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Introduccin a la robtica

Humberto A. Secchi
Instituto de Automtica Universidad Nacional de San Juan email: hsecchi@inaut.unsj.edu.ar

Captulo I: Introduccin
o o o o o

Historia Concepto Clasificacin Reflexiones Desarrollo del curso

Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres vivos. Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento. ~1450 LeonardoDaVinci construyeelprimerhumanoide. Unaarmadurademetalque podamoversusbrazosy cabezaenformaindependiente atravsdeuningenioso sistemadeengranajesy palancas.
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Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres vivos. Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento. 1738 JacquesdeVaucanson construyeunpatomecnico hechoconmsde4000piezas. Elpatopodagraznar,baarse, beberagua,comergranos, digerirlosyevacuarlos.El paraderodelpatoes desconocidohastanuestros das.
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Historia
o Despus del siglo XVIII
o

Se piensa en las mquinas como algo configurable y adaptable. Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge de la revolucin industrial. 1801 JosephJacquard construyelaprimermquina textilprogramadamediante tarjetasperforadas,graciasala llegada,en1788,delRegulador deWatt.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. KarelKapek usolapalabraROBOT porprimeravezensuobraRosums UniversalRobots(1921).Robota es unapalabrachecaquesignifica trabajoforzado.

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. SeconsideraaNorbertWiener comoelpadredelaciberntica (1948),peroGreyWalteren1953con eldiseodesuMquinaSpeculatrix, fueelprecursordelarobtica.

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. R.C.Goertz delArgonne National Laboratory desarrollaun manipuladormaestroesclavodetipo elctrico(1954).Ademsincorpora sensores defuerza.

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. GeneralMotorsincorporaelprimer robotmanipuladorasuslneasde produccin(1960).Elrobot comercialUnimate delaempresa Unimation.

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. NaceenlauniversidaddeStanfordel robotmvilShakey (1968).Estaba dotadodesensores devisiny tctiles,eracapazdemoversey reconocerformas.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. LoslaboratoriosdelaUniversidadde StanfordydelMITacometen,en 1970,latareadecontrolarunrobot mediantecomputador.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. LEGOyelMITMediaLab colaboran paraconstruirelprimerLEGO orientadoalaeducacin.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Sedesarrollanlosprimeros sistemasrobticosconbasadosen realimentacinvisualydefuerza.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial.

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Concepto
El concepto de robot industrial segn ISO:
o Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado automticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse y esta diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas o trabajos. o Un robot mvil es un sistema capaz de moverse en entornos, que puede estar estructurado de diferentes maneras mediante diversos dispositivos de locomocin (ruedas o patas). Usualmente estos robots estn equipados con sensores que le permiten explorar el entorno.

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide :Aparienciahumana.Buscaimitarcomportamientos. Robot mvil Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios

Asimo (Honda)

Actroid (Kokoro)

Aibo (Sony)

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil :Estructuramecnicadotadadeunsistemadetraccin ydireccin. Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios

Pioneer(ActiveMedia)
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil Robot industrial :Robotmanipuladordiseadoparamover materialesodispositivosespecializados. Robot inteligente Robot de servicios IRB140(ABB)

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil Robot industrial Robot inteligente :Robotcapazdetrabajarymoverseenentornos desconocidos. Robot de servicios

Sojouner (JPL)
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Floor cleaning Robot mvil robot(Samsung) Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios :Robotqueest destinadoaldesarrollode serviciosdeutilidadsocial

Wheelesley (UMass) Hibrid assistive limb (Tsukuba University)

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes o Segn la estructura mecnica

puedeserde3,4 6ejes.Ms de6ejessedenominan redundantes.

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes o Segn la estructura mecnica

cartesiano,SCARA, antropomrfico,esfrico, cilndrico,paralelo.

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Clasificacin
En funcin del rea de aplicacin
o o o o o o o o o Ensamblado, Entrenamiento, Investigacin (docencia), Inspeccin (medicin), Empaquetado (paletizaje), Carga (descarga), Pintura, Mdico, Soldadura.

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Reflexiones
o o o o En ningn momento se mencionaron aspectos como: Pensamiento Razonamiento Percepcin

o Un robot es una mquina capaz de extraer informacin de su entorno y usar el conocimiento acerca de su mundo para actuar sin problemas de una manera segura y decidida (R. Arkin, 1998). o Un robot es un sistema autnomo el cual existe en un mundo fsico, puede sensar su entorno y puede actuar sobre ste para alcanzar determinados objetivos. o La Robtica no se limita a construir, ni a usar robots.
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Desarrollo del curso


Introduccin a la Robtica Mvil o Preliminares o Morfologa o Sensores
o Captulo I o Captulo II o Capitulo III

o Esquemas bsicos de navegacin para evitar obstculos o Modelos matemticos


o Captulo V o Captulo IV

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