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Cinética de un cuerpo rígido

dinámica

30/05/2013

6045

Índice

  • 1. Fuerzas y aceleraciones

 

3

1.1.

Momento de

3

1.2.

Ecuaciones cinéticas ene l movimiento

3

1.3.

Ecuaciones del

4

1.3.1.

5

1.3.2.

Rotación

5

1.3.3.

Movimiento plano

5

  • 2. Trabajo y

6

2.1.

Energía cinética

6

2.2.

Trabajo

de

una

.....................................................................................................

6

2.3.

Trabajo de un

9

2.4.

Principio del trabajo y la

9

2.5.

Conservación de la

10

  • 3. Impulso y cantidad de

11

3.1.

Cantidad de movimiento lineal y movimiento

11

 

3.2.

Principio de impulso y cantidad de

12

3.3.

Conservación de la cantidad de movimiento y de movimiento

13

3.3.1.

Cantidad de movimiento ........................................................................................

13

3.3.2.

Movimiento

 

14

Ejemplos

19

14

Bibliografía .......................................................................................................................................

Cinética de un cuerpo rígido

1. Fuerzas y aceleraciones

  • 1.1. Momento de inercia.

El Momento de Inercia también denominado Segundo Momento de Área; Segundo Momento de Inercia Momento de Inercia de Área, es una propiedad geométrica de la sección transversal de los elementos estructurales.

Inercia

La inercia es la propiedad de la materia de resistir a cualquier cambio en su movimiento, ya sea en dirección o velocidad.

Esta propiedad se describe claramente en la Primera Ley del Movimiento de Newton, que postula:

“Un objeto en reposo tiende a permanecer en reposo, y un objeto en movimiento

tiende a continuar moviéndose en línea recta, a no ser que actúe sobre ellos una

fuerza externa”.

Inercia a la Rotación

Cualquier cuerpo que efectúa un giro alrededor de un eje, desarrolla inercia a la rotación, es decir, una resistencia a cambiar su velocidad de rotación y la dirección de su eje de giro. La inercia de un objeto a la rotación está determinada por su Momento de Inercia, siendo ésta „‟la resistencia que un cuerpo en rotación opone al cambio de su velocidad de giro‟‟.

  • 1.2. Ecuaciones cinéticas ene l movimiento plano.

Considerar un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas.

Cinética de un cuerpo rígido 1. Fuerzas y aceleraciones 1.1. Momento de inercia. El Momento de

Suponer que el cuerpo está integrado por un gran número de partículas Para el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano O xyz,

F ma

Para el movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia centroidal Gx‟y‟z‟.

M

G

H

G

El sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente en

ma H

y

G

.

Suponer que el cuerpo está integrado por un gran número de partículas Para el movimiento del
  • 1.3. Ecuaciones del movimiento.

F ma

x

x

F ma

y

y

M I

G

Las ecuaciones muestran que la aceleración del centro de masa G, de la placa y

su aceleración angular α se obtiene fácilmente una vez la resultante de las fuerzas

externas que actúan sobre la placa y su momento resultante sobre G se han determinado. Dada apropiado condiciones iniciales, las coordenadas x e y del centro de masa y el angular, se puede obtener por integración en cualquier instante t.

El movimiento de un cuerpo rígido en movimiento plano está completamente

definido por el resultado y el momento respecto a externas.

G resultante de las fuerzas

Principio de d'Alembert : Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las distintas partículas que forman el cuerpo. El movimiento más general de un cuerpo rígido que es simétrico respecto al plano de referencia puede ser sustituido por la suma de una traslación y una rotación centroidal.

1.3.1.

Traslación.

En el caso de un cuerpo en la traducción, la aceleración angular del cuerpo es

idénticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas reducir a la mā vector unido a G

Por lo tanto, la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo

rígido en pases de traducción a través del centro de masa del cuerpo y es igual a

mā.

1.3.1. Traslación. En el caso de un cuerpo en la traducción, la aceleración angular del cuerpo
  • 1.3.2. Rotación centroidal.

