Movimiento de una partcula

Velocidad

ds dt

= f ( t )

v med =

r t

v=

ds e =v e t dt t
Caso III

= f (t ) dv dt

Aceleracin

r med= t

dv = = v= r dt

= f ( t )=

dv = f ( t ) dt
Movimiento rectilneo

v=

ds dt

dv dt

ds = vdv

Caso IV

= f (v ) dv dt v= f (s) ds dt = f (s) vdv = f ( s ) ds v= f (s) ds = dt f (s) dv = dt f (v)

Signos Caso I

= f ( v )= s= f ( t )
Caso V

v=

ds dt v= f (t)

dv d 2 s = dt d t 2

v = f ( s )=

Caso II

Caso VI

v= f (t)

dv dt

vdv = ds

Aceleracin uniforme

Grficos de movimiento
v2 v1 t2 t1

Una variacin del caso III

v v0 t

v = dv = dt dv = dt

dv = dt
0

v 2 v 1= v =( area )a t
v = v 0 + at
s2 t2 t1

ds = vdt

ds = vdt
s1

( v 0 + t ) dt
s 0 t 0

s2 s 1= s =( area )v t

Calculo vectorial

ds =
1 s= vt + t 2 2

v v0

d dA dB =( A+ B ) = + dt dt dt d dA dB = ( A.B )= B+ A dt dt dt d dA dB = ( AxB )= xB + Ax dt dt dt

vd v = ds
s 0

vdv = ds
v 2= v 2 0+2 s

d dn dA = ( nB )= A + n dt dt dt A= dB dt
B = Adt + C

Donde x, y y z son las coordenadas rectangulares en funcin del tiempo de la partcula.

Dinmica de una partcula: coordenadas rectangulares Figura muestra la trayectoria de la partcula A, que se mueve en un marco de referencia rectangular fija. Dejar i. j. y k los vectores base (vectores de la unidad), el vector de posicin de la partcula se puede escribir como

r ( t )= xi + yj + zk

(1)

Aplicando la definicin de la velocidad, la ecuacin y la cadena de reglas de diferenciacin.

xi + yj + zk dr d V= = dt dt

di dj dk + x i+ y + y j+ z + zk dt dt dt

dos dimensiones de la r. v, y a, ponemos z = 0 en las ecuaciones.

Debido a que los ejes de coordenadas son fijos, los vectores de base se mantienen constantes, por lo que

di dj dk = = =0 dt dt dt
Por lo tanto, la velocidad se convierte en

V =v x i + v y j + v z k

(2) Donde

r = xi + yj

V =vi + v j
vx= x

a= a x i + a y j
v y= y

Donde las componentes rectangulares, que se muestra en la figura (a).

(6)

vx= x

v y= y

v z= z

(3)

a x = v x= x

a y = v y= y

Del mismo modo, la definicin de aceleracin.

(7)

a=

dv d = ( v i + v y j + v z k )= v x i+v y j+v z k dt dt x =ax i + a y j + a z k

(4)

"Esta suposicin es en realidad demasiado restrictivo. Como se muestra en el captulo 16. Los resultados siguen siendo vlidos si el sistema de coordenadas se traduce sin rotar.

As, la aceleracin es Con las componentes rectangulares de la figura (b)

La figura muestra las componentes rectangulares de la velocidad. A. El ngulo que define la direccin de v. se pueden obtener de

a x=v x = x

a y =v y = y

a z =v z= z

(5)

Movimiento plano

Movimiento plano se presenta con bastante frecuencia en aplicaciones de ingeniera que requieren una atencin especial. Figura muestra la trayectoria de una partcula A se mueve en el que xy -plano. Para obtener las componentes rectangulares de

Debido a que la pendiente de la trayectoria es igual a

dy / dx

. Vemos

de diferenciacin: que

a = dv / dt = ( dv / dx ) ( dx / dt )
. Obtenemos

. Teniendo en cuenta

que v es tangente a la trayectoria, un resultado que se seala en el captulo anterior. Las componentes rectangulares de una se muestra en la figura. El ngulo que define direccin de una puede ser calculada a partir de

dx / dt = v

la

a= v

dv dx

(10)

tan =

ay d2 y /d t2 = ax d 2 x / d t 2
no es generalmente igual a

Debido a

. La aceleracin no es

necesariamente tangente a la trayectoria.

