Cintica de un cuerpo rgido

dinmica

30/05/2013

6045


2

ndice

1. Fuerzas y aceleraciones ............................................................................................................. 3
1.1. Momento de inercia. ......................................................................................................... 3
1.2. Ecuaciones cinticas ene l movimiento plano. ............................................................ 3
1.3. Ecuaciones del movimiento. ........................................................................................... 4
1.3.1. Traslacin. ................................................................................................................. 5
1.3.2. Rotacin centroidal. .................................................................................................. 5
1.3.3. Movimiento plano general. ...................................................................................... 5
2. Trabajo y energa. .................................................................................................................... 6
2.1. Energa cintica ................................................................................................................ 6
2.2. Trabajo de una fuerza. ..................................................................................................... 6
2.3. Trabajo de un par. ............................................................................................................ 9
2.4. Principio del trabajo y la energa. ................................................................................... 9
2.5. Conservacin de la energa. ......................................................................................... 10
3. Impulso y cantidad de movimiento. ..................................................................................... 11
3.1. Cantidad de movimiento lineal y movimiento angular. ............................................. 11
3.2. Principio de impulso y cantidad de movimiento. ........................................................ 12
3.3. Conservacin de la cantidad de movimiento y de movimiento angular. ................ 13
3.3.1. Cantidad de movimiento ........................................................................................ 13
3.3.2. Movimiento angular. ............................................................................................... 14
Ejemplos .......................................................................................................................................... 14
Bibliografa ....................................................................................................................................... 19







3

Cintica de un cuerpo rgido
1. Fuerzas y aceleraciones
1.1. Momento de inercia.
El Momento de Inercia tambin denominado Segundo Momento de rea; Segundo
Momento de Inercia Momento de Inercia de rea, es una propiedad geomtrica de
la seccin transversal de los elementos estructurales.
Inercia
La inercia es la propiedad de la materia de resistir a cualquier cambio en su
movimiento, ya sea en direccin o velocidad.
Esta propiedad se describe claramente en la Primera Ley del Movimiento de
Newton, que postula:
Un objeto en reposo tiende a permanecer en reposo, y un objeto en movimiento
tiende a continuar movindose en lnea recta, a no ser que acte sobre ellos una
fuerza externa.
Inercia a la Rotacin
Cualquier cuerpo que efecta un giro alrededor de un eje, desarrolla inercia a la
rotacin, es decir, una resistencia a cambiar su velocidad de rotacin y la direccin
de su eje de giro. La inercia de un objeto a la rotacin est determinada por
su Momento de Inercia, siendo sta la resistencia que un cuerpo en rotacin
opone al cambio de su velocidad de giro.

1.2. Ecuaciones cinticas ene l movimiento plano.
Considerar un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas.



4

Suponer que el cuerpo est integrado por un gran nmero de partculas Para el
movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia
newtoniano O xyz,

Para el movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia centroidal
Gxyz.

El sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente en

1.3. Ecuaciones del movimiento.


Las ecuaciones muestran que la aceleracin del centro de masa G, de la placa y
su aceleracin angular se obtiene fcilmente una vez la resultante de las fuerzas
externas que actan sobre la placa y su momento resultante sobre G se han
determinado. Dada apropiado condiciones iniciales, las coordenadas x e y del
centro de masa y el angular, se puede obtener por integracin en cualquier
instante t.
El movimiento de un cuerpo rgido en movimiento plano est completamente
definido por el resultado y el momento respecto a G resultante de las fuerzas
externas.
Principio de d'Alembert : Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido
son equivalentes a las fuerzas efectivas de las distintas partculas que forman el
cuerpo. El movimiento ms general de un cuerpo rgido que es simtrico respecto
al plano de referencia puede ser sustituido por la suma de una traslacin y una
rotacin centroidal.

a m F

G G
H M


=

. y
G
H a m

o I M a m F a m F
G y y x x
= = =

5

1.3.1. Traslacin.
En el caso de un cuerpo en la traduccin, la aceleracin angular del cuerpo es
idnticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas reducir a la m vector unido a G
Por lo tanto, la resultante de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo
rgido en pases de traduccin a travs del centro de masa del cuerpo y es igual a
m.

1.3.2. Rotacin centroidal.
Cuando una placa, o, ms en general, un cuerpo simtrica con respecto al plano
de referencia, gira alrededor de un fijo eje perpendicular al plano de referencia y
que pasa a travs de su centro de masa G, es decir que el cuerpo est en rotacin
centroidal. Desde la aceleracin es idnticamente igual a cero, las fuerzas
efectivas del cuerpo de reducir a la pareja o I . Por lo tanto, la externa fuerzas que
actan sobre un cuerpo en rotacin centroidal son equivalentes a un par de
momento o I .

