Automatica - Tema 1 - Introduccion Control Modo de Compatibilidad

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Automtica
2 Curso del Grado en Ingeniera en Tecnologa Industrial
Contenido
Tema 1.- Introduccin al control automtico
v1 1.1. Introduccin. 1.2. Conceptos y definiciones bsicas. 1.3. Nociones bsicas sobre seales y sistemas. 1.4. Evolucin histrica del control automtico. 1.5. Ejemplos de sistemas de control realimentados.
Diapositiva 2 v1 creo que este punto se podra eliminar

varevalo; 05/07/2011
Contenido
1.1. Introduccin. 1.2. Conceptos y definiciones bsicas. 1.3. Nociones bsicas sobre seales y sistemas. 1.4. Evolucin histrica del control automtico. 1.5. Ejemplos de sistemas de control realimentados.
Introduccin
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.
Contenido
Conceptos y definiciones bsicas (I)

Planta:
El equipo fsico que se desea controlar.
Proceso:
Conjunto de operaciones que se desean controlar.
Sistema:
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica Conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre si de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos puede influir en los dems.
Sistema de control:
Conjunto de equipos que permiten que un sistema funcione de forma automtica.
Conceptos y definiciones bsicas (II)

Perturbacin:
Seal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente el comportamiento del sistema.
Realimentacin:
Operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Control realimentado:
El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia.
Conceptos y definiciones bsicas (III)

Variable controlada:
Cantidad que se mide y controla. Por lo general, la variable controlada es la salida del sistema.
Variable manipulada:
Cantidad que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Controlar:
Consiste en medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.
Ejemplo:
Conceptos y definiciones bsicas (y IV)
Contenido
1.1. Introduccin. 1.2. Conceptos y definiciones bsicas. 1.3. Nociones bsicas sobre seales y sistemas. 1.3.1. Seales. 1.3.2. Sistemas:
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica 1.3.2.a En tiempo continuo y discreto. 1.3.2.b Sistemas muestreados.
1.4. Evolucin histrica del control automtico. 1.5. Ejemplos de sistemas de control realimentados.
Sistemas y seales (I)

Introduccin
Los conceptos de seal y sistema aparecen en multitud de reas de la ciencia y la tcnica. An pudiendo ser de naturaleza muy diferente, las seales y los sistemas tienen en comn dos caractersticas bsicas. Mientras las seales son funciones de una o ms variables independientes y contienen informacin acerca de la naturaleza o comportamiento de algn fenmeno, los sistemas responden a seales particulares generando otras seales. As en un circuito elctrico, las tensiones y corrientes como funciones del tiempo son seales mientras que el circuito elctrico en s es un sistema que responde a los voltajes y/o corrientes que se le aplican.
Sistemas y seales (II)

Seales:
Se representan matemticamente como funciones de una o ms variables independientes:
y = f (t ) y = f d ( n) y = g ( x)
y = h( x1 , x2 )
En estos ejemplos, y , representa la seal que es funcin de la variable independiente t, n, x, y x1,x2 respectivamente. La seal puede ser de magnitud continua o discreta. Asimismo, la variable independiente puede ser continua o discreta.

Seales (cont.):
Magnitud continua discreta
continua Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Variable independiente
discreta

Seales (cont.):
Seal continua en tiempo continuo. Es una seal cuya variable independiente es el tiempo continuo, definida como:
y = f (t ) ,
y Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
tR con y ( a , b) R

Seales (cont.):
Seal en tiempo discreto. Es una seal cuya variable independiente es el tiempo discreto.
y
y = f d ( n) ,
n N con y ( a, b) R
y = f d ( n) ,
n N con y [ a, b] N

Seales (cont.):
Seal con cuantificacin discreta en tiempo continuo. Es una seal de cuantificacin discreta, aunque en tiempo continuo.
y = f (t ) ,
tR con y [a, b] N

