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UFSC

Uma introduo
modelagem quase-esttica
de automveis




Publicao interna do GRANTE
Departamento de Engenharia
Mecnica da UFSC




Autores:
Longuinho da Costa Machado Leal lcmleal@yahoo.com.br
Edison da Rosa darosa@emc.ufsc.br
Lauro Cesar Nicolazzi lauro@grante.ufsc.br

Fevereiro de 2012
Sumrio
1 Pneus 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Partes constituintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Carcaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Banda de rodagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Resistncia ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Comentrios iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Perdas no pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Perdas no solo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Perdas no contato pneu-solo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 Coeciente de resistncia ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Aderncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Deriva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.1 Coeciente de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Carga sobre a roda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3 Presso do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.4 Relao altura/largura do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.5 Tipos de construo do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5.6 Estado da banda de rodagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5.7 Inuncia do camber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Capacidade de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.1 Capacidade de carga de pneus de automveis e caminhes . . . . . . 29
1.6.2 Pneus de veculos fora de estrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6.3 Capacidade de carga de pneus agrcolas . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7 Designao de pneus de automveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.1 Tamanho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.2 Sries de pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.7.3 Capacidade de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.4 Velocidade limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1
1.7.5 Tipo de carcaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8 Designao de outros pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.1 Pneus de camionetas, caminhes e nibus . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.2 Tratores agrcolas e industriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.3 Pneus para veculos fora de estrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2 Foras e aceleraes em um veculo em operao 43
2.1 Resistncias ao movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Resistncia mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Resistncia ao aclive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Resistncia de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4.1 Massas em translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4.2 Massas em rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4.3 Superposio dos efeitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Resistncia ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6 Foras aerodinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6.1 Resistncia aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.2 Desprendimento da camada limite e turbulncia . . . . . . . . . . . . 55
2.6.3 Clculo da resistncia aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6.4 rea da seo transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.5 Presso dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.6.6 ??Coeciente de resistncia aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.7 Coecientes de penetrao aerodinmica de alguns carros . . . . . . . 62
2.7 Foras de sustentao e centrpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7.1 Foras de sustentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7.2 Fora centrpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.8 Determinao do coeciente de resistncia aerodinmica . . . . . . . . . . . . 65
3 Transmisso de fora pneu pista: Modelo quase esttico 69
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Posio do centro de gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3 Carga nos eixos de um veculo parado em aclive . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 Carga nos eixos com o veculo em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Fora motriz mxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1 Aclives mximos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5.2 Aceleraes mximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6 Escorregamento e tombamento em curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2
4 Mecnica da frenagem e freios 86
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2 A importncia dos freios para o setor automotivo . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3 Sistema de freio: denies bsicas e princpio de funcionamento . . . . . . . 88
4.4 Manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1 Manuteno corretiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.2 Manuteno preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4.3 Manuteno preditiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5 Carga nos eixos com o veculo em frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5.1 Freios na dianteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5.2 Freios na traseira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5.3 Freios nas quatro rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 Desacelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6.1 Caso 1 - Freio na dianteira apenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6.2 Caso 2 - Freio na traseira apenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.3 Caso 3 - Freio nas quatro rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.4 Parmetros de frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7 Desempenho de frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.8 Balano de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.8.1 Freiadas moderadas de longa durao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.8.2 Freiada de emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.9 Tipos de freios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.10 Problemas com freios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.10.1 Fading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.10.2 Aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.10.3 Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.10.4 Ecologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5 Balano de potncias 121
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2 Potncia gerada no motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3 Velocidade do veculo em funo da rotao do motor . . . . . . . . . . . . . 122
5.4 Potncia consumida pelas resistncias ao movimento . . . . . . . . . . . . . . 126
6 Diagramas de desempenho 129
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2 Diagrama de potncia lquida no cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.3 Possibilidade de vencer aclives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3
6.4 Possibilidade de acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5 Tempo para mudar a velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.6 Critrios para obteno das relaes de transmisso . . . . . . . . . . . . . . 135
7 Princpios de carrocerias aerodinmicas 143
7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.2 Formas de baixa resistncia aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.3 Princpio de Jaray (Forma J) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.4 Pricpio de Kamm (Forma K) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.5 Estudos de Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.6 Meios de diminuir a resistncia do ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.6.1 Suco da camada limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.6.2 Palhetas direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.6.3 Cantos auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7 Distribuio de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.8 Foras de sustentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8 Estabilidade direcional 160
8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.2 Estabilidade em retas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.2.1 Foras e momentos sobre o veculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.2.2 Inuncia do comportamento do pneu na estabilidade . . . . . . . . . 164
8.3 Comportamento do veculo em reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.3.1 Fora perturbadora transitria agindo no CG . . . . . . . . . . . . . 167
8.4 Dees bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.5 Fora lateral permanente agindo sobre o CG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.6 Veculos sujeitos a ventos laterais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.6.1 Fora do vento agindo no centro de gravidade . . . . . . . . . . . . . 172
8.6.2 Fora do vento agindo na frente do centro de gravidade . . . . . . . . 172
8.6.3 Fora do vento agindo atrs do centro de gravidade . . . . . . . . . . 173
8.7 Manuteno da direo primitiva atravs do volante . . . . . . . . . . . . . 175
8.8 Consideraes adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.9 Estabilidade em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.9.1 Geometria da direo e centro da curva . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.9.2 Comportamento do veculo em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.10 Inuncia da posio do eixo de trao na estabilidade direcional de um veculo183
8.11 Disposio dos elementos mecnicos no veculo . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.11.1 Concepo convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4
8.11.2 Trao dianteira, motor longitudinal ou transversal . . . . . . . . . . 184
8.11.3 Motor traseiro longitudinal ou transversal . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.12 Inuncia da disposio dos elementos mecnicos no comportamento do veculo187
8.12.1 Concepo convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12.2 Concepo com trao dianteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12.3 Concepo com motor traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.12.4 Outras concepes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.13 Comportamento das concepes com carregamento total . . . . . . . . . . . 189
8.13.1 Concepo convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.13.2 Concepo com trao dianteira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.13.3 Concepo com motor traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.13.4 Concepo com motor central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.13.5 Concepo transaxle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.14 Comparao de diferentes concepes em testes de pista . . . . . . . . . . . . 191
8.14.1 Teste em pista circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.14.2 Sensibilidade a ventos laterais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.14.3 Vericao da dirigibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.14.4 Teste de ultrapassagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.14.5 Aquaplanagem em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.14.6 Aquaplanagem em reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.14.7 Concluses dos ensaios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9 Sistema de direo 197
9.1 Geometria da direo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.1.1 Esteramento e raio de retorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.2 ngulos da direo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.3 Camber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4 Brao terra e inclinao do pino mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.5 Convergncia das rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.5.1 Eixo no motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.5.2 Eixo motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.5.3 Correo do comportamento em curvas com a variao da convergncia 210
9.6 Caster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10 Suspenses planas 214
10.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
10.2 Centro de gravidade das massas suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10.3 Centro e eixo de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5
10.4 Comportamento em curvas de um veculo com molas lineares . . . . . . . . . 221
10.5 Transferncia de carga das rodas internas para as externas . . . . . . . . . . 222
10.5.1 Ao do momento ` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.5.2 Ao das parcelas da fora de inrcia das massas suspensas . . . . . . 228
10.5.3 Ao do estabilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.5.4 Ao da fora de inrcia das massas no suspensas . . . . . . . . . . 232
10.6 Carga dinmica nas rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.6.1 Superposio das parcelas de transferncia de carga . . . . . . . . . . 234
10.6.2 Consideraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.7 ngulo de rolamento da carroceria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.7.1 Momentos de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.7.2 ngulo de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.7.3 Possibilidades de melhorar o comportamento em curvas . . . . . . . 240
10.8 Exemplo de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.9 Exemplo de clculo (sistema de unidades SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.10Exemplo de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11 Modelos dinmicos 264
11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.2 Denio de algumas variveis bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11.3 Deexo dos pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.3.1 Deexo dos pneus para eixos com suspenses independentes . . . . . 266
11.3.2 Deexo nos pneus para suspenses de eixo rgido . . . . . . . . . . . 267
11.4 Deexo das molas das suspenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.4.1 Deexo das molas para suspenses independentes . . . . . . . . . . . 270
11.4.2 Deexo das molas para suspenses de eixos rgidos . . . . . . . . . . 271
11.5 Modelos com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.5.1 Modelo para bounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.5.2 Determinao de alguns parmetros da suspenso . . . . . . . . . . . 280
11.5.3 Massas no suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
11.6 Modelos com sete graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.6.1 Veculos com dois eixos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.6.2 Veculos com suspenso independente na dianteira e eixo rgido na
traseira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.6.3 Veculos com suspenso independente na dianteira e na traseira . . . 309
11.6.4 Modelo para arfagem e bounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.7 Unicao dos modelos desenvolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.7.1 Modelo de excitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6
12 Aplicaes em dinmica torcional 323
12.1 Modelo torcional de um grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12.2 Modelo torcional de dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.3 Problema torcional de duas inrcias e uma relao de transmisso . . . . . . 326
12.4 Problema torcional de dois graus de liberdade com uma reduo entre as inrcias330
12.5 Vibraes torcionais de um eixo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
7
Captulo 1
Pneus
1.1 Introduo
Nos primrdios da indstria automobilstica, os pneus tinham seo quase circular, pois
eram, praticamente, um tubo de borracha reforada montada sobre a roda. Com o tempo, as
exigncias sobre os pneus aumentaram, devido s maiores potncias e velocidades atingidas
pelos veculos.
Caractersticas como alta capacidade de carga, elevada estabilidade lateral quando sub-
metidos a foras transversais, mxima aderncia em pisos secos e molhados, conforto e dura-
bilidade so requisitos importantes para um bom desempenho dos pneus.
Os fabricantes procuram solues de compromisso onde essas caractersticas so com-
binadas de modo a satisfazer convenientemente as diferentes formas de utilizao de seus
produtos, porm a custas da reduo do desempenho do pneu para cada tipo de pista.
Os pneus com pers mais baixos, por exemplo, permitem obter melhor performance
em alta velocidade e maior capacidade de carga. Com ancos mais curtos, sua exibilidade
vertical e lateral ca reduzida impedindo que se deformem muito sob carga, o que favorvel
para uma boa estabilidade direcional, principalmente em curvas feitas em alta velocidade.
Essa menor exibilidade, por outro lado, torna os pneus mais "duros", consequentemente
menos confortveis. Adicionalmente, como o pneu no se deforma tanto, a zona de contato
ca mais curta, tornando mais crtico o desenho da banda de rodagem a m de obter ranhuras
que possam garantir, em situaes de pista molhada, um escoamento adequado da gua
evitando a aquaplanagem.
Para se ter um entendimento de como um pneu funciona, e conseqentemente quanticar
o seu desempenho, necessrio conhecer as suas caractersticas construtivas e os fenmenos
associados ao seu funcionamento.
1.2 Partes constituintes
Todos os pneus, que utilizam a presso do ar armazenado no seu interior para suportar
carga, so de constituio bastante semelhante, apresentando como elementos principais a
carcaa, que forma a estrututa suportante do pneu, e a banda de rodagem, que entra em
1
Captulo 1 - Pneus 2
Figura 1.1: Disposio dos cordis da lona de uma carcaa de pneu diagonal.
contato com o solo transmitindo esforos longitudinais de trao e frenagem e absorvendo
esforos transversais ocasionados pela ao do vento ou por foras de inrcia em curvas e
pistas inclinadas lateralmente.
1.2.1 Carcaa
A carcaa deve suportar, com pequenas deformaes, a presso do ar com que o pneu
inado. Ela formada por um conjunto de lonas impregnadas com borracha e vulcanizadas
de forma a constituir uma nica pea. As lonas so compostas por tecidos de cordis de
bras de materiais tais como: rayon, kevlar, nylon, polyester, bra-de-vidro e ao. No
passado foram usadas bras naturais, como algodo e linho. Em cada lona, os os so
paralelos, havendo aproximadamente um o por milmetro.
Antes de serem cortadas no tamanho adequado para a montagem da carcaa, as lonas so
impregnadas com borracha, o que impede um contato direto entre elas quando da deformao
do pneu e elimina o atrito entre os os.
Na montagem da carcaa, as lonas so cortadas e seus extremos so enlaados e enrolados
em torno de dois anis de arame de ao, formando um cilindro, como mostrado na Figura 1.1.
Montadas todas as lonas, os anis so aproximados e ar sob presso injetado no cilindro,
fazendo com que o conjunto de lonas adquira a forma toroidal, prxima a do pneu. Nesta
etapa, montada a banda de rodagem e o conjunto passa para a vulcanizao.
Dependendo do ngulo de inclinao dos cordis das lonas, obtem-se pneus com car-
actersticas bastante distintas, tanto em conforto como em desempenho sob carga, j que
esse ngulo afeta a altura do pneu e, consequentemente, a sua rigidez radial. O ngulo dos
cordis das lonas medido a partir do plano mdio do pneu e denotado pela letra grega ,,
e mostrado na Figura 1.1.
Existem diversos tipos construtivos de pneus, dependendo de como formada a carcaa.
Captulo 1 - Pneus 3
Figura 1.2: Disposio dos cordis das lonas em a-pneus diagonais, b-radiais e c-diagonais
cintados.
Figura 1.3: - Sees transversais dos pneus diagonal a e radial b.
A diviso mais freqente a de pneus com estruturadiagonal, Figura 1.2 - a, e pneus com
estrutura radial Figura 1.2 - b. Alm destes dois tipos, existe o pneu diagonal cintado, que
mostrado na Figura 1.2-c, mas que est caindo em desuso.
Na Figura 1.3 so mostradas as sees transversais dos pneus diagonal e radial.
Nos pneus diagonais, a carcaa formada por lonas cruzadas com igual ngulo, o qual
inui na sua capacidade de carga e no seu limite de velocidade; como valores comumente
encontrados tem-se:
, = 35
c
38
c
- pneus normais;
, = 30
c
34
c
- pneus para uso esportivo;
, < 26
c
- pneus de corrida.
O valor do ngulo inui na forma da seo do pneu quando inado, devido aos esforos
de trao que atuam sobre os cordis. Na Figura 1.4 mostrada a variao da altura do
pneu, para uma mesma largura do aro e diversos ngulos da disposio dos cordis das lonas
Captulo 1 - Pneus 4
Figura 1.4: Altura do pneu em funo do ngulo ,.
da carcaa. Verica-se, ainda nessa gura, que a altura do pneu tambm varia de acordo
com o ngulo de inclinao dos cordis das lonas da carcaa.
Nos pneus radiais, Figuras 1.2-a e 1.3-b, a carcaa formada por umas poucas lonas com
, variando entre 85
c
e 90
c
, ou seja, com os cordis tendo uma orientao essencialmente
radial. Acima dessas lonas radiais, aparece a cinta do pneu, constituda por um conjunto de
lonas situadas exatamente sob a banda de rodagem, no se estendendo pelos ancos do pneu.
A cinta funciona como um reforo para a banda de rodagem, tornando-a bem mais rgida
tangencialmente mas com boa exibilidade no sentido radial. Os cordis da cinta formam
um ngulo , pequeno, em geral entre 0
c
e 30
c
.
Esta maior rigidez lateral do pneu radial na zona de contato com o solo permite a absoro
de grandes esforos laterais com deformaes menores do que os diagonais, o que importante
na estabilidade direcional do veculo. Para no perder esta vantagem, os pneus radiais so
construdos com seo baixa.
A tendncia dos fabricantes de adotar pers mais baixos para todos os tipos de carcaa
justicada pelas seguintes vantagens:
melhor transmisso de foras de trao;
alta absoro de foras laterais;
baixa resistncia ao rolamento e
maior capacidade de carga para igual volume de ar.
Existem diferentes possibilidades de construo da cinta, dependendo do fabricante e
do uso do pneu. Na tabela 1.1, so mostradas diversas composies de lonas utilizadas na
construo de pneus radiais.
Captulo 1 - Pneus 5
Tabela 1.1: Tipos de carcaa para vrios fabricantes de pneus.
Fabricante e tipo Tamanho Lonas da Cinta Lonas da Carcaa
Continental TS 771 165 SR 13 2 de rayon e 2 de ao 2 de rayon
Dunlop SP Sport 165 HR-13 6 de rayon 2 de rayon
Goodyear G800 165 SR-13 6 de rayon 2 de rayon
Goodyear Polyester GT 6,60-15 2 de ao e 2 de polyester 2 de polyester
Michelin XAS 165 HR-13 2 de ao 2 de rayon 2 de rayon
Michelin XWX 215/70-VR-15 2 de de ao e 2 nylon 1 nylon
Pirelli CF 67 165-SR 13 7 de rayon 2 de rayon
Pirelli HS CN12 215/70-VR 15 2 de nylon e 5 de rayon 2 de rayon
Firestone Steel Belt 175R-13 1 de rayon e 2 de ao 1 lona rayon
Firestone Steel radial GR 70-15 2 de ao 2 de polyester 2 de polyester
Zona de
escorregamento
Zona de
contato
Figura 1.5: Efeito da contrao do pneu na regio de atrito.
Nos pneus, as lonas sofrem um leve deslocamento entre si durante o contato do pneu com
o solo. Isto resultado das distenses e contraes locais que elas sofrem para acomodar as
distores causadas pela mudana de forma do pneu ao entrar na zona de contato. Como
conseqncia, a rea de contato ca sensivelmente comprimida no seu ponto mdio, reduzindo
a rea livre das ranhuras da banda de rodagem, como se pode observar na Figura 1.5.
Estas deformaes da banda ocasionam um movimento relativo entre a borracha e o piso,
provocando um aquecimento adicional do pneu pelo atrito e, tambm, seu desgaste. No lado
direito inferior desta mesma gura, pode-se observar uma regio achurada conhecida como
zona de escorregamento. Esta zona a regio do contato do pneu com o solo em que a
borracha escorrega sobre o piso. O escorregamento da borracha desta zona causa o rudo
caracterstico de pneu cantando.
Nos pneus com carcaa radial, este movimento praticamente impossvel, j que a cinta,
na zona de contato com o solo, no permite deformaes transversais apreciveis. A quase
ausncia deste movimento relativo nos pneus radiais se traduz em menor desgaste, quando
comparados com os diagonais.
Quanto transmisso de choques e vibraes do piso para o veculo, o pneu com carcaa
Captulo 1 - Pneus 6
Figura 1.6: Comportamento da rigidez do pneu com a velocidade, para carcaas diagonal e
radial.
radial mais desconfortvel do que o pneu diagonal, pela quase ausncia do amortecimento
interno originado pelo movimento relativo das lonas. Isso verdadeiro para velocidades at
cerca de cem quilmetros horrios. A partir dessa velocidade, a situao se altera e o pneu
radial torna-se mais confortvel do que aquele com construo diagonal. Essa diferena de
comportamento est ligada ao efeito da fora centrpeta sobre o pneu em altas velocidades.
No pneu diagonal, a estrutura da carcaa permite que ocorra um aumento do dimetro pela
ao da fora centrfuga que, em um determinado tipo de pneu, chega a ser da ordem de
quatro por cento a cerca de cento quarenta e cinco quilmetros por hora para alguns tipos
de pneus. Com o aumento do dimetro, as lonas nos ancos do pneu assumem uma posio
mais ngreme, reduzindo sua exibilidade radial e ocasionando um rolamento mais duro e,
portanto, menos confortvel.
Com os radiais txteis ocorre, tambm, um aumento da rigidez com a velocidade, embora
bem menor do que o vericado nos diagonais.
Os pneus radiais metlicos so quase insensveis velocidade. A presena da cinta
metlica impede, quase que totalmente, o aumento do dimetro e a sua rigidez radial no
signicativamente afetada pela velocidade.
Na Figura 1.6 apresentada uma comparao qualitativa da rigidez de pneus diagonais
e radiais em funo da velocidade de deslocamento do veculo.
A seguir, so apresentadas vantagens e desvantagens dos pneus radiais em relao aos
diagonais.
Vantagens:
1. Maior durabilidade;
Captulo 1 - Pneus 7
2. Menor resistncia ao rolamento;
3. Maior conforto em altas velocidades;
4. Melhor absoro de foras laterais;
5. Maior estabilidade direcional e
6. Menor sensibilidade aquaplanagem.
Desvantagens:
1. Menos confortvel em baixas velocidade e
2. Maior custo.
1.2.2 Banda de rodagem
Toda transmisso de foras do pneu para o solo, sejam longitudinais ou transversais,
feita pelo atrito existente na zona de contato da banda de rodagem com o solo. Procura-se
obter o mximo possvel de aderncia nas mais diversas condies de piso, seja ele de asfalto,
concreto, pedra, terra, limpo ou contaminado, seco ou molhado. Essa aderncia depende
do composto do pneu e do tipo de pista, sendo a inuncia destes elementos na aderncia
discutidos a seguir.
O comportamento da banda de rodagem depende do composto da borracha utilizada
e do desenho das ranhuras, j que ambos afetam a aderncia no piso. Em pista seca, o
mximo de aderncia obtido com um pneu totalmente liso, visto que este coloca em contato
com o solo o mximo possvel de borracha. A menor presena de gua, porm, torna esse
pneu extremamente perigoso, conforme pode ser visto na Figura 1.7. Nela apresentado o
comportamento do coeciente de atrito em funo da velocidade de deslocamento e do estado
da pista, para um pneu liso, sem ranhuras, e outro com 100% das ranhuras intactas; uma
situao intermediria mostrada no caso 4, onde os sulcos da banda tm apenas quatro
milmetros de profundidade.
Com chuva e em piso liso, o desenho da banda de rodagem do pneu vital, pois somente
atravs das suas ranhuras possvel escoar a gua existente sobre o piso de forma a permitir
o contato pneu/pista. Em piso rugoso, algum efeito de auto drenagem se verica e a banda
de rodagem no precisa ser to eciente no escoamento da gua.
De um modo geral, o desenho da banda de rodagem deve possibilitar duas funes: a
primeira propiciar uma drenagem adequada e a segunda uma pega na superfcie do piso,
principalmente com pisos irregulares. Quanto pega do pneu, a banda de rodagem deve
possuir uma quantidade de arestas razoavelmente bem denidas de modo a se amoldar nas
irregularidades do piso e prover um meio mecnico para transmisso de fora, adicional-
mente s foras de atrito. Estas bordas devem ser transversais para uma carga de trao e
frenagem e longitudinais para curvas. Como muitas manobras so efetuadas tanto acelerando
como freando em curvas, so adotadas ranhuras diagonais que melhor absorvem os esforos
resultantes.
Captulo 1 - Pneus 8
Figura 1.7: Coeciente de atrito em funo da velocidade, para diferentes estados da pista
e da banda de rodagem.
Quando a pista est molhada, necessrio drenar o lme de gua existente entre a
borracha e a pista, de forma que se consiga contato. A drenagem da gua feita tanto por
ranhuras longitudinais como transversais; na regio mais central do contato, entretanto, a
gua s pode ser ecientemente drenada por ranhuras longitudinais. As ranhuras devem
permitir um uxo de gua o mais livre possvel, pois o tempo disponvel para evacu-la
muito pequeno.
Na Figura 1.17 mostrada a inuncia da gua no contato pneu/pista. Se o volume de
gua a ser drenado for maior do que aquele que o pneu pode drenar, ocorre a aquaplanagem,
que o efeito de utuao do pneu sobre o lme de gua residual que as ranhuras no
conseguemdrenar. Sua ocorrncia depende da velocidade de deslocamento do veculo, do tipo
de carcaa usado e do desenho da banda de rodagem. De forma geral, pode-se armar que,
para o mesmo lme de gua, os pneus com carcaa diagonal esto sujeitos a aquaplanagem
em velocidades mais baixas do que os radiais, devido contrao da banda de rodagem no
local de contato pista/pneu (ver Figura 1.5).
Relativamente ao desenho da banda, h uma srie de fatores conitantes para se chegar
melhor congurao, como rudo, absoro de cargas de frenagem e acelerao e boa
drenagemda gua. Hoje emdia, os fabricantes de pneus desenvolverammodelos matemticos
com soluo numrica, de forma que, com o auxlio de computadores, conseguem chegar ao
desenho que melhor satisfaa estes quesitos conitantes. O resultado desse trabalho pode
ser observado nos pneus disponveis no mercado, com "biscoitos"assimtricos distribudos de
forma aparentemente aleatria.
Captulo 1 - Pneus 9
Figura 1.8: Ensaio de compresso em um pneu.
1.3 Resistncia ao rolamento
1.3.1 Comentrios iniciais
Para manter um pneu girando sobre o solo, necessrio dispender uma certa quantidade
de energia, consumida pelos diversos tipos de perdas que ocorrem. Estas perdas do origem
resistncia ao rolamento do pneu e so provenientes principalmente de duas fontes dissi-
padoras. Uma o prprio pneu e a outra o solo onde o veculo trafega. Fica mais claro
o estudo da resistncia ao rolamento quando se considera separadamente as inuncias do
pneu e do solo.
1.3.2 Perdas no pneu
Quando um pneu est rodando sobre um solo idealmente rgido, a totalidade das perdas
ocorrem no pneu. Para entender o porque destas perdas e como afetam a resistncia ao
rolamento, faz-se um teste esttico de compresso em um pneu, medindo-se a fora aplicada
e a deformao radial. Traando-se as curvas de carga e descarga, tem-se algo parecido ao
ilustrado na Figura 1.8.
Como o pneu no perfeitamente elstico, apresenta um amortecimento interno e apenas
parte do trabalho recuperado ao ser descarregado. O atrito interno provocado pela
deformao do pneu na zona de contato. Esta deformao faz com que as lonas da carcaa
movam-se entre si e este movimento, embora pequeno, solicita, por cisalhamento, a borracha
que separa as lonas consumindo energia. A banda de rodagem tambm deformada e,
cando sujeita a solicitaes mecnicas, contribui com uma parcela do consumo de energia.
Assim, as curvas de carga e descarga formam um lao de histerese e a rea contida neste
lao representa a energia consumida no ciclo e corresponde ao trabalho dissipado pelo atrito
interno na forma de calor. A forma do lao de histerese, ou seja a rea englobada pelo lao,
depende do tipo de carcaa usada e do composto da borracha da banda.
Como exemplo, em competies automobilsticas comum o uso de pneus com banda
de rodagem de alta histerese. Este tipo de composto permite que o pneu tenha grande
aderncia, porm, devido grande gerao de calor, o seu desgaste elevadssimo.
Captulo 1 - Pneus 10
Figura 1.9: Modelo de interao pneu pista.
1.3.3 Perdas no solo
Considerando, agora, o pneu rgido e o solo deformvel, todas as perdas que levam a um
consumo de energia ocorrem no solo. Em seu movimento o pneu deixa um sulco no terreno
deformvel, conforme mostrado na Figura 1.9. Para manter esse movimento, necessrio
que atue na roda uma fora de mesmo sentido e que compense a resistncia ao avano 1 que
o solo impe.
Na mesma gura, observa-se que a carga Fr suportada pela roda ca equilibrada pela
reao do solo, mas essas foras no so colineares, ou seja, existe um momento resistente
Fr. s que deve ser equilibrado para manuteno do movimento do pneu. O momento
necessrio para esse equilbrio deve ser aplicado no eixo da roda e tem como valor o produto
da resistncia ao avano 1 e o raio da roda :
o
.
Do equilbrio de momento em relao ao ponto C, tem-se:
1
v
= 1
:
o
:
(1.1)
e, como valor da resistncia ao avano, ou parcela da resistncia ao rolamento devido
deformao do solo:
1 = 1
v
:
:
o
(1.2)
Pela observao da equao acima, pode-se dizer que quanto maior for a profundidade
do sulco maior ser o valor de : e, conseqentemente, maior a resistncia ao rolamento do
veculo oferecida pela deformao do solo.
1.3.4 Perdas no contato pneu-solo
Outra causa da resistncia ao rolamento o escorregamento que ocorre na superfcie de
contato do pneu com o solo. A Figura 1.10 ilustra a deformao na periferia do pneu ao
entrar na zona de contato. O arco 1 deve assumir um tamanho menor, o da corda C,
causando um escorregamento tangencial e originando foras de compresso nos dois bordos
Captulo 1 - Pneus 11
Figura 1.10: Perdas por reticao do arco.
que limitam longitudinalmente a zona de contato. Pelo efeito do atrito entre a borracha da
banda de rodagem e o solo, este escorregamento consome energia.
Na seo transversal, se a banda for curva como mostrado no corte da Figura 1.10,
ocorre o mesmo efeito, com um escorregamento na direo transversal e compresso das
bordas laterais da banda de rodagem na zona de contato. Para uma banda de rodagem
cilndrica, o que implica numa regio de contato com o solo aproximadamente retangular,
o escorregamento transversal quase nulo. Para pneus de construo radial, a presena da
cinta estabiliza a banda de rodagem e reduz grande parte deste efeito de deformao da
banda, diminuindo o escorregamento e a perda de energia.
1.3.5 Coeciente de resistncia ao rolamento
A resistncia ao rolamento quando se consideram todos os efeitos mencionados ante-
riormente, ou seja, a fora que deve ser fornecida para manter o movimento proporcional
carga normal que age sobre a roda. Esta proporcionalidade pode ser expressa de forma
emprica como:
Q
v
= , G (1.3)
sendo:
Q
v
- resistncia ao rolamento [`];
, - coeciente de resistncia ao rolamento;
G - fora normal da roda sobre o solo [`].
Verica-se experimentalmente que o coeciente de resistncia ao rolamento varia com a
velocidade, presso de enchimento, carga radial, tipo de pneu e de solo, temperatura e outras
variveis de menor importncia. Sem considerar todos esses efeitos, na tabela 2.2, conforme
referncia [2], dada uma orientao geral do coeciente de resistncia ao rolamento para
vrios tipos de terreno.
Captulo 1 - Pneus 12
Tabela 1.2: Coecientes de atrito de rolamento.
Tipo de solo ,
Asfalto liso 0. 010
Asfalto rugoso 0. 011
Cimento rugoso 0. 014
Paraleleppedo 0. 020
Pedras irregulares 0. 032
Pedra britada compacta 0. 045
Pedra britada solta 0. 080
Terra batida 0. 060
Areia solta 0. 100 0. 300
Grama 0.045 0.100
Barro 0. 100 0. 400
Neve profunda 0. 075 0. 300
Figura 1.11: Comportamento de , em funo da profundidade do sulco.
Pode-se observar que os primeiros cinco tipos de solo so praticamente rgidos, enquanto
que os outros so deformveis.
Na Figura 1.10 mostrada a inuncia do solo, ou seja, da profundidade do sulco, no
valor do coeciente de resistncia ao rolamento (os parmetros so mostrados na Figura 1.9).
Em ensaios, [2], verica-se que a resistncia ao rolamento do pneu cresce com a velocidade,
como mostrado na Figura 2.10 para diferentes presses de enchimento do pneu.
.
Nesta gura se pode observar que, a partir de uma dada velocidade, as curvas se inclinam
acentuadamente, aumentando ,. Isto se deve formao de ondas na banda de rodagem
ocasionadas pela ressonncia. Nesta situao, ,, bem como o nvel de vibrao e rudo,
crescem bruscamente. Se o efeito permanecer, o pneu ca em pouco tempo destrudo. O
modo de deformao do pneu durante a ressonncia est mostrado na Figura 2.11.
Para pneus de srie em condies normais de uso, uma orientao para o coeciente de
Captulo 1 - Pneus 13
Figura 1.12: Variao do coeciente de atrito de rolamento com a presso, para um pneu
diagonal.
Figura 1.13: Ressonncia do pneu devido ao rolamento em alta velocidade.
Captulo 1 - Pneus 14
Tabela 1.3: Coecientes a e b em funo do tipo de pneu.
c /
Pneus normais 0. 0150 0. 052
Pneus de alta histerese 0. 0258 0. 052
resistncia ao rolamento, considerando o efeito velocidade, dada por:
, = c +/(

100
)
2
(1.4)
As constantes c e / so dadas na tabela 2.3, sendo em [:,:].
Outra orientao para o coeciente de resistncia ao rolamento fornecida em Reimpell
[2]. Aqui considerada a inuncia do tipo de pneu, da carga que age sobre ele, da presso
de enchimento e da velocidade do veculo. Wiegner, [2], props o que chamou de coeciente
de resistncia ao rolamento de referncia ,
c
, vlido para determinados valores, tambm de
referncia, de carga normal e de presso:
,
c
= c
c
+c
1
+c
2

2
(1.5)
sendo:
= velocidade do veculo em :,:;
c
c
, c
1
e c
2
so dados na tabela 1.4.
Quando a carga radial que atua no pneu, ou sua presso, for diferente do valor de refer-
ncia apresentado na tabela 1.4, o coeciente de resistncia ao rolamento, para a condio
real, deve ser corrigido pelas expresses:
- Pneu Diagonal ou Radial Textil
, = ,
c
(1. 5 0. 5
1
vc
1
v
) (1.6)
, = ,
c
(1. 5 0. 5
j
j
c
) (1.7)
- Pneu Radial Metlico
, = ,
c
(1. 3 0. 3
1
vc
1
v
) (1.8)
, = ,
c
(1. 3 0. 3
j
j
c
) (1.9)
Exemplo: Qual o valor do coeciente de resistncia ao rolamento para um pneu 155 o1 15
submetido a uma carga radial de 4 /` e com uma presso de 2. 2 ct:?
Captulo 1 - Pneus 15
Tabela 1.4: Valores das constantes c
c
, c
1
e c
2
.
Pneu Tipo de pneu Carga F
vc
[kN] Presso p
c
[atm] a
c
10
2
a
1
10
5
a
2
10
6
155-15 X Radial - Fios de ao 4,0 1,65 1,330 -10,32 2,337
155 - SR -15 Radial - Fios testeis 4,0 1,90 1,385 - 4,369 2,181
6.45/165-14 Diagonal super baixo 4,0 1,70 1,612 -3,533 3,009
6.00/15L Daigonal perl baixo 3,9 1,70 1,611 -3,601 3,778
5.60/15 Diagonal super balo 3,7 1,70 1,837 -6,741 3,830
Fonte: Reimpell, pp. 194-196, ATZ 75, 1973, N- 11, pp. 407-409 ( Wiegner-Peter).
Nessas condies, o coeciente de resistncia ao rolamento deve ser corrigido quanto
presso, pois esta diferente da presso de referncia. Na velocidade de 100 /:,/, ou seja
27. 77 :,:, o valor de ,
c
ser:
,
c
= 0. 0143
e o valor do coeciente de resistncia ao rolamento, para a presso de operao de 2. 2 ct:,
:
, = 0. 0143(0. 921) = 0. 0132
Se a carga radial diferente da de referncia, o valor de ","deve ser novamente corrigido
pela expresso 1.6.
1.4 Aderncia
A possibilidade de transmisso de esforos entre o pneu e a pista, esforos esses que
ocorrem durante os processos de frenagem e acelerao ou quando da absoro de foras
laterais, como a fora centrpeta em curvas, depende do atrito disponvel no contato, tambm
chamado aderncia entre pneu e pista.
A aderncia pode ser atribuda, principalmente, a duas diferentes formas de interao
entre a borracha e o piso: adeso molecular, que depende dos materiais em contato, e
deformao da borracha em contato com as irregularidades do solo, que propicia uma in-
terpenetrao entre ambas, ou endentamento da borracha com o piso, e uma conseqente
transmisso por forma.
A resistncia da borracha ruptura, bem como a sua resistncia abraso, so fatores
limitantes da aderncia. O efeito limitante da aderncia por estes dois ltimos fatores, em
determinadas situaes, dene a aderncia do pneu, visto que a regio da banda de rodagem
que mantem contato com o solo pode ser arrancada quando solicitada.
Para que um pneu possa transmitir uma fora longitudinal atravs da superfcie de con-
tato com a pista, como uma fora de trao, necessrio que ocorra um certo movimento
relativo entre pneu e pista; a velocidade tangencial do pneu tracionante maior que a ve-
locidade do prprio veculo. exatamente devido a esses movimentos relativos, bem como
a deformao da sua estrutura, que os pneus exveis conseguem transferir cargas muito
maiores ao solo que os pneus rgidos ou macios.
Captulo 1 - Pneus 16
Figura 1.14: Variao do coeciente de atrito com o escorregamento.
Os pneus, devido a sua exibilidade e ao mecanismo de aderncia, escorregam em relao
ao solo quando na transmisso de fora para a pista. O escorregamento denido como
segue:
Na trao
c =

t

t
(1.10)
Na frenagem
c =

t

(1.11)
sendo:
c - Escorregamento;
- Velocidade de translao do veculo

t
- Velocidade tangencial da roda.
Em termos de espao percorrido pela periferia do pneu :
t
e pelo veculo :
v
, tem-se o
escorregamento na trao, em percentagem, dado por:
c =

1
:
v
:
t

100(%)
sendo:
:
v
- Comprimento de arco do pneu;
:
t
- Distncia percorrida pelo veculo.
A regra geral que quanto maior a fora a ser transmitida, ou quanto mais irregular
ou molhada a pista, tanto maior o escorregamento. No desenvolvimento que segue, estes
aspectos so tratados de maneira mais detalhada.
Na Figura 1.14, [2], ilustrado um comportamento caracterstico do coeciente de atrito
pneu/pista em funo do escorregamento.
Captulo 1 - Pneus 17
Figura 1.15: Coecientes de aderncia para pneus em alguns tipos de pista em variadas
condies.
O mximo valor do coeciente de atrito, em pista seca, ocorre para escorregamento
variando entre 11 e 20%, dependendo do tipo de pneu utilizado. Esse valor mximo de-
nominado coeciente de aderncia, e denotado por j
o
. Dele decorre o mximo valor da
fora de trao e de frenagem possvel de transmitir nos eixos do veculo, dadas respectiva-
mente por:
1
n1
= j
o
(1
1
G) (1.12)
1
n11
= j
o
(1
11
+G) (1.13)
e
1
)1
= j
o
(1
1
+G) (1.14)
1
)11
= j
o
(1
11
G) (1.15)
sendo que G representa a transferncia de carga entre os eixos durante a acelerao ou a
frenagem (conforme visto no curso Anlise Dinmica).
Uma maior acelerao ou frenagem ocasiona um maior escorregamento, com diminuio
do coeciente de atrito e da capacidade de transmisso de fora. Com 100% de escorrega-
mento, o que ocorre durante a frenagem com rodas bloqueadas ou acelerao com rodas
deslizando e veculo parado, o valor do coeciente de atrito denominado coeciente de
escorregamento e denotado por j
c
. De maneira geral, o valor de j
c
15 a 30% menor do
que j
o
, dependendo das condies da pista.
Vrios fatores inuem no valor do coeciente de atrito entre pneu e pista. Dentre eles,
os principais so: estado da pista, tipo de pneu, velocidade do veculo e estado da banda de
rodagem.
Na Figura 1.15 se mostra a variao do coeciente de aderncia em funo do escorrega-
mento, para diferentes tipos de pista e considerando um determinado tipo de pneu.
Nesta gura apresentado o coeciente de aderncia j
o
em funo do escorregamento
para diferentes tipos de pista e pneu com relao H,1 0. 82, com 80 a 90% da profundidade
dos sulcos e velocidade aproximada de 60 km/h.
Captulo 1 - Pneus 18
Figura 1.16: Coeciente de escorregamento para um pneu bloqueado em diversas condies
da pista.
O coeciente de atrito pneu/pista , tambm, dependente da velocidade do veculo. Na
Figura 1.16 se mostra a variao do coeciente de escorregamento com a velocidade, em
diferentes pistas. Segundo Reimpell, [2], os ensaios foram feitos com um pneu diagonal, com
profundidade dos sulcos entre 80 e 90%. A temperatura do gelo era, aproximadamente, 0

.
Na Figura 1.16, observa-se que, em pista seca e velocidades baixas, o coeciente de
escorregamento j
c
, pode chegar a 1. 25. Esse valor pode ser explicado pela reduo, nessas
velocidades, do raio do pneu, que passa do dinmico para o esttico, com uma conseqente
maior superfcie de contato e, portanto, uma maior rea onde o endentamento comentado
anteriormente ocorre.
O estado da banda de rodagem afeta signicativamente o coeciente de atrito pneu/pista.
Ainda na Figura 1.7, pode ser vericado que, em pista seca, um pneu liso apresenta um maior
coeciente de escorregamento do que um pneu com sulcos profundos. Em pista molhada,
entretanto, ocorre o contrrio. Essa situao ocorre porque com pista seca e pneu liso, ou
"careca", a rea para transmisso por forma maior, enquanto que, com pista molhada,
facilmente ocorreria aquaplanagem, com perda de contato pneu/pista. Pneus com sulcos,
neste caso, drenam a gua permitindo que o contato seja mantido.
Na Figura 1.17, divulgada pela Dunlop, mostrado o surgimento da aquaplanagem em
um pneu sem perl, bem como o comportamento da aderncia com presena da gua em
funo da velocidade. Nesta gura, o coeciente de aderncia para, aproximadamente,
100/:,/ de somente j
o
= 0. 1, o que praticamente impossibilita a transmisso de fora
entre pneu e pista. Se fosse necessrio frear, o veculo continuaria se deslocando com a
velocidade quase inalterada; foras laterais no seriam absorvidas pelos pneus e qualquer
tentativa de mudana de direo, atravs do volante, seria infrutfera. Vale salientar que,
observando o comportamento do coeciente de atrito, mesmo para pneus com sulcos, existe
uma velocidade no qual ocorrer a aquaplanagem, ou seja, o fenmeno da hidroplanagem
sempre ir ocorrer, s depende da velocidade.
Captulo 1 - Pneus 19
Figura 1.17: Comportamento de um pneu sem perl, em diferentes velocidades, em uma
pista com uma lamina de gua.
Tabela 1.5: Coecientes de atrito para automveis em vrios tipos de pista.
Tipo de pista j
o
Asfalto 0. 6 a 0. 95
Pedra britada 0. 5 a 0. 65
Terra seca 0. 5 a 0. 70
Terra mida 0. 5 a 0. 60
Areia 0. 2 a 0. 3
Neve 0. 30 a 0. 35
Na Figura 1.18, [2], mostrado o comportamento do coeciente de aderncia imediata-
mente aps o incio de uma chuva. A queda abrupta desse coeciente se deve mistura
da gua com a poeira, ou outro contaminante qualquer existente sobre a pista, ocasionando
uma ao lubricante. Em seguida, a gua da chuva lava essa mistura e o coeciente de
aderncia volta a crescer.
Finalmente, na tabela 1.5 esto indicados valores esperados para o coeciente de aderncia
para pisos distintos bem como para diferentes condies destes pisos.
Em um solo rgido, como concreto ou asfalto, todo o escorregamento devido defor-
mao do pneu; em solos pouco rgidos, sua deformao preponderante e a interpenetrao
entre o pneu e a pista decisiva para a trao. Quando da transmisso de fora para o piso,
a parte do solo situada dentro dos sulcos do pneu escorrega em relao ao restante do solo
Captulo 1 - Pneus 20
Figura 1.18: Variao do coeciente de aderncia com o tempo durante uma chuva fraca.
Tabela 1.6: Coecientes de atrito para pistas em diversos estados.
Coecientes de atrito j
o
para as condies
Tipo de piso Seca Molhada Contaminada Congelada
Cimento 0. 85 0. 75 0. 50 0. 11
Asfalto 0. 85 0. 60 0. 30 0. 10
Paraleleppedos 0. 70 0. 65 0. 35 0. 08
Calamento de pedras irregulares 0. 80 0. 55 0. 30 0. 08
Captulo 1 - Pneus 21
e a aderncia ca limitada, praticamente, pela resistncia ao cisalhamento do solo. Neste
caso, o pneu deve possuir uma banda de rodagem com desenhos de sulcos profundos para
poder utilizar a mxima capacidade de trao disponvel.
1.5 Deriva
As foras laterais, bem como seus momentos, sejam elas devidas ao do vento ou foras
de inrcia que ocorrem em curvas ou inclinaes da pista, no teriam inuncia alguma no
movimento de um veculo dotado de pneus lateralmente rgidos, desde que o valor destas
foras no ultrapassasse o limite imposto pelo atrito, quando, ento, haveria o escorrega-
mento total na direo da resultante.
Os pneus, porm, so corpos elsticos, que se deformam quando submetidos a foras
laterais, e seu comportamento sob a ao dessas foras no o mesmo que o de corpos
rgidos nas mesmas condies de carregamento.
Quando o veculo est parado, a regio de contato do pneu com o solo aproximadamente
retangular. Com a roda do veculo girando, uma dada superfcie de referncia marcada no
pneu, com a forma da superfcie de contato pneu/pista, sofre um deslocamento ao penetrar na
zona de contato devido deformao ocasionada pela fora lateral o, como est mostrado
na Figura 1.19. No contato, a superfcie de referncia ca deformada, mostrada em tom
cinza na gura, e a roda se desloca com um ngulo c em relao direo primitiva, como
mostrado na gura. Ainda nesta mesma gura mostrada a vista de topo de um pneu
deformado pelo peso prprio com e sem a ao de uma carga transversal. O ngulo formado
pelo plano mdio do pneu e a direo de deslocamento do pneu seguida aps a aplicao da
fora o, denominado ngulo de deriva sendo, grafado pela letra grega c.
Um pneu que rola sobre uma pista, portanto, somente pode suportar uma fora lateral se
seu plano mdio se deslocar com um determinado ngulo em relao direo do movimento.
Quanto maior o valor dessa fora perturbadora, tanto maior o ngulo de deriva, ou seja, existe
uma relao direta entre fora e ngulo.
A fora externa equilibrada por uma fora de atrito o, igual e contrria, que surge
na superfcie de contato pneu-pista. Como se mostra na Figura 1.20, a distribuio de
presso normal pista no uniforme na zona de contato e, pela ao da fora lateral,
ocorrem escorregamentos nos pontos onde essa presso baixa. Nesta gura, a rea da
distribuio de reaes subdividida nas Zonas I e II. Na Zona I o pneu tem aderncia
elevada com o solo e no escorrega signicativamente, enquanto que a Zona II a regio
onde acontece o escorregamento. Como a distribuio das reaes fora lateral no
uniforme, o ponto de atuao da resultante dessas se situa atrs do centro de contato do
pneu com a roda no solo, criando um momento que levar a roda a se alinhar com direo
real do deslocamento (trajetria nal do deslocamento). Este momento denominado de
torque de auto alinhamento do pneu.
Como pode ser observado na Figura 1.20, a distncia t entre o ponto de aplicao da
resultante da distribuio de reao no solo, C, e o centro terico do contato pneu solo, H, o
brao de alavanca do momento de auto alinhamento `
t
. Esta distncia est associada com a
Captulo 1 - Pneus 22
Figura 1.19: Deriva de um pneu.
zona de escorregamento mostrada na Figura 1.5. Quanto maior esta zona de escorregamento
menor a distncia t e maior o ngulo de deriva. Isto signica que a medida que se
aproxima do limite de aderncia do pneu o torque de auto alinhamento se reduz, podendo
at a mudar de sentido. A situao limite, onde o momento muda de sentido, raramente
atingida pelos condutores normais de automveis porm, em competies, praticado de
maneira bastante intensa, j que o ngulo de deriva pode atingindo valores bastante grandes
exige uma forma de conduo altamente especializada e arriscada.
Na gura 1.21 mostrado, para um tipo de pneu (Taborek [3]), o comportamento da
fora de atrito em funo do momento de auto alinhamento. interessante observar que a
fora de atrito aumenta continuamente at a de limite de aderncia imposta pelo coeciente
de atrito de escorregamento, enquanto que o momento de auto alinhamento aumenta at um
valor mximo e, em seguida, se reduz e atinge valores negativos perto do limite de aderncia
do pneu. Isto se deve a alterao da distncia t mostrada na Figura 1.20.
A reao lateral do pneu depende de uma srie de variveis que devem ser analisadas
para prosseguir no estudo da deriva, como ser feito nos itens que seguem.
1.5.1 Coeciente de atrito
O estado da pista de rolamento inui no valor da fora lateral que pode ser absorvida
pelo pneu. Na Figura 1.22 se mostram as curvas do coeciente de atrito lateral

j
c
=
S
Q

em
funo do ngulo de deriva, para um pneu diagonal com noventa por cento de profundidade
do perl. Verica-se que, com asfalto liso, dicilmente se consegue j
c
0. 8, mesmo com
deriva elevada. J com asfalto rugoso pode-se obter j
c
1 com maiores ngulos de deriva.
Captulo 1 - Pneus 23
Figura 1.20: Distribuio de presso na regio de contato pneu/solo.
Figura 1.21: Comportamento da fora de atrito em curva com o momento de auto ali-
nhamento do pneu.
Captulo 1 - Pneus 24
Figura 1.22: Variao do coeciente de atrito com ngulo de deriva.
Figura 1.23: Variao do coeciente de atrito, com o ngulo de deriva, para pista mida.
No caso de pista molhada, o coeciente de atrito depende da espessura do lme de gua,
conforme mostrado na Figura 1.23; observa-se que o mximo valor de j
c
j atingido com
c ' 8