Cuando una placa, o, más en general, un cuerpo simétrica con respecto al plano

de referencia, gira alrededor de un fijo eje perpendicular al plano de referencia y que pasa a través de su centro de masa G, es decir que el cuerpo está en rotación

centroidal. Desde la aceleración ā es idénticamente igual a cero, las fuerzas efectivas del cuerpo de reducir a la pareja I. Por lo tanto, la externa fuerzas que actúan sobre un cuerpo en rotación centroidal son equivalentes a un par de

momento I.

1.3.1. Traslación. En el caso de un cuerpo en la traducción, la aceleración angular del cuerpo
  • 1.3.3. Movimiento plano general.

El movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de referencia puede ser sustituido por la suma de una traslación y una rotación centroidal. Haciendo referencia a las ecuaciones, se observa que las dos primeras ecuaciones son idénticas a las ecuaciones de movimiento de una partícula de

masa m actuaron sobre por las fuerzas dadas F1, F2,

F3,. . .

Comprobamos así

que la masa G del centro de un cuerpo rígido en movimiento plano se mueve como si toda la masa de el cuerpo se concentraron en ese punto, y como si todas

las fuerzas externas actuado en él. La resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo no pasa a través del centro de masa del cuerpo.

Por lo tanto, un cuerpo rígido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masa como si este punto se fijó.

  • 2. Trabajo y energía.

  • 2.1. Energía cinética

La energía cinética es la energía que un objeto posee debido a su movimiento. La energía cinética depende de la masa y la velocidad del objeto según la ecuación

E = (1/2) mv2

Donde m es la masa del objeto y v 2 la velocidad del mismo elevada al cuadrado. El valor de E también puede derivarse de la ecuación

E = (ma) d

Donde a es la aceleración de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se acelera. Las relaciones entre la energía cinética y la energía potencial, y entre los conceptos de fuerza, distancia, aceleración y energía, pueden ilustrarse elevando un objeto y dejándolo caer.

Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza vertical. Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energía al objeto. La energía asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una superficie se denomina energía potencial. Si se deja caer el objeto, la energía potencial se convierte en energía cinética.

  • 2.2. Trabajo de una fuerza.

Por lo tanto, un cuerpo rígido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masaenergía que un objeto posee debido a su movimiento. La energía cinética depende de la masa y la velocidad del objeto según la ecuación E = (1/2) mv2 Donde m es la masa del objeto y v la velocidad del mismo elevada al cuadrado. El valor de E también puede derivarse de la ecuación E = (ma) d Donde a es la aceleración de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se acelera. Las relaciones entre la energía cinética y la energía potencial, y entre los conceptos de fuerza, distancia, aceleración y energía, pueden ilustrarse elevando un objeto y dejándolo caer. Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza vertical. Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energía al objeto. La energía asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una superficie se denomina energía potencial. Si se deja caer el objeto, la energía potencial se convierte en energía cinética. 2.2. Trabajo de una fuerza. Considerar una partícula que se mueve de un punto A a un punto vecino Aʹ. Si r denota la posición vector correspondiente al punto A, el pequeño vector que une A y Aʹ pueden estar indicados por el dr diferencial; el vector dr se llama la desplazamiento de la partícula. Ahora, supongamos que una fuerza F es actúa sobre la partícula. El trabajo de la fuerza F que corresponde a la dr desplazamiento se define como la cantidad 6 " id="pdf-obj-5-26" src="pdf-obj-5-26.jpg">

Considerar una partícula que se mueve de un punto A a un punto vecino Aʹ. Si r

denota la posición vector correspondiente al punto A, el pequeño vector que une A

y Aʹ pueden estar indicados por el dr diferencial; el vector dr se llama la

desplazamiento de la partícula. Ahora, supongamos que una fuerza F es actúa sobre la partícula. El trabajo de la fuerza F que corresponde a la dr desplazamiento se define como la cantidad

dU F dr

Obtenido mediante

la formación

del

producto escalar

de

la fuerza

F

y

el

desplazamiento dr. Denotan por F y ds, respectivamente, las magnitudes de la fuerza y del desplazamiento, y por un el ángulo formado por F y el dr, y

recordando la definición del producto escalar de dos vectores

dU F ds cos

Podemos expresar el trabajo dU en términos de las componentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento:

dU

F dx F dy F dz

x

y

z

El trabajo es una magnitud escalar, es decir, tiene magnitud y signo, pero no dirección. Las dimensiones del trabajo son longitud x fuerza. Las unidades son:

