/)2

df

(5.34)

Esta integral puede evaluarse por integracin de contorno en el plano complejo (tarea que rebasa el alcance de este libro) o consultando una tabla de integrales. Al usar

i
se obtiene rea = A \

dx

a^ + {b.xf- ab
I

1 -I = tan

bx

(5.35)

2a
27;a-

tan

A /tr irv = - + - ) = 71^2 2>

A.

(S.36)

El rea bajo esta funcin es A, independiente de a. Por lo tanto, en el lmite o ? O, la transformada de Fourier de la constante A es una funcin que es cero para / O y que tiene un rea de A. De acuerdo con la definicin de un impulso, esto describe exactamente un impulso de intensidad A, que ocurre en / = 0. Por consiguiente, se puede formar el par de transformadas de Fourier AS(/). (5.37)

Apelando a este proceso de lmite que utiliza un factor de convergencia para determinar la TFTC de una funcin se obriene lo que se denomina transformada de Yomxzt genercizada. Esto extiende la TFTC a una clase de funciones muy tiles; las constantes y las peridicas. Mediante un razonamiento similar pueden detemnarse los pares de transformadas de la TFTC.

cos(2'rr/o) ^

\{UJ

- fo) + 6 ( / + fo)]

(5.38)

f sen(2-T;/of) ^ ^ [ 5 ( / + /) - 8 ( / - /o)]

I.

259
5.4 Comparacin entre

(5.39)

'^^ Founer en

Haciendo la sustitucin / = co/2n: y utilizando la propiedad de escalamiento de impulsos, se encuentra que las formas equivalentes de frecuencia en radianes de estas transformadas son
A < > 2ITA8(CIJ)

^q^j^^q"

tiempo continuo y la transformada de

tiem

(5.40) (5.41) (5.42)

COS(Jo)

irL) - oj) +

S(OLI + Jo)]

sen(titir) <

> y'TT[S(w + too) - 8(w wo)].

5.4 COMPARACIN ENTRE LA SERIE DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO Y LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO CONTINUO
La SFTC es una forma de expresar una seal como una sumatoria infinita de senoides (reales o complejas) a distintas frecuencias, mtiltiplos enteros de la frecuencia fundamental x() =
k = -oo

X[kW~^''^''''.

(5.43)

La TFTC es una forma de expresar una seal como una integral de senoides complejas, ponderadas por una transformada de Fourier de la seal en el dominio del tiempo. Esto equivale a una sumatoria de senoides complejas para un continuo infinito de frecuencias. El lmite de la sumatoria cuando las frecuencias se combinan en un continuo es la integral.

x(t) = j

X{f)e^'-^f'

df.

(5.44)

La TFTC puede representar seales aperidicas (y, extendindola a la transfonnada de Fourier generalizada, tambin peridica) para todo tiempo. Como se ilustr antes, una manera de ver la relacin entre la SFTC y la TFTC es ob.servando los cambios en ia representacin de la SFTC de una seal peridica cuando el periodo fundamental se vuelve ms grande. Cuando el periodo se vuelve infinito, la seal ya no es peridica porque no puede repetirse. Observe que cuando se realiza una TFTC, el resultado es vlido para t o d a / o to, incluidos sus valores negativos. Una fuente comin de confusin cuando se aborda por primera vez el anlisis de Fourier de seales es la idea de una frecuencia negativa. El anlisis de Fourier, en su nivel ms bajo, expresa simplemente una seal como una sumatoria de senoides. Considere una seal muy simple en la figura 5.11. Es peridica con periodo fundamental TQ. Cul es, o ms especficamente, cules son los componentes senoidales que pueden sumarse para producirla? Obviamente, es senoidal. Por consiguiente, una sola senoide elegida correctamente puede describirla por completo. Es tentador afirmar que la nica funcin matemtica que describe exactamente a esta seal es
/2TTf

x() = A eos

A cos(27r/o/).

(5.45)

donde /n = XITQ. Pero eso no es cierto porque la funcin x(/) = A c o s ( 2 7 r ( - / o ) / ) tambin la describe exactamente. Y frecuencia es / f o - f^l Las funciones
A 2 C O S ( 2 T T ( - / O ) )

(5.46) FIGURA 5 .11 Una seal senoidal que se expresar c o m o una SFTC.

x() = A | c o s ( 2 i T / o f ) -i-

A , -H

= A

(5.47)

La transformada de Fourier

x(r) =

(5.48)

tambin describen exactamente la seal. Si sta hubiera sido un seno en vez de un coseno entonces

La SFTC trigonomtrica convencional est definida por

CC

x(r) = X,[OJ +

J2^XAK]
:=t

COS(2Tr{K FR)n

+ X,[A'] .sen(27T(A-/,-)0]

(5.49)

XJO]

Ai

'u + Tf.-

\(T)

DI

(5.50)

X,clk] = ~

MR)COS(,2-N(KFF)T} DR

k =

1,2,3,...

(5.51)

x{t) senilTTikfr)!)

di

A - = L 2, 3, . . . .

(5.52)

La SFTC trigonomtrica convencional describira esta seal afirmando que Xj,[l] es A y que todas las dems X,.[A] y X JA'] son cero y que X^.[ 1 ] es la amplitud de cos (2Kf,R). el tnico trmino distinto de cero en la representacin de la SFTC. Sin embargo, esto es arbitrario. La SFTC podra haberse definido, con igual validez matemtica, mediante (5.53) x(f) = X,[0] + J^[XAk]cos(27,i^kff)t) l+Tf
Tp

^ X,[A]sen(2'ir(-A/r)/)] (5.54)

x(T) DT

XAk]

= y

X{t)COS(2'n(-kfF)t)dl

k=

1,2,3,...

(5.55)

XAk]

= - y

x(T)SEN(2Tr{-kfF)R)DT

A = 1, 2. 3, . . ,

(5.56)

y X(,[A'J y X,,[A-J seran exactamente iguales. Tambin se podra establecer un sistema en el cual las amplitudes armnicas estuvieran i g u a l m e n t e distribuidas entre frecuencias positivas y las correspondientes negativas, dando la mitad de amplitud a cada una. En esencia esto es lo que son la SFTC compleja y la TFTC. Por lo tanto, matemticamente, una frecuencia negativa es tan legtima como una positiva. El problema bsico con la frecuencia negativa es, desde luego, que es difcil imaginarse algo que ocuna a '"menos 10 veces por segundo". Examine la seal senoidal general x() = A c o s ( 2 i T ( - / o ) r + 0 ) . (5.57)

sta se escribe para subrayar la idea de una frecuencia negativa - / Q . Pero puede reacomodarse matemticamente para destacar otra idea, x(r) = A c o s ( 2 T 7 / o ( - r ) - H O ) . (5.58)

En esta formulacin es posible concebir a la seal como si fuera igual que la seal de frecuencia positiva x() = A cos ( 2 J I / O + 6), e.xcepto por el hecho de que est invertida en el tiempo. As que una senoide de

frecuencia negativa es equivalente a la correspondiente senoide de frecuencia positiva pero con el tiempo invertido. Cuando se procede a lo largo de la senoide de dempo inveitido, se encuentra el mismo nmero de ciclos por segundo, as que una frecuencia negativa tiene el mismo comportamiento oscilatorio que una seal de frecuencia positiva, pero su fase, en general, es diferente. El anlisis de Fourier es una herramienta matemtica para manejar seales y expresarlas como sumatorias de senoides o exponenciales complejas. stas, con frecuencias negativas, son tan vlidas matemticamente como las senoides o exponenciales complejas con frecuencias positivas. Este punto no es evidente, pero despus la simetra del uso de frecuencias positivas y negativas ser muy til en la simplificacin del anlisis de algunos sistemas complicados. Tratai- de analizai'los atribuyendo la amplitud de la seal nicamente a frecuencias positivas, si bien es posible, es causa de muchas desventajas indeseables en el anlisis. (Hay otros usos de la TFTC en la ciencia y la ingeniena. Por ejemplo, la difraccin de la luz se describe con buenos resultados, en algunas situaciones, mediante una transformada de Fourier bidimensional y la inclusin de frecuencias tanto positivas como negativas es esencial en ese tipo de anlisis.) Considere ahora la definicin de la TFTC,
oo oo

5.5 Propiedades de la transformada de Founer de tiempo continuo

X(/) =

- /
co

x{t)e-'~-'f' dt

x() = I X(f)e''^-"

-f

df

(5.59)

oo

X (,/oj) = j

xit)e-J'"'

dt

x(f) =

(5.60)
X(j<a)e+^'"' W

y compare con la definicin de la SFTC compleja,

Xlk]

= o

r TF J
1

\ ta

x{t)e-^-''^^''dt

t=-co
x(/) = dt
A=-o

(5.61) X[]e'-"'*^^"

X[A-] =

In+Tf

7>

X(/)

x(t)= Y me'"-'"-""

(5.62)

Ambas son anlogas en que utilizan frecuencias positivas y negativas para sintetizar la seal de tiempo x(0 a partir de sus componentes exponenciales complejos. La SFTC analiza una seal como una sumatoria infinita de senoides complejas a frecuencias discretas, y la TFTC analiza una seal como una sumatoria infinita de senoides complejas para un continuo de frecuencias (una integral). La SFTC convierte una seal x() en TC en una funcin de nmero de armnica discreta X:J. La TFTC convierte una seal x(/) en TC en una funcin X ( / ) de frecuencia continua. Tanto la SFTC como la TFTC son transformaciones de la seal en el dominio del empo en una forma diferente que condene la misma informacin. En el dominio del anlisis de Fourier las seales pueden considerarse como si mvieran slo frecuencias positivas (espectros unilaterales) o frecuencias positivas y negativas (espectros bilaterales) con igual validez. (Incluso sera posible elegir usar slo frecuencias negativas aunque esa perspectiva tiene pocos, si es que hay alguno, adeptos,) Hay mucha inconsistencia en las disciplinas de los sistemas de comunicaciones, sistemas de control y anlisis de seales. Algunas veces se usan los espectros unilaterales; otras se usan los bilaterales. Existen ventajas en la simetra matemtica de! anlisis bilateral, y otras en los conceptos fsicos del anlisis unilateral. Es importante darse cuenta de que ambos son tiles y es necesario ser capaz de utilizarlos sin confusin.

5.5 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO CONTINUO

Hay varias propiedades importantes de ia TFTC que, junto con las tablas de pares de transformadas, pueden, en casi todos los casos prcticos, evitar- el tener que aplicar- directamente la defimcin integral de la TFTC.

262

Si dos seales tienen las TFTC, HMn} = Xif] o XCyc) y ,?^(y(/)) Y(/) o Y(;w), (5.63)

entonces se aplican las siguientes propiedades independientemente de las formas de las seales. (Se prueban algunas de las formas / , y todas las formas ( se enuncian sin demostracin, puesto que las pruebas de las formas o) son similares.) LINEALIDAD La propiedad de linealidad es exactamente la misma que la de la SFTC y SFTD, a x ( ) + py(rj ^ ^ cxX(/) + p Y ( / ) (5.64)

ax() + py) y las demostraciones son similares

<

> OLXJM)

fJYytu)

(5.65)

D E S P L A Z A M I E N T O E N EL T I E M P O Y E N L A FRECUENCLS, Considere que Q es cualquier constante real y que z(f) = x( - fo). En ese caso la TFTC de z(0 es (5.66)

Z ( / ) = J z()e-^'-^'dt
- 0 0

= J
- O 0

x{t-to)e-^--^'dt.

(5.67)

Efectuando el cambio de variable X = o

Entonces Z(/)= J

\ =

dt.

(5.68)

CC

x(\)e-^-"^*^+'"VX

x(X)'--'-^-^'^ dk = e--'-''^'"Xif)

(5.69)

y la propiedad de desplazamiento en el tiempo es

x(r - u) o x( - fu)

X(/)e-^'^^^^"

(5.70)

Xijco)e-''^'-

(5.71)

Como un ejemplo de por qu tiene sentido la propiedad de desplazamiento en el tiempo, considere que la seal del tiempo es la senoide compleja
X ( F ) = E J - ^ / ' .

(5.72)

Entonces x( - ro) = eJ-^/"<'-'"> = e''^^^"'e-^

x ( r ) = e^'^-^'

263
5.5 Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo continuo

I m ( x ( r i ) FIGURA 5.12 Una exponencial compleja x(f) = e'^'^o' una versin retrasada

Im(x(/ - 1 / 8 ) ) 1 R e t x f f- ! / 8 ) )

(figura 5.12). Por lo que el desplazamiento de esta seal en el tiempo corresponde a multiplicarla por el mmero complejo g - ' ^ i i / o ' c i . La expresin de la TFTC

x(0 = j

X(f)e^J'--f'

df

(5.74)

indica que cualquier seal que es transformable de acuerdo con lo establecido por Fourier puede expresarse como una combinacin lineal de senoides complejas para un continuo de frecuencias / y, si x() se desplaza por f^, cada una de esas senoides complejas queda multiplicada por el nmero complejo e-fl^f'o. La propiedad de desplazamiento en frecuencia puede demostrarse empezando con una versin desplazada de X ( / ) , X ( / - /Q ), y utizando la integral de la TFTC inversa. El resultado es ^ Xif
^ /O)

(5.75)

Observe la similimd entre las propiedades de desplazamiento en el tiempo y la frecuencia. Ambas contienen un multiplicador senoide complejo en el otro dominio. Sin embargo, los signos de las exponentes en las senoides complejas son diferentes. Esto ocurre por los signos en las TFTC directa e inversa, X(/)=

+jmt me

X(t -

ti)).

(5.76)

j me-'-^'f'dt xit)= j

Xif)e + J 2 T T / df.

iS.ll)

La propiedad de desplazamiento en el tiempo es muy til para determinar transformadas de seales que estn compuestas por mltiples funciones que han sido desplazadas en el tiempo y sumadas. La propiedad de desplazamiento en frecuencia es fundamental para comprender los efectos de la modulacin en los sistemas de comunicacin. ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO Y EN LA FRECUENCIA Sea a cualquier constante real que no es cero y considere
z() = x(Gr).

(5.78)

En ese caso, la TFTC de z{t) es

oo oo

(/)= Realice el cambio de variable

zit)e-'-''f'dt

= j
-oc

xiat)e-^-''f

dt.

(5.79)

\ = at Entonces, si o > O,
00

d\ = a dt.

(5.80)

Xif)

= j -f

xik)e

= -
l J

xiK)e-^'-^^^'"'dK=-x(^)
a \(i /

(5.81)

-oo

264

y si a < O
-00

Z(/) = f

x(X).--'"--^'^/'"' V^'ii

'^^^^"''"'^^""

=-a^

( f )

(5.82)

Por lo tanto, en cualquier caso,

z(f) = - ! - x ( ^ )
\a\ y la propiedad de escalamiento en el tiempo es xiat) 1 < 1 \a[ ^f\ \a/
Kiat) < T 1 ^ I ^ \ X l ; - )

(5.83)

\a/

\a\

^- a'

(5.84)

La propiedad de escalamiento en la frecuencia puede demostrarse de manera similar y el resultado es 1 \a\

\a )

\ < ^>

X(af)

La propiedad de escalamiento en el tiempo y la de escalamiento en la frecuencia permiten el clculo de la TFTC y de la TFTC inversa de funciones que se han estrechado o comprimido para adaptarse a la escala de tiempo o a la escala de frecuencia de seales reales. Una consecuencia de las propiedades de escalamiento en el tiempo y de escalamiento en la frecuencia es que una compresin en un dominio es una expansin en el otro. Una forma interesante de ilustrar lo anterior es a travs de la funcin x(r) = cuya TFTC tiene la misma forma funcional. < >e (5.87) e-^'\ (5.86)

Si ahora se escala en el tiempo a travs de la transformacin r ^ f/2, por ejemplo, el par de transformadas se vuelve 2e(5.88)

(figura 5.13). La transformacin t f/2 es una expansin en el tiempo, y el efecto correspondiente en el dominio de la frecuencia es una compresin de la frecuencia (acompaada por un factor de escalamiento)
2--

|X(/)I 2--

-3 x(/2) 2--

-3

+-^/

FIGURA 5.13 Expansin en el tiempo y la correspondiente compresin en frecuencia.

