Universidade Federal do ABC UFABC Campus Santo Andr

EN 3711 CONTROLE DISCRETO Prof. Dr. Magno Enrique Mendoza Meza

AULA PRTICA 1: Projeto de controladores pelo lugar das razes no domnio discreto para o controle de posio de um servomecanismo

Lucas Ribeiro Lopes Cardoso Samuel Ribeiro

Santo Andr Junho de 2013

0

Sumrio
Resumo 1
1.1 1.2 1.3

2 3

INTRODUO

Planta e Sistema a ser Compensado....................................................3 Tipos de Compensadores e Mtodos de Projeto.................................7 Justificativa, Objetivos Gerais e Especficos.........................................9

2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4

DESENVOLVIMENTO

11

Determinao do Perodo de Amostragem e Polo Desejado.............11 Determinao da Funo de Transferncia Pulsada do Servomecanismo...............................................................................13 Projeto dos Compensadores..............................................................13 Compensador por Avano de Fase - Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR)..............................................................13 Compensador PD - Proporcional Derivativo.......................................19 Compensador PI - Proporcional Integral.............................................21 Compensador PID - Proporcional Integral Derivativo.........................22

3
3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 3.2.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.4.1 3.4.2 3.5

RESULTADOS E DISCUSSES

25

Compensador por Avano de Fase - Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR)...............................................................25 Simulao............................................................................................25 Implementao...................................................................................25 Compensador PD - Proporcional Derivativo........................................26 Simulao............................................................................................26 Implementao....................................................................................26 Compensador PI - Proporcional Integral..............................................27 Simulao.............................................................................................27 Implementao....................................................................................28 Compensador PID - Proporcional Integral Derivativo..........................28 Simulao.............................................................................................28 Implementao....................................................................................29 Resumo dos Resultados Obtidos..........................................................29

ENCERRAMENTO

32

ANEXOS...........................................................................33 Referncias......................................................................51
1

Resumo

Nesta aula prtica projetamos, simulamos e implementamos, 4 tipos diferentes de compensadores em tempo discreto. Iniciamos com o compensador por avano de fase, cujo projeto foi baseado no mtodo do lugar geomtrico das razes (LGR). Seguimos com os trs tipos muito utilizados na literatura (os quais so variaes ou combinaes de compensadores por avano ou por atraso de fase): proporcional derivativo (PD), proporcional integral (PI) e proporcional integral derivativo (PID). Para a implementao e simulao utilizamos um servomecanismo da marca Quanser, cujo software integrado ao Simulink. Isso facilita muito o manuseio do equipamento, visto que o Simulink, alm de muito intuitivo, j familiar aos alunos devido outras disciplinas e projetos. Uma vez conhecida a planta do servomotor (fornecida pelo fabricante), aplicamos tcnicas peculiares de converso para o tempo discreto, o que nos possibilitou aplicar os mtodos j bem conhecidos de projeto de compensadores. A simulao foi seguida da efetiva implementao dos compensadores no servomecanismo, e este relatrio traz os passos tomados durante cada projeto, bem como os resultados da simulao e implementao dos mesmo. Por fim, comparamos os resultados obtidos e discutimos os possveis erros e discrepncia encontradas.

1
1.1

INTRODUO
Planta e Sistema a ser Compensado

Para a aula prtica que este relatrio versa, foi utilizado o servomecanismo SRV02 [1]. Este constitudo por um motor DC encaixotado em uma estrutura de alumnio slido e equipado com uma caixa de engrenagens planetrias, i.e., o motor tem a sua prpria caixa de engrenagens internas que acionam engrenagens externas. A unidade SRV02 bsica vem com um sensor de potencimetro que pode ser utilizado para medir a posio angular da engrenagem de carga, tambm pode vir equipado com um encoder para obter a medida digital da posio e um tacmetro para medir a velocidade da engrenagem de carga. A Figura 1 mostra a estrutura deste servomecanismo.

Figura 1 Servomecanismo SRV02 (esquerda) e equipamentos necessrios para seu funcionamento e que compem a montagem do experimento descrito neste relatrio

O modelo matemtico do SRV02 correspondente ao caso de engrenagens altas e carga em disco como segue, 1 () = () = ( + 1) () (1) no qual l(t) a sada da posio que indica a medida do ngulo do eixo da carga e Vm(t) a tenso de entrada no SRV02, K o ganho total de malha aberta e , a constante de tempo de malha aberta do motor. Os valores de K e , dados pelo fabricante, so: = 1,53 . = 0,0254

O diagrama de blocos para o sistema que estamos trabalhando pode ser representado da maneira como mostrado na Figura 2.
3

Figura 2 Diagrama de blocos do sistema estudado. A funo de transferncia do compensador, do segurador de ordem zero e da planta, esto representadas por, respectivamente, GC, GOH e G1

onde o bloco GC, ZOH e G1 so, respectivamente, a funo de transferncia do compensador, do segurador de ordem zero e da planta - Eq. (1). O segurador de ordem zero necessrio para fazer com que cada ponto da planta discretizada se torne em um degrau, dando origem funo de transferncia pulsada. Sem ele, o equipamento poderia ser danificado devido s bruscas mudanas provocadas pela funo de transferncia discretizada. Por definio, o segurador de ordem zero possui funo de transferncia (G H) dada por: () = (1 ) (2) onde T o perodo de amostragem do sinal. Mais adiante neste relatrio veremos como calcul-lo. Para obter a funo de transferncia pulsada do servomecanismo, G(z), podemos primeiramente multiplicar G1(s) por GH(s) obtendo G(s): () = (1 ) [ ] ( + 1) (3) Em seguida, utilizamos a tcnica de clculo da transformada z de funes que envolvem o termo
(1 )

e ento, prosseguimos com a transformada z. Assim: 1 () ] = (1 1 ). [ 2 ] ( + 1)

() = [()] = (1 1 ). [

2 (

] = . { [ ] [ ] + [ 2 ( 1) + 1) 1 [ + ( = {
2

]}

1)] + [ ( + )]

( 1)2 ( )

[ + ( 1)] + [ ( + )] () = { ( 1) ( )

} (4)

Analisando novamente a Figura 2, podemos determinar as expresses matemticas das constantes de erro esttico, Kc, Kv e Ka. Por definio, utilizando o teorema do valor final temos que o erro de estado estacionrio dado por: = lim () = lim(1 1 )()
1

onde, pela Figura 2, () = () () Calculamos ento a expresso para E(z), chamando de G(z) o resultado da multiplicao de Gc(s) por G1(s) e pelo segurador de ordem zero, GH(s) e fazendo: () = () () () = () () Substituindo (b) em (a) e manipulando, obtemos: () = 1 () 1 + () () = 1 () 1 + () (a) (b)

Para o erro esttico de posio, temos que a entrada o degrau unitrio r(t) = 1, ou seja, () = Assim: = lim(1 1 )() = lim(1 1 )
1 1