1 J joule1 N1 m

1ft lb 1.356 J

Trabajo de una fuerza durante un desplazamiento finito de la partícula de A1 a A2

U

1

2

A 2   F dr  
A
2
F dr 
A 1 El trabajo está representado por el área bajo la curva de F t graficada
A
1
El trabajo está representado por el área bajo la curva de F t graficada contra s.
U
s
s
2
2
12
F  ds
cos
F ds
t
s
s
1
1

Cuando la fuerza F se define por sus componentes rectangulares, la expresión se puede utilizar para el trabajo elemental. Podemos nosotros a continuación, escribir

U

12

A

2

F dx F dy F dz

x

y

z

A

1

Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilíneo.

U

1

2

F

cos

x

U 1  2  A 2   F dx F dy F dz x

Trabajo realizado por la fuerza de la gravedad.

dU

F dx F dy F dz

x

y

z

W dy

U

1

2

 

y

2

W dy

y

1

 

W

y

2

y

1

 

W y

U 1  2  A 2   F dx F dy F dz x

El trabajo del peso es igual al producto del peso W y el desplazamiento vertical dy. El trabajo del peso es positivo cuando Dy < 0, esto es, cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.

La magnitud de la fuerza ejercida por un resorte es proporcional a la deformación.

F kx

k constante del resorte N/m o lb/in.

Trabajo de la fuerza ejercida por el resorte.

dU F dx kxdx

 

 

U

1

2

 

  • x 2

kx dx kx

2

1

1

2

1

2

2

kx

2

  • x 1

U 1  2  A 2   F dx F dy F dz x

El trabajo de la fuerza ejercida por el resorte es positiva cuando x 2 < x 1 , esto es, cuando el resorte está regresando a la posición no deformada. El trabajo de la fuerza ejercida por el resorte es igual al área negativa bajo la curva de F graficada contra x.

U   1 F  F x 1  2 2 1 2 2.3. Trabajo
U
 
1
F
 F x
1
2
2
1
2
2.3.
Trabajo de un par.

El trabajo efectuado por una fuerza f durante el desplazamiento lineal infinitesimal ds de un punto se definió de la forma

|

||

|

El trabajo efectuado por un par C, al girar un ángulo infinitesimal dθ, se puede obtener aplicando la ecuación alas 2 fuerzas que constituyen el par. Los desplazamientos angulares infinitesimales son magnitudes vectoriales pero no lo son los desplazamientos angulares infinitesimales en toda determinación de traba en la que intervengan movimientos angulares así.

El trabajo de la fuerza ejercida por el resorte es positiva cuando x < x ,
  • 2.4. Principio del trabajo y la energía.

Consideremos una partícula de masa m que actúe sobre él una fuerza F y moviendo a lo largo de un camino que es ya sea rectilínea o curva. Expresando la segunda ley de Newton en términos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleración nos escriben

La integración de A a A , s 2 v 2   F ds m

La integración de A 1 a A 2 ,

s

2

v

2

F ds m v dv

t

s

1

v

1

 

U

1

2

T

2

T

1

1

2

mv

2

2

1

2

mv

2

1

T

1

2

2

mv energía cinética

 

F

t

F ds

t

ma

 

m

t

dv ds

m

 
 
 

ds dt

mvdv

 

dv

dt

mv

dv

ds

El miembro izquierdo de la ecuación. Representa el trabajo de la fuerza F ejercida

sobre la partícula durante el desplazamiento de A1 a

U

12

El trabajo de la fuerza es igual al cambio en energía cinética de la partícula. Las unidades de trabajo y energía cinética son las mismas:

T mv kg   m

1

2

2

s       kg

2

s m    m

2

N

m

J

  • 2.5. Conservación de la energía.

