ROBTICA PRTICA N 1 INVERSOR DE GIRO DE UN MOTOR DE CD

Br.: Miguel Valecillos Ci.:16531652 Prof.: Douglas Domnguez Cabudare 04 de Junio del 2013

Introduccin En ocasiones se requiere que el giro de un motor sea manipulado en ambas direcciones ya sea para una u otra aplicacin, como ejemplo podramos mencionar un carro a control remoto, un robot mvil, entre muchos otros. Una manera sencilla de hacerlo es con un arreglo de transistores (puente H) pero en esta ocasin lo realizaremos con un integrado el L293B (tambin aplica el L293D), ya que este en su interior contiene dos puentes con los cuales puede realizarlo perfectamente y adems con una gran ventaja, que es la de ser compacto. OBJETIVO GENERAL Familiarizarse con controles de velocidad y de giro en los motores DC, utilizando medio puente H. OBJETIVOS ESPECFICOS Comprender el concepto de lazo abierto y lazo cerrado. Estudiar los fenmenos de control de giro de un motor DC JUSTIFICACIN Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas. Es por esta razn que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en una planta real, donde se disear un control de giro del motor DC y se lo manejar de manera adecuada a la aplicacin elegida.

Nociones tericas Motores de Corriente Directa (DC) El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores) La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro.

El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para aplicaciones especiales. Inversin del Sentido de Giro en Motores de CC Para invertir el sentido de giro de un motor de C., basta con invertir la polaridad de la tensin aplicada en sus bornes (con lo cual vara el sentido de la corriente que circula por su bobinado), y hacer as que el par de fuerzas que originan el giro del motor sea de sentido contrario. Otro mtodo de invertir el sentido de giro, es el de invertir la polaridad del campo magntico producido por las bobinas excitadoras, esto slo puede hacerse en mquinas que las tengan accesibles desde el exterior. Como normalmente los motores de CC. No tienen accesibles las bobinas de excitacin, en este estudio nos centraremos en controlar el sentido del giro de los motores invirtiendo la polaridad de la tensin aplicada en bornes del mismo. Mtodos de Controlar el Sentido de Giro de los Motores de CC Con dos Fuentes de Alimentacin simtricas, y el circuito en medio puente. Puede hacerse elctricamente con interruptores o electrnicamente mediante transistores. Ventajas Es muy sencillo de construccin y de funcionamiento. Con una sola seal de control se gobierna el sentido de giro del motor.

Inconvenientes Son necesarias dos tensiones de alimentacin. Con un sola Fuente de Alimentacin y el circuito en puente. Su realizacin puede ser con interruptores o con transistores al igual que el anterior. Ventajas Solamente es necesaria una Fuente de Alimentacin para su funcionamiento. Es el circuito ms utilizado. Inconvenientes Son necesarias dos seales de control para gobernar el sentido de giro del motor.

Procedimiento Controlar un motor de DC, con un puente H comercial, por ejemplo un L293B Materiales 1 Fuente de voltaje, herramientas, proto, cable, LCD. 1 Motor de DC, pequeo (de un juguete o algo parecido) 1 L293B 2 Push botton Resistencias de varios valores

Diagrama circuital

VSS VDD VEE

RS RW E 4 5 6 8

1 2 3

13 14 2 3 4 5 6 7 8 9 10 100 1

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT

10k

RESET

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A

RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD

33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

10k

16 2 7 1 9 10 15 IN1 IN2 EN1 EN2 IN3 IN4 VSS

DER

VS OUT1 OUT2

GND

OUT3 GND OUT4

10k

L293D

IZQ

7 8 9 10 11 12 13 14 3 6 11 14

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7