Si la trayectoria de una partcula es una lnea recta, el movimiento se llama rectilneo. Un ejemplo de movimiento rectilneo, en el que se representa la partcula A se mueve a lo largo del eje X, en la figura. En este caso, ponemos y = O en las ecuaciones. (6) una (7). La obtencin de

Movimiento rectilneo

coordenadas curvilneas Cinemtica (normal-tangencial) Coordenadas Movimiento plano:

Preliminares geomtricos figura 13.1 se muestra la trayectoria de una partcula que se mueve en el plano xy. La posicin de la partcula es especificada por el camino de coordenadas s, que es la distancia medida a lo largo de la ruta desde un punto de referencia fijo. A medida que la partcula se mueve de A a B durante un intervalo de tiempo

r=x i

v =v x i

, y cada uno de los vectores

a = ai

estas

se dirige a lo largo de la ruta (esto es, el movimiento es unidimensional). Debido a que los subndices ya no son necesarios, las ecuaciones de movimiento rectilneo a lo largo del eje x se escriben normalmente como

dt

infinitesimal, traza un arco de radio y

ds

infinitesimal de longitud. El correspondiente desplazamiento de la partcula es

dr

, donde

r = xi v = vi a = ai
Donde

(8)
(9)

dr= ds

. De la figura. 13.1 se obtiene la relacin

ds = d

til, o

v= x a= v = x

despus de dividir por

dt

En algunos problemas, es ms conveniente expresar la aceleracin en trminos de velocidad y posicin, en lugar de la velocidad y el tiempo. Este cambio de variable se puede lograr mediante la regla de la cadena

s=

(b.1)

Donde el ngulo se mide en radianes. La radio se llama el radio de curvatura de la trayectoria en A. Si la

ecuacin de la trayectoria que se conoce, su radio de curvatura se puede calcular a partir de

en e et e t = n=
Velocidad y aceleracin

(b.4)

[ ( )] [ ( )]
1+ dy dx
2

2 3 /2

1+

d y d x2

dx dy
2

2 3 /2

Velocidad y aceleracin Comenzamos con la definicin de velocidad:

d x d y2

( v = dv / dt )

Donde r es el vector de posicin de la partcula. Utilizando la regla de la cadena de la diferenciacin y la ecuacin. (13,2), podemos escribir

Otra ecuacin til se puede derivar de las figuras. 13.1 y 13.2. Tomando nota de que

v = ( dr / ds ) ( ds / dt )= e T ( ds / dt ) v = v et
(b.5)

,o

dr

es tangente a la

trayectoria en A y tiene la magnitud

ds

, se puede escribir

Donde la magnitud de la velocidad

dr = e t ds

. En consecuencia.

v = s

(b.6)

et =

dr ds

(b.2)

derivados de los vectores

dv d en + ( v e t )= v et + v e t =v et + v dt dt s / P=v / Podemos eliminar de la sustituyendo = a=

puede obtenerse de la ecuacin. (b.1) el resultado es (b.3)

que

i sin j e t =sin i + cos j e n = cos

Diferenciacin con respecto al tiempo tomando nota de que

di / dt = dj / dt = 0

, obtenemos

i cos j sin e e t = (cos i sin j ) n=

Comparacin con la ecuacin. (b.3) se obtiene

a= at et + an en an = v2 a =v t

(b.7)

(b.8)

at =v

dv ds

(b.9)

Donde

se conoce como la velocidad

angular y la aceleracin angular de la lnea de AC, respectivamente.