Seales (cont.):
Seales con una sola variable independiente.
Tiempo continuo
Tiempo discreto

Seales (cont.):
Seales con dos variables independientes.
y = h( x1 , x2 )
x2
x1
Sistemas y seales (III)

Sistemas:
Un sistema de tiempo continuo es aquel en el que las seales de entrada de tiempo continuo se transforman en seales de salida de tiempo continuo:
x (t ) Sistema de Tiempo Contnuo y (t )
R x(t ) y (t )
Un sistema de tiempo discreto es aquel en el que las seales de entrada de tiempo discreto se transforman en seales de salida de tiempo discreto:
x (n ) Sistema de Tiempo Discreto y (n )
R x ( n) y ( n)

Sistemas (cont.):
Un sistema es sin memoria si la salida para cada valor de la variable independiente depende slo de la entrada en ese mismo instante. Ejemplo: sistemas definidos por ecuaciones algebraicas o ecuaciones lgicas combinacionales.
y (t ) = ax(t ) y (n) = b 2 x1 (n) x2 (n)
Un sistema es con memoria si la salida para cada valor de la variable independiente depende de la entrada en ese mismo instante e instantes anteriores. Ejemplo: Los sistemas dinmicos, sistemas descritos por ecuaciones diferenciales o ecuaciones en diferencias .
1 y (t ) = x( )d , C
t
y ( n) =
i = n 10
a x(i)
i

Sistemas (cont.):
Un sistema es invariante en el tiempo si un desplazamiento en tiempo de la seal de entrada causa un desplazamiento igual en tiempo de la seal de salida.
y (t ) = f ( x(t )) y (t t0 ) = f ( x(t t0 ))
Sistemas invariantes en el tiempo Sistema variante en el tiempo
y (n) = nf ( x(n))
Se dice que un sistema R es lineal si se le puede aplicar el principio de superposicin: R R y2 (t ) y1 (t ) y x2 (t ) Sean x1 (t ) si a y b son constantes, entonces:
R ax1 (t ) + bx2 (t ) ay1 (t ) + by2 (t )

Sistemas (cont.):
Un sistema es causal si la salida en cualquier instante depende nicamente de valores de la entrada presentes y pasados. Tambin se le denomina sistema no anticipativo.
y (t ) = ax(t ) 1 y (t ) = x(t ) + x(t + 1) 2
Causal No Causal
Un sistema es estable si ante pequeas perturbaciones en la entrada la salida no diverge.

Nota: este concepto puede ser definido desde varios criterios que se introducirn en temas y cursos posteriores. As se habla de estabilidad de entrada-salida, estabilidad asinttica, estabilidad estructural, etc.

Sistemas (cont.):
Se dice que un sistema es invertible si al observar su salida podemos determinar su entrada:
y (t ) = 2 x(t ) 1 z (t ) = y (t ) = x(t ) 2
x (t )
y (t ) = 2 x(t )
Sistema
y(t)
z (t ) =
1 y (t ) 2
z(t)=x(t)
Sistema Inverso
Contenido
Evolucin histrica del control automtico (I)

Antecedentes del control:
400 a.C. Platn. Reloj despertador. Siglo III a.C. Ktesibios. Reloj de agua con regulador de flotador. Siglo II a.C. Arqumedes de Siracusa. Clepsydras. Siglo II a.C. Filn de Bizancio. Lmpara de aceite con regulacin automtica de nivel. Siglo I a.C. Vitruvio. Odmetro (medidor de distancias). Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Reloj de agua (Ktesibios)
Lmpara de aceite (Filn de Bizancio)
Reloj despertador (Platn)
Evolucin histrica del control automtico (II)