1.3.3. Movimiento plano general.
El movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano
de referencia puede ser sustituido por la suma de una traslacin y una rotacin
centroidal. Haciendo referencia a las ecuaciones, se observa que las dos primeras
ecuaciones son idnticas a las ecuaciones de movimiento de una partcula de
masa m actuaron sobre por las fuerzas dadas F1, F2, F3,. . . Comprobamos as
que la masa G del centro de un cuerpo rgido en movimiento plano se mueve
como si toda la masa de el cuerpo se concentraron en ese punto, y como si todas
las fuerzas externas actuado en l. La resultante de las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo no pasa a travs del centro de masa del cuerpo.
6

Por lo tanto, un cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor de su centro de
masa como si este punto se fij.
2. Trabajo y energa.
2.1. Energa cintica
La energa cintica es la energa que un objeto posee debido a su movimiento. La
energa cintica depende de la masa y la velocidad del objeto segn la ecuacin
E = (1/2) mv2
Donde m es la masa del objeto y v
2
la velocidad del mismo elevada al cuadrado.
El valor de E tambin puede derivarse de la ecuacin
E = (ma) d
Donde a es la aceleracin de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se
acelera. Las relaciones entre la energa cintica y la energa potencial, y entre los
conceptos de fuerza, distancia, aceleracin y energa, pueden ilustrarse elevando
un objeto y dejndolo caer.

Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza vertical.
Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energa al objeto. La
energa asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una superficie se
denomina energa potencial. Si se deja caer el objeto, la energa potencial se
convierte en energa cintica.
2.2. Trabajo de una fuerza.

Considerar una partcula que se mueve de un punto A a un punto vecino A. Si r
denota la posicin vector correspondiente al punto A, el pequeo vector que une A
y A pueden estar indicados por el dr diferencial; el vector dr se llama la
desplazamiento de la partcula. Ahora, supongamos que una fuerza F es acta
sobre la partcula. El trabajo de la fuerza F que corresponde a la dr
desplazamiento se define como la cantidad
7

r d F dU

- =
Obtenido mediante la formacin del producto escalar de la fuerza F y el
desplazamiento dr. Denotan por F y ds, respectivamente, las magnitudes de la
fuerza y del desplazamiento, y por un el ngulo formado por F y el dr, y
recordando la definicin del producto escalar de dos vectores
dU o cos ds F =
Podemos expresar el trabajo dU en trminos de las componentes rectangulares de
la fuerza y del desplazamiento:
dU dz F dy F dx F
z y x
+ + =
El trabajo es una magnitud escalar, es decir, tiene magnitud y signo, pero no
direccin. Las dimensiones del trabajo son longitud x fuerza. Las unidades son:
( ) ( )( ) J 1.356 lb 1ft m 1 N 1 J 1 = = joule
Trabajo de una fuerza durante un desplazamiento finito de la partcula de A1 a A2
}
- =

2
1
2 1
A
A
r d F U

El trabajo est representado por el rea bajo la curva de F
t
graficada contra s.
2 1
U ( )
} }
= =
2
1
2
1
cos
s
s
t
s
s
ds F ds F o

Cuando la fuerza F se define por sus componentes rectangulares, la expresin se
puede utilizar para el trabajo elemental. Podemos nosotros a continuacin,
escribir
8

2 1
U ( )
}
+ + =
2
1
A
A
z y x
dz F dy F dx F
Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo.
( ) x F U A =

o cos
2 1

Trabajo realizado por la fuerza de la gravedad.
( ) y W y y W
dy W U
dy W
dz F dy F dx F dU
y
y
z y x
A = =
=
=
+ + =
}

1 2
2 1
2
1

El trabajo del peso es igual al producto del peso W y el desplazamiento vertical dy.
El trabajo del peso es positivo cuando Dy < 0, esto es, cuando el cuerpo se mueve
hacia abajo.
La magnitud de la fuerza ejercida por un resorte es proporcional a la deformacin.
( ) lb/in. o N/m resorte del constante =
=
k
kx F


Trabajo de la fuerza ejercida por el resorte.
2
2 2
1
2
1 2
1
2 1
2
1
kx kx dx kx U
dx kx dx F dU
x
x
= =
= =
}

9

El trabajo de la fuerza ejercida por el resorte es positiva cuando x
2
< x
1
, esto es,
cuando el resorte est regresando a la posicin no deformada. El trabajo de la
fuerza ejercida por el resorte es igual al rea negativa bajo la curva de F graficada
contra x.