Cinemtica-polares y cilndricas coordenadas Movimiento plano (coordenadas polares)

e R = cos i + sin j

Movimiento a lo largo de una trayectoria

circular El caso especial de una trayectoria circular tiene un papel importante en la dinmica, sobre todo en la cinemtica de los cuerpos rgidos. Si el radio de la trayectoria es R, como se muestra en la figura. 13.6, entonces la ecuacin. (13.1) se convierte en

e =sin i + cos j

(b.12)

s= R

(tenga en cuenta que = R, una

Diferenciando con respecto al tiempo que seal que

constante), o

di / dt = dj / dt = 0

(El marco xy es fijo) se obtiene

v=R

(b.10)

Sustituyendo en las ecuaciones. (b.8), obtenemos

d eR d e =( cosi sinj ) = (sin i + cos j ) dt dt

(b.11) Comparando estos resultados con la ecuacin. (b.12), nos encontramos con que

an =

V2 2 a t = =R v= R R

e e eR e R = =

(b.13)

La variable es la velocidad angular de la lnea radial. Los vectores de la base y sus derivados se muestra en la figura. 13.10. Tenga en cuenta que

La variable Sustituyendo

e R

se llama la aceleracin angular de la lnea radial. y

e R

son perpendiculares a

eR

de las ecuaciones. (b.13) y reordenando los

respectivamente. Velocidad y aceleracin Vectores El vector de posicin r de la partcula se puede escribir en coordenadas polares

trminos, obtenemos

a = a R e R + a e

(b.17)

r = R eR

Donde las componentes radial y transversal de la aceleracin estn dadas por

(b.14)

Debido a que el vector de velocidad es, por definicin, tenemos

( v = dr / dt )

2 a = R +2 R R a R= R

(b.18)

v=

dr d eR + R e = ( R e R )= R R dt dt eR
de las ecuaciones. (b.13) da

Los componentes polares de los vectores de velocidad y la aceleracin se muestran en la figura.

Sustituyendo

v = v R e R + v e
Donde

(b.15)

v =R v R= R
vR
y

(b.16)

Los componentes

son los componentes radial y Para el caso especial donde el camino es un crculo, el R polar de coordenadas es igual al radio del crculo (una constante). Por lo tanto, a partir de las ecuaciones. (b.15) - (b.18), los vectores de velocidad y aceleracin son

transversal de la velocidad, respectivamente.

El vector aceleracin se calcula como sigue:

a=

dv d e ) = ( R e + R e + R eR + R = ( R eR+ R e R ) +( R e ) dt dt

e v=R

2 e R+ R e a = R

(b.19)

Estas expresiones estn de acuerdo con las ecuaciones. (b.10) y (b.11), donde coordina la ruta se utiliza. (Tenga en cuenta que

e R = e n

e =et

para el movimiento en una trayectoria circular.)

El espacio de movimiento (coordenadas cilndricas) Las coordenadas cilndricas se muestran en la figura. se puede utilizar para especificar la ubicacin de una de una partcula que se mueve en el espacio. Las tres coordenadas cilndricas consisten en las coordenadas polares r y , y el axial z de coordenadas (que es el mismo que el rectangular coordenada z). Los vectores base de la unidad son

Cintica: fuerza de masa - Mtodo de aceleracin Ruta de acceso (n-t) las coordenadas

F n= m an F t = m at

(b.22)

eR

,y

ez

, donde

e z =k

En coordenadas cilndricas, el vector de posicin r de la partcula en la figura. Es

Donde (F) y (F) (n) los componentes de la fuerza resultante que acta sobre la partcula. Como se mencion antes, utilizar la ruta slo coordenada para el movimiento plano.

F R=m a R F =m a F z =m az
,

(b.23)

r = R eR + z e z
Comparando esto con

(b.20) Donde

FR

,y

Fz

representan los componentes

r = R eR

para las coordenadas polares, se

concluye que las expresiones de v y en coordenadas cilndricas ser el mismo que el de las coordenadas polares, a excepcin de los trminos adicionales debido a

de la fuerza resultante que acta sobre la partcula. Vea la FBD y el MAD en la figura. (b). Si la trayectoria de la partcula se encuentra en el plano xy, a continuacin, la tercera de las ecuaciones. (b.23) se convierte

Z eZ

. Reconociendo que (

K = 0 e z=

F z =0

, y el movimiento slo depende de las coordenadas polares

, las

R y .

ecuaciones. (B.15) a (B.18) se puede modificar fcilmente para producir

e R+ R e + v=R z ez 2) e R+ ( R +2 R ) e + R a=( R z eZ
(B.21)