Cuando una partícula se mueve bajo la acción de las fuerzas conservadoras, el principio de trabajo y la energía se puede expresar en una forma modificada.

Trabajo de una fuerza conservativa

U12 V1 V2 U12 T2 T1

Concepto de trabajo y energía,

Se deduce que:

T V

1

1

T V

2

2

E

T V

constante

Cuando una partícula se mueve bajo la acción de fuerzas conservativas, la energía mecánica total es

Cuando una partícula se mueve bajo la acción de fuerzas conservativas, la energía mecánica total es constante. Las fuerzas de fricción son no conservativas. La energía mecánica total de un sistema implica disminución de la fricción. La energía mecánica se disipa por la fricción en energía térmica. La energía total es constante.

T

1

0 V W

1

T V W

1

1

T

2

1

2

mv

2

2

1 W

2 g

2

g

W V

2

0

T V W

2

2

  • 3. Impulso y cantidad de movimiento.

  • 3.1. Cantidad de movimiento lineal y movimiento angular.

Definición de la cantidad de movimiento de L el sistema de partículas como la

suma de

sistema.

las cantidades de movimiento lineal de

las diversas partículas del

L

n

m v

i

i

i

1

 

L

n

 

m v

i

i

i

1

n

m a

i

i

i

1

La resultante de las fuerzas externas es igual a la tasa de cambio del momento lineal del sistema de partículas

F L 

La cantidad de movimiento angular respecto partículas,

al

punto fijo

O

del

sistema de

H

O

n

i

1

r

i

m v

i

i

H

O

n

i

1

r

i

m v

i

i

n

i

1

r m v

i

i

i

n

r

i

m a

i

i

11

El momento resultante respecto al punto fijo O de las fuerzas externas es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular del sistema de partículas,

M H

O

O

  • 3.2. Principio de impulso y cantidad de movimiento.

Integrando en t desde t1 hasta t2

F L 

t

2



Fdt L L

2

1

t

1

L

1

t

2



Fdt L

2

t

1

M H

O

O

t

2



M dt H H

O

2

1

t

1

H

1

t

2



M dt H

O

2

t

1

Recordando la definición del impulso lineal de una fuerza, se observa que las integrales de la ecuación. Representa el impulso lineal de las fuerzas externas que actúan sobre las partículas del sistema. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuación. Como los impulsos angulares sobre O de las fuerzas externas. Por lo tanto, la ecuación. Expresa que la suma de los impulsos lineales de la externa fuerzas que actúan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. Del mismo modo, la ecuación expresa que la suma de los impulsos angulares sobre O de las fuerzas externas es igual a la cambiar en el momento angular sobre O del sistema.

El momento resultante respecto al punto fijo O de las fuerzas externas es igual a la
El momento resultante respecto al punto fijo O de las fuerzas externas es igual a la

En las partes A y C de la figura hemos esbozado los momentos de la partícula del sistema en los tiempos t1 y t2, respectivamente. En la parte b tenemos se muestra

un vector igual a la suma de los impulsos lineales de la externa fuerzas y un par de momento igual a la suma de los impulsos angulares O acerca de las fuerzas externas. Por simplicidad, las partículas han sido asumidas para moverse en el plano de la figura, pero la presente discusión sigue siendo válida en el caso de partículas que se mueven en el espacio. Recordando de ecuación que la L, por definición, es la resultante de los impulsos MIVI, observamos que la ecuación. Expresa que la resultante de los vectores mostrada en las partes A y B de la figura es igual a la resultante de la vectores mostrados en la parte C de la misma figura. Recordando la ecuación que HO es el momento resultante de los momentos mivi, observamos que ecuación se expresa de manera similar que el momento resultante de los vectores en las partes A y B de la figura es igual al momento resultante de la vectores en la parte c. En conjunto, las ecuaciones lo expresa de que las cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t1 y los impulsos de la externa fuerzas de T1 a T2 forman un sistema de vectores equiparada al sistema de las cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t2.

