12-12-2012

Automatizacin y Control Industrial

(AYC4201)

Sesin 4:

Control ON/OFF.

Prof. Christian Nievas Grondona.

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Introduccin
Control ON/OFF.
Teora. Aplicaciones.

Control ON/OFF.

El control On/Off es la forma ms simple de controlar. Es comnmente utilizado en la industria. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.

Control ON/OFF.

Control ON/OFF. Modelamos la relacin entre la entrada y la salida con la Funcin Transferencia:

Un controlador On/Off es una forma sencilla de implementar un control en realimentacin con alta ganancia.
Ilustraremos estas ideas en un problema simple, la calefaccin de una habitacin.
u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la calefaccin. y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en la habitacin.
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Control ON/OFF. Si calculamos la temperatura de salida para distintos valores de la calefaccin (1.8, 2.0, 2.2) obtenemos:

Control ON/OFF. Del grfico anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitacin alcanzar la temperatura equilibrio. Vemos tambin que para alcanzar una temperatura de 20 C, necesitamos darle al calentador el valor 2.0.

Control ON/OFF. Supongamos que fijamos el calentador en 2.0 y luego de un tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitacin. Se produce un descenso de la temperatura de la habitacin an cuando la calefaccin est fija en 2.0.

Control ON/OFF. Como esperbamos, el controlador a Lazo Abierto es muy sensible a perturbaciones.

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Control ON/OFF. En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador poda fijarse en cualquier valor deseado. Supongamos ahora, que el calentador solo tiene dos ajustes, llamado Off y nivel M.

Control ON/OFF. Simulamos el sistema cuando M=5 y obtenemos la respuesta (la perturbacin se aplica a los 9 minutos).

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Control ON/OFF. Conclusiones parciales:

La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la temperatura mucho ms rpido que cuando utilizamos el control a Lazo Abierto. La perturbacin ahora solo afecta un poco a la respuesta. Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador contina variando entre On y Off rpidamente. El valor promedio de qu tan rpido el controlador cambia On/Off es 2.0.
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Control ON/OFF. Cambiado de M = 5 a M = 10, el sistema ahora alcanza el nuevo rgimen permanente de 20 C en la mitad de tiempo.

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Control ON/OFF. El problema con nuestro diseo es que es muy simple. Necesitamos agregarle ms sofisticacin al controlador. Inclusin de Histresis:
Se cambia por un controlador On-Off incorporando Histresis. Notemos que el retardo en el cambio de la seal nos aporta un grado de libertad extra en el diseo.
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Control ON/OFF.

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Control ON/OFF. La Figura muestra la respuesta a Lazo Cerrado tomando M = 5 y d = 0.05.

Control ON/OFF. Notemos que:

La entrada no cambia tan rpidamente. El precio que pagamos es una oscilacin (o ciclo lmite) en la temperatura de salida.

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Control ON/OFF. Si ahora simulamos el sistema a Lazo Cerrado tomando M = 5 y primero d = 0.1 y luego d = 0.5 obtenemos la respuesta:

Control ON/OFF. De los resultados obtenidos, vemos que cuando el nivel de histresis crece, la frecuencia de cambio de la seal de entrada decrece, pero la amplitud de las oscilaciones de la salida crecen. Claramente vimos que en el diseo anterior existe un compromiso entre el ajuste de la regulacin de la temperatura y el precio que pagamos en trminos de velocidad de cambio de la entrada.
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Control ON/OFF. Por supuesto un controlador On/Off es bastante simple. Pero muestra rangos limitados de comportamiento y respuestas de compromisos. Controladores ms sofisticados dan mejores respuestas, pero sus diseos dependern de la informacin extra.
Ej: conocimiento de la dinmica de la habitacin.

Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona. cnievas@ing.uchile.cl

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