.
1.5.2 Carga sobre a roda
No estudo dos pneus submetidos a foras laterais, so usados dois tipos de diagramas,
como mostrado na Figura 1.24. O primeiro a representao grca de o = ,(Q), com o
ngulo de deriva como parmetro, e o segundo a representao de o = ,(c), com a carga
normal como parmetro. O primeiro mais usado no estudo do comportamento dos pneus.
Na gura o = ,(c), observa-se que para pequenos valores de c a variao de o
praticamente linear. Nesta zona no ocorre, praticamente, escorregamento na superfcie de
contato. Com o aumento da fora lateral, mantendo a mesma carga normal sobre o pneu,
aumenta a zona de escorregamento resultando numa maior curvatura no grco, at que a
curva passa a ser horizontal. A este valor mximo de o corresponde o valor do coeciente
de aderncia lateral.
Em um veculo se deslocando em linha reta e sob a ao de cargas transversais, o ngulo
Captulo 1 - Pneus 25
Figura 1.24: Diagramas de comportamento dos pneus em termos de Q, o e c.
de deriva pode atingir valores de trs graus, dicilmente ultrapassando cinco graus . Em
curvas feitas em alta velocidade, podem ocorrer ngulos de deriva da ordem de dez a quinze
graus, dependendo do tipo de piso e pneu.
O grco o = ,(Q) mostra que com o aumento de Q aumenta tambm o valor de o,
mas no proporcionalmente. Esse comportamento pode ser melhor entendido com a anlise
que segue.
Sejam os pneus de um eixo submetidos a uma carga radial Q e uma variao Q de
carga radial em funo da transferncia de caraga das rodas do mesmo eixo. Desta forma a
carga normal ao solo de um pneu expressada, genericamente, por:
QQ (1.16)
Assim, para a roda externa curva, a carga radial sobre o pneu e respectiva carga transversal
so:
Q+Q o +o
1
(1.17)
e para o pneu interno curva, tem-se:
QQ o o
2
(1.18)
Com o auxlio da Figura 1.25, observa-se que:
o
1
< o
2
(1.19)
Esta no proporcionalidade de o com Q de grande importncia para o entendimento
do comportamento de um veculo sujeito ao de foras perturbadoras laterais, conforme
ser visto no captulo referente a estabilidade direcional.
Na Figura 1.26 se mostra que um pneu pouco carregado admite maiores velocidades
em curva que um pneu carregado at seu limite de capacidade de carga. Para melhorar o
comportamento em curvas, o uso de pneus com maior capacidade de carga, ou seja sobre
dimensionados, recomendvel, porm pode causar as seguintes desvantagens:
Captulo 1 - Pneus 26
Figura 1.25: Variao de o em funo de Q para um mesmo ngulo de deriva.
Figura 1.26: Pneus com capacidades de carga diferentes, com mesma deriva.
Captulo 1 - Pneus 27
Figura 1.27: Caracterstica o = ,(Q) com diferentes presses do pneu e igual ngulo de
deriva.
Tabela 1.7: Variao da rigidez do pneu com a presso.
Presso Carga transversal [`] por grau de deriva
0. 8 P 250
0. 9 P 280
1. 0 P 312
1. 1 P 340
1. 2 P 365
Obs.: P a presso recomendada para o pneu 6.60 14
- maior preo;
- perigo de contato como paralama ou estrutura, quando girado pelo volante ou durante
o trabalho da suspenso.
1.5.3 Presso do pneu
Com o aumento da presso do pneu, aumenta a tenso nos os das lonas, o que torna
o pneu mais rgido lateralmente. Para uma mesma carga normal, um aumento na presso
ocasiona uma maior capacidade de absoro de fora lateral, para um mesmo ngulo de
deriva, como est representado na Figura 1.27. Ou, dito de outra forma, para uma mesma
carga normal e uma mesma fora lateral, o aumento da presso ocasiona um ngulo de deriva
menor.
Para ilustrar a inuncia da presso de inagem na capacidade dos pneus em absorver
cargas transversais, na Tabela 1.7 apresentada a variao da rigidez com a presso para
um dado tipo de pneu.
1.5.4 Relao altura/largura do pneu
Experincias realizadas com pneus de diferentes sees transversais mostram que aqueles
cuja relao altura/largura menor so lateralmente mais rgidos, ou seja, deformam-se
Captulo 1 - Pneus 28
Figura 1.28: Inuncia do tipo de construo do pneu na absoro de foras laterais.
menos quando submetidos a uma mesma fora lateral.
Aros mais largos propiciam, tambm, uma melhoria na absoro de foras laterais. Em
geral, a largura dos aros de setenta a setenta e cinco por cento da largura do pneu, no
devendo ultrapassar oitenta por cento, de maneira a evitar solicitaes muito grandes nos
ancos e ombros do pneu. O uso de um aro mais largo ocasiona um correspondente aumento
da largura efetiva do pneu, resultando em uma relao H,1 mais favorvel absoro de
foras laterais; mas isso implica, tambm, no aumento do volume interno da cmara de ar.
De um modo aproximado, pode-se dizer que meia polegada de aumento na largura do aro
requer um aumento de duas |/,,i:
2
na presso do pneu para mant-lo com a mesma rigidez.
1.5.5 Tipos de construo do pneu
A varivel com maior inuncia na deriva o ngulo que os os das lonas formam com o
plano mdio do pneu. Quanto menor o ngulo dos os, tanto maior a parcela da periferia do
pneu que colabora na absoro da fora lateral. No pneu radial, devido a presena da cinta,
praticamente toda a periferia colabora nessa absoro. Na Figura 1.28 se tem a variao da
relao o,Q em funo de c, para diferentes tipos de construo de carcaa.
Para igual relao o,Q, o ngulo de deriva no pneu radial bem menor, evitando grandes
interferncias no volante para corrigir a direo quando o veculo ca submetido ao de
foras laterais.
1.5.6 Estado da banda de rodagem
Do estado da banda de rodagem depende o valor da fora lateral o, conforme mostram
as pesquisas realizadas em tambores rotativos no Instituto para automveis da Universidade
Captulo 1 - Pneus 29
Figura 1.29: Comportamento de um pneu, sob ao de cargas transversais, para vrios
estados da banda de rodagem.
de Stuttgart e sintetizadas na Figura 1.29, [2].
As vericaes foram feitas com pneus novos (perl completo) e pneus gastos, bem como
com o tambor seco e molhado. Com tambor seco, a reao lateral do pneu sem perl ,
aproximadamente, 15% maior do que a do pneu novo, enquanto que, com tambor molhado,
a curva do pneu liso ca 20 a 30% abaixo da do pneu novo.
Aqui tambm comprovada a importncia de pneus perlados em estrada molhada, pela
expulso da gua da superfcie de contato. Em pisos secos, a menor exibilidade dos sulcos
mais rasos em pneus desgastados contribui para uma menor deformao e, portanto, um
menor ngulo de deriva para uma determinada fora lateral.
1.5.7 Inuncia do camber
Devido ao camber, o peso do veculo deforma o pneu de forma assimtrica e a superfcie
de contato pneu/pista ca submetida a uma fora lateral o
0
. Com a aplicao de uma
fora lateral externa, primeiramente ela deve vencer a deformao correspondente a o
0
para,
somente ento, deformar o pneu no outro sentido. Com = 0, uma fora o causa o ngulo
c. Com < 0, deve-se ter o +o
0
para o mesmo ngulo de deriva e, com 0, o o
0
, como
pode ser visualizado na Figura 1.30.
1.6 Capacidade de carga
1.6.1 Capacidade de carga de pneus de automveis e caminhes
A capacidade de carga dene qual a fora radial que pode atuar, com segurana, sem
que o pneu seja danicado. No caso de pneus de automveis e caminhes, a capacidade de
Captulo 1 - Pneus 30
Figura 1.30: Inuncia do camber na absoro de foras laterais.
Figura 1.31: Resistncia da borracha em funo da temperatura.
carga limitada pela gerao de calor no pneu. Isso porque o calor gerado com o movimento
aumenta a temperatura da borracha e, como a sua desvulcanizao ocorre com temperaturas
entre 120 e 150
c
C, o aquecimento do pneu crtico para a sua durabilidade. Na Figura 1.31
mostrado o comportamento da tenso de resistncia da borracha em funo da temperatura.
O calor gerado depende, dentre um nmero bastante grande de variveis, da carga sobre
o pneu, de sua presso e da velocidade do veculo. A carga e a presso inuem sobre a maior
ou menor deformao que o pneu sofre; com maior carga, a presso deve ser tambm maior
de modo a diminuir a deformao do pneu. A velocidade inui sobre a freqncia com que
o pneu solicitado, o que afeta a capacidade de dissipao do calor gerado internamente.
A carga mxima que um dado pneu pode suportar est limitada pela presso que ele
admite, sendo que esta presso no deve ser excedida sob risco de colapso da sua carcaa.
Para possibilitar uma maior presso necessrio um pneu com maior nmero de lonas, de
Captulo 1 - Pneus 31
Tabela 1.8: Capacidade de carga de pneus.
PR 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
CC A B C D E F G H J L M N
Tabela 1.9: Capacidade de carga de pneus, segundo as recomendaes da ABPA (Associao
Brasileira de Pneus e Aros).
ndice Carga [/q,][`] ndice Carga [/q,][`]
60 250 2450 71 345 3384
61 257 2521 72 355 3482
62 265 2600 73 365 3581
63 272 2668 74 375 3678
64 280 2747 75 387 3796
65 290 2845 76 400 3924
66 300 2943 77 412 4042
67 307 3012 78 425 4169
68 315 3090 79 437 4287
69 325 3188 80 450 4414
70 335 3286 81 462 4532
modo a dar maior resistncia carcaa.
Uma carcaa com maior nmero de lonas no implica, necessariamente, numa maior
capacidade de carga, como mostrado a seguir. Um pneu com 4 lonas e outro com 6 lonas
possuem a mesma capacidade de carga quando inados na mesma presso; o pneu com 6
lonas, entretanto, admite uma presso superior e, cando mais rgido pelo efeito da maior
presso, se deforma menos, o que acarreta uma gerao menor de calor. Pode-se dizer que a
capacidade de carga ca indiretamente denida ou limitada pelo nmero de lonas.
A tabela 1.8 fornece duas formas de representar a capacidade de carga de um pneu: em
termos do nmero de lonas, Ply Rating, ou, ento, por um cdigo de letras.
Sendo:
PR - Play Rating ou capacidade de carga em lonas;
CC - Capacidade de carga.
Deve ser salientado que este um nmero nominal de lonas, no necessariamente o
nmero de lonas usado na construo da carcaa.
Hoje, h a normalizao da ANBT para especicao da capacidade de carga dos pneus
de camionetes e automveis, a qual, para alguns pneus, est mostrada na Tabela 1.9.
1.6.2 Pneus de veculos fora de estrada
Para mquinas e equipamentos que trabalham fora de estrada, existe uma grande in-
uncia da velocidade de deslocamento do veculo sobre a capacidade de carga dos pneus,
Captulo 1 - Pneus 32
pois, devido ao tamanho do pneu, necessria uma banda de rodagem com grande espes-
sura o que ocasiona uma maior resistncia troca de calor e, conseqentemente, um maior
aquecimento. Alm deste efeito, a velocidade em que a operao de carregamento realizada
tambm importante, pois uma velocidade de carregamento grande implica em um fator
de impacto elevado, o que pode causar uma uma carga dinmica que supere a capacidade
esttica do pneu e ocasionar a sua destruio.
Para que estes efeitos possam ser considerados, denida uma capacidade de carga
esttica, C
c
, importante nas operaes de carga e descarga, e adotado um fator de correo
devido velocidade, 1

, para se chegar capacidade de carga dinmica, C


o
.
A capacidade de carga esttica depende das dimenses do pneu bem como da presso
com que ele inado. A mxima capacidade de carga ca limitada pela maior presso que
o pneu admite. Esta presso mxima depende da resistncia da carcaa, ou seja, do nmero
de lonas nominal. A capacidade de carga esttica, para o veculo imvel, pode ser estimada
com boa aproximao por:
C
c
= 1 11
1,5
(1.20)
Sendo
1 = 165 /` para presses at 4 ct:,
ou
1 = 170 /` para presses at 60 |/,,i:
2
.
sendo:
C
c
- capacidade de carga esttica;
1 - dimetro externo do pneu;
1 - largura nominal do pneu.
Para outras presses, a capacidade de carga esttica pode ser estimada multiplicando-se
a expresso anterior por 1
0,59
j
, em que 1
j
a relao de presses.
importante a determinao da capacidade de carga esttica porque o carregamento
destes veculos sempre realizado com procedimento dinmico, o que causa uma sobrecarga
bastante elevada por um intervalo bastante pequeno.
A capacidade de carga sofre uma reduo acentuada quando o veculo est em movimento
devido ao aquecimento do pneu e aos impactos ocasionados pelas irregularidades do piso;
assim, a determinao da capacidade de carga dinmica fundamental.
Na Figura 1.32 ilustrada a reduo da capacidade de carga em funo da velocidade,
segundo dados de vrios fabricantes.
A forma de calcular a capacidade de carga dinmica dada, de forma aproximada, pela
seguinte equao:
C
o
= /

C
c
(1.21)
sendo:
/

- fator de carga dinmica, obtido na Figura 1.32;


C
c
- capacidade de carga esttica.
Captulo 1 - Pneus 33
0 10
20
30
40
50
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1,0
k
v [km/h]
v
Figura 1.32: Reduo da capacidade de carga em funo da velocidade.
No caso de rodado dual, a capacidade de carga ca um pouco reduzida pela impossibili-
dade de uma repartio perfeita de carga entre os pneus.
Exemplo:
O pneu 18.00 25 com 32 lonas admite at 5. 6 ct: (80 |/,,i:
2
); determinar a sua
capacidade de carga na velocidade de 50 /:,/.
Dados:
1 = 18
d = 25 (di c:ct:o do c:o)
H,1 = 0. 96
H = 17. 3
1 = 25 + 34. 6 = 59. 6 = 1513 ::
Para a presso de 4 ct: tem-se a capacidade de carga esttica:
C
c
= 140 /`
Utilizando-se 5. 6 ct: de presso:
C
c
= 140 (
5. 6
4
)
0,59
= 171 /`.
que a capacidade de carga esttica desse pneu na presso de trabalho.
Para 50 /:,/, obtem-se da Figura 1.22 1

= 0. 45, como valor mdio, logo:


C
o
= 77. 0 /`.
que sua capacidade de carga dinmica.
Como se pode notar, a capacidade de carga dinmica bem menor do que a esttica.
Captulo 1 - Pneus 34
Tabela 1.10: Presses de pneus para muinas agrcolas.
Tipo de uso Presso
Pneus dianteiros 24 52 |/,,i:
2
Pneus traseiros 12 28 |/,,i:
2
. 0. 85 2. 0 ct:
Pneus para implementos 20 52 |/,,i:
2
. 1. 4 3. 7 ct:
1.6.3 Capacidade de carga de pneus agrcolas
Estes pneus so utilizados com presses relativamente baixas, de modo a permitir um
contato sucientemente grande com o solo, geralmente macio. A faixa usual da presso de
inagem est mostrada na tabela 1.10.
A capacidade de carga dinmica, C
o
, para velocidades mximas de 32 /:,/ e presso
de 20 |/,,:
2
, pode ser estimada pela expresso:
C
o
= 29 1 1
1,3
(1.22)
Onde as dimenses da largura 1 e do dimetro externo 1 so dadas em :ct:o: e C
o
em
/`. Para outras presses, tem-se:
1
c
= 1
0,59
1
(1.23)
Onde 1
1
e 1
c
so relaes de presses e de capacidade de carga, respectivamente.
1.7 Designao de pneus de automveis
A designao de um pneu informa sobre o seu tamanho, capacidade de carga, limite
de velocidade e forma construtiva da sua carcaa. A seguir, ser apresentada a forma de
especicao destas grandezas para pneus comerciais.
1.7.1 Tamanho
A designao deve ser tomada como denio das dimenses nominais, no como medida
exata do pneu. A designao de tamanho composta de dois grupos de valores. O primeiro
grupo corresponde largura nominal do pneu ou largura nominal complementada pela
razo percentual entre a altura da seo e a largura. O segundo grupo representa o tamanho
do dimetro interno, ou o dimetro do aro de montagem.
A largura 1 e o dimetro de montagem d so as dimenses principais para identicao
do pneu e normalmente esto colocados da seguinte forma
11 dd (1.24)
Sendo:
Captulo 1 - Pneus 35
Figura 1.33: Dimenses caractersticas de um pneu.
11 - largura nominal;
dd - dimetro interno nominal.
Quanto ao aro do pneu, recomenda-se que sua largura que entre 70 e 75% da largura
nominal do pneu para que os ancos e ombros deste no trabalhem fora das especicaes
de projeto.
1.7.2 Sries de pneus
No caso de pneus para automveis tem-se vrias sries, onde as dimenses da seo
so proporcionais e a relao H,1 aproximadamente constante. Dentro de cada srie, a
seqncia de larguras nominais do pneu segue um padro que permite identicar a que srie
pertence o pneu, como por exemplo:
Pneu super balo (1948)
H,1 = 0. 95 srie 95
Aros - 10; 12; 13; 14; 15 ...
Largura - 4.80; 5.20; 5.60; 5.90; 6.40...
Obs.: Dimenses em polegadas.
- Pneu de perl baixo (1959)
H,1 = 0. 88 srie 88
Aros - 12; 13; 14; 15 ...
Largura - 5.00; 5.50; 6.00; 6.50...
Obs.: Dimenses em polegadas.
- Pneu de perl super baixo (1964)
Captulo 1 - Pneus 36
H,1 = 0. 82 Srie 82
Aros - 13; 14; 15
Largura - 6.15,155; 6.45,165; 6.95,175...
Obs.: Dimenses dos aros em polegadas e a das larguras polegadas/milmetros.
- Pneus das sries 80, 70, 65, 60, 55, 50...
Estes pneus comearam a ser introduzidos no mercado em 1967. O nmero da srie
indica a relao H,1 em percentagem. Assim, um pneu da srie 70 possui H,1 = 0. 70,
aproximadamente. O nmero indicativo da srie a que o pneu pertence aparece logo aps o
nmero que especica a largura, separado por uma barra.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu 6.50 13
A partir dos nmeros que especicam as dimenses dos pneus, tem-se:
Largura nominal do pneu..................1 = 6. 5
Dimetro do aro................................ d = 13
Relao altura/largura do pneu.... H,1 = 0. 88.
Com estes resultados pode-se calcular o dimetro externo do pneu da maneira que segue:
1 = 2( 0. 88)( 6. 5) + 13
1 = 24. 44 = 620 ::.
Caso 2 : Pneu 215,70 15
A partir dos nmeros tem-se que:
Largura nominal do pneu........... 1 = 215 ::
Dimetro do aro.......................... d = 15
Relao altura/largura............. H,1 = 0. 70
Dimetro externo........................ 1 = 682 ::.
1.7.3 Capacidade de carga
A especicao da capacidade de carga de pneus de automveis feita de acordo com a
Tabela 1.9.
A denio da capacidade de carga do pneu, localizada logo aps o nmero de dene o
dimetro do aro do pneu. Um exemplo da denio da especicao da capacidade de carga
mostrado no Caso 2, apresentado no nal do item 1.7.5.
Captulo 1 - Pneus 37
Tabela 1.11: Limites de velocidade [km/h], segundo a nomenclatura mais antiga para pneus
montados em aros com pelo menos 13 polegadas.
Presso Marca Velocidades limites
- 150
Diagonal S 180
H 200
S 180
S(M+S) 160
S (M+S) ref 150
Radial H 210
H (M+S) 200
V 210
Z 240
1.7.4 Velocidade limite
Todo pneu possui uma velocidade mxima a que pode resistir sem sofrer danos. A marca
que indica a velocidade limite situa-se entre os dois grupos de nmeros de designao do
tamanho.
Os limites de velocidade so representados por um trao horizontal ou as letras S, H
ou V, como mostrado na Tabela 1.11, e determinam a velocidade mxima que pode ser
desenvolvida pelo veculo sem causar dano aos pneus.
Os smbolos (M+S) signicam lama e neve (mud and snow) e ref reforado.
Atualmente, tanto no Brasil como na maioria dos pases fabricantes de componentes
automotivos, a nomenclatura apresentada na Tabela 1.11 esta caindo em desuso. Em substi-
tuio adota a nomenclatura mostrada na Tabela 1.12, normalizada pela ABNT (Associ-
ao Brasileira de Normas Tcnicas http://www.abnt.org.br/), onde se tem a equivalncia
entre as marcas impressas nos ancos dos pneus e as correspondentes velocidades limites. A
denio da velocidade na carcaa do pneu localizada logo aps o ndice de especicao
da capacidade de carga do pneu.
Informaes adicionais a respeito de normas, ensaios, eventos e especicaes tcnicas
podem ser encontradas junto Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade
Industrial, INMETRO (http://www.inmetro.gov.br), uma autarquia Federal vinculada ao
Ministrio do Desenvolvimento, Indstria e Comrcio Exterior bem como com a Associao
Latinoamericana de Pneus e Aros, ALAPA (http://www.alapa.com.br).
Captulo 1 - Pneus 38
Tabela 1.12: Equivalncia entre a velocidade [km/h] e as marcas no pneu pela nomenclatura
normalizada pela ABNT.
Smbolo Velocidade limite
P 150
Q 160
R 170
S 180
T 190
U 200
H 210
V 240
W 270
Y 300
1.7.5 Tipo de carcaa
Essa informao tambm est contida na designao dos pneus e est localizada entre
os dois grupos de nmeros que especicam o tamanho. As marcas que aparecem so as
seguintes:
- : Pneu diagonal
R : Pneu radial
B : Pneu diagonal cintado
Exemplos:
Determinar as caractersticas gerais dos seguintes pneus:
Caso 1 : 215,65 \ 1 15
Este pneu segue a nomenclatura antiga.
Largura nominal .................- 215 ::
Dimetro do aro .................- 15 polegadas
Relao altura/largura ....... - 0. 65
Dimetro externo ................- 15(25. 4) + 2(0. 65)215 = 660. 5 ::
Tipo da carcaa ..................- Radial
Velocidade limite ................- Marca V signica velocidade limite de 210 /:,/.
Caso 2 : 175,70 1 13 82 Q
Esse pneu segue a nomenclatura moderna de especicao de pneus.
Largura nominal ................- 175 ::
Dimetro do aro ................- 13 polegadas
Relao altura/largura....... - 0. 70
Dimetro externo ...............- 13(25. 4) + 2(0. 7)175 = 575. 2 ::
Tipo da carcaa .................- Radial
Capacidade de carga .......- O nmero 82 signica uma carga nominal de 4660 ` (Tabela
1.9)
Captulo 1 - Pneus 39
Tabela 1.13: Classicao para rodas motrizes.
Smbolo Rodas motrizes
R1 Agricultura
R2 Culturas de cana e arroz
R3 Uso industrial e areia
R4 Uso industrial
Velocidade limite ...............- A letra Q signica velocidade mxima de 160 /:,/ (Tabela
1.12)
1.8 Designao de outros pneus
1.8.1 Pneus de camionetas, caminhes e nibus
Os pneus para uso normal em nibus, camionetas e caminhes, apresentam uma de-
signao mais simples do que a de automveis, pois as dimenses so sempre expressas em
polegadas, apenas com indicao suplementar para o caso de pneus radiais.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu 6.50 16
Largura ....................- 6. 5 polegadas
Dimetro do aro......- 16 polegadas
Tipo da carcaa......- Diagonal
Caso 2 : Pneu 9.00 1 20
Largura ....................- 9 polegadas
Dimetro do aro......- 20 polegadas
Tipo de carcaa......- Radial
1.8.2 Tratores agrcolas e industriais
Os pneus para estes equipamentos operam em condies bastante adversas de terreno.
De modo a possibilitar uma rpida identicao do tipo de trabalho para o qual o pneu
adequado, eles so classicados de acordo com o cdigo mostrado nas tabelas 1.13 e 1.14.
Nesses tipos de pneus, existe uma diferena quanto forma de designar os tamanhos
para os eixos dianteiro e traseiro:
para o eixo dianteiro (somente direcional) as dimenses dos pneus so especicadas
por dois grupos de nmeros, 11 dd (largura do pneu e dimetro do aro), seguidos do
cdigo de servio a que se prestam.
Captulo 1 - Pneus 40
Tabela 1.14: Classicao para rodas direcionais.
Smbolo Rodas direcionais
F1 Ranhura nica
F2 Agricultura geral
F3 Ranhuras mltiplas
I1 Implementos agrcolas, ranhurados
I2 Implementos, trao moderada
I3 Implemento motriz
I6 Implemento de banda lisa
para o eixo traseiro as dimenses dos pneus tambm so especicadas por dois grupos
de nmeros, porm o primeiro grupo contm a especicao da largura do aro "c
alm da largura nominal do pneu e do dimetro do aro 11,c dd (largura nominal
do pneu/ largura do aro e dimetro do aro).
importante salientar que estes pneus no so recomendados para serem usados com
velocidades superiores a 32/:,/.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu 7.50 18(12)
Largura..................................- 7. 5 polegadas
Dimetro do aro...................- 18 polegadas
Cdigo de servio................- 12 - Agricultura geral
Posicionamento....................- Roda direcional.
Caso 2 : Pneu 16.9,14 30(11)
Largura nominal do pneu.... - 16. 9 polegadas
Largura do aro......................- 14 polegadas
Dimetro do aro...................- 30 polegadas
Cdigo de servio................- 11- Agricultura
Posicionamento....................- Roda motriz.
1.8.3 Pneus para veculos fora de estrada
Assim como no caso de tratores agrcolas, os pneus para veculos fora de estrada so
classicados segundo o tipo de servio recomendado. Devido grande variedade de condies
de servio, existem diversos desenhos de confeco da banda de rodagem, porm, para cada
tipo de servio, existe uma relativa padronizao entre os vrios fabricantes de pneus. Em
funo disto, eles so classicados de acordo com a tabela 1.15.
Cada tipo de servio possui uma subdiviso que indica as caractersticas do piso a que
o pneu adequado, o que, por sua vez, implica na construo da banda de rodagem com
Captulo 1 - Pneus 41
Tabela 1.15: Tipos de servio para pneus fora de estrada.
Tipos de Servios (SAE J571) Funo Caracterstica
E (Earthmoves) Transporte de terra, areia e minrio. Resistncia ao calor, a cortes, desgaste e ruptura por impacto.
G (Grades) Motoniveladoras. Trao e dirigibilidade (v <40km/h).
L (Loader) Carregadeiras Resistncia ao desgaste e a cortes (v <8km/h).
LS (Log - Skidder) Tratores orestais Trao, utuao e resistncia a cortes.
C (Compactor) Compactao Resistente ao leo, a cortes e ao desgaste (v <8km/h).
Tabela 1.16: Subdiviso dos tipos de servio de pneus fora de estrada.
Subdiviso Aplicao
E1 Direcionais
E2 Trao
E3 Para pedras
E4 Banda espessa, para pedras
E5 Resistente ao calor
E6 Extra resistente ao calor
E7 Flutuao
G1 Direcionais
G2 Trao
G3 Para pedras
G4 Banda espessa, para pedras
L2 Trao
L3 Para pedras
L4 Banda espessa, para pedras
L5 Banda extra espessa, para pedras
C1 Banda lisa
C2 Ranhura
LS2 Intermedirio (uso geral)
Captulo 1 - Pneus 42
desenhos, reforos e volume de borracha distintos de uma para outra classicao, como
mostra a tabela 1.16.
Para esses tipos de pneus, tem-se trs sries de largura:
Convencional - srie 96- a caracterizao desta srie feita atravs do nmero que es-
pecica a largura, sempre inteiro e expresso em polegadas.
Pneus Base Larga - srie 83 - a caracterizao desta srie tambm feita atravs do
nmero que especica a largura, que, neste caso, sempre expresso em fraes de polegadas.
Pneus de perl baixo - srie 65 - a caracterizao desta srie feita pelo nmero 65. que
sempre antecede a largura nominal do pneu.
Observao: quando os quatro tipos acima forem seguidos da letra S, a banda lisa (ex.:
L4S).
Exemplos:
Caso 1: Pneu 18.00 25.
Como a largura expressa por um nmero inteiro, este pneu da srie 96 e possui as
seguintes caractersticas:
Largura nominal.........................1 = 18 polegadas
Srie........................................H,1 = 0. 96
Dimetro do aro.........................d = 25 polegadas
Dimetro externo do pneu........1 = 60 polegadas.
Caso 2: Pneu 33.25 35
Como a largura expressa por um nmero fracionrio, esse pneu da srie 83 e possui
as seguintes caractersticas:
Largura nominal.........................1 = 33. 25 polegadas
Srie........................................H,1 = 0. 83
Dimetro do aro.........................d = 35 polegadas
Dimetro externo do pneu........1 = 90 polegadas.
Caso 3: Pneu 65,35 33
Como a largura antecedida pelo nmero 65. este pneu da srie 65 e possui as seguintes
caractersticas:
Largura nominal.........................1 = 35 polegadas
Srie........................................H,1 = 0. 65
Dimetro do aro.........................d = 33 polegadas
Dimetro externo do pneu........1 = 78. 5 polegadas.
Captulo 2
Foras e aceleraes em um veculo
em operao
2.1 Resistncias ao movimento
Nesta primeira parte do estudo das foras que agem sobre um veculo se deslocando,
o interesse naquelas que se opem ao seu movimento e determinam o nvel de potncia
necessrio para manter esse movimento. A fora resistente total deve ser equilibrada pela
fora transmitida por atrito ao solo, atravs das rodas motrizes, proveniente da potncia
gerada pelo motor. Para que se tenha idia de como o veculo se comportar nas diversas
situaes de uso, necessrio que se conhea o nvel de potncia que o motor possui, a
cada rotao, para vrias posies do acelerador. Dispondo de curvas caractersticas do
motor, como as mostradas na Figura 2.1, bem como da curva de consumo especco,
possvel estimar, com boa preciso, o comportamento do veculo em termos de aceleraes
possveis, consumo, velocidade nal, bem como o seu desempenho em ultrapassagens e em
aclives para as mais diversas situaes de carga e terreno. Para tanto, de fundamental
importncia o levantamento da potncia lquida do motor em testes de dinammetro, bem
como a determinao da potncia gasta para manter a condio de deslocamento do veculo.
As resistncias que se opem do movimento, para todos tipos de veculos, so:
Figura 2.1: Curva de potncia de um motor para diferentes nveis de carga.
43
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 44
Figura 2.2: Elementos da transmisso de potncia do motor s rodas.
- Resistncia mecnica;
- Resistncia de aclive;
- Resistncia de inrcia;
- Resistncia de rolamento;
- Resistncia aerodinmica.
Cada parcela citada ser apresentada detalhadamente nos itens que se seguiro.
2.2 Resistncia mecnica
A potncia gerada no motor deve ser levada s rodas motrizes para que o veculo possa
efetivamente fazer uso dela. Neste percurso, mostrado na Figura 2.2, existem vrios ele-
mentos mecnicos sujeitos ao atrito que iro consumir parte dela. A resistncia mecnica
considerada como toda e qualquer perda que ocorra entre o volante do motor e os mancais
das rodas motrizes. Neste valor esto includas perdas na caixa de cmbio, no eixo cardam,
no diferencial, nos mancais e em outros pontos.
Uma maneira bastante simples de considerar as perdas pelo uso do conceito do rendi-
mento da transmisso de fora, desde o motor at o eixo das rodas, aplicando a seguinte
equao emprica:
1
c
= 1
c
j
n
(2.1)
sendo:
1
c
- Potncia no cubo;
1
c
- Potncia efetiva no motor;
j
n
- Rendimento mecnico da transmisso.
Como a potncia efetiva do motor a soma das potncias no cubo e a perdida na trans-
misso, pode-se escrever que:
1
n
= (1 j
n
) 1
c
(2.2)
sendo:
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 45
Figura 2.3: Comportamento do rendimento da transmisso com a carga.
Figura 2.4: Potncia bruta disponvel, no cubo da roda, em cada marcha.
1
n
- Potncia consumida na transmisso (perda mecnica).
Em geral, as perdas podem ser decompostas em uma parte que , independentemente da
carga transmitida, proveniente em grande parte do movimento do leo lubricante e outra
devido ao atrito propriamente dito que varia, aproximadamente, de uma forma linear com
a carga. Em cargas leves h predominncia das perdas do lubricante, as quais diminuem
com o aumento da carga, como se mostra na Figura 2.3. Pela forma da curva de rendimento
torna-se agrante que no interessante que o sistema opere com carga inferior carga
nominal, pois o rendimento sofre uma drstica reduo.
O rendimento mecnico da transmisso de automveis est, em geral, na faixa de 0. 84
a 0. 93, variando conforme as solues construtivas que foram adotadas e com a marcha que
est sendo utilizada. Para alguns tipos de cmbios, onde h uma marcha direta e no ocorre
transmisso de fora atravs das engrenagens da caixa de cmbio, tem-se, nesta marcha, o
maior o rendimento da transmisso.
A partir da curva de potncia do motor, possvel obter-se a curva de potncia do veculo
na roda, em funo da velocidade, conhecendo-se as relaes de transmisso e o raio da roda
de trao. O resultado deste procedimento est representado na Figura 2.4.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 46
Figura 2.5: Veculo percorrendo uma rampa.
2.3 Resistncia ao aclive
Um veculo ao subir um aclive apenas parte do seu peso absorvido pelo solo, na forma
de fora normal, e o restante do peso ca agindo sobre o CG na forma de uma componente
paralela ao piso, tendendo a fazer o veculo descer o aclive, como mostrado na Figura 2.5.
Esta componente do peso a resistncia de aclive, ou seja a fora que deve ser vencida
para que o equilbrio esttico seja mantido. Deste modo a resistncia de aclive, Q
c
, obtida
por:
Q
c
= G:c:c (2.3)
Na literatura especializada usual referir-se a um aclive pela percentagem de quanto se
sobe em relao horizontal e no pelo ngulo de inclinao da pista. A seguir mostrada
a relao entre estas grandezas com um exemplo de aplicao.
Na Figura 2.6 mostrado um aclive de 40 %, ou seja, de c = 0. 4. Pela anlise da gura
tem-se que:
c = tq c (2.4)
Sendo c = 0. 40, pode-se calcular a partir desta ltima equao a inclinao do aclive em
graus.
c = 21. 8
c
Para um aclive de 20 % tem-se c = 0. 2 e logo c = 11. 31
c
. Um aclive de 100 %
corresponde a um ngulo de 45
c
.
Se em lugar de aclive houver um declive ento o ngulo que entra na equao (2.3)
negativo e o seu resultado tambm ser negativo, ou seja, haver uma fora que facilitar o
movimento do veculo.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 47
Figura 2.6: Denio do aclive c = 0. 4 (40%).
Figura 2.7: Inrcia de translao de um veculo.
2.4 Resistncia de inrcia
Segundo Newton, um corpo para ter o seu estado de movimento (em repouso ou em
movimento retilneo uniforme) alterado necessrio aplicar uma fora. Para um automvel,
que um conjunto de inrcias em translao e rotao, no clculo da fora a ser aplicada
para variar a velocidade deve ser levado em conta, alm das massas em translao, as in-
rcias rotativas. Isto porque as inrcias rotativas so submetidas a aceleraes angulares
proporcionais a linear e, em funo das relaes de transmisso da caixa e do diferencial,
podem ser responsveis por uma grande parcela de consumo de fora (consequentemente
potncia) durante a acelerao de um automvel . Assim a abordagem ser subdividida em
duas parcelas, uma devido as massas em translao e outra devida as massas em rotao. No
nal, o efeito das duas parcelas ser somado e corresponder a resistncia total de acelerao.
2.4.1 Massas em translao
Sabe-se da dinmica que para acelerar uma massa "m" de uma quantidade "a" necessrio
aplicar uma fora, mostrada na Figura 2.7, dada por:
1 = :c (2.5)
Esta fora, que deve ser colocada a disposio do veculo pelo motor, corresponde a
resistncia de inrcia de translao dada por
Q
0
1
= :c (2.6)
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 48
Figura 2.8: Inrcias rotativas de um veculo.
Esta fora de inrcia de translao corresponde a primeira parcela da resistncia de
inrcia.
2.4.2 Massas em rotao
Para causar uma acelerao angular, c [:cd,:
2
], em uma inrcia rotacional, J [/q,:
2
],
necessrio aplicar-se um momento dado por:
` = J c (2.7)
sendo:
c - a acelerao angular;
J - inrcia de rotao, proporcional a massa e a geometria da pea girante.
No caso de veculos que possuam caixas de reduo de rotaes, tem-se diferentes inrcias
girando a velocidades diferentes e a equao acima no pode ser aplicada diretamente. Para
contornar este problema se divide as inrcias rotativas nos trs grupos, representadas na
Figura 2.8, que seguem:
J
v
- Inrcias das rodas e agregados tais como: rodas dianteiras, traseiras, parte do dife-
rencial do lado das rodas, dos discos e tambores de freio e dos cubos de roda.
J
t
- Inrcia da transmisso. Parte do diferencial do lado da caixa mais eixo cardam e
juntas, bem como a parte acionada da caixa.
J
n
- Inrcia do motor. Motor e acessrios, volante, embreagem e parte acionante da
caixa de marchas.
Para obter a fora de equivalente a de inrcia no ponto de contato com o solo, necessrio
dividir o momento dado pela equao (2.7) pelo raio dinmico do pneu como segue:
Q
00
1
=
`
:
o
(2.8)
ou
Q
00
1
=
J c
:
o
(2.9)
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 49
Figura 2.9: Transformao de inrcia.
A relao entre a acelerao angular e linear, de uma roda no ponto de contato com o
solo dada por:
c = c:
o
(2.10)
sendo:
c - acelerao linear;
:
o
- raio dinmico do pneu (ver pgina 126 deste texto);
c - acelerao angular.
Assim, pode-se escrever:
c =
c
:
o
(2.11)
Substituindo-se esta acelerao na expresso do torque, consegue-se relacionar a resistn-
cia de inrcia rotativa com a acelerao linear como segue:
Q
00
1
=
J c
:
2
o
(2.12)
O problema, que surge, devido ao fato de que as rodas no esto girando com a veloci-
dade das inrcias J
t
e J
n
, e uma soma direta destas grandezas no pode ser usada para o
clculo da inrcia total J. Supondo-se uma inrcia unida a um eixo que atravs de uma re-
duo i transmite movimento para outro, Figura 2.9, pode-se achar uma inrcia equivalente
neste ltimo e resolver o problema acima descrito.
Para obter-se a inrcia equivalente, J
0
, no outro eixo, deve-se respeitar a lei da conservao
de energia, ou seja, a energia cintica deve ser a mesma em um e no outro caso. Assim, tem-
se:
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 50
1
2
J .
2
1
=
1
2
J
0
.
2
2
(2.13)
sendo:
J - inrcia real;
.
1
- velocidade angular da inrcia J;
J
0
- inrcia equivalente;
.
2
- velocidade angular da inrcia equivalente.
Como:
.
1
= i.
2
(2.14)
e assim:
J(i.
2
)
2
= J
0
.
2
2
(2.15)
com as devidas simplicaes, tem-se:
J
0
= i
2
J (2.16)
sendo i a relao de transmisso.
Deste modo se pode calcular uma inrcia equivalente a do motor e da transmisso, nas
rodas, considerando a , c:i:c relao de transmisso da caixa de cmbio (i
c

) e do diferencial
(i
o
), como segue:
J
0
= i
2
o
(J
t
+i
2
c

J
n
) (2.17)
A inrcia rotativa total nas rodas, para um veculo como o mostrado na Figura 2.8,
dada pela soma das parcelas do motor, da caixa e das rodas como segue
J = J
v
+i
2
o
(J
t
+i
2
c