1 1 1

1 1 1 [ ] = lim 1 1 1 + () 1 + () 1

Como, por definio:

 = temos,

1 1 +

= lim ()
1

(5) onde () = [ ()1 () ()]

Procedendo da mesma maneira, temos para o erro esttico de velocidade, onde a entrada uma rampa unitria r(t) = t 1(t), ou seja 1 () = (1 1 )2

= lim Como, por definio:

1 )()

1 (1

= temos,

(1 1 )() = lim 1 (6) Finalmente, para o erro esttico de acelerao temos: () = 2 (1 + 1 ) 1 2(1 1 )3

= lim

2 1 = 1 2 1 (1 ) ()

= lim

(1 1 )2 () 1 2 (7)

Em resumo, temos:

Tabela 1: Expresses matemticas para as constantes de erro esttico Constante de erro esttico de posio Constante de erro esttico de velocidade Constante de erro esttico de acelerao = lim ()
1

(1 1 )() 1 (1 1 )2 () = lim 1 2 = lim

1.2

Tipos de Compensadores e Mtodos de Projeto

Essencialmente, controlar um sistema consiste em acrescentar ou retirar polos e/ou zeros de malha aberta, a fim de fazer com que o sistema apresente determinado comportamento em malha fechada. Este comportamento ditado pelos requisitos do projeto, que podem ser com relao ao mximo sobre sinal, tempo de acomodao, tempo de assentamento, erros de estados estacionrios (observe pelas Eqs. (5), (6) e (7)), entre outros. A controlabilidade de um certo sistema conseguida atravs do uso de compensadores que podem ser de diversos tipos. Os tipos de controladores diferem entre si quanto suas funes de transferncia, as quais podem prever o incremento de um zero, a retirada de um polo ou o incremento de um zero e a retirada de um polo. Cada tipo de compensador altera uma diferente caracterstica do sistema. Uma maneira de caracterizar os compensadores quanto ao que ocorre com a fase do sistema uma vez que este inserido. Se a insero de um compensador atrasa a fase de um determinado sistema, este chamado de compensador por atraso de fase. Por outro lado, se um avano da fase do sistema for observado, este chamado de compensador por avano de fase. H casos especiais dos compensadores de avano e atraso que so especialmente interessantes. So estes, os compensadores proporcionais derivativos um caso especial do compensador por avano de fase e os compensadores proporcionais integrais um caso especial do compensador por atraso de fase, assim como outros to comuns e utilizados quanto. Em tempo discreto, so utilizados os mesmos tipos de controladores de tempo contnuo. Ao realizar-se os projetos para obt-los, porm, algumas alteraes devem ser feitas aos procedimentos tomados em tempo contnuo, a fim de que um compensador em tempo discreto possa ser projetado.
7

Felizmente estas alteraes so feitas apenas em etapas anteriores ao incio do projeto, o que faz com que os mtodos para projetar compensadores em tempo contnuo possam ser estendidos para tempo discreto sem alteraes. Isso acontece porque a equao caracterstica das funes de transferncia em tempo contnuo tem a mesma forma que quando em tempo discreto. Assim, em tempo contnuo e discreto, utiliza-se, principalmente os seguintes mtodos: mtodo baseado no lugar geomtrico das razes e mtodos baseados na resposta em frequncia. Neste relatrio iremos abordar o projeto de compensadores baseados apenas no mtodo do lugar geomtrico das razes. A forma geral dos compensadores que so projetados neste relatrio so brevemente apresentadas a seguir: Compensador por Avano de Fase: () = + + (8) Compensador Proporcional Derivativo PD: () = + (9) Compensador Proporcional Integral PI: () = + 1 (10) Compensador Proporcional Integral Derivativo PID: () = [ + ][ ] 1 (11) Note que os valores de KC e so diferentes em cada compensador, embora tenham sido denotados na mesma maneira.

1.3

Justificativa, Objetivos Gerais e Especficos

Antes de iniciarmos o projeto dos compensadores, vejamos a necessidade da insero destes no sistema que estamos trabalhando. Comecemos avaliando a estabilidade da funo de transferncia pulsada (dada pela Eq. (4)), em malha fechada, atravs do mtodo grfico do lugar geomtrico das razes (obtido pelo MATLAB). Escolhendo = 0,006 (e mais adiante veremos o porqu desta escolha), obtemos o que mostrado na Figura 3a.

Figura 3 (a) Grfico do lugar geomtrico das razes para o sistema no compensado. Vemos que o sistema estvel para o ganho da planta; (b) Resposta ao degrau unitrio do sistema no compensado

Uma vez que o lugar geomtrico das razes passa por dentro do crculo unitrio, sabemos que existem valores de ganho que multiplicam este sistema e que no o tornam instvel. Em outras palavras, para certos valores de ganho este sistema pode ser estvel ou instvel. Para ganho nenhum, apenas o ganho da planta ( ), temos que o sistema estvel. Desta forma, qual a necessidade de se compensar estes sistema dado que ele j se mostra estvel sem ganho ou compensao alguma? Analisemos a resposta ao degrau unitrio deste sistema, que mostrada na Figura 3b. Neste momento que entra em questo os requerimentos do projeto aos quais fizemos meno anteriormente. Se supormos que estamos interessados em controlar este servomecanismo com um mximo sobre sinal (Mp) e um tempo de pico (tp) bem baixos, possvel que algum nos questione sobre, o que considerado um M p ou um tp, pequenos. Claro porque enquanto um sobre sinal de 5% pode ser aceitvel, para outros no. E o mesmo vale para qualquer outro requerimento.

Voltando ao nosso sistema no compensado. Digamos que temos um Mp desprezvel e um tp de aproximadamente 4 segundos. Se estes valores estiverem dentro das especificaes de projeto, no precisamos projetar compensador algum. Contudo, em um projeto, em geral so tantas as variveis em que se est interessado obter valores especficos, que dificilmente um sistema no compensado poderia atender a todas ao mesmo tempo. Lembramos tambm que h sistema que s se tornam estveis com a insero e compensadores. Por estas e muitas outras razes que os compensadores exercem papel indispensvel em qualquer sistema de controle. No experimento que este relatrio descreve, buscamos projetar diferentes tipos de compensadores (avano, proporcional derivativo, proporcional integral e proporcional integral derivativo) atravs do mtodo do lugar geomtrico das razes. Os compensadores foram aplicados planta e analisados quanto aos requisitos do projeto, atravs de simulao e posteriormente atravs de implementao no servomecanismo da Quanser, SRV02. Todos os compensadores sero discutidos e comparados entre si. Os requerimentos de projeto so: = 5% = 0,2 = 0

onde o erro de estado estacionrio, ess, de posio, e no precisa ser necessariamente nulo, mas minimizado ou seja, o menor possvel. Alm destes requerimentos, temos outro que diz respeito segurana do equipamento que estamos utilizando. O fabricante deste equipamento determina que a tenso de sada no ultrapasse o valor de 10V pico--pico. Desta forma, este passa a ser outro requerimento de projeto ao qual devemos estar atentos. A seguir so descritos os nossos objetivos especficos: Projetar, simular e implementar um compensador por avano de fase que respeite os requerimentos no domnio do tempo; Projetar, simular e implementar um compensador PD que controla a posio do eixo de cargo do servomotor conforme os requerimentos no domnio do tempo; Projetar, simular e implementar um compensador PI que controla a posio do eixo de cargo do servomotor conforme os requerimentos no domnio do tempo; Projetar, simular e implementar um compensador PID para rastreamento de um sinal de referncia rampa; Simular os controladores por avano de fase, PD, PI e PID utilizando o modelo desenvolvido da planta e garantir que as especificaes foram satisfeitas sem que o atuador seja saturado; e Implementar os controladores no dispositivo SRV02 da Quanser e avaliar seu desempenho.

