Ing. Natan Jimnez Ms.

C Departamento de Electricidad Departamento de Electrnica IUTC

Teora de Control UNIDAD III

TIPOS DE CONTROL

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INTRODUCCIN En esta unidad se trata acerca de la seleccin de la forma apropiada de controlar un proceso especifico de un sistema de lazo cerrado y la determinacin de los parmetros idneos para ese controlador recordando que el controlador es un elemento en un sistema de lazo cerrado que tiene como entrada la seal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La relacin salida/entrada del controlador se le llama Ley de control esta ley tiene 3 formas: Proporcional, Integral y derivativo. Control Proporcional: Con el control proporcional la salida del controlador es directamente proporcional a su entrada; la estrada es la seal de error , la cual es una funcin del tiempo.

El cual la transformada de Laplace correspondiente es ( ) Donde es una constante llamada ganancia del controlador depende slo de la magnitud de error en el instante en el que se considera. La funcin de transferencia es como sigue, entonces el controlador es simplemente un amplificador con una ganancia constante, un error grande produce una salida grande del controlador. Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la entrada al controlador es un error en la forma de un escaln, entonces la salida es tambin un escaln, y es exactamente una versin a escala de la entrada.

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El control proporcional es sencillo de aplicar, en esencia slo se requiere alguna forma de amplificador. ste podra ser un amplificador electrnico o un amplificador mecnico El control proporcional es de la forma que se describe en la figura donde la funcin de la planta ( ) es

Ejemplo 1 Si una planta tiene una funcin de transferencia ( )

( )

y se usa con

controlador porporcional Cul es la funcin de transferencia de salida?

( ) Control Integral

Con el control integral la salida del controlador es proporcional a la integral de la seal de error con el tiempo, es decir: Donde es la constante denominada ganancia integral. Esta tiene unidades de . Al tomar la transformada e Laplace de la ecuacin anterior da por resultado la funcin de transferencia, para el controlador integral as:

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( )

( ) ( )

La salida en cualquier tiempo es proporcional a la acumulacin de los efectos de los errores pasados. El control integral es de la forma que se describe en la figura donde ( ) es la funcin de la planta.

Ejemplo 2 Si una planta tiene una funcin de transferencia ( )

( )

y se usa con

controlador integral Cul es la funcin de transferencia de salida?

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( ) Control Proporcional + Integral

La reduccin en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se puede resolver con una extensin mediante el control proporcional integral PI, para tal combinacin la salida del controlador es: El cual la transformada de Laplace correspondiente es ( ) La siguiente figura ilustra el tipo de salida del controlador que se presenta con dicho sistema cuando existe una entrada de error tipo escaln

El control proporcional integral es como lo describe la figura donde funcin de la planta

( ) es la

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Control Derivativo Con la forma derivativa del controlador, la salida del controlador es proporcional a la razn de cambio con el tiempo de error es decir:

Donde es la ganancia derivativa y tiene unidades de S la transformada de Laplace correspondiente

La figura muestra que pasa cuando hay un error de entrada rampa con el control derivativo tan pronto la seal de error inicia puede haber una salida de controlador muy grande puesto que esta es proporcional a la razn de cambio y no a su magnitud.

De este modo puede proporcionar una accin correctiva grande antes de que se presente un error grande en realidad. Sin embargo, si el error es constante entonces no hay accin correctiva aun si la magnitud del error es grande. Entonces el control derivativo es insensible a seales de error constantes o que varen con lentitud. El control derivativo es como lo describe la figura donde ( ) es la planta

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( ) Ejemplo 4

( )

Si una planta de la figura anterior tiene una funcin de transferencia

( )

y se usa con controlador derivativo Cul es la funcin de transferencia de salida? ( ) Control PID El controlador Proporcional Integral y Derivativo (PID) llamado tambin controlador de tres trminos dar una salida para una entrada de error as: Cuya funcin de transferencia queda as: ( ) El Control PID es como lo muestra la figura sabiendo que ( ) es la planta ( ) ( )

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Ajuste de las ganancias del controlador El uso del control proporcional solo requiere la eleccin de una variable la ganancia proporcional , para que el sistema de control tenga el comportamiento dinmico requerido. El uso de un controlador PI requiere la seleccin de dos variables: la ganancia proporcional y la ganancia integral con un controlador PID se deben seleccionar tres variables: la ganancia proporcional , la gancia integral y la ganancia derivativa . La seleccin de estas variables permite localizar los polos y ceros que introduce el controlador a ser determinados y por lo tanto afectan la estabilidad del sistema de control. El proceso de seleccin de los mejores valores para el controlador se usa el trmino sintonizacin, los dos mtodos se basan en experimentacin y anlisis. El primer mtodo se denomina frecuentemente como Mtodo de la curva de reaccin del proceso. El procedimiento con este mtodo consiste en abrir el lazo de control de modo que no se presenten acciones de control. En general la ruptura del lazo de hace con el controlador y la unidad de correccin. Se aplica entonces una seal de prueba a la unidad de correccin y se determina la respuesta de la variable de proceso medida, es decir, la seal de error. La seal de prueba deber ser tan pequea como sea posible

La figura muestra la forma de la seal de prueba. Y una respuesta tpica. La grfica de la seal medida se grfica contra el tiempo y se conoce como la curva de reaccin del proceso la seal de prueba , se expresa en porcentaje de cambio en la unidad de correccin. La variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala completa. Para dar el mximo gradiente de la grfica se traza una el tiempo entre la tangente. Para la figura el mximo gradiente es
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aplicacin de la seal de prueba y cuando esta tangente intersecta el eje de tiempo de la grfica se denomina atraso . La siguiente tabla proporciona los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para los valores del controlador con base en los valores de y Modo de control P PI PID Ejemplo Determinar los valores que deben tener y requeridos para un controlador de tres modos, a partir de la curva de reaccin del proceso de la figura cuando la seal de prueba fue un 6% de cambio en la posicin de la vlvula de control

El otro mtodo se conoce como el mtodo de la ltima ganancia primero, la acciones integral y derivativa se reducen a sus valores mnimos, las contantes proporciona, se fija en un valor bajo y entonces, se incrementa en forma gradual. Esto es lo mismo que decir que la banda proporcional se hace ms angosta de manera gradual. Mientras esto sucede, al sistema se le aplican
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pequeas perturbaciones. El proceso contina oscilaciones. Se anota el valor crtico de la constante se presentan las oscilaciones, as como el tiempo muestra los criterios de Ziegler y Nichols sobre cmo y para establecer los valores del controlador. Modo de control P PI PID Ejemplo 7

hasta que se presentan proporcional, en las que de stas la tabla siguiente se relacionan los valores de

Cuando se sintoniz un controlador de tres modos en un sistema de control, mediante el mtodo de la ltima ganancia, se encontr que las oscilacin iniciaban cuando la banda proporcional decreca hasta un 30% las oscilaciones tienen un periodo de 500s Cules son los valores apropiados de y ? El valor crtico de es y as

De esta manera, con base en los criterios de la tabla

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Bibliografa Ingeniera de Control 2 Edicin W Bolton, Editorial Alfaomega 2001 Teora de Control Diseo electrnico Spartacus Gomariz Castro, Domingo Biel Jos Matas y Miguel Reyes, Editorial Alfaomega 1999. Sistema de control automtico Benjamn c Kuo, Editorial Prentice Hall 1996

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