-3

-3

x(r)
H G U R A 5.14

|X(/)|

Constante e impulso como lmites de tiempo y escalamiento en frecuencia x() = e-"'^

y su TFTC.

l'

265
5.5 Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo continuo

to de la amplitud). Miemras se expande la seal en el dominio del tiempo, disminuye del valor de uno cada vez ms lentamente a medida que el tiempo se aleja de cero en cualquier direccin, y en el lmite cuando el factor de expansin en el tiempo se acerca a infinito, ya no desciende en lo absoluto y se aproxima a la constante uno. Cuando la seal en el dominio del tiempo se expande en cierto factor, su TFTC es comprimida en frecuencia y su altura se multiplica por el mismo factor En el lmite, cuando el factor de expansin en el doiuinio del tiempo tiende a infinito, la TFTC se vuelve un impulso,
im e-""-'^"^' = 1 ^ lm e " " " / * ' = 5{/)

(5.89)

(figura 5.14). La relacin entre la compresin en un dominio y la expansin en el otro es la base de una idea llamada principio de incertidumbre del anlisis de Fourier. Cuando a ^ > en (5.89), la funcin en el dominio del tiempo se vuelve menos localizada y la funcin correspondiente en el dominio de la frecuencia se vuelve ms localizada. En ese lmite, la frecuencia de la seal est infinitamente localizada en una sola frecuencia / = O, en tanto que la funcin de tiempo est distribuida uniformemente en el intervalo - M < f < o o y est, por lo tanto, infinitamente des loe atizada. Si en caiubio se comprime la ftjncin de tiempo, sta se vuelve un impulso en el tiempo / = 0. y su ubicacin es exacta en tanto que su TFTC se dispersa de modo uniforme en e! intervalo - o o < / < y no es posible ubicarla en lo absoluto. Se puede expresar la idea en palabras afirmando que cuando se conoce la ubicacin de una funcin cada vez mejor, se desconoce a ubicacin de la otra. El nombre "principio de incertidumbre" proviene, desde luego, del principio de la mecnica cuntica llamado de la misma forma, y su descripcin matemfica puede expresarse ufilizando la transformada de Fourier.
TRANSFORMADA DE UNA CONJUGADA

La TFTC inversa de X(/J es

oo

T-'mf)) = x(f) =
La conjugada compleja de x(/) es

/ X(/)e^'"-^'

df.
df.

(5.90)

3C

X ( / ) e ^ " - ^ ' df

(f)e-P-^f'

(5.91)

Realice el cambio de variable \ = - / y d-K = -df. (5.92)

Entonces
-oo
00

(5.93) *(t) = - J XH-k)eJ'''^'

00

dk = j
-oc

X'(-\)e'-"''
j^-'[x-(-/i]

dk.

La propiedad de conjugacin es x=^() ^ X*(-;a)) (5.94)

x*()

X*(-/)

Usando esta propiedad es posible descubrir otra caracterstica til de la transformada de Fourier de seales de valor real. Si x(t) es de valores reales, entonces x(/) = x*(). La TFTC de x(f) es X(/), y laTFTC de x*() es X * ( - / J . Por lo tanto, si x(r) = x*(), X(/) = X * ( - / ) . En palabras, si la seal en el dominio del tiempo es de valores reales, su TFTC tiene la propiedad de que el comportamiento para frecuencias negativas es el conjugado complejo del comportamiento para frecuencias positivas. Por lo tanto, si se conoce la forma funcional de la frecuencia positiva de la TFTC de una seal de valores reales, tambin se conoce la negativa. Esto es anlogo a la propiedad observada antes de que las amplitudes de las armnicas de la SFTC compleja de una seal real ocurren en pares de conjugadas complejas. Sea x() una seal de valores reales. La magnitud de X{/) es |X(/)|- = X(/)X'=(/). Utilizando entonces X(/) = X * ( - / ) es posible demostrar que la magnitud de X ( - / ) es |X(-/)|- =
X ( - / 2 X * ( - / )

(5.95)

= X(/)X*(/) = |X(/)p, (5.96)

X'(./)

X(/)

lo que demuestra que la magnitud de la TFTC de una seal de valores reales es una funcin par de la frecuencia. Si se usa X / ) = X * ( - / ) , tambin es posible demostrar que la fase de laTFTC de una seal de valores reales es una funcin impar de la frecuencia. Muchas veces, en el anlisis de seales y sistemas prcticos, la TFTC de una seal slo se exhibe para frecuencias positivas porque, puesto que X(/) = X * ( - / ) , si se conoce el comportamiento funcional para frecuencias positivas, tambin se conoce para frecuencias negativas. DUALIDAD MULTIPLICACIN-CONVOLUCIN Considere que la convolucin de x(;) y y() es

z(r) = x() * y(r) = j -oo

x(T)y(f - t ) t .

(5.97)

La TFTC de z(f) es
co 2 ( / ) = J -oc

zU)e-^-^f'dt

(5.98)

oc

00

Z(/)=

J
-oc

X{T)y(--)dT

e-^'-^-i'

dt.

(5.99)

Invirtiendo el orden de integracin en (5.99),

OC-

OQ

Z(/)=

j
-CC

x(.7)

J yit Li-^

i)e-'--^f'dt

dt.

(5.100)

.?[y(r-T)]

Entonces, utilizando la propiedad de desplazamiento en el tiempo en (5.100),

oc

Z(/)= j -oo Puesto que Y(/) no es una funcin de I,

x{T)e-J'^^f'Y{f)dr

(5.101)

oc
Z(/) = Y(/) j
5C

xTJ-^'^'-^"

d-Y,

 y(f) = h(f)*x()

X(/)

HH(/)

Y(/) = H{/)X(/)
5.5 Propiedades de la

FIGURA 5.15 Equivalencia de la convolucin en el dominio del tiempo y de la multiplicacin en

transformada de Founer de tiempo

continuo

el dominio de la frecuencia en el anlisis de sistemas LIT.

y finalmente
Z(/) = X(/)Y(/).

(5.103)

La propiedad de convolucin en el dominio del tiempo es x(f) * yf)

X(/)Y(/)

(5.104)

x(f)

*y(f)

<

>

X(;W)Y(;))

(5.105)

La prueba de la propiedad de convolucin en el dominio de la frecuencia x()y(/) < ^ X{f)*Y(f) (5.106)

xu)y(/)

- X ( . / j ) * Y( ; t )

J.-n

(5.107)

es similar. La propiedad de convolucin quiz sea la ms importante de la transformada de Fourier (en realidad, de cualquier mtodo de transformada) debido a que convierte la propiedad bsica en el dominio del empo dei sistema LIT la respuesta es la excitacin convolucionada con la respuesta al impulso en una propiedad ms simple en el dominio de la frecuencia, la respuesta es el producto de la excitacin y la funcin de transferencia (figura 5.15), La funcin de transferencia es el nombre dado a la TFTC de la respuesta al impulso porque es la funcin que transfiere la excitacin a la respuesta. En ei captulo 4 se demostr que la respuesta al impulso de ia conexin en cascada de dos sistemas LIT es la convolucin de sus respuestas al impulso. Se deduce entonces que la funcin de transferencia de la conexin en cascada de dos sistemas es el producto de sus funciones de transferencia (figura 5,16). [Algunos autores reservan el nombre de fimcin de transferencia para la transformada de Laplace de la respuesta al impulso y llaman a H ( / ) la respuesta en frecuencia de! sistema. Sin embargo, las relaciones matemticas son las mismas sin importar el nombre que se les d.] DIFERENCIACIN EN EL TIEMPO La ftmcin x() en el dominio del empo puede expresarse como

x() = j

X(f)e^--^'

df.

(5.108)

X(/)-

X(/)H,(/)

H3(/)

Y(/) = X ( / ) H i ( / ) H 2 ( / )

X(/)

Hi(/)H,(/)

Y(/)

FIGURA 5.16 Funcin de transferencia de una conexin en cascada de dos sistemas LIT

268

Al diferenciar arabos lados de (5.108), con respecto al tiempo,

co oo

dt' ;(x(/)) =

X(/)t >>2"-^'

df ^

J j2irfXif)e^'-^^'
jlitfXif)

df

^-\Y2TT/X(/)J.

Por lo tanto, la propiedad de diferenciacin en el tiempo es ^(x(f)) ^ dt

(5.110

^(x(/)) ^ dt

>X(;cu)

(5.111

Esta propiedad, junto con la propiedad de integracin que se estudiar despus en esta-seccin, pued usarse para convertir ecuaciones integi'odiferenciales en el dominio del tiempo en ecuaciones algebraica en el dominio de la frecuencia.

EJEIMPLOSJ

Determine la TFTC de x ( 0 = rect(( + 1 / 2 ) - rect((/ - 1 ) / 2 ) utilizando la propiedad de diferenciacin de la TFTC ; la tabla e u el a p n d i c e E c o j T e s p n d i e n t e a la TFTC de una funcin tringulo (figura 5.17).
Solucin

La funcin x ( 0 es la derivada de una funcin triangul centrada en cero con un medio ancho de dos. xU) = ^ ( 2 t r i ( j Si se utiliza la propiedad de escalamiento, 4 sinc-(2/). Entonces, se recurre a la propiedad de diferenciacin. x(r)
jSiT/

(5.112

(5.113

sinc'(2/).

(5.114

Si se encuentra la TFTC de x(r) usando la tabla para la TFTC de un rectngulo y las propiedades de escala miento y de desplazamiento en el tiempo, se obtiene x(/) FIGURA 5,17 xCf) y su integral
jA
sinc(2/)sen(2TT/).

(5.115

la cual, utilizando la definicin de la funcin sinc. puede detnostrarse que es equivalente a x(r)
/STT/-sinc-(2/)
=

ji-nf

smc{2f)^^AAA} l-nf

^ j4 sinc(2

f)

sen(2-nf).

(5.116 I

MODULACIN La TFTC del producto de x(r) y un coseno a la frecuencia 1 es

+ /o)]

^(x(f)COS(2TT/of)) =

X(/)*

- [ 8 ( / - / o ) + 8(/

(5.117

^(xtO

COS(2T7/O)) =

^[X(/

/o)

X(/

fo)].

(5.H8)

La propiedad de modulacin es

5.5 Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo continuo

x()C0S(2TT/(,f) ^

^[X(/ -

/o) + X ( / + /o)]

(5.119)

x(f)cos(wof) ^

^ - [ X ( ; t w - ) o ) ) + X ( j ( w + wu))]

(5.120)

En realidad, esta propiedad es slo una especializacin de la propiedad de desplazamiento en la frecuencia para describir el efecto bsico en el dominio de la frecuencia de la modulacin en el dominio del tiempo. Se estudiar lo anterior con mayor detalle en el captulo 6.
TRANSFORMADAS D E SEALES PERIDICAS

Si una seal de tiempo x(f) es peridica, puede representarse exactamente mediante una SFTC compleja (si se establece 7"^= TQ). Por lo tanto, para seales peridicas (utilizando la propiedad de desplazamiento en la frecuencia).

x() =

x[t]e-^2^<*^'^>'

x(/)=

J2

ximf-kfo)

(5.121)

x(/) =

XlAJ"^''"'"

X O ) = 2 TT y,

X[A-J 6( W -

(5.122)

La TFTC de una seal peridica consiste slo de impulsos. Esta propiedad de la TFTC ilustra que la SFTC puede considerarse slo como un caso especial de la TFTC. Una vez que se sabe cmo calcular la TFTC es posible utilizarla para determinar la funcin armnica de la SFTC de una seal peridica al encontrar la TFTC en la forma Z = ^ X[A-]6(/ - kfo) e identificar la funcin X[k] como la funcin armnica de la SFTC.
EJEMPLO 5.3

Udlice (5.121) para determinar la Inuncin armnica de la SFTC de x(r) = rect(2) * comb(/).
Solucin

(5.123)

sta es una convolucin de dos funciones. Por lo tanto, laTFTC de x() es el producto de las TFTC de las funciones individuales. X ( / ) = ^ sinc

/ f\

1 ^

/k\
^2J ~ ''^

^ I j comb(/) = j E

(5.124)

Entonces, utilizando (5,121), la funcin armnica de la SFTC es X [ ^ ] = i sinc ( ^ ) .

270

T E O R E M A DE PARSEVAL Aun cuando una seal de energa y su TFTC pueden verse bastante diferentes, tienen algo en comn. Disponen de la misma energa de seal total. De una manera similar a la definicin de la energa para una seal en el dominio del tiempo, la energa total de una seal X(/) en el dominio de la frecuencia se define mediante

|X(/)P J/.

(5.126)

El teorema de Parseval establece que las energas de seal de una seal de energa y su TFTC son iguales. (El nombre del teorema proviene de Marc-Antoine Parseval des Chnes, otro matemtico francs de finales del siglo x v m y de principios del xix.) El teorema puede demostrarse mediante el siguiente razonamiento lgico. El producto de dos seales de energa en el dominio del tiempo corresponde a la convolucin de sus transformadas en el dominio de la frecuencia.

^[x(f)y(f)] = X ( / ) * Y ( / ) = j -oo A partir de la definicin de la TFTC,

co

X ( d h ) Y ( / - ()) /<..

(5.127)

^[x(Oy(f)] = j
-00

myiOe-^-"^'

dt.

(5.128)

Si se combinan (5.127) y (5.128)

oc C

j
-00

x{t}yit)e-^-^f'

-OH
j

dt=

X ( ^ ) Y ( / - < ^ ) d<\>.

(5.129)

Esta relacin se cumple para cualquier valor de / . Haciendo / = O en (5.129), j x{t)y(t)di= X(<\,)Y{-<\>) d4>.

(5.130)

Esto se conoce como la fonna generalizada del teorema de Parseval. En el caso especial en que y(f) = x*(), (5.130) se convierte en
oc

5C

00

x{t)x*{t)di=

\x(t)\-dt=

X{<i>)X{-<>} d<i>

(5.131)

donde se ha usado

= j

Xim*i^)d=

|X()|'/4),

(5.132) = De este modo, al final, se tiene la igualdad de la energa de seal total en los dominios del tiempo y de la frecuencia,
yy* =
lyl'
y

ny\t)] Y*i-f).

El resultado equivalente para la forma co de la TFTC es

271
5.5 Propiedades de la transformada de

\x(t)\-dr

= ^

X{;a:)|-f//

(5.134)

Founer de tiempo
continuo

DEFINICIN INTEGRAL D E UN IMPULSO

La definicin del par de transformadas de Fourier,

oo 00

X ( / ) = ^ ( x ( ) ) = J x(f)e-^^-^f'dt

x(r) = ^ - ' ( X ( / ) ) = j

X(/)e+'=-''rf/,

(5.135)

puede utilizarse para demostrar un resultado til. Puesto que

oc

(5.136) X( f)e+'-^-^'df

x(f)= j

y (efectuando el cambio de variable x = r en la definicin de la TFTC directa) (5.137) X(/)= j

-oc

xirje-j'^"^'

di,

es posible combinar (5.136) y (5.137) para obtener

e+r--f' df
x(;) = j
-30

(5.138)

I
- X

x(T)-^---''"-^' dr

df.

(5.139)

Rearreglado para efectuar la integracin en / primero en (5.139),oo

oc ,-/2ir/((-T)

x(f)

df

dr.