J
n
) (2.18)
Vals salientar que esta equao serve para anlise de qualquer sistema que possua massas
girando com velocidades diferentes, tal como o mostrado na Figura 2.8.
2.4.3 Superposio dos efeitos
A resistncia total da acelerao ento dada pela soma das inrcias de translao e da
de rotao, como segue
Q
1
= Q
0
1
+Q
00
1
(2.19)
ou
Q
1
= :c(1 +
J
::
2
o
). (2.20)
Para facilitar o manuseio desta expresso, escreve-se:
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 51
Tabela 2.1: Momentos de inrcia de massa para alguns pneus.
Pneu J [/q :
2
]
6.00 12 1. 00
6.00o 13 1. 33
6.40 13 1. 64
155o113 1. 76
165o 13 1. 55
165o113 1. 33
7.00 14 2. 23
165o 14 1. 52
165o114 1. 55
175o 14 2. 35
175H114 1. 97
185H 14 3. 12
1170H1 14 2. 30
5.60 15 1. 63
6.00 151 1. 81
185,70 \ 115 2. 03
Q
1
= :c(1 +o) (2.21)
sendo:
o =
J
::
2
o
(2.22)
a inrcia de translao equivalente a de rotao. Na Tabela 2.1 esto listados momentos
de massa para alguns pneus de uso normal, porm, para maior preciso se recomenda a
determinao experimental destes valores.
A inrcia equivalente, o. representa o acrscimo da massa do veculo devido a necessidade
de acelerar as inrcias rotativas. Em primeira marcha pode chegar a 50%, da massa total do
veculo, diminuindo para aproximadamente 5% nas marchas mais elevadas.
Uma boa estimativa de o, para o anteprojeto de um automvel, dada por:
o = 0. 004 + 0. 05i
2
c

. (2.23)
e para o caso de tratores
o = 0. 15 + 0. 001(i
c
i
o
)
2
. (2.24)
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 52
Tabela 2.2: Coecientes de atrito de rolamento.
Tipo de piso Valor de ,
Asfalto liso 0. 010
Asfalto rugoso 0. 011
Cimento rugoso 0. 014
Paraleleppedo 0. 020
Pedras irregulares 0. 032
Pedra britada compacta 0. 045
Pedra britada solta 0. 080
Terra batida 0. 060
Areia solta 0. 100 a 0. 300
Grama 0. 045 a 0. 100
Barro 0. 100 a 0. 400
Neve profunda 0. 075 a 0. 300
2.5 Resistncia ao rolamento
A resistncia ao rolamento devida as perdas no par paneu pista. A mesma pode ser
calculada aproximadamente pela expresso emprica que segue
Q
v
= , Gco:c. (2.25)
sendo:
, - coeciente de atrito de rolamento;
G - peso do veculo;
c - a inclinao da pista.
Na Tabela 2.2 so dadas algumas orientaes para os valores do coeciente de rolamento,
onde os primeiros cinco tipos de piso so praticamente rgidos, enquanto que os outros
deformveis.
Verica-se experimentalmente que o coeciente de resistncia de rolamento varia com a
velocidade, presso de inagem, carga radial e tipo de pneu, alm do tipo do piso, tempe-
ratura e outras variveis de menor importncia. Vale salientar que os valores apresentados na
Tabela 2.2 so apenas uma orientao geral do coeciente de resistncia ao rolamento para
vrios tipos de terrenos e que, para desenvolvimentos mais precisos, necessrio levantar
estes dados experimentalmente.
Para mostrar que a resistncia de rolamento varivel, na Figura 2.10 mostrado
o comportamento do coeciente de atrito de rolamento com a velocidade, para diferentes
presses que o pneu est inado.
Pode-se observar que a partir de uma dada velocidade as curvas se inclinam acentuada-
mente, aumentando o coeciente de atrito de rolamento ",". Isto acontece pelo fato de
formarem-se ondas na banda de rodagem, devido a ressonncia. Nesta situao o coeciente
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 53
Figura 2.10: Variao do coeciente de atrito de rolamento com a presso, para um pneu
diagonal.
Tabela 2.3: Coecientes a e b em funo do tipo de pneu.
c /
Pneus normais 0. 0150 0. 052
Pneus de alta histerese 0. 0258 0. 052
de atrito de rolamento, ",", bem como o nvel de vibraes e rudo crescem bruscamente.
Se o efeito permanecer, o pneu ca em pouco tempo destrudo.
O modo de deformao do pneu durante a ressonncia est mostrado na Figura 2.11.
Para pneus de srie, em condies normais de uso, uma orientao para o coeciente de
resistncia de rolamento, considerando o efeito velocidade, dada por:
, = c +/(

100
)
2
(2.26)
As constantes c e / so dadas na Tabela 2.3, sendo em [:,:].
2.6 Foras aerodinmicas
Um corpo movendo-se no ar, devido a distribuio de presso sobre a sua superfcie
livre, ca submetido a uma fora resultante. Esta fora resultante pode ser decomposta nas
seguintes componentes:
Fora na direo axial do corpo, conhecida como fora de arraste ou resistncia aerod-
inmica;
Fora na direo vertical, denominada de fora de sustentao;
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 54
Figura 2.11: Ressonncia do pneu devido ao rolamento sobre a pista.
Fora transversal horizontal direo do deslocamento do corpo, denominado de efeito
de ventos laterais.
A primeira preocupao dos construtores foi justamente com o problema da resistncia
aerodinmica, j que esta afeta sensivelmente a potncia consumida pelo veculo. Embora
os primeiros estudos detalhados tenham sido iniciados em 1920, at o dia de hoje a maioria
dos carros possuem uma forma que leva a um desperdcio de potncia da ordem de 30 %.
Os efeitos das foras de sustentao inuenciam a aderncia de cada pneu e, portanto, o
comportamento direcional do veculo sob a ao de forcas laterais bem como a potncia que
pode ser transmitida pelas rodas e a capacidade de frenagem. Por isso a sua anlise tambm
muito importante no projeto de veculos de grande desempenho.
A ltima componente de fora devido a aerodinmica, em funo do bom desempenho que
a maioria dos veculos comerciais hoje apresentam, considerada em estudos de estabilidade
direcional. Esta componente de fora no ser considerada nos modelos aqui desenvolvidos.
2.6.1 Resistncia aerodinmica
Nos automveis a resistncia aerodinmica provm de trs fontes distintas, que so:
Resistncia de forma - Ocorre devido a geometria da carroceria.
Um corpo, ao se deslocar no ar, como mostrado na Figura 2.12, produz um turbilhonamento
na sua parte posterior. Esse turbilhonamento depende especialmente da forma do corpo e
tanto maior quanto maior a velocidade de deslocamento. Na Figura 2.12 esto representados
os uxos em torno de uma placa plana e de um fuso, sendo que na primeira coluna o uxo
de baixssima velocidade e na segunda o uxo de grande velocidade. Apenas em baixssimas
velocidades a turbulncia no ocorre de forma to signicativa, como pode ser visualizado na
gura. Dependendo da forma do corpo possvel evitar o descolamento da camada limite, o
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 55
Figura 2.12: Escoamento sobre uma placa plana.
que impede a formao de turbulncia, at valores de velocidades bastante elevados. Porm,
a partir de uma determinada velocidade que depende da presso e temperatura do meio, a
ocorrncia da turbulncia inevitvel. Assim correto armar-se que quanto maior a rea
transversal em que ocorre turbulncia maior a resistncia aerodinmica.
Resistncia de atrito - Ocorre devido a viscosidade existem perdas por atrito do ar
com a superfcie externa do veculo.
Em geral, a resistncia de atrito do ar com a superfcie do veculo, relativamente pequena,
para os carros atuais. Apenas em formas bastante aerodinmicas que o atrito do ar passa
a ser sensvel. Nesses casos, como em avies ou veculos para recordes de velocidade, o
acabamento supercial de suma importncia, exigindo-se assim uma superfcie polida, pois
a existncia de rugosidades na superfcie de atrito com o ar reduz a velocidade mxima do
veculo.
Perdas por correntes de ar - Ocorre devido ao ar que penetra no veculo, para refri-
gerao do motor e ventilao.
O ar perde parte de sua velocidade ao entrar no veculo e, assim, ao sair deve ser acelerado,
consumindo portanto potncia do veculo. As perdas por efeito de circulao do ar dentro
do veculo, seja no motor ou no habitculo, contribuem com 1 a 10% da resistncia total,
dependendo do veculo.
2.6.2 Desprendimento da camada limite e turbulncia
Como foi descrito anteriormente o descolamento da camada limite est intimamente
ligado com a geometria do corpo que atravessa um uido. Para um melhor entendimento do
fenmeno necessria uma melhor descrio do mecanismo do desprendimento da camada
limite, como a que segue. No corpo ilustrado na Figura 2.13, o ar para passar de para 1
adquire maior velocidade, pois diminui a seo de uxo. Com o aumento da velocidade, a
presso esttica do ar diminui e assim, neste trecho, o ar ui sem qualquer problema, pois vai
de uma zona de alta presso para uma zona de baixa presso. O problema agora no trecho
BD, no qual o udo comea a deixar o veculo. Devido a acelerao sofrida no primeiro
trecho, as molculas da camada limite tambm ganham energia, devido viscosidade do
udo. No entanto, na parte posterior do corpo h um aumento na seo de uxo de ar e,
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 56
Figura 2.13: Escoamento do ar em torno de um corpo.
assim, uma reduo da velocidade. Esta reduo de velocidade produz uma desacelerao da
camada limite, ou seja um aumento na presso esttica, e um gradiente de presso adversa
ao movimento das partculas. Como as molculas da camada limite so as que possuem
menor energia, elas sentem primeiro o efeito deste gradiente de presso adversa e em um
dado ponto do contorno do corpo, a presso alcana um valor que fora o uxo a voltar em
direo a zona de baixa presso. A quantidade de ar que retorna aumenta, at a separao
da camada limite e, na zona em que o uxo reverso, formam-se turbilhes que agitam todo
escoamento. A zona de turbulncia formada na parte traseira do corpo pelo deslocamento
da camada limite, denominada de esteira.
Quanto mais rapidamente reduzir-se a seo do corpo maior o gradiente de presso ad-
versa, o que facilita a separao da camada limite. Cantos vivos produzem uma variao
brusca de seo e, desta forma, originam sempre uma separao da camada limite, com
forte turbulncia na esteira. Por outro lado, o escoamento em torno de um corpo cuja seo
diminui progressivamente tem um gradiente de presses bastante suave, de modo que o uxo
permanece em contato com a superfcie at quase o seu nal. Devido ao pequeno gradiente
de presses, a camada limite se descola quase que somente no nal do corpo e a energia que
recebe das camadas de ar mais externas, suciente para evitar grandes turbulncias. Com
isso, pode-se armar que a resistncia do ar pequena para formas com variao suave de
geometria. Porm se a velocidade aumentar signicativamente e a forma do corpo no se
alterar tambm ocorrer grande turbulncia. Isso devido ao fato que a forma aerodinmica
tima de um corpo depende da sua velocidade no meio.
2.6.3 Clculo da resistncia aerodinmica
A resistncia aerodinmica dada, considerando os trs efeitos conjuntamente, por:
Q
o
= C
a
(2.27)
sendo:
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 57
Figura 2.14: Formao da esteira em um corpo com variao brusca de seo.
- presso dinmica;
C
a
- coeciente de resistncia aerodinmica (em geral determinado em testes com
modelos em escalas reduzidas ou em tamanho natural);
- rea projetada da seo transversal do veculo.
Essa expresso uma relao emprica bastante utilizada em mecnica dos uidos, para
a determinao experimental do coeciente de resistncia de forma e de atrito de corpos das
mais variadas geometrias. A presso dinmica que funo da velocidade relativa entre o
veculo e o ar, da temperatura e da presso atmosfrica, pode ser calculada por:
=
1
2
j
2
(2.28)
sendo:
j = 1. 22557 [/q,:
3
] (massa especca do ar a 15
c
C e 760 :: Hq);
= velocidade relativa do vento [:,:].
Para outras condies de temperatura e presso a massa especca do ar pode ser obtida,
com boa preciso, atravs da expresso que segue:
j = 0. 4647
j
1
[/q,:
3
] (2.29)
sendo:
j - a presso atmosfrica em :: de Hq;
1 - a temperatura absoluta 1.
A resistncia aerodinmica, conforme visto, depende da rea da seo transversal, da
presso dinmica e do coeciente de resistncia. A seguir, cada uma destas variveis ser
analisada de forma mais detalhada.
2.6.4 rea da seo transversal
No estudo da resistncia aerodinmica, tem-se interesse na maior rea projetada da
seo transversal do veculo na direo do movimento. Uma maneira de se obter esta rea
a partir dos desenhos do projeto da carroceria do veculo, quando disponveis. Outro
o mtodo experimental que faz uso da projeo da rea sobre uma parede vertical, ou
sobre uma pelcula fotogrca, como descrito a seguir. Tambm possvel a utilizao de
mtodos de medio direta atravs mquinas de medio de coordenadas.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 58
Figura 2.15: Determinao da rea da seo transversal por projeo da sombra do veculo.
Desses procedimentos o mais preciso o de projetar a sombra do veculo sobre um
anteparo. Na Figura 2.15 est mostrado o caso em que um holofote de 150 W com 250
mm de dimetro projeta um feixe de luz atravs de um diafragma com 40 mm de dimetro,
resultando em uma sombra bastante ntida sobre o anteparo. Assim, traando-se o contorno,
possvel determinar a rea projetada da maior seo transversal do corpo. Para permitir um
perfeito alinhamento, do automvel, so colocadas duas varetas sobre o plano longitudinal
de simetria, sendo que a superposio das sombras das varetas garante o alinhamento. O
feixe de luz do holofote colocado na altura do eixo das rodas. De modo a possibilitar uma
medida com boa preciso da rea projetada, a distncia "d", entre o automvel e o holofote,
deve ser de cinqenta a oitenta metros. Apesar dessa distncia ser grande h uma pequena
ampliao da sombra projetada e a maneira de considerar este efeito apresentada a seguir.
A partir da Figura 2.15, a dimenso projetada c , em relao a dimenso real, :
c
0
c +d
=
c
d
(2.30)
e assim:
c =
c
0
d
2
c +d
. (2.31)
Portanto
=

1
d
2
(c +d)
2
(2.32)
sendo:
- rea projetada do veculo;

1
- rea da sombra no anteparo.
Atualmente o foco de luz do holofote substitudo por um feixe de raios laser, o que
aumenta bastante a preciso da medio da rea, pois no h penumbra aprecivel para este
tipo de luz.
O ltimo mtodo utilizado, cujo tratamento das distores pela ampliao da imagem
idntico ao descrito anteriormente, o do levantamento fotogrco do veculo. Como no
caso anterior deve haver uma distncia mnima entre o veculo e a cmara, da ordem de 50
a 80 :, para evitar distores excessivas. conveniente fazer a fotograa com uma cmara
equipada com teleobjetiva e ampli-la posteriormente ou ento fazer slides.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 59
h
h
1
2
A
B
Tubo esttico de Pitot
- mede a presso dinmica
- mede a presso esttica
h
1
h
2 Fluxo
Figura 2.16: Medio das presses dinnica e esttica.
2.6.5 Presso dinmica
A presso dinmica pode ser denida como a presso que o ar exerce sobre uma superfcie
disposta transversalmente as linhas de uxo (ver Figura 2.16). Quando a velocidade do uxo
de ar cai a zero em um ponto, devido a um obstculo, neste faz-se sentir a presso dinmica na
sua plenitude. A presso dinmica justamente a energia cintica contida em uma unidade
de volume de ar em movimento totalmente transformada em energia potencial, ou seja em
presso. A energia cintica de uma determinada quantidade de ar dada por:
1
c
=
1
2
:
2
(2.33)
ou
1
c
= 1
j
=
1
2
j \
2
(2.34)
sendo:
j - massa especca;
- velocidade do uido;
\ - volume.
A presso dinmica obtida pela diviso da equao (2.34) pelo volume, ou seja:
=
1
2
j
2
(2.35)
Em um automvel, a presso dinmica produz-se em diversas zonas, como se mostra na
Figura 2.18. A principal na dianteira, 1, onde as linhas de uxo se separam e a velocidade
cai a zero. Outra ocorre no parabrisas, 2, mas no com presso dinmica total, j que os
mesmos so inclinados em relao a vertical. Outras salincias, como espelho retrovisor, 3,
calhas de gua, maanetas e etc, so reas de represamento do ar que devem ser evitadas,
ou pelo menos projetadas de maneira a reduzir os seus efeitos danosos para a aerodinmica.
Alm da presso dinmica existe a presso esttica, da qual vale a pena relembrar a
denio. A presso esttica pode ser denida como a presso em uma superfcie paralela
linha de uxo, ou seja, a presso que o ar exerce pelo deslocamento sobre uma parede (ver
Figura 2.16).
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 60
P
x
Presso dinmica Presso esttica
Solo
Fuso
Linhas de fluxo
+
-
+
Figura 2.17: Distribuio de presso em um corpo.
Figura 2.18: Locais onde a presso dinmica predominante.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 61
2.6.6 ??Coeciente de resistncia aerodinmica
O coeciente de penetrao aerodinmica C
a
, serve de medida para a aerodinmica de
um corpo e determinado experimentalmente. Em seu valor esto considerados a inuncia
de forma, do acabamento supercial e do uxo necessrio para refrigerao do motor e
ventilao do interior do carro. Quanto menor o seu valor, tanto menor a resistncia do ar.
O valor do coeciente aerodinmico independente da rea da seo transversal do corpo
que se desloca no udo, no entanto, a rea deve permanecer to pequena quanto possvel,
j que o seu produto com o coeciente de resistncia aerodinmica resulta no que poderia
chamar-se de rea efetiva quanto resistncia aerodinmica do corpo.
A determinao de C
a
pode ser feita atravs do estudo em tneis de vento, seja com
modelo reduzido ou mesmo com automveis em tamanho real. Outra possibilidade um
teste em pista com o veculo.
Na confeco dos modelos em escala reduzida, para testes em tnel de vento, algumas
recomendaes bsicas devem ser seguidas:
-Para medidas precisas necessrio considerar o ar de refrigerao e ventilao. Em
situaes extremas de preciso, o ventilador do radiador pode ser acionado por um motor
eltrico, j que a inuncia apesar de pequena varia de 3 a 10%.
-As rodas do modelo, em geral, no giram. Os desvios, na medida, so pequenos no caso
das rodas serem protegidas por paralamas. Para carros de corrida as rodas, que cam girando
livremente contra o uxo de ar, ocasionam grande resistncia quando comparadas com o
aquelas que cam protegidas por paralamas. No caso das rodas desprotegidas, interessante
o acionamento destas atravs de motores eltricos, de modo a no distorcer os resultados.
- necessrio usar o maior nmero possvel de detalhes mecanicamente semelhantes ao
do carro real, como palhetas do limpador do parabrisas, maanetas, calhas de chuva, etc. A
parte inferior do chassi tambm apresenta importncia, pois o modelo com a parte de baixo
lisa, apresenta C
x
inferior ao real. De modo que as medidas feitas em modelos possam ser
transportadas para um caso real, necessrio haver similaridade mecnica entre os uxos
real e do tnel de vento. Esta similaridade garantida quando o nmero de Reynolds para
os dois uxos for igual. Da mecnica dos uidos, o nmero de Reynolds dado por:
<
c
=
l
j
j (2.36)
sendo:
- velocidade do uido;
| - dimenso caracterstica ;
j - densidade do uido;
j - viscosidade do udo.
Assim, para testes em que o uido do tnel o ar, a velocidade do uxo deve crescer na
proporo em que o tamanho diminui. Um problema com escalas pequenas, da ordem de
1 : 10, que as velocidades exigidas para manter a similaridade mecnica, so muito altas,
as vezes superiores a do som e, neste caso, os resultados so completamente errneos, no
correspondendo ao caso real, pois o efeito de compressibilidade do ar passa a ser sensvel o
que no ocorre com o caso real.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 62
Figura 2.19: Variao do coeciente de arrasto em funo do nmero de Reynolds.
A semelhana no acabamento supercial de suma importncia. Como no veculo real
o acabamento supercial bom (rugosidade da pintura), bastante difcil ter-se um modelo
em escala um acabamento semelhante e, assim, o coeciente C
a
ser menor que o obtido nas
medidas feitas no modelo.
Vericaes realizadas com modelos de automveis mostraram que o coeciente de re-
sistncia do ar c praticamente independe de <
c
(nmero de Reynolds), ao contrrio de alguns
slidos, como a esfera, como pode ser observado na Figura 2.19.
O nmero de Reynolds varia entre <
c
= 1. 5.10
6
( na cidade onde as velocidades giram de
20 a 40 /:,/) e <
c
= 12.10
6
( nas rodovias, onde as velocidades giram entre 80 e 120 /:,/).
Para modelos em escala 1 : 5 e velocidades do ar no tnel de vento entre 10 e 60 :,:, o
nmero de Reynolds estar entre 0. 5.10
6
e 3.10
6
, correspondendo a valores semelhantes do
caso real, o que permite que se faa os ensaios com esta escala.
2.6.7 Coecientes de penetrao aerodinmica de alguns carros
Segundo os fabricantes e revistas especializadas os coecientes de penetrao aerodinmica
de alguns carros nacionais so dados na Tabela 2.4.
Dessas fontes, por ensaios em tnel de vento, a resistncia aerodinmica aproximada-
mente distribuda como segue:
Forma - 55%;
Faris, emblemas, frisos, antenas, guarnies, espelhos, calhas e outros
acabamentos - 29%;
Parte inferior do chassi (sulcos, volumes e outras obstrues que causem
turbulncia - 8%;
Tomada de ar para o motor e habitculo - 8%.
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 63
Tabela 2.4: Coecientes de penetrao aerodinmica para alguns veculos nacionais:
Carro C
a
FIAT 147 (todos) 0. 50
Uno 0. 35
Corcel II 0. 44
Del Rey 0. 44
Escort (at 91) 0. 386
Pampa 0. 44
Monza Hatch (90) 0. 34
Monza 3 volumes (90) 0. 40
Fusca 0. 48
Gol (at 90) 0. 42
Gol GT 0. 41
Voyage 0. 43
Parati 0. 41
Passat 0. 46
Santana (at 90) 0. 39
Quantum (at 91) 0. 38
Kadett 0. 32
Kadett GS 0. 30
Audi A3 0. 31
Golf 0. 31
2.7 Foras de sustentao e centrpeta
2.7.1 Foras de sustentao
Todo corpo imerso em um udo sofre a ao deste. Esta ao a fora resultante da
distribuio de presses que o udo exerce sobre o corpo, a qual pode ser decomposta em
trs componentes, uma na direo axial do veculo, outra na direo transversal e outra na
vertical. A fora resultante da distribuio de presses devido ao uxo do uido em torno
do corpo age no centro de presso, C1, mostrado na Figura 2.20.
A componente vertical, a que propicia a fora de sustentao, como por exemplo a
necessria para um avio voar. Da mecnica dos uidos, tem-se que a fora de sustentao
dada por:
1
:
= C
:
(2.37)
sendo:
1. - fora de sustentao vertical;
- rea da plataforma de um aeroflio;
C
:
- coeciente de sustentao aerodinmica;
- presso dinmica.
A determinao da fora de sustentao, do seu ponto de aplicao, bem como a sua
distruibuio nos eixos feita experimentalmente em tneis de vento com modelos em escala
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 64
u
I
u
II
CP
h
a
CG
h
a
II
a
I
e
h
e
v
F
Z
Q
a
Figura 2.20: Posio do centro de presso.
u
I
u
II
CP
h
a
CG
h
a
II
a
I
e
h
e
v
F
Z
Q
a
F
Z
Q
a
M
L
Figura 2.21: Cargas aerodinmicas equivalentes agindo no CG.
real. Outra maneira possvel atravs de simulao numrica.
Para o desenvolvimento que segue, conveniente trabalhar apenas com o centro de gravi-
dade do veculo. Para isso, as foras que esto atuando no centro de presso, C1, devem ser
substitudas por foras equivalentes agindo no centro de gravidade. Para isso, transfere-se
a fora de sustentao e a resistncia aerodinmica para o centro de gravidade juntamente
com com um momento associado a estas duas foras. Na Figura 2.21 est esquematizado
este procedimento.O momento assocido a forade sustentao e a resistncia de inrcia, `
1
,
calculado da forma que segue:
M
L
= F
z
e
h
+ Q
a
e
v
. (2.38)
O sentido positivo deste momento no horrio, como indicado na Figura 2.21.
2.7.2 Fora centrpeta
Quando um veculo percorre uma trajetria curva, com raio "j". com uma certa velocidade
"", ocorre a acelerao centrpeta "c
c
". Esta acelerao centrpeta dada, a partir da
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 65
velocidade tangencial do corpo se deslocando na trajetria curva, por:
c
c
=

2
j
(2.39)
A fora centrpeta associada dada por
1
c
= :c
c
(2.40)
ou, substituindo a expresso 2.39 na equao 2.40, por
1
c
= :

2
j
. (2.41)
sendo:
j - raio da curva;
: - massa do veculo;
- velocidade tangencial do veculo curva.
O efeito preciso da fora centrpeta, na carga sobre as rodas de um veculo em movimento,
s pode ser levada em conta com a modelagem da transferncia de carga entre os eixos em
funo das suspenses usadas nos eixos dianteiro e traseiro do veculo. Sendo assim, a
considerao precisa deste efeito sobre as cargas normais s rodas sero tratadas em um
curso de suspenses a ser visto em outra ocasio.
2.8 Determinao do coeciente de resistncia aerod-
inmica
A determinao do efeito do escoamento do ar sobre um veculo durante o seu deslo-
camento feita atravs da soluo das equaes de movimento de Navier Stokes. Essas
equaes, na forma vetorial, so:
j

Jv
Jt
+vv

= j +j
2
v +

1
3
j +j

( v) +f. (2.42)
A soluo desse conjunto de equaes no simples, especialmente em automveis cuja
superfcie externa denida por um conjunto de funes muito distintas entre si, a aplicao
das condies de contorno do sistema de equaes diferenciais no umprocedimento simples,
devido a diculdade de se ter toda a superfcie do automvel expressada por uma nica
funo. Com isso praticamente impossvel determinar a soluo exata para o campo de
velocidades do uido em torno do corpo a partir da integrao das equaes de movimento.
Sendo assim a primeira alternativa eciente para a determinao da soluo do sistema
de equaes diferenciais mostrado atravs das solues aproximadas obtidas a partir de
mtodos numricos. Os principais mtodos numricos usados para a soluo aproximadas
de sistemas de equaes diferenciais, tal como o mostrado na equao 2.42, so:
Diferenas nitas, que levam ao mtodo dos Volumes Finitos;
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 66
CG
Q
a
Q
rII
Q
rI
Figura 2.22: Modelo diagramtico de um veculo em movimento livre no plano.
Mtodo dos Elementos Finitos;
Mtodo dos Elementos de Contorno.
Esses mtodos, conhecidos h muito tempo, so comercializados por diversas empresas
desenvolvedoras de programas comerciais de computao, ou seja, os softwares comerciais .
Mesmo com esses programas comerciais de alto desempenho, a modelagem da carroceria de
automveis bastante cara e, por muitas vezes, impossvel de ser feita devido a capacidade
nita da preciso e do tamanho da memria dos computadores comercializados atualmente.
Essas limitaes impem restries ao nmero de graus de liberdade e, consequentemente
ao tamanho da malha usada para a discretizao da superfcie livre do veculo, o que limita
a preciso dos resultados. Mesmo assim, hoje em dia, j so feitas anlises de escoamentos
em torno de automveis usando vrios milhares de graus de liberdade, porm ainda h
bastante a ser desenvolvido em termos de equipamento para que anlises numricas precisas
da aerodinmica de automveis sejam corriqueiras e simples de serem efetuadas.
Outra linha para o estudo do escoamento em torno de corpos a experimentao. Como
foi explanado, na experimentao, a ferramenta mais utilizada o tnel de vento, seja em
escala real ou em escala reduzida. Apesar de ser uma ferramenta muito precisa e fundamental
para o desenvolvimento da aerodinmica em veculos, o tnel de vento e a sua utilizao so
caras e restritas a poucas empresas de grande porte que, mesmo nessas, prestam servios
para terceiros para manter a sustentabilidade econmica da estrutura. Outra maneira de
fazer a experimentao atravs de ensaios em pista. Esses ensaios, apesar de permitir pouco
controle em variveis tais como velocidade do ar, estado na pista, diferenas mecnicas entre
os prottipos etc., so uma excelente ferramenta para comparaes entre diversas concepes
de uma determinada modicao em um veculo, especialmente no custo.
Esse ensaio, denominado por Coast Down, que tem uma normalizao especca para sua
aplicao, consiste em levar o veculo at uma determinada velocidade e, a partir dessa,
solto em movimento livre. Desprezando as perdas mecnicas da transmisso, o veculo pode
ser modelado como mostrado na Figura 2.22.
Do modelo diagramtico mostrado na gura, pode-se escrever a seguinte equao de
equilbrio.
X
F =: a (2.43)
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 67
v [m/s]
v
1
Q +Q
a r
v
2
Figura 2.23: Curva de consumo de fora por um veculo se deslocando no plano.
Q
v1
Q
v11
Q
o
= : c(1 +o). (2.44)
ou
Q
v
Q
o
= : c(1 +o). (2.45)
sendo:
Q
v1
+Q
v11
= Q
v
- Resistncia de rolamento;
Q
o
- Resistncia aerodinmica;
: - Massa do veculo;
o - Inercia de translao equivalente de rotao.
Lembrando do que foi desenvolvido nesse captulo, a ltima equao pode ser reescrita
como segue.
, GC
a

1
2
j
2
= : c(1 +o). (2.46)
Observa-se, nessa equao, que h duas incgnitas: o coeciente de atrito de rolamento, , , e
o coeciente de arrasto aerodinmico, C
a
. para que essas duas incnitas sejam determinadas
basta que sejam medidas a acelerao do veculo em duas velocidades diferentes,
1
e
2
,
como mostrado na Figura 2.23.
Com a medio da acelerao nas velocidades
1
e
2
, a ltima equao pode ser escrita,
para essas duas velocidades, da forma que segue.
, GC
a

1
2
j
2
1
= : c
1
(1 +o) (2.47)
, GC
a

1
2
j
2
2
= : c
2
(1 +o). (2.48)
A soluo dessas equaes para C
a
e ,, so:
C
a
= 2:(1 +o)
(c
2
c
1
)
j(
2
1

2
2
)
(2.49)
, = :(1 +o)
(
2
2
c
1

2
1
c
2
)
G(
2
1

2
2
)
= (1 +o)
(
2
2
c
1

2
1
c
2
)
q(
2
1

2
2
)
(2.50)
Captulo 2 - Foras e aceleraes em um veculo em operao 68
sendo:
: - massa do veculo em /q;
o - inrcia de translao equivalente de rotao (adimensional);

1
- velocidade do veculo no ponto 1 da Figura 2.23 [:,:];

2
- velocidade do veculo no ponto 2 da Figura 2.23 [:,:];
c
1
- desacelerao medida na velocidade
1
[:,:
2
];
c
2
- desacelerao medida na velocidade
1
[:,:
2
];
- rea da seo transversal do veculo [:
2
];
j - densidade do ar [/q,:
3
];
q - acelerao da gravidade [9. 81:,:
2
no nvel do mar].
Exemplo. Um veculo com as propriedades mostradas na tabela ensaiado em um teste
de coast doawn. Para a velocidade de 20:,: a acelerao medida de 0. 23:,:
2
e para
o segundo ponto, na velocidade de 30:,: a desacelerao de 0. 38:,:
2
. Determinar o
coecente de arrasto aerodinmico e o coecente de atrito de rolamento .
: 1300 /q
o 0. 01 -

1
20 :,:

2
30 :,:
c
1
0. 23 :,:
2
c
2
0. 38 :,:
2
1. 98 :
2
j 1. 225 /q,:
3
C
a
= 2 1300 (1 + 0. 01)
(0. 38 (0. 23))
1. 98 1. 225(20
2
30
2
)
= 0. 32
, = (1 + 0. 01)
(30
2
(0. 23) 20
2
(0. 38))
9. 81(20
2
30
2
)
= 0. 011
Captulo 3
Transmisso de fora pneu pista:
Modelo quase esttico
3.1 Introduo
Nesse captulo desenvolvida uma formulao simples, que permite que seja avaliada
a carga mdia sobre as rodas de um veculo se deslocando no plano. Essa modelagem
quase esttica, dependendo do interesse, pode ser empregada como um modelo estrutural de
carregamentos ou ento como um modelo de desempenho. O modelo completado com a
anlise do escorregamento e tombamento do veculo em curvas, juntamente com a denio
do polgono de estabilidade.
3.2 Posio do centro de gravidade
Para a determinao das cargas sobre as rodas com o veculo em movimento, de maneira
a vericar qual a capacidade de transmisso de fora entre o pneu e a pista, de importncia
fundamental a posio do centro de gravidade, pois nele que agem as foras do peso e de
inrcia.
A determinao da posio longitudinal do CG, mostrado na Figura 3.1, pode ser feita
simplesmente pesando os dois eixos do veculo. Supondo que sejam 1
01
e 1
011
as reaes
sobre o eixo dianteiro e sobre o eixo traseiro, respectivamente, e G o peso total do veculo,
tem-se, do equilbrio de foras na direo vertical, que:
G = 1
01
+1
011
. (3.1)
Denindo
r = 1
011
,G (3.2)
pode-se expressar as reaes normais dos pneus ao solo como
1
01
= (1 r) G. (3.3)
1
011
= rG. (3.4)
69
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 70
CG
a I
h
a
II
G
R
0I R
0II
Figura 3.1: Posio longitudinal do CG.
Para se obter a posio do CG, toma-se o equilbrio de momentos em relao ao eixo
dianteiro do veculo esquematizado na Figura 3.1, o que resulta
Gc
1
= 1
011
|. (3.5)
Logo:
c
1
=
1
011
G
| (3.6)
ou ainda:
c
1
= r| (3.7)
De forma semelhante, para o eixo traseiro:
Gc
11
= 1
01
| (3.8)
ou ainda
c
11
= (1 r)| (3.9)
sendo:
| - distncia entre os eixos dianteiro e traseiro;
c
1
- distncia do CG ao eixo dianteiro;
c
11
- distncia do CG ao eixo traseiro.
Para se obter a altura do centro de gravidade em relao ao solo, ou seja a sua posio
vertical, necessrio fazer uma pesagem do veculo em um plano com uma inclinao c em
relao ao plano horizontal, como mostrado na Figura 3.2.
Do equilbrio de momentos em torno do centro da roda traseira se tem:
1
0
1
(c +d) Gc = 0. (3.10)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 71
Figura 3.2: Posio vertical do CG.
Do tringulo 1o, mostrado na Figura 3.2, tem-se a seguinte relao:
c +d = | cos c. (3.11)
Assim a equao de equilbrio de momentos, pode ser rescrita como:
1
0
1
| cos c Gc = 0 (3.12)
ou ainda
1
0
1
| = G[c
11
(/ :
0
) tan c] (3.13)
a qual rearranjada resulta em:
(/ :
0
) tan c = |

c
11
|

1
0
1
G

. (3.14)
Usando a denio de r, pode-se escrever que:
c
11
|
= (1 r) (3.15)
e ainda denindo que:
1 r
0
=
1
0
1
G
. (3.16)
Assim, a posio vertical do CG dada por
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 72
Figura 3.3: Carga nos eixos, de um veculo colocado em uma rampa.
(/ :
0
) = | cot c[r
0
r] . (3.17)
que pode ser rescrita como
(/ :
0
) =
|
G
cot c [1
01
1
0
1
] . (3.18)
sendo:
1
01
- a reao do eixo dianteiro medida com o carro na horizontal;
1
0
1
- a reao vertical do eixo dianteiro medida com o carro na rampa.
interessante salientar que esta expresso vlida somente para veculos de pneus de
mesmo tamanho, porm, para veculos com rodas de tamanhos diferentes, o problema pode
ser contornado se o centro destas no forem usados como referncia para traar a reta o.
3.3 Carga nos eixos de um veculo parado em aclive
Para o veculo estacionado em um aclive as reaes normal dos pneus sobre o solo variam,
pois a fora normal ao solo na realidade uma componente de peso do veculo. A partir do
esquema representado na Figura 3.3 (nesta gura a linha paralela a base da folha a da pista
inclinada), onde est representado um veculo estacionado sobre uma rampa com inclinao
c, e das condies de equilbrio, no plano, desenvolve-se o modelo matemtico que permite
a avaliao da variao da fora normal ao solo, em funo do aclive, como segue.
Do equilbrio de momentos em torno do eixo traseiro e dianteiro se tem, respectivamente:
1
1
= G

(1 r) co: c
/
|
:c:c

(3.19)
1
11
= G

rco: c +
/
|
:c:c

. (3.20)
Lembrando das equaes 3.3 e 3.4, estas equaes podem ser reescritas como :
1
1
= 1
01
co: c G
/
|
:c:c (3.21)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 73
1
11
= 1
011
co: c +G
/
|
:c:c. (3.22)
ou ainda por
1
1
= 1
01
co: c G (3.23)
1
11
= 1
011
co: c +G. (3.24)
sendo:
G - a transferncia de carga entre eixo dianteiro e traseiro;
1
01
- a reao normal do eixo dianteiro para o veculo parado no plano;
1
011
- a reao normal do eixo traseiro para o veculo no plano;
| - a distncia entre eixos;
/ - a altura do centro de gravidade em relao a pista e
c - a inclinao da pista em relao ao horizonte.
Em outras palavras, este modelo pode ser traduzido como a transferncia de carga entre
os eixos dianteiro e traseiro devida a componente do peso de veculo no sentido contrrio
direo do seu deslocamento deslocamento. Esta fora, que a resistncia de aclive e est
mostrada na Figura 3.3, causa um momento em relao ao solo dado por
G/:c:c.
que deve ser equilibrado pelo binrio causado pela fora "G"que age nas rodas dos eixos
dianteiro e traseiro distantes entre si de |.
Esta anlise preliminar importante porque mostra claramente que uma fora horizontal
agindo no CG do veculo afeta a reao normal das rodas ao solo.
3.4 Carga nos eixos com o veculo em movimento
Com o movimento do veculo surgem outras foras, alm do peso, que agem no ponto
de contato pneu-pista, no centro de gravidade e no centro de presso, ocasionando uma
alterao sensvel na componente de fora normal do solo, como mostra-se a seguir.
Do equilbrio de foras na direo do movimento de um veculo, como o mostrado na
Figura 3.4, tem-se:
1
n
= Q
S
+Q
v
+Q
1
+Q
o
(3.25)
sendo:
1
n
= 1
n1
+1
n11
- fora motriz;
Q
o
- resistncia aerodinmica;
Q
v
= Q
v1
+Q
v11
- resistncia de rolamento;
Q
1
- resistncia de inrcia;
Q
S
- resistncia ao aclive;
1
n1
, 1
n11
- fora motriz nos eixos dianteiro e traseiro;
Q
v1
, Q
v11
- resistncia ao rolamento dos eixos dianteiro e traseiro.
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 74
Figura 3.4: Modelo diagramtico de um veculo em movimento.
No caso da resistncia de inrcia, apenas a de translao importante, j que as massas
rotativas no alteram nem a distribuio de carga entre os eixos nem a mxima fora possvel
de ser transmitida pelo atrito dos pneus com o solo.
As resistncias ao movimento modicam as cargas nos eixos de um veculo como aquele
representado na Figura 3.4. Assim, para quanticar a variao da carga normal ao solo, da
aplicao das condies de equilbrio no plano se tem:
1
1
| = c
11
(Gco: c 1
:
) (Q
o
+Q
1
+Q
S
) / `
1
(3.26)
1
11
| = c
1
(Gco: c 1
:
) + (Q
o
+Q
1
+Q
c
) / +`
1
(3.27)
onde `
1
o momento causado pelas foras de sustentao e resistncia aerodinmica, dado
pela equao 2.38 desenvolvida no item 2.7.1 repetida a seguir:
M
L
= F
z
e
h
+ Q
a
e
v
. (3.28)
Desenvolvendo um pouco mais as equaes 3.26 e 3.27, tem-se:
1
1
= (1 r) (Gco: c 1
:
) (Q
o
+Q
1
+Q
S
)
/
|

`
1
|
(3.29)
1
11
= r(Gco: c 1
:
) + (Q
o
+Q
1
+Q
c
)
/
|
+
`
1
|
(3.30)
sendo:
r - Parcela de carga sobre o eixo traseiro (adimensional);
G - Peso do veculo;
c - ngulo da inclinao da pista;
1
:
- Fora de sustentao;
Q
o
+Q
1
+Q
S
- Resistncias ao movimento;
/ - Altura do centro de gravidade;
| - Distncia entre eixos;
`
1
- Momento devido as foras aerodinmicas.
Analizando as equaes 3.26 e 3.27, percebe-se que a fora de sustentao aliviam as
cargas dos eixos dianteiro e traseiro, proporcionalmente a x, enquanto que o momento `
1
,
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 75
caso as duas parcelas da equao 3.28 sejam positivas, descarrega o eixo dianteiro e carrega
o eixo traseiro. Esta ltima armao tambm vale para as resistncias ao movimento que
agem no centro de gravidade do veculo mostrado na Figura 3.4.
Considerando que as foras de sustentao 1
:
e o momento resultante `
1
sejam de-
sprezveis, as ltimas duas expresses podem ser rescritas como
1
1
= (1 r) Gco: c (Q
o
+Q
1
+Q
S
)
/
|
(3.31)
1
11
= rGco: c + (Q
o
+Q
1
+Q
c
)
/
|
(3.32)
as quais representam a carga atuante sobre as rodas de um veculo em movimento.
Por outro lado, da expresso (4.1) rearranjada se tem:
Q
c
+Q
o
+Q
1
= 1
n
Q
v
(3.33)
Com isto, as equaes (4.4) e (4.5) simplicam-se para:
1
1
= (1 r) Gco: c (1
n
Q
v
)
/
|
(3.34)
1
11
= rGco: c + (1
n
Q
v
)
/
|
(3.35)
importante salientar mais uma vez que, nas equaes 4.7 e 4.8, o efeito de foras
aerodinmicas verticais e momentos devido a aerodinmica no foram consideradas.
3.5 Fora motriz mxima
De um modo geral, a fora motriz que age sobre o veculo a soma das foras motrizes
dos dois eixos.
1
n
= 1
n1
+1
n11
(3.36)
Porm como existem vrios layouts possveis de transmisso de potncia ao solo, de se
esperar que cada tipo tenha um rendimento inerente da sua conceituao, como se mostra
no que segue.
Veculo com trao dianteira
Fazendo 1
n11
= 0 e grafando com j o coeciente de atrito entre o pneu e a pista, a
mxima fora tangencial possvel de transmitir pelas rodas dianteiras ser:
1
n oa
n1
= j1
1
(3.37)
ou
1
n oa
n1
= j

(1 r) Gco: c

1
n oa
n1
, Gco: c

/
|

(3.38)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 76
com os devidos rearranjos, pode-se escrever que:
1
n oa
n1
= jGco: c
"
(1 r) +,

I
|

1 +j

I
|

#
(3.39)
sendo que na equao 4.7, a resistncia de rolamento foi tomada como sendo:
Q
1
= , Gco: c (3.40)
Veculo com trao traseira
Neste caso, usando a expresso para 1
11
, obtm-se
1
n oa
n11
= j1
11
(3.41)
ou
1
n oa
n11
= j

rGco: c +

1
n oa
n11
, Gco: c

/
|

(3.42)
ou ainda
1
n oa
n11
= jGco: c
"
r ,

I
|

1 j

I
|

#
. (3.43)
Veculo com trao integral
Neste caso a fora que os pneus exercem sobre o solo a parcela do peso do veculo
normal ao solo, sendo assim a fora motriz dada por:
1
n oa
n
= jGco: c. (3.44)
3.5.1 Aclives mximos
Para determinar os valores mximos de aclives, considera-se que a velocidade do veculo
seja constante e baixa, logo a fora de inrcia nula e, por ser a velocidade baixa, a re-
sistncia aerodinmica muito pequena. A fora motriz deve vencer apenas as resistncias
de rolamento e aclive. Assim
1
n
= Q
v
+Q
c
(3.45)
ou
1
n
= G(:c:c +, co: c). (3.46)
Dependendo do tipo de trao iguala-se esta fora com a fora mxima disponvel, 1
n oa
n
.
Tem-se ento:
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 77
Veculo com trao dianteira
tan c|
n oa
= j
"
(1 r) +,