10

2
2.1

DESENVOLVIMENTO
Determinao do Perodo de Amostragem e Polo Desejado

Afim de atender os requerimentos de projeto, devemos obter um coeficiente de amortecimento, , e uma frequncia natural, d, adequadas. Fazemos isso atravs das expresses = 2 + (ln ) (13) A frequncia de ressonncia correspondente tambm pode ser obtida, atravs de = 1 2 (14) Utilizando as Eqs. (12), (13) e (14), e os valores de requerimento de projeto que foram apresentados na INTRODUO deste relatrio, obtemos: = 0,6901 = 15,7080 / = 21,7049 /
2

(12) =

Tratando agora da escolha da taxa de amostragem, esta deve sempre levar em considerao o critrio de Nyquist, segundo o qual, a frequncia de amostragem () deve ser sempre, no mnimo, duas vezes maior que a maior frequncia presente no sinal amostrado. Obedecendo-se este critrio, garante-se que no ocorra um fenmeno conhecido por aliasing. Este fenmeno, provocado por amostragem indevidas de um sinal contnuo, faz com que o sinal amostrado no possa ser reconstrudo de maneira correta. De maneira prtica, o perodo de amostragem (T) no escolhido como sendo aquele que respeita estritamente o critrio de Nyquist. Por vrios motivos, as taxas de amostragem so escolhidas de acordo com regras prticas de projeto. Em diversas referncias possvel encontrar regras de projeto que permitem, a partir de certos parmetros, escolher qual o melhor perodo de amostragem para o projeto. OGATA [2], por exemplo, apresenta uma regra de projeto que determina que a frequncia de amostragem (inverso do perodo de amostragem) escolhida seja sempre de 10 20 vezes maior que a maior frequncia presente no sinal ou no sistema com o qual se est trabalhando. FADALI [3], por outro lado, apresenta outra proposta. Segundo este autor, esta faixa de escolha deve se situar entre 5 10 vezes, apenas.
11

Este ltimo autor ainda, apresenta outra alternativa. Segundo ele pode-se fazer a escolha da frequncia de amostragem com base na frequncia natural amortecida (d) do sistema em que se est interessado em obter. Esta regra de projeto determina que a frequncia de amostragem, , deve ser de 35 70 vezes maior que a frequncia natural amortecida, d, do sistema. Desta forma, utilizando o valor desta frequncia que apresentamos h pouco e que foi calculado com base nos requerimentos de projeto que estamos obedecendo, obtemos a seguinte faixa de valores de taxa de amostragem:

5,71 11,43,

Escolhemos, de forma arbitrria, o perodo de amostragem como sendo = 6 (tal qual fizemos na introduo deste relatrio). Utilizaremos este valor no decorrer deste relatrio, a menos que esta precise ser alterada por razes que veremos mais adiante. Agora, uma vez escolhido o perodo de amostragem, analisemos a questo do polo desejado. Avaliando primeiramente o plano s, temos que o polo, sd, desejado de malha fechada, ou seja, o polo dominante que queremos que exista no sistema em malha fechada aps este ser compensado, de maneira que tenhamos o comportamento adequado pelos requerimentos do projeto, dado por

1,2 =

E, utilizando os valores de , n e d, que calculamos h pouco, obtemos:

1,2 = 14,9786 15,7080

Se estivssemos lidando com um problema de projeto de compensador em tempo contnuo, bastaria agora que aplicssemos alguma tcnica apropriada como as que j mencionamos anteriormente (lugar geomtrica das razes, por exemplo) sobre este polo desejado, para que o problema fosse resolvido. No entanto, como estamos lidando com projetos em tempo discreto, devemos antes nos posicionar sobre o plano z, e obter o polo desejado equivalente, neste plano. Esta transformao se d de forma muito simples, atravs da igualdade que relaciona o plano s e o plano z. Assim:

12

1,2 = 0,9100 0,0860

Finalmente, podemos seguir com as tcnicas padro aplicveis ao plano s, sem alterao alguma, para obtermos os compensadores desejados.

2.2 Determinao Servomecanismo

da

Funo

de

Transferncia

Pulsada

do

Apenas fazendo a substituio dos valores de K e , anteriormente apresentados, e do valor de T, escolhido, na Eq. (4), podemos obter a funo de transferncia pulsada do sistema que estamos trabalhando. Assim:

() = 1,003. 103

( + 0,9253) ( 1)( 0,7896) (15)

2.3

Projeto dos Compensadores

A seguir, apresentamos o projeto dos compensadores que foram utilizados nesta prtica. Descrevemos cada passo para a obteno dos polos, zeros e ganhos dos compensadores. Alm disso, apresentamos o algoritmo desenvolvido para facilitar este procedimento de projeto. Em uma seo posterior apresentaremos as simulaes e implementaes.

2.3.1 Compensador por Avano de Fase - Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR)
No projeto de compensadores por avano de fase, baseado na metodologia do lugar geomtrico das razes, iniciamos localizando os polos e zeros do sistema de malha aberta, juntamente com o polo desejado (de malha fechada) que se encontra acima do eixo real, todos no mesmo plano z, da maneira como mostra a Figura 4a. Se traarmos uma reta que liga cada polo e zero do sistema de malha aberta at o polo desejado, e aceitarmos que a medida de um ngulo positiva feita em sentido anti-horrio, partindo-se do eixo real, podemos obter a contribuio angular (1, 1 e 2) de cada polo e zero do sistema de malha aberta.