(5.140)

En palabras, esta integral indica que si se toma cualquier seal arbitraria x(/), se sustituye t por x, se multiplica eso por una fimcin JZ^ e--i~'^"-^^ df y luego se integra para todo valor de T, se obtiene de nuevo x(r). Es posible reescribir (5,140) en la forma.
00

x(r) = j
00

x(T)g(f - T) di,

(5.141)

donde
o

g(-T)= j Recuerde la propiedad de muestreo del impulso

e-J-^^"-''df.

(5.142)

j
-oc

gum

-to)dt

g(to).

272

La tnica forma en que la igualdad

x() = j

x (T )g {f - t) CT

(5.144)

puede satisfacerse es si g(/ - 1 ) = 5( t- t), esto es, si

df = S(r - T).

(5_i45^

sta es otra definicin vlida de un impulso unitario. Una forma ms comin de este resultado es

(5.146)

DUALIDAD Si la TFTC de x() es X(/), cul es la TFTC de X()?

3C

C O

Xif)

= J x(O"-'^"-^'

= / XT)^"^""^' dT

(5.147)

Por lo tanto, sustituyendo / por t en el lado derecho de (5.147),

X()= J
-OQ

x ( T ) e - - ' - " ' ' dT.

(5.148)

La TFTC de (5.148) es
30
-Xj

X.

JP(X(f)) =

^
j

e-^'-^f

dt

x{T)e^J-''"

x ( T ) e - J - ^ " dT

(5.149)

>"(X())=

j
oo

oc
X ( T )

00

dtdT.

(5.150)

oc

Utilizando la definicin integral de un impulso deducida en la seccin anterior,

j e-^'^'y dy = 8( X),
-00

(5.151)

es posible escribir
co

(5.152)
-CC

Ahora, sustituyendo en (5.150),

^(X(r))= j
00

x(T)5(T + / ) / 7 = x ( - / ) .

La propiedad de dualidad es

273

:X()

X(-f)
2-xi-t)

5.5 Propiedades

de la

x(-n <>
Xi-Jt)

(5.154)

transformada de
Fourier de tiempo continuo

xif)

X ( ; f ) <> La prueba de

<> 2Ttx{u>)

(5.155)

X ( - o <>
es similar.

xif)

(5.156)

La razn bsica de que esta propiedad existe surge de la definicin de la TFTC, (5.157) X(/)= j xit)e-^--"f dt y x() = j X(f)e+^^^f'df.

Las TFTC directa e inversa son muy similares, difirien slo en el signo del exponente de e y el nombre de la variable de integracin. Un buen ejemplo es la dualidad de las funciones rect() y sinc(), rect() < (figura 5.18). INTEGRAL DEL REA TOTAL UTILIZANDO TRANSFORMADAS DE FOURIER Otra propiedad de la TFTC que surge de la definicin es que el rea total bajo una seal en el dominio del tiempo o de la frecuencia puede determinarse evaluando su su TFTC o TFTC inversa con un argumento de cero. ^ sinc(/) sinc(r) <> r e c t ( / ) (5.158)

oc
X(0) =

/ xlDe-J-"''dt

p /

x(t)dt

(5.159)

X(/)

l F I G U R A 5.18 Dualidad de las t'un ./ d o n e s rectf ) y sincr i bajo ia transformacin de Fourier.

-4-3-2-1

1 2

3 4

CAPITULO 5

La transformada de Fourier

x(0)-

-oc

r / X ( / ) + ^ - ^ ^ ' df J

X(f)df

(5.160)

oc

X(0) =

xU)e-J'''dt

p / J

oc

x(t)dt

(5.161)

(5.162)

EJEMPLO 5 . 4

Determine al rea total bajo la funcin x(0 = 10 sinc

Solucin
r+4

(5.163)

Por lo general se tratana de integrar directamente la funcin para todo /, + 4)/7) dt. ^ + 4)/7

rea = /
re

xfr)rfr= /
- ^

10 sinc ( ^ )

dt = ]
- 3S

(5.164)

Esta integral es una variante de un tipo de funcin matemtica llamada integral seno definida por
[ sen n{t) ( o

dt.

(5.165)

La integra! seno se relaciona con una funcin ms general, la integral e.xponencial. La integral seno y la integral exponencial pueden encontrarse tabuladas en libros de tablas matemticas, y MATLAB tiene una funcin incorporada para evaluar la integral exponencial. Sin embargo, no es necesario echar mano de la integral seno para resolver este problema. Es posible utilizar (5.159). Primero se encuentra la TFTC de x(/). X ( / ) = 70rect(7/)^'^^^', Entonces rea = X(0) = 70. (5.167) (5.166)

INTEGRACIN

La prueba de esta propiedad se dej hasta el final porque depende de muchas otras propiedades ya demostradas. Es tentador intentar invertir la propiedad de diferenciacin para demostrar la propiedad de integracin. Sea

x(f) = ( y ( 0 ) . dt

Entonces X ( / ) = j2KfY{f)

o X(J() = jmYija).
X( / )
=

Se pueden reacomodar estos resultados como

X( y tu)
O

275

Y(iii>)= / ^

(5.169)

5.5 Propiedades transformada continuo de

de la

^ -'"j

Fourier de tiempo

P w lo tanto, puesto que x(f) es la derivada de y(r), y(f) debe ser la integral de x(f), y se podna decir que la propiedad de integracin es

/ x ( M ^ X ^ ^ ^

/ x ( M ^ X ^ ^ ^ .

(5.170)

Sin embargo, cul es el valor de (X(/)/;'2ji/) en / = 0. dado que la divisin entre cero no est definida? Esta incertidumbre surge debido a que si x(f) es la derivada de y(f), dada cualquier x() hay mltiples respuestas posibles para las cuales podra ser y(f). La suma de cualquier constante a y(0 no cambia su derivada x(0. De modo que es necesario ser cuidadoso en la demostracin de la propiedad de integracin. Antes de verificar la propiedad de integracin es til demostrar algunos otros resultados de la TFTC. Primero se encontrar la TFTC de

x(0 = .
ll
l;:r J'tTt

(5.171)
/ " sen(2'Tr/)
jtxt
-r

^(x())= /
J
- X

-j2"/r

J-nt

d t =/
J

cos (2 'ir/)
JTTt

^-^'fif

(5.172)

-CC

odd

cven

= ^

J -oo

I ' - ^ ^ ^ ^ dt

-ir

(5.173)

Para / = O,
/ c

= h'm
/-o
\

- / ^ dt =J -ni
-oc
/

f sen (2TT (2TTft) /f)

\ . \

so

J /-o

lm

sen (2 'rr/f)
T T r

dt = 0.

(5.174)

Para/?O,
CC 00

o6

^ W O )

= -

/
-00

'-^^

dt = - 2 / /
-00

'-^^

dt = - 2 / /

s i n c ( 2 / 0 dt.

(5.175)

Sea ^ = 2 / y <a = 2 f d t . Entonces, p a r a / > O,

oo

-if^ "fa:. .:'.'...

oo

-ii^i

. > >q . t

.F[x(r)] = ~^f

j
-oo

sinc(X) 0

= - J sinc(X) d\.
-oo

(5.176)

Si se utiliza la propiedad de que el rea total bajo una funcin es su TFTC evaluada en / = O,
00

j sinc(X) c/X = J^[sinc(r)]/^o.

00

(5.177)

Se sabe del ejemplo 5.1. que J^[rect()] = sinc(/). Se puede usar la propiedad de dualidad para demostrar que jr[sinc(/)] = rect(/). Entonces
co ~oo

sinc(X) d\ = rect(O) = 1

J^(x(/)) = - 1

/ > 0.

(5.178)

276

Por tin argumento similar, para / < O, = -2f

j
= j o

sinc(\)0 =

sinc(X)rfX = + l

/ < 0.

(5.179)

Por lo tanto. / > 0] / = O = -sgn(/) = sgn(-/).

/ < ol

n x u ) )

(5.180)

Si se utiliza la propiedad de dualidad. .F(sgn ()) = 1 (5.181)

Aprovechando (5.181) es fcil encontrar la TFTC de un escaln unitario, u(/) - 2 [sgn(0 + 1]. Usando la propiedad de linealidad. ^(u(r)) = ^(^[sgn(r)] + ^(l)}. Usando la definicin de integral de un impulso anteriormente deducida.
5
oo

(5.182)

(5.183)

Por lo tanto.
1

^(u(/)) = ^

2 Ijrrf

1 + -8(/).

(5.184)

Si una seal x(/) se convoluciona con un escaln unitario.

00

t
X(7)U t ) T = j x(t)t.

(5.185)

lo que demuestra que la convolucin de una seal con un escaln unitario es igual que la integral acumulativa de la seal. Ahora es posible demostrar la propiedad de integracin de la TFTC. Utilizando las propiedades de convolucin y de equivalencia de un impulso, .^(x(f)*u(r)) = X ( / ) 1 + r S(/) Ly2'ir/ 2 1
^X(O) 8 ( / ) .

X(r) * U / ) =

(5.186)

Entonces, finalmente, ia propiedad de integracin de la TFTC es

X(/)
X (X) d\

./2V

^X(O) 8 ( / )

(5.187)

i1
1

X (

x(X)

d\

yco

f T 7 X ( 0 ) S(co)

El trmino jXCO) 8(/) o 7tX (0) 5(co) toma en cuenta el efecto del rea total de x(f). Este desarrollo de la TFTC de la integral de una funcin es un buen ejemplo del uso de las propiedades.

EJE1V1PL0

5:S

Verifique la entrada de la tabla correspondiente a la TFTC de x(/) = tri(r) mediante la propiedad de integracin de la TFTC.
Solucin

La primera derivada de la funcin tringulo es

(x(0)

= rcct

i) -

rect

(r - 1 K.

(5.189)

y la segunda derivada es -(x(/)) =S(r + l ) - 2 B ( ) + B ( r - 1) (gura 5A9). La transformada de Fourier de la segunda derivada es
J ^ ( ^ ( x ( 0 ) )

(5.190)

e'-^-^ - 2 + e-'-^'

2[COS(2TT/) -

1 ] ,

(5.191)

Usando la propiedad de integracin de la TFTC y el hecho de que el rea bajo la segunda derivada es cero, la transformada de Fourier de la primera derivada es
^( d \ CS(2TT/)-1 T {x (n) = 2 ' - ,
\d! / ; 2 T T f

(5.192)

y, si se usa de nuevo la propiedad de integracin,

J P ( X ( ) ) = ,?^(tri(f)) = 2 COS(2TT/) - 1 (J2iTfy-

(5.193)

Luego, usando
s e n ( x j sen(_v) = - [ c o s ( . v - y)

cos(x

+ y)],

(5.194)

se concluye que
(S.19SJ

.Rm (i)) =

cos(2Tr/)-i
2

= 2

^ -2

sen-(^/)

= --T-

sen -(TT/)

= smc ( / ) .

(5.196)

(j2^fr^ ( ^ / ) 2
(tri())

1
f (tn(O)

-1

-2 -

y su primera y segunda derivadas.

277

278

R E S U M E N D E LAS PROPIEDADES D E LA TFTC

Linealidad

a x ( / ) + py(f) <

> aXif)

+ pY(/)

ox() + py() <--> a X ( j o j ) + pTCj)) Corrimiento en el tiempo x( Corrimiento en frecuencia

- o)
< >

X(jw)e"^"'

x(t)e+^'^' < Escalamiento en el tiempo x{at) x{at)

> X [ j ( w - wo)] ~ X ( || Vfl

1
/ ) \

fl|

a /

Escalamiento en frecuencia <

A
\a\ \a/ ^ x*(f) X*{-f)

X{af) Xija()

Transfonnada de una conjugada

x\t)
Dualidad multiplicacin-convolucin x(f) * y ( )

X*i-jw)

X(/)Y(/) X(Y(;oj)

x{r) *y(f) <>

x(r)y(f) ^ > X ( / ) * Y ( / ) x(f)y(r) ^ - - X ( , / o j ) * Y(.7)

Diferenciacin

^(x(f)) ^ dt ^(x(f)) ^

j2iTfX{f)
>X(jw)

Modulacin

X(OCOS(2TT/O)

^[X(/

/o)

X(/

fo)]

x(t) cos(wof) A^ ^ [ X ( ; ( c o - m)) +

Transfonnadas de seales peridicas x(f) =
oo

X(y(w +

( O ) ) ]

Xme-'^-''^'^'^' ^

Xif)

J2

X[A]5(/ - A/o)
QQ

x(/) = Teorema de Parseval

^
t=-oc

XArle-J^*"^"
oc co

X(jo>) =2T!

kY = -oo X[A]S(w

- Awo)

DO

J !x(oP^f= f \X{fAdf j \xilAdt

00

lX(./)|^rf/

00

279
5.5 Propiedades de la transformada de Founer de tiempo continuo

Definicin integral de un impulso

Dualidad

X() ^ X{;f)

x(^/)
2TTX(-))

X(-) ^ y X(-jt)

x(/) 2irx(co)

Integral del rea total utdizando transformadas de Fourier

oo

X(0) =

x(f)e-J'^^-^' dt

dt

x{0) =

L-oc

/ /

oo

X{f)e+P-^f'

df
Jf^O

df

00

X{0)-

() e-^"' dt

dt

00

XO)

i)e+"^' doi

di

Integracin

J x(X} dk

jlitf 2
T

+ ^X(0}5(/)

USO DE TABLAS Y PROPIEDADES

X ( /c)

X(X) dk ^

>

+ TTX(0)8(t)

En esta seccin se incluyen algunos ejemplos que ilustrarn el uso de las tablas del apndice E y las propiedades que se presentan al principio de este captulo para determinar las TFTC de algunas seales.

EJEMPLO 5.6

W = 10 sen (/), entonces determine la TFTC de

b) x ( / - 2 )

c) x(2(-l))

d)

x(2-l)

Solucin

) Si se usa la propiedad de linealidad y se busca la transformada de la forma seno general

sen {2iT /o) ^ ^ [ & ( / + /o) - 5 ( / - /o)]
(5.197)

, ^ i [ , ( / + ) - s ( / - ) ]

(5.198)

lOsen(f)

;5

(5.199)

280

o, en la forma de frecuencia en radianes. lOsenf/J ./10TT[S(W + I) - S(a) - 1)]. (5.200)

b)

Este es un caso en el que la forma de la frecuencia en radianes de la transformada es un poco ms compacta que la fomia de la frecuencia cclica. A partir del resultado de la parte a) 10sen(/) y la propiedad de desplazamiento en el tiempo. ,0 ,e(, - 2) ^ 10sen( - 2 ) ^ ^ ilOTT[5(to + 1) - 5((o - 1)]^-^''". Puesto que los nicos valores de/en tu en impulsos, la solucin tambin puede escribirse en las formas 10sen(/ - 2) ,-5 (5.201)

[a ( / + -) -

5(/

(5.202)

e-J-^'fo e-fl"^

(5.203)

que realmente importan son aqul

(5.204)

IOsen(r-2)^

> y 10TT[6(( + l)e-'- - S(u) - Df"^^].

(5.205)

c)

De la parte a), lOsen(r)

j5

(5.206)

Aprovechando la propiedad de escalamiento en el tiempo. 10sen(2r)^^ (5.207)

2T7/

V2

2TT

Entonces, de acuerdo con la propiedad de desplazamiento en el tiempo.

10sen(2(.-l))^4[a({ + ) - s ( { - ) j
Por ltimo, uzando la propiedad de escalamiento de la funcin del impulso, 10 sen(2(r _ , ' .' ^ ' ,^ 5 vs[ 1 8R ( I f I a- / j . . i^ ) I - _ . s( I / f -_ i J _ ) 1 ; .

(5.208)

J - " /

(5.209)

10sen(2( - 1)) ^

> J5

(5.210)

d]

De la partea).

10 sen(2( - I))

y 10T7[S((

2)e'- - S /

5(w -

2)e-'"].