I
|

1 +j

I
|

#
, (3.47)
Veculo com trao traseira
tan c|
n oa
= j
"
r ,

I
|

1 j

I
|

#
, (3.48)
Veculo com trao integral
tan c|
n oa
= j ,. (3.49)
3.5.2 Aceleraes mximas
A experincia mostra que as aceleraes mximas ocorrem somente com velocidades
baixas e isto implica que:
Q
o
= 0 (3.50)
logo
1
n
= Q
1
+Q
v
+Q
c
(3.51)
ou
1
n
= :c (1 +o) +, Gco: c +G:c:c. (3.52)
Esta fora deve ser igualada com a fora motriz mxima disponvel, de forma a se obter
a acelerao mxima que o veculo pode ter. Dependendo do tipo de trao tem-se:
Veculo com trao dianteira
c
n oa
=
q
(1 +o)
"
j(1 r) ,

1 +j

I
|
co: c :c:c
#
. (3.53)
Veculo com trao traseira
c
n oa
=
q
(1 +o)
"
jr ,

1 j

I
|
co: c :c:c
#
. (3.54)
Veculo com trao integral
c
n oa
=
q
(1 +o)
[(j ,) co: c :c:c] . (3.55)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 78
3.6 Escorregamento e tombamento em curva
Um ente importante na denio da capacidade de um automvel car sobre as suas
quatro rodas o de polgono de estabilidade e sendo assim se dene:
Polgono de estabilidade a maior gura gerada pelos pontos de contato de um corpo
com o solo. Para exemplicar, no caso de uma veculo de quatro rodas, com bitola igual dos
eixos dianteiro e traseiro, um retngulo, no caso de um veculo de duas rodas uma reta.
Com este conceito introduzido pode-se determinar de uma maneira simplicada a veloci-
dade mxima de que um veculo pode fazer uma curva sem que o mesmo tombe ou derrape,
como segue. Para isso seja uma curva de raio j percorrida com uma certa velocidade causa
uma fora centrpeta 1
c
no veculo, dada pela equao 2.41 e repetida a seguir
1
c
= :

2
j
. (3.56)
sendo:
j - raio da curva;
: - massa do veculo;
- velocidade do veculo.
A intensidade desta fora, dependendo da situao, pode provocar a derrapagem ou
capotagem do veculo, como mostra-se a seguir.
A fora centrpeta equilibrada pela fora de atrito e quando 1
c
jG ocorrer o es-
corregamento. Considerando : = G,q, ou seja as foras de sustentao no so apreciveis,
tem-se que velocidade mxima de curva, em quilometros por hora [/:,/], dada por
3. 6

jj q. (3.57)
sendo:
j - coeciente de atrito do par pneu pista;
j - raio da curva;
q - acelerao da gravidade no local.
Quando a fora centrpeta for menor do que a de atrito, ou seja 1
c
jG, o veculo poder
tombar. Para que isso acontea a direo da resultante, 1, das foras 1
c
e G, mostrada
na Figura 3.5, tem que interseptar o plano do solo em um ponto que no contido pelo
polgono de estabilidade, desde que no haja escorregamento antes. Com isto a velocidade,
para ocorrer o tombamento, dada por
11. 3
r
j t
2 /
. (3.58)
sendo:
G = : q - peso do veculo;
: - massa do veculo;
q - acelerao da gravidade, foi considerada igual a 9. 81 :,:
2
;
t - bitola do veculo;
j - raio da curva;
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 79
Figura 3.5: Fora centrfuga e peso agindo no CG.
Figura 3.6: Veculo trafegando em pista inclinada lateralmente.
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 80
/ - altura do centro de gravidade em relao ao solo.
Para uma pista inclinada, como mostrado na Figura 3.6, a velocidade de tombamento
pode ser calculada de forma semelhante, como faz-se a seguir.
Ocorrer escorregamento quando:
1
c
co: , G:c:, +j(Gco: , +1
c
:c:,) . (3.59)
Desenvolvendo e considerando o valor de 1
c
dado na expresso (2.41), chega-se ao valor
da velocidade em [/:,/], para o escorregamento, como segue.
3. 6
s
qj
(j +tc:,)
(1 j tc:,)
(3.60)
Ocorrer o tombamento se a direo de 1
c
passar fora do ponto de contato. Para 1
c
passando no limite direito do quadriltero de estabilidade tem-se:
tan (, +) =
2/
t
(3.61)
ou
tan =
G
1
c
= tan

c:c tan

2/
t

. (3.62)
Desenvolvendo e utilizando a denio de 1
c
. obtm-se
11. 3

j cot ] (3.63)
ou
3. 6
v
u
u
t
j
"

t
2

+/ tan ,
/

t
2

tan ,
#
(3.64)
para a velocidade [/:,/] de tombamento em curva. Nesta equao tem-se que:
t - bitola do veculo;
j - raio da curva;
, - inclinao da pista;
/ - altura do centro de gravidade em relao ao solo.
Exemplo Analisar a capacidade de transferir carga ao solo dos veculos com as caracters-
ticas apresentadas na Tabela 3.1.
Clculo das reaes estticas no eixo dianteiro e traseiro, equaes 3.3 e 3.4 :
1
01
= (1 r) G. = (1 0. 5) 16.503 = 8.251. 5 `
1
011
= rG = 0. 5 16.503 = 8.251. 5 `.
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 81
Tabela 3.1: Caractersticas do veculo.
Grandeza Dimenso Denido Veculo1 Veculo2 Veculo3
Trao 1:c:ci:c 1ic:tci:c 1:tcq:c|
Distribuio de carga r Eq. 3.2 0. 50 0. 50 0. 50
Bitola dianteira t
1
: Fig. 3.5 1. 4 1. 4 1. 4
Bitola Traseira t
11
: Fig. 3.3 1. 5 1. 5 1. 5
Distncia entre eixos | : Fig. 3.3 2. 48 2. 48 2. 48
Altura do CG / : Fig. 3.3 0. 66 0. 66 0. 66
Peso do veculo G ` - 16.503 16.503 16.503
Raio dinmico do pneu :
o
: Eq. 3.5 0. 32 0. 32 0. 32
Escorregamento c Eq. 3.5 0. 02 0. 02 0. 02
Coef. atrito de rolamento , Tab.2.2 0. 015 0. 015 0. 015
Coef. de atrito j - 0. 85 0. 85 0. 85
Clculo da posio longitudinal do centro de gravidade
c
1
= r| = 0. 5 2. 48 = 1. 24 : (3.65)
c
11
= (1 r)| = (1 0. 5) 2. 48 = 1. 24 : (3.66)
ngulo de aclive mximo para o veculo estacionado, considerando freio de esta-
cionamento traseiro.
Caso 1: Veculo apontado para baixo da rampa Da equao 3.19 possvel es-
crever que:
G :c: c = j1
ciac supcvicv
= jG

(1 r) co: c
/
|
:c:c

(3.67)
ou seja, considera-se que a componente do peso que empurra o carro rampa abaixo de ser
suportada pelo eixo traseiro do veculo estacionado com a fente apontada para baixo da rampa.
Isolando o c da expresso acima se tem:
c = c:c tc:
"
j(1 r)
1 +j

I
|

#
(3.68)
a qual, nada mais do que uma simplicao da equao 4.21, na qual substituindo os valores
das grandezas envolvidas se tem:
c
n oa
= c:c tc:

0. 85 (1 0. 5)
1 + 0. 85

0,66
2,48

= 19. 11
o
ou c
n oa
= 34. 6% (3.69)
Com o valor do aclive mximo para o veculo estacionado, pode-se calcular a reao nos
eixos dianteiro e traseiro, a partir das equaes 3.19 e 3.20, como segue:
1
11
= 1
ciac supcvicv
= G

(1 r) co: c
/
|
:c:c

= 6358. 5 ` (3.70)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 82
1
1
= 1
ciac inf cvicv
= G

rco: c +
/
|
:c:c

= 9234. 7 `. (3.71)
Caso 2: Veculo apontado para cima da rampa Da equao 3.20 possvel escr-
ever que:
G :c: c = j1
11
= jG

rco: c +
/
|
:c:c

(3.72)
ou seja, considera-se que o veculo est com a frente apontada para o topo da rampa. Isolando
c desta equao se obtem:
c
n oa
= c:c tc:
"
jr
1 j

I
|

#
(3.73)
que uma verso simplicada da equao 4.23. Assim:
c
n oa
= c:c tc:

0. 85 0. 5
1 0. 85

0,66
2,48

= 28. 8
o
ou c
n oa
= 55. 2% (3.74)
Com o valor do aclive mximo para o veculo estacionado, pode-se calcular a reao nos
eixos dianteiro e traseiro, a partir das equaes 3.19 e 3.20, como segue:
1
1
= 1
ciac supcvicv
= G

(1 r) co: c
/
|
:c:c

= 5118. 1 ` (3.75)
1
11
= 1
ciac inf cvicv
= G

rco: c +
/
|
:c:c

= 9346. 7 `. (3.76)
Clculo da fora motriz mxima e reaes normais ao solo nos eixos dianteiro
e traseiro de um veculo se deslocando no plano
Veculo com trao dianteira Da equao 4.13 se tem:
1
n oa
n1
= 5765. 6 `
A resistncia ao rolamento, dada por
Q
1
= , Gco: c = 0. 015 16.503 cos 0 = 247. 55 ` (3.77)
Com estes resultados, as reaes normais ao solo nos eixos dianteiro e traseiro calculadas a
partir das equaes 4.7 e 4.8, repetidas a seguir, valem
1
1
= (1 r) Gco: c

1
n oa
n1
Q
v

/
|
= 6783 ` (3.78)
1
11
= rGco: c +

1
n oa
n1
Q
v

/
|
= 9720 ` (3.79)
sendo que a transferncia de carga para este caso vale:
G =

1
n oa
n1
Q
v

/
|
= 1468. 5 ` (3.80)
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 83
Veculo com trao traseira Da equao 3.43 se tem:
1
n oa
n11
= 8991. 8 `
A resistncia ao rolamento, a mesma do caso que o veculo tem trao dianteira.
Com estes resultados, as reaes normais ao solo nos eixos dianteiro e traseiro tambm
calculadas a partir das equaes 4.7 e 4.8, valem
1
1
= (1 r) Gco: c

1
n oa
n11
Q
v

/
|
= 5924. 4 ` (3.81)
1
11
= rGco: c +

1
n oa
n11
Q
v

/
|
= 10578. 6 ` (3.82)
sendo que a transferncia de carga, para este caso, vale:
G =

1
n oa
n11
Q
v

/
|
= 2327. 1 `. (3.83)
Veculo com trao integral Da equao 3.44 se tem:
1
n oa
n1
= 14027. 6 `
Com este resultado e a resistncia de rolamento calculada anteriormente, as reaes normais
ao solo nos eixos dianteiro e traseiro valem
1
1
= (1 r) Gco: c

1
n oa
n
Q
v

/
|
= 4584. 2 ` (3.84)
1
11
= rGco: c +

1
n oa
n
Q
v

/
|
= 11918. 8 ` (3.85)
sendo que a transferncia de carga para este caso vale:
G =

1
n oa
n
Q
v

/
|
= 3667. 3 `. (3.86)
Aclives e aceleraes mximas Depois de determinadas as foras motrizes mximas
de cada congurao dos veculos, o ngulo de aclive mximo, bem como a acelerao mxima
podem ser facilmente calculadas a partir das equaes 4.21, 4.23, 4.25, 3.53, 3.54 e 3.55.
Veculo com trao dianteira
c
n oa
= 3. 28 :,:
2
ou 0. 33 q
onde g a acelerao da gravidade.
c
n oa
= 18. 5
o
ou 33. 4%
Veculo com trao traseira
c
n oa
= 5. 20 :,:
2
ou 0. 53 q
c
n oa
= 27. 9
o
ou 53. 0%
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 84
Figura 3.7: Cargas sobre uma roda do veculo
Veculo com trao integral
c
n oa
= 8. 20 :,:
2
ou 0. 86 q
c
n oa
= 39. 86
o
ou 83. 5%
Algumas observaes
Vericase, na anlise anteriormente desenvolvida, que o desempenho dos trs layouts de trao
so bastante distintos entre si. A vantagem do veculo com trao integral em relao ao veculo
com trao dianteira de cerca de 59% , enquanto que em relao ao de trao traseira cerca de
36%, isso considerando a congurao apresentada na tabela 3.1.
Um veculo com trao dianteira para ter o mesmo desempenho do que o de trao traseira,
precisa ter a posio do centro de gravidade em r = 0. 22, o que implica que cerca de 78% do
peso do veculo estar sobre o eixo dianteiro. Para que ele tenha o mesmo desempenho que o de
trao integral a posio do centro de gravidade r = 0. 22, o que impossvel, pois o centro
de gravidade precisaria estar na frente do eixo dianteiro.
Um veculo com trao traseira para ter o mesmo desempenho que um com trao integral deve
ter a posio do centro de gravidade em r = 0. 78. Isto signica dizer que cerca de 78% do peso
de veculo deveria estar sobre o eixo traseiro.
A distribuio de carga to distinta nos dois eixos de um automvel, como a sugerida nos dois
pargrafos anteriores, factvel somente em termos da distribuio de cargas, porm invivel
em termos de estabilidade direcional, j que os veculos cariam excessivamente subesterantes ou
sobreesterantes, no caso de trao dianteira e traseira, respectivamente.
Foras que atuam sobre as rodas do veculo O veculo analisado quando se deslo-
cando no plano e em linha reta tem suas rodas submetidas a um conjunto de cargas que
sintetizado na Tabela 3.2. As cargas que cada roda esto submetidas esto esquematizadas
na Figura 3.7.
Captulo 3 - Transmisso de fora pneu e pista: Modelo quase esttico 85
Tabela 3.2: Sntese do desempenho do veculo.
Condio de deslocamento Varivel Unid. Tipo de trao
do veculo - - 1ic:t. 1:c:. 1:tcq.
c
1
: 1. 24 1. 24 1. 24
Plano c
11
: 1. 24 1. 24 1. 24
1
01
` 8.251. 5 8.251. 5 8.251. 5
1
011
` 8.251. 5 8.251. 5 8.251. 5
Estacionado Rampa c % 54. 9 54. 9 54. 9
acima 1
1
` 5118. 1 5118. 1 5118. 1
1
11
` 9346. 7 9346. 7 9346. 7
Rampa c % 34. 6 34. 6 34. 6
abaixo 1
1
` 9234. 7 9234. 7 9234. 7
1
11
` 6358. 5 6358. 5 6358. 5
1
n oa
n1
` 5765. 6 8991. 8 14027. 6
Q
1
` 247. 55 247. 55 247. 55
G ` 1468. 5 2327. 1 3667. 3
Em velocidade 1
1
` 6783 5924. 4 4584. 2
1
11
` 9720 10578. 6 11918. 8
c
n oa
:,:
2
3. 28 5. 20 8. 20
c % 33. 4 53. 0 83. 5
Captulo 4
Mecnica da frenagem e freios
4.1 Introduo
A roda foi e continua sendo uma das descobertas mais fantsticas da histria da hu-
manidade. Ela possibilita mover cargas muito maiores do que seria possvel sem a sua
utilizao, devido ao fato do coeciente de atrito de rolamento ser menor do que o atrito de
escorregamento. Por isso, tem-se conseguido deslocar cada vez mais cargas de forma mais
rpida e com menor gasto de energia.
O efeito das grandes velocidades e a grande capacidade de transportar cargas nos veculos
atuais, tem levado os projetistas a se preocuparem cada vez mais com os procedimentos de
parada ou frenagem, tanto em relao ao projeto quanto em relao manuteno. O
problema no se resume a parar ou diminuir a intensidade do movimento, o que se deseja
e muitas vezes se necessita fazer um dispositivo parar o veculo na hora e/ou num lugar
especco. nesse momento que os freios devem entrar em ao e a importncia da sua
ecincia evidenciada.
O sistema de freios deve ser capaz de parar um veculo na menor distncia possvel sob
as mais diversas condies de uso, tais como: veculo carregado ou descarregado, piso seco,
mido ou contaminado, velocidade baixa ou alta, em aclive ou declive, pista reta ou sinuosa
etc.
Os freios e o sistema de freios devem ser completamente conveis e no serem afetados
pela temperatura, poeira etc. A sua performance no pode se deteriorar com o desgaste.
Adicionalmente, o sistema de freios deve exigir o mnimo de manuteno e regulagens, visto
que a maioria dos motoristas no tem percepo da perda de rendimento, j que raramente
usam o freio em situaes limites e, tambm, so descuidados com a manuteo.
O sistema de freio no utilizado s nos veculos automotivos. Eles esto presentes nos
veculos ferrovirios, aerovirios, veculos no autopropelidos tais como bicicletas, carroas,
carros de boi e em equipamentos industriais como prensas, guindastes, pontes rolantes,
transportadores industriais, nos elevadores industriais ou residenciais.
Para veculos automotivos, existem conjuntos de normas tcnicas e legislaes especcas
para o projeto do sistema de frenagem, ensaios, qualicao e regulamentao dos sistemas
de freios, as quais tm particularidades especcas em funo do pas ou regio econmica.
A legislao dene terminologia, descreve conceitos bsicos e os requisitos mnimos que cada
86
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 87
um dos itens que compem os sistemas ou circuitos de freio devem satisfazer.
Para compreender o princpio de funcionamento de um sistema de freios preciso levar
em considerao o conceito de frenagem, que por sua vez est associado ao conceito de
atrito, que o fenmeno provocado pelas foras de adeso existentes entre duas superfcies
em contato, com movimentos relativos. Esses conceitos foram aplicados empiricamente nas
primeiras concepes de equipamentos que se movem e param. Porm, o controle da ao da
frenagem atravs da aplicao da fora, do tamanho das reas de contato, das caractersticas
dos materiais atritantes, da quantidade de energia que deve ser dissipada e agresso ao
meio ambiente, hoje so tratados com um ferramental cientco adequado importncia
que esses elementos tm na segurana. Devido a complexidade dos diferentes dispositivos
que compem um sistema de freios e as exigncias legais impostas por nomalizaes, muito
investimento em pesquisa e desenvolvimento ainda deve ser feito nessa rea de conhecimento.
Para iniciar a abordagem sobre freios, vale transcrever uma frase de Campbell [7] que
evidencia a importncia do par pneu pista nas operaes de frenagem: "No importa a fora
aplicada nas sapatas dos freios, no interessa quanto se pode manter os tambores de freio
frios, a limitao nal da taxa de desacelerao a aderncia dos pneus sobre a superfcie
da pista".
4.2 A importncia dos freios para o setor automotivo
Como est subentendido no item anterior, a utilizao do freio to antiga quanto
a da roda. Segundo Dias [6], o uso da roda para transporte de cargas pesadas data de
aproximadamente 4.000 AC. Concomitantemente ao emprego da roda, era preciso buscar
dispositivos que controlassem o movimento das cargas sobre as rodas e as zessem parar na
hora e no local desejado. Apareceram, ento, os primeiros freios.
Os freios desenvolvidos para equipamentos do comeo da era industrial possuam cintas
exveis de ao envolvendo um tambor, tambm de ao. As cintas eram xadas por pinos
em suas extremidades e o acionamento das mesmas era feito por alavancas. O sistema era
ineciente e o desgaste das partes atritantes muito acentuado. Ao revestir a cinta de ao com
madeira ou couro, o freio ganhou um pouco mais de ecincia. Posteriormente, as cintas,
j na forma de sapatas, passaram ao interior do tambor ganhando as formas dos freios a
tambor atuais. A potncia de frenagem possvel de ser dissipada aumentou bastante com
essa soluo.
Em aplicaes automotivas, tanto o freio de tambor quanto o de cinta eram usados
em apenas duas rodas do carro, tendo em conta as limitaes dos sistemas de acionamento
puramente mecnicos dos freios dos veculos daquela poca. Somente em1923, [6], a indstria
automotiva passou a utilizar freios nas 4 rodas. Devido diculdade de equalizar a freada
nas quatro rodas dos veculos dotados com freios de acionamento mecnico, desenvolveram-
se os sistemas de acionamento hidrulicos e pneumticos, at hoje utilizados nos veculos
comerciais. Os freios mecnicos ainda so utilizados em algumas mquinas agrcolas e na
maioria dos freios de estacionamento de veculos leves.
Normalmente no se tem a noo exata ou mesmo parcial do esforo necessrio para
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 88
frear um veculo, principalmente, quando este se encontra em alta velocidade e carregado.
A frenagem tem relao direta com o peso do veculo. Se o freio foi dimensionado para um
veculo de uma tonelada, ele tem capacidade de dissipar, em condies normais, a energia de
frenagem gerada para essa condio de carregamento. Por exemplo, caso o peso do veculo
seja duplicado, em uma sobrecarga, a energia gerada na frenagem tambm o ser. Nessa
situao, o freio no consegue dissipar o calor gerado em uma operao de frenagem, tendo
efeitos na desacelerao prevista e, por conseguinte, far o veculo parar numa distncia maior
do que a inicialmente estabelecida. Tambm produzir super aquecimento nos elementos
atritantes e elevada solicitao no sistema como um todo.
Quanto a velocidade, o problema ainda mais crtico. Os efeitos da energia cintica se
manifestam de forma quadrtica na quantidade de calor gerada no instante da frenagem. Em
termos prticos, ao se duplicar a velocidade, deve-se quadruplicar a potncia de frenagem
para o freio operar nas mesmas condies de projeto. Por exemplo: a energia trmica gerada
durante a frenagem de um veculo a 100 km/h em torno de quatro vezes maior do que para
a velocidade de 50 km/h.
Outra varivel importante para os freios a desacelerao. O nvel de desacelerao
depende do nvel de conforto requerido na frenagem, da segurana de frenagem e dos dispos-
itivos que executam a frenagem. A Norma Brasileira recomenda uma desacelerao mdia
de 5. 8 :,:
2
. Segundo a referncia [6], a desacelerao mdia para freios perfeitamente
regulados, pneus novos e calibrados, no plano, estrada asfaltada com rugosidade normal e
seca, carga bem distribuda, de 6 :,:
2
para freio a tambor e 7 :,:
2
para freio a disco.
A desacelerao um fator de projeto e deve estar apropriada para as caractersticas do
veculo.
A distncia de frenagem ou distncia de parada o outro parmetro fundamental para a
denio do desempenho de um freio automotivo. Ela depende da desacelerao e de todas
as variveis que esto relacionadas a esta. A inrcia do sistema, a velocidade e os coecientes
de atrito envolvidos na ao de frenagem so as variveis que mais inuenciam a distncia
de parada enquanto que a desacelerao e a distncia de frenagem so as variveis mais
importantes para caracterizao da ecincia do freio. Os testes de avaliao dos sistemas
de freio so normalizados, e os requisitos normativos baseiam-se nas duas ou em uma dessas
ltimas grandezas.
As normas que regulam os sistemas de freio para veculos rodovirios, xam as condies
gerais para execuo dos ensaios. Tambm impem que o desempenho de um sistema de
freio seja determinado em funo da distncia de parada em relao velocidade inicial, ou
ainda, pelo tempo de reao do sistema e da desacelerao mdia, em operao normal.
4.3 Sistema de freio: denies bsicas e princpio de
funcionamento
O sistema de freio, ou simplesmente o freio, um dispositivo utilizado para moderar ou
fazer cessar o movimento de mecanismos ou veculos. O freio, segundo o dicionrio Aurlio,
tambm chamado de travo ou breque. A Norma Brasileira, dene o sistema de freio como
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 89
a combinao de peas cuja funo reduzir progressivamente a velocidade de um veculo
em movimento, ou faz-lo parar, ou conserv-lo imvel se j estiver parado.
O sistema de freio constitui-se em uma das partes mais importantes e vitais da segurana
dos veculos automotores. Enquanto um veculo leva muitos segundos para atingir uma
velocidade razovel, o sistema de freios tem que, emtempo e distncia muito menores, reduzir
essa velocidade a zero, ou diminu-la velocidade desejada. Se os mecanismos encarregados
de tracionar o veculo no forem ecientes, as conseqncias estaro relacionadas com o
desempenho do veculo. J na frenagem, se isso ocorrer, na melhor das hipteses haver o
aumento da distncia de parada, ou falta de dirigibilidade do veculo, com conseqncias
imprevisveis.
Na medida em que diferentes meios de transporte foram surgindo, o freio foi se diversi-
cando, exigindo o constante aperfeioamento dos mecanismos de controle do movimento e da
parada. Assim, passou-se a desenvolver freios especcos para serem aplicados a cada caso
particular. Nos veculos automotores, a frenagem feita basicamente por dois princpios:
Multiplicao mecnica, por isso denominado de freio mecnico;
Multiplicao por presso.
No primeiro princpio, o mecnico, onde alavancas so usadas como multiplicadores de
foras, tem sua aplicao restrita ao freio de estacionamento, ou freio de mo, nos automveis
e veculos mdios. Para o freio de estacionamento de veculos maiores, essa multiplicao de
fora se d atravs de molas helicoidais montadas nos pistes pneumticos de acionamento
das sapatas.
Osegundo princpio, usado emfreios de servio, baseado narelaa rea/presso. Quando
se utiliza lquido, este segundo princpio, chamado de freio hidrulico, quando utiliza ar
chamado de freio pneumtico e quando os dois uidos so usados combinados chamado de
freio hidropneumtico. Para veculos menores, automveis e caminhonetes, onde as presses
de servio so baixas, os freios so normalmente acionados hidraulicamente. Em veculos
mdios tambm podem ser utilizados freios hidropneumticos. Nos veculos de transporte
de carga e coletivos so montados freios pneumticos.
Os freios ainda so caracterizados segundo a sua funo no veculo, sendo a nomenclatura
usual a que segue:
Freio de servio - Segundo a ABNT deve possibilitar a diminuio progressiva da
velocidade do veculo e faz-lo parar de forma segura, rpida e ecaz, qualquer que seja
a velocidade e carga, em pista ascendente ou descendente. Para frenagem, a norma
recomenda que a distncia de parada deve ser calculada levando em considerao uma
desacelerao mdia de 5. 8 :,:
2
. Essa distncia sofre pequenas variaes em funo
do tempo de reao do sistema.
Freio de emergncia - Deve possibilitar a parada do veculo em uma distncia razovel,
no caso de falha do freio de servio. Dever ser possvel graduar esta ao de frenagem.
Segundo as normas ABNT, para o veculos que usam freio pneumtico a desacelerao
mdia recomendada de 2. 2 :,:
2
.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 90
Freio retardador (retarder) - um sistema cuja funo estabilizar a velocidade em
descidas longas sem utilizar os sistemas de freio de servio, de emergncia ou de esta-
cionamento, nem o efeito frenante do motor. Poder ser um dissipador hidrulico ou
eltrico, sendo a energia absorvida dissipada na forma de calor.
Freio motor - O freio motor tem a mesma funo de retardador. A forma de dissipao
de energia tambm por gerao de calor.
Freio de estacionamento - Deve manter o veculo parado em uma pista ascendente
ou descendente. Segundo a ABNT, os elementos que mantm essa ao de frenagem
devem ser puramente mecnicos.
4.4 Manuteno
Em primeiro lugar, preciso frisar que as intervenes de manuteno nos sistemas de
devem ser feitas mediante garantia da qualidade das peas de reposio e por mo de obra
qualicada, a m de manter o sistema reparado to bom quanto um novo ("good-as-new").
Billinton [8] e Lewis [9] armam que, na manuteno, os fatores humanos desempenham
papel fundamental para garantir os nveis de conabilidade dos produtos reparveis.
preciso em qualquer situao, principalmente com os freios que esto diretamente associa-
dos com a segurana veicular, construir critrios que auxiliem na escolha de metodologias
de manuteno utilizando, preferencialmente, a conabilidade como um eixo de referncia.
A associao do conceito de conabilidade ao de manuteno requer a implementao de
procedimentos normalizados para a aquisio e registro de dados em arquivos que possam
orientar a atividade de manuteno.
Para falar sobre manuteno em freios hidrulicos e pneumticos preciso primeiramente
denir os conceitos bsicos de manuteno. Sabe-se que manuteno a combinao de
todas as aes tcnicas e administrativas, incluindo as de superviso, destinadas a manter
ou recolocar um item num estado no qual possa desempenhar uma funo requerida. Em
termos gerais tem-se trs tipos de manuteno: corretiva, preventiva e preditiva.
4.4.1 Manuteno corretiva
Manuteno corretiva, como o nome indica, tem a funo de corrigir os defeitos ou falhas
que j ocorreram. a ao de manuteno que se faz aps a ocorrncia da falha. Em sistemas
de freio esse tipo de manuteno no recomendvel dado que a falha, normalmente, vai
aparecer no momento em que se precisa do freio. A possibilidade de acidentes, nesse condio,
grande.
Tanto os freios hidrulicos como os pneumticos so constitudos de muitas peas. Em-
bora a grande maioria delas falhem de forma paramtrica (acontecem com o tempo de uso),
emmuito dos casos essa falha no percebido pelo condutor do veculo. Assim a possibilidade
da falha se apresentar, depois de algum tempo, de forma catastrca possvel.
Alm disso, as redundncias que existem no sistema de freio, tanto hidrulico como
pneumtico, so to somente para no deixar o veculo totalmente sem freio. Ou seja, se
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 91
algum dos circuitos falham, os que permanecem em condies de operao no conseguem
parar o veculo na distncia de parada que ocorreria se todos estivessem funcionando. Assim,
a probabilidade de ocorrer acidente tambm grande.
4.4.2 Manuteno preventiva
A manuteno preventiva est associada a ao de manuteno antes da ocorrncia da
falha. Em termos gerais, cada componente do sistema de freio, tem um determinado tempo
de vida, estabelecido pelo fabricante, e antes que esse tempo seja atingido se deve fazer a
sua substituio por um novo. Contudo, vrias aes podem e devem ser feitas quando se
opta por trabalhar com esse tipo de manuteno.
Um programa para regulagens peridicas, limpeza e lubricao dos freios deve ser esta-
belecido pelo operador (condutor do veculo) com base na experincia passada e severidade
do uso do veculo.
Por exemplo, o cilindro mestre, tubo, mangueiras, cilindros de rodas e pinas de freio
constituem um sistema selado, nos quais normalmente no entram impurezas. No entanto,
aps um tempo prolongado de uso, partculas nssimas, decorrentes do desgaste normal,
se misturam ao udo de freio e podem obstruir os furos de alimentao e de compensao,
prejudicando o bom funcionamento do sistema.
Com o tempo o uido de freio absorve umidade do ar que, alm de auxiliar na corroso
interna da tubulao pode formar vapor, com o aumento da temperatura, ocasionando a
perda de ecincia do freio. Portanto, por segurana, recomenda-se trocar o uido de freio
uma vez ao ano ou a cada 20.000 km, ou ento fazer um programa de revises peridicas
O reservatrio de uido de freio, que se situa sobre o cilindro mestre, sempre bem
visvel, estando na posio mais alta e acessvel no compartimento do motor. A vericao
do nvel de uido tambm uma ao de preveno. A necessidade de completar o nvel do
reservatrio com uido de freio, indica que existe algum vazamento, sugerindo portanto uma
reviso geral no sistema.
Quando para a ao de frenagem requerido o acionamento do pedal de freio mais de
uma vez, h indicao de fuga de uido, ou problemas com os retentores nos cilindros de
rodas ou no cilindro mestre. Em caso de existncia de ar na canalizao hidralica do freio,
deve-se fazer uma sangria no sistema, ou seja, retirar do ar deste sistema. Esses testes devem
ser feitos com o carro parado e o motor ligado se possuir servo freio assistido com vcuo.
Nos veculos com freio assistido a vcuo e o motor desligado, depois de acionado duas ou trs
vezes em sequncia, o pedal ca mais duro, dado que a cmara de vcuo tem a sua depresso
diminuida em cada acionamento.
Sobre as pastilhas, lonas, discos e tambores de freio, a manuteno preventiva se restringe
a acompanhar a vida desses componentes, efetuando o controle de desgaste, medindo a
espessura dos mesmos. Esses componentes possuem recomendaes bem precisas, quanto a
espessura mnima de funcionamento, denidas pelo fabricante. O tempo de vida de cada um
desses elementos depende do uso do veculo.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 92
4.4.3 Manuteno preditiva
A manuteno preditiva est associada a predio da falha. Assim sendo, ela exige
dispositivos que monitorem o item, indicando por intermdio desse sensor a condio limite
de vida. No sistema de freio hidrulico tem-se, por exemplo, o sensor de nvel do uido de
freio. Quando o nvel de uido est abaixo do mnimo indicado pela condio de projeto,
o sensor ascende a luz de freio, instalada no painel do veculo. Isso uma indicao de
manuteno preditiva, dado que no instante de sinalizao do sensor, tem-se ainda uido
para atuar sobre o freio e executar a parada do veculo
A correo da falha feita na medida que se recupere o nvel do uido. Evidentemente,
se isso ocorre, deve-se fazer uma vericao geral do circuito, pois algum dos problemas
anteriormente apresentados, podem estar ocorrendo.
Alguns carros vem dotados de pastilhas de freio, equipadas com sensor de espessura (ou
de desgaste), e indicam o momento da troca.
Observa-se, contudo, que o sensor pode falhar. Ento importante manter uma progra-
mao de manutenes preventivas, para detectar eventuais problemas e assim se antecipar
as falhas.
4.5 Carga nos eixos com o veculo em frenagem
Como visto no Curso de Anlise Dinmica, as resistncias ao movimento alteram as
reaes dos pneus em relao ao solo quando o veculo se desloca. Como o veculo durante a
frenagem est em movimento, esse efeito tambm se manifesta. A modelagem que desen-
volvida a seguir bastante semelhante quela desenvolvida no curso citado. As diferenas,
esto por conta de se ter fora de frenagem em vez de fora motriz e do sentido da fora de
inrcia mudar, em funo da acelerao tambm ter mudado de sentido.
Seja o veculo mostrado na Figura 4.1. Do equilbrio de foras na direo do movimento
se tem:
1
)
= 1
1
(Q
S
+Q
v
+Q
o
) (4.1)
sendo:
1
)
= 1
)1
+1
)11
- fora de frenagem;
1
)1
, 1
)11
- fora de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro;
Q
o
- resistncia aerodinmica;
Q
v
= Q
v1
+Q
v11
- resistncia de rolamento;
Q
v1
, Q
v11
- resistncia ao rolamento dos eixos dianteiro e traseiro;
1
1
- fora de inrcia;
Q
S
- resistncia ao aclive.
As resistncias ao movimento modicam as cargas nos eixos de um veculo como aquele
representado na Figura 4.1. Assim, para quanticar a variao da carga normal ao solo
aplicam-se as outras duas equaes adicionais de equilbrio no plano, o que resulta em:
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 93
CG
R
I R
II
Gcoso
Q
a
Q
s
+
F
I
F
f I F
f II
Q
rII
Q
rI

h
a a
II

I
Figura 4.1: Modelo diagramtico de um veculo em frenagem.
1
1
| = c
11
(Gco: c 1
:
) (Q
o
+Q
S
1
1
) / `
1
(4.2)
1
11
| = c
1
(Gco: c 1
:
) + (Q
o
+Q
c
1
1
) / +`
1
(4.3)
sendo:
1
:
- a fora de sustentao (age no centro de presso);
`
1
- o momento devido a resistncia aerodinmica e a fora de sustentao.
Admitindo que a fora de sustentao bem como os momentos devido a resistncia aero-
dinmica e a fora de sustentao sejam desprezveis, as ltimas duas expresses podem ser
reescritas como:
1
1
| = c
11
Gco: c (Q
o
+Q
S
1
1
) /. (4.4)
1
11
| = c
1
Gco: c + (Q
o
+Q
c
1
1
) /. (4.5)
Por outro lado, da expresso (4.1) rearranjada, tem-se:
Q
c
+Q
o
1
1
= (1
)
+Q
v
) (4.6)
Com isto, as equaes (4.4) e (4.5) se simplicam para:
1
1
= (1 r) Gco: c + (1
)
+Q
v
)
/
|
(4.7)
1
11
= rGco: c (1
)
+Q
v
)
/
|
(4.8)
importante salientar mais uma vez que, nesta modelagem, o efeito da fora de susten-
tao, bem como o seu momento e o da resistncia aerodinmica no foram consideradas,
porm estes efeitos podem ser facilmente adicionados nas duas expresses anteriores.
Nas equaes (4.7) e (4.8), o ltimo termo do lado direito de ambas, denominado de
transferncia de carga entre os eixos dianteiro e traseiro. Assim a transferncia de carga
entre eixos para um veculo em operao de frenagem dada por:
G = (1
)
+Q
v
)
/
|
. (4.9)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 94
Numa anlise preliminar considera-se trs casos distintos, que so:
Freio na dianteira, apenas;
Freio na traseira, apenas;
Freio nas quatro rodas.
4.5.1 Freios na dianteira
Na situao em que os freios s atuam sobre as rodas do eixo dianteiro, a fora de
frenagem o produto da fora normal ao solo com o coeciente de atrito entre pneu e pista,
ou seja
1
)1
= j1
1
. (4.10)
ou
1
)1
= j

(1 r) Gco: c + (1
)1
+Q
v
)
/
|

. (4.11)
Lembrando que a resistncia de rolamento
Q
v
= , Gco: c (4.12)
a fora de frenagem para um veculo com freios somente no eixo dianteiro dada por:
1
)1
= jG
"
(1 r) +,

I
|

1 j

I
|

#
co: c. (4.13)
4.5.2 Freios na traseira
Na situao em que os freios s atuam sobre as rodas do eixo traseiro, a fora de frenagem
dada por
1
)11
= j1
11
. (4.14)
Assim, a equao (4.8) pode ser reescrita como:
1
)11
= j

rGco: c ( 1
)11
+, Gco: c)
/
|

(4.15)
Isolando a fora de frenagem 1
)11
desta ltima equao, tem-se:
1
)11
= jG
"
r ,

I
|

1 +j

I
|

#
co: c. (4.16)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 95
4.5.3 Freios nas quatro rodas
No caso de freios nas quatro rodas a fora de frenagem :
1
)
= j(1
1
+1
11
) (4.17)
ou
1
)
= jGco: c. (4.18)
Com o valor da fora de frenagem determinado para cada um dos casos analisados, o
passo seguinte o clculo das reaes 1
1
e 1
11
. Para isto, basta substituir o valor da fora
frenagem determinados nas expresses (4.13), (4.16) e (4.18) nas equaes (4.7) e (4.8).
4.6 Desacelerao
Tendo sido determinadas as foras de frenagem para os trs casos de ao do freio,
possvel determinar as desaceleraes para cada um dos casos. Para iniciar a abordagem,
parte-se da equao (4.6) reescrita como segue
1
)
= 1
1
Q
c
Q
v
Q
o
. (4.19)
ou
1
)
= G

c
q
(1 +o) :c: c ,co: c

C
a
(4.20)
sendo:
q - acelerao da gravidade;
G - peso do veculo;
o - inrcia de translao equivalente rotativa;
G :c:c - resistncia de aclive;
c - ngulo do aclive;
G , co: c - resistncia de rolamento;
, - coeciente de atrito de rolamentoResistncia de rolamento;
C
a
- resistncia aerodinmica
C
a
- coeciente de resistncia aerodinmica;
- rea frontal projetada;
- presso dinmica.
4.6.1 Caso 1 - Freio na dianteira apenas
Neste caso considera-se que a fora de frenagem das rodas dianteiras, dada pela equao
(4.13), tem que ser igual a fora de frenagem dada pela equao (4.20). Assim, com as
devidas manipulaes, tem-se:
c =
q
(1 +o)
("
j
(1 r) +,

I
|

1 j

I
|
co: c +:c: c +,co: c
#
+C
a

G
)
. (4.21)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 96
ou
c =
q
(1 +o)

j(1 r) +,
| j/

co: c +:c: c +C
a

. (4.22)
4.6.2 Caso 2 - Freio na traseira apenas
Neste caso considera-se que a fora de frenagem das rodas traseiras, dada pela equao
(4.16), tem que ser igual a fora de frenagem dada pela equao (4.20). Assim:
c =
q
(1 +o)
("
j
r ,

I
|

1 +j

I
|
co: c +:c: c +,co: c
#
+C
a

G
)
. (4.23)
ou
c =
q
(1 +o)

jr +,
| +j/

co: c +:c: c

+C
a

. (4.24)
4.6.3 Caso 3 - Freio nas quatro rodas
Neste caso considera-se que a fora de frenagem das quatro rodas, dada pela equao
(4.18), tem que ser igual a fora de frenagem dada pela equao (4.20). Assim:
c =
q
(1 +o)

[(j +,) co: c +:c: c] +C


a

. (4.25)
Vale salientar que as duas primeiras equaes, (4.21) e (4.23), so importantes para o
caso de anlise de casos limites, onde pode ser analisado o desempenho dos freios no caso
da falha do sistema em um dos eixos. Observa-se ainda que a massa do veculo s no afeta
a acelerao de frenagem se a inrcia de translao equivalente a rotativa o for pequena e
o veculo se deslocar em baixa velocidade (a resistncia aerodinmica desprezvel nesta
situao). Em operaes de frenagem normal que o condutor acione a embreagem do
veculo, o que reduz a inrcia rotativa do veculo e aumentam a acelerao de frenagem,
porm as rodas e parte do sistema de transmisso ainda so desacelerados conjuntamente
com a inrcia de translao.
4.6.4 Parmetros de frenagem
de conhecimento geral que o layout que apresenta melhor desempenho o de freio nas
quatro rodas. Sendo assim, a modelagem que ser desenvolvida a seguir baseada neste
tipo de layout. O ponto de partida para este equacionamento fora de frenagem, dada pela
equao 4.18 e repetida a seguir:
1
)
= jGco: c. (4.26)
Com esta fora de frenagem, as reaes normais do eixo dianteiro e traseiro, equaes 4.7
e 4.8 respectivamente, podem ser reescritas como:
1
1
= (1 r) Gco: c + (jGco: c +Q
v
)
/
|
(4.27)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 97
1
11
= rGco: c (jGco: c +Q
v
)
/
|
(4.28)
ou
1
1
= Gco: c

(1 r) + (j +, )
/
|

(4.29)
1
11
= Gco: c

r (j +, )
/
|

(4.30)
conveniente lembrar que estas equaes valem para um veculo subindo uma rampa.
As mesmas expresses so vlidas para o caso de um declive, para o qual o ngulo c entra
com o sinal negativo.
A condio de mxima performace de frenagem ocorre quando a distribuio da fora
de frenagem nos eixos for proporcional s reaes dinmicas 1
1
e 1
11
, dadas pelas equaes
4.29 e 4.30. Sendo assim, dene-se o ndice de frenagem (braking ratio), , como segue:
=
1
)1
1
)11
=
j1
1
j1
11
=
1
1
1
11
=

(1 r) + (j +,)
I
|

r (j +,)
I
|
(4.31)
Para o veculo se deslocando no plano, desconsiderando os efeitos da resistncia aero-
dinmica e de resistncia de inrcia rotativa, a equao 4.25 pode ser reescrita como
c =
q
(1 +o)
(j +,) q (j +,) . (4.32)
Com isto, a equao 4.31 pode ser reescrita como:

(1 r) q +c
I
|

r q c
I
|
. (4.33)
As duas formas de escrever mostram a dependncia do ndice de frenagem, equaes 4.31
e 4.33, com a desacelerao c, ou do coeciente de atrito j do par pneu/pista. Durante
o acionamento dos freios essas duas grandezas variam e, consequentemente, o valor de
tambm. O ndice de frenagem dene a fora tangencial que deve ser aplicada pela sapata
ou pelas pastilhas sobre o tambor ou disco dos freios, nas rodas de cada um dos eixos do
veculo. Isso implica que as razes entre a rea do cilindro mestre e as reas dos cilindros
de roda dos freios dianteiros e traseiros tambm est denida pelo ndice de frenagem, o
que impossibilita que a frenagem tima seja atingida para quaisquer coecientes de atrito ou
desaceleraes. Com o objetivo de alterar o ndice de frenagem para quaisquer aceleraes e
maximizar o desempenho, o controle da presso no sistema hidrulico atravs das vlvulas
limitadoras de presso a soluo mais eciente. Essas vlvulas limitadoras de presso,
que no tm qualquer correlao com os sistemas de freio anti-bloqueio (ABS), tm o seu
funcionamento baseado em princpio hidralico, inercial ou eletrnico.
Pode-se determinar diretamente do ndice de frenagem a distribuio de cargas de fre-
nagem nos eixos, bem como as demais variantes relacionadas com esse ndice tais como
potncia e calor dissipados na operao de frenagem, bem como parcela da massa total dos
freios para cada eixo. Para isso basta lembrar que a fora de frenagem total dos dois eixos,
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 98
no caso de um veculo com freio nas quatro rodas, igual a soma da fora de frenagem das
rodas dianteiras e traseiras, como segue:
1
)
= 1
)1
+1
)11
= 1
)1
1
)11
1
)11
+1
)11
=
1
)1
1
)11
1
)11
+1
)11
= 1
)11
+1
)11
= ( + 1)1
)11
(4.34)
Isolando, da ltima expresso, a fora de frenagem no eixo traseiro se tem:
1
)11
=
1
( + 1)
1
)
(4.35)
e, de forma similar:
1
)1
=