13

Temos que para um polo, zk, se tornar polo dominante de um sistema em malha fechada, precisamos que duas condies sejam satisfeitas:

Figura 4 (a) Localizao dos polos e zeros de malha aberta juntamente com o polo desejado (malha fechada), no plano z. Na figura mostrada a contribuio angular de cada polo e zero de malha aberta; (b) Localizao do polo e zero do compensador, juntamente com as contribuies angulares necessrias para o clculo da localizao exata do polo

1 | ( )( )| (16)

( ( )( )) = 180 (17)

14

onde ( ) a funo de transferncia do compensador por avano de fase, dada pela Eq. (8), sem o ganho e aplicada ao polo desejado, zk, e ( ) a funo de transferncia pulsada do servomecanismo, aplicada ao polo desejado, z k. No caso presente, o polo desejado zd. Como o ganho KC pode assumir qualquer valor, de 0 , temos que sempre existira um valor de KC que satisfaa a Eq. (16). Assim, para que zd esteja sobre o LGR basta que a Eq. (17) seja satisfeita. Assim, fazemos: 1 1 2 = 2,62 171,84 = 169,16 onde os ngulos foram calculados por regras simples de trigonometria. Portanto, temos que, para que a condio da Eq. (17) seja satisfeita necessrio que o polo e o zero adicionados pelo compensador contribuam com um ngulo : = 169,16 180 = 10,84 Como zero do compensador, escolhemos um tal que elimine o polo que est situado mais prximo da unidade, mas que seja ao mesmo tempo diferente desta. Assim, pela Eq. (15), vemos que , da Eq. (8) deve ser igual , de forma que o polo em = 0,7896 seja eliminado. Feito isso, resta-nos determinar a localizao do polo (o valor de da Eq. (8)). Para isso, determinemos a contribuio angular do zero que foi adicionado tal qual ilustra a Figura 4b. Com isso, simples clculos trigonomtricos e de lgebra mostram que, o ngulo () de contribuio do polo que vamos adicionar, deve ser de: = 180 ( + 180 2 ) = 2 = 265,8 Com isso: tan = { } + { } = 0,8280 = 0,8280

Note que < . Isso necessrio para que o compensador possa ser chamado de avano de fase. Quando acontece o contrrio, temos um compensador por atraso de fase. Portanto, at o momento temos o controlador da seguinte maneira: () = ( 0,7896) ( 0,8280) () = ( 0,7896) ( 0,8280)

Para determinar o valor do ganho do compensador, basta que apliquemos a condio de mdulo apresentada na Eq. (16). Desta forma: |1,003. 103 ( + 0,9253)| = = 8,0257 |( 1)( 0,8280)|
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Finalmente, temos a estrutura do compensador por avano de fase, projetado com base no mtodo do LGR: () = 8,0257 ( 0,7896) ( 0,8280) (18) Plotando o LGR do sistema compensado de malha fechada, devemos ter em ganho K=0, o polo dominante como sendo aquele que determinamos como desejado, zd, como mostra a Figura 5.

Figura 5 Lugar geomtrico das razes para o sistema compensado. T = 6ms

ALGORITMO O que foi apresentado at aqui para o projeto do compensador, apenas uma primeira etapa. Isto porque, ao ser simulado ou mesmo implementado, este
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compensador pode no fazer com que o sistema satisfaa as condies determinadas pelos requerimentos de projeto. Isso se deve, principalmente, s escolhas arbitrrias que esto associadas esta metodologia (escolha do perodo de amostragem, ou zero do compensador). Assim, muitas vezes, depois de simulado, verifica-se que o compensador precisa ser modificado, e todo o procedimento descrito acima precisa ser repetido. Para facilitar este processo, visto que ele pode se repetir mais de uma vez, um algoritmo computacional pode ser desenvolvido para que isso seja feito de forma rpida e prtica. A seguir, mostramos o cdigo que desenvolvemos no software MATLAB, para o compensador por avano de fase.

%TTULO: Funo que projeta um compensador por avano de fase atravs do %mtodo do LGR %DATA: 15/06/2013 %OBSERVAES: - num -> numerador da planta % - den -> denominador da planta % - tp -> tempo de pico requerido % - Mp -> mximo sobre-sinal requerido function Proj_comp(num,den,tp,Mp,t_f) close all clc; format long; % Clculo do intervalo de T para atender aos requisitos xi = -log(Mp/100)/(sqrt(1+((log(Mp/100))^2))); wd = pi/tp; wn = wd/sqrt(1-xi^2); maxT = 2000*pi/(35*wd); minT = 2000*pi/(70*wd); maxT = num2str(maxT,4); minT = num2str(minT,4); S1 = ' <= T <= '; S2 = ' , T em ms.'; % Pede ao usurio que escolha um perodo de amostragem disp('Intervalo para o perodo de amostragem, T: ') fprintf('\n') disp([minT S1 maxT S2]) fprintf('\n') T = input('Escolha um valor para T (ms): ')/1000; fprintf('\n') % Clculo do ponto de operao no plano z sd = -xi*wn + wd*i; zd = exp(T*sd); % FT da Planta disp('Funo de Transferncia em s da planta') G1 = tf(num,den)

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% Segurador de Ordem Zero % Gh(s)=(1-e^{-Ts})/s % FT pulsada da planta disp('Funo de Transferncia Pulsada em z da planta') G1 = c2d(G1,T) % Polos e zeros de G1 [num_G1,den_G1]=tfdata(G1,'v'); zeros = roots(num_G1); polos = roots(den_G1); % Determinao do ngulo a ser compensado soma_theta = 0; for k=1:max(size(zeros)), theta = atan(imag(zd)/(real(zd)-zeros(k)))*180/pi; if zeros(k) < real(zd), soma_theta = soma_theta + theta; else soma_theta = soma_theta + 180 + theta; end end soma_phi = 0; for k=1:max(size(polos)), phi = atan(imag(zd)/(real(zd)-polos(k)))*180/pi; if polos(k) < real(zd), soma_phi = soma_phi + phi; else soma_phi = soma_phi + 180 + phi; end end delta = -(soma_theta - soma_phi + 180); % Compensador por avano de fase: % Gc(z) = Kc (z+alpha)/(z+beta) % Determinao do alpha do compensador alpha = -1000; for j=1:max(size(polos)), if 1-polos(j) < 1-alpha && 1-polos(j) ~= 0, alpha = -polos(j); end end % Determinao do beta do compensador theta = atan(imag(zd)/(real(zd)-(-alpha)))*180/pi; if (-alpha) > real(zd), theta = 180 + theta; end phi_beta = theta - delta; z_beta = real(zd) - (imag(zd)/tan(phi_beta*pi/180)); beta = -z_beta; % Determinao do ganho Kc do compensador Gc = tf([1 alpha],[1 beta]); G1_m = tf(num_G1,den_G1); G = G1_m*Gc; Kc = 1/abs(evalfr(G,zd));

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fprintf('\n') disp('Funo de Transferncia do compensador') Gc = Kc*Gc

2.3.2 Compensador PD - Proporcional Derivativo

A construo do compensador proporcional derivativo mais simples, e segue apenas dois passos simples. Primeiramente escolhemos o zero do compensador, seguindo o mesmo critrio que foi adotado para a escolha do zero do compensador por avano de fase, o mais prximo da unidade, mas diferente desta. Isto define o valor do da Eq. (9). Portanto, como definimos o zero do compensador PD como ( + ), temos que = 0,7896. O valor de KC, pode ser definido tal qual o foi no compensador por avano de fase, fazendo-se uso da Eq. (16), assim: = | ( 1)| = 61,7447 |1,003. 103 ( + 0,9253)|