(5.211)

lOsen(f)

> ./5 5 /

+
2 7 T /

(5.212) 2ir

Aplicando primero la propiedad de desplazamiento en el tiempo. 10sen(r - ! )

J5

281

- s

f-

lirjj
e'^^^

(5.213)

Despus, si se aplica la propiedad de escalamiento en el tiempo, 10sen(2f - ) ^ j ^ s f ^ + ) - S f ^ - ) 1

(5.214)

5.5 Propiedades de ia transformada de Fourier de tiempo continuo

Por iltimo, al utilizar la propiedad de escalamiento del impulso, 10 sen{2r - 1) j5 & ^/ + - 5^/ -

e-'^f

(5.215)

10scn(2r - 1) o, en la forma de frecuencia en radianes. 10sen(2r - 1) < ^ * y 10Tit8(c + 2)e--'' - Sfoj - 2)eA-

(5.216)

(5.217)

E .IEMPLO 5.7 Si x(/) = 25 rect((r - 4)/l 0), determine la TFTC de x(r).

Solucin

Se puede encontrar la TFTC de la funcin rectngulo unitario en la tabla de transformadas de Foutier, rect() sinc(/) o rect() *
*^^"'^l2Tr/ (5.218)

''^Ifrijca primero la propiedad de linealidad. 25 rect(f) > 25 sinc(/) o 25 rect(r) < > - 25 sincl I (5.219)

Luego se aplica la propiedad de escalamiento en el empo. 25 rect 10 x 25 sinc(10/) o 25 rect * * 10 25 sinc {^^
(5.220)

25 rect ( ^

250 sinc(10/)

25 rect

250 sinc

(5.221)

Despus se aplica la propiedad de desplazamiento en el tiempo. 25 rect ( ^ - ^ ) 25 rect

/r-4\

250 sinclO/)^-'-''-^**' <

T

o
(5.222)

10

* 250 sinc

{5t>--

V TT

-juj<4>

25 rect 25 rect

'-4\
10

T T

250 sincdO/)?--''*^-'' * 250 sinc /5w

/r-4\

10 y

V TT

E j E M P . O 5.8:

Determine la TFTC de la convolucin de 10 sen() con 26(/ + 4).

Solucin

Mtodo 1. Se determina primero la convolucin y se encuentra la TFTC del resultado. lOsenO * 2 S ( / + 4) = 2 0 s e n ( / + 4 ) La transformada puede efectuarse de manera similar a ia parte b) del ejemplo 5.6, 20sen( + 4 ) > jlO (5.225) i (5.224)

20sen(f+ 4)

y20-7Tl6 (t+

1) - 5() - 1)]<'^'"'.

(5.226)

Mtodo 2. Se realiza primero la TFTC para evitar la convolucin.

10 s e n ( f ) * 28(/ + 4)
JP( 10 s e n ( / ) ) J^(2S(f +

4)) = 2 J - ( 1 0 s e n ( / ) ) T(Ut))

e'^"''

(5.227)

10sen(/) * 2S( + 4 ) "

i 10 [ 5 ( / + i - ) - S ( / - ) ] . ' - ^

(5.228)

10sen(r)*25(r + 4 ) ^ ^ J^(10sen(f)).^(28(r + 4)) = 2 J-( 10 sen(r)) J-(B(r)) e'^"'

(5.229)

10 sen() * 251/ + 4)

J20TT[S(W + 1) -

5() -

\)]e^'^

(5.230)

5.6 LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

La transicin de la SFTD a la TFTD es anloga a la transicin de la SFTC a la TFTC, Se inicia con una demostracin grfica de los conceptos y luego se efecta una deduccin analtica formal, ILUSTRACIN GRFICA Considere primero una seal de onda rectangular en TD
x [!j = rect.v ,,[] = H combAiJi] (5.231)

(figura 5.20). La SFTD que representa a esta seal X[ !] en TD para exactamente un periodo fundamental NQ est dada por
N

X[k] = S i m = rt + ;Vjen (5.232),

2N.

x[n]e-J'^^''^'" -

(5.232)

(5.233)

Despus, empleando
JV-t

N
1 - r

r = \

ll
I

282

m
r
5.6 La transformada tiempo de Fourier en

-N.

discreto

en (5.233) se obtiene
2N

^0

h'o

(5.235)
1 _ g-j2TTik/Nu)

g+j2TH.kN,./Ns)

g - / T 7 ( ( 2 / V , , + nr/Wi,) ^-l-Tr((2W, + I)i:/u) _

JVo
j ^0

g-J^k/t^o) g+jnk/t^u) _
^-jiT((2Af,, + l)t/^o)J

^-;'7T(2V,+1)/W) g-MklNa)

^^+y-.r((2/^,,-l-l)A:/jVu) _

(5.236)

X[:] =

sen((2Ar, +

1)(^TT/MO))

2^, + 1 A'o

MI

SEN(A:'TT/AFO)

drcl

A'o

, 2iV + 1

(5.237)

una funcin de Dirichlet con extremos de {W^ + \)INf y un periodo de NQ. Para ilustrar los efectos de diferentes periodos fundamentales A'o, considere que A/j^,- = 5 y grafique las magnitudes de X[k] en funcin de k para NQ = 22, 42 y 84 (figura 5.21). El efecto sobre la funcin armnica de la SFTD de hacer el periodo fundamental de x[] ms grande es similar al que se produce

fl-; .

iV, = 5 , Wo = 2 2

i 1
irirttlTilTTriTtlI
-84

0.5 -

ILLTTFTLL

llTrinT

ILLTTJTLL LLTRIMLI

llT,t.t;;tl.

84
yV, = 5,W,j = 4 2

/V. = 5 , o = 8 4

FIGURA 5.21
Efecto del periodo f u n d a m e n t a l /V s o b r e la m a g n i t u d d e ia funcin armnica de la k S F T D de una seal de o n d a rectangular.

-84

84

N^\X[k]\

JLL
-1

1.L
W, = 5, No = 42

kFr,

JVo|XI]|

NI

JltiTtiTt.iTt.TTT.TTT.TlTtTTtti
-1

,Tt.Tr..TT.tTt.fTT.T!t.T!t,IT,TJ

>

= 5, Afo = 84

FIGURA 5.22 Magnitud de la funcin armnica de la SFTD modificada de una sea! de onda rectangular. sobre la funcin armnica de la SFTC al hacer el periodo fundamental de x(f) ms largo. La funcin armnica de ia SFTC no es peridica, y la funcin armnica de la SFTD s lo es. Sin embargo, en cualquier caso la forma de la envolvente de las amplitudes armnicas se aproxima a la funcin sinc que es la TFTC de la funcin rectngulo. Cuando aumenta el periodo fundamental de X [ H ] , aumenta la resolucin de la envolvente de la forma de la funcin sinc en TD. En el caso de la SFTD, la forma de la funcin sinc en TD se repite peridicamente y eso define a una funcin de Dirichlet. A continuacin se necesitarn dos normalizaciones similares a aquellas hechas para la transicin de la SFTC a la TFTC. Primero, cuando aumenta el periodo fundamental Wg, disminuyen las amplitudes armnicas. En el lmite cuando NQ tiende a infinito, todas las amplitudes armnicas tienden a cero. Este efecto puede eliminarse modificando la funcin armnica de la SFTD al multiplicar por el periodo fundamental NQ. La funcin armnica de la SFTD modificada es sen((2A'. + NoX.m = l ){;ciT /A'n)) , / k = (2Af,. + 1) drcl , 2Af + 1

sen(A-Tr/A 'o)

(5.238)

-]

u
1

El otro efecto es que el periodo fundamental NQ de x[] es tambin el periodo fundamental de la funcin armnica de la SFTD, y cuando ste crece, el ancho de la grfica de un periodo fundamental de la funcin armnica de la SFTD modificada N^XlIc] aumenta hasta infinito. Es posible normalizar graficando la funcin armnica de la SFTD modificada en funclade fc/N^= fcC^^eavezde fc, Eatonces elqeriodQ fuadameatal de la funcin armnica de la SFTD modificada (como se grfica) siempre es uno, en vez de NQ (figura 5.22). Cuando NQ tiende a infinito, la separacin entre los puntos de N^Xllc] tiende a cero y la grfica de la frecuencia en TD discreta se convierte en una grfica de frecuencia en TD continua (figura 5.23).
1.

kr,

-2Tr

2Tr

FIGURA 5.23 Lmite de la funcin aminica de la SFTD modificada de una seal de onda rectangular.

DEDUCCIN ANALTICA Esta derivacin se lleva a cabo a lo largo de un camino anlogo a la deduccin de la TFTC a parth de la SFTC. Para expandir la SFTD a seales ape-

ridicas, primero sea F,, = AF= IW,,. Entonces la representacin de la SFTD de x[n] puede escribirse como (5.239) Si se sustituye la expresin de la sumatoria para X[k] en la definicin de la SFTD,

5.6 La transf
de Fourier en tiempo

excreto

(5.240)

(5.241) (El ndice de la sumatoria n en la expresin para X[A-] se ha cambiado por m para evitar confusin con ia n en la expresin para x[fi]). Puesto que la sumatoria interna es para cualquier intervalo arbitrario de m de ancho A^;,, considrese que el intervalo es -(,N(/2) < m < para jVq par o -((vVu - l)/2) < m < {{MQ + 1 )/2 para impan La sumatoria exterior es para cualquier intervalo arbitrario de k de ancho A^^; por eso, sea su intervalo iguai a kf, <k< k^ + NQ. Entonces
A-o+JVo-l / 1 ^0 /2)-! \

x[]=

Yl
k=k

x[m]t^-^'^^'*^^""
/

e^~''"'^^>" AF

donde A/o es par

(5.242)

\m=-(jVo/2)

k+Nu-l

x[n] =

k^n

1 Vil-11/2

V )i =-tM ^-I)/2

^Me'-j2iT(kAF)m j ^j2TTikAF)ii
/

A'o es impar. ^ donde p

(5.243)

Establezca ahora que el periodo fundamental A',, de la SFTD tienda a infinito. En ese lmite. AF se aproxima a la frecuencia diferencial en tiempo discreto dF: k AF se aproxima a la frecuencia en tiempo discreto continua F ; la sumatoria extema se aproxima a una integral eriF-k A F que abarca un intervalo de k^ <k< + NQ el cual, mediante F = k AF = kFf, = k/Nf,, se traduce en el inter\'alo F ^ < F < F Q + 1: la sumatoria interna abarca un intervalo infinito; y (5.242) y (5.243) se convierten en

x[] =

- 1 \;7 !=-00

5C

xlm]e"^'^"^'"

-'-"^"

dF.

(5.244)

La forma equivalente de frecuencia en radianes es

^^1"] = - / ( E -i"'^^
dQ. La transformada de Fourier de tiempo discreto est definida por

(5.245)

DEFINICIN D E LA T R A N S F O R M A D A DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

X(F)e-'-^^" dF ^

X(F) =

x[Je"^-^^"

(5.246)

CAPTULO 5 La transformada da Fourier

Frecuencia continua Tiempo continuo

Frecuencia tii.screfa

TFTC

SFTC

FIGURA S.24 Matriz de mtodos de Fourier.

Tiempo discreto

TFTD

SFTD

La TFTD completa los cuatro mtodos de anlisis de Fourier, que forman una matriz de mtodos para las cuatro cotnbinaciones de tiempo connuo y discreto y de frecuencia continua y discreta (figura 5.24).

5.7 CONVERGENCIA DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

La condicin para la convergencia de la TFTD es simplemente que la sumatoria en X(f) = Y,

^W^^''^'"
oc

^(./^) =

^M^''""

(5.248)

realmente converja. Esto se cumple si < oo. Si |X(F)| est acotada, la transformada inversa X [ H ] = / X ( F ) e ^ - ^ ^ " dF o x[] = (5.250) (5.249)

2 TT

JJT,

converger siempre debido a que el intervalo de integracin es finito.

5.8 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

Sean x[n] y y[u] dos seales en TD cuyas TFTD son X(F) y YiF) o X(jQ) y YQ.). Entonces se aplican las siguientes propiedades. LINEALIDAD Esta propiedad es igual que la correspondiente a cualquier otro mtodo de Fourier (tambin para las transformadas de Laplace y : que se presentarn despus). a x [ ] + py[] <.
0
F

oiXiF) + p Y ( f )

(5.251)

ax[/i] + pyUl ^

> aX(jQ)

+ pY(y2)

(5.252)

D E S P L A Z A M I E N T O EN EL TIEMPO Y EN LA FRECUENCIA Estas propiedades pueden demostrarse de manera similar a las que se usaron para la TFTC. Los resultados son
x[ - l e-^-'^^""XiF)

(5.253)

5.8 Propiedades

de la

(5.254)

transformada de
Fourier en tiempo discreto

(5.255)'

(5.256)

EJEMPLO 5 . 9

e la TETD inversa de X(F) = rect 50 f + rect {sQ [F + j * comb(F) (5.257)

: con la entrada de la tabla, sinc I

n

w KcUwF)

* comb(F),

(5.258)

(n

50""HHO

rect(50F) * comb(F).

(5.259)

propiedad de desplazamiento en la frecuencia, gJ-"''" x[n] ( " ' ^ > X(F FQ), rect 50
* comb( F)

50

V . 50 /

(5.260)

)lsinc(^j

rect(5o(F+*comb(F).

(5.261)

mdo dos funciones se convolucionan, un desplazamiento de cualquiera de ellas (pero no de amconvolucin por la misma cantidad. Por ltimo, al combinar (5.260) y (5.261) y simplificar,
0)cos(Tr/2)

l5

rect (^50 ^ F - - i - j ^ + r e c t (^50 (^F +

*comb(F)

(5.262)

0.04
1

-160
1 1 '

illlliU' '1

FIGURA 5.26 TFTD inversa de X(F).

288

TRANSFORMADA DE UNA CONJUGADA Si se conjuga una funcin

X[ J J

en T D su T F T D es

(5.263)

X*IH|

A ^

X ' ( - F )

(5.264)

X [n] <

>- X

(-72)

(5.265)

Las implicaciones de esta propiedad son las mismas para seales en TD que para seales en TC. La magnitud de la TFTD de una funcin real es par y la fase es impar. DIFERENCIA Y ACUMULACIN La diferencia y la acumulacin son anlogas a la diferenciacin y la integracin en la TFTC. C C nx[n] - x[n - l ] j = Y.
=CC y:

x[n]e"^'^''" -

Y
rcic

''f" ~ l]e"^'^'"'"

(5.266)

En la segunda sumatoria de (5.266) sea m = n-l.

00

Entonces
oo

n^[n]
T(x[n]

- x[n - 1]) -

^M^''^^'"^" y.

(5.267)
(5.268)

- x[n ^ 1]) = (1 - e-J-"^^} Y

xlnje-^'-"^" = (I - e-''"''^)X{F)

x[n] - x[n -

1]

1-

e^'-''^)X{F)

(5.269)

x[n] - xUi -

[] A ^

(1 -

e-^")X{jQ)

(5.270)

De manera anloga a la prueba de la propiedad de integracin de la TFTC, es posible demostrar que la propiedad de acumulacin de la TFTD es
n

Y
O
H

^ 1 -

X(F) c-'-^'

1 + - X ( 0 ) comb( F )

(5.271)

;/i =

Y -^['"]

XijQ)

1 / Q \ -X(0)comb(-j

(5.272)

EJEMPLO 5 . 1 0

Determine la TFTD de
Solucin

= Ttc^.^'!]

mediante la propiedad de integracin y la TFTD de un impulso.

La primera di'erencia hacia atrs de X [ I 1 es

xln]
- xfj! - IJ = hln + N,,]

- [n - [N,, + l)]

(5.273)

S[ + N,.] - b[n - t.V + 11] ^

e^'^^'"' - ,-r-^f<^,.'+^^

(5.274)

4n\ - xln - VI -- 1
+ 1 -N.