  • 3.3. Conservación de la cantidad de movimiento y de movimiento angular. 3.3.1. Cantidad de movimiento

Si ninguna fuerza externa actúa sobre las partículas de un sistema, el de la izquierda miembros de las ecuaciones. (14.10) y (14.11) son igual a cero y estos ecuaciones se reducen a L=0 y H=0. Llegamos a la conclusión de que

L=constante H=constante

Las ecuaciones obtenidas expresa de que la cantidad de movimiento del sistema de partículas y su momento angular respecto al punto fijo O se conservan. En algunas aplicaciones, como los problemas relacionados con las fuerzas centrales, el momento alrededor de un punto fijo O de cada una de las fuerzas externas pueden ser cero sin ninguna de las fuerzas que son cero. En tales casos, el segundo de las ecuaciones aún mantiene, el momento angular del sistema de las partículas sobre O se conserva. El concepto de conservación del momento también se puede aplicar para el análisis del movimiento del centro de masa G de un sistema de partículas y al análisis del movimiento del sistema sobre G. Por ejemplo, si la suma de las fuerzas externas es cero.

3.3.2. Movimiento angular.

Cuando no hay fuerza externa que actúa sobre un cuerpo rígido o de un sistema rígido cuerpos, los impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de de las cantidades de movimiento en el momento t1 es equiparada al sistema de los momentos en el tiempo t2. Resumiendo e igualando sucesivamente los componentes x, componentes de y, y momentos de los momentos en los tiempos t1 y t2, que la conclusión de que el momento lineal total del sistema se conserva en cualquier dirección y que se conserva su momento angular total sobre cualquier punto. Hay muchas aplicaciones de ingeniería, sin embargo, en la que la cantidad de movimiento no está aún conserva el momento angular HO del sistema alrededor de un punto dado O se conserva es decir, en el que

(

)

(

)

Ejemplos

1. Gabinete de 20 kg está montado sobre ruedas que le permiten moverse

libremente (

) en el suelo. Si se aplica una fuerza de 100 N, como se muestra,

determinar (a) la aceleración de la cabina, (b) el rango de valores de h para el que

no se incline la caja.

Ejemplos 1. Gabinete de 20 kg está montado sobre ruedas que le permiten moverse libremente (

A)

 

 

̅

 

(

) ̅

 

̅

B)

 

(

)

(

̅ (

)

(

)

(

)(

)(

)

(

)(

)

C)

(

)

(

)

̅(

)

2. Un paquete se proyecta hacia arriba a 15 º de inclinación en A con una

velocidad inicial de 8 m / s. Sabiendo que el coeficiente de fricción cinética entre el

paquete y la inclinación es 0.12, determine (a) la máxima distancia d que el

paquete se moverá hacia arriba la pendiente, (b) la velocidad del paquete, ya que

vuelve a su posición original.

C) ( ) ( ) ) 2. Un paquete se proyecta hacia arriba a 15 º
 

A)

 

(

)

(

)

(

)(

)

(

)

(

)

 

(

)

(

B)

)(

)

8.7m

 

(

)d

 

)(

 

)

(

)(

)(

)

     

3. En una partida de billar, bola de A se mueve con una velocidad v0 cuando

golpea las bolas B y C que están en reposo y se alinea como se muestra.

Sabiendo que después de la colisión de las tres bolas se mueven en el direcciones

que se indican y que v0 =5 12 ft / s y Vc= 5 6.29 ft / s, determine la magnitud de la

velocidad de (a) Bola de A, (b) la bola B.

Conservación lineal dirección en x ( ) ( ) Dirección en y ( ) ( )
Conservación lineal dirección en x ( ) ( ) Dirección en y ( ) ( )

Conservación lineal dirección en x

 

(

)

(

)

Dirección en y

 

(

)

(

)

a)

b)

Bibliografía

3 Ferdinand P. Beer, Russell E. Johnston Jr. y William E. Clausen Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica. 9ª. Edición. McGraw Hill. México. 2010.