( + 1)
1
)
(4.36)
Segundo Taborek, [3], desaceleraes em torno de 0. 35q so desconfortveis para os pas-
sageiros, enquanto que desaceleraes maiores, tal como 0. 46q. ocorrem apenas em freiadas
de emergncia. Segundo Newcomb, [12], a recomendao para aceleraes de frenagem supor-
tadas com conforto para os ocupantes, gira em torno de 0. 2 q, enquanto que para frenagens
de emergncia, em torno de 0. 5 q. Essas diferenas indicam que a soluo do problema
no est bem denida e que cada fabricante deve calibrar os freios de seus veculos para o
mximo desempenho de frenagem possvel, bem como mximo conforto e estabilidade.
Concluses importantes podem ser obtidas a partir da anlise do ndice de frenagem.
Supondo que a distribuio de fora de frenagem tenha sido determinada para um coeciente
de atrito, j
c
, as quatro rodas iro travar simultaneamente em uma frenagem de emergncia.
Caso o veculo com esta distribuio de carga de frenagem estiver freiando onde o coeciente
de atrito menor do que j
c
, a frenagem ser deciente, pois as rodas dianteiras iro travar
antes das traseiras. Caso a pista tenha um coeciente de atrito maior, as rodas traseiras
travaro antes das dianteiras e a frenagem tambm ser deciente.
Quanto ao travamento das rodas dos dois eixos ocorrerem em instantes diferentes, valem
alguns comentrios adicionais. Quando o eixo dianteiro trava antes do traseiro, a frenagem
classicada como estvel, j que sendo a fora de frenagem no eixo traseiro maior do que no
dianteiro no h a tendncia do centro de gravidade passar para a frente do eixo dianteiro.
Caso haja primeiro o travamente do eixo traseiro, devido ao desequilbrio das foras de
frenagem que pode ocorrer entre as duas rodas dianteiras, h a gerao de um momento em
torno do eixo vertical do veculo. Este momento faz com que o carro gire de tal forma que
o centro de gravidade do veculo passe para a frente do eixo dianteiro, o que caracteriza um
rodopio do veculo. Este tipo de frenagem classicado como instvel.
Alguns fabricantes de veculos, segundo Newcomb, [12], adotam o comportamento ins-
tvel de frenagem, na calibrao dos freios de seus veculos, porque permite que o condutor
mantenha o controle do veculo nesta operao. A contrapartida desta losoa que o
condutor tem que ser bastante hbil, j que a acelerao angular vertical bastante elevada
e causa o rodopio do veculo em poucos dcimos de segundo. Outros fabricantes preferem o
comportamento estvel de frenagem, o que permite a conduo do veculo por mos no to
hbeis. A contrapartida desta escolha que manobras de evaso no podem ser efetuadas,
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 99
isso porque o travamento das rodas dianteiras impede que seja feita qualquer mudana na
direo da trajetria retilnea seguida pelo veculo.
4.7 Desempenho de frenagem
Analisando as equaes (4.21), (4.23) e (4.25) se verica que as mesmas so funo da
presso dinmica. A presso dinmica, funo quadrtica da velocidade, dada por:
=
1
2
j
2
(4.37)
sendo:
j- a densidade por ar;
- a velocidade relativa entre ar e veculo.
Sendo assim, a desacelerao que o veculo experimenta em frenagens funo da veloci-
dade. Em velocidades baixas, (menores do que 60 /:,/), o efeito da resistncia aerodinmica
pode ser negligenciado na capacidade de frenagem, porm a mesma simplicao no deve
ser feita em alta velocidade. Tambm no pode ser esquecido que as inrcias rotativas,
durante a frenagem, so desaceleradas a partir das foras de atrito do pneu com o solo
e, consequentemente, afetam a distncia e o tempo necessrio para variar a velocidade do
veculo em uma frenagem. Sendo assim, no desenvolvimento que feito a seguir, os efeitos
da resistncia aerodinmica e das inrcias rotativas sero levadas em conta na formulao.
De maneira geral, as expresses (4.21), (4.23) e (4.25) podem ser escritas em termos da
velocidade como:
c = +
2
(4.38)
sendo, para o caso de freio nas quatro rodas, a velocidade de translao do veculo. As
constantes e so dados por:
=
q
(1 +o)
[(j +,) co: c +:c: c] ; (4.39)
=
1
2:(1 +o)
C
a
j. (4.40)
Lembrando da denio de acelerao
c =
d
dt
. (4.41)
e considerando que o coeciente de penetrao aerodinmico, C
a
. seja constante com a
velocidade, pode-se calcular o tempo de frenagem a partir da seguinte equao
t =

2
Z

1
1
+
2
d (4.42)
que integrada resulta em:
t =
1

"
tc:
1

1
r

!
tc:
1

2
r

!#
+t
vcoo
. (4.43)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 100
Caso a freiada imobilize o veculo, a ltima expresso se reduz a:
t =
1

tc:
1

1
r

!
+t
vcoo
(4.44)
A acelererao tambm pode ser expressa a partir da distncia percorrida : com o
auxlio da seguinte relao
c =
d
d:
d:
dt
=
d
d:
(4.45)
pois
=
d:
dt
. (4.46)
Assim a expresso dada por
d
d:
= +
2
(4.47)
pode ser reescrita como
d: =
d
+
2
(4.48)
a qual, aps a integrao, resulta em
: =
1
2
ln[
+
2
1
+
2
2
] +:
vcoo
(4.49)
Caso o veculo esteja parado no nal da freiada, a ltima expresso reescrita como:
: =
1
2
ln[1 +

2
1
] +:
vcoo
(4.50)
Nos equacionamentos acima desenvolvidos, os tempos necessrios para o condutor perce-
ber a situao de emergncia bem como o seu tempo de reao e considerado como sendo
t
vcoo
. bastante razovel crer que o tempo gasto nestas duas etapas que precedem a
frenagem so fatores importantes, talvez os mais importantes, no tempo e na distncia
necessrios para o veculo parar.
4.8 Balano de energia
Nos desenvolvimentos feitos anteriormente, observa-se que a capacidade de frenagem tem
uma limitao bsica que o coeciente de atrito do par pneu/pista. Com a considerao
que o coeciente de atrito adequado, a preocupao com a limitao da capacidade de
frenagem se volta para a capacidade do sistema de freios absorver ou dissipar o calor gerado
durante a desacelerao, fatores estes no considerados nos equacionamentos anteriores.
O princpio de funcionamento de um freio consiste em transformar a energia cintica
em energia trmica ou calor, num processo irreversvel, na maioria absoluta dos veculos
atuais. O desejvel que grande parte deste calor seja gerado no sistema de freio e no no
contato pneu-solo, o que caracterizaria escorregamento do pneu sobre o solo e uma reduo
aprecivel do coeciente de atrito entre o pneu e a pista. No sistema de freios o calor
gerado na interface de contato das guarnies com o tambor ou disco e dissipado para o
meio ambiente atravs dos seguintes mecanismos de transferncia de calor:
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 101
Conduo: se manifesta na dissipao do calor atravs das partes metlicas, na regio
de contato da guarnio para o restante do disco (ou tambor) e deste para o cubo e
semi eixo;
Conveco: se manifesta na transmisso de calor diretamente da superfcie do disco
ou tambor (faces interna e externo no caso de um disco ventilado) para o ar ambiente.
O mesmo efeito ocorre das superfcies do cubo e do semi eixo, pois esses elementos se
comportam como superfcies estendidas do disco ou tambor;
Radiao: se manifesta na transmisso de calor por radiao trmica das superfcies
aquecidas para a vizinhana, a qual inclui a pista de rodagem, o ar e demais partes do
veculo.
O calor gerado no atrito, em funo da ecincia dos mecanismos de dissipao de calor
listados, faz com que a temperatura do sistema atinja valores que afetam a ecincia da
frenagem.
Caso a temperatura de operao seja baixa demais o freio opera frio e a ecincia no
boa porque o coeciente de atrito entre as partes atritantes ainda baixo. Com o aumento
da temperatura o coeciente de atrito entre estas partes aumenta e a ecincia do freio
tambm. Caso a temperatura do sistema ultrapasse um valor limite, o coeciente de atrito
bem como a resistncia a abraso da guarnio decrescem rapidamente ocasionando a perda
de ecincia e reduo da vida dos freios. Sendo assim, no projeto do sistema de freios deve
ser prevista a temperatura que o sistema deve operar para que a vida e a capacidade de
frenagem quem em valores aceitveis, mesmo para as mais severas condies de uso.
A forma de armazenagem ou a dissipao do calor gerado funo de como os freios so
usados, como por exemplo, em longas descidas ou em situaes de emergncia. A modelagem
de como o calor gerado dissipado ou armazenado feita atravs do um balano de energia
apresentado a seguir.
4.8.1 Freiadas moderadas de longa durao
Este tipo de freiada bastante comum de ocorrer para veculos descendo grandes ladeiras
com velocidade constante. Nesta situao a temperatura de operao do sistema atinge um
regime estacionrio, ou seja deixa de variar com o tempo, quando todo o calor gerado
transmitido para o ambiente. Isso ocorre quando a diferena de temperatura entre o sistema
de freios e o ambiente atinge um determinado patamar. Este patamar depende de diversos
fatores, tais como:
Temperatura do ambiente;
rea de dissipao de calor;
Tipo do freio (tambor, disco slido ou disco ventilado);
Material do disco ou tambor;
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 102
Velocidade;
Massa do veculo.
Os mecanismos de troca de calor que agem de forma signicativa nesta troca de calor so a
conduo e a conveco. A inuncia do mecanismo de troca por radiao desconsiderado
neste modelo, pois consider-ase que as temperaturas de operao dos freios permaneam
abaixo de quinhentos graus centgrados.
A conduo de calor ocorre a partir da regio de atrito pela guarnio e pelo disco ou
tambor para a suspenso e para a carroceria sendo que, a partir dai, o mesmo nalmente
dissipado para a atmosfera por conveco.
A conveco, especialmente do disco/pina ou tambor, o mecanismo dominante na
estabilizao da temperatura do sistema de freios neste tipo de freiada. O calor trocado por
este mecanismo depende da rea livre bem como da velocidade e turbulncia do ar que passa
em torno do sistema de freios. Como o fenmeno de troca de calor por conveco depende
de um nmero muito grande de variveis, especialmente da geometria do corpo aquecido,
bastante comum a anlise do mecanismo de troca de calor experimentalmente, ajustando
os parmetros que representem adequadamente este tipo de troca de calor. Neste ensaio
bastante comum o uso de tneis de vento para estabelecer um escoamento com velocidade
e condies conhecidas e constantes. Na Figura 4.2 mostrado o comportamento tpico do
mecanismo de troca de calor para o freio de um veculo ensaido em tnel de vento. Vale
salientar que, nesta gura um valor adimensional dado por:
=
1:c:qic di::ijcdc
` cri:c c:c:qic di::ijcdc :o c::cio
(4.51)
onde a energia medida em joules (J = \ : = ` :). Nestes ensaios so obtidas famlias
de curvas, onde cada uma delas representra uma determinada temperatura de equilbrio do
sistema de freios em funo da velocidade do veculo e da fora de frenagem.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico de gerao de calor no sistema de freios de
um veculo em freiadas moderadas de grande durao, parte-se da equao 4.19, repetida a
seguir, onde a fora de inrcia, 1
1
, nula, pois a velocidade do veculo na rampa constante.
1
)
= Q
c
Q
v
Q
o
. (4.52)
Na maioria dos veculos normal que haja uma ajuda do motor ou de algum outro sistema
existente no veculo, que propicie uma fora adicional de frenagem, batizada por 1
) ooicicao|
.
Esta fora adicional de frenagem auxiliar colocada no lado esquerdo da equao 4.52, que
resulta em:
1
)
+1
) ooicicao|
= Q
c
Q
v
Q
o
. (4.53)
Vale salientar que a resistncia de aclive, dada por
Q
c
= G :c: c (4.54)
muda de sinal (o ngulo c negativo) quando a rampa de descida. Desta forma, para
representar um declive, dene-se:
c
o
= c
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 103
20 25 30 35 m/s
0,4
0,6
0,8
1,0
0
0,1
0,2
0
+
T
3
T
2
T
1
Figura 4.2: Comportamento da temperatura de um freio em funo da velocidade do veculo.
Multiplicando a equao 4.53 pela velocidade real de translao do veculo, se obtm uma
equao de balano de potncias, como segue.
1
)
+1
) ooicicao|
= 1
c
1
v
1
o
. (4.55)
ou
1
)
+1
) ooicicao|
=

G :c: c
o
, G cos c
1
2
C
a

(4.56)
sendo:
1
)
- a taxa de converso de energia cintica em calor;
1
) ooicicao|
- a potncia de frenagem suprida por um sumidouro de energia adicional, tal
como o motor ou um sistema auxiliar qualquer, tal como o retarder usado em caminhes
pesados ou um sistema regenerador de energia de frenagem.
importante lembrar que esta equao adequada para o veculo se deslocando em
velocidade constante.
Para facilitar a anlise a equao 4.56 pode ser reescrita como:
1
)
+1
) ooicicao|
= G[ :c: c
o
, cos c]

(1 c)

1
2
C
a
j
3
(4.57)
Nesta equao o primeiro termo do lado direito representa a entrada de potncia, enquanto
que o segundo e o terceiro termos, representam a potncia de frenagem dissipada pelos
pneus (resistncia de rolamento) e a potncia dissipada pela aerodinmica. Esta equao,
desconsiderando a ajuda da potncia aerodinmica, resulta em:
1
)
+1
) ooicicao|
= G[ :c: c
o
, cos c] (4.58)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 104
Esta equao bastante precisa em baixas velocidades (menores do que 60 /:,/). Caso
a frenagem ocorra em velocidades maiores do que 60 /:,/, a omisso da ajuda da aero-
dinmica na frenagem pode ser considerada como um coeciente de segurana.
Sendo conhecida a potncia dissipada, o prximo passo a determinao das caracters-
ticas dos freios que, como dito anteriormente, pode ser feita experimentalmente em tneis
de vento, ou ento a partir da simulao analtica ou numrica do problema do sistema fsico
e, como foge ao escopo do texto, no ser apresentada aqui..
4.8.2 Freiada de emergncia
Este tipo de freiada de curta durao e, sendo assim, a dissipao de calor por con-
veco ao ambiente negligencivel. Desta forma todo o calor gerado, que equivalente
a variao energia cintica do veculo, deve ser armazenado na forma de energia trmica
atravs do aumento da temperatura do disco de freio, j que as guarnies so isolantes
trmicos ecientes.
A formulao para este tipo de frenagem baseada na variao da energia cintica quando
o veculo desacelerado, de uma velocidade
i
para uma velocidade
)
, pela ao do sistema
de freios. Sendo assim, a variao da energia cintica para a operao de frenagem dada
por
1 =
1
2
:(1 +o)(
2
i

2
)
) =
1
2
G
q
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.59)
sendo:
G. : - o peso/massa do veculo;
o - a inrcia de translao equivalente a de rotao;
q - acelerao da gravidade;

i
- a velocidade do veculo no incio da frenagem;

)
- a velocidade nal do veculo aps a frenagem.
Caso a frenagem imobilize o veculo, a energia cintica pode ser reescrita como:
1 =
1
2
G
q
(1 +o)
2
i
(4.60)
Da termodinmica clssica, o calor absorvido por um corpo slido de massa m, quando
sofre uam variao de temperatura, 1. dado por:
Q
)vcic
= c m 1 (4.61)
sendo:
Q
)vcic
- a capacidade trmica do corpo;
c - o calor especco do material do corpo;
m - a massa do corpo;
1 - o acrscimo de temperatura do corpo.
No caso do corpo que armazena a energia trmica ser o freio, a massa m a do tambor
ou do disco, principalmente, a massa localizada na regio que atrita com as garnies.
interessante frisar que o modelo acima pressupe que o calor seja armazenado de maneira
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 105
que a temperatura seja uniforme no corpo. Isto, de fato, no acontece e a temperatura no
uniforme ao longo da espessura do disco ou parede do tambor, o que ocasiona gradientes
trmicos severos nestes elementos e, concomitantemente, tenses trmicas elevadas.
O modelo matemtico para este tipo de utilizao dos freios obtido igualando a energia
cintica de frenagem capacidade de armazenar energia trmica da massa do freio. Assim,
igualando as equaes 4.59 e 4.61 se obtm:
1
2
G
q
(1 +o)(
2
i

2
)
) = c m 1 (4.62)
Para o caso do veculo ser imobilizado no nal da frenagem, a equao anterior pode ser
reescrita como:
1
2
G
q
(1 +o)
2
i
= c m 1 (4.63)
Neste modelo a resistncia de rolamento e a resistncia aerodinmica so negligenciadas.
O equacionamento acima permite duas anlises:
Determinao da massa do disco ou tambor para um aumento 1 de temperatura;
Determinao do aumento da temperatura do sistema de freios para uma determinada
variao da velocidade do veculo.
Assim, para a primeira anlise, o peso de um dos freios do eixo dianteiro dado por
G
)1
=

(1 +)
G
4 c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.64)
e para o eixo traseiro por
G
)11
=
1
(1 +)
G
4 c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.65)
sendo o ndice de frenagem, e
G
) 1
= m
1
q
G
) 1
= m
11
q
Para a segunda anlise se escreve:
1
1
=
G
2 (1 +) G
) 1
c
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.66)
para o eixo dianteiro, e
1
11
=
G
2 (1 +) G
) 11
c
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.67)
para o eixo traseiro.
Genericamente estas equaes podem ser reescritas como:
1
)
=
1
2c
)

)
(
2
i

2
)
) (4.68)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 106
para o caso do veculo parar ao nal da frenagem, a ltima equao se reduz a:
1
)
=
1
2c
)

)

2
i
(4.69)
sendo:
, = 1 ou 11 - eixo dianteiro ou taseiro, respectivamente;
G - o peso do veculo;
G
)1
, G
)11
- o peso do freio dianteiro e traseiro, respectivamente

1
=

1+
G
G
]1
- a relao de peso para o eixo dianteiro;

11
=
1
1+
G
G
]11
- a relao de peso para o eixo traseiro.
Na equao 4.62 a 4.69 considerou-se que todo o calor gerado na frenagem absorvido
apenas pelo tambor ou disco dos freios. Esta hiptese conservativa, j que as guarnies
tambmso capazes de absorver umpouco do calor gerado na frenagem. Segundo a referncia
[12], nos freios a tambor as guarnies so capazes de absorver cerca de 5% do calor total
gerado na frenagem, enquanto que os tambores absorvem os demais 95%. Nos freios a disco
cerca de 1% absorvido pelas guarnies, enquanto que o disco absorve 99% do calor gerado
na frenagem. A proporo de calor armazenado no disco ou tambor, conforme a referncia
[12], dada pela seguinte equao:
o =

1
(/
1
j
1
c
1
)
12

1
(/
1
j
1
c
1
)
12
+
2
(/
2
j
2
c
2
)
12
sendo /
i
, j
i
e c
i
referentes a condutividade trmica, densidade e calor especco dos materiais
do tambor e da guarnio. O sub-ndice i = 1. 2 se refere aos materiais do tambor/disco
e da guarnio, respectivamente. As grandezas
1
e
2
se referem a rea de atrito do
disco/tambor e da guarnio.
Sendo assim, as equaes para determinao do peso e da temperatura dos freios, podem
ser reescritas como
G
) 1
= o
G
4 (1 +) c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.70)
G
) 11
= o
G
4 (1 +) c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.71)
1
1
= o
G
2 (1 +) G
) 1
c
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.72)
1
11
= o
G
2 (1 +) G
) 11
c
(1 +o)(
2
i

2
)
) (4.73)
4.9 Tipos de freios
Nos primrdios da indstria automobilstica, os freios eram a tambor e o acionamento
mecnico. Com o desenvolvimento dos sitemas hidrulicos, a indstria automotiva passou a
empreg-los para o acionamento dos freios dos veculos por ela produzidos.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 107
Ainda nos primrdios desta indstria, em 1902, o engenheiro F. Lanchester, segundo
Campbell [7], patenteou na Inglaterra o freio a disco. Este sistema, ainda acionado mecani-
camente, foi utilizado pela primeira vez em 1906, em um automvel construdo por este
engenheiro.
Durante a segunda guerra os freios a disco foram usados com muito sucesso na indstria
aeronutica e, em 1949, o conhecimento desenvolvido para a aeronutica foi aplicado na
indstria automobilstica. Em 1952 ele foi introduzido nas corridas de automveis, sendo o
fator responsvel pelo sucesso da Jaguar em Le Mans em 1953, j que os pilotos da marca
podiam freiar quase 300 : depois de seus rivais no nal da reta Mulsanne.
O sucesso do freio a disco se deve a sua pouca sensibilidade ao fading. Isso ocorre graas
a sua excelente refrigerao, j que a sua forma construtiva expe diretamente a regio de
atrito guarnio/disco ou tambor com o ar. Devido forma construtiva de um disco,
possvel constru-los um pouco mais largos com canais internos radiais para ventilao. Este
tipo de construo, denominada de disco ventilado, permite que o disco trabalhe como um
ventilador centrfugo, aumentando signicativamente a ecincia da refrigerao. Nos discos
o efeito das deformaes trmicas, que tambm so causadoras de fading em freios a tambor,
no tem inuncia na forma da rea de contato pastilha/disco, j que o disco plano.
Os freios a disco no sofrem perda de ecincia pela deposio de poeira gerada pela
desgaste da prpria guarnio na regio de frico da guarnio, como nos freios a tambor,
por terema rea de contato exposta. Essa mesma caracterstica construtiva impede, tambm,
a perda de ecincia devido a presena de gua. Nos discos a tambor a perda de ecincia
pelo efeito da gua fortemente sentida devido a formao de uma cunha hidrodinmica
que impede o contato da guarnio tambor, como num mancal hidrodinmico. Este efeito
tambm ocorre nos freios a disco, porm de forma muito pouco sensvel e de curta durao.
Isso devido s tenses de contato disco-pastilha serem bem maiores que nos de tambor pelo
fato da rea de contato pastilha-disco ser muito menor do que lona-tambor, bem como pela
ecincia da fora centrpeta em expulsar a gua da regio de contato disco/pastilha.
4.10 Problemas com freios
Dentre os vrios problemas que ocorrem com os freios, pode-se citar:
Fading;
Aquecimento de mancais;
Rudo;
Ecologia.
Neste item vo ser abordados de maneira bastante supercial apenas alguns problemas,
sendo que os demais, tais como desgaste, ressonncias etc, bem como o detalhamento dos
problemas listados anteriormente, so tratados emtextos exclusivamente voltados para freios,
tais como [12], [13].
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 108
4.10.1 Fading
O problema de fading dos freios, fenmeno que ser descrito posteriormente, e ocorre
especialmente naqueles do tipo tambor, causado por dois efeitos: aquecimento exagerado da
guarnio e reduo do contato tambor-guarnio pelo aumento da temperatura do sistema
de freio.
O primeiro efeito est relacionado com o fato de que a partir da temperatura crtica, cerca
de quatrocentos graus centgrados para as guarnies de asbesto, h uma reduo severa do
coeciente de atrito do par guarnio-tambor, o que implica na reduo da fora de atrito.
Na tentativa de aumentar a temperatura crtica da reduo severa do coeciente de
atrito, as guarnies dos freios a tambor so fabricadas com compostos duros. Esta maior
dureza da guarnio associada variao do dimetro do tambor de freio com o aumento da
temperatura, reduz a rea de contato da guarnio com o tambor, por ser menos deformvel,
e implica no segundo efeito causador do fading.
O segundo efeito do fading, est associado a no uniformidade da frenagem em ocasies
distintas de acionamento do freio. Durante freiadas longas h o aumento do dimetro do
tambor com da temperatura. Devido a este aumento do dimetro do tambor, as lonas de freio
se atritam na sua posio mdia, no sentido longitudinal. Como a temperatura alta ocorre
um desgaste acentuado desta regio da guarnio, j que a resistncia ao desgaste sofre uma
reduo severa com o aumento excessivo da temperatura. Em seguida, quando o freio no
utilizado, o sistema esfria e o dimetro do tambor se reduz. Ao ser novamente acionado,
os extremos das lonas entram em contato primeiro com o tambor. Como a rea de contato
da lona/tambor se altera em relao frenagem anterior, a frenagem muda de intensidade e
o pedal de acionamento, se a regulagem da distncia lona tambor for automtica, tambm
muda de curso, de maneira inexperada ao condutor.
4.10.2 Aquecimento
Com o advento do freio a disco, devido forma construtiva, h um maior aquecimento
dos cubos de rodas do que o dos freios a tambor. Com o aquecimento dos cubos de roda,
os rolamentos que nele esto alojados, tambm aquecem. Este aquecimento prejudica a
lubricao, problema este normalmente contornado com o uso graxas com sabo de ltio, e
afeta signicativamente a vida dos mancais.
Hoje em dia, com o emprego de pastilhas de metal sinterizado e consequente com alta
condutividade trmica (baixo isolamento trmico), ocorre o aquecimento do uido de freio e
a sua vaporizao. A presena deste vapor no sistema de acionamento hidrulico que pode
causar o travamento dos freios e a perda da ao, levou os fabricantes de uidos de freio a
desenvolver novos produtos com grande resistncia a vaporizao. Outro aspecto importante
deste aquecimento que a temperatura tambm causa a deteriorao dos selos de borracha
dos cilindros hidralicos das rodas, podendo levar ao travamento dos pistes dos cilindros
hidralicos das pinas, pelo acmulo de poeira e p de pastilha .
A nica maneira de contornar denitivamente esses problemas aumentar a ecincia da
refrigerao dos freios.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 109
4.10.3 Rudo
Alm do desempenho, o rudo gerado nos sistemas de freios de um automvel, em merca-
dos competitivos com consumidores exigentes (especialmente o brasileiro bastante exigente
nesse quesito), pode ser um fator determinante na compra de um veculo.
O componente mais importante na gerao do rudo a guarnio, especialmente as
pastilhas dos freios a disco. O problema do rudo cou bastante agudo quando o principal
e mais eciente componente das guarnies, no caso o asbesto, foi proibido de ser usado na
maioria dos pases por ser um elemento altamente cancergeno. Com isso, novos componentes
das guarnies comearam a ser empregados e os mais adequados, em termos de atrito e
durabilidade, so exatamente aqueles que aumentam o rudo emitido pelos sistema de freios.
Este problema foi e continua sendo motivo de estudos avanados, podendo citar os trabalhos
de Gonalves [10] e [11].
4.10.4 Ecologia
Em termos ecolgicos, os componentes das guarnies so altamente prejudiciais sade.
Merece ateno especial o asbesto, um dos melhores materiais empregados na confeco de
guarnies, que foi banido por ser um produto cancergeno.
Os demais componentes das guarnies tambm so poluentes e contaminam facilmente
os recursos naturais, j que esses elementos ao atritarem com as partes girantes dos freios so
transformados em poeira muito na e lanadas na atmosfera. Em seguida, seja pela ao da
chuva ou outro mecanismo qualquer, a poeira cai sobre o solo sendo carregada posteriormente
para os mananciais de gua ou ento para as plantaes de produtos agrcolas destinados ao
consumo humano e animal.
Exemplo
Para veculos se deslocando no plano, com as caractersticas apresentadas na Tabela 4.1,
determinar a distribuio de fora de frenagem para um atrito de 0. 35 para o par pneu/pista.
Tambm fazer a anlise do comportamento de frenagem quando o coeciente de atrito for
maior e menor do que 0. 35. Neste texto ser analisado apenas o Caso 1, sendo deixados a
cargo do leitor a anlise dos outros casos propostos.
Soluo do caso 1
Para iniciar a anlise necessrio clcular do ndice de frenagem.
=

(1 r) + (j +,)
I
|

r (j +,)
I
|
=
h
(1 0. 48) + (0. 35 + 0. 011)
0,66
2,4
i
h
0. 48 (0. 35 + 0. 011)
0,66
2,4
i =
61. 93
38. 07
= 1. 63
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 110
Tabela 4.1: Caractersticas do veculo.
Grandeza Dimenso Caso1 Caso 2 Caso 3
Distribuio de carga r 0. 48 0. 50 0. 52
Distncia entre eixos | : 2. 40 2. 40 2. 40
Altura do CG veculo leve / : 0. 66 0. 66 0. 66
Altura do CG veculo carregado / : 0. 68 0. 68 0. 68
Peso do veculo leve G ` 16.503 16.503 16.503
Peso do veculo carregado G ` 18.500 18.500 18.500
Raio dinmico do pneu :
o
: 0. 32 0. 32 0. 32
Brao sup. manga de eixo c : 0. 035 0. 035 0. 035
Brao inf. manga de eixo / : 0. 03 0. 03 0. 03
O set da manga de eixo : : 0. 012 0. 012 0. 012
Coef. atrito de rolamento , 0. 011 0. 011 0. 011
Velocidade mxima :,: 50 50 50
rea projetada :
2
2. 0 2. 0 2. 0
Densidade do ar j /q,:
3
1. 22557 1. 22557 1. 22557
Coeciente de penetrao C
a
0. 33 0. 33 0. 33
Neste caso, para o coeciente de atrito de 0,35, a distribuio da carga de freiada de
61,93% no eixo dianteiro e 38,07% para o eixo traseiro. Consequentemente o calor gerado
no freio dianteiro ser 62% maior que no traseiro.
Clculo da fora de frenagem
A fora de frenagem para esse coeciente de atrito dada pela equao 4.18, repetida a
seguir
1
)
= jG = 0. 35 16.503 = 5776. 05 `
Para essa fora de frenagem as reaes normais ao solo, equaes 4.29 e 4.30, so:
1
1
= G

(1 r) + (j +, )
/
|

=
16.503

(1 0. 48) + (0. 35 + 0. 011 )


0. 66
2. 4

= 10.219. 90 `
1
11
= G

r (j +, )
/
|

= 16.503

0. 48 (0. 35 + 0. 011)
0. 66
2. 4

= 6.283. 10 `
e as foras de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro so:
1
)1
= j1
1
= 0. 35 10.219. 90 = 3.576. 97 `
1
)11
= j1
11
= 0. 35 6.283. 10 = 2.199. 09 `
Considerando que os freios sejam a disco na dianteira e na traseira, os dois com dimetro
de 250 :: e posio radial do centro das pastilhas de 100 ::, tem-se que a fora que deve
ser exercida pela pastilha sobre os discos dianteiros e traseiros so:
1
o1
=
1
2
1
)1
:
o
:
)1
=
1
2
3.576. 97
0. 32
0. 1
= 5.723. 15 `
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 111
1
o11
=
1
2
1
)11
:
o
:
)11
=
1
2
2.199. 09
0. 32
0. 1
= 3.518. 54 `
Considerando um valor tpico para coeciente de atrito entre as pastilhas de j
1octi|Io
= 0. 45,
[10], e que a presso de acionamento dos cilindros das pinas seja j
1io
= 2. 45 `1c (cerca
de 25 ct:), a rea dos cilindros das pinas dianteiras e traseiras so:

1
=
1
o1
j
1io
j
1octi|Io
=
5.723. 15
2. 45 0. 45
= 5.191. 07 ::
2

11
=
1
o11
j
1io
j
1octi|Io
=
3.518. 54
2. 45 0. 45
= 3.191. 42 ::
2
Como cada pina possui pelo menos dois pistes ou utuante, as reas calculadas cor-
respondem a dois pistes de cerca de 41 e 32 mm de dimetro para cada uma das pinas
dianteira e traseira, respectivamente. interessante salientar que a razo entre rea dos
cilindros das pinas dianteiras e traseiras igual ao ndice de frenagem, porm os dimetros
no so, j que os mesmos tem uma relao no linear com as reas.
Inuncia do coeciente de atrito Para ilustrar a diferena de frenagem que ocorre
quando o coeciente de atrito dos pneus com o solo diferente de 0. 35, vai ser tomado um
valor igual a 0. 85.
O ndice de transferncia de carga para esse caso vale
=
h
(1 0. 48) + (0. 85 + 0. 011)
0,66
2,4
i
h
0. 48 (0. 85 + 0. 011)
0,66
2,4
i =
75. 68
24. 32
= 3. 11
Clculo da fora de frenagem
A fora de frenagem para esse coeciente de atrito dada pela equao 4.18, repetida a
seguir
1
)
= jG = 0. 85 16.503 = 14.027. 55 `
Para essa fora de frenagem as reaes normais ao solo, equaes 4.29 e 4.30, so dadas
por:
1
1
= G

(1 r) + (j +, )
/
|

= 16.503 0. 7568 = 12.489. 06 `


1
11
= G

r (j +, )
/
|

= 16.503 0. 2432 = 4.013. 94 `


e as foras de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro so:
1
)1
= j1
1
= 0. 85 12.489. 06 = 10.615. 7 `
1
)11
= j1
11
= 0. 85 4.013. 94 = 3.411. 85 `
A fora que exercida pela pastilha de cada roda sobre cada um dos lados dos discos
dianteiro e traseiro so:
1
o1
=
1
2
1
)1
:
o
:
)1
=
1
2
10.615. 7
0. 32
0. 1
= 16.985. 12 `
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 112
1
o11
=
1
2
1
)11
:
o
:
)11
=
1
2
3.411. 85
0. 32
0. 1
= 5.458. 96 `
Como o sistema de freios est projetado em funo do coeciente de atrito de 0. 35,
necessrio determinar qual a presso necessria para que a fora de frenagem na pastilha
do eixo dianteiro seja de 16.985. 12 `. Para isso se parte-se da seguinte expresso
j
1io
=
1
o1

1
j
1octi|Io
=
16.985. 12
5.191. 07 0. 45
= 7. 27 `1c
Com esta presso, a pastilha da roda traseira vai desenvolver uma fora de frenagem
iogual a:
1
o11
= j
1io

11
j
1octi|Io
= 7. 27 3.191. 42 0. 45 = 10440. 73 `
Comparando a fora aplicada pela pastilha sobre o disco do freio traseiro com a presso
de 7. 30 `1c, conclu-se que a roda traseira ir travar prematuramente em relao roda
dianteira, j que a mxima fora que esta pastilha pode exercer sobre o disco traseiro, sem
que ela trave, de apenas 5.458. 96 `, o que implica em uma reduo da capacidade de
frenagem do veculo. Nesta situao o veculo se torna instvel direcionalmente, j que o
mesmo tende a girar em torno do eixo dianteiro.
A anlise que ser desenvolvida a seguir considera um coeciente de atrito dos pneus com
o solo menor do que 0. 35, como por exemplo 0. 20.
Para esta nova situao o ndice de transferncia de carga vale
=
h
(1 0. 48) + (0. 20 + 0. 011)
0,66
2,4
i
h
0. 48 (0. 20 + 0. 011)
0,66
2,4
i =
57. 80
42. 20
= 1. 36
Clculo da fora de frenagem
A fora de frenagem no plano para esse coeciente de atrito dada pela equao 4.18,
repetida a seguir
1
)
= jG = 0. 20 16.503 = 3.300. 6 `
Para essa fora de frenagem as reaes normais ao solo, equaes 4.29 e 4.30, so dadas
por:
1
1
= G

(1 r) + (j +, )
/
|

= 16.503 0. 5780 = 9.539. 15 `


1
11
= G

r (j +, )
/
|

= 16.503 0. 4220 = 6.963. 85 `


e as foras de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro so:
1
)1
= j1
1
= 0. 20 9.539. 15 = 1.907. 83 `
1
)11
= j1
11
= 0. 20 7.004. 70 = 1.392. 77 `
Neste caso, a fora que deve ser exercida pela pastilha sobre os discos dianteiro e traseiro
de cada roda so:
1
o1
=
1
2
1
)1
:
o
:
)1
= 3.052. 52 `
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 113
1
o11
=
1
2
1
)11
:
o
:
)11
= 2.228. 43 `
Como o sistema de freios foi projetado em funo do coeciente de atrito de 0. 35, necessrio
determinar qual a presso necessria para que a fora de frenagem resultante em um disco
do eixo traseiro seja de 2.228. 43 `. Para isso se parte-se da seguinte expresso
j
1io
=
1
o11

11
j
1octi|Io
=
2.228. 43
3.191. 42 0. 45
= 1. 55 `1c
Com esta presso, a pastilha da roda dianteira vai desenvolver uma fora de frenagem no
disco deste eixo igual a:
1
o1
= j
1io

1
j
1octi|Io
= 1. 55 5.191. 07 0. 45 = 3.620. 77 `
Comparando a fora aplicada pela pastilha sobre o disco do freio dianteiro com a presso
de 1. 55 `1c, observase que a roda dianteira ir travar prematuramente em relao roda
traseira, j que a mxima fora que esta pastilha pode exercer sobre o disco dianteiro sem que
ela trave de apenas 3.052. 52 `. Esta situao, como era de se esperar, tambm implica
em uma reduo da capacidade de frenagem do veculo.
Anlise do veculo carregado Uma anlise semelhante pode ser feita quando o veculo
est carregado. Nesta situao no ocorre somente o deslocamento longitudinal da posio
do centro de gravidade, mas tambm a sua altura varia em funo da carga adicional, porm
o efeito da mudana da posio longitudinal do centro de gravidade ser analisada pelo leitor
nos Casos 2 e 3.
A anlise que ser feita a seguir considera que o coeciente de atrito 0. 9. O objetivo
de considerar o coeciente de atrito to elevado o de determinar os valores mximos de
fora que os elementos estruturais esto submetidos. Essa anlise justicada pelo fato da
capacidade de desacelerao de um veculo em operaes de frenagem ser bem maior do que
a capacidade de acelerao propiciada pelo motor. Para ilustrar este aspecto, pode-se citar
os veculos esportivos, onde a capacidade de frenagem cerca de quatro vezes a potncia
instalada (motores com cerca de 300 /\). Nos carros da Frmula 1 esta razo da ordem
de um para um.
Clculo da fora de frenagem
1
)
= jG = 0. 9 18.500 = 16.650 `
As reaes normais ao solo, equaes 4.29 e 4.30, so
1
1
= G

(1 r) + (j +, )
/
|

= 18.500

(1 0. 48) + (0. 9 + 0. 011 )


0. 68
2. 4

= 14.395. 16 `
1
11
= G

r (j +, )
/
|

= 18.500

0. 48 (0. 9 + 0. 011)
0. 68
2. 4

= 4.104. 84 `
e as foras de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro so:
1
)1
= j1
1
= 0. 9 14.395. 16 = 12.955. 64 `
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 114
1
)11
= j1
11
= 0. 9 4.104. 84 = 3.694. 36 `
Para esse caso o ndice de frenagem vale
=
(1 0. 48) + (0. 9 + 0. 011 )
0,68
2,4
0. 48 (0. 9 + 0. 011)
0,68
2,4
=
77. 81
22. 19
= 3. 51
A fora que deve ser exercida pelas pastilhas sobre os discos dianteiro e traseiro de cada
roda so:
1
o1
=
1
2
1
)1
:
o
:
)1
=
1
2
12.955. 64
0. 32
0. 1
= 20.729. 02 `
1
o11
=
1
2
1
)11
:
o
:
)11
=
1
2
3.694. 36
0. 32
0. 1
= 5.910. 97 `
As foras 1
o1
e 1
o11
devem ser suportadas pelos braos da suspenso, desde que os freios
sejam colocadas nas rodas. Quando os freios so "in board", os braos da suspenso no
precisam suportar os esforos de reao de frenagem. importante observar que o esforo
de reao dos freios cerca de trs (exatamente 3. 2) vezes maior do que as foras de frenagem
em cada eixo do veculo deste exemplo.
Considerando que o sistema de freios consiga controlar adequadamente a presso de fre-
nagem nos cilindros de roda, sem que haja travamento prematuro das rodas de um dos eixos,
a presso necessria para a frenagem a maior das duas presses calculadas a seguir:
j
1io
=
1
o1

1
j
1octi|Io
=
20.729. 02
5.191. 07 0. 45
= 8. 87 `1c
j
1io
=
1
o11

11
j
1octi|Io
=
5.910. 97
3.191. 42 0. 45
= 4. 12 `1c
ou seja 8. 87 `jc. O dimensionamento do sistema de alavancas do pedal de freio, bem
como o tamanho do servo freio e tubulao, devem ser dimensionados a partir desse valor,
pois esta presso vai ter que ser necessariamente desenvolvida em freiadas de emergncia.
O mecanismo de acionamento deve ser projetado em funo de fatores ergonmicos do sexo
feminino, j que nos dias de hoje as mulheres so grandes consumidoras de veculos auto-
motores. No se pode esquecer que, com o avano da cincia, a idade mdia das populaes
nas regies mais desenvolvidas cresceu, o que implica que pessoas cada vez mais idosas so
consumidoras de automveis.
Clculo do peso dos discos de freio Coforme a Tabela 4.1, a velocidade mxima deste
veculo de 50 :,: ( 180 /:,/). Considerando que as guarnies suportem uma tem-
peratura mxima de 420
c
C, onde a temperatura ambiente de 20
c
C o que implica que
1 = 400
c
C. o peso dos discos de freio pode ser calculada com as equaes 4.64 e 4.65,
repetidas a seguir.
G
) 1
= o
G
4 (1 +) c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
)
G
) 11
= o
G
4 (1 +) c 1
(1 +o)(
2
i

2
)
)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 115
A temperatura de 420
c
C um valor crtico da guarnio. Esses valores crticos mudam
de acordo com a composio da guarnio. H uma tendncia dessa temperatura crescer, j
que os fabricantes de guarnio tem a preocupao de reduzir o fenmeno do "fading".
Considerando que o veculo que imobilizado aps a freiada e que a mesma ocorreu com
o p na embreagem, o que permite estimar as inrcias de translao equivalentes a rotativa
o 0. 05. que os discos sejam de ferro fundido com calor especco c = 544. 27
J
Ij
o
C
, ndice
de frenagem = 3. 51 e que o o calor absorvido pelo disco o seja igual a 0. 99, conforme
estudos desenvolvidos por Newcomb [12], o peso dos discos de freio dianteiros e traseiros so:
G
) 1
= 0. 99
3. 51 18.500
4 (1 + 3. 51) 544. 27 400
(1 + 0. 05)(50
2
) = 43. 0 `
G
) 11
= 0. 99
18.500
4 (1 + 3. 51) 544. 27 400
(1 + 0. 05)(50
2
) = 12. 2 `
Vale observar que os pesos calculadas para os discos dianteiros e traseiros so referentes a
regio de atrito disco/pastilha, portanto, faltando adicionar os pesos das anges ou chapus.
Tarefas propostas.
1- Qual ser a temperatura dos freios, considerando uma freiada a partir da velocidade
mxima, porm com o veculo descarregado?
2- Qual ser a temperatura dos freios, considerando uma freiada da velocidade de 100/:,/.
para o veculo descarregado?
Anlise de uma freiada de longa durao Para essa anlise se considera, inicial-
mente, um declive de 5%, onde o veculo, com carga mxima, se desloca com velocidade
constante de 60/:,/ ( 16. 67:,:). Para isso usa-se a equao
1
)
+1
) ooicicao|
= G[ :c: c
o
, cos c]
Desconsiderando a potncia adicional de frenagem dada pelo freio motor a potncia de fre-
nagem :
1
)
= G[ :c: c
o
, cos c] = 18.500 [ :c: 2. 86 0. 011 cos 2. 86] 16. 67 12 /\
Caso o declive seja de 10% a potncia de frenagem
1
)
= G[ :c: c
o
, cos c] = 18.500 [ :c: 5. 71 0. 011 cos 5. 71] 16. 67 27. 3 /\
Se o efeito da aerodinmica for considerado, o equacionamento do problema
1
)
= G[ :c: c
o
, cos c]
1
2
C
a
j
3
Assim, para os dois casos acima avaliados, tem-se que as potncias dissipadas nos freio so
1
)
= 12.000
1
2
0. 33 2. 0 1. 22557 16. 77
3
= 10 /\
1
)
= 27. 3
1
2
C
a