(figura 5.27). En e.se caso se utiliza la propiedad de Integracin de la TFTD y el hecho de que la primera diferencia hacia atrs del rectngulo tiene una suma igual a cero.
x[!] = rect,v,[/;l (5.275)

1_
T

e-n^f

-1 -

x [ n ] = rect;v,LJ

sen(TTF(2A'. + 1)) - = t2iV. + 1) d r c l ( f , lA', + 1) sen(TrF)

(5.276)

FIGURA 5.27 rcctv,l'!] y su primera diferencia hacia atrs.

INVERSIN DEL

TIEMPO

Si se invieite en el tiempo una funcin X[I ] en TD su T f ^ D es (5.277)

n=--x

Sea m = -n. Entonces x[m]

Ill = OK

(5.278)

xf-n] <

> X( -F)

(5.279)

x[-jj *

>

X(-jQ]

(5.280)

DUALIDAD

MULTIPLICACIN-CONVOLUCIN

Sea z[n] = xf;;] * y [ H ] = Entonces Z(F)= Y z[n]e-^-^^"= Y Y ^My[n - m]e-J'-^^" . (5.282) ^ x[in]y[n m]. (5.281)

Invirtiendo ei orden de la sumatoria en (5.282), Z(F)= Y ^^'"^ Y

t=y:.}f=oc
Y ^lm]Y(F)e-'^-'"' (5.283)

y\" - m]e-'''-'"'=

y[>] = h[j!l:x[j]

X(F)

Y(F) = H(F)X(F)

H h[n] FIGURA 5.28 Equivalencia de la convolucin en el dominio en TD y multiplicacin en el dominio de la frecuencia en TD.

Z(F)=Y(f)

xm]e-J"'"'"' =

YiF)X{F). (5.284)

Por lo tanto.

x[.]*y[7] <

> X(F)Y(F)

(5.285)

(5.286) Sea
z[n] = x[n]y[fi].

(5.287)

Entonces

Z{F)=

J2

s[]y[]e-J'^"^"

(5.288)

E
= -cc

if
VlI

X(X)^-'--^" dk) y[u]e-^--'"

/

= Xik)
.]

i = -oo

e^^^"^" y[n]e-^^-"' dk

(5.289)

Z( F)=

X(k)

y[nk-^'^""'-"" dk=
Y ( F - \ )

f X(K)Y{F

-k)dk. (5.290)

La ltima integral /j X(A,)Y(F - X) dX es otro caso de una convolucin peridica. Por lo tanto,

x[]y["] <

> X(F)Y(F)

(5.291)

x[n]y[n]

- ^ X ( j Q ) ( ? ) Y(j2)

(5.292)

Las implicaciones de la dualidad multiplicacin-convolucin para el anlisis de seales y sistemas son iguales para TD que para TC. La respuesta de un sistema es la convolucin de a excitacin con la respuesta al impulso y el enunciado equivalente en el dominio de la frecuencia en TD es que la TFTD de la respuesta de un sistema es el producto de la TFTD de la excitacin y la funcin de transferencia, que

X(F)

H,(F)

X(F)Hi(F)

H2 (F)

Y(F) = X{F)H,(F)H,(F)

FIGURA 5.29 Conexin en cascada de sistemas en TD.

X{F)

H,(F)H2(F)

Y(F)

es la TFTD de la respuesta al impulso (figura 5.28). Las implicaciones para las conexiones en cascada de sistemas tambin son las mismas (figura 5.29).
DEFDICIN D E ACUMULACIN D E UNA FUNCIN COMB

5.8 Propiedades transformada Fourier en discreto de

de la

tiempo

La TFTC conduce a una definicin de integral de un impulso. De manera similar, la TFTD lleva a la definicin de acumulacin de una comb. Empezando con la definicin. X(F) = Entonces, en ^ X(f) = se susfituye x[n] por su integral equivalente, X(F) x[n]e-^'^^" x[H]e-^-"^" y x[n]= x{F}eJ-''^"dF. (5.293)

(5.294)

(5.295)
n=-oo .

X(F)=

Y.

/
-ct

Xp(<j>)e^'-^'*-^"'/4>

Xp{F)*e-^-^''"

(5.296)

X{F) = donde

XJF)^

(5.297)

X(<t)

X(<t>j o

4)0 < 4>< <l>o + 1 en otro caso

(5.298)

es un solo periodo arbitrario de X(F). Puesto que X^(F} es un periodo de X(E) y el periodo es uno, se concluye que X(F) = Xp(F)*comb(F). Por lo tanto, si (5.297) y (5.299) son verdaderas, significa que (5.300) (5.299)

Y y, puesto que comb(F) es una funcin par.

e-^-"^" = c o m b ( F )

Y^

e^'"'^" = c o m b ( F )

(5.301)

E J E M P L O 5.11

Determine la TFTD de! coseno en TD

= A

eos

y j .

H Solucin

De acuerdo con la definicin. X(F)= x[n\e-''^'"= A cos(^)e-^^-^"

Si se utiliza

= comb(.v), y el hecho de que la funcin comb es par.

A

XF) =

- comb I F

) + comb
4/

F+ 4

o, empleando ia propiedad de escalamiento de la funcin comb, XjQ) = ATT comb - ^ ) + comb ( Q + ^ )

(11 gura 5,301, Puesto que x[n] es peridica, tambin se puede determinar su funcin armnica de la SFTD,
X[k]

xlnle-^^-"-^"'"

^ -

cos{

]e-^-''"/'>

Esta expresin es cero para valores pares de k y vale .4/2 pai-a valores impares de k,

2 [ 1

k impar

|X(F>|

|X(jl)|

FIGURA 5.30 Magnitud de la TFTD de xi:l = / \ c o s ( ^ ) .

-2

11

-1

I I
-4TT
2T7

MI
4 TT

> i\

Estos valores son exactamente las intensidades de los impulsos en X(F) en - | , - | , . I, El resultado anterior ilustra que la SFTD es slo un caso especial de la TFTD, as como la SFTC lo es de la TFTC. Si una seal en TD es peridica, su TFTD consta nicamente de impulsos y las intensidades de stos son los valores de la Funcin armnica de la SFTD en las armnicas de la frecuencia fundamental.

5.8 Propiedades e la
transformada discreto de

Fourier en tiempo

TEOREMA D E PARSEVAL

As como fue vlida para los otros mtodos de Fourier. hay una relacin de Parseval para la TFTD. La energa de seal total en una seal X [ / ] es

= (
E E

X{F)e'-^"

dF\ii

X{F')e'-"'

dF' ]

(5.312)

x(n

x\F')e-^'-'''~'"'dF'dF

(5.313)

Es posible intercambiar el orden de la sumatoria y la integracin para obtener Y = JxiF) jx'iF'} e-.'^-'F'-f'"
=eombi F'-F)

dF'dF (5.314)

= / X ( F ) jX'iF'mF'

^ F]dF'dF

(5.315)

|x[]|- = jX(F)X\F)dF

= j

\X{F)\-dF

(5.316)

lo que demuestra que la energa total para todo tiempo discreto n es igual a la energa total en un periodo fundamental de frecuencia F en TD (dicho periodo fundamental es igual a uno para cualquier TFTD). El resultado equivalente para la forma de frecuencia en radianes de la TFTD es

(5.317)

EJEMPLO 5 . 1 2

Determine la energa de seal de 1 / x["l = - sinc \ 100/

Solucin

(5.318)

La energa de seal de una seal en TD se define como (5.319) Sin embargo, es posible evitar la realizacin de la sumatoria utilizando el teorema de Parseval. La TFTD de \\n] puede encontrarse empezando con la entrada de la tabla sinc

-)

w rect iwF) * comb ( F)

(S.320)

294

y aplicando la propiedad de linealidad se forma

1 5 n

Viooy

20 rect(lOOF) * c o m b ( f ) . 20

(5.321)

El teorema de Parseval es (5.322) De manera que la energa de seal es

OQ

20 rect(lOOF) * c o m b ( F ) r F =

/ |20 rect(100F )r rfF

(5.323)

F , = 400

j
I

F = 4.

(5.324)

R E S U M E N D E LAS PROPIEDADES D E LA TFTD Linealidad

ax[J + Py[]

aX(F) + pY(F) ctX(y2) + py(y2) e-^-''^"" X ( F ) e-J^""X{jQ)

X(F x(j(n-o)) Fo)

a x [ ] + py[/l Desplazamiento en el tiempo x[ - no] " x[) - no] Desplazamiento en frecuencia

e^^"^""x[n] ^

Transformada de una conjugada

[ ]

X'(-F) > X'(-jQ) {l-e 1 )X(F) ^e-J^')X(jQ)

x[/i] < Diferencia

\[n]
X[H]
ir

x[/ 1] <-

x[fi 1] ^['"]

Acumulacin

Y
m=00

X(F) 1 + -X(0)comb(F) 1 e '-"'^ 2 > + ~X(0) comb

Inversin del tiempo

x[-] x[-n] * >

X(-F)
Xi-jQ)

Dualidad multiplicacin-convolucin

x['!]*y"]

X(F)Y(F)

x [ ] * y [ n ] - - ^ X(y2)Y(j2) x[]y[n] ^ x[n]y[] ^ X(F)Y(F) X(j2)@Y(y2)

Definicin de acumulacin de una funcin comb

e''^''" = c o m b ( F )

Teorema de Parseval

295
I

5.9 Re, los m

lx[n]|^= - -

\X{jQ)\^d^

E.fEMPLO 5 . 1 3 Determine la TFTD inversa de X(F) = rect(toF) * comb(F), donde w> l.

Solucin

yi[n]^

jx{F)e^dF
1
I

\ln] = jjecUwF]

* comh{ F)e^^'''""

dF

(5.325)

Puesto que se puede elegir integrar para cualquier intervalo en F de ancho uno, se elegir el ms simple,

x[?i] = j KcX{wF)*comh(F)e^'^''"

dF.

(5.326)

En este intervalo de integracin hay exactamente una funcin rectngulo de ancho 1/vv y x[ul =

f
-ll/2M

dF =

f
O

c o s ( 2 . F ) dF =

^^^^^^ = l

sincf

(5.327)

A partir de este resultado se puede establecer tambin el dl par de la TFTD (que aparece en la tabla de pares de Fourier en el apndice E), sincl )
.w )

wKCtiwF]

^ comb{F)

w >1

(5.328)

smc ^ - ^ o, en la forma de frecuencia eu radianes, smc I <

) Y

rect(u.'(F-:))

> 1

(5.329)

> w rect

* comb

w > l

(5.330)

"

'

'

u; > 1.

(5.331)

5.9 RELACIONES ENTRE LOS MTODOS DE FOURIER

El lector cuidadoso habr notado que hay muchas similitudes entre los mtodos de anlisis de Fourier: SFTC, S n " D , TFTC y TFTD. En esta seccin se estudian las relaciones entre ellos y se demuestra que la informacin en una SFTC, SFTD y TFTD existe en una forma equivalente utilizando la TFTC. A continuacin se presenta un resumen de las relaciones que definen los cuatro mtodos de Fourier SFTC. Representacin, para todo tiempo, de una funcin en TC peridica con periodo fundamenta] Tf que satisface las condiciones de Dkichlet: X[k] = / x(f)e--^-""=-^'" dt x(r) = V X[]e+J^^<*^'" (5.332)

1
^0

X[k] = / x(/)e-J'*""" dt
JT,

(5.333) x(/) = Y. X[)t]e+^'

SFTD. Representacin, para todo tiempo discreto, de una funcin en TD peridica con periodo fundamental N^.

^ 0 (M,)

(5.334)

(5.335) TFTC.
X ( / ) =

J me-^~^^'dt
-GO
CO

x ( / ) =
-00

X(f)e+^'-^f'df

(5.336)

OC

(5337)

TFTD.
X ( f ) =

xL/Jk"-'-"^"

x [ ] =

f X(F)e+'-''^"
^

dF

(5.338)

00

X(;2)=

xln]e-'^"

x[] =

X(jQ)e+J^"

dQ

(5.339)

La tabla 5.1 presenta las definiciones de algunas propiedades correspondientes para los cuatro mtodos de Fourier. TABLA 5 .1 Comparacin de mtodos de Fouiier Frecuencia discreta Tiempo continuo Frecuencia continua

/
X{t - r,) ' > -/2''(V.rx[^.]
xfr-u) ^ x(Je+J-'''

/
X( /)e-J-^.^">

x(t)e-'-^'''

di

Xf/ - /)

x()y(r)

X[t]^Y[Ai 7oXMYm |X[A-]p Tiempo discreto

TS jl-nCkn/Nnt

x()yr)

x(/)*y()

|x(rjprff=

X(/)Y(/)

|x(f)pd/=

\X(f)\-df

J2
X[

X[k]e'
-

/ X(F)c'-''"

dF

Y.

x[n]e-^

ll(]

"""'Xlk]
X[]

X[k

- kn]

X[']

-^X(f-F) X(F)@Y(F) X(F)Y(F)

x[n]y[] x[n]@y[!]

TS

Ym@xM

x["]y[]

N,Y[k]X[k]

x[;]*y[l * Y

l'^I"]!' = |X(F)p/F

Observe que un desplazamiento en un dominio corresponde a la multiplicacin por una funcin compleja en ei otro. La multiplicacin de dos funciones en un dominio corresponde a la convolucin en el otro dominio. Si dos funciones que se estn convolucionando son peridicas, la convolucin tambin es peridica. Si una seal de tiempo es aperidica, el teorema de Pai-seval iguala su energa de seal con la correspondiente en el dominio de la frecuencia. Si una seal de tiempo es peridica, el teorema de Parseval iguala su potencia de seal promedio con la correspondiente en el dominio de la frecuencia. Los cuatro mtodos de Fourier se comparan grficamente en la figura 5.31 para cuatro seales correspondientes. Se pueden observar algunas caractersticas generales de estos pares de transformadas. Si una funcin es discreta en un dominio, es peridica en el otro, y viceversa. En la regin de la SFTD ambas funciones son discretas y peridicas. En la regin de ia TFTC ambas funciones son continuas y no peridicas.

5.9 Relaciones entre los mtodos de Founer

TFTC Y SFTC Una seal x() en TC peridica con periodo fundamental TQ = 1//Q puede representarse para todo tiempo mediante una SFTC,
X\li]eJ'^"'''"" X[k]eJ""^'^'.

s(/)

x()

(5.340)

Ixrai
1 - -

|X(/)|

ti.TH.!

.Tll.TTt.

Y^A/V

VVVy >

Fase de 1 -!
ro 1

Fase de X( / )

_.

TT

-4

SFTC

TFTC
\XW\
2 J V,, + 1, L

|X(f)|

1 mMy 1
[ i 1,
ta
Fase de X[k]

2W+

x[]
l'

N,

liliL
TT'

-2

1V. +

Fase de X(F)

. . . . i

SFTD

TFTD

FIGURA 5.31 Comparacin grfica de seales y sus transformadas de Fourier.

SFTC

x(f)

-7-5-3-1

444-

13

5 7

F I G U R A 5.32

TFTC

Funcin armnica de la SFTC y TFTC para una funcin de onda cuadrada.

- 5 / - / o / o i 5/o

7/o -3/o

3/o

7/o

Utilizando la propiedad de desplazamiento en la frecuencia eJ^'^fo' x[f] formadas de la TFTC 1 < X(/) = E

* X ( / - /o) y el par de trans-

* S{/), es posible encontrar la TFTC de x(), obteniendo o X O ) =27r E

k=-x

X[fc]5(/-:/o)

X[]S(a)- :wQ).