2.3. Trabajo de un par.
El trabajo efectuado por una fuerza f durante el desplazamiento lineal infinitesimal
ds de un punto se defini de la forma

||||
El trabajo efectuado por un par C, al girar un ngulo infinitesimal d, se puede
obtener aplicando la ecuacin alas 2 fuerzas que constituyen el par. Los
desplazamientos angulares infinitesimales son magnitudes vectoriales pero no lo
son los desplazamientos angulares infinitesimales en toda determinacin de traba
en la que intervengan movimientos angulares as.

2.4. Principio del trabajo y la energa.
Consideremos una partcula de masa m que acte sobre l una fuerza F y
moviendo a lo largo de un camino que es ya sea rectilnea o curva. Expresando la
segunda ley de Newton en trminos de las componentes tangenciales de la fuerza
y de la aceleracin nos escriben
( ) x F F U A + =
2 1
2
1
2 1
10


La integracin de A
1
a A
2
,



El miembro izquierdo de la ecuacin. Representa el trabajo de la fuerza F ejercida
sobre la partcula durante el desplazamiento de A1 a
2 1
U
El trabajo de la fuerza es igual al cambio en energa cintica de la partcula. Las
unidades de trabajo y energa cintica son las mismas:


2.5. Conservacin de la energa.
Cuando una partcula se mueve bajo la accin de las fuerzas conservadoras, el
principio de trabajo y la energa se puede expresar en una forma modificada.
Trabajo de una fuerza conservativa

Concepto de trabajo y energa,

Se deduce que:


2 1 2 1
V V U =

1 2 2 1
T T U =

dv mv ds F
ds
dv
mv
dt
ds
ds
dv
m
dt
dv
m ma F
t
t t
=
= =
= =
cintica energa mv T T T U
mv mv dv v m ds F
v
v
s
s
t

2
2
1
1 2 2 1
2
1 2
1
2
2 2
1
2
1
2
1
= = =
= =

} }
J m N m
s
m
kg
s
m
kg
2
2
2
2
1
= =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= = mv T
constante
2 2 1 1
= + =
+ = +
V T E
V T V T
11


Cuando una partcula se mueve bajo la accin de fuerzas conservativas, la
energa mecnica total es constante. Las fuerzas de friccin son no conservativas.
La energa mecnica total de un sistema implica disminucin de la friccin. La
energa mecnica se disipa por la friccin en energa trmica. La energa total es
constante.




3. Impulso y cantidad de movimiento.
3.1. Cantidad de movimiento lineal y movimiento angular.
Definicin de la cantidad de movimiento de L el sistema de partculas como la
suma de las cantidades de movimiento lineal de las diversas partculas del
sistema.

La resultante de las fuerzas externas es igual a la tasa de cambio del momento
lineal del sistema de partculas

La cantidad de movimiento angular respecto al punto fijo O del sistema de
partculas,

= =
=
= =
=
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
a m v m L
v m L
1 1
1

L F


=

W V T
W V T
= +
= =
1 1
1 1
0
( )

W V T
V W g
g
W
mv T
= +
= = = =
2 2
2
2
2 2
1
2
0 2
2
1
( )
( ) ( )
( )

=
= =
=
=
+ =
=
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i O
n
i
i i i O
a m r
v m r v m r H
v m r H
1
1 1
1

12


El momento resultante respecto al punto fijo O de las fuerzas externas es igual a la
razn de cambio de la cantidad de movimiento angular del sistema de partculas,


3.2. Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Integrando en t desde t1 hasta t2

1 2
2
1
L L dt F
t
t

=

}

1 2
2
1
H H dt M
t
t
O

=

}

2 1
2
1
L dt F L
t
t

= +

}

2 1
2
1
H dt M H
t
t
O

= +

}


Recordando la definicin del impulso lineal de una fuerza, se observa que las
integrales de la ecuacin. Representa el impulso lineal de las fuerzas externas que
actan sobre las partculas del sistema. Nos referiremos de una manera similar a
las integrales de la ecuacin. Como los impulsos angulares sobre O de las fuerzas
externas. Por lo tanto, la ecuacin. Expresa que la suma de los impulsos lineales
de la externa fuerzas que actan sobre el sistema es igual al cambio en el
momento lineal del sistema. Del mismo modo, la ecuacin expresa que la suma de
los impulsos angulares sobre O de las fuerzas externas es igual a la cambiar en el
momento angular sobre O del sistema.


