ESTANQUE DILUIDOR PIRAMIDAL

Autores: Marco Rojas Fuica, Omar Rojas Muoz

RESUMEN Globalmente hicimos el anlisis de nuestro sistema de manera que deja en manifiesto todas las variables y posibles soluciones que nuestro sistema No-Lineal arrojo dentro de un rango de muestreo. Una vez utilizadas las principales seales bsicas de prueba, inferimos el comportamiento principalmente tanto de la entrada como el de la salida de manera de obtener en todo tiempo t el comportamiento de nuestro sistema, de manera de no despreciar ninguna variable que nos aleje del valor que linealmente corresponde.

de la pirmide piramidal, son representados matemticamente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias (con respecto al tiempo) o parciales (con respecto al tiempo y a la ubicacin espacial). Las expresiones matemticas obtenidas pueden ser usadas, a su vez, para el propsito de modelacin. Es as como se distinguen los modelos fenomenolgicos y los empricos.

I.

INTRODUCCIN

En este paper mencionaremos un sistema del tipo hidrulico, especficamente a un estanque diluidor piramidal en el que describiremos, explicaremos todo acerca del sistema, adems de su funcionamiento y comportamiento en la realidad, eso lo lleva analizar su grfico ante distinto tipo de seales bsicas.

II.

PROCEDIMIENTO PARA LA PRESENTACIN DEL PAPER Un modelo es una representacin de un sistema. Cabe destacar que para efectuar un anlisis de un proceso es necesario conocerlo. En general, se desea llegar a conocer factores (internos y externos) que condicionan el comportamiento del mismo, tales como interrelaciones entre variables, el efecto de las perturbaciones, rangos de estabilidad, el efecto de la variacin de parmetros, etc Los modelos Dinmicos, como es el caso

Figura 1. Sistema de un estanque diluidor piramidal

UNIDADES DE MEDIDA Para el sistema en desarrollo, se utiliza el S.I. (Sistema Internacional), Como una recomendacin, es ocupar el mismo sistema no mezclar el S.I. con el C.G.S o el sistema del tipo ingls.

CONSEJOS TILES

( )

Figuras y Tablas Las figuras e imgenes se muestran en la explicacin del desarrollo del sistema As para la representacin de estados de la matriz de estados es: ( ( [ Donde Al tomar las variables ya mencionadas el sistema y reemplazarlas en ese sistema queda como: ( [ ] [ ( ( ) ) ) ] ( ) ) ) ]

[ ] Para desarrollar el modelamiento del sistema se plantea inicialmente la funcin que describe el rea la cual corresponde a

Entonces el rea de esa regin tomada corresponde a: ( ) ( ) ( )

Se plantean el equilibrio de materia en el estanque quedando como: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) lineal

Lo cual se puede apreciar de un modelo no-

Al linealizarlo se obtienen las matrices del sistema las que son las siguientes:

[ ( ) ( ) Por otro lado, tenemos el balance de la materia el cual se diluye en el estanque de la siguiente manera: ( ) ( ) ( )

( [

) ]

] [ ]

Con [ ( )

] [

) ]

Pero

Esto es correspondiente a la representacin del sistema no-lineal a uno que es lineal de la forma en variables de estado, cuyo formato es:

Para la representacin de la salida en variables de estado son:

Diagrama polo-cero para variable continua

Cuyas matrices son: [ [ ] * + ]

Funcin de Transferencia Para discutir en profundidad la funcin de transferencia tanto en un sistema discreto como en un sistema continuo, debemos notar que un sistema continuo se puede representar tanto como con la funcin de transferencia como tambin con las variables de estado. Ambas representaciones son equivalentes en el sentido que desde la funcin de transferencia se puede llegar a la representacin de las variables de estado y viceversa, a travs de las siguientes notaciones: ( ) ( ) ( ( ) )

Figura 2. Diagrama polo-cero variable continuo

Para el caso discreto la funcin de transferencia es ( )

Cuyo nico polo es , lo cual nos dice que se ubica al interior de la circunferencia unitaria, lo que nos quiere decir es que tiene una estabilidad BIBO. En la figura se muestra el diagrama polo-cero del sistema discreto Diagrama polo-cero discreto

Mientras que un sistema discreto se logra al pasar una seal continua por un conversor anlogo digital que dar como salida una seal sincretizada que se obtiene aplicando la Transformada de Laplace al sistema de variables de estado continuo.