(5.341)

Por lo tanto, la T I T C de una funcin en TC peridica es una funcin de frecuencia continua que consta de una suma de impulsos, espaciados por una frecuencia fundamental de la seal, cuyas intensidades son iguales que las de la funcin armnica de la SFTC al mismo mltiplo de numero de annnica de la frecuencia fundamental. La SFTC es slo un caso especial de la TFTC con algunos cambios de notacin (figura 5.32). ste es et primer ejemplo de la equivalencia de la informacin de una funcin X[k\ de una variable independiente discreta, en este caso, el nmero de armnica k y una funcin X(/) o Xjai) de una variable independiente continua, en este caso, la frecuencia. Ambas son equivalentes en el sentido de que X ( / ) o X(/C) es distinta de cero slo para valores de k mltiplos enteros de la frecuencia fundamental / Q o COg y X[k] y slo se define para valores enteros de k. Adems, los valores de X[k] en los valores enteros k son iguales que las intensidades de los impulsos en X ( / ) que ocurren en kfi Resumiendo, para una funcin x() peridica en TC,

x ( / ) = Y xmtf-kfo).
k=-oc

(5.342)

(Las funciones X ( ) y X[ ] no deben confundirse aqu, pues aunque tienen el mismo nombre, una es una funcin de una variable independiente continua y la otra lo es de una variable independiente discreta.) Otra comparacin importante entre la SFT y la TFTC es la relacin entre la TFTC de una seal en TC aperidica y la funcin armnica de ia SFTC de una extensin peridica de esa seal. Sea x() una funcin de tiempo aperidica y x^(t) una extensin peridica de x(f) con periodo fundamental T^, definida por
p (r) =

x( - nTp) = x() *

t)

(5.343)

(figura 5.33). La TFTC de x(f) es X ( / ) , si se utifiza la dualidad multiplicacin-convolucin de la TFTC, la TFTC de x^,(f) es X / / ) = X ( / ) comb(T,,/) = fp^
k=-x

X(kf)?>(/-kf)

(5.344)

Seal x(/) en TC

Seal x^(f) en TC que se repite peridicamente

5.9 RelacionesittHK:> los mtodos de Fe0ff' 1 +

64

|X(/)|

1 -0.5

l
1>
0.5

Fase de X(/)

1 ,1 i r
Fase de X^it]
- IT

FIGURA 5.33 Una seal en TC y su TFTC, y la repeticin peridica de la seal en TC y su funcin armnica de la SFTC.

donde f^, = XIT^. Ahora, si se usa (5.342),

oc

(5.345)

k=-x

y se combinan (5.344) y (5.345), se obtiene Xp[k] = fpXikfp). (5.346)

En palabras, esto quiere decir que si una funcin en TC aperidica se extiende peridicamente para formar una funcin peridica x^,() con periodo fundamental T^, los valores de la funcin armnica de la SFTC X^[k], de x/t), son muestras de la TFTC, de X ( / ) , de x(/) tomadas a las frecuencias kf^ en TC y luego muUiplicadas por la frecuencia fundamental de la SFTC, f^. Esto forma una equivalencia entre el muestreo en e! dominio de la frecuencia en TC y la repeticin peridica en el dominio en TC. Esta idea ser importante en el estudio del muestreo en el captulo 7. E,fEMPLO 5.14 Mediante (5.346), determine la funcin armnica de la SFTC de \{T) sinc - ) * comb ( ) . 2/ 10 VIO/
Solucin

(5.347)

El periodo fundamental de esta funcin aperidica extendida peridicamente es 7^ = 10. De acuerdo con (5.346), \lk] = ,fpX(A-,f^), donde, en este caso. X ( / ) = ^^^sinc (^0) Por lo tanto, para esta x(r) X[k] = - rect Entonces x(r) puede expresarse como una SFTC. (S.349) = 2rect(2/), (5.348)

,u) = Y

x[A-].'^-'*''- ^-Y r^^'

(5.350)

(5.351) Este resultado puede expresarse en dos formas alternativas muy interesantes. Primero, combinando senoides complejas en pares conjugados se obtiene
x(r) = -

] -F 2 eos I y / j -F 2 eos

Yi

(5.352)

Segundo, es posible udlizar la frmula para la sumatoria de una serie fmita

> - =

1 I

r #

(5.353)

y el cambio de variable q = k + 2 para obtener

1 _

gjl.T/S)l

(5.354)

x) = -

^-.i^^Pi' _ f,j'-<r/2n

1 sen ({Tr /2 )r) 5 sen((iT/10)) '^^'^ \ 1 0 ' ^

5 g-jr^/ioi, _ ^jnr/iu

(5.355)

Por lo que la funcin original x(/) en el dominio del tiempo puede expresarse en tres fomias de aspecto muy diferente. x() = sinc = drcl , \ 1 / t \ 1 , \ /27r \ - * comb = - 1 -i- 2 eos I r + 2 eos t 5 J V 5 yj \2j 10 VlO^ 5 L (5.356)

E.JEMPLO 5.15

Generalice los resultados dei ejemplo 5.14 empezando con x(/) = sinc f ) * comh ( ) = sinc ( ] * fo corab( fat ) . \w/ Ti, \Ta/ \wj '
Solucin

(5.357)

El periodo fundamenlal de esta funcin aperidica extendida peridicamente es T^, = T^. De acuerdo con (5.346), X^-K] = FPXIKFP), donde, en este caso, X(.r) = ^(^sinc (^;^^ j = w rect(ic.f). Por lo tanto,
X[K] = wfn Tsctiwkfo).

(5.358)

(5.359)

Entonces x(f) puede expresarse como una SFTC,

x(/) = E XMEP-^''^"" = wfu E rect(uj*/) e'-^'^^'

(5.360)

Casa I

Tfjlw n o es un entero. (5.361) 5.9 Relaciones i mtodos de Ruar

donde M es el entero ms grande en 7"(/2J. Combinando senoides complejas en pares conjugados se obtiene x.(f) = + 2 cos(2-rr/(,r) + 2 cos(4TT/of) H + 2 cos(2M-n-/;,/)]. (5.362)

Es posible utilizar la frmula para la sumatoria de una serie finita, IV-l

\N

r=I (5.363)

y el cambio de variable q-k + Mpara obtener

2Af

(5.364)
k=-M ii=0 =0

x(r) = Ni/

sen(TT(2A/ + 1) ) ^ = whilM sen(TT/or)

+ !) drcl /;,r. 2M + I).

(5.366)

De manera que la funcin x() original en el dominio del tiempo puede expresarse en tres formas de aspecto muy diferente. = .sinc ^'-^ * /() comb(/u) x(r) = w/[l + 2 cos(2TT/ri + 2 cos(4TT/nO + + 2 cos(2MTT/cif)] x(r) = u'/o(2A + 1) drcl(/)f. 2M + 1). Caso 2 T^liu es un entero. (5.367) (5.368) (5.369)

x(r) = u'./.
1(1/2111-1)

+ >^'f. (5)

+ wf

e'^-'^^r-'f"'

(5.370)

Ib/2il-l-l x(.0 = ti^^.Ai

^ g./2-iit/o/ Li =-((To /2 ! >-l) (5.371) COS

^ l=-[(7-/2,il-IJ

Al combinar senoides complejas en pares de conjugadas se obtiene x(f) = u.'/o 11 + 2 cos{2'7T/of -f 2

COS(4I7/;)
+

+ 2cos(2(i-l)./o.)-.cos(^)_. Es posible utilizar la frmula para la sumatoria de una serie finita,

N-\

(5.372)

N I -

r=l

302

y el cambio de variable q = lc+ {{Tg/2w) - 1) para obtener eos

(Ta/wl-2
,=0

(5.374)

1 _ gj2TT ((ro/iii)-l)/or -| x() = u.'/o

eos eos

1 _ ^j2ir/ol X(ro/ii')-i)/oi -/"rn/t'j-u/of _ /'(iro/uj-D/oi

(5.375)

x(f) =

wfo
/ju\
\ w J

(5.376)

x() = w/o

_^ sen(TT((75/m) - l)/ot)
// ,, ) s e n ( 7TT

(5.377)

x(/) =

wfn

As que, en este caso, la funcin original x(/) en el dominio del tiempo puede expresarse en estas tres formas, x(f) = sinc - ) * /(,comb(/o) x() = lu/o [1 + 2
+ 2 eos 2
COS(2TT/O) +

(5.379)

2 cos(4Tr/of) +

-"(?)]

(5.380)

x() =

wfo

(5.381)

TFTC Y TFTD La TFTC es la transformada de Fourier de una funcin en TC, y la TFTD es la transformada de Fourier de una funcin en TD. Si se multiplica una funcin x(/) en TC por un tren peridico de impulsos unitarios espaciados T segundos (una funcin comb), se crea la funcin de impulso en TC XB(f) = x f ) ^ comb = x(r,)6( nT,). (5.382)

Si despus de esto se forma una funcin x[n] en TD cuyos valores son los valores de la funcin original x() en mltiplos enteros de y son, en consecuencia, tambin las intensidades de los impulsos en la funcin impulso Xg() en TC, se obtuvo la relacin. x[] = xinT,). (5.383)

Por consiguiente, las dos funciones, x[] y Xg/) estn descritas completamente por el mismo conjunto de nmeros y contienen informacin idntica. Si en estas condiciones se determina laTFTC de (5.382), se obtiene X s / ) = XTFrc(/) * c o m b ( r , / ) ^ ^i"T,)e-J'^^"^' (5.384)

X s ( / ) = fsY
i=-00

XTFrc(,f - kf,) =

(5.385)

donde

= \IT^. Si se efecta el cambio de variable / ->

Xs(/,F) = /, XTFTC(/.(E -

en (5.385), se obtiene
K[]f-^'^'' 5.9 Relaciones entre los mtodos de Founer

t)) =

(5.386) La ltima expresin en (5.386) es exactamente la definicin de la TFTD de x[n], X-j-fq-o^- Resumiendo, si x[n] = x(nT,.) y x5(r) = S=_ x[]5(r - TJ, entonces XTFrD(F) = X 8 ( / , F ) (5.387)

Xa(/)

= XTFTD

(5.388)

Tambin (5.389)

XTFTD(F) =

E k=-x

XTFTC(/.('P' -

k)).

Los subndices TFTC y TFTD son necesarios aqu porque XTFrD( ) 7^ XxFTC ) En vez de eso, de acuerdo con (5.389),
XTFTD(F)

(5.390)

FS

Y,
A-=-oc

^TFTcifF

- k)).

(5.391)

Las funciones X T P J D ( ) y Xjfq-c) lo son de una variable independiente confinua y son matemficamente distintas, por lo que necesitan nombres que las diferencien. Por lo comn los subndices no son necesarios en el anlisis prctico porque slo se usa una de las dos funciones, pero aqu, cuando se relacionan los mtodos de Fourier. es necesario establecer una distincin entre ellas. De nuevo, existe correspondencia entre una funcin x[] de una variable independiente discreta, en este caso, el tiempo discreto n, y una funcin de impulso xgr) de una variable independiente continua, el tiempo continuo t. De modo que existe tambin una equivalencia de informacin entre la TFTD de la funcin X[H ] en TD y la TFTC de la funcin xg(f) en TC (figura 5.34).

m
A- -

IX(f)|
I
24 TFTD

- 5 - 3 - !

1 3

"1

xs(f)

[X B(/)| TFTC
2A

A +

F |X(/)| TFTC
2r .A

FIGURA 5.34 TFTD de una funcin x[n] sinc en TD: TFTC de una funcin de impulso XgD en TC. cuyas intensidades de! impulso son los valores de x[n]: y TFTC de la fiinciB \(t) original en TC.

CAPTULO 5 La transformada de Fourier

Tambin hay cierta equivalencia entre la TFTC de la funcin origina! x() en TC y la TFTD de 1L. funcin x[n] en TD por medio de (5.389). Dada Xjppc(/), e,s posible encontrar X^j^iF). Sin embarg: inverso de este enunciado no siempre es vlido. Dada Xj^^iF), no siempre se puede asegurar que se c capaz de determinar Xypjp(/). Las condiciones en las cuales es posible hacerlo son tema del captulo 7 TFTD Y SFTD La SFTD de una funcin x[] en TD peridica con periodo fundamental NQ = ]/FQ se define mediante
TS

*=iVu)

^0

(5.392) X{F Fn) y el par de

Si se utiliza la propiedad de desplazamiento en la f r e c u e n c i a e ' ' " x [ u transformadas de la TFTD 1

^ > c o m b ( F ) , es posible determinar la TFTD de xfL obteniendo XiF) = E X[A-] c o m b ( F - kFo). (5.393)

Entonces X(F)= E
k = {N)

XL't] Yl

^F-kFQ-q)=

Yl

X[k&{F-kFo).

(5.394)

CJ = CO

Esto muestra que, para funciones en TD peridicas, la SFTD es slo un caso especial de la TFTD. Si una funcin x[n] es peridica, su TFTD consta slo de impulsos que ocurren a kF^ con intensidades X[k] (figura 5.35). Resumiendo, para una funcin x[ft] en TD peridica con periodo fundamental A'o = l/F^, (5.395)

X(F) =

mWF-kFo).

Otro caso que ser importante en la exploracin del muestreo en el captulo 7 es la relacin entre la TFTD de una seal en TD aperidica y la funcin artnnica de la SFTD de una extensin peridica de esa seal- Sea x[] una funcin en TD aperidica, Su TFTD es X(F). Sea X^(H ) una exteasin peridica de x[] con periodo fundamental N^, tal que = Yl ^[>i - "Np] = x[n] * combfj^[n] (5.396)

a
-7 -5 -3-1
A-

SFTD

H I .1 5 7

...j

UL l.I I.I

>
\X{F)\

FIGURA 5.35 Funeicn armnica y la TFTD de x[] = 4[l+cos(f)].

-

TFTD

Seal en TD, x[]

Seal en TD que se repise peridicamente, x^ln]

5.9 Ri

los mtom

64
|X(F)|

-32
Fase de X { F )

1 +
1 !

Fase de X^lk]

-32

32

FIGURA 5.36 Una seal en TD y su TFTD, y la repeticin peridica de la seal en TD y su luncin armnica de la SFTD.

(figura 5.36). Mediante la dualidad multiplicacin-convolucin de la TFTD, X^(F) = X(f)comb(7VpF) = ^ Empleando (5.395), X,,(F) = y, al combinar (5.397) y (5.398), X^[^1 = - ^ X U - F p ) . (5.399) E
. - - O C

x(^) 5

F -

N,

(5.397)

X^t:]8(F-A-F,)

(5.398)

En palabras, esto indica que si una seal x[n] en TD aperidica se repite peridicamente con periodo fundamenta! para formar una seal Xp[n\en TD peridica, los valores de su funcin armnica SFTD X^Jit] pueden encontrarse a partir de X(F). la TFTD de X [ I ] . evaluada a las frecuencias discretas de TD kF^,, donde F^, = IIN^. Esto constituye una equivalencia entre el muestreo en el dominio de la frecuencia en TD y la repeticin peridica en el dominio en TD. Lo anterior ser til en el estudio del muestreo en el captulo 7.

EJEMPLO 5 . 1 6

Determine la DFTD del pulso bipolar en TD x[!] = rect:[ - 2] - rect:[ - 7]

(5.400)

y comprela con la funcin armnica de la SFTD de una extensin peridica de esta seal con periodos N^, = 10. 20 y 50. multiplicada por el periodo N^.
Solucin

La TFTD es
X(F) = 5 drcKF.

5){e

] =

ylOe"-''^'' d r c K F .

5) sen(5i7F)

(5.401)

(figura 5.37). De acuerdo con (5.399) la funcin annnica de la SFTD de una extensin peridica de la seal es
x^m = x(A-F,). (5.402)

S F T D - /Vp = 1 0 WplXWl

10

"h

T T , I
-10

T .