Antecedentes del control (continuacin):
62 d.C. Hern de Alejandra. Dispensador automtico de vino controlado por un flotador; dispensador automtico de vino controlado por un peso; regulacin por sifn flotante; regulacin de nivel. Siglo XII. Al-Jazari. (Mesopotamia). Reloj con regulacin por flotador. Siglo IX. Banu Musa. (Mesopotamia). Libro de mecanismos ingeniosos. Dispositivos de regulacin por flotador: "La lmpara de Dios". Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica Entre el siglo VII y el X. Pseudo-Arqumedes (autor desconocido). Reloj de agua. 1203 d.C. Al-Sa'ati. (Siria). Reloj.
La copa de vino inagotable (Hern)
Odmetro (Hern)
Evolucin histrica del control automtico (III)

Primeros avances en control:
1769. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor.
Regulador de Watt (detalle)
Mquina de Vapor con regulador de Watt
Evolucin histrica del control automtico (IV)

Primeros avances en control (continuacin):
1787. Thomas Mead patenta un regulador que aseguraba que la presin ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotacin.
Regulador de Mead para Molinos de Viento
Molino de viento del siglo XIX (totalmente Automatizado)
Evolucin histrica del control automtico (V)

Avances en control en el siglo XX:
Hasta bien entrado el siglo XX la nica herramienta analtica que posea el especialista en control era la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas. Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.
Evolucin histrica del control automtico (VI)

Avances en control en el siglo XX (continuacin):
Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y Hazen. En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" de 1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la informacin sobre las salidas de los Sistemas. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Primer regulador de temperatura con accin proporcional integral
Foxboro Stabilog
Evolucin histrica del control automtico (VII)

En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en bucle cerrado, con base en la respuesta en bucle abierto en rgimen permanente cuando la entrada aplicada es una senoidal.
Harry Nyquist
En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismo para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante. En el trabajo de Bode "Relations Between Attenuation and phase in Feedback Amplifier Design" de 1940, se presenta la definicin de margen de fase y margen de ganancia y la definicin de los diagramas logartmicos de Bode.
Evolucin histrica del control automtico (VIII)

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en bucle cerrado que cumplieran con los requerimientos de diseo. En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio importante que condujo a frmulas empricas para sintonizar el regulador PID al proceso. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha hecho en diseo de sistemas ptimos.
Evolucin histrica del control automtico (IX)

Desde los 50 se desarrollan las tcnicas de control por computador. La teora de sistemas muestreados es llevada a cabo, entre otros, por Balker, Ragazzini, Zadeh y Salzer. El impulso definitivo para el estudio de esta clase de sistemas se debe al grupo del Prof. Ragazzini en la Universidad de Columbia en la dcada de los 50. Entre sus integrantes figuraban investigadores de la talla de Zadeh, Kalman, Jury, Franldin, Bertram, Bergen, Friedland, Slansky y Kranck entre otros. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica Salzer en 1954 introduce la transformada Z, la cual permite que los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo continuo. A finales de la dcada de los cincuenta, los trabajos de Jury en 1958, "Sampled data control Systems" con su criterio de estabilidad, los de Ragazzini y Franklin tambin en 1958 con idntico ttulo al de Jury, y el trabajo de Tou de 1959 "Digital and Sampled Data Control Systems" terminan por definir y establecer la teora clsica de los sistemas muestreados.
Evolucin histrica del control automtico (X)

Desde alrededor de 1960, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control Hoo y temas asociados. Actualmente, con la disponibilidad de computadoras ms econmicas y de elevadas prestaciones, forman parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
Contenido
Sistemas de control realimentados (I)

Ejemplos:
Generacin de Energa. Transmisin de Energa. Control de Procesos. Manufactura Discreta. Comunicaciones. Transporte. Construccin. Entretenimiento. Instrumentacin. Mecatrnica. Materiales. Fsica. Biologa. Economa.
Sistemas de control realimentados (II)

Ejemplos (cont.):
SII STAGE Five J-2 Engines 2, 500, 000N Thrust
ATTITUDE AND THRUST CONTROL Swivel Outer Four Engines GUIDANCE SATURN Optimum to Desired End Conditions NAVIGATION Inertial Updating of Position and Velocity
Sistemas de control realimentados (III)