Desta forma, ficamos com o compensador na seguinte forma: () = 61,7447 ( 0,7896) (19)

ALGORITMO Para o compensador PD o algoritmo de projeto ficou da seguinte forma:

%TTULO: Funo que projeta um compensador PD %DATA: 15/06/2013 %OBSERVAES: - num -> numerador da planta % - den -> denominador da planta % - tp -> tempo de pico requerido % - Mp -> mximo sobre-sinal requerido function Proj_comp_PD(num,den,tp,Mp) close all clc; format long; % Clculo do intervalo de T para atender aos requisitos xi = -log(Mp/100)/(sqrt(1+((log(Mp/100))^2))); wd = pi/tp; wn = wd/sqrt(1-xi^2); maxT = 2000*pi/(35*wd); minT = 2000*pi/(70*wd);

19

maxT = num2str(maxT,4); minT = num2str(minT,4); S1 = ' <= T <= '; S2 = ' , T em ms.'; % Pede ao usurio que escolha um perodo de amostragem disp('Intervalo para o perodo de amostragem, T: ') fprintf('\n') disp([minT S1 maxT S2]) fprintf('\n') T = input('Escolha um valor para T (ms): ')/1000; fprintf('\n') % Clculo do ponto de operao no plano z sd = -xi*wn + wd*i; zd = exp(T*sd); % FT da Planta disp('Funo de Transferncia em s da planta') G1 = tf(num,den) % Segurador de Ordem Zero % Gh(s)=(1-e^{-Ts})/s % FT pulsada da planta disp('Funo de Transferncia Pulsada em z da planta') G1 = c2d(G1,T) % Polos e zeros de G1 [num_G1,den_G1]=tfdata(G1,'v'); zeros = roots(num_G1); polos = roots(den_G1); % Determinao do alpha do compensador alpha = -1000; for j=1:max(size(polos)), if 1-polos(j) < 1-alpha && 1-polos(j) ~= 0, alpha = -polos(j); end end % Determinao do ganho Kc do compensador Gc = tf([1 alpha],[1 0]); G1_m = tf(num_G1,den_G1); G = G1_m*Gc; Kc = 1/abs(evalfr(G,zd)); fprintf('\n') disp('Funo de Transferncia do compensador') Gc = Kc*Gc

20

2.3.3 Compensador PI - Proporcional Integral

A construo do compensador proporcional integral semelhante ao que foi feito para o proporcional derivativo, com a diferena de que a forma deste compensador diferente, apresentando um polo na unidade ao invs da origem. Para escolhemos novamente = 0,7896, pela mesma razo que nos outros compensadores. O valor de KC, pode ser definido tal qual o foi nos compensadores anteriores, fazendo-se uso da Eq. (16), assim: = |( 1)2 | = 8,4102 |1,003. 103 ( + 0,9253)|

Desta forma, ficamos com o compensador na seguinte forma: () = 8,4102 ( 0,7896) ( 1) (20)

ALGORITMO Para o compensador PI o algoritmo de projeto ficou da seguinte forma:

%TTULO: Funo que projeta um compensador PI %DATA: 15/06/2013 %OBSERVAES: - num -> numerador da planta % - den -> denominador da planta % - tp -> tempo de pico requerido % - Mp -> mximo sobre-sinal requerido function Proj_comp_PI(num,den,tp,Mp) close all clc; format long; % Clculo do intervalo de T para atender aos requisitos xi = -log(Mp/100)/(sqrt(1+((log(Mp/100))^2))); wd = pi/tp; wn = wd/sqrt(1-xi^2); maxT = 2000*pi/(35*wd); minT = 2000*pi/(70*wd); maxT = num2str(maxT,4); minT = num2str(minT,4); S1 = ' <= T <= '; S2 = ' , T em ms.'; % Pede ao usurio que escolha um perodo de amostragem

21

disp('Intervalo para o perodo de amostragem, T: ') fprintf('\n') disp([minT S1 maxT S2]) fprintf('\n') T = input('Escolha um valor para T (ms): ')/1000; fprintf('\n') % Clculo do ponto de operao no plano z sd = -xi*wn + wd*i; zd = exp(T*sd); % FT da Planta disp('Funo de Transferncia em s da planta') G1 = tf(num,den) % Segurador de Ordem Zero % Gh(s)=(1-e^{-Ts})/s % FT pulsada da planta disp('Funo de Transferncia Pulsada em z da planta') G1 = c2d(G1,T) % Polos e zeros de G1 [num_G1,den_G1]=tfdata(G1,'v'); zeros = roots(num_G1); polos = roots(den_G1); % Determinao do alpha do compensador alpha = -1000; for j=1:max(size(polos)), if 1-polos(j) < 1-alpha && 1-polos(j) ~= 0, alpha = -polos(j); end end % Determinao do ganho Kc do compensador Gc = tf([1 alpha],[1 -1]); G1_m = tf(num_G1,den_G1); G = G1_m*Gc; Kc = 1/abs(evalfr(G,zd)); fprintf('\n') disp('Funo de Transferncia do compensador') Gc = Kc*Gc

2.3.4 Compensador PID - Proporcional Integral Derivativo

A forma do compensador PID dada pela Eq. (11). Uma vez que j projetamos os compensadores PD e PI, temos de forma direta o valor dos parmetros (zeros) e . Por inspeo direta, vemos que equivalente ao do compensador PD, j calculado, ou seja, = 0,7896. Alm disso, como sabemos, = . Finalmente resta-nos efetuar o clculo do ganho do compensador. Aplicando novamente o critrio de mdulos dado pelo Eq. (16), temos:
22

| ( 1)2 | = 51,9522 |1,003. 103 ( + 0,9253)( 0,7896)|

Finalmente, ficamos com a seguinte forma do controlador:

() = 51,9522 [

0,7896 0,7896 ][ ] + 1 (21)

ALGORITMO Para o compensador PID o algoritmo de projeto ficou da forma como se segue. Note que este algoritmo funciona uma vez que tanto o compensador PD como o PI j tenham sido projetados. Assim:
%TTULO: Funo que projeta um compensador PID %DATA: 15/06/2013 %OBSERVAES: - num -> numerador da planta % - den -> denominador da planta % - alpha_PD -> zero do comp. PD % - alpha_PI -> zero do comp. PI % - tp -> tempo de pico requerido % - Mp -> mximo sobre-sinal requerido function Proj_comp_PID(num,den,alpha_PD,alpha_PI,tp,Mp) close all clc; format long; % Clculo do intervalo de T para atender aos requisitos xi = -log(Mp/100)/(sqrt(1+((log(Mp/100))^2))); wd = pi/tp; wn = wd/sqrt(1-xi^2); maxT = 2000*pi/(35*wd); minT = 2000*pi/(70*wd); maxT = num2str(maxT,4); minT = num2str(minT,4); S1 = ' <= T <= '; S2 = ' , T em ms.'; % Pede ao usurio que escolha um perodo de amostragem disp('Intervalo para o perodo de amostragem, T: ') fprintf('\n') disp([minT S1 maxT S2]) fprintf('\n') T = input('Escolha um valor para T (ms): ')/1000;