T
10

Pulso bipolar en TD

S F T D -Np

= 2()

|X[i]|

ITTT
-5 -1 + T F T D del p u l s o bipolar e n T D |X(1|
' 2 0

10

.TT.TIT.TTT.
-20
SFTD K |XW|

.TT.TIT.TIT.
20^
50

1 0 - -

10

*Tr

A A /

\ A A A /
-50

luIlTWTllTtwTTuI

luTJT^TTTTtivrTlTTuI

FIGURA 5.37 Pulso bipolar y magnitud de la TFTD de la seal en TD.

FIGURA 5.38 Magnitud de la funcin armnica de la SFTD de la extensin peridica del pulso bipolar en TD para tres periodos diferentes.

Las tres SFTD se ilustran en la figura 5.38. Cuando se incrementa el periodo de la extensin peridica del pulso bipolar en TD, la funcin armnica SFTD (escalada por el periodo) se aproxima a la misma forma que la TFTD del pulso bipolar en TD original. ste es el mismo tipo de relacin ilustrada en el desarrollo de a TFTD como una generalizacin de la SFTD.

EJEMPLOS DE COMPARACIN DE MTODOS

Los ejemplos 5.17 y 5.18 comparan todos los mtodos de Fourier.

EJEMPLO 5 . 1 7

Determine la funcin armnica de la SFTC y la TFTC de x(r) = A cos(27riV); la SFTC y la TFTC de x8() =A cos(27t/gf)/j comb(/,). donde = N^f^ y A'o es un entero; y la funcin armnica de la SFTD y la TFTD de x[n] = A cos(2TO/Af(j), y obsrvese la relacin entre ellas.
Solucin

La funcin armnica de la SFTD de x(f) (vase lafigura5.39) es

La TFTC de x() (vase lafigura5.40) es

X[k\ = -m J S / - / o ) +

(5.403) 1] + + l]).

X ( / ) =

S(/+/o)]

(5.404)

|XM|
A 2"

|X{/)|
A

307
5.9 Relaciones entre los mtodos de Fourier

F I G U R A 5.39

F I G U R A 5.40

-fo J
(5.405)

o (vase la figura 5.41)

X (j (i)) = Air[8((ji) (jio) + (<> +

La funcin annnica de la SFTC de xg(f) (vase lafigura5.42) es

Xdk] = ^ ( c o m b J - 1] + combyvo[ + U)

(5.406)

AL
\(i^OC

(5.407)

La TFTC de X5() (vase lafigura5.43) es x.(/) = A [ _ , ( | _ _ L ) ^ . , b ( ^ + i-)_ (5.408)

Xb(/)

A/.

/o)

E
q=-0O

^(f -

^ - ^ v

+ /o)

(5.409)

Xsjco) =

comb

/ V).

1 \
No/

+ comb

/ w
VoJ,

IV
N J .

(5.410)

Xs(7co) =

Acj

(5.411)

La funcin armnica de la SFTD de x[n] (vase lafigura5.44) es Xik] = Y(comb,vJ: - 1] + comb^'J^: + 1])
(5.412)

^t*^] = 2 1 E

Uk-qM-l]+

-QNO + 1]

(5.413)

|X(v<o)|
J

Af,

-No-i
(1

/(,+ !

/Vo- 1

1 N0 + 1

"0

(1

^0

F I G U R A 5.41

F I G U R A 5.42

|X8(/)I
Ai,

FIGURA 5.43

-fo
XIF)

I /o

La TFTD de x[n] (vase lafigura5.45) es

= -

comb { F

+ comb

(5.414)

(5.415)

X(;2) =

- comb

iI-:i^)+comb(ii+-)"
2 TT tOj /

V2iT

(0,,/.

(5.416)

X(jQ)

= ATT

(5.417)

Observaciones: 1. 2. 3. 4. Los valores de la funcin armnica de la SFTC de x(r) son las intensidades del impulso en la TFTC de x(/). La funcin armnica de la SFTC de Xg(/) y la SFTD de x[/!] son exactamente iguales excepto por el factor/,, y ambas son repeticiones peridicas de la funcin armnica SFTC de x() con periodo fundamental N^. La TFTC de x(f) es una repeticin peridica de la TFTC de x(r), salvo por un factor de o CO,, con periodo fundamental / , o (,. La TFTC de X B ) y ia TFTD de \{n\ se relacionan inediante Xj/) = X(///,) o Xg/O)) = X(/27t(a)/c,)) como se demostr antes que era vlido en general.

EJEMPLO 5 . 1 8

Determine la TFTC de x</) = A sinc (//ri, la TFTC de Xgf) = A sinc(r /r)/, comb(/,). y laTFTD de x[;!] = A sinc(n/ A'o), donde / , r = N^, y es un entero > 1.
Solucin

La TFTC de x(/) (vase lafigura5.46) es X(/)

= AT
Ttci(Tf)

X( ji)

AT

rect

(5.418)

|X(f)|

-1
|X[*]|

\x{m\
,4 TT

-No-l

|-iV+l

-i

-2^

- 2 < l 2 <

2-!T

FIGURA 5.44

FIGURA 5.45

tx(/)|
AT

309

i
27

_ L

IT

-f

iX(;<o)|
AT
I
2 -rr

XE(;W)|

ATa,

'T

2L

1 FIGURA 5.47

" T

flGL!RA5.46

U TFTC de x^{t) (vase la figura 5.47) es (5.419)

(5.420)

La TFTD de
X(F)

\[n]

= A sine(3W) (vase la figura 5 4 8 ) es

= ANo

r>cUNo{F

-q))

= ATf,

recl{TfAf-q))

(5.421)

x(,^)= AN^^

[^''

-^j:^,,

l ^ ^ j j

1.422)

Los resultados de los ejemplos 5.17 y 5.18 muestran cmo se interconectan todos los mtodos de Fourier y cmo uno de ellos puede sustituirse por otros en muchos anlisis. Esto ser importante en el estudio del muestreo.

5.10 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. 2. 3. 4. 5. La SFTC es un caso especial de la TFTC. y la SFTD es un caso especial de la TFTD. Una seal con periodo infinito es aperidica. Las seales y los sistemas a menudo se describen de manera ms til por sus propiedades en el dominio de la frecuencia que por sus propiedades en el dominio del tiempo. La TFTC generalizada que permite impulsos en la transformada incluye seales peridicas. Cuanto ms localizada est una seal en un dominio (tiempo o frecuencia), menos localizada est en el otro dominio. |X(jO)|

|X(F)|
ATf,,
1

-1

_ _!_

F 2Tr

l F I G U R A 5.48

6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14.

La convolucin y la multiplicacin de funciones son operaciones duales en los dominios del tiempo y la frecuencia. La transformada de Fourier de una seal peridica consta nicamente de impulsos. La energa de seal se conserva en los procesos de transformacin de Fourier. La mayora de las transformadas de Fourier de seales con utilidad en ingeniera puede efectuarse de manera ms eficiente ufilizando tablas de transformadas y las propiedades de la transformada. La TFTD siempre es peridica con periodo uno en el dominio F o periodo 2ir en el dominio 2. Para las seales peridicas hay conversiones simples entre una transformada de Fourier y una serie de Fourier. Si una seal es discreta en un dominio, es peridica en el otro. Un desplazamiento en un dominio corresponde a una multiplicacin por una exponencial compleja en el otro. Si una seal en TC se muestrea para formar una seal en TD, la TFTD de la seal en TD puede encontrarse a partir de la TFTC de la seal en TC mediante un cambio de variable, pero lo inverso por lo general no es cierto.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. La transicin de la SFTC a la TFTC se ilustra mediante la seal x(f) = rect comb
ib

La mcin armnica de la SFTC compleja de esta seal est dada por X[k]
To

sinc
\

Grafique la funcin armnica de la SFTC modificada ToX[k] = Aw nciwikfo))

para ) = 1 y /Q = 0.5, 0. 1 y 0 . 0 2 en funcin de kf^ para el intervalo - S < kfo < 8. Respuestas:

1 +

1 1 . t . t . T. -8

t t ' ,

rjxttil

1t/n

2.

Suponga que una funcin m{x) tiene unidades de kg/m^ y es una funcin de la posicin espacial X en metros. Escriba la expresin matemtica para su TFTC, M(>')- Cules son las unidades de Myy?

Respuestas: kg/m-,
3.

m^'

Utilizando la definicin integral de la transformada de Fourier, determine la TFTC de las siguientes funciones.
a) b)

x(t)

= tri() 8 \ 2

x (r) =

Respuestas: j-2sen(7t/), 4. sinc2(/)

En la figura E4 hay ejemplos de una seal pasabajas, de una pasaaltas, de una pasabanda y de una supresora de banda. Identifquelas.

Respuestas: a) 5. supresora de banda. b) pasabanda, c) pasabajas, d) pasaaltas

6. 7.

Empezando con la definicin de la TFTC determine la forma de la frecuencia en radianes de la TFTC generalizada de una constante. Verifique despus que un cambio de variable ra 2nf produce el resultado conecto en la forma de frecuencia ccHca. Verifique la respuesta con la tabla de transformadas de Fourier del apndice E. Con base en la definicin de la TFTC, encuentre la TFTC generalizada de un seno de la forma A sen(a)g) y verifique la respuesta contra la tabla de transformadas de Fourier del apndice E. Encuentre la funcin armnica de la SFTC y la TFTC de cada una de las siguientes seales peridicas y compare los resultados. Despus de encontrar las transformadas, formule un mtodo general de conversin entre las dos formas para las seales peridicas. a) \(t) =Acos,(2nfy) b) x(t) = comb(f)

Respuestas: 1, ^ ( S ( / - / o ) + S ( / + / o ) ) , X(/)= E
k=-cc
x() xf)

comb(/),^(8[:-

1]+S[fc+1]),

X[lcMf-kfo)

a)
x(f)

FIGCR.A E4
Ser. cueacji : - :

312

8.

Sea una seal definida por

x{) = 2cos(4TTf) + 5COS(15TT/).

Determine las TFTC de x(f - TO y x(/ + ) e identifique el desplazamiento de fase resultante de cada senoide en cada caso, Grafique la fase de la TFTC y dibuje una lnea recta a travs de los cuatro puntos de fase que resultan en cada caso. Cul es la relacin general entre la pendiente de esa Lnea y el retraso de tiempo? Respuestas:
.1T7

/ P e n i e n l e

h 1

-S-7-d-5-4-3-2

iy *=rz \ r
! 1 1

1 1

11

^k

5 6 7 8

Pondieme

9.

La pendiente de la lnea es -2jr/ veces el retraso. Mediante la propiedad de desplazamiento en frecuencia, encuentre y grafique en funcin del tiempo la TFTC inversa de X ( / ) = rect

Respuesta;

10.

Determine la TFTC de xf) = sinc(f). Despus revise la transformacin r ^ 2r en x() y encuentre la TFTC de la seal transformada.

Respuestas; rect(/). 11. - rect

1

Mediante la dualidad multiplicacin-convolucin de la TT^C, determine una expresin para y(/J que no use el operador de convolucin* y grafique y(). a) y ( / ) rect(r) * cosTT) y(/) = rect() * cos(27Tr) y() = sinc(f) * sinc ( y(f) = sinc(f) * s i n c - ^ y ( r ) = e-'uCn * s e n { 2 7 T r )

b)
c)

d)
e)

Icspuestas: i>si2-r + 0.158) V i + (2^)^ 12.

'

' 2 . / r\ . - f t\

!ij>>;t<ifi;! Ejercicios con

313

" " U J -

" " " U j

Mediante la TFTC de la funcin rectngulo y la propiedad de diferenciacin de la TFTC determine la transformada de Fourier de x() = S - 1) - 5(f -h 1). Verifique la respuesta contra la TFTC que se encuentra en la tabla y la propiedad de desplazamiento en el tiempo.

Respuesta: -fZ sen(27t/) 13. Encuentre la funcin armnica de la SFTC y la TFTC de las siguientes funciones peridicas y compare las respuestas. i /r x ( ) = rect(f) = H - comb I x(r) = tri(lOr) * 4 comb(4/) Respuestas:
.^^ 5cos(47T)t/5) 1 1 ^ k\

- s i n c ( / ) E s ( / ^ 7 5 eos (f-tri:) - 1 4 14.

{'nky

Utilizando el teorema de Parseval determine la energa de seal de las siguientes seales. a) x(/) = 4 sinc I b) x{t) = 2 sinc-(3r)

Respuestas: 80. 15. I Cul es el rea total bajo la funcin g(f) = 100 sinc((r - 8)/30)?

Respuesta: 3 000 16. Empleando la propiedad de integracin, encuentre la TFTC de cada una de las siguientes funciones y compare con la TFTC que se encontr utilizando otras propiedades.
1 I f | < l

g(t) = I 2 - || l O Respuestas: 24 sinc(3/), 17.

a)

1 < |f[ < 2 en otro lado

h)

g(t) = 8 rect I ^"

3 s i n c ( 3 / ) sinc(/)

Dibuje las magnitudes y fases de las TFTC de las siguientes seales en la forma/. a) h) c) d) e) f) g) x() - 6(f - 2) x(/) = u(f) - u ( / x() = 5 r e c t ( ^
1)

x(r) = 25 s i n c ( 1 0 ( - 2)) x() = 6 sen (200TTf) xt/) = 2e--"u(3) x(r)

314
CAPTULO 5 La transformada de Fourier

Respuestas:

|x(/)|

-3

/\
Fase d
IT -IT-

5-

3 -100 1)
Faie de X( ,/ I
--IT

r
t

1 -

m
TT

- TT

IT -

441/^,, 1
i ^
IT'

Fase de X(./)

- 1 0

18.

Dibuje las magnitudes y fases de las TVTC de las siguientes seales en la forma co. H) b) c) d) s) /) g) x(f) = - comb ( 2 \2 x(!) = sgn(2/) x(/) = 10 tri x(f) x(f) = r - 4 \ 20 J 10 cos(200-iTr - (7T /4))

sinc'((f + l ) / 3 )

x(f) = 2e-^'u(/) x(/) = 7e -5l 'l

Respuestas:
|X(|
TT

|X(| 0.4

\X[M)\

-4 tt FasedeXjw)

4tt

-10 Fase de X O )

11)

-4 Fase de XI jv
TT -

-700
IT -

70Q
FasedeX(jii))

k m f * -4tt

* f t o 41:
-

1 .

1 -10 ,

1 ' L 10

1 -

1 -4
T -

1 .

700 -7()U
TT -

1 -

ir

-1.57-

\XiM

-4TT

Fase de Xlytu}
TT -

FasedeXJuj)

Fase de Xt ju)

315
Ejercicios con respuestas ^
477

-1 -

r~~ -10
- I T -

10

i
-47T
TT -

19.

Dibuje las TFTC inversas de las siguientes funciones. a) c) e) f) X(/) =

X(/) X(/)

-15rectl^ 18
& ( / - 3 ) + B(/ + 3)

b) d)

X(/)

sinc(-10/) 30 I 10 + Jf

X(/)

X ( / ) = 85{5/)

g)

X(/) =

- -

Respuestas:

MI)

0.005 -

-i
10 -0.016667 0.O66667 >
-3 -1

-10

m
2Q

o,.4

0.25

-0.5 +

20.

Dibuje las TFTC inversas de las siguientes fimciones. a) Xijw) = e-''^'

b) X(jw) = 7 s i n c - f c) X(;)) = J7T[6(W + IOTT) 8(J IOTT)!

comb4 (ij /TT)

d) X ( ; ) ) =

) X(j)-) = +
/) X(;CO) = -

IOTTSW)

g)

X(JM) = 20 tri(8j)

Respuestas: 4
-0.4 ! -0.2

0.2 '

-40

40

-200

200

21.