En las partes A y C de la figura hemos esbozado los momentos de la partcula del
sistema en los tiempos t1 y t2, respectivamente. En la parte b tenemos se muestra
L F


=

O O
H M


=

O O
H M


=

13

un vector igual a la suma de los impulsos lineales de la externa fuerzas y un par
de momento igual a la suma de los impulsos angulares O acerca de las fuerzas
externas. Por simplicidad, las partculas han sido asumidas para moverse en el
plano de la figura, pero la presente discusin sigue siendo vlida en el caso de
partculas que se mueven en el espacio. Recordando de ecuacin que la L, por
definicin, es la resultante de los impulsos MIVI, observamos que la ecuacin.
Expresa que la resultante de los vectores mostrada en las partes A y B de la figura
es igual a la resultante de la vectores mostrados en la parte C de la misma figura.
Recordando la ecuacin que HO es el momento resultante de los momentos mivi,
observamos que ecuacin se expresa de manera similar que el momento
resultante de los vectores en las partes A y B de la figura es igual al momento
resultante de la vectores en la parte c. En conjunto, las ecuaciones lo expresa de
que las cantidades de movimiento de las partculas en el tiempo t1 y los impulsos
de la externa fuerzas de T1 a T2 forman un sistema de vectores equiparada al
sistema de las cantidades de movimiento de las partculas en el tiempo t2.
3.3. Conservacin de la cantidad de movimiento y de movimiento angular.
3.3.1. Cantidad de movimiento
Si ninguna fuerza externa acta sobre las partculas de un sistema, el de la
izquierda miembros de las ecuaciones. (14.10) y (14.11) son igual a cero y estos
ecuaciones se reducen a L=0 y H=0. Llegamos a la conclusin de que
L=constante H=constante
Las ecuaciones obtenidas expresa de que la cantidad de movimiento del sistema
de partculas y su momento angular respecto al punto fijo O se conservan. En
algunas aplicaciones, como los problemas relacionados con las fuerzas centrales,
el momento alrededor de un punto fijo O de cada una de las fuerzas externas
pueden ser cero sin ninguna de las fuerzas que son cero. En tales casos, el
segundo de las ecuaciones an mantiene, el momento angular del sistema de las
partculas sobre O se conserva. El concepto de conservacin del momento
tambin se puede aplicar para el anlisis del movimiento del centro de masa G de
un sistema de partculas y al anlisis del movimiento del sistema sobre G. Por
ejemplo, si la suma de las fuerzas externas es cero.




14

3.3.2. Movimiento angular.
Cuando no hay fuerza externa que acta sobre un cuerpo rgido o de un sistema
rgido cuerpos, los impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de de
las cantidades de movimiento en el momento t1 es equiparada al sistema de los
momentos en el tiempo t2. Resumiendo e igualando sucesivamente los
componentes x, componentes de y, y momentos de los momentos en los tiempos
t1 y t2, que la conclusin de que el momento lineal total del sistema se conserva
en cualquier direccin y que se conserva su momento angular total sobre cualquier
punto. Hay muchas aplicaciones de ingeniera, sin embargo, en la que la cantidad
de movimiento no est an conserva el momento angular HO del sistema
alrededor de un punto dado O se conserva es decir, en el que

(

) (

)











15



Ejemplos


1. Gabinete de 20 kg est montado sobre ruedas que le permiten moverse
libremente ( ) en el suelo. Si se aplica una fuerza de 100 N, como se muestra,
determinar (a) la aceleracin de la cabina, (b) el rango de valores de h para el que
no se incline la caja.

A)

()

B)

() ( (

)
() ()()() ()()
16


C)

() () ( )

2. Un paquete se proyecta hacia arriba a 15 de inclinacin en A con una
velocidad inicial de 8 m / s. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el
paquete y la inclinacin es 0.12, determine (a) la mxima distancia d que el
paquete se mover hacia arriba la pendiente, (b) la velocidad del paquete, ya que
vuelve a su posicin original.

A)

( )

( )



()()
17

( ) ()

( )

()()

B)

8.7m

( )d
)()

()()()

3. En una partida de billar, bola de A se mueve con una velocidad v0 cuando
golpea las bolas B y C que estn en reposo y se alinea como se muestra.
Sabiendo que despus de la colisin de las tres bolas se mueven en el direcciones
que se indican y que v0 =5 12 ft / s y Vc= 5 6.29 ft / s, determine la magnitud de la
velocidad de (a) Bola de A, (b) la bola B.
18



Conservacin lineal direccin en x
()

()

Direccin en y
()

()

a)

b)

19

Bibliografa
1 https://sites.google.com/site/timesolar/energia/energiacinetica
2 http://books.google.com.mx/books?id=z_hVpS-
se6MC&pg=PA514&lpg=PA514&dq=trabajo+de+un+par&source=bl&ots=4y2Axe8CEl&sig=5ZivChX
k8Uw7fyH1x14JWQyAQeI&hl=es-419&sa=X&ei=aY6nUfvsCMa00AGI-IHQDg&ved=0CCgQ6AEwAA

3 Ferdinand P. Beer, Russell E. Johnston Jr. y William E. Clausen Mecnica Vectorial
para Ingenieros Dinmica. 9. Edicin. McGraw Hill. Mxico. 2010.