3
= 27.300
1
2
0. 33 2. 0 1. 22557 16. 77
3
= 25. 4 /\
para os aclives de 5% e 10%, respectivamente. Observa-se que o efeito da aerodinmica
auxilia na frenagem, o que signica dizer que o neglicenciamento do seu efeito nessa anlise
uma medida conservativa.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 116
Clculo de alguns outros parmetros de frenagem Inicialmente vai ser calculado o
tempo necessrio para o veculo leva para se imobilizar a partir da velocidade mxima e,
em seguida, das velocidades de 28 :,: e 22. 2 :,: at a total imobilizao. A condio de
lotao mxima tambm ser usada para determinar a distncia de frenagem mxima. Para
essa avaliao usada a seguinte equao
t =
1

tc:
1

1
r

!
j que o veculo se imobiliza com a frenagem.
Nessa equao as constantes e , so dadas por:
=
q
(1 +o)
[(j +,) co: c +:c: c] =
9. 81
(1 + 0. 05)
(0. 9 + 0. 002) = 8. 43 :,:
2
=
1
2:(1 +o)
C
a
j. =
1
2
16.503
9,81
(1 + 0. 05)
0. 33 2. 0 1. 22557 = 0. 000229 :
1
Assim da velocidade mxima at a imobilizao o veculo leva:
t =
1

8. 43 0. 000229
tc:
1

50
r
0. 000229
8. 43

= 5. 8 :
Da velocidade de 28 m/s (100km/h) at a imobilizao:
t =
1

8. 43 0. 000229
tc:
1

28
r
0. 000229
8. 43

= 3. 3 :
Finalmente, de velocidade de 22,2 m/s (80km/h) at a imobilizao:
t =
1

8. 43 0. 000229
tc:
1

22. 2
r
0. 000229
8. 43

= 2. 62 :
As distncias percorridas nas frenagens so dadas pela seguinte equao:
: =
1
2
ln[1 +

2
1
]
Assim, das velocidades indicadas at a imobilizao, o veculo percorre as seguintes distn-
cias
: =
1
2 0. 000229
ln[1 +
0. 000229
8. 43
50
2
] = 143. 46 :
: =
1
2 0. 000229
ln[1 +
0. 000229
8. 43
28
2
] = 46. 01 :
: =
1
2 0. 000229
ln[1 +
0. 000229
8. 43
22. 2
2
] = 29. 03 :
Tendo sido levantados esses valores, a seguir determinada a desacelerao do veculo em
funo da velocidade. Para isso usada a seguinte equao:
c =
q
(1 +o)

[(j +,) co: c +:c: c] +C


a

.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 117
10 20 30 40 50
5
8,6
8,7
8,8
8,
8,6
8,7
8,8
8,
8
9 8,
v [m/s]
a [m/s]
2
Figura 4.3: Acelerao em funo da velocidade.
Com o veculo se deslocando no plano e a presso dinmica dada por
=
1
2
j
2
a ltima equao pode ser reescrita como:
c =
q
(1 +o)

(j +,) +
1
2
C
a
j
2

assim:
c =
9. 81
(1 + 0. 05)

(0. 9 + 0. 011) +
1
2
0. 33 1. 22557
2. 0
16.503

ou
c = 8. 5113 + 0. 000229
2
Na Figura 4.3, mostrado o grco da acelerao em termos da velocidade do veculo.
Modelo de cargas na suspenso Quando um veculo freia com o mximo desempenho
possvel, as foras de atrito, bem como a parcela de transferncia de carga so muito su-
periores quelas de trao possibilitadas pelo motor. Sendo assim, as cargas desenvolvidas
durante a frenagem denem alguns limites, talvez os maiores, da envoltria de carregamentos
que um veculo pode estar submetido.
Para uma roda dianteira, como a mostrada na Figura 4.4, em uma anlise somente no
plano paralelo ao plano mdio do pneu (supondo que o veculo tenha suspenso independente
e que a mola da suspenso seja xada na balana inferior), atuam no pivo superior as foras
F
ji
e F
i
nas direes horizontal e vertical, respectivamente. Vale salientar que se a mola
estiver ancorada na balana superior, a fora F
i
nula na balana inferior. Na balana
superior atua, nesta anlise plana, apenas fora horizontal F
jc
.
As foras horizontais F
ji
e F
jc
so resultantes das foras de frenagem, da resistncia ao
rolamento bem como da fora de reao da pina de freio, se esta estiver montada na roda.
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 118
F
f I
R
I
Q
rI
2
2
2
F
ps

F
pi
a
b
|
F
vi
Pivo
superior
Pivo inferior
r
d
s
Figura 4.4: Cargas de reao dos pivos da suspenso sobre a manga de eixo
Caso a pina de freio esteja montada junto a caixa de transmisso, o momento reativo de
frenagem no contribui com estas foras horizontais.
Vale salientar que as foras que atuam nos pivos da suspenso ilustrada so horizontais.
Isto porque, implicitamente, est sendo considerada a hiptese que os braos da suspenso
tenham apenas movimento vertical, ou seja, a suspenso plana. Caso a suspenso seja
espacial, a fora resultante que atua nos pivos das balanas normal aos seus planos de
deslocamento. Do equibrio de foras na direo horizontal, do modelo diagramtico mostrado
na Figura 4.4, pode-se escrever:
1
jc
1
ji
+
1
)1
2
= 0 (4.74)
Do equilbrio de foras na direo vertical
1
i
=
1
1
2
(4.75)
Do equilbrio esttico de momentos em relao ao eixo da roda, tem-se:
1
jc
c +1
ji
/ 1
i
:
(1
)1
+Q
v1
)
2
:
o
= 0 (4.76)
Resolvendo o sistema de equaes, as foras que agem nos pivos superior e inferior so:
1
i
=
1
1
2
(4.77)
1
jc
=
1
2 (c +/)
[1
1
: + (1
)1
+Q
v1
) (:
o
/)] (4.78)
1
ji
=
1
2 (c +/)
[1
1
: + (1
)1
+Q
v1
) (:
o
+c)] (4.79)
Para o caso de frenagem do veculo carregado, se tem:
1
i
=
12.955. 64
2
= 6478 ` (4.80)
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 119
1
jc
=
1
2 (35 + 30)
[14.395. 16 12 + (12.955. 64 + 14.395. 16 0. 011) (320 30)] = 30583 `
1
ji
=
1
2 (35 + 30)
[14.395. 16 12 + (12.955. 64 + 14.395. 16 0. 011) (320 + 35)] = 37140 `
Algumas concluses Com o desenvolvimento apresentado, tem-se uma importante per-
gunta que deve ser respondida: qual destes ndices de transferncia de carga a melhor opo
para ser implementado em um automvel?
Para responder a esta questo interessante fazer, caladas em conhecimentos prticos,
as seguintes consideraes.
Quando no travamento das rodas traseiras, ocorre uma condio de instabilidade que
causa a perda completa do controle do veculo, j que o mesmo tende a girar em torno
do eixo dianteiro.
Quando ocorre o travamento do rodado dianteiro, o veculo perde a capacidade de
mudar de trajetria, ou seja se desloca em uma trajetria reta estvel (no tende a
girar) com as rodas dianteiras travadas.
Quando o rodado dianteiro e traseiro travam simultaneamente, ocorre uma condio
que razoavelmente estvel, e o veculo se desloca em uma trajetria reta. Porm, se
o veculo est se deslocando em uma superfcie em que as rodas de um dos lados esto
sujeitas a um coeciente de atrito mais elevado que no outro, o veculo far uma curva
para o lado que apresentar maior atrito, o que o desequilibra durante a frenagem.
A concluso que obtm a partir dessas consideraes, se for preciso travar um par de
rodas, que sejam as do eixo dianteiro. Isto porque a situao em que uma trajetria
linear estvel durante a frenagem ca garantida. Como soluo de compromisso, bastante
usada a distribuio de 60 % de carga para o eixo dianteiro e 40% para o eixo traseiro para
veculos de passeio. Para carros de corrida ou esportivos, a razo de 65/35 pode ser usada.
Em situaes especiais, onde a posio do centro de gravidade muda bastante, como acontece
em pick-ups e outros veculos de carga, outros coecientes de transferncia de carga, bastante
dispares das listadas acima, so adotadas para o veculo descarregado, tais como 100/0.
O ideal seria que a razo de transferncia de carga fosse varivel com a desacelerao do
veculo, assim garantindo o mximo desempenho do veculo para quaisquer situaes de fre-
nagem. Com o uso extensivo da eletrnica embarcada nos automveis fabricados atualmente,
o desempenho timo dos freios nas mais diversas situaes de acelerao (ou coeciente de
atrito pneu-pista) pode ser alcanado.
Outra concluso importante que pode ser obtida dos exemplos apresentados, que um
sistema de freios desenvolvido especialmente para um veculo que opere em terreno com baixo
coeciente de atrito, como por exemplo terra e gelo, ter desempenho sofrvel em pista onde o
coeciente de atrito for elevado, tal como pista asfaltada ou de concreto. Nestas pistas o freio
traseiro ir travar e a transferncia de carga do eixo traseiro para o dianteiro no ocorrer,
aumentando signicativamente a distncia necessria para a imobilizao do veculo, bem
Captulo 4 - Mecnica da frenagem e freios 120
como a frenagem ser instvel, pois o veculo tende a girar em torno do eixo dianteiro. Caso
o veculo tenha o seu sistema de freios desenvolvidos para operar em pista de alto coeciente
de atrito, tal como asfalto ou concreto, a frenagem em pista com baixo coeciente de atrito
tambm ser de baixo desempenho, porm ser estvel, pois o eixo traseiro no trava antes
do dianteiro. Todas essas consideraes apresentadas so vlidas desde que que vlvulas
limitadoras de frenagem no sejam usadas.
Captulo 5
Balano de potncias
5.1 Introduo
Nos captulos precedentes estudaram-se as diversas resistncias que se opem ao movi-
mento do veculo, as quais consomem potncia para que o movimento se mantenha, bem
como o desempenho do veculo em funo da sua capacidade de transferir fora para o solo,
independentemente da potncia instalada. No presente captulo, apresentada uma mo-
delagem que permite que seja feita a anlise do desempenho de um veculo em termos da
diferena entre a demanda e a disponibilidade da potncia instalada. Esse modelo, apesar
de no considerar alguns efeitos tais como as foras de sustentao, uma excelente ferra-
menta quando o interesse avaliar a capacidade de acelerao, de subida de aclives e na
determinao de relaes de transmisso da primeira e da ltima marcha .
Na Figura 5.1, esto representadas as foras atuantes em um veculo, juntamente com
as resistncias ao movimento, quando o mesmo se desloca. Em uma carroceria com boa
aerodinmica possvel considerar a fora de sustentao nula e no inclu-la nesta anlise.
Assim o peso, agindo no centro da gravidade, equilibrado pelas reaes dos eixos dianteiro
e traseiro.
Para o veculo se deslocando no plano e com velocidade constante, as foras resistentes
ao movimento se reduzem apenas resistncia aerodinmica e a de rolamento. Essas foras
devem ser equilibradas pela fora motriz, proveniente da potncia gerada pelo motor, de
forma que o movimento se mantenha. Se o motor estiver com a admisso parcialmente
aberta, ou seja, gerando s uma parcela da potncia do que pode fornecer, o veculo se
desloca com velocidade constante. Se, no entanto, a admisso de ar for variada, a fora
motriz tambm ter variao e o equilbrio esttico ser rompido. A parcela de variao
da fora motriz vai acelerar o veculo e, ao se considerar a resistncia de inrcia, tem-se o
equilbrio dinmico estabelecido. O resultado dessa anlise indica se o veculo ir variar de
velocidade para mais ou para menos, o que muito importante na anlise do desempenho de
qualquer veculo em relao a sua potncia instalada ou, se no caso de um anteprojeto, qual
o possvel desempenho do futuro veculo para uma dada escolha do gerador de potncia.
No caso do veculo ter que vencer um aclive, para que a velocidade se mantenha constante,
necessrio aumentar a oferta de potncia do motor atravs do aumento da abertura da
borboleta do carburador. Este acrscimo de potncia se for superior ao necessrio para que
121
Captulo 5 - Balano de potncias 122
Figura 5.1: Foras atuantes em um veculo.
a velocidade se mantenha constante, ser gasta para acelerar o veculo.
Para que se faa este tipo de anlise necessrio conhecer como a potncia e o torque do
motor se distribuem nas mais diversas situaes de carga e admisso de ar e o que se far
nos itens que seguem.
5.2 Potncia gerada no motor
Conforme visto, a potncia efetiva na sada do motor a que interessa para o estudo do
desempenho do veculo, j que esta a que vai ser transmitida s rodas motrizes. A principal
informao que interessa a curva de potncia ou a curva de torque do motor. A relao
entre estas grandezas dada por:
1 = `
t
. (5.1)
sendo:
1 = potncia [\];
. = velocidade angular [:cd,:];
`
t
= momento toror [`:].
Porm, normalmente, a rotao dada em rotaes por minuto [:j:], sendo a relao
dessa e a velocidade angular . do motor dada por:
. =
: :
30
(5.2)
A potncia declarada do motor, dada pelo fabricante, seguem normas tais como a ABNT,
a SAE, a DIN etc.
5.3 Velocidade do veculo em funo da rotao do mo-
tor
Os pneus, devido a sua exibilidade e ao mecanismo de aderncia, escorregam em relao
ao solo quando na transmisso de fora para a pista. Esse efeito denido como segue:
Captulo 5 - Balano de potncias 123
Na trao
c =

t

t
(5.3)
Na frenagem
c =

t

(5.4)
sendo:
c - escorregamento;
- velocidade de translao do veculo;

t
- velocidade tangencial da roda.
Para que se possa chegar a uma relao entre a velocidade de translao do veculo e a
rotao do motor, considerando o escorregamento dos pneus, desenvolvida a modelagem
mostrada a seguir.
A relao entre a velocidade angular e a tangencial de uma roda no motriz dada por:

t
= :
o
.
v
(5.5)
sendo:

t
- velocidade de tangencial do pneu [:,:];
:
o
- raio dinmico do pneu [:];
.
v
- velocidade angular da roda [:cd,:].
A relao entre a frequncia angular (em rotaes por minuto :
v
[:j:]) e a velocidade
angular da roda dada por:
.
v
=
: :
v
30
(5.6)
Lembrando que a rotao da roda, :
v
, proporcional a do motor, :
n
, atravs de
:
v
=
:
n
i
c

i
o
. (5.7)
pode-se escrever que a velocidade (:,:) terica do veculo ou tangencial do pneu, em funo
da rotao do motor, dada por

t
= 0. 1047 :
o
:
n
,(i
c

i
o
) (5.8)
sendo:

t
- velocidade tangencial do pneu;
:
o
- raio dinmico do pneu;
0. 1047 = :,30 - uma constante;
:
n
- rotaes do motor em :j:;
i
c

- relao de transmisso da caixa de marchas na ,-sima marcha;


i
o
- relao de transmisso do diferencial.
Captulo 5 - Balano de potncias 124
0 4 8 12 16 20
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
Solo macio Solo rgido
e [%]
F m [kN]
Figura 5.2: Variao do escorregamento, em funo da forca motriz, para um pneu em dois
tipos diferentes de solo.
Essa expresso, para dar a resposta em quilmetros por hora, reescrita como:

t
= 0. 377 :
o
:
n
,

i
c

i
o

(5.9)
A partir da denio do escorregamento "c na trao, que relaciona a velocidade real
com a velocidade terica do veculo, pode-se determinar a velocidade real do veculo, em
termos da velocidade terica, da forma que segue:

t
=

(1 c)
(5.10)
sendo que, na trao, para os casos limites se tem:
= t - No h escorregamento relativo;
= 0 - O veculo no avana, h escorregamento total da roda.
Considerando o escorregamento da roda na trao, a velocidade real dada por:
= 0. 1047 (1 c) :
o
:
n
i
c

i
o
(5.11)
ou
= 0. 377 (1 c) :
o
:
n
i
c

i
o
(5.12)
para a velocidades em [:,:] e em [/:,/], respectivamente.
Ocoeciente de escorregamento "c"pode apresentar valores emuma faixa bastante ampla,
como visto na Figura 5.2. No caso de solos rgidos (asfalto, concreto), com o veculo em
marcha normal, o escorregamento dicilmente ultrapassa 5%, sendo 2% um valor tpico.
J no caso de solo macio, o escorregamento atinge valores apreciveis e depende, de uma
maneira bastante sensvel, da fora de trao.
Devido ao efeito de escorregamento ocorre uma perda de potncia no contato do pneu
com o solo, diminuindo, desse modo, a potncia que o veculo efetivamente pode dispor. A
maneira de calcular esta potncia perdida ser vista no que segue.
Captulo 5 - Balano de potncias 125
F
m
F
m
v
t

v
t
v
v
e
e
r
d

-a- -b-
Figura 5.3: Balano de potncias na regio de contato pneu/pista.
No par pneu/pista, mostrado na Figura 5.3, a transmisso de fora se faz pelo atrito.
Pelo princpio da ao e reao, a fora que age no solo igual a fora que age no pneu,
Figura 5.3 -b-. Como as foras no pneu e no solo so iguais e a velocidade tangencial de um
ponto da periferia do pneu diferente da velocidade de translao do veculo, as potncias
calculadas nos pontos do contato do pneu com o solo sero diferentes, por conta da diferena
de velocidades.
No cubo, a potncia calculada por:
1
c
=
t
1
n
(5.13)
No solo, a potncia calculada por:
1
cc|c
= 1
n
(5.14)
que, lembrando da relao dada por 5.10, pode ser reescrita como:
1
cc|c
=
t
(1 c) 1
n
(5.15)
Nessa ltima equao, o efeito de escorregamento pode ser pensado como anlogo ao de um
rendimento na transmisso de fora para o solo que vale (1 c).
A perda de potncia no contato pneu-pista dada pela diferena entre a potncia no
cubro e a no solo, como segue:
1 =
t
1
n
1
n
= (
t
) 1
n
(5.16)
ou, multiplicando a equao 5.16 por
t
,
t
e lembrando da denio de escorregamento,
equao 5.3, por:
1 = c1
c
. (5.17)
Esse equacionamento mostra a importncia do controle de trao em veculos super es-
portivos, tratores e caminhes tratores na economia de combustvel, j que a perda de
potncia na transmisso de fora entre o par pneu e pista diretamente proporcional ao
escorregamento.
Captulo 5 - Balano de potncias 126
Inuncia da elasticidade no raio do pneu
conveniente salientar que devido a elasticidade, do pneu, o dimetro da roda varia em
funo da velocidade pelo efeito da forca centrfuga. Desta forma conveniente denir raio
esttico e raio dinmico dos pneus.
Raio esttico - :
c
: denido como a distncia do centro da roda ao plano de contato
do pneu com a pista, para a condio de carga mxima admissvel e veculo parado.
Raio dinmico - :
o
: denido a partir da distncia percorrida em um giro do pneu, na
condio de carga mxima admissvel, com a velocidade padro de 60 /:,/.
Para uma primeira aproximao pode-se usar, para valores do raio esttico e raio dinmico
de pneus de automveis, as seguintes relaes empricas:
:
c
= 0. 47 1 (5.18)
:
o
= 1. 02 :
c
(5.19)
sendo:
:
o
raio dinmico;
:
c
raio esttico;
1 dimetro externo do pneu.
5.4 Potncia consumida pelas resistncias ao movimen-
to
A potncia do motor, disponvel na embreagem, utilizada para vencer as resistncias
ao movimento. Essas resistncias podem ser resumidas como:
Resistncia Mecnica Q
n
= 1
c
(1 j
n
),
t
;
Resistncia Aerodinmica Q
o
= C
a
;
Resistncia de Aclive Q
S
= G:c:c;
Resistncia de Rolamento Q
v
= , Gco: c;
Resistncia de Inrcia Q
1
= :c (1 +o).
A resistncia total ao avano do veculo denida como a soma de todas as resistncias
ao movimento excluda a mecnica, ou seja,
Q
t
= Q
o
+Q
S
+Q
v
+Q
1
(5.20)
Como o veculo est se movendo, a cada uma dessas resistncias vai corresponder uma
certa potncia. De maneira genrica isso pode ser expressado por:
Captulo 5 - Balano de potncias 127
1
i
= Q
i
(5.21)
sendo:
1
i
potncia da i-sima resistncia [\];
Q
i
i-sima resistncia [`];
velocidade [:,:].
Devido ao efeito do escorregamento, que dissipa potncia, deve ser usado a velocidade
terica e no a velocidade real do veculo no o clculo da potncia consumida, ou seja
1
i
= Q
i

t
=
Q
i

v
1 c
. (5.22)
importante salientar que, para o clculo da resistncia aerodinmica, a presso dinmica
calculada usando a velocidade real do veculo.
Com isso denido, a partir da equao 5.20 de equilbrio de foras, possvel escrever a
equao de consumo de potncia como segue:
1
c
= 1
v
+1
S
+1
o
+1
1
. (5.23)
sendo 1
c
a potncia que deve ser entregue no cubo da roda para manter o movimento do
veculo.
Como pode ser observado no desenvolvimento apresentado, as potncias so funo da
velocidade do veculo e, quando plotadas em funo da velocidade de deslocamento, tm a
forma 2 apresentada na Figura 5.4.
A curva de potncia mxima, no cubo, obtida da curva de potncia efetiva do motor,
usando o rendimento mecnico e as relaes de transmisso da caixa e do diferencial. Na
Figura 5.4 a curva 1 representa a curva de potncia mxima do motor no cubo da roda,
enquanto que as curvas 3 e 4 representam a potncia do motor com 75 e 50% da injeo
aberta. Para os diversos nveis de abertura borboleta da injeo se tm velocidades diferentes
de equilbrio, como por exemplo as intersees das curvas 1, 3 e 4 com a curva 2. O ponto
da interseo representa a condio de equilbrio para velocidade constante.
Para o veculo velocidade constante, no plano, a potncia gasta para o movimento ser
mantido dada por:
1
c
= 1
v
+1
o
(5.24)
que na Figura 5.4, corresponde ao ponto de interseo da curva 1 ou das curvas 3 e 4 com a
curva 2, pois o veculo no esta gastando potncia (velocidade constante) para acelerar ou
para vencer um aclive (se desloca no plano).
A potncia lquida a potncia de reserva que o veculo ainda dispe, sendo funo da
velocidade. Essa potncia lquida pode ser empregada tanto para acelerar o veculo, como
para vencer um aclive. A mesma calculada simplesmente subtraindo da potncia mxima
do cubo a potncia de rolamento e aerodinmica, para uma dada velocidade, como segue
1
1
= 1
c
(1
o
+1
v
). (5.25)
Captulo 5 - Balano de potncias 128
v [m/s]
p[kW]
e
50%
75%
100%
Q +Q
a r
Potncia
consumida
Potncia
lquida
1
2
3
4
v
mx
Figura 5.4: Potncia consumida e potncia disponvel.
Como pode ser observado na Figura 5.4, a mxima velocidade do veculo o ponto de
intercesso das curvas de potncia mxima disponvel com a de consumo de potncia, ou seja,
quando a potncia lquida zero. Abaixo dessa velocidade h uma reserva de potncia, que
pode ser utilizada para aceleraes ou vencer aclives ao longo do percurso de deslocamento
do veculo.
Captulo 6
Diagramas de desempenho
6.1 Introduo
A potncia gerada pelo motor do veculo absorvida, em cada instante, pelas diferentes
fontes de consumo de potncia. Com o veculo se movendo com velocidade constante, no
plano, apenas uma parcela da potncia que o motor pode desenvolver absorvida, j que
o mesmo opera sob carga parcial, desde que no trafegue com velocidade mxima. Assim,
existe uma reserva de potncia que pode ser aproveitada para vencer aclives, acelerar o
veculo ou rebocar uma carga, dependendo da velocidade.
O diagrama de potncia lquida no cubo, que usa a modelagem a desenvolvido nesse
captulo, permite uma viso das possibilidades de uso da potncia do motor, indicando a
reserva de potncia em termos da velocidade de deslocamento do veculo.
Existem outros tipos de diagramas de desempenho, porm, neste texto, ser desenvolvido
apenas o de potncia lquida no plano. Os demais so semelhantes ao desenvolvido aqui e o
uso equivalente.
6.2 Diagrama de potncia lquida no cubo
O diagrama de potncia lquida representa a potncia ainda disponvel, descontadas as
potncias resistentes que ocorrem com o veculo se deslocando no plano. A potncia lquida
obtida descontando da potncia que chega ao cubo da roda as potncias devido ao atrito
de rolamento e resistncia aerodinmica, ou seja:
1
1
= 1
c
(1
v
+1
o
) (6.1)
sendo que a potncia no cubo j considera as perdas mecnicas. Sendo 1
c
a potncia efetiva
na sada do motor, a potncia no cubo da roda :
1
c
= 1
c
j
n
(6.2)
As demais potncias podem ser calculadas usando a velocidade terica do veculo, como
se mostrou no Captulo 5, da maneira que segue:
129
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 130
v [m/s]
v
v
p [kW]
P +P
P
c
r a
L PL
PL
mx
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
5
a
4
a
Figura 6.1: Diagrama de potncia no cubo.
1
i
= Q
i

t
(6.3)
ou
1
i
=
Q
i

(1 c)
(6.4)
Conhecidas as relaes de transmisso de cada marcha da caixa de cmbio e do dife-
rencial, pode-se traar as curvas das potncias no cubo da roda em funo da velocidade
de deslocamento do veculo. Incluindo as curvas de potncias necessrias para vencer as
resistncias de rolamento, 1
v
, e do ar, 1
o
, o diagrama resultante mostrado na Figura 6.1.
De um diagrama de potncia lquida como mostrado na Figura 6.1, podem ser obtidas vrias
informaes, tais como:
Nmero de marchas, no caso cinco;
Velocidade mxima;
Recobrimento das marchas;
Aclives e aceleraes para cada velocidade etc.
Descontando-se dos valores da potncia no cubo os valores correspondentes as parcelas de
potncia necessria para vencer as resistncias de rolamento e do ar, para cada velocidade,
obtm-se o diagrama de potncia lquida no cubo. Esse diagrama apresentado na Figura
6.2.
Uma vez obtido o diagrama possvel avaliar o comportamento do veculo em termos de
seu desempenho, pois a potncia lquida pode ser usada justamente para acelerar o veculo,
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 131
v [m/s]
p [kW]
L
v
mx
p
L
p
L
|
v
r mx
mx
mx
|
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
A
B
C
p
L
p
L
v
B
v
C
v
A
Ponto de
B
A
Figura 6.2: Diagrama de potncia lquda.
fazer com que ele suba um aclive ou ento tracionar uma carga adicional tal como um trailer
ou carreta. O uxograma mostrado na Figura 6.3 ilustra o procedimento de obteno do
diagrama de potncia lquida no cubo de um veculo.
A seguir apresentado uma maneira de avaliar o desempenho do veculo, em funo da
potncia lquida, em aceleraes e em aclives. Alm disto ser apresentada uma maneira de
selecionar as relaes de transmisso da primeira e da ltima marcha do cmbio.
6.3 Possibilidade de vencer aclives
Considerando que toda a potncia lquida seja utilizada pelo veculo para vencer um
aclive, possvel se obter o valor do aclive mximo, que o veculo capaz de subir, da forma
que segue:
1
S
= 1
1
(6.5)
e como a potncia de aclive, dada genricamente pela equao 5.21, vale
1
S
= Q
S

t
(6.6)
a fora para vencer um aclive que o motor coloca a disposio do veculo, em cada marcha,
ento:
Q
S
=
1
1

t
. (6.7)
Por outro lado a resistncia de aclive, em funo do ngulo da rampa a ser vencida,
dada por:
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 132
n i i r
c d o
i i
c d
v =n t r /( 30 )
d t m
n
P
e
m
q
m
q =1/2 v
v =v ( 1- e)
t
P =P q
m c e
v
f
Q =q C A
x a
a
P =P - P - P
L c
2
P =Q v
t a a
Q =f G
r
P =Q v
t r r

e
G
, A C
x
r
m
Figura 6.3: Fluxograma de obteno do diagrama de potncia lquida.
Q
S
= G:c:c. (6.8)
Igualando as equaes 6.7 e 6.8, tem-se o aclive que o veculo pode vencer
:c:c =

1
1

1
G
. (6.9)
Da denio da velocidade tangencial da roda em funo da velocidade de translao do
veculo, repetida a seguir:

t
=

1 c
(6.10)
permite que a equao 6.9 possa ser reescrita como:
:c:c =

1
1

(1 c)
G
. (6.11)
Observando o ponto sobre a curva da segunda marcha mostrado na Figura 6.2, tem-se
que a 1
1
,
v
nada mais do que a tangente do ngulo ,, ou seja:
tcq , =
1
1

(6.12)
Com isso denido, a equao 6.11 pode ser reescrita como:
:c:c = tcq ,
(1 c)
G
.
A partir dessa equao, considerando que no h variao do escorregamento e do peso,
conclu-se que quanto maior o ngulo , maior o ngulo c. Sendo assim, aclive no ocorre no
ponto de mxima potncia lquida, mas sim no ponto de mxima fora lquida, pois o que
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 133
interessa a fora disponvel para vencer a resistncia ao aclive. Isso pode ser facilmente
visualizado na Figura 6.2, onde o ponto 1 o de maior aclive possvel e no o ponto C, para
o veculo na segunda marcha. Se fosse usado 1
1
mximo, ponto C, ento a relao 1
1
,
v
seria menor que a anterior, ou seja, menor aclive, embora a velocidade
C
com que este possa
ser vencido, seja superior a do aclive mximo
1
. O ponto de aclive mximo ocorre para o
ponto de torque mximo do motor, como era de se esperar, somente para a primeira marcha.
Para as demais marchas isso no ocorre.
6.4 Possibilidade de acelerao
Considerando que toda a potncia lquida, 1
1
, seja usada para acelerar a massa do
veculo se pode calcular a acelerao para cada velocidade que o veculo se desloca. Para
isso, considera-se que toda a potncia lquida seja usada para acelerar o veculo, ou seja
1
1
= Q
1

t
. (6.13)
Com isso, consegue-se desenvolver um equacionamento que permite relacionar a acelerao
com a potncia colocada a disposio do veculo pelo seu motor.
A resistncia de inrcia, vista no Captulo 2, em funo das caractersticas do veculo
dada por:
Q
1
= :c (1 +o). (6.14)
Igualando as expresses 6.13 e 6.14, pode-se escrever que:
c =

1
1

(1 c)
: (1 +o)
. (6.15)
Essa expresso permite calcular a acelerao do veculo para qualquer velocidade. Como no
de aclive mximo a mxima acelerao ocorre para a relao (1
1
,) mxima e na marcha
mais curta.
6.5 Tempo para mudar a velocidade
Tendo sido determinada a curva de potncia do motor, bem como a maneira de calcular a
acelerao mxima para cada velocidade do veculo, possvel fazer a determinao do tempo
gasto para variar a velocidade do veculo de
c
para
1
. Para isso parte-se da denio da
acelerao:
c =
d
dt
(6.16)
Comparando as equaes (6.15) e (6.16), pode-se escrever:
d
dt
=

1
1
()

(1 c)
: (1 +o)
(6.17)
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 134
sendo que 1
1
(
v
) uma funo contnua de
v
para cada marcha da caixa de transmisso.
Vale salientar que o, a inrcia de translao equivalente a de rotao, tambm funo de
cada relao de velocidades da transmisso. Essas grandezas podem ser estimadas, para
automveis e caminhes, com a expresso (2.23), porm o ideal conhecer as inrcias de
todas as massas girantes que variam sua rotao com a variao da velocidade do veculo.
Com as devidas manipulaes, a soluo da equao diferencial anterior dada generi-
camente por:
t =
:(1 +o)
(1 c)

1
Z

1
1
()
d +
a
X
i=1
t
i
+t
c
(6.18)
sendo:

c
- a velocidade no tempo t
c
;
t
c
- o tempo associado velocidade
c
, normalmente tomado igual a zero;

1
- a velocidade no tempo t;
t - o tempo que o veculo leva para alcanar a velocidade
1
;
t
i
- o tempo gasto para cada troca de marchas;
: - o nmero de troca de marchas efetuadas entre as velocidades
c
e
1
.
A integral acima pode ser substituda por uma integrao aproximada, j que em deter-
minadas situaes podem haver problemas com a integrao exata da equao (6.18). Sendo
assim, pode-se escrever o que segue:
t =
:(1 +o)
(1 c)
A
X
)=1

)
1
1
(
)
)

)
+
a
X
i=1
t
i
(6.19)
sendo ` o nmero de incrementos de velocidade no intervalo entre
c
e
1
.
Como a inrcia de translao equivalente a de rotao, o. funo da relao de transmis-
so, a integral acima deve ser quebrada em partes associadas aos intervalos de velocidades
desenvolvidas em cada marcha, ou seja:
t =
a+1
X
I=1
:(1 +o
I
)
(1 c
I
)
S
X
i=1

i
1
1
I
(
i
)

i
+
a
X
i=1
t
i
(6.20)
sendo:
c
I
- o escorregamento dos pneus que ocorre na /-sima marcha da caixa;
o
I
- a inrcia de translao equivalente a de rotao para a /-sima marcha da caixa;
1
1
I
- a curva de potncia no cubo da roda para a /-sima marcha;
o - o nmero de incrementos de velocidade para cada marcha do veculo.
Na Figura 6.4 esto mostradas algumas das grandezas que aparecem na equao acima
discretizada.
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 135
v [m/s]
F [N]
L
mx
v
1 v
o mx v mx
Av
3
a
4
a
5
a
1
A
2
a
Av
Figura 6.4: Elementos da discretizao do clculo do tempo de mudana de velocidade.
6.6 Critrios para obteno das relaes de transmis-
so
As relaes de transmisso de um veculo tm importncia fundamental sobre o desem-
penho desse. Em automveis a relao na marcha mais alta , normalmente, escolhida
fazendo com que o veculo venha a atingir a mxima rotao do motor. Desse modo pos-
svel denir a relao de transmisso do diferencial supondo que na marcha mais alta ocorra
uma reduo igual a 1 ou da ordem de 0. 9, se houver subremultiplicao. O resultado dessa
anlise o produto da relao da ,-sima relao de transmisso da caixa de marchas i
c

(, = 01. 2. .... `, sendo ` o nmero de marchas a frente da caixa de marchas) pela relao
de transmisso do diferencial i
o
.
Vale a pena salientar que a relao total da transmisso o produto de todas as relaes
de transmisso entre o motor e as rodas, contando as da caixa de marchas, do diferencial,
das caixas de reduo e dos redutores de roda (estas ltimas duas redues normalmente
s existem em veculos de grande capacidade de trao, tais como tratores, veculos fora
de estrada e cavalos trator). Na equao 6.21 mostrado como se obtm a relao de
transmisso total de um sistema composta de trs redutores em srie, no caso a caixa de
transmisso, o diferencial e um redutor de roda, todos eles com mais de uma relao de
transmisso possvel.
i
Tcto|
= i
c

i
o
I
i
v
.
(6.21)
sendo:
i
Tcto|
-a relao de transmisso nal;
i
c

- a relao de transmisso da ,-sima marcha da caixa;


i
o
I
- a relao de transmisso do /-simo par de engrenagens do diferencial;
i
v
.
- a relao de transmisso do i-simo par de engrenagens do redutor de roda.
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 136
Para a reduo da primeira marcha importante a fora mxima que se espera que o
veculo deva desenvolver. Isso pode ser feito especicando o aclive mximo que o veculo
deve subir (entre 22 e 25%) ou a capacidade mxima de trao. Assim, obtido o produto
i
c
1
a
i
o
e, como o i
o
j deve ter sido escolhido em funo da velocidade mxima, a relao de
transmisso da primeira marcha, i
c
1
a
, obtida. Como a velocidade baixa nessa situao,
usual desprezar a resistncia aerodinmica j que a sua intensidade muito pequena e,
consequentemente, o torque mximo do motor e respectiva rotao podem ser usados como
referncia na determinao da relao de transmisso da primeira marcha.
Para o escalonamento das marchas intermedirias existem vrios critrios que podem ser
utilizados para a determinao das relaes de transmisso, podendo ser citados:
Mximo desempenho em acelerao;
Menor consumo;
Mnima emisso de poluentes;
Escalonamento geomtrico;
Experincia, etc.
As duas ltimas losoas tm perdido espao no projeto dos veculos atuais. As trs
primeiras losoas s podem ser alcanadas com o perfeito conhecimento das curvas carac-
tersticas do motor, tais como:
Superfcie da distribuio da potncia ou torque;
Superfcie da distribuio de consumo especco;
Superfcies de distribuio de emisso de cada tipo de poluente gerado na combusto.
A partir dessas superfcies so traadas as estratgias para para maximisar ou minimizar
a grandeza desejada, tais como mxima acelerao ou mnimo consumo de combustvel etc.
Normalmente as estratgias traadas para a determinao das relaes de transmisso,
para otimizar uma determinada caracterstica do desempenho do veculo, so conitantes.
Para os veculos com cmbios mecnicos, onde as relaes de transmisso so xas, im-
possvel satisfazer mais do que uma das losoas, em funo da pouca exibilidade que este
sistema de propicia. Para exemplicar o esforo para compatibilizar estas losoas coni-
tantes nos carros, basta observar como determinada a relao de transmisso da quinta
marcha da grande maioria dos veculo produzidos no Brasil, onde as quatro primeiras mar-
chas tem um escalonamento visando o desempenho e a quinta o rudo ou mnimo consumo
para velocidades em torno de 110/:,/ o que gera um "buraco"muito grande no escalona-
mento entre a quarta e quinta marchas.
Nos veculos com cmbios automticos comum que se tenha mais do que uma losoa
de desempenho implementada, tal como: economia e maior acelerao. Porm, em funo
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 137
do escalonamento no ser contnuo, essas duas liosoas no podem ser exploradas na sua
potencialidade total, j que no se consegue o timo para quaisquer velocidades do veculo.
Com a disseminao da eletrnica embarcada na indstria automobilstica, hoje em dia
j possvel que os de sistemas de comando de um automvel, tais como acelerador, cmbio,
freios, etc., sejam feitos atravs de programas (softwares). Isso permite que a inuncia do
operador no controle da mquina seja reduzida e, na maioria das vezes, corrigida. Essa tec-
nologia somada com o advento dos cmbios com variao contnua de relao de transmisso
(tal como os CVTs) tornou possvel a implementao de todas as losoas anteriormente
listadas. Vale salientar que apenas uma das losoas poder ser selecionada pelo operador
em funo das condies de uso do veculo naquele instante, j que so conitantes na sua
maioria.
Exemplo Obter o diagrama 1
1
para o veculo com as seguintes caractersticas de
transmisso e motor:
Motor:
180 c DIN a 5800 :j:.
Cmbio:
i
c
1
a
= 2. 909;
i
c
2
a
= 1. 9776;
i
c
3
a
= 1. 471;
i
c
4
a
= 1. 0.
Diferencial
i
o
= 3. 091.
Rendimento da transmisso
j = 0. 90.
Dados dos pneus
:
o
= 0. 32 :;
c = 0. 02;
, = 0. 015 (pneu radial txtil).
Carroceria:
= 2. 0 :;
C
a
= 0. 42.
Peso do veculo
G = 16.503 `.
A curva de potncia, do motor, dada na Tabela 6.1.
Com estes dados podem ser calculadas as seguintes grandezas.
Velocidade real
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 138
Tabela 6.1: Potncia versus rotao do motor.
:[:j:] 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
1
c
[c] 7,56 45,0 78,2 106,7 130,5 149,7 164,2 174,0 179,2 179,6
1
c
[/\] 5,56 33,1 57,5 78,5 96,0 110,1 120,8 128,0 131.8 132.1
1
c
[/\] 5,0 29,8 51,8 70,7 86,4 99,1 108,7 115,2 118.6 118.9

v
= 0. 01062
:
n
i
c

. (6.22)
Resistncia aerodinmica
Q
o
= 0. 51266
2
. (6.23)
A resistncia de rolamento
Q
v
= 247 [`] . (6.24)
Potncia lquida calculada por
1
1
= 1
c
1
j
(6.25)
sendo 1
j
e 1
c
as potncias perdida e no cubo, respectivamente. A potncia no cubo dada
por:
1
c
= 1
c
j
n
(6.26)
A potncia perdida que dada por
1
j
= (Q
o
+Q
v
)
t
(6.27)
para esse problema, :
1
j
= (0. 51266
2
v
+ 247)

(1 c)
(6.28)
ou
1
j
= (0. 51266

0. 01062
:
n
i
c

2
+ 247)

0. 01062
ar
i
c

(1 c)
(6.29)
A seguir feita uma anlise do desempenho do veculo.
Do diagrama de potncia no cubo, mostrado na Figura 6.5, observa-se que a interseco
entre a curva de potncia no cubo e a gasta ocorre para uma velocidade de 58,14 m/s, que
a velocidade mxima do veculo. Chega-se a mesma concluso observando a Figura 6.6, no
ponto onde a potncia liquda na ltima marcha zero.
Na Figura 6.7 mostrado o diagrama de fora lquida no cubo, obtido a partir do diagrama
de potncia lquida. Esta fora pode ser usada pelo veculo para acelerar, vencer um aclive
ou ento rebocar uma carga. Neste diagrama, que mostra a fora lquida em cada marcha,
importante observar que a fora lquida mxima no ocorre no ponto de potncia lquida
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 139
v[m/s]
P[W]
Vmx =58,14
Figura 6.5: Potncia no cubo e potncia consumida
P[W]
v[m/s]
Vmx =58,14
Figura 6.6: Diagrama de potncia lquida no cubo.
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 140
Figura 6.7: Diagrama de fora lquida no cubo.
Tabela 6.2: Relaes de rotaes de torque mximo do motor e de fora mxima na roda.
Grandeza 1
o
marcha 2
o
marcha 3
o
marcha 4
o
marcha
`
TAA
3798 3798 3798 3798
`
1A1
.
3735. 5 3613. 9 3409. 4 2954. 6
1i, [%] 1. 65 4. 85 10. 23 22. 21
mxima, nem na velocidade de torque mximo do motor. Este aspecto foi frisado nos itens
6.4 e 6.3 deste captulo.
Para quanticar a diferena da rotao de fora mxima na roda em relao de fora
(torque) mxima do motor mostrado na Tabela 6.2 a relao entre a rotao de torque
mximo do motor e a de fora mxima na roda. Esta relao calculada por:
1i, =