Al tomar la funcin de transferencia en la variable continua obtenemos lo siguiente ( )

Cuyo nico polo es , lo cual graficndolo en el diagrama nos muestra que se ubica en el semiplano izquierdo, lo que nos dice que el sistema es tiene una estabilidad BIBO. Lo que se puede apreciar en el grfico es el nico polo y no presenta ceros en la funcin de transferencia continua, y adems se presenta en el semiplano izquierdo.

Figura 3. Diagrama polo-cero en variable discreta Sistemas equivalentes discretos-continuos Segn nuestros parmetros asignados

Luego se sustituyen en las matrices ya linealizadas cuyos valores son: * [ ] + * +

( )

la que tiene como valor de ( ) Para el sistema discreto se evala en la funcin de transferencia h(1) ( ) Cuyo valor es ( ) ( ) ( ) Lo que se cumple en la condicin (iii), entonces el sistema es equivalente discreto-continuo. ( )

Mientras que de las matrices discretas cuya representacin es de la forma ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

Y que su equivalencia est dado por las ecuaciones: ( )

( )

Finalmente Obteniendo la matrices A y B discretas, se procede a evaluar en un tiempo de muestreo apropiado el cual ser * * [ [ ] Para garantizar que el sistema continuo es equivalente con el sistema discreto deben cumplirse 3 condiciones (i) Debe cumplirse , donde ,son los polos de la variable z y s respectivamente dem al enunciado anterior pero con relacin a los ceros Por ltimo la condicin de la ganancia dc ( ) ( ) + ] +

Estabilidad Ya se ha mencionado anteriormente, la estabilidad en el sistema como entrada/salida (BIBO), Ahora se dir sobre la estabilidad internamente del sistema y tiene relacin con los valores propios de la matriz A tanto del sistema continuo como del discreto, los cuales esos eigenvalores en el discreto se deben ubicar en el S.P.I (semiplano izquierdo), en tanto al discreto deben ubicarse al interior de la circunferencia unitaria

Seales de pruebas bsicas

(ii) (iii)

Para seales de pruebas bsicas se realizarn simulaciones para un impulso y escaln respectivamente tanto en el sistema continuo y discreto.

Sistema continuo

Si tomamos la condicin (i) polo y el valor de tiempo de muestreo vemos que resulta

En la condicin (ii) como no tiene ceros la funcin de transferencia en el sistema continuo, implicara que tampoco en el sistema discreto lo tendr Para verificar el punto (iii), se analizar la ganancia dc del sistema en variable continua

Figura 4. Respuesta con entrada impulso Para el grfico de la respuesta impulso corresponde a la funcin de transferencia pero en el plano del tiempo, y como la funcin de trasferencia es una fraccin, al aplicarle la T. Laplace correspondera a la funcin exponencial decreciente en donde a los 4 segundos se ve que la respuesta impulso alcanza

Figura 7. Respuesta escaln en variable discreta

Simulacin del sistema discreto ante una entrada escaln

Figura 5. Respuesta ante una entrada escaln

Sistema de variable discreta

Figura 8. Simulacin del sistema en lnea azul corresponde a la variable continua y la roja es la variable discreta.

Figura 6. Respuesta impulso en variable discreta

En el grfico se muestra la respuesta escaln tanto para el sistema continuo representado en la lnea azul y en rojo la de variable continua, se puede apreciar que a partir de los 2 segundos se muestra tanto para los 2 graficas un incremento notable, pero en los 4 segundos el sistema se muestra una estabilidad de acuerdo a la respuesta que se obtiene.

III.

CONCLUSIONES Siempre tendremos un buen nmero de relaciones matemticas que vincularn las variables descriptivas del modelo y que sern consecuencia tanto de los fenmenos fsicos considerados (relaciones constitutivas) como de la interaccin entre los mismos en funcin de su disposicin en el sistema (relaciones estructurales que tienen relacin con los factores externos ya sea perturbaciones tpicas del sistema o como tambin del mismo entorno). La obtencin de la funcin de Transferencia es vital en el conocimiento completo de nuestro sistema, ya que nos permite conocer todo lo necesario como para dejar descrito completamente nuestro sistema asegurndonos tanto su estabilidad como el comportamiento en el plano discreto y continuo a travs de una representacin tan explicativa como el diagrama de Bode.

IV.

REFERENCIAS

-W. L. Luyben, Process modeling, simulation and control for chem..., McGraw Hill, 1989. - K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice-Hall 2000.* - K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice -Hall 2003, 4ta edicin.* - B. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice-Hall 2000. - Tcnica de los sistemas dinmicos discretos. Autor: Miguel Romera Garcia, Miguel Romera - Modelacin Fenomenolgica. Cap 1. Ingeniera en Mecatrnica