UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
AV. TPAC AMARU 210 - RIMAC / LIMA 25 PER

CUARTA PRCTICA CALIFICADA

CURSO: TEMA:

Ingeniera de Control

MT - 221

Ubicacin de lugares geomtricos y respuesta em frecuencia.

ALUMNO:

Illanes Andaluz, Eddy

20100097K

PROFESOR:

Ing. Fredy Sotelo.

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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PROBLEMA 1
Grafique los lugares geomtricos de las races para el sistema de control en lazo cerrado con: ( ) SOLUCIN: Determinamos los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir nuestra grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos en lazo abierto en el plano complejo: S= 0 ; s= 1 ; s= -2+i ; s= -2 i. Las asntotas las hallaremos: ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )

Por la condicin de ngulo: ( )

De esto llegamos a la conclusin que las asntotas estn en Ahora antes de dibujar las asntotas en el plano complejo, debemos encontrar el punto en el cual intersectan al eje real, se hallar con los siguientes pasos: ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) , el valor de interseccin ser (-a) )

Se le da la forma como si fuera un ( De esto vemos que se asemeja a: ( )

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 Puntos de desprendimiento: Se har: ( ) ( ( ) ( ) )

, De donde s= -0.39299 ya que es el nico valor que se encuentra dentro de nuestro lugar geomtrico. Determinando los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan al eje imaginario. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo siguiente: Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es: ( El arreglo de Routh se convierte en: 1 9 K 5 5 0 8 K (5-5K/8) 0 K K=8 luego el punto de cruce ser AHORA TENIENDO TODOS LOS CLCULOS PROCEDEMOS CON LA VERIFICACIN EN MATLAB. Tomaremos el siguiente programa:
num= [0 0 0 0 1]; den=[1 5 9 5 0]; nume=[0 0 0 0 1]; dene=[1 5 9.375 7.8125 2.4414]; r=rlocus(num,den); plot(r,'-') hold plot(r,'o') rlocus(nume,dene) v=[-4 2 -3 3]; axis(v) ;axis('square') grid title('LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES')

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MOSTRANDO LA GRFICA:

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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PROBLEMA 2
Grafique los lugares geomtricos de las races para el sistema con: ( ) ( ) ( ) ( )

Determine los puntos exactos donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. SOLUCIN: Determinamos los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir nuestra grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos en lazo abierto en el plano complejo: S= - 1 - i ; s= -1 + i ; s= -1 - 2i ; s= -1 + 2 i. Las asntotas las hallaremos: ( ) ( ) ( )

Por la condicin de ngulo: ( )

De esto llegamos a la conclusin que las asntotas estn en Ahora antes de dibujar las asntotas en el plano complejo, debemos encontrar el punto en el cual intersectan al eje real, se hallar con los siguientes pasos: ( ) ( ( Se le da la forma como si fuera un ( De esto vemos que se asemeja a: ( ) Pgina 5 ( ) ( ) ( ) ) ) , el valor de interseccin ser (-a) )

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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Puntos de desprendimiento: Se har: ( ( ) ( ) )

, De donde s=-1 ; Determinando los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan al eje imaginario. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo siguiente: Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es: ( El arreglo de Routh se convierte en: 1 11 4 14 7.5 k+11 0 K+11 Ahora hallando k: K+11 0 )

Luego el punto de cruce ser AHORA TENIENDO TODOS LOS CLCULOS PROCEDEMOS CON LA VERIFICACIN EN MATLAB. Tomaremos el siguiente programa:
num= [0 0 0 0 1]; den=[1 4 11 14 10]; nume=[0 0 0 0 1]; dene=[1 4 6 4 1]; r=rlocus(num,den); plot(r,'-') hold plot(r,'o')

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rlocus(nume,dene) v=[-6 4 -5 5]; axis(v) ;axis('square') grid title('LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES')

AHORA GRAFICANDO LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES:

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 Nos piden tambin valores exactos del cruce: (La parte inferior es un reflejo de la superior)

PROBLEMA 3
Grafique los lugares geomtricos de las races para el sistema con: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Determine los puntos exactos donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. SOLUCIN: Determinamos los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir nuestra grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos en lazo abierto en el plano complejo: S= 0 ; s=-5 ; y un par de races conjugadas.

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 Las asntotas las hallaremos: ( ) ( ) ( )

Por la condicin de ngulo: ( )

De esto llegamos a la conclusin que las asntotas estn en Ahora antes de dibujar las asntotas en el plano complejo, debemos encontrar el punto en el cual intersectan al eje real, se hallar con los siguientes pasos: ( ) ( ( Se le da la forma como si fuera un ( De esto vemos que se asemeja a: ( ) ( ) ( ) ( ) ) ) , el valor de interseccin ser (-a) )

Puntos de desprendimiento: Se har: ( ( ) ( ) )

, De donde s=-0.24968 ;

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 Determinando los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan al eje imaginario. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo siguiente: Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es: (( El arreglo de Routh se convierte en: 1 10.3 1.1 5.7545 K 0 K Ahora hallando k: K 0 ))

Luego el punto de cruce ser AHORA TENIENDO TODOS LOS CLCULOS PROCEDEMOS CON LA VERIFICACIN EN MATLAB. Tomaremos el siguiente programa:
num= [0 0 0 0 1]; den=[1 1.1 10.3 5 0]; nume=[0 0 0 0 1]; dene=[1 1.1 0.45375 0.0831875 0.005719140625]; r=rlocus(num,den); plot(r,'-') hold plot(r,'o') rlocus(nume,dene) v=[-6 4 -5 5]; axis(v) ;axis('square') grid title('LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES')

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 GRAFICA DE LUGARES GEOMTRICOS

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CAPITULO 8: RESPUESTA EN FRECUENCIA

PROBLEMA 4
Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ste es un sistema de fase no mnima. Dos de los 3 polos en lazo abierto se encuentran en el semiplano derecho del plano s del modo siguiente: Grafique las trazas de BODE de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del ngulo de fase empieza a partir de 0 y 180 SOLUCIN: Procederemos con la verificacin del ngulo de fase de 0 a 180. ( ) ( )( )( )

Tenemos por condicin de ngulo ( ) ( ( ( ) ( ) ) ( ( ) ) ) ( )

Con la ayuda de MATLAB:

num=[0 0 1 0.5] den=[1 1 0 1] bode(num,den) title('DIAGRAMA DE BODE')

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DIAGRAMA DE BODE

PROBLEMA 5
Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) Dibuje una traza de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema:

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Ingeniera de Control MT 221 SOLUCIN: Hallaremos las races del polinomio denominador:
p=[1 0.2 1 1] roots(p)

ans = 0.2623 + 1.1451i ; 0.2623 - 1.1451i ; -0.7246

Programa para el diagrama de Nyquist:

num=[0 0 0 1] den=[1 0.2 1 1] nyquist(num,den) v=[-1.5 1.5 -1.5 1.5]; axis(v); axis('square') grid title('Traza de Nyquist')

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PROBLEMA 06
Grafique las trazas de Bode de: ( ) SOLUCIN: Programa:
num=[0 10 4 10] den=[1 0.8 9 0] bode(num,den) title('Diagrama de Bode')

( (

) )

Lugar geomtrico de las races y respuesta en frecuencia.

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