`
TAA
`
1A1
.
`
TAA

100 (6.30)
onde:
`
TAA
- Rotao de torque mxima do motor;
`
1A1
.
- Rotao no motor de fora mxima na roda para a isima marcha.
O aspecto interessante do mostrado na Tabela 6.2, que a velocidade associada a rotao
de fora mxima na roda sempre menor do a associada a rotao de torque mximo do
motor.
Segundo o equacionamento desenvolvido no item 6.5, equao 6.20, este veculo para
passar de 20 km/h at a sua velocidade mxima, cerca de 209 km/h, considerando que para
cada passagem de marcha se levou 0. 2 s, gasta cerca de 60. 8 s. Para acelerar de 20 km/h
at 100 km/h, a estimativa de 12. 5 s.
As aceleraes desenvolvidas pelo veculo, calculadas pela equao 6.20, so mostradas
na Figura 6.8. Na Figura 6.9, esto mostradas as aceleraes mximas possveis de serem
desenvolvidas em cada velocidade de deslocamento do veculo. Como era de se esperar, a
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 141
10 20 30 40 50 60
a [m/s ]
2
v [m/s]
Figura 6.8: Aceleraes desenvolvidas para variar a velocidade de 5,6 m/s para 58,1 m/s.
10 20 30 40 50 60
a [m/s ]
2
v [m/s]
Figura 6.9: Diagrama de aceleraes para todas as marchas.
acelerao mxima do veculo ocorre na primeira marcha, enquanto que a acelerao nula
na ltima marcha exataente no ponto de velocidade mxima.
Na Tabela 6.3 est sintetizado um conjunto de outros dados do desempenho do veculo.
Captulo 6 - Diagramas de desempenho 142
Tabela 6.3: Resumo dos resultados.
Grandeza 1
o
marcha 2
o
marcha 3
o
marcha 4
o
marcha
Fora mx. - N 6308. 5 4061. 6 2749. 7 1366. 1
Vel. de fora mx. - m/s 13. 9 19. 8 25. 1 32. 0
Aclive mx. - % (graus) 40. 4 (22. 0
o
) 21. 1 (11. 9
o
) 16. 6 (9. 4
o
) 8. 1 (4. 7
o
)
Acel. mx. - m/s
2
(g) 2. 58 (0. 26) 1. 97 (0. 20) 1. 44 (0. 15) 0. 76 (0. 08)
Vel. mn. - m/s (km/h) 5. 6 (20. 1) 8. 2 (29. 6) 11. 1 (39. 8) 16. 6 (58. 5)
Vel. mx. - m/s (km/h) 22. 4 (80. 5) 32. 9 (118. 4) 44. 2 (159. 2) 58. 1 (209. 3)
Captulo 7
Princpios de carrocerias
aerodinmicas
7.1 Introduo
O efeito do ar se movimentando em torno de um veculo afeta de trs modos distintos o
seu comportamento. Estes trs modos so:
- Resistncia ao movimento
- Efeitos de sustentao ou contra presso
- Efeito de ventos laterais
A primeira preocupao dos construtores foi justamente com o problema da resistncia
aerodinmica, j que esta afeta sensivelmente a potncia consumida pelo veculo. Embora
os primeiros estudos detalhados tenham sido iniciados em 1920, at o dia de hoje a maioria
dos carros possuem uma forma que leva a um desperdcio de potncia da ordem de 30 a
40 %. Quanto aos ventos laterais, o projeto das carrocerias dos modelos em produo quase
os desconsidera completamente. Estes fatos se devem principalmente as seguintes causas:
- Quase todo estudo aerodinmico deve ser experimental ou numrico, com grande dis-
pndio de tempo e dinheiro;
- As melhores solues em termos de aerodinmica se adaptam mal a um projeto de
automvel, em termos de leiaute e disponibilidade do espao interno;
- Do desenho seguir uma evoluo mais comercial do que tcnica, com carroceria de
formas esteticamente boas mas de baixo rendimento aerodinmico.
Os efeitos de foras verticais, sobre o veculo, inuenciam a aderncia de cada pneu e,
portanto, o comportamento direcional do veculo sob a ao de foras laterais bem como a
potncia que pode ser transmitida pelas rodas e a capacidade de frenagem. Por isto a sua
anlise tambm muito importante no projeto de veculos de grande desempenho.
Sendo assim, se o projetista tiver acesso a informaes a respeito das formas mais ade-
quadas para o desempenho aerodinmico de um veculo, recursos e tempo podem ser econ-
omizados na otimizao aerodinmica. Assim, o que segue bastante adequado para estes
objetivos.
143
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 144
Figura 7.1: Fuso aerodinmico.
Figura 7.2: Efeito do solo no escoamento do ar sobre um fuso.
7.2 Formas de baixa resistncia aerodinmica
De um modo geral a forma mais aerodinmica a de um fuso simtrico, Figura 7.1,
apresentando um valor de C
a
da ordem de 0. 05. As primeiras experincias com carrocerias
aerodinmicas foram, portanto, inspiradas nessas formas.
Os resultados, no entanto, no foram animadores, pois a presena do solo perturba as
linhas de uxo aumentando a resistncia para valores de cerca de 0. 20. A reduo da
ecincia, da forma, deve-se a proximidade do solo pois o mesmo torna o uxo assimtrico,
como se mostra na Figura 7.2.
Os fusos apresentam bons resultados quando afastados do solo, com C
a
crescendo quando
aproxima-se do solo, como pode-se vericar nos resultados experimentais expressados na
Figura 7.3.
Foi tentando manter a simetria imaginria do uxo que o fuso foi cortado no meio por
um plano pois o que ocorre em um lado do fuso no inui no uxo outro lado. Deste modo,
possvel usar um meio fuso, junto ao solo, com resultado igual ao de um fuso isolado. Essa
tentativa est representada na Figura 7.4. Esta forma eciente, apenas, quando o veculo
ca bem prximo ao solo. Isto habitualmente no ocorre pois existe um vo entre o fundo e
o solo, da ordem de 200 a 250 ::, em todos os veculos de passeio. De modo a possibilitar
este espao a forma indicada a intermediria entre o fuso e o semi-fuso, ou seja um fuso
assimtrico, o que permite que linhas do uxo sigam melhor a forma da sua linha mdia.
A forma de fuso assimtrico apresenta um C
a
da ordem de 0. 13, no to bom quanto
o do fuso simtrico porm satisfatrio. Essa forma, mostrada na Figura 7.5, no entanto,
apresenta trs inconvenientes graves:
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 145
Figura 7.3: Efeito da proximidade do solo no C
a
de um fuso.
Figura 7.4: Semi fuso, com uxo simtrico imaginrio.
- No assoalho, devido a forma do fuso, h diculdades de: colocao das rodas, acesso
cabina e visibilidade para traz.
- O veculo muito comprido, dicultando o trfego.
- A forma cria uma forte fora de sustentao em altas velocidades, que reduz a carga
sobre as rodas tornando o veculo perigoso sob a ao de foras laterais.
7.3 Princpio de Jaray (Forma J)
De modo a contornar alguns destes problemas, Jaray props uma forma de carroceria
derivada do fuso assimtrico. Esta forma constituda de um perl de asa, como corpo
inferior da carroceria, com um semi-fuso sobreposto de modo a formar a cabine, Figura 7.6-a.
Esse esquema obteve sucesso, por ser prtico e permitir reduo da resistncia aerodinmica
a menos da metade, nos carros existentes na poca. Os modelos que seguiram esta receita
foram o Citroen DS e o Porsche 911. A forma de Jaray, tambm denominada de forma J,
pode ser derivada a partir do fuso assimtrico, modicando a parte dianteira de modo a
melhorar a visibilidade como mostra-se na Figura 7.6-b.
Figura 7.5: Fuso assimtrico.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 146
Figura 7.6: Formas de Jaray e maneira de obt-las.
Figura 7.7: Forma de Jaray modicada.
Carrocerias com este formato apresentam a vantagem de que a camada limite se conserva
colada at o seu nal, o que implica em turbulncia e C
a
baixos. No entanto, para que isto
ocorra, o comprimento do carro deve ser grande, o que uma desvantagem. Procurou-se
contornar este problema, inerente da forma de Jaray, encurtando a parte traseira do veculo,
como mostrado na Figura 7.7.
Porm, como era de se esperar, a camada limite no se mantm colada at o nal do
veculo, sofrendo separao bem antes do nal, o que causa um aumento signicativo da
turbulncia na traseira, com isto, aumentando a resistncia do ar. Porm, mesmo assim,
alguns veculos usaram esta conceituao na dcada de 30, como por exemplo o VW Sedan,
obtendo sucesso aprecivel.
7.4 Pricpio de Kamm (Forma K)
Por volta de 1940 o professor Wunibald Kamm apresentou sua concepo, Figura 7.8-a,
que caracteriza-se por:
- A traseira do veculo cortada, apresentando uma superfcie e no uma ponta ou aresta.
- A diminuio de seo para a traseira lenta, seguindo a lei de formao de um fuso,
de forma a no causar deslocamento da camada limite at o ponto do corte.
A idia surge do fato de que pela perda de energia das partculas de ar da camada limite
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 147
Figura 7.8: rea de turbulncia para as formas de Kamm e Jaray encurtada.
ocorre a sua separao, em um determinado ponto da carroceria, criando turbulncia a partir
dai. Aps este ponto a forma do corpo no cumpre mais a misso de dirigir o uxo de ar e de
diminuir a resistncia aerodinmica total, assim deixa de ter utilidade podendo simplesmente
ser cortada fora.
A soluo apresenta uma resistncia superior forma J original, mas com comprimento
do carro bem menor. Para as duas formas com mesmo comprimento, Figura 7.9, a forma
de Kamm possui menor coeciente de resistncia, pois a rea de turbulncia sensivelmente
menor. Com esta soluo consegue-se valores de C
a
bastante favorveis, comprimentos ra-
zoveis e, ainda, um melhor espao interno do veculo. Por estas razes, a forma K referida
como sendo um ovo de Colombo.
7.5 Estudos de Lay
O professor Walter E. Lay, da Universidade de Michigan, realizou uma srie de estudos
a m de vericar a inuncia da parte traseira do veculo, bem como da parte dianteira,
na resistncia aerodinmica. Os resultados esto resumidos no quadro 7.1. A pesquisa se
desenvolveu, em 1933, usando um modelo desmontvel onde se podia variar e combinar,
a vontade, a forma da frente e traseira do veculo. Na Figura 7.10 est representado um
esquema da maquete utilizada nos ensaios.
Analisando a tabela observa-se que a dianteira do tipo C no ajuda em nada a reduo
da resistncia aerodinmica comparada com a D (ngulo do parabrisa de 45
c
), o que timo,
j que a C prejudica bastante a visibilidade.
Quanto traseira a reduo de C
a
sensvel apenas para formas adequadas do para-brisa
como se pode ver, comparando o C
a
, para as combinaes F - Z e C - X da Tabela 7.1.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 148
Figura 7.9: Comparao do C
x
entre as formas J e K, para diferentes comprimentos.
Figura 7.10: Modelo usado por Lay em seus estudos.
Tabela 7.1: Estudo de Lay.
Traseira
W X Y Z
F 0. 35 0. 35 0. 32 0. 24
Frente do E 0. 32 0. 26 0. 25 0. 17
modelo D 0. 30 0. 23 0. 21 0. 12
C 0. 30 0. 24 0. 20 0. 12
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 149
a)
c)
b)
PONTO DE INCIO DE
DESCOLAMENTO
PONTO DE INCIODE
DESC LAMENTO
Figura 7.11: Meios de reduzir a resistncia do ar.
Atravs desta anlise vericou a importncia de combinar tanto a traseira como a di-
anteira, no bastando somente uma delas ter forma favorvel, para que se tenha uma forma
com bom rendimento aerodinmico.
7.6 Meios de diminuir a resistncia do ar
7.6.1 Suco da camada limite
Em carros com motor traseiro, onde o ar de refrigerao do motor fornecido pelo
ventilador, interessante captar o ar em zonas de alta presso dinmica, ou seja sug-lo na
zona onde a camada limite tende a se separar, como se mostra na gura 7.11-a. Consegue-se,
com isto, a diminuio da resistncia do ar, devido a no existncia de zonas de alta presso
dinmica. Este artifcio usado no Porsche 911 - fabricado na Alemanha, conforme se mostra
na Figura 7.11-b.
7.6.2 Palhetas direcionais
O uso de palhetas direcionais Figura 7.11-c, em locais de variao brusca da seo
transversal da carroceria, garantem um maior contato da camada limite com a superfcie
do veculo. As palhetas direcionais, colocadas em locais onde a camada limite comea a se
descolar, impedem a propagao deste descolamento para a frente do veculo, garantindo
assim uma menor rea de turbulncia na sua traseira, o que reduz a fora de arraste.
Em carrocerias com C
a
baixo o emprego de palhetas direcionais para reduo do C
a

duvidoso, j que a prpria palheta possui uma resistncia aerodinmica. O efeito global,
neste caso, melhor analisado a partir de testes em tneis de vento ou por anlise numrica.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 150
Figura 7.12: Emprego de cantos auxiliares em locais de deslocamento da camada limite.
7.6.3 Cantos auxiliares
Conforme visto anteriormente, a separao da camada limite se d devido a um gradiente
adverso de presso que vai freiando o ar. Uma vez formada turbulncia, como mostrado na
Figura 7.12-a, esta age como uma cunha podendo prolongar a zona de separao.
A utilizao de cantos auxiliares, Figura 7.12-b, nas zonas crticas na forma de um pro-
longamento da parede externa sobre a superfcie posterior impede, em parte, o uxo contrrio
formador da cunha. O seu emprego pode causar uma diminuio aprecivel da resistncia
do ar.
7.7 Distribuio de presso
O estudo de como se distribui a presso, sobre e sob a carroceria do veculo, permite uma
previso do seu comportamento. O estudo dessa distribuio importante tanto em proble-
mas de resistncia ao avano, como em problemas de estabilidade do veculo. A observao
das curvas de distribuio de presses permite ao construtor de ter idias de como melhorar
o desempenho do seu veculo.
O veculo pouco aerodinmico, apresenta distribuio de presso bastante irregular, com
picos acentuados. Essas irregularidades correspondem a utuaes bastante bruscas na ve-
locidade do udo e, conseqente, formao de turbulncia. Esse efeito, da variao da
geometria da carroceria sobre a distribuio de presses, pode ser visualizado na Figura
7.13.
Para veculos comcaractersticas mais aerodinmicas, tais como as formas Ke J, mostradas
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 151
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
Figura 7.13: Distribuio de presso resultantes em um veculo de concepo antiga.
Figura 7.14: Distribuio de presso nas formas de Jaray e de Kamm.
nas Figuras 7.14-a e b, a distribuio de presses mais suave o que justica os baixos coe-
cientes de resistncia aerodinmica em relao s formas de veculos mais ntigos, tais como
o mostrado na Figura 7.13.
Nas carrocerias com as formas J e K, tal como as mostradas na Figura 7.14, tem-se trs
zonas de presso positiva, uma na frente do carro, outra no para-brisa e outra no m da
carroceria. Nas duas primeiras zonas a presso positiva causada pela presso dinmica
do ar e a na ltima pela desacelerao da massa de ar. As duas zonas de depresso, uma
sobre o capo e outra no teto aps o para-brisa, ocorrem devido a acelerao da massa de ar
pela variao da seo da carroceria e, como pode ser observado na Figura 7.14, a curva da
distribuio de presses varia de forma relativamente suave entre esses pontos caractersticos.
Quanto forma da parte dianteira da carroceria, um maior alamento desta conveniente
pois reduz o gradiente de presso e a depresso sobre o capo. A reduo desta depresso
diminui tanto a resistncia ao avano como a fora de sustentao que age na frente. A
variao da presso de forma menos acentuada conveniente, pois impede a formao de
turbulncia na parte anterior do veculo, reduzindo a resistncia ao avano. No caso de uma
carroceria com a frente pouco aerodinmica, como a da Figura 7.15-a, o grande aumento da
velocidade na parte anterior do capo dianteiro origina uma reduo da presso muito grande
e, prximo ao para-brisa, a presso passa a positiva com condies propcias para formao
de turbulncia. Uma reduo deste gradiente de presso, com a utilizao de uma forma
mais adequada da frente, como por exemplo a mostrada na Figura 7.15-b, reduz formao
da turbulncia e, consequentemente, melhora a penetrao aerodinmica do veculo
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 152
Figura 7.15: Comparao da distribuio de presso em dois tipos de frente.
7.8 Foras de sustentao
Todo corpo imerso em um udo sofre a ao deste. Esta ao a fora resultante da
distribuio de presses que o udo exerce sobre o corpo, a qual pode ser decomposta em trs
componentes, uma na direo axial , outra na direo transversal e outra na direo vertical
do veculo. A componente vertical a que propicia a fora de sustentao que, por exemplo,
faz um avio voar, enquanto que a fora axial se traduz em resistncia ao deslocamento e a
transversal induz mudanas na trajetria do veculo.
Nesse anlise se est interessado na componente de fora vertical e a sua inuncia na
componente axial. Para isso se lana mo da modelagem do aparecimento de foras de sus-
tentao para os aeroflios aeronuticos de tal forma a se ter uma ferramenta matemtica
para um entendimento mais adequado desse fenmeno. Finalmente, com as ferramentas
matemticas desenvolvidas se faz uma extrapolao do modelo para as carrocerias de au-
tomveis.
De maneira geral um aeroflio, tal como o mostrado na Figura 7.16, ca denido basica-
mente por quatro fatores, dois da plataforma e dois da seo transversal, que so:
A envergadura;
A corda;
A distribuio de espessura e
A linha mdia.
Prandtl propoz uma teoria aproximada para avaliar a intensidade da fora de sustentao
usando a linha mdia como caracterstica do aeroflio. Segundo prandtl, para o caso da linha
mdia ser um arco de crculo tal como mostrado na Figura 7.17, o coeciente de sustentao
dado por:
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 153
Figura 7.16: Caractersticas bsicas de um aeroflio.
Figura 7.17: Geometria de um aeroflio de arco circular.
C
:
= 2 : :c:(c +,) :cc , (7.1)
Esta equao uma boa aproximao para pequenos ngulos de ataque, (o ngulo de
ataque deve ser pequeno para no haver descolamento da camada limite). Assim, a fora de
sustentao, na direo vertical, dada por:
1
:
= C
:
(7.2)
sendo:
1. - fora de sustentao vertical;
= /c - rea da plataforma, grandezas mostradas na Figura 7.16;
c - ngulo de ataque, mostrado na Figura 7.17;
, - metade do ngulo de compreendido entre a corda e a tangente raiz do aeroflio,
mostrado na Figura 7.17;
C
:
- coeciente de sustentao aerodinmica;
- presso dinmica.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 154
Segundo Prandtl, o coeciente de resistncia do ar pode ser decomposto em duas parcelas,
uma natural e outra induzida pelo efeito de sustentao, como indicado na seguinte relao.
C
a
= C
ac
+C
ai
(7.3)
Sendo:
C
ac
- Coeciente de resistncia natural, que depende apenas do perl;
C
ai
- coeciente de resistncia induzida, que depende do ngulo de ataque do aeroflio.
Existe uma relao entre o coeciente de resistncia induzido e coeciente de sustentao,
como a que segue:
C
ai
=
C
2
:
: 1
(7.4)
onde 1 a relao de aspecto (1 = /,c para uma plataforma retangular).
A equao 7.1, para o coeciente de sustentao C
:
, pode ser reescrita como:
C. = C :c:(c
c
) (7.5)
sendo:
c
c
= (c +,) - o ngulo de ataque efetivo, grandezas mostradas na Figura 7.17;
C = 2 : :cc , - uma constante.
Com o estabelecimento dos conhecimentos rudimentares da teoria de sustentao de
aeroflios, numa extrapolao desses para os automveis possvel armar o que segue.
Acarroceria pode ser considerada como sendo umaeroflio comrelao de aspecto inferior
unidade, porque a largura menor do que o comprimento do veculo. Assim, a carroceria
possui coeciente de resistncia aerodinmica mnimo, equao 7.3, quando o coeciente de
sustentao for zero, ou seja, C
:
= 0, equao 7.5. Com C
:
diferente de zero, seja positivo
ou negativo, surge mais a parcela da resistncia induzida que, pelo pequeno valor da relao
de aspecto, pode assumir uma porcentagem considervel do valor total do C
a
.Na Figura
7.18 se mostras a variaes do coeciente de sustentao dem como do coeciente total de
resistncia aerodinmica em funo do angulo de ataque c do aeroflio.
Numa carroceria de automvel, para se obter uma estimativa do coeciente de sustentao
C
:
, necessrio determinar o seu ngulo de ataque efetivo. O ngulo de ataque efetivo de um
aeroflio, tal como o mostrado na Figura 7.17, denido pela linha de velocidade do vento e
a sua linha de sustentao nula. Para um automvel esse ngulo dado, aproximadamente,
pela secante linha mdia da carroceria na traseira do veculo, como mostrado na Figura
7.19. A secante denida pela unio do ltimo ponto da linha mdia com o ponto localizado,
sobre a linha mdia, a uma distncia de cerca de 30 a 40 % do comprimento da carroceria,
medida a partir da traseira do carro, como experimentalmente pode ser comprovado.
Uma melhor estimativa do ngulo de sustentao nula pode ser obtida pela expresso:
c
c
c =
X
c(n +|) (7.6)
sendo:
n =
o

1
100 - ordenada superior da carroceria, a partir da corda, dada em % desta;
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 155
Figura 7.18: Variao do C
x
com o C
z
.
| =
o

1
100 - idem, apenas que com referncia ordenada inferior da carroceria, a partir
da corda;
c
c
- ngulo de sustentao, em radianos;
c - constante.
O valor de c obtido da Tabela 7.2. Pelos valores de c mostrados nessa tabela se
observa que a geometria dos ltimos 20 % da carroceria que inuem de forma sensvel o
valor de c
c
.
imporante lembrar que uma variao no ngulo de ataque pode ocorrer na acelerao
ou na frenagem, assim como num carregamento excessivo do porta-malas, o que causa um
aumento no arraste aerodinmico.
O efeito da resistncia induzida ajuda a explicar, tambm, porque a forma K de carroceria
possui menor C
a
em comparao com a forma J. Na forma K o ngulo de ataque pequeno,
dando assim um baixo valor de C
:
e uma resistncia induzida pequena. J na forma J o
ngulo de ataque grande, com uma sustentao forte, causando uma resistncia induzida
bem maior. Nesta ltima forma de carroceria o ngulo de ataque da ordem de 15
c
a 20
c
e,
nestas condies, a resistncia induzida pode contribuir em mais de 30% para a resistncia
aerodinmica total do veculo.
De forma a evitar foras de sustentao a parte nal da carroceria, ao menos, deve ter
uma inclinao para cima, de modo que o ngulo de ataque efetivo que prximo de zero
ou ento seja negativo, como est representado na Figura 7.21. Esta forma de carroceria
apresenta uma fora de compresso na parte traseira e uma certa fora de sustentao na
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 156
Figura 7.19: Linha mdia de um veculo convencional.
Figura 7.20: ngulo de ataque efetivo para as formas de Jaray (J) e a de Kamm (K).
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 157
Tabela 7.2: Valores de c, para o clculo do ngulo de ataque.
Abcissa Constante c
0. 0 1. 45
0. 025 2. 11
0. 05 1. 56
0. 1 2. 41
0. 2 2. 94
0. 3 2. 88
0. 4 3. 13
0. 5 3. 67
0. 6 4. 69
0. 7 6. 72
0. 8 11. 75
0. 9 21. 72
0. 95 99. 85
1. 0 164. 90
dianteira. Deste modo o efeito conjunto de um momento que alivia perigosamente as rodas
dianteiras, principalmente a altas velocidades. Uma maneira de corrigir um pouco este efeito
, sem alterar a forma da carroceria, introduzir spoilers na dianteira do veculo compensando
a fora de sustentao, como se mostra na Figura 7.22.
O spoiler dianteiro, devido as suas caractersticas, produz uma fora vertical orientada
para baixo que devolve a aderncia s rodas dianteiras. Este artifcio bastante usado em
veculos de competio que empregam aeroflios na traseira. Outra possibilidade alterar a
forma da carroceria, na frente, para que produza tambm uma contra presso, Figura 7.23.
Assim o conjunto torna-se mais eciente j que a forma mais alada na dianteira , tambm,
conveniente do ponto de vista da distribuio da presso esttica. A tendncia atual o uso
desta forma alada e rebaixada para a dianteira do veculo, conjuntamente com traseiras
elevadas e truncadas.
Levando-se em conta o que foi explanado pode-se arriscar uma estimativa da geometria
de carrocerias, de veculos que sero desenvolvidos em futuro prximo, como sendo aquele
mostrado na Figura 7.24.
Convm salientar que o ngulo de ataque efetivo existente desta forma ir produzir uma
resistncia induzida aprecivel, porm aumentar a capacidade do veculo em fazer cur-
vas e absorver outras cargas transversais melhorando, sensivelmente, a manobrabilidade do
veculo em altas velocidades. Tambm podem ser usadas carrocerias inteligentes, que mu-
dam de forma de acordo com a velocidade de deslocamento do veculo, comandadas por
computador. Pode-se, nestes casos, chegar ao extremo de que o veculo mude a sua geome-
tria completamente, para satisfazer exigncias de uxo mais adequado para cada velocidade.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 158
Figura 7.21: Uso de traseira alta para reduo da fora de sustentao.
Figura 7.22: Uso de spoiler na dianteira do veculo para reduo de fora de sustentao.
Figura 7.23: Alterao da carroceria de forma a reduzir a fora de sustentao na dianteira
do veculo.
Captulo 7 - Princpios de carrocerias aerodinmicas. 159
Figura 7.24: Forma provvel da carroceria de um carro do futuro.
Captulo 8
Estabilidade direcional
8.1 Introduo
A estabilidade caracterizada como a propriedade de um corpo de, retirado de uma
posio de equilbrio ou movimento contnuo, produzir foras e momentos que o faam re-
tornar posio primitiva.
Um exemplo simples que permite visualizar o conceito de estabilidade o de uma esfera
sobre uma superfcie, quando retirada da sua posio de equilbrio, como mostra a Figura
8.1.
A estabilidade de um veculo entendida como sendo a propriedade de retornar ao estado
primitivo de marcha aps cessada uma perturbao transitria, como, por exemplo, uma
rajada de vento. Isto no signica voltar trajetria primitiva de deslocamento, mas sim
condio estvel de marcha. Na Figura 8.2, so mostradas trajetrias distintas seguidas por
dois veculos com concepes diferentes e submetidos a uma mesma ao de vento lateral.
Em geral, a direo seguida pelo veculo aps cessar a perturbao diferente da primitiva
e somente em casos especiais as direes coincidem. Atravs de medidas construtivas se
pode conseguir estabilidade de marcha e manter desvios de curso, devidos perturbaes
transversais, em valores reduzidos, sendo o retorno direo primitiva obtido atravs de
pequenas correes no volante.
Com o avano da tecnologia, os automveis caram cada vez mais velozes e o estudo
da estabilidade direcional, que considera o efeito de foras transversais de pequena ou longa
Figura 8.1: Condies possveis de equilbrio.
160
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 161
Figura 8.2: Comportamento de dois veculos com concepes diferentes aps perturbao
transversal.
durao, fundamental. Essas foras podem ser consequncia de ventos, inclinaes laterais
da pista ou, ento, por aceleraes laterais causadas por mudanas de direo necessrias
para percorrer uma curva.
Considera-se, no estudo subsequente, duas condies distintas quanto estabilidade do
veculo:
estabilidade em retas e
estabilidade em curvas.
com esse modelo se pretende-se permitir que o projetista tenha condies de melhor
avaliar o comportamento do veculo em desenvolvimento e de como atuar para, se necessrio,
atenuar ou acentuar algumas caractersticas relativas a sua estabilidade direcional.
8.2 Estabilidade em retas
8.2.1 Foras e momentos sobre o veculo
A estabilidade de um veculo depende das foras e momentos que nele atuam nas difer-
entes condies de marcha; essas foras, por outro lado, dependero das dimenses e forma
do veculo, logo sofrem inuncia do projetista.
Quando o veculo se desloca em linha reta numa pista plana, existe equilbrio entre as
resistncias ao movimento e a fora de aderncia dos pneus com o solo, quer seja na trao
ou na frenagem.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 162
Figura 8.3: Fora lateral perturbadora devida inclinao da pista.
Como visto anteriormente, a resistncia ao rolamento e as foras de trao ou frenagem
atuam nos pneus. As foras de inrcia atuam no centro de gravidade. Quanto fora do ar,
o seu ponto de atuao depende no s da forma da carroceria como, tambm, do ngulo de
incidncia do vento sobre o veculo.
As foras laterais que iro inuenciar a estabilidade direcional do veculo podem ser
originadas de vrias maneiras:
Inclinao da pista.
Uma parcela do peso do veculo, devido inclinao lateral da pista, ir atuar na direo
transversal deste, como mostra a Figura 8.3. O valor desta parcela dado por:
o = G:c:c (8.1)
Fora de inrcia em curvas.
Quando o veculo estiver fazendo uma curva, a acelerao centrpeta implica no apareci-
mento de uma fora de inrcia na direo radial dada por:
o = :.
2
j = :

2
t
j
(8.2)
sendo:
: - massa do veculo;
. - velocidade angular;

t
- velocidade tangencial;
j - raio da curva.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 163
Figura 8.4: Fora lateral perturbadora devida ao vento.
Vento incidindo na lateral do veculo.
Quando a direo do vento, na Figura 8.4 representada pelo ngulo ,, for oblqua
direo de movimento do veculo, a fora resultante 1, orientada nessa gura pelo ngulo
t, pode ser decomposta na resistncia aerodinmica, Q
o
, e na fora `, normal direo do
movimento.
O ponto de aplicao da fora aerodinmica resultante, 1, para as formas habituais de
carroceria, situa-se entre o eixo dianteiro e o centro de gravidade do veculo. Em tneis
de vento, com modelos em escala reduzida ou com veculos reais fazendo o vento incidir
em diferentes ngulos de inclinao sobre a carroceria, possvel obter o valor da fora
transversal e o seu ponto de aplicao. Como esse ponto dicilmente coincide com o CG,
tem-se, geralmente, um momento agindo sobre o centro de gravidade do veculo, dado por:
`
:
= ` c, (8.3)
snedo c a distncia do CG ao ponto de aplicao de `. O momento considerado positivo
quando tende a fazer o veculo girar no sentido anti-horrio.
Para facilitar as anlises do comportamento do veculo em diferentes situaes, adotada
a modelagem mostrada na Figura 8.5; nela, considera-se o veculo dotado de pneus iguais,
com a mesma presso, e, ainda, tanto as rodas dianteiras como as traseiras representadas
por uma s localizada no centro de cada eixo. A fora lateral o atuante no CG e origi-
nada por qualquer das causas citadas anteriormente, ou por uma superposio delas, pode
ser substituida por suas componentes atuando nos eixos dianteiro e traseiro (se essa fora
lateral for causada por ventos, o valor dessas componentes ser afetado pelo momento da
componente lateral do vento em relao ao CG). Esse modelo elimina o efeito das suspenses
e do sistema de direo, enfatizando somente a distribuio de foras nos eixos e os ngulos
de deriva delas decorrentes.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 164
Figura 8.5: Modelo simplicado de um automvel.
8.2.2 Inuncia do comportamento do pneu na estabilidade
Veculo com CG na metade da distncia entre eixos
Supondo que o veculo tenha o seu centro de gravidade na metade da distncia entre eixos,
ou seja um veculo 50 50, e esteja submetido a uma fora lateral o, agindo nesse centro,
as componentes transversais nos eixos so dadas por:
o
1
=
o
2
(8.4)
o
11
=
o
2
(8.5)
Como Q
1
= Q
11
= Q,2 e o
1
= o
11
= o,2, os pneus se deformaro, sob a ao destas
foras laterais, com iguais ngulos de deriva, como mostra a gura 8.6 a).
Como c
1
= c
11
, o veculo se deslocar transversalmente e, aps cessada a perturbao,
assumir uma trajetria paralela primitiva. Para o caso que o veculo pesa 12000 ` e que
esteja submetido a ao de uma fora lateral de 5000 `, as cargas transversias e a radiais,
bem como os ngulos de deriva, para o eixo dianteiro e o traseiro so apresentados na tabela
8.1.
Veculo com CG na dianteira
Esse caso mais facilment entendido considerando um veculo hipottico com pneus cujo
comportamento est representado na gura 8.6 b). Admite-se que a distribuio de peso
seja de 60% na dianteira e 40% na traseira, ou seja 60 40. e que a fora lateral que atua
no CG se distribua, nos eixos, segundo essas porcentagens. Supondo, por exemplo, que o
veculo pese 12000 ` e que esteja submetido a ao de uma fora lateral de 5000 `, tem-se
para o eixo dianteiro:
Q
1
= 12000 (0. 6) = 7200 ` (8.6)
o
1
= 5000 (0. 6) = 3000 ` (8.7)
e para o eixo traseiro:
Q
11
= 12000 (0. 4) = 4800 ` (8.8)
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 165
Figura 8.6: Modelo simplicado de um veculo com a fora lateral perturbadora aplicada no
seu centro de gravidade.
o
11
= 5000 (0. 4) = 2000 ` (8.9)
o que corresponde s cargas radiais e transversais de 3600 ` e 1500 ` para um pneu do eixo
dianteiro e de 2400 ` e 1000 ` para um pneu do eixo traseiro, considerando que a fora
lateral no ocasiona inclinao da carroceria. importante lembrar que a considerao da
inclinao da carroceria na modelagem causa um aumento da carga radial nos pneus que as
molas so comprimidas e uma diminuio nos pneus em que a molas so distendidas. Nessas
condies simplicadas, as derivas dos dois pneus de um mesmo eixo so iguais e, portanto,
iguais deriva do eixo.
Da gura 8.7, as derivas do eixo dianteiro e traseiro correspondem, respectivamente, a
c
1
= 4. 8
c
e c
11
= 4
c
e o veculo, sob a ao de o, percorrer uma trajetria curva, com o eixo
dianteiro afastando-se da trajetria primitiva no mesmo sentido de o. Cessada a perturbao
o veculo seguir uma direo inclinada em relao direo primitiva, tal como mostrado
na gura 8.6 b), e no a paralela tal como no primeiro caso analisado.
Veculo com CG na traseira
Considerando o mesmo caso antrerior, ou seja um veculo pesando 12000 ` e submetido a
uma carga transversal de 5000 `, porm com uma distribuio de carga 40 60, ocorre
um comportamento semelhante com o CG situado mais perto do eixo traseiro, porm com
c
1
< c
11
. Nesse caso, sob a ao de o, a trajetria tambm curva mas com o eixo
dianteiro afastando-se da trajetria primitiva no sentido contrrio ao de o; cessando essa
fora, a direo seguida pelo veculo tambm inclinada em relao primitiva, gura 8.6
c).
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 166
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5
Q[kN]
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
S[kN]
o =2
0
o =4
0
o =6
0
o =8
0
o =10
0
Figura 8.7: Reao lateral do pneu em funo da carga normal com o ngulo de deriva como
parmetro.
Na tabela 8.1, so apresentadas as trs situaes de distribuio de carga analisadas
anteriormente.
importante salientar que os valores reais de c
1
e c
11
no so exatamente os mostrados
na tabela, j que a fora transversal ,o, devido caracterstica do pneu no se distribui
entre os eixos na mesma proporo da variao de Q. Esse comportamento foi destacado no
captulo 1. No captulo 10, ser apresentado um exemplo numrico de clculo dos ngulos
de deriva nos eixos de um veculo percorrendo um curva.
Tabela 8.1: Deriva nos eixos de um veculo com distintas distribuies de cargas.
Carga Distribuio % de carga
nos nos eixos dianteiro e traseiro
pneus 50 50 60 40 40 60
Q
j
[`] 3000 3600 2400
Q
j
[`] 3000 2400 3600
o
j
[`] 1250 1500 1000
o
j
[`] 1250 1000 1500
c
1
[
c
] 5. 4 4. 8 4. 0
c
11
[
c
] 5. 4 4. 0 4. 8
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 167
8.3 Comportamento do veculo em reta
Na anlise preliminar anterior, foi considerado o veculo no instante em que inicia a atu-
ao da fora lateral perturbadora e ele comea a modicar seu comportamento; entretanto,
persistindo essa fora, aparecero outros efeitos - como o da trajetria curvilnea que porven-
tura ele percorra, com o surgimento de fora de inrcia radial, em muitos textos denominada
de fora centrfuga agindo no seu centro de gravidade, e do momento das reaes laterais
dos pneus, em relao a esse mesmo centro, - que iro inuenciar no seu comportamento.
Para a anlise a seguir, considera-se que o veculo no sofrer correo de direo pela
ao do condutor.
8.3.1 Fora perturbadora transitria agindo no CG
Essa fora ocorre, por exemplo, devido a uma inclinao lateral da pista e a sua ao, na
estabilidade direcional, depende da distribuio de carga nos eixos.
Veculo com carga igualmente distribuda nos eixos
Como Q
1
= Q
11
, pela ao da fora perturbadora o veculo sofre um deslocamento lateral
devido elasticidade do pneu, permanecendo, entretanto, com seu eixo longitudinal paralelo
direo primitiva. O ngulo de deriva aumenta at que as reaes laterais nos pneus
equilibrem essa fora. Neste caso, conforme foi visto, o
1
= o
11
, c
1
= c
11
, e no ocorrer
giro do veculo em torno do seu eixo vertical, gura 8.8 a).
Veculo com carga maior na dianteira
Neste caso, tem-se que Q
1
Q
11
e a distncia do CG ao eixo traseiro maior do que
ao eixo dianteiro, c
11
c
1
, de modo que Q
1
,Q
11
= c
11
,c
1
. Pela ao da fora transversal,
surgem as reaes laterais dos pneus, com o
1
o
11
, e os ngulos de deriva nos eixos,
c
1
c
11
; o veculo tende a se desviar da direo primitiva percorrendo uma trajetria
curvilnea.
Dois efeitos se superpem, ento, ao ocasionado pela fora transitria.
O primeiro se deve a no proporcionalidade da reao lateral do pneu com a carga normal
nele atuante - ver tem 1.5.2. Devido a essa caracterstica, no eixo mais carregado, a reao
lateral cresce relativamente menos que o crescimento da carga normal, enquanto que, no
eixo menos carregado, essa proporcionalidade maior. Desse modo, surgir, em relao ao
centro de gravidade, um momento das reaes laterais, chamado momento de reao do solo
ou, mais simplicadamente, momento do solo. Sua expresso, neste caso,
`
v
= o
11
c
11
o
1
c
1
e o seu sentido anti horrio, ou seja, ele tende a aumentar o giro do veculo ocasionado
pela fora transitria.
O segundo ocasionado pelo surgimento de uma fora centrfuga quando o veculo per-
corre a trajetria curvilnea e que de sentido oposto ao da fora transitria o. Com o
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 168
Figura 8.8: Fora lateral transitria agindo no CG.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 169
desaparecimento de o, permanece a fora centrfuga que age como uma fora perturbadora
em sentido contrrio, funcionando como fora restauradora. Logo, as reaes laterais dos
pneus mudam tambm de sentido tendendo a trazer o veculo para a direo primitiva; o
movimento passa a ser semelhante a uma senide amortecida, como mostra a gura 8.8 b).
Analisando o comportamento mostrado nesta gura, pode-se armar que, um veculo
com maior carga na dianteira estvel em relao a foras laterais transitrias atuantes no
seu CG, pois, logo aps a perturbao, surgem foras e momentos que tendem a restaurar
sua trajetria original. Este caso corresponde primeira situao mostrada na gura 8.2.
Veculo com carga maior na traseira
Aqui Q
1
< Q
11
, c
1
c
11
, o
11
o
1
e c
11
c
1
; deste modo, o veculo ir percorrer uma
trajetria curvilnea no sentido contrrio ao da fora perturbadora, tendendo direo desta
ltima. Este comportamento mostrado na gura 8.8 c).
A fora centrfuga que surge na trajetria curvilnea tem o mesmo sentido de o ; assim,
mesmo que cesse a perturbao transitria, o veculo continuar se afastando da trajetria
primitiva. O momento do solo, que neste caso vale
`
v
= o
1
c
1
o
11
c
11
contribui para esse afastamento e, a menos que se atue sobre o volante, o veculo se afastar
sempre mais da trajetria original.
Deste modo, um veculo com CG deslocado para trs no estvel em relao a foras
laterais transitrias agindo no CG, porque, mesmo com o seu desaparecimento, surgem foras
e momentos que continuam a desvi-lo de sua trajetria. Este caso corresponde segunda
situao da gura 8.2.
8.4 Dees bsicas
Um veculo considerado estvel em relao ao solo se, ao atuar uma fora perturbadora
externa no seu CG, os pneus deformam-se de maneira que:
c
1
c
11
. (8.10)
No caso da igualdade, a fora centrfuga inexiste e, no outro, se ope fora perturbadora,
tendendo a levar o veculo de volta direo primitiva.
Um veculo considerado instvel em relao ao solo se:
c
1
< c
11
. (8.11)
Neste caso, a fora centrfuga colabora na retirada do veculo de sua direo primitiva,
sendo necessrias correes bruscas no volante para manter a trajetria escolhida.
Em um veculo com pneus iguais e instvel em relao ao solo, caso a diferena de
deriva do eixo traseiro e dianteiro no seja demasiada, pode-se diminuir esta instabilidade,
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 170
ou mesmo elimin-la, aumentando a presso dos pneus traseiros, ou seja, tornando-os mais
rgidos lateralmente.
O mesmo efeito obtido pela utilizao de pneus com diferentes tipos de construo e
tamanho na frente e atrs do veculo. Esta tcnica bastante utilizada em carros de corrida,
pois a necessidade de transmitir grande potncia para o solo exige uma distribuio de carga
com parcela bem maior no eixo traseiro, que o eixo motriz, a m de se obter elevada fora
de atrito. No entanto, a maior carga na traseira aumenta a instabilidade e, para compens-
la, utilizam-se, nas rodas motoras, pneus de maiores dimenses do que os usados nas rodas
dianteiras, j que pneus maiores apresentam maior rigidez lateral que os menores.
Outras maneiras de alterar o comportamento do veculo, atravs dos mecanismos de
direo e de suspenso, sero vistos nos captulos 9 e 10.
8.5 Fora lateral permanente agindo sobre o CG
Pode-se considerar, este caso, como uma extrapolao do caso anterior.
CG no centro do veculo
Pela ao de o , surgem as reaes o
1
e o
11
. Os ngulos de deriva crescem at que a
fora lateral e suas reaes nos pneus se equilibrem. Como, neste caso, o
1
= o
11
, ter-se-
c
1
= c
11
. O veculo percorrer, ento, uma trajetria inclinada em relao primitiva, mas
com seu eixo longitudinal paralelo posio anteriormente ocupada, como mostra a gura
8.9 a).
CG deslocado para a frente
Com o, tem-se o
1
o
11
e c
1
c
11
, e o veculo percorre uma trajetria curva. A
fora centrfuga se ope ao de o e, embora o veculo se afaste cada vez mais da direo
primitiva, o faz de forma suave, gura 8.9 b). O momento do solo colabora com o giro.
CG deslocado para a traseira
Sob a ao de o, o
11
o
1
e c
11
c
1
. O veculo tende a se afastar mais rapidamente
da direo primitiva, j que a fora centrfuga se soma fora perturbadora e colabora no
desvio.
O momento do solo, aqui tambm, contribui para aumentar o desvio. Este caso est
representado na gura 8.9 c).
8.6 Veculos sujeitos a ventos laterais
Conforme visto anteriormente, a fora lateral `, resultante da ao do vento, age sobre
um ponto, chamado centro de presso, que no coincide com o centro de gravidade, como
mostra a gura 8.4. Esta excentricidade provoca um momento em relao a este centro,
dado por:
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 171
Figura 8.9: Fora lateral perturbadora permanente agindo no CG.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 172
`
:
= ` c.
A esse momento poder se somar, ou se opor, o momento do solo visto nos tens anteriores.
Suas aes conjuntas afetaro o comportamento de veculos submetidos a ventos laterais.
8.6.1 Fora do vento agindo no centro de gravidade
Esta situao semelhante de uma fora permanente agindo no CG apresentada no
tem 8.5, pois `
:
= 0 e ` = o.
Centro de gravidade no centro da distncia entre eixos do veculo
O veculo se desloca obliquamente direo original, mas com o eixo longitudinal paralelo
a sua posio primitiva; situao semelhante representada pela gura 8.9 a).
Este caso possvel somente provendo o veculo com asas traseiras verticais - ou estabi-
lizadores - de grande dimenses.
Centro de gravidade na dianteira do veculo
A fora do vento ocasiona as reaes dos pneus o
1
o
11
e, consequentemente, c
1
c
11
.
O veculo gira afastando-se da direo do vento, gura 8.10 a), fazendo com que o cresa.
O momento do solo colabora com esse giro. Com a trajetria curvilnea, surge uma fora
centrfuga que se ope ao do vento.
Esta situao possvel na prtica, sendo que o giro pode ser corrigido com relativa
facilidade atravs do volante, j que os momentos so pequenos.
Centro de gravidade na traseira do veculo
A fora do vento origina o
11
o
1
e c
11
c
1
e faz com que o veculo percorra uma
trajetria curva para a direo em que o vento atua. O momento de reao dos pneus,
ou momento do solo, colabora nesse giro. A fora do vento diminui, tendendo a anular-se.
A fora centrfuga, entretanto, continua atuando no mesmo sentido da fora do vento e o
veculo continua o giro, como mostra a gura 8.10 b).
Esta situao difcil de ocorrer pois exigiria a utilizao de asas traseiras verticais de
grandes dimenses.
8.6.2 Fora do vento agindo na frente do centro de gravidade
Centro de gravidade no centro do veculo
Aqui `
v
= 0 e `
:
= ` c 6= 0; o veculo, sob a ao deste momento, gira, afastando-se
da direo do vento, o que ocasiona o aumento da fora transversal o ` com o giro. A
fora centrfuga se ope fora lateral perturbadora, gura 8.11 a).
Este um caso comum; somente com pequenos momentos devido ao vento ser fcil
corrigir a trajetria atravs de atuao no volante.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 173
Figura 8.10: Fora lateral perturbadora devido ao vento agindo no CG
Centro de gravidade na dianteira do veculo
Aqui, `
v
6= 0 e `
:
6= 0, agindo no mesmo sentido, gura 8.11 b).
O veculo percorre uma trajetria curvilnea, afastando-se da direo do vento e fazendo
com que a fora perturbadora aumente. A fora centrfuga se ope a sua ao.
Este caso praticamente possvel de ocorrer e o giro pode ser facilmente corrigido por
atuao no volante; o momento devido ao vento pequeno por ser pequena a distncia do
centro de presso ao centro de gravidade.
Centro de gravidade na traseira do veculo
Nesta situao, `
v
6= 0 e `
:
6= 0, mas agem em sentido contrrio. Como `
:
`
v
,
por ser grande a distncia entre o centro de presso e o CG, o momento resultante sobre o
veculo `
:
`
v
, gura 8.11 c).
Pela ao desse momento, o veculo gira afastando-se da direo do vento, o que faz com
que a fora perturbadora aumente. A fora centrfuga age no sentido de reduzir essa fora.
Esta situao fcil de ocorrer e, pelo elevado valor do momento causado pelo vento, a
correo atravs do volante da direo difcil de ser feita.
8.6.3 Fora do vento agindo atrs do centro de gravidade
Centro de gravidade no centro do veculo
Para esta situao, `
v
= 0 e `
:
6= 0, gura 8.12 a).
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 174
Figura 8.11: Fora lateral perturbadora devida ao vento agindo na frente do CG.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 175
O veculo gira para a direo do vento, o que causa a diminuio da sua fora. A fora
centrfuga age no sentido de aumentar a fora perturbadora.
Este um caso difcil de ocorrer na prtica, sendo possvel somente com o uso de grandes
asas traseiras verticais.
Centro de gravidade na traseira do veculo
Nestas condies, `
v
6= 0 e `
:
6= 0, tendo o mesmo sentido, gura 8.12 d).
Pela ao conjunta desses momentos, o veculo gira para a direo do vento, causando
uma reduo do seu efeito. A fora centrfuga aumenta a fora perturbadora.
Este caso no ocorre praticamente.
Centro de gravidade na dianteira do veculo
Dependendo da distncia do centro de presso ao centro de gravidade do veculo, podem
ocorrer diferentes situaes:
a) centro de presso pouco atrs do CG e de modo que `
:
e `
v
equilibrem-se, gura
8.12 b).
Com a igualdade desses momentos e sua ao em sentido contrrio, o momento resultante
ser nulo, ou seja, o veculo no girar em torno de seu eixo vertical. Pela atuao da fora
do vento, entretanto, haver um deslocamento lateral do veculo paralelamente direo
primitiva.
Caso praticamente possvel e ambicionado.
b) centro de presso atrs do CG, de modo que `
:
seja levemente superior a `
v
, gura
8.12 c).
Nessas condies, o veculo, em um primeiro instante, gira na direo do vento, reduzindo
sua ao at que haja igualdade entre os momentos; como eles agem em sentidos opostos, se
equilibraro. O veculo, ento, se manter na trajetria primitiva, com seu eixo longitudinal
adotando uma posio um pouco inclinada em relao posio anterior perturbao.
Este o caso ambicionado de estabilidade total, no havendo necessidade de correo
atravs do volante.
Esta condio possvel de ser conseguida com a utilizao de pequenas asas verticais,
precisamente dimensionadas, na traseira do veculo.
O resumo das situaes em que o veculo est submetido a ventos laterais est mostrado
na tabela 8.2.
8.7 Manuteno da direo primitiva atravs do volan-
te
A direo primitiva pode ser mantida, em qualquer dos casos anteriores, atravs de ao
sobre o volante da direo, de maneira a criar um momento sobre o veculo para corrigir sua
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 176
Figura 8.12: Fora lateral perturbadora devida ao vento agindo atrs do CG.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 177
Tabela 8.2: Resumo do comportamento de veculos submetidos a ventos laterais.
Atuao da for- Posio do CG
a do vento No centro Na traseira Na frente
S ocorre com o uso Caso difcil de ocorrer Possvel de ocorrer; fcil
No CG de grandes asas tra- pois exige grandes correo com o volante
seiras. asas traseiras verticais pois os momentos so
pequenos.
Ocorrncia comum; Fcil de ocorrer, po- Fcil de ocorrer; a
Na frente do CG fcil de corrigir com rm difcil de corrigir correo com o volante
o volante somente com o volante por simples pois M
:
peque-
com M
:
pequeno. M
:
ser grande. no.
Caso difcil de ocor- Praticamente imposs- Ideal e possvel de ocor-
rer; possvel apenas vel para a concepo rer (M
:
M
v
). Estabilidade
Atrs do CG com o uso de gran- dos veculos atuais. total. No necessria
des asas traseiras correo com o volante,
verticais. porm exige asas traseiras
verticais.
trajetria.
Como se conclui da anlise das diferentes situaes anteriores, a ao sobre o volante
depende da distribuio de carga sobre os eixos e a ao necessria para corrigir a trajetria
de um veculo com carga igualmente distribuida sobre seus eixos ou com maior carga no eixo
dianteiro diferente e menos crtica do que a necessria para corrigir um veculo com maior
carga na traseira.
8.8 Consideraes adicionais
Com velocidade inferiores a oitenta quilmetros horrios, no h necessidade de preocu-
pao com problemas de estabilidade. Para velocidades maiores, entretanto, importante
que o projetista do veculo observe caractersticas construtivas que tornem o veculo mais es-
tvel direcionalmente, ou seja, que diminuam o desvio de curso quando foras perturbadoras
ocorrem. Com essas medidas, o trabalho do motorista para manter o veculo na trajetria
desejada ser facilitado.
O centro de gravidade do veculo deve car no centro da distncia entre eixos, ou
deslocado para a frente. Essas distribuies do peso tornam o veculo estvel em
relao ao solo.
As rodas traseiras devem possuir pneus mais rgidos lateralmente, quaisquer que sejam
suas cargas, de forma a garantir que
c
1
c
11
. (8.12)
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 178
Figura 8.13: Geometria ideal da direo.
O ponto de atuao da fora do vento deve estar to prximo quanto possvel do CG
(menor `
:
). Neste particular, as carrocerias baseadas na forma de Kamm trouxeram
uma melhoria quando comparadas com carrocerias cuja popa vai decrescendo gradati-
vamente. Com aquela forma, o centro de presso desloca-se para trs, aproximando-se
do CG.
interessante salientar que para veculos esportivos esses conceitos tambm valem, em-
bora nem sempre sejam seguidos por seus projetistas.
8.9 Estabilidade em curvas
8.9.1 Geometria da direo e centro da curva
Para realizar uma curva sem que haja escorregamento das rodas, a geometria da direo
deve ser executada de maneira que, para qualquer giro da direo, os prolongamentos dos
eixos das rodas diretoras cortem-se no prolongamento do eixo das rodas traseiras, como
mostra a gura 8.13.
As relaes obtidas pela inspeo dessa gura permitem determinar o raio geomtrico da
curva:
j
j
=
|
tan ,
. (8.13)
Para pequenos ngulos essas expresso pode ser aproximada por:
j
j