Encuentre las TFTC de estas seales de la forma que sea ms conveniente, / o co. a) b) c)
d)

x(/) = 3 c o s ( 1 0 r ) + 4 s e n ( 1 0 ) x() = comb - comb ( ^ ~ ^ ^ - 2 sinc ^ 4 (^ +

x(r) = 4 sinc(4f) - 2 sinc ^ 4

x(f) = [2e -'+-''2^>' + 2e '-'-^'2 ^i'] u()

e)

x() = 4e-'l'l/'^'

Respuestas: (5w-^"-^^^)8(c. - lOj + (5-..>-^^)8(co + 10), / w \ /t rect \ - I rect | \8-rT V8lT 22. Dibuje las magnitudes y fases de las siguientes funciones. Dibuje tambin las TFTC inversas de dichas funciones. a) b) .) d) e) X(yoj) = 10 3 + 7cn 5 4/ - 1
+ 2\
; )

\j^^f%tl^^^^2

'

X ( / ) = 4 smc X ( / ) = ^ tn Xif) Xif)

\ . f f

+ sinc
tn

/ + 1
^.f.f-2

= 6 ( / + 1 050) + 6 ( / + 950) + 5 ( / - 950) + 8( / - 1 050) = [ 8 ( / + 1 050) + 2 8 ( / + 1 000) + 8 / + 950) + 6 ( / - 950) + 2 8 ( / - 1 000) + 8 ( / - 1 050)]

Respuestas:
x(/)l

-10 1 -1 -16-10
-7T-|

10 Fase de X I / >

-20

1-^ r-*1

n n,,
l
'0 -2U
TT ^

20 1

|X(/)|
x() 0.5 1 -0.5 -15
1 '

LXF.NL

0.1-1

I
Fase de Xif)
1

i - /

U.5

Fase de X ( / )
TT 1 1 ^^-.1 i - T I -

-15

15

-.04

0.04 -1

ooo

IT

1000

xt)
, - 1 200

4
1 200 Fase de X ( / )

-0.04

.04

_ > -1200

-4

1200

23.

Dibuje las seales en funcin del tiempo, as como las magnitudes y fases de sus TFTC en la onna que sea ms conveniente, f o<o. 1 ) b) c) d) e) /) g]
h)

x() = rectt2/} * comb(/) - rect(2) * comb y ^ ^ x() = - 1 + 2 r e c t { 2 0 * c o m b ( f ) x{t) = e~"''*'u(0 ^ sen(

2iTf)

x(/) = e""'- * [rect(2) * comb(r)] x{t) = recKf) + [tri(2f) * comb()J x() = sinc(2.01) * comb() x(r) = sinc(1.99f) * comb(f) x() = e-'' * e-''-

Respuestas:
|X(/!l 4.. 4
- 8 J F * /

!/)!
0.34--.- T F J - 8

Fj.se D E Xl f}

fi

Fase de X< / ]

-1\\
-0.2-

A,,

Fase de
IT -

XI./<D)

/\
41

' 1 8

|Xl/)|

|x(.ni
x(r) I* 1--

4
Fase de X(_/l

xfr)

t t

t t

t t t

-B Fase de X ( / l
T7-

X Fase lie X ( . / )
R -

-H^

|X(/)|

4
l.
- 8

I-

* t t t t | ,
8

Fuse df X[ f]
- 1 + 1 1 - 8 .

Fase de Xif ^ ^ - -

1*~

24.

Dibuje las magnitudes y fases de las siguientes funciones. Dibtije tambin las TFTC inversas de dichas funciones. fl) b) X ( / ) = sinc X(f] = ^ f 8 ( / - I 000) + 8 ( / -F 1 000)1

100

= sinct 1 0 / ) ^ c o m b ( / )

Respuestas:

4 O.l-iir.
- I
011(1

000

Fase de Xl f)
- F - i

10 -lOO -u-L 1 UUU

25.
CAPTULO 5 La transformada de Fourier

Dibuje las siguientes seales en funcin del tiempo, as como las magnitudes y fases de las TFTC de las mismas en la forma en que sea ms conveniente, / o c. En algunos casos tal vez sea preferible efectuar primero el dibujo en el tiempo; en otros, efectuar el dibujo en el tiempo despus de encontrar la TFTC. una vez que determine la TFTC inversa. c) x(/) = e'~'' sen(20TrO

b)
c)

x(T) = cos{400TTr) comb(lOOf)

x ( = [1 + cos("400'tTr)]cos(4 000T ;r) x{f) = [ H - r e c t ( l O O r ) * 50 comb(50)lcos(5007rO x(r) = rect l^-J comb()

j)
e)

Respuestas:
| X ( / ) 1
0.01

|X(/)[

tt
- 1 O Fase de X ( / ) 1 000

m
-6 1 000

4
-2 500

0 ,4
2 500 Fase de X ( f)

-.l

0.1 1000 - -

f
1 X ( / ) 1

-0.01

4
- 2 500 -IT-I".500"',

1 X ( / ) 1

.4
4*/
500

-500 FasedeX(/"l

Fase de X ( / l 12 -4_f 300 -12

-TT

-0.04

0.04 500.

TT -

- --T!

26.

Dibuje las magnitudes y fases de las siguientes funciones, as como sus TFTC inversas. a)
b)

X ( / ) = sinc ( j X(/) = smc 1

jcombf/) I + smc I
V

comb(/)
4
y J

c)

X ( / ) = smc(/) sinc(2/)

Respuestas: ix(/)|
I - |X(/)|
1 -

|X(/)| x(()

.ti Jl Ittii,,
-16 Fase de X ( / ) -16
f

Ifi

\ -8

n 1,
8 Fase de X ( / )

A
Fase de X ( / l

-2 16

41
1
. . . .

-I
** f >

' l l J 1 1 1 --vr .

27.

Dibuje las siguientes seales en funcin del tiempo y las magnitudes y fases de sus TFTC. a)
c)

x(r) = - - [ s i n c O ] dt x(r) = at - 4 rect I 6

d)

x(t) = [tri(2/) * comb()]

dt

Respuestas:
|x(/)l

319
m

Fase de X ( / )

-8

Fase de X ( / )

4
- 1

3_

- 8 ' '-V-

=;RF

28.

Dibuje las siguientes seales en funcin del tiempo y las magnitudes y fases de sus TFTC.
r

a) b) c)

x() = /
- P C

sen(2iTX)
r

d\

Mr) = rect(X)
OC'

d\ d\

x(r) = /

3 sincf2X)

Respuestas:
IXFFD !X(/)|

0.4
2-I ' Fase de X ( / )

:4
1

H -4

l
- 1 -

Fase Je Xl / )

4
-2

-+*f

IX(/)|
xl

4
Fase de X l / )

4
- 1

29.

A partir de la definicin de la sumatoria, determine la TFTD de

x[n] 10 RECT4[?T]

30.

y compare con la tabla de transformadas de Fourier del apndice E. A partir de la definicin, deduzca una expresin general para las formas F y Q de la TFTD de funciones de la forma x[f)] = A ssn(2KF(n) = A senfQo"). [Debe recordar que la TFTC de x(r) = A sen(27t/Q) =A senCtgf).] Compare con la tabla de transformadas de Fourier del apndice E.

320

31.

Una seal en TD se define mediante x\n\ = smc I

.8/

Dibuje la magnitud y la fase de la TFTD de x[ - 2]. Respuesta:

-1
Fasele|X<F)| 1-32 V
- 1 IT--

.tUTh

32.

Una seal en TD se define mediante x[n] = sen Dibuje la magnitud y fase de la TFTD de a) x[ - 3] b) x[/!+12].
-IT

Respuestas: Ixmi
* 0.5,xl'il

0 ..4

-A

i 1 " l l l 'r

Fase de |X|F)1

ir 1' - 1 1' '1

Fase de \\(F l|
TT -

-4-^ F

33.

La TFTD de una seal en TD est definida por

TT X(j) = 4

rect
TT \
I

Dibuje x[n]. Respuesta:

j+ rect ^ - (

+ 7

* comb

^TT

-ID

34.

Dibuje la magnitud y la fase de la TFTD de

321
* cos

x\n]

rect4[;]

Despus dibuje xL]. Respuesta;

lX(fl|

m
-12

4.
-1
Fas de

4.

35.

Dibuje l a TFTD inversa de X ( F ) = [rect(4F) * comb( F ) ] c o m b ( 2 F ) .

Respuesta:
x[;rj 0.25-t

-16

-0.1 +

36.

Mediante la propiedad de diferencias de la TFTD y el par de transformadas

t n

V2

1 +

c o s ( 2 - r T F j ,

37.

detennine la TFTD de h(5[>} + 1] + 5 [ r ; ] - 8 [ 7 - 1] - 5 f n - 2 ) ) . Comprela con la transformada de Fourier que se encontr utilizando la tabla del apndice E. Empleando el teorema de Parseval determine la energa de seal de
I "

x[n]

= smc

Respuesta;
5

sen Moy V 4

38.

Dibuje la magnitud y la fase de la TFTC de X | ( r ) = rect() y de la funcin aimnica de la SFTC de

I
X2() = r e c t ( ) c o m b

(0-

Con fines comparativos, dibuje X , ( / ) . en funcin defyToXjlk] en funcin de kf^ sobre el mismo conjunto de ejes. [TQ es el periodo fundamental de X2(f) y TQ = IZ/Q.]

322

Respuesta:
|T(,X,

-4 FasedelToXjHl

-kfo
39. Dibuje la magnitud y la fase de la TFTC de X ] ( / ) = 4cos(4-n-r) y de la TFTD de X2[] = xi(7:,) donde 7-, = ^ . Con fines comparativos dibuje X,(f) y T^X.(TJ) en funcin de ^sobre el mismo conjunto de ejes. Respuesta:

-16

-16 Fase d e X , ( / )
1t

'i
16 Faseder,X,(7;,/)

H -16

r-^

16
TT-

-16

-+-

.16

T T -

40.

Dibuje la magnitud y la fase de la TFTD de sinc(n/16) 4 y de la funcin armnica de la SFTD de

^iln] =

sinc(/16)

* comb 32 [rt].

Con fines comparativos dibuje X^iF) en funcin de F y WQXJA^] en funcin de kF^ sobre el mismo conjunto de ejes. Respuestas:
\X,(F}\

V|X,|

4r

- kF
- 1 - 1

FasedeXjF)

Fase de X4k]
IT -

-32
-IT -

ll 32

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

41. Un sistema se excita mediante una seal, x(f) = 4 rect ^ y su respuesta es y(t) = 10 [(1 u( + 1) - (1 - e ^ ' " " ) u (r - 1)] .

42.

Cul es la respuesta al impuiso? Dibuje las magnitudes y fases de las TFTC de las siguientes funciones. a) b) g(f} = 5S(4) t + \ \ g(/) = comb 1 ^ 1 t - 3 \ - comb

c) d)
e) f) g)

g() = u { 2 / ) + u ( - 1) g() = sgn(r) - s g n ( - r ) g() = rect -+ rect

git) = rect ( git) 5tri( - \ -2tri(^-^ 2/

3 (t\ - rect - * rect I 2 V8/ 43. Dibuje las magnitudes y fases de las TFTC de las siguientes funciones. a) rect(40 b) rect(4) * 45{r) d) rect(4f) * 45(2/) f) rect(4f) * comb(r - 1) comb(2) b) rect(/) c) rect{4) * 45( - 2) e) rect(4r) * comb(r) g) 44. rect(4/) * comb(2/)

Grafique las seales para dos periodos centrados en r = 0. a) b) x() =

2COS(20TT')

+ 4 sen( I O T T )

COS(-20TT)

3 sen(-I0'iTO

x() = 5 cos(20TTf) + 7sen(10TTf)

Compare los resultados de las partes a)y b).

324

45.

Una seal peridica tiene un periodo fundamental de 4 s. a) h) Cul es la frecuencia positiva ms baja a la que la TFTC podra ser distinta de cero? Cul es la siguiente frecuencia positiva ms baja a la que la TFTC podra ser distinta de cero?

46.

Dibuje la inagnitud y fase de la TFTC tle las siguientes seales (forma to): a)
0.1

-20
c)

20

-l

x()

x(r)

-10 -5

tm

--7,
5

10

-t t T t tr,
-13 -8 -.1

7--

47.

Dibuje las TFTC inversas de las siguientes funciones: a)

| X ( / ) |

b)

|X(/)1

20

'20

-4

c)
2-

|X(/)[

5 +

/X(./) i
ir -

-S

/X(/)
5
TT
- 4 -

48. 49.

Encuentre la TFTC inversa de esta funcin real en ei dominio de la frecuencia (figura E48) y dibiijela. (Sea A = 1, / , = 95 kHz y f. = 105 kHz.) Detennine la TFTC (en cualquier forma) de la seal (figura E49) y dibuje su magnitud y fase en funcin de la frecuencia en grficas separadas. (Sea A = - B = 1, = 1 y f2 = 2.) Sugerencia: Exprese esta seal como la suma de dos funciones y use la propiedad de linealidad.

FIGURA E48 Una funcin real en el dominio de la frecuencia.

X ( . f )

f2

FIGURA E49 Una funcin en TC.

-'2

-h

Efl muchos sistemas de comunicaciones se usa un dispositivo llamado mezclador. En su fornia snpJe un mezclador es un multiplicador analgico. Esto es, su seal de respuesta y(t) es el , , - , , . de sus dos seales de excitacin. Si las dos seales de excitacin son
X|(f) =

325
Ejercicios sin respuestas

^.

..

10 sinc(20)

Xji)

= 5

COS(2000TT),

la magnitud de la TFTC de y(r), Y(/) y compare con la magnitud de laTFTC de Xj (r)- En simples, qu es lo que hace el mezclador? una grfica de la convolucin de las dos funciones en los siguiente casos. lEct() * rect(f) r-^)*rect(. + i

j,
r>

tritf) * tri(f - 1) 3S{) * lOcos(r) 10 comb() =1= rect() 5 comb() * tri(r)

I
1 ^ :

En electrnica uno de los primeros circuitos que se estudian es el rectificador. Hay dos formas, el ssccador de media onda y el de onda completa. El primero corta a la mitad utia seal senoidal d voltaje de entrada y deja la otra mitad intacta. El segundo invierte la polaridad de la mitad de liseal senoidal del vohaje de entrada y deja a la otra mitad intacta. Sea la senoide de voltaje de CMndaun voltaje de lnea comn, 120 V rms a 60 Hz, y considere que ambos tipos de rectificadores ihi I III la mitad negativa de a senoide mientras que dejan sin cambio a la mitad positiva. Detry grafique las magnitudes de las TFTC de las seales de voltaje de salida de ambos tipos de Kctficadores.

jale

&icijentre las TFTD de cada una de las siguientes seales:

a)
ir) c) d) it.

x[n] =

u[n - 1] u[n - 2] /2-rif)-4)

x[n] - s e n ^ ^ ) ^] f2'!rn\

x[] = sinc x[n] = sinc"

* sinc

f27:n\

Dibuje las magnitudes y fases de las TFTD de las siguientes funciones:

fl)

rectin] rect2[n] * ( - 5 5 [ , ] ) rectiLn] * 3S[ + 3] rectjn]

* (-58[4H])

b) c) d) e) f) g) h) )'5.

rect2[] * combg[n] Tect2[] * combs[n - 31 rect2 [i] * combg [27] rect 2 [n] * combj[n]

Dibuje las TFTD inversas de las siguientes funciones. a) A) X ( f ) = comb{F) - comb - ^

X ( F ) = i comb (F + ^ \ - j comb (F - ^

326
CAPTULO 5 La transformada de Fourier

c)

X{F)

sinc ( 10

j + sinc ^10

+ ^

* comb(F)

d)

X(F)

* comb(2F)

56.

Utilizando la relacin entre la TFTC de una seal y la SFTC de una extensin peridica de esa sea!, determine la SFTC de comb x(/) = rect I ) * Tu \ToJ ,w y compare con la entrada de la tabla. Utilizando la relacin entre la TFTD de una seal y la SFTD de una extensin peridica de esa seal, determine la SFTD de rectjv.[] * y compare con la entrada de la tabla.
1 / ; \

57.

comb.v r]