Ejemplos (cont.):
White water Thick stock dilution valve Thick stock flow valve Beta ray gauge Moisture meter
Simplified diagram of a kraft paper machine
Control de Procesos
Sistemas de control realimentados (IV)

Ejemplos (cont.):
White water Thick stock dilution valve Thick stock flow valve Beta ray gauge Moisture meter
Simplified diagram of a kraft paper machine
DC-motor Photo diodes Radial arm Optical Pick-up Unit
Instrumentacin Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (V)

Ejemplos (cont.): EJE X
MOTOR+REDUCTORA
TRANSMISIN
ENCODER ABSOLUTO SSI
Manufactura Discreta Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (VI)

Ejemplos (cont.):
Control de Procesos
Sistemas de control realimentados (VII)

Ejemplos (cont.):
Control de Procesos
Sistemas de control realimentados (VIII)

Ejemplos (cont.):
Control de Procesos
Sistemas de control realimentados (IX)

Ejemplos (cont.):
Control de Procesos Instrumentacion Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (X)

Ejemplos (cont.):
Transmisin de Energa
Sistemas de control realimentados (XI)

Ejemplos (cont.):
Generacin de Energa
Sistemas de control realimentados (XII)

Ejemplos (cont.):
Generacin de Energa
Sistemas de control realimentados (XIII)

Ejemplos (cont.):
Avionica Instrumentacion Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XIV)

Ejemplos (cont.):
Sistemas de control realimentados (XV)

Ejemplos (cont.):
Sistemas de control realimentados (XVI)

Ejemplos (cont.):
Ingeniera Biomdica Instrumentacion Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XVII)

Ejemplos (cont.):
Instrumentacion Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XVIII)

Ejemplos (cont.):
Manufactura Discreta Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XIX)

Ejemplos (cont.):
Robtica Instrumentacin Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XX)

Ejemplos (cont.):
Robtica Instrumentacin Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XXI)

Ejemplos (cont.):
Robtica
Instrumentacin Mecatrnica
Sistemas de control realimentados (XXII)

Ejemplos (cont.):
Transportes Instrumentacion Mecatrnica

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Conceptos y definiciones bsicas (I)

Conceptos y definiciones bsicas (II)

Conceptos y definiciones bsicas (III)

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Conceptos y definiciones bsicas (y IV)

Sistemas y seales (I)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (II)

Sistemas y seales (II)

continua Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (II)

Sistemas y seales (II)

Sistemas y seales (II)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (II)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (II)

Sistemas y seales (III)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (III)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (III)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas y seales (III)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Un sistema es estable si ante pequeas perturbaciones en la entrada la salida no diverge.

Sistemas y seales (III)

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Evolucin histrica del control automtico (I)

Reloj de agua (Ktesibios)

Lmpara de aceite (Filn de Bizancio)

Reloj despertador (Platn)

Evolucin histrica del control automtico (II)

La copa de vino inagotable (Hern)

Evolucin histrica del control automtico (III)

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Regulador de Watt (detalle)

Mquina de Vapor con regulador de Watt

Evolucin histrica del control automtico (IV)

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Regulador de Mead para Molinos de Viento

Molino de viento del siglo XIX (totalmente Automatizado)

Evolucin histrica del control automtico (V)

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Evolucin histrica del control automtico (VI)

Evolucin histrica del control automtico (VII)

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Evolucin histrica del control automtico (VIII)

Evolucin histrica del control automtico (IX)

Evolucin histrica del control automtico (X)

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Sistemas de control realimentados (I)

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Sistemas de control realimentados (II)

SII STAGE Five J-2 Engines 2, 500, 000N Thrust

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Sistemas de control realimentados (III)

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Simplified diagram of a kraft paper machine

Sistemas de control realimentados (IV)