23

fprintf('\n') % Clculo do ponto de operao no plano z sd = -xi*wn + wd*i; zd = exp(T*sd); % FT da Planta disp('Funo de Transferncia em s da planta') G1 = tf(num,den) % Segurador de Ordem Zero % Gh(s)=(1-e^{-Ts})/s % FT pulsada da planta disp('Funo de Transferncia Pulsada em z da planta') G1 = c2d(G1,T) % Determinao do ganho Kc do compensador Gc = tf(conv([1 -alpha_PD],[1 -alpha_PI]),[1 -1 0]); [num_G1,den_G1]=tfdata(G1,'v'); G1_m = tf(num_G1,den_G1); G = G1_m*Gc; Kc = 1/abs(evalfr(G,zd)); fprintf('\n') disp('Funo de Transferncia do compensador') Gc = Kc*Gc

24

3 RESULTADOS E DISCUSSES
A seguir, nesta seo, apresentaremos os resultados das simulaes para os compensadores projetados na seo anterior. Alguns sofrero modificaes, em funo do que observado na simulao. Os compensadores modificados so ento implementados, e o resultado desta implementao tambm pode ser visto nesta seo. Devido ao tamanho das imagens que so apresentadas nesta seo, todas sero reunidas em uma seo de ANEXOS, presente no final deste relatrio. Para entradas de onda quadradas, utilizou-se amplitude de 36 radianos, frequncia de 0,4Hz e tempo de simulao de 10 segundos. Para entradas de onda triangular, alterou-se a amplitude para 8 radianos, mantendo-se a frequncia e o tempo de simulao.

3.1 Compensador por Avano de Fase - Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes
3.1.1 Simulaes
Iniciamos simulando o compensador por avano de fase da maneira como ele foi projetado e est apresentado na Eq. (18). O resultado desta simulao pode ser visto na Figura A1, para a entrada de onda quadrada e na Figura A2, para a entrada de onda triangular. Ambas nos ANEXOS. Calculando o tempo de pico (tp), mximo sobre sinal (Mp) e erro de estado estacionrio de posio (ess) do resultado da simulao, obtemos = 0,20, = 9,13 107 0 = 16,66%. Vemos que apenas o erro de estado estacionrio est dentro do requerimento. Pelos grficos inferiores das mesmas figuras, A1 e A2, vemos que a tenso no excedeu 10V pico--pico, limite estabelecido pelo fabricante do servomecanismo. Desta forma, no h razes para que este compensador seja melhorado neste sentido. Como sabido, esta a segunda verso deste relatrio. Na primeira, um erro de clculo para obter o valor de , prejudicou todos os projetos subsequentes. No entanto, como o projeto destes compensadores algo quase sempre baseado no mtodo da tentativa e erro, por assim dizer, no espantoso que, mesmo baseado em um valor de diferente do que o que realmente queramos, os resultados obtidos anteriormente foram melhores do que os obtidos agora. Desta maneira, vamos aproveitar os resultados do relatrio anterior na implementao. O compensador projetado anteriormente possua a forma:

25

 () = 34,77

( 0,7896) ( 0,5364)

e as caractersticas do sistema compensado por este compensador, eram: = 0,07, = 6,2 108 0 = 4,8%. Vemos que todas as caractersticas esto dento dos requerimentos. As Figuras A3 e A4, mostram o resultado da simulao do compensador projetado na verso anterior deste relatrio.

3.1.2 Implementao
As Figuras A5 e A6, mostram o resultado da implementao do compensador por avano de fase, para a entrada quadrada e triangular, respectivamente. As caractersticas obtidas foram: = 0,11, = 3,2 103 = 5,5%. A tenso se comportou de maneira idntica simulao, atingindo um mximo de aproximadamente 6V (onda quadrada), ou seja, no saturou. A resposta rampa obtida pela implementao, foi extremamente semelhante simulao, apresentando aproximadamente o mesmo erro de estado estacionrio. J o erro de estado estacionrio de posio, para a entrada em degrau, foi bem maior do que o que obtnhamos pela simulao. Cerca de 5 ordens de grandeza.

3.2

Compensador PD - Proporcional Derivativo

3.2.1 Simulaes
Iniciamos simulando o compensador proporcional derivativo da maneira como ele foi projetado e est apresentado na Eq. (19). O resultado desta simulao pode ser visto na Figura A7, para a entrada de onda quadrada e na Figura A8, para a entrada de onda triangular. Ambas nos ANEXOS. Calculando o tempo de pico (tp), mximo sobre sinal (Mp) e erro de estado estacionrio de posio (ess) do resultado da simulao, obtemos 0,4, = 4,6 107 0 = 0%. Note que o tempo de pico est fora do que requerido pelo projeto. Podemos ver pelos grficos inferiores das Figuras A7 e A8, que a tenso excede 10V pico--pico. Aproximando-se a imagem, pode-se ver que tal saturao ocorre, no entanto, apenas durante uma unidade de tempo referente ao um perodo de amostragem.

26

Novamente, aproveitemos o compensador apresentado na verso anterior deste relatrio, para a implementao. O compensador que ser implementado dado por:

() = 116,11

( 0,7896)

O sistema compensado por este compensador, apresenta as seguintes caractersticas: = 0,23, = 7,9 107 = 0%. Vemos que todas as caractersticas esto muito prximas do que requerido pelo projeto e so melhores do que as que foram obtidas no sistema compensado pelo compensador projetado nesta verso do relatrio. Muito embora o mximo sobre sinal se mostre melhor do que o requerido, o tempo de pico ultrapassa o limite requerido. Esta ultrapassagem no entanto, muito pequena. Fazendo-se alguns testes utilizando-se o algoritmo implementado para o projeto deste compensador, rapidamente percebemos que este deve ser o melhor resultado que poderamos encontrar. Isto porque, variando-se o perodo de amostragem de maneira a reduzir o tempo de pico, aumentamos significativamente o mximo sobre sinal, tornando-o muito maior do que o limite requerido. Como o tempo de pico obtido no muito maior do que o que foi requerido, entendemos que esta o melhor projeto. As Figuras A9 e A10, mostram o resultado da simulao do compensador PD projetado na verso anterior deste relatrio.

3.2.2 Implementao
As Figuras A11 e A12, mostram o resultado da implementao do compensador PD, para a entrada quadrada e triangular, respectivamente. As caractersticas obtidas foram: = 0,23, = 2,9 103 = 0%. Note que quanto ao tempo de pico, obtivemos melhores resultado na implementao do que na simulao, uma vez que esta ltima se mostrou mais lenta. A diferena foi tal, que levou o tempo de pico deste compensador para dentro dos requerimentos de projeto, o que no estava acontecendo quando tnhamos apenas os dados da simulao. A tenso se comportou de maneira idntica simulao, saturando por apenas uma perodo de amostragem. A resposta rampa obtida pela implementao, foi extremamente semelhante simulao, apresentando aproximadamente o mesmo erro de estado estacionrio. Assim como no ltimo compensador, o erro de estado estacionrio de posio obtido pela implementao, foi bem maior do que aquele que espervamos com base na simulao.

27

3.3

Compensador PI - Proporcional Integral

3.3.1 Simulaes
Iniciamos simulando o compensador proporcional integral da maneira como ele foi projetado e est apresentado na Eq. (20). O resultado desta simulao pode ser visto na Figura A13, para a entrada de onda quadrada e na Figura A14, para a entrada de onda triangular. Ambas nos ANEXOS. Assim como fizemos para os compensadores anteriores, aproveitemos o que foi feito na verso anterior deste relatrio, cientes de que os resultados obtidos atravs deste foram bastante satisfatrios. Assim, vamos prosseguir simulando o compensador dado por: () = 39,9369 ( 0,7896) ( 1)

cujos resultados da simulao podem ser vistos nas Figuras A15 e A16. Como claramente notvel pelas Figuras A15 e A16, este sistema se mostra instvel. Ao verificar isso, modificamos o perodo de amostragem, testando inmeras possibilidades para este, dentro do intervalo permitido. No entanto, no obtivemos sucesso, ora o sistema permanecia instvel, ora, estabilizava mas apresentava caractersticas muito diferentes daquelas estabelecidas nos requerimentos de projeto. Com isso, optamos por modificar a localizao do zero do compensador. Sabamos que quanto mais prximos da unidade (sem atingi-la, porm) tendamos a estabilizar o sistema. Testamos ento diversos valores para o zero do compensador, fazendo diferentes combinaes com os valores de perodo de amostragem. Finalmente, encontramos o que nos pareceu ser o melhor resultado, e que est apresentado nas Figuras A17 e A18, nos ANEXOS. Calculando o tempo de pico (tp), mximo sobre sinal (Mp) e erro de estado estacionrio de posio (ess) do resultado desta simulao, obtemos 0,09, = 4,8 106 0 13,1%. Note que apenas o mximo sobre sinal obtido est bem acima do requerido, mais do que o dobro deste ltimo. Mesmo assim, foi o melhor que pudemos obter. Com respeito amplitude de tenso de sada, vemos pelos grficos das Figuras A17 e A18, que o limite no foi ultrapassado em nenhum dos casos. Para chegar este resultado utilizamos perodo de amostragem = 1. Este valor est fora da faixa de valores que determinamos anteriormente neste relatrio. Isto no constitui problema algum uma vez que este ainda respeita o critrio de Nyquist (a

28

maior frequncia do sistema = 1 = 10,0254 40 10,01 = 100 ).

<

Alm disso, modificamos o zero do compensador para = 0,999999. Como dissemos este valor est muito prximo da unidade, mas no sobre ela. Desta forma, ficamos com o compensador da seguinte forma: () = 14,0669 ( 0,999999) ( 1)

3.3.2 Implementao
As Figuras A19 e A20, mostram o resultado da implementao do compensador PI, para a entrada quadrada e triangular, respectivamente. As caractersticas obtidas foram: = 0,12, = 6,3 103 = 9,0%. Note que quanto ao mximo sobre sinal, obtivemos melhores resultado na implementao do que na simulao. A diferena no foi suficiente para levar o mximo sobre sinal deste compensador para dentro dos requerimentos de projeto, mas j melhorou bastante se comparada simulao. A tenso se comportou de maneira idntica simulao, portanto no houve saturao. A resposta rampa obtida pela implementao, foi extremamente semelhante simulao, apresentando aproximadamente o mesmo erro de estado estacionrio. Assim como nos ltimos compensadores, o erro de estado estacionrio de posio obtido pela implementao, foi bem maior do que aquele que espervamos com base na simulao.

3.4

Compensador PID - Proporcional Integral Derivativo

3.4.1 Simulaes
As Figuras A21 e A22, mostram o resultado para a simulao do sistema compensado pelo compensador que foi projetado nesta verso do relatrio. Como podemos ver, o resultado obtido muito ruim pois oscila muito e possui um enorme sobre sinal. As caractersticas do sistema so: = 0,11, = = 144,7% De fato, no faz sentido utilizarmos este compensador projetado nesta verso do relatrio, visto que o compensador PI, utilizado neste, instvel, como vimos. Assim, vos simular o compensador proporcional integral derivativo da maneira como ele foi projetado na verso anterior deste relatrio, dado por:
29

 () = 116,55 [

0,7896 0,999999 ][ ] 1

O resultado desta simulao pode ser visto na Figura A23, para a entrada de onda quadrada e na Figura A24, para a entrada de onda triangular. Ambas nos ANEXOS. O resultado obtido, com relao aos requerimentos de projeto, foi satisfatrio. Obtivemos: 0,28, = 1,4 106 0 0%. Embora o tempo de pico tenha excedido o limite estabelecido pelos requerimentos de projeto, alguns testes foram capazes de mostrar que este um dos melhores resultados que podemos obter. Variando-se o perodo de amostragem, melhorava-se pouco o tempo de pico e pioravase muito o sobre sinal. A tenso de sada ultrapassou o limite estabelecido, mas novamente podemos argumentar que isto ocorreu por um intervalo de tempo menor que o tempo de uma unidade de perodo de amostragem, no representando assim, riscos ao equipamento.

3.4.2 Implementao
As Figuras A25 e A26, mostram o resultado da implementao do compensador PID, para a entrada quadrada e triangular, respectivamente. As caractersticas obtidas foram: = 0,15, = 4,4 103 = 0%. Note que, novamente, quanto ao tempo de pico, obtivemos melhores resultado na implementao do que na simulao. Novamente, semelhana do que ocorreu com o compensador PD, apenas aps implementado o sistema apresentou o tempo de pico compatvel com o que foi requisitado nos requerimentos de projeto. A tenso se comportou de maneira idntica simulao, portanto a saturao ocorreu apenas para um perodo de amostragem. A resposta rampa obtida pela implementao, foi extremamente semelhante simulao, apresentando aproximadamente o mesmo erro de estado estacionrio. Assim como em todos os outros compensadores, o erro de estado estacionrio de posio obtido pela implementao, foi bem maior do que aquele que espervamos com base na simulao.

3.5

Resumo dos resultados obtidos

Avaliando primeiramente a amplitude da tenso de sada, podemos dizer que invariavelmente, obtivemos respostas melhores quando a entrada do sistema uma onda triangular. Este resultado esperado visto que a onda quadrada possui descontinuidades, ou melhor, mudanas mais bruscas de amplitude que na onda
30

triangular. Estas alteraes bruscas elevam muito o esforo do sistema, requisitando mais do mesmo, e por isso, por vezes, saturando a tenso de sada. Com relao ao erro de estado estacionrio obtido pela simulao, todos os compensadores apresentaram respostas bastante parecidas, sempre aproximando-se muito de zero (ordem de 106 , ou menos). No possvel julgar, apenas com base nos resultados, qual seria o melhor compensador a fim de minimizar o erro de estado estacionrio de posio. J na implementao, o erro de estado estacionrio de posio, aumentou muito. Embora tenham permanecido muito parecidos quando comparados entre si, quando comparados com o que foi obtido na simulao, todos os erros apresentaram crescimentos de aproximadamente 1000 vezes. Sobre o mximo sobre sinal, podemos dizer que o compensador PD apresenta um melhor desempenho que o PI, ao passo que com relao ao tempo de pico, o compensador PI apresentou melhores resultados. Esta uma caracterstica dos prprios compensadores e por isso no constitui um resultado inesperado. Espera-se que um compensador PD melhore, ou melhor, diminua o mximo sobre sinal, com o nus de piorar o tempo de pico, isto porque este compensador diminui a velocidade do sistema. O compensador PI utilizado para aplicaes cujos objetivos so o inverso. Quando simulamos estes compensadores notamos que estas caractersticas foram preservadas. Notou-se ainda outro pontos importante. Alguns destes pontos fracos que levantamos a respeito de cada compensador, foram melhorados pela implementao. O tempo de pico do compensador PD, obtido pela implementao, foi idntico ao que obtivemos pela simulao. No entanto, o mximo sobre sinal do compensador PI, foi menor no resultado implementado que no simulado. Contudo, quando implementamos o compensador por avano de fase, observamos exatamente o contrrio. Tanto o tempo de pico como o mximo sobre sinal obtidos pelo resultado da implementao foram piores (maiores) que os obtidos pela simulao. O mximo sobre sinal chegou a ultrapassar o limite estabelecido pelos requerimentos de projeto. Durante a simulao, este mesmo compensador havia se mostrado o melhor em atender os dois objetivos simultaneamente. Sem alteraes alguma do projeto inicial, ele foi capaz de atender muito bem todos os requerimentos. O compensador PID, vantajoso diante dos compensadores PD e PI, justamente por ser uma combinao destes. No entanto, o seu nus aumentar o esforo do sistema. Por este motivo, os limites de tenso foram ultrapassados ao compensarmos o sistema via compensador PID. Durante a implementao deste compensador, houve uma melhora do tempo de pico enquanto o mximo sobre sinal permaneceu igual ao obtido pela simulao. Por fim, como vimos acima, os resultados apresentados pela simulao foram relativamente semelhantes aos que obtivemos na implementao. Isto mostra que o sistema que estamos trabalhando bem desenvolvido, de maneira que podemos
31

depositar boa confiana nos resultados de simulao, no momento da implementao efetiva. A seguir, a Tabela 2, rene os principais resultados obtidos.

Tabela 2: Principais resultados obtidos atravs das simulaes e implementaes Funo de transferncia pulsada, G(z) Projetado ( 0,7896) ( 0,8280) Simulado ( 0,7896) ( 0,5364) Implementado

8,02 AVANO

34,77

Igual o simulado = 0,0032 = 5,5% = 0,11

0 16,7% 0,2 s

0 4,8% 0,07s

61,74 PD

( 0,7896)

116,11

( 0,7896)

Igual o simulado = 0,0029 = 0% = 0,23

0 0% 0,4 s

0 0% 0,23

Tipo ( 0,7896) 8,41 ( 1) 14,07 ( 0,999999) ( 1) Igual o simulado = 0,0063 = 9,0% = 0,12

PI

0 13,1% 0,09

0,7896 0,7896 0,7896 0,999999 ][ ] 51,95 [ ][ ] 116,55 [ 1 1

Igual o simulado = 0,0044 = 0% = 0,15

PID

no acomoda 144,7% 0,11 s

0 0% = 0,28

32

4 ENCERRAMENTO
Todos os objetivos propostos para esta prtica experimental foram atingidos. Obtivemos todos os resultados esperados e as discrepncias observadas foram por vezes entendidas e corrigidas e por vezes simplesmente explicadas. Fizemos uso de diversas ferramentas aprendidas em sala de aula, desde relacionadas ao tratamento do tempo discreto (transformada z, entre outras) at relacionadas ao mtodo de projeto propriamente dito. Alm disso, pudemos experimentar as dificuldades e desafios prprios da experimentao prtica, colocando prova a capacidade de compreender os resultados obtidos, interpretar os possveis problemas e soluciona-los quando possvel.

33

ANEXOS

Figura A1 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase, e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 34

Figura A2 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase, e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

35

Figura A3 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase da verso anterior deste relatrio, e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 36

Figura A4 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase da verso anterior deste relatrio, e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 37

Figura A5 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 38

Figura A6 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador por avano de fase e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 39

Figura A7 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PD, e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

40

Figura A8 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PD, e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

41

Figura A9 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PD projetado na verso anterior deste relatrio e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 42

Figura A10 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PD projetado na verso anterior deste relatrio e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 43

Figura A11 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PD e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 44

Figura A12 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PD e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 45

Figura A13 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PI, e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

46

Figura A14 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PI, e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 47

Figura A15 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pela primeira verso do controlador PI (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

48

Figura A16 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pela primeira verso do controlador PI (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

49

Figura A17 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pela segunda verso do controlador PI (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 50

Figura A18 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pela segunda verso do controlador PI (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 51

Figura A19 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PI e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

52

Figura A20 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PI e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 53

Figura A21 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PID, e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 54

Figura A22 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo compensador PID, e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

55

Figura A23 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PID (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada

56

Figura A24 (grfico superior) Posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PID (projetado em uma verso anterior deste relatrio) e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 57

Figura A25 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PID e para uma entrada de onda quadrada. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 58

Figura A26 (grfico superior) Implementao de posio versus tempo para o sistema compensado pelo controlador PID e para uma entrada de onda triangular. Comparao entre referncia e valor obtido. (grfico inferior) Tenso versus tempo para o mesmo sistema e a mesma entrada 59

Referncias

[1] Quanser, Rotary Experiment 02: Position Control, Quanser Innovate Educate, SRV02 Position Control, using QuaRC, 2012. [2] K. Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentiece Hall, New Jersey, 1995.

[3] M. S. Fadali, A. Visioli, Digital Control Engineering: Analysis and Design, Academic Press, USA, 2009.

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