Conceptos de robtica 1. Automatizacin de produccin 1.1. Sistemas de automatizacin modernos 1.2.

Historia de la robtica Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes: Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable. En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos.

En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin. En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho ms especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones :las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se est trabajando actualmente. 2. Fundamentos de la tecnologa de robots 2.1. Nomenclatura 2.2. Anatoma de los brazos mecnicos industriales 2.2.1. Juntas 2.2.2. Grados de libertad 2.2.3. Cadenas cinemticas 2.3. Configuracin de los robots 2.3.1. Robot cartesiano 2.3.2. Robot cilndrico 2.3.3. Robot esfrico o polar 2.3.4. Robot SCARA 2.3.5. Robot articulado o revoluto 2.3.6. Robot paralelo 2.4. rganos terminales (elementos terminales)

2.5. Sensores 2.5.1. Sensor de posicin 2.5.2. Sensor de torque 2.5.3. Sensor de presin 2.6. Sistemas de accionamiento 2.6.1. Accionadores hidrulicos 2.6.2. Accionadores elctricos 2.6.3. Servomotores 2.6.4. Motor paso a paso 2.6.5. Accionadores neumticos 2.7. Mtodos de accionamiento 2.7.1. Accionamiento indirecto 2.7.2. Accionamiento directo 2.8. Volumen de trabajo 2.9. Dispositivos de entrada para manipuladores 2.10. Sistema de control 2.11. Programacin de robots