|
,
. (8.14)
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 179
Ao percorrer a curva com velocidade, surgem, devido fora centrfuga, ngulos de deriva
nos pneus dianteiros e traseiros. Essa deriva ocasiona uma mudana do centro da curva
de ` para `
i
. Esse novo centro chamado de centro instantneo do movimento e est
representado na gura 8.14; para encontr-lo, traam-se retas perpendiculares s direes
dadas pelos ngulos de deriva. O ponto de cruzamento destas retas o centro instantneo
da curva `
i
.
O raio real da curva calculado, com algumas simplicaes e para pequenos ngulos de
deriva, caso comum em rodovias, a partir da anlise da gura 8.14.
O ngulo de esteramento mdio e os ngulos mdios de deriva dos eixos dianteiro e
traseiro so:
, =
,
1
+,
2
2
(8.15)
c
1
=
c
11
+c
12
2
(8.16)
c
11
=
c
111
+c
112
2
(8.17)
A distncia entre eixos, considerando os ngulos mdios, dada por
1 +o = j
v
tan c
11
+j
v
tan(, c
1
) = | (8.18)
e o raio real da curva, para pequenos ngulos de deriva e estero, dado por:
j
v
=
|
, (c
1
c
11
)
. (8.19)
Os ndices 1 e 2 se referem s rodas externa e interna, respectivamente, enquanto os
ndices 1 e 11 aos eixos dianteiro e traseiro.
A posio do centro real da curva difere do seu centro geomtrico tanto mais quanto
maior a diferena entre os ngulos de deriva dos eixos dianteiro e traseiro, como se pode
concluir da equao 8.19.
8.9.2 Comportamento do veculo em curvas
O comportamento de um veculo em curvas depende, essencialmente, da distribuio da carga
em seus eixos. De acordo com esse comportamento, os veculos em curva so classicados
como:
neutros
subesterantes ou subdirecionais
sobresterantes ou sobredirecionais.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 180
Figura 8.14: Geometria da direo, considerando a deriva de cada roda.
Centro de gravidade situado no centro
Neste caso, pela ao da fora centrfuga, os ngulos de deriva nos dois eixos sero iguais,
ou seja , c
1
c
11
= 0 na equao 8.19. Esta situao est representada na gura 8.15 a).
Como as reaes dos pneus so iguais, o momento do solo ser nulo, ou seja, `
v
= 0.
Consequentemente, o raio real da curva igual ao raio terico ou geomtrico. O ngulo
de giro do volante da direo ,, necessrio para executar uma curva em baixa velocidade,
, aproximadamente, igual ao necessrio para realizar a mesma curva com velocidade mdia
ou alta.
Na gura 8.16, a curva desejada a de nmero 1 e ser percorrida por este veculo.
Oveculo possuidor destas caractersticas classicado como neutro ou estvel em curvas.
Centro de gravidade na frente
Conforme foi visto, este tipo de veculo, quando submetido a uma fora lateral, sofre de-
formaes nos pneus de modo que a deriva no eixo dianteiro maior que a deriva no eixo
traseiro, ou seja, c
1
c
11
0 na equao 8.19. A gura 8.15 b) ilustra este caso.
Desse modo, a curva que o veculo realmente percorre tem um raio maior do que a curva
real, o que signica que ele "sair de dianteira"nesta curva.
O momento do solo, devido s reaes laterais dos pneus, aumenta essa tendncia.
Na gura 8.16, a curva realmente percorrida ser a 3; para mant-lo na trajetria desejada
1, ser necessrio um giro adicional , no volante, no mesmo sentido de ,.
Um veculo com este comportamento classicado como subesterante ou subdirecional ;
ele , tambm, considerado estvel em curvas porque, por tender a abrir na curva, necessitar
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 181
Figura 8.15: Comportamento de veculos em curva, com caractersticas de neuto,
subesterante e sobresterante.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 182
Figura 8.16: Trajetrias reais de curva de um veculo neutro "1", subesterante "3"e so-
bresterante "2".
de um aumento no giro das rodas, pela atuao no volante, no mesmo sentido dado para
realiz-la. Isso poder ser feito tranquilamente, sem sobressaltos.
Centro de gravidade atrs
Nestas condies, pela ao da fora lateral perturbadora, o ngulo de deriva no eixo
dianteiro menor do que no traseiro, ou eja, c
1
c
11
< 0 na equao 8.19. A gura 8.15 c)
representa este caso.
Como consequncia, haver uma reduo do raio da curva que o veculo realmente ir
percorrer, ou seja, ele tender a "sair de traseira"na curva real.
O momento do solo, tambm aqui, aumenta essa tendncia.
Na gura 8.16, o veculo tender a percorrer a curva real 2; para mant-lo em 1, ser
necessrio um giro ,, no sentido contrrio ao de ,.
Com esse comportamento, um veculo classicado como sobresterante ou sobredire-
cional e considerado instvel em curvas. Isto porque, em velocidades mdias ou altas, o
veculo tende a fechar a curva e o ngulo de giro do volante da direo, para venc-la, deve
ser menor do aquele necessrio para executar a mesma curva em baixa velocidade. Desse
modo, ser necessrio girar o volante no sentido contrrio ao inicialmente dado para manter
o veculo na curva; isto pode surpreender motoristas menos experimentados.
Em veculos esportivos, o comportamento sobredirecional pode ser considerado interes-
sante por tornar o veculo mais "dcil"em curvas, enquanto que o subdirecional, por oferecer
uma certa "resistncia"para realiz-la, j que exige um aumento no giro do volante, seria
considerado "indcil".
Como, entretanto, para a maioria dos motoristas, que no pode ser caracterizada como
esportiva, um comportamento sobredirecional mais difcil de controlar, parece mais sensato
classicar como dcil aquele veculo que, ao percorrer uma curva com velocidade crescente,
exige uma atuao no volante sempre no mesmo sentido.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 183
Figura 8.17: Inuncia da trao na estabilidade direcional de um veculo.
8.10 Inuncia da posio do eixo de trao na esta-
bilidade direcional de um veculo
Em um veculo com trao dianteira, ocorre equilbrio estvel entre as foras de trao e
a fora de inrcia, enquanto que nos veculos com trao traseira esta situao favorvel
no ocorre, como mostra a gura 8.17. Este fato justica a tendncia, cada vez maior, de
utilizao de trao dianteira nos veculos modernos de passeio, apesar de sua desvantagem,
em relao trao traseira, quanto capacidade de transferncia da fora de trao ao solo.
8.11 Disposio dos elementos mecnicos no veculo
Os elementos mecnicos de um veculo podem ser dispostos de vrias maneiras, dando origem
a diferentes concepes construtivas que inuem signicativamente na sua estabilidade dire-
cional.
8.11.1 Concepo convencional
A concepo convencional pode ser denida como aquela em que a disposio do motor
dianteira e a trao traseira , como est ilustrado na f igura 8.18.
As vantagens desta concepo so:
- distribuio razovel de peso;
- eixo dianteiro de construo mais simples;
- boa carga nas rodas diretoras;
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 184
Figura 8.18: Disposio de elementos mecnicos na concepo convencional.
- possibilidade de usar um motor de grande comprimento;
- manuteno simples devido posio do motor;
- desgaste mais uniforme dos pneus: maior frenagem na dianteira, trao na traseira;
- alavanca de cmbio simples;
- porta malas grande;
- boa refrigerao, j que tem radiador dianteiro - o ventilador pode ser comutvel;
- rendimento bom na marcha direta, j que no h interferncia de engrenagens na
transmisso de fora;
- silencioso simples, com comprimento longo;
- boa estabilidade em retas (estvel em relao ao solo);
- baixa sensibilidade a ventos laterais (menor brao de ao da fora do vento em relao
ao CG);
- boa soluo para deslocamento do motor acima de dois litros.
Suas desvantagens so:
- tnel no piso para eixo cardam e caixa;
- necessidade de eixo cardam, em geral longo e com mancais intermedirios;
- direo pesada, com exigncia de maior relao de transmisso, ou de ser assistida, j
que o motor est sobre as rodas dianteiras;
- eixo traseiro pouco carregado - arranque dicultado em pista molhada e rodas traseiras
com possibilidade de patinar em curvas fechadas;
- eixo traseiro mais caro - suporta o diferencial;
- devido transferncia de carga, perigo de bloqueio das rodas traseiras na frenagem -
recomendvel uso de sistema antibloqueio (ABS);
- tendncia fortemente subesterante - pode ser diminuda com estabilizadores;
- com efeito da trao em curvas, pode alterar o comportamento, passando a ser so-
bresterante;
- diculdade de aumentar a distancia entre eixos, pois as rodas motrizes cariam pouco
carregadas.
8.11.2 Trao dianteira, motor longitudinal ou transversal
Esta concepo caracterizada por ter o motor colocado frente do eixo dianteiro e a
trao tambm ser dianteira, como mostra a gura 8.19. a concepo mais utilizada no
momento.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 185
Figura 8.19: Veculo com trao dianteira convencional.
As vantagens dela so:
- maior estabilidade direcional, pois o veculo puxado;
- baixa sensibilidade a ventos laterais (pequena distncia do centro de presso ao CG);
- distribuio razovel de peso;
- uxo curto das foras de trao;
- maior carga sobre as rodas diretoras e motoras - boa capacidade de trao, que, entre-
tanto, diminui nas arrancadas pela transferncia de carga para o eixo traseiro;
- acesso fcil ao motor.
- possibilidade de maior distncia entre eixos, logo, maior conforto;
- eixo traseiro simples (pode ser rgido);
- porta malas grande;
- piso plano;
- boa refrigerao - o radiador ca perto do motor;
- alavanca de cmbio simples;
- silencioso simples, com comprimento longo;
- boa estabilidade em retas e curvas;
- possibilidade de colocar os discos de freio dianteiros junto ao diferencial e, com isso,
diminuir as massas no suspensas (ver suspenses), alm de poder us-los com maiores
dimenses;
- soluo conveniente para cilindrada at dois litros.
Suas desvantagens so:
- arranque dicultado em pista molhada e em aclives;
- eixos dianteiros caros, necessitando de juntas homocinticas;
- direo pesada devido maior carga no eixo dianteiro;
- raio mnimo de curva dicilmente inferior a cinco metros;
- a suspenso do motor deve absorver todo o torque de arranque;
- comprimento do motor limitado;
- distribuio desfavorvel das foras de frenagem - capacidade de frenagem bem maior
do eixo dianteiro e risco de bloqueio das rodas traseiras (recomendvel uso de sistema ABS);
- desgaste menos uniforme dos pneus - sensivelmente maior nos pneus do eixo dianteiro;
- possibilidade da trao inuenciar na direo;
- desbalanceamento das rodas dianteiras mais sensvel.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 186
Figura 8.20: Veculo com motor traseiro.
8.11.3 Motor traseiro longitudinal ou transversal
Essa classicao para aqueles veculos onde a trao traseira e o motor est colocado
atrs do eixo traseiro, como mostra a gura 8.20. Poucos veculos, e na maioria esportivos,
ainda usam esta concepo.
Suas vantagens so:
- uxo das foras de trao curto;
- direo leve;
- eixo dianteiro de construo simples;
- distribuio mais conveniente das foras de frenagem - devido maior carga no eixo
traseiro e transferncia de carga para o eixo dianteiro em uma freada, a capacidade de
frenagem dos dois eixos semelhante e pode ser melhor aproveitada;
- boa capacidade de trao pela concentrao de massa sobre o eixo motor - melhorada
em arrancadas e aclives pela transferncia de carga;
- inexistncia de tneis no piso do veculo;
- soluo economicamente conveniente para veculos at 1. 2 litros de deslocamento, ex-
ceo feita para veculos esportivos;
As desvantagens desta concepo so:
- sensibilidade maior a ventos laterais - grande distncia do centro de presso ao CG;
- rodas dianteiras pouco carregadas;
- tanque de gasolina difcil de dispor;
- porta malas limitado;
- sistema de acionamento do cmbio complicado;
- desgaste no uniforme dos pneus;
- a suspenso do motor suporta todo o torque de arranque;
- difcil amortecimento de rudos;
- maior consumo de potncia na refrigerao do motor;
- o motor pode se deslocar para a frente em caso de batidas;
- silencioso difcil de projetar, pois o percurso dos gases muito curto.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 187
8.12 Inuncia da disposio dos elementos mecnicos
no comportamento do veculo
A disposio dos elementos mecnicos no veculo afeta no apenas a distribuio de pesos
nos eixos dianteiro e traseiro e, em conseqncia, a sua estabilidade, como visto nos tens
anteriores, mas tambm a sua dirigibilidade ou maneabilidade. Este efeito se deve a um maior
ou menor momento de inrcia polar do veculo, ou seja, uma maior ou menor resistncia para
sofrer aceleraes angulares em torno do eixo vertical que passa pelo centro de gravidade e,
consequentemente, para mudar a sua trajetria de deslocamento.
Quanto mais distanciadas desse eixo vertical esto massas como a do motor, maior a
inrcia ao giro. Por outro lado, um veculo com esse tipo de massa concentrada prximo a esse
eixo, ou seja, com baixo momento de inrcia, caso sofra um momento de rotao perturbador
como, por exemplo, o ocasionado por foras desbalanceadas durante uma frenagem brusca,
pode rodopiar com mais facilidade - ver testes de pista a seguir.
8.12.1 Concepo convencional
A posio do centro de gravidade favorvel em relao estabilidade direcional. Um
veculo com essa concepo apresenta boa estabilidade em retas, sendo considerado estvel
em relao ao solo. Com o CG deslocado para frente, diminui o brao de ao da fora do
vento, baixando sua sensibilidade a ventos laterais.
Em curvas, apresenta tendncia subesterante, ou seja, estvel; se essa tendncia for
exagerada, pode ser diminuida comestabilizadores - ver suspenses. Como a trao traseira,
pode inuenciar na estabilidade em curvas, com o veculo passando o sobresterante, ou seja,
instvel. Isto ocorre porque um pneu j submetido a uma fora longitudinal, seja de trao
ou de frenagem, apresenta um maior ngulo de deriva, sob ao de uma fora lateral, do que
quando a fora longitudinal inexistir.
Alm disso, com o motor na frente e o eixo traseiro com diferencial, o momento de
inrcia polar alto. Isso faz com que o veculo no apresente grande sensibilidade a foras
perturbadoras que causem um giro em relao ao seu eixo vertical. Diminui, por outro lado,
sua maneabilidade, pois reage mais lentamente atuao no volante pelo condutor.
8.12.2 Concepo com trao dianteira
Esta concepo apresenta centro de gravidade deslocado para frente. estvel em retas e
tem pequena sensibilidade a ventos laterais, j que a distncia do centro de presso ao CG
diminuda.
Em curvas, sua tendncia subesterante, ou seja, estvel. Com trao, essa tendn-
cia aumenta. Cuidados no projeto da suspenso - ver captulo 10 - podem diminu-la, se
exagerada.
A utilizao de motor/caixa/diferencial na frente faz com que o momento de inrcia
em relao ao eixo vertical do veculo tambm seja elevado. Com isso, sua sensibilidade a
momentos perturbadores pequena, mas sua maneabilidade ca diminuida.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 188
O emprego de motores transversais, alm de baratear o sistema de transmisso de foras,
pois elimina o par de engrenagens cnicas do diferencial (essa distribuio permite obter a
reduo nal com engrenagens cilndricas), permite melhorar sua maneabilidade por reduzir
o momento polar de inrcia.
8.12.3 Concepo com motor traseiro
Com a posio do centro de gravidade deslocado para trs, essa concepo tem o eixo di-
anteiro pouco e o traseiro muito carregado, apresentando comportamento instvel em retas.
Devido ao grande brao de ao da fora do vento, muito sensvel a ventos laterais.
Em curvas, apresenta tendncia fortemente sobresterante, ou seja, instvel. Um projeto
adequado da suspenso (ver captulo 10) e a utilizao de presso maior nos pneus traseiros
podem reduzir essa tendncia.
O momento de inrcia polar pode ser considerado alto; entretanto, como o CG est
deslocado para trs, a distncia entre ele e o centro de presso grande e o veculo ca mais
sensvel a foras perturbadoras laterais, como rajadas de vento. Sua maneabilidade baixa.
Tambmneste caso, o uso de motores traseiros transversais pode trazer vantagens econmi-
cas e de comportamento.
8.12.4 Outras concepes
Alm da anlise anterior, do comportamento das trs concepes mais comuns em carros
de passeio, sero feitas, a seguir, algumas consideraes sobre concepes encontradas em
veculos esportivos.
Concepo com motor central - trao traseira
Essa concepo est representada na gura 8.21 a).
A posio central do centro de gravidade garante uma estabilidade direcional em retas.
A sensibilidade a ventos laterais maior do que as com CG na frente e menor do que aquelas
com esse centro deslocado para atrs.
Em curvas, poder apresentar um comportamento neutro, que tender a sobresterante
com a trao, o que apreciado em um veculo esportivo.
Como o momento de inrcia em relao ao eixo vertical pequeno, devido concentrao
de massas no centro do carro, sua capacidade de absoro de momentos perturbadores, sem
que ocorram giros da carrroceria, pequena.
Sua maneabilidade, por outro lado, muito boa, reagindo prontamente aes no volante.
Nela, alm disso, a capacidade de trao, devido alta carga no eixo traseiro, , tambm,
muito boa.
A posio central do CG, garantindo bom carregamento do eixo traseiro, e a transferncia
de carga para o eixo dianteiro durante a frenagem, fazem com que a distribuilo das foras
de frenagem seja boa.
Essas caractersticas justicam o uso bastante comum dessa concepo em carros es-
portivos.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 189
Figura 8.21: Disposio de elementos mecnicos em carros esportivos.
Concepo transaxle
A concepo transaxle mostrada na gura 8.21 b). usada em alguns carros esportivos.
A distribuio das massas, com motor dianteiro entre eixos e caixa e diferencial traseiros,
fazem com que o centro de gravidade que mais centralizado.
Apresenta, assim, estabilidade em relao ao solo, com sensibilidade mdia a ventos
laterais.
Em curvas, tender a um comportamento neutro, passando a sobresterante com a trao.
A distribuio das massas e sua posio em relao ao eixo vertical, fazem com que o
momento polar de inrcia seja mdio. Sua sensibilidade a momentos perturbadores situa-se
entre as apresentadas por carros de passeio e a concepp com motor central, vista no tem
anterior. Sua maneabilidade boa.
Com o deslocamento da caixa de cmbio e diferencial para o eixo traseiro, tem-se uma
carga mdia sobre ele, que melhora com a acelerao pela transferncia de carga, resultando
em uma boa capacidade de trao.
A distribuio de pesos permite utilizar melhor o eixo traseiro na frenagem, principal-
mente se for previsto um sistema antibloqueio das rodas.
8.13 Comportamento das concepes comcarregamento
total
Neste tem, feita uma anlise das concepes apresentadas anteriormente considerando
o veculo com carga mxima e lotao total. Nessas condies, podem ocorrer mudanas
importantes nos seus comportamentos porque a variao do carregamento modica a posio
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 190
do centro de gravidade, bem como a inrcia rotacional, o que poder implicar em alterao da
estabilidade direcional do veculo, tanto em retas como em curvas, e da sua maneabilidade.
8.13.1 Concepo convencional
Nesta nova situao, tem-se uma alterao bastante sensvel da posio do centro de
gravidade, que ser deslocado para trs, e o veculo poder mudar o seu comportamento
estvel em retas e em curvas. Em curvas, poder passar de subesterante para sobresterante
e, consequentemente, mais difcil de ser conduzido. Geralmente, alteram-se as presses dos
pneus, principalmente elevando a dos traseiros, a m de manter o comportamento original
do veculo.
Como o momento polar continua elevado, a sensibilidade a perturbaes externas, que
tendam a girar o veculo em relao a seu eixo vertical, continua baixa. A maneabilidade
ca reduzida.
Aumenta sua capacidade de trao, pois, devido nova posio do centro de gravidade,
tem-se um acrscimo da carga normal sobre o eixo traseiro.
A capacidade de frenagem pode ser melhorada pela redistribuio de carga, porm, para
que essa potencialidade seja utilizada, necessrio nova regulagem nos freios, ou, o que
mais prtico, usar sistema antibloqueio das rodas.
8.13.2 Concepo com trao dianteira.
Aqui tambm, devido posio traseira do porta malas, o comportamento ca bastante
modicado, pois o centro de gravidade deslocado para trs, afetando sua estabilidade
direcional.
O aumento da presso dos pneus, com um valor mais elevado para os do eixo traseiro,
pode manter as condies favorveis existentes antes do aumento de carga.
O momento polar continua elevado e a sensibilidade a perturbaes externas se mantm
pequena. A maneabilidade ca menor.
A capacidade de trao no melhora; embora o veculo que mais pesado, no h modi-
cao sensvel na carga do eixo motriz.
A capacidade de frenagem com a nova posio do centro de gravidade poder aumentar,
pois haver um acrscimo de carga sobre o eixo traseiro. Porm, este aumento da potencial-
idade de frenagem s ser aproveitado com a utilizao de freios com controle de bloqueio.
8.13.3 Concepo com motor traseiro
Como o porta malas, nesta concepo, dianteiro, haver um deslocamento do CG para
frente. A capacidade dele, entretanto, limitada pelo espao necessrio para as rodas dire-
toras, sistema de direo e suspenso. Com isso, a estabilidade direcional desta concepo,
tanto em retas como em curvas, tender a melhorar um pouco, embora continue instvel,
principalmente em curvas; este comportamento poder se agravar com a trao.
O momento polar aumentar e a sensibilidade a perturbaes externas continuar baixa.
A maneabilidade, que era baixa, car mais reduzida.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 191
Como uma parcela do novo carregamento se apoiar no eixo traseiro, sua capacidade de
trao aumentar.
A capacidade de frenagem praticamente no alterada; haver um maior aumento de
carga no eixo dianteiro, j dimensionado para exercer uma maior fora de frenagem, e a
situao do eixo traseiro no se modicar signicativamente.
8.13.4 Concepo com motor central
Como, nesta concepo, usam-se porta malas dianteiro e traseiro, quase no haver mu-
dana da posio do centro de gravidade, porm ocorrer uma sensvel mudana no momento
de inrcia, com diminuio de sua maneabilidade; o veculo ca menos dcil.
A estabilidade direcional ca pouco afetada.
A capacidade de trao melhorar, com o aumento da carga sobre o eixo traseiro.
A capacidade de frenagem continua boa, pois ocorrem apenas pequenas variaes na
distribuio das foras de frenagem.
8.13.5 Concepo transaxle
O carregamento do veculo far com que seu centro de gravidade se desloque para trs,
podendo ocasionar uma leve alterao no seu comportamento.
Em retas, provavelmente continuar estvel; em curvas poder passar de subesterante
para levemente sobresterante, o que no preocupa em veculos esportivos.
O momento polar aumentar um pouco, tornando o veculo menos sensvel a perturbaes
mas, por outro lado, um pouco menos dcil.
A capacidade de trao melhorar com o aumento de carga no eixo traseiro, que o
motriz.
A capacidade de frenagem modica pouco, continuando a ser boa.
8.14 Comparao de diferentes concepes em testes
de pista
A revista Auto Motor und Sport de junho de 1972, apresenta os resultados de uma srie
de testes realizados com quatro veculos de diferentes concepes. O objetivo desses testes
era vericar seu comportamento em vrias situaes que podem ocorrer nas pistas. Embora
os veculos representativos de cada uma das concepes analisadas possam, at mesmo, no
mais existir ou ser fabricados, a validade dos resultados persiste, j que novos modelos so
projetados dentro dessas mesmas concepes.
Na ocasio, os quatro veculos comerciais utilizados nos testes foram:
Representando a concepo convencional
Veculo: BMW 1802
Distribuio de peso: 54. 5% - 45. 5%
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 192
Potncia: 90 c (DIN)
Peso: 1030 /q, (DIN)
Pneus 165 SR 13
Representando a concepo com trao dianteira
Veculo: Audi 100
Distribuio de peso: 60% - 40%
Potncia: 85 c (DIN)
Peso: 1050 /q,(DIN)
Pneus 165 SR 14
Representando a concepo com motor traseiro
Veculo: VW 411 E
Distribuio de peso: 42. 5% - 57. 5%
Potncia: 80 c (DIN)
Peso: 1080 /q, (DIN)
Pneus 155 SR 15
Representando a concepo com motor central
Veculo: VW Porsche 914
Distribuio de peso: 47. 5% - 52. 5%
Potncia: 80 c (DIN)
Peso: 900 /q, (DIN)
Pneus 155 SR 15
Todos os veculos estavam equipados com pneus Michelin ZX.
Procurou-se, com os testes, vericar se o comportamento dos veculos seria o esperado e
at que ponto as medidas construtivas utilizadas por seus projetistas permitiram compensar
as desvantagens inerentes a cada concepo.
Os resultados dos ensaios em pista esto mostrados na tabela 8.3.
A conveno nela usada foi a seguinte.
Para as pistas:
P1 - pista da Daimler Benz;
P2 - pista de Hokenheim;
P3 - pista da Porsche;
P4 - pista da Pirelli.
Para os tipos de teste:
T1 - ensaio em pista circular ( = 65 :) molhada;
T2 - veculo submetido a vento lateral;
T3 - teste de slalon;
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 193
Tabela 8.3: Resultados dos ensaios de veculos de vrias concepes em pista.
Pistas Tipo de teste Objetivos e Veculos analisados
resultados V1 V2 V3 V4
P1 T1 1 52. 1 51. 0 50. 0 51. 3
P1 T2 2 2. 85 2. 94 4. 02 2. 90
P1 T3 3: distncia 1 55. 1 54. 0 53. 1 56. 2
distncia 2 105. 4 107. 5 101. 4 108. 0
P2 T4 4 96. 1 94. 5 93. 0 98. 0
P3 T5 5: velocidade 1 8. 25 9. 5 8. 7 10. 6
velocidade 2 5. 0 3. 0 6. 0 6. 6
P4 T6 6 30 90 550 900
T4 - teste de ultrapassagem;
T5 - aquaplanagem em curva;
T6 - aquaplanagem em reta.
Para os objetivos e resultados:
1- teste em pista circular para vericar a tendncia dos veculos e, tambm, qual a
velocidade mxima, em quilmetros horrios, de realizao do teste em cada caso;
2 - Teste de sensibilidade a ventos laterais, sendo o resultado o desvio lateral dado em
metros;
3 - Teste para vericao da maneabilidade, sendo a distncia entre os obstculos, 1 e
2, dezoito e trinta e seis metros, respectivamente (o resultado apresentado em quilmetros
por hora);
4 - Teste para vericar o comportamento com o giro brusco da direo, sendo o resultado
dado em quilmetros por hora;
5 - Teste para vericar o desvio em curva molhada, para as velocidades, 1 e 2, de oitenta
e noventa quilmetros horrios, respectivamente (o resultado apresentado o desvio em
metros);
6 - Teste para vericar o efeito da aquaplanagem durante freadas, sendo o resultado
apresentado em graus.
Para os veculos:
V1 - Audi 100;
V2 - BMW 1802;
V3 - VW 411 E;
V4 - VW Porsche 914.
8.14.1 Teste em pista circular
O piso era composto de dois trechos, um com cobertura asfltica e o outro com pedras.
O comportamento dos veculos, nestas condies de pista, foi:
Audi - nenhum problema ocorreu; a correo na direo consistiu apenas em um giro, no
volante, um pouco maior do que o necessrio, devido tendncia subesterante inerente a
esta concepo.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 194
Figura 8.22: Pista para teste de ultrapassagem.
BMW- inicialmente neutro, aps e prximo velocidade crtica passa a ser sobresterante.
VW 411 e Porsche 914 - no incio subesterantes, aps a velocidade crtica, fortemente
sobresterantes, exigindo giro do volante em sentido contrrio ao da curva.
8.14.2 Sensibilidade a ventos laterais
O teste foi feito medindo-se o desvio dos veculos quando submetidos a um vento lateral
inclinado, resultante da composio da velocidade de deslocamento do veculo, de 100 /:,/.
e da velocidade de um vento normal sua trajetria, de 90 /:,/, originado por ventiladores
colocados na lateral da pista.
Com uma menor distncia do centro de presso ao centro de gravidade, tanto o Audi
quanto o BMW sofreram deslocamentos laterais menores. O maior brao de alavanca da
fora do vento justica a maior sensibilidade do VW 411. O pequeno desvio do Porsche se
deve a sua pequena rea lateral.
8.14.3 Vericao da dirigibilidade
O melhor desempenho foi do Porsche 914, por ser bastante dcil. O Audi teve um
desempenho bastante bom, apesar da tendncia subdirecional exigir um giro do volante um
pouco maior. O VW 411 e o BMW, devido variao de tendncia, obrigavam mudanas
no sentido de giro da direo, diminuindo a velocidade alcanada.
8.14.4 Teste de ultrapassagem
O objetivo deste teste foi o de vericar o efeito das caractersticas inerentes a cada
concepo nas ultrapassagens. A manobra deveria ser realizada em um trecho demarcado de
pista, conforme o esquema da gura 8.22, com a maior velocidade possvel, sem que houvesse
qualquer choque com os marcos de sinalizao do percurso.
Neste ensaio, o Porsche foi o que obteve melhor desempenho. Seu pequeno momento de
inrcia, em torno de seu eixo vertical, permitiu grandes aceleraes angulares, facilitando
muito a realizao da manobra - mostrou-se mais dcil em rpidas mudanas da trajetria.
Tambm com bom desempenho, apresentou-se o Audi, por ser estvel. Com o BMW e com
o VW 411, as sadas de traseira foram difceis de ser evitadas, impedindo atingir velocidades
maiores.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 195
8.14.5 Aquaplanagem em curvas
Este ensaio foi realizado em uma pista curva molhada de vinte metros de comprimento
e cinco metros de largura. A pista estava parcialmente coberta com um lme de gua, com
espessura de vinte milmetros na sua borda interna e tendendo a zero na linha mdia.
O veculo deveria percorr-la pela borda interna, com um giro xo do volante da direo e
uma posio tambm xa do pedal do acelerador. Era marcada a distncia em metros que o
automvel percorria at atingir a linha mdia da curva, que servia como linha de referncia.
No teste com velocidade de oitenta quilmetros horrios, o Audi atingiu a linha de refer-
ncia mais rapidamente, enquanto que, para o teste realizado com a velocidade de noventa
quilmetros horrios, o BMW atingiu mais rapidamente a referncia. Ambos tem centro de
gravidade na dianteira.
O VW 411 e o VW Porsche 914 apresentaram um comportamento bom nas duas veloci-
dades; os dois apresentam o centro de gravidade deslocado para trs.
8.14.6 Aquaplanagem em reta
A pista continha um lme de gua de quatro milmetros de espessura e trezentos metros de
comprimento. O veculo, a uma velocidade de cento e trinta quilmetros por hora e aps
penetrar vinte metros no trecho molhado, tinha o freio aplicado com fora total e o volante
imobilizado at sua parada total. A freada ocasionou, em todos os casos, um impulso de
giro, observando-se os seguintes comportamentos:
Audi - permaneceu na direo, parando aps cento e oitenta metros do ponto de aplicao
do freio e sofrendo pequena inclinao em relao a sua trajetria - 30

.
BMW- girou aproximadamente 90

e, aps, pelo efeito de martelo (CGsituado na frente),


voltou direo primitiva.
VW 411 - devido posio traseira do centro de gravidade, sofreu um giro de uma volta
e meia em relao ao seu eixo vertical.
Porsche - devido posio central do centro de gravidade e, consequentemente, do seu
pequeno momento de inrcia em relao ao eixo vertical, o veculo girou duas voltas e meia.
Pode-se concluir , pela observao dos testes, que os veculos com centro de gravidade
deslocado para frente tem um bom comportamento para freadas de emergncia em pistas
retas molhadas.
8.14.7 Concluses dos ensaios
Como era de esperar, as desvantagens de cada concepo podem ser diminudas por
medidas construtivas, mas as caractersticas tpicas de cada uma delas se mantm.
Considerando os resultados da totalidade dos testes, pode-se armar que a melhor con-
cepo para consumidores normais aquela com motor e trao dianteiros, seguida da con-
vencional. Para eles, as concepes com motor traseiro ou central no so recomendadas;
podem, entretanto, ser aproveitadas em veculos esportivos ou de competio, pois espera-se
que este pblico seja iniciado em pilotagem de automveis, enfrentando melhor situaes
difceis.
Captulo 8 - Estabilidade direcional. 196
A forte tendncia, dos grandes fabricantes mundiais de veculos de passeio, em adotar a
concepo com motor e trao dianteiros corrobora estas concluses.
No mercado de carros esportivos, sobretudo naqueles de altssimo desempenho, h a
tendncia de utilizao da trao integral e diferenciais com escorregamento controlado por
microprocessador. Esta tecnologia adequada para veculos de uso esportivo, ou para aqueles
que sero utilizados em situaes onde as pistas tm baixa aderncia (como, por exemplo,
no gelo ou em pistas sem pavimentao rgida), porque a fora motriz controladamente
dividida entre suas rodas, permitindo um aumento da capacidade de absoo de foras
laterais e, consequentemente, a realizao de curvas com velocidades maiores.
Captulo 9
Sistema de direo
9.1 Geometria da direo
Na geometria de um sistema de direo ideal, para um veculo se deslocando em baixa
velocidade, os eixos das rodas diretoras se encontram no prolongamento do eixo das rodas
traseiras, para qualquer curva a ser realizada, como foi visto no captulo 8, gura 8.13.
Neste captulo, so desenvolvidas algumas equaes adicionais, com o objetivo de denir os
requisitos cinemticos que o mecanismo de esteramento das rodas direcionais deve satisfazer.
Considerando a geometria ideal mostrada na gura 9.1, o raio geomtrico j
j
da curva, em
funo do giro ,
1
e ,
2
das rodas externa e interna, respectivamente, dado por:
j
j
=
|
tcq ,
1

t
1
2
(9.1)
j
j
=
|
tcq ,
2
+
t
1
2
(9.2)
sendo:
j
j
- raio geomtrico da curva;
| - distncia entre eixos;
t
1
- bitola do eixo dianteiro;
,
i
- giro da roda dianteira externa e interna (i = 1. 2 respectivamente).
Igualando as duas expresses acima, tem-se
t
1
|
=
1
tcq ,
1

1
tcq ,
2
. (9.3)
Esta equao a lei cinemtica que governa o mecanismo de esteramento das rodas
direcionais de um veculo. Ela fortemente no linear e indica que o mecanismo de estera-
mento das rodas tambm deve ter um comportamento no linear. Para pequenos ngulos,
com as devidas linearizaes, tem-se:
t
1
|
=
1
,
1

1
,
2
(9.4)
Esta expresso bastante precisa quando o veculo executa curvas com raios grandes,
como o caso em rodovias. Isso muito favorvel porque, nessa situao, as velocidades
197
Captulo 9 - Sistema de direo 198
Figura 9.1: Geometria ideal da direo.
de deslocamento do veculo so grandes, a estabilidade direcional importante e no ser
inuenciada por erro de esteramento. Em curvas com pequenos raios, como ocorre por
exemplo em cidades, um mecanismo construdo segundo a equao linearizada 9.4 ir causar
grandes erros de posicionamento das rodas; felizmente, porm, a estabilidade direcional ser
menos afetada, pois as velocidades so baixas.
Mesmo com essa linearizao, a equao que governa o esteramento difcil de ser
satisfeita com os mecanismos de quatro barras, pois ela continua sendo fortemente no
linear para esteramento pequeno, mdios e grandes das rodas. Na gura 9.2 se mostra a
geometria ideal para alguns sistemas possveis de direo.
Do captulo 1, onde o comportamento dos pneus sob a ao de foras transversais ao seu
plano mdio foi descrito, sabe-se que um veculo se deslocando em uma curva, devido a fora
de inrcia associada a acelerao centrpeta, sofre deriva nas rodas dianteiras e traseiras. Os
ngulos de deriva das rodas traseiras e dianteiras afetam a posio do centro da curva como
est representado na gura 9.3. Desse modo, mesmo que se adote a soluo correta para a
execuo da curva, no se ter certeza de que o comportamento do veculo ser o ideal, j
que, como foi mostrado no captulo 8, a deriva dos eixos afeta sensivelmente o raio da curva.
9.1.1 Esteramento e raio de retorno
Conforme salientado no tem anterior, a curva percorrida por um veculo somente
exata se as perpendiculares s quatro rodas se cortarem no centro da curva `. Com rodas
traseiras no direcionais, portanto, as perpendiculares s duas rodas dianteiras devem cortar
o prolongamento da linha mdia do eixo traseiro em `; com isso, as rodas dianteiras externa
Captulo 9 - Sistema de direo 199
Figura 9.2: Geometria ideal para vrios sistemas de direo.
Captulo 9 - Sistema de direo 200
Figura 9.3: Variao da posio do centro da curva para um veculo com deriva.
e interna devero apresentar diferentes ngulos de esteramento ,
1i
e ,
2
.
Considerando as expresses vistas no tem anterior e partindo do ngulo maior ,
2
, pode
ser calculado o ngulo ideal ,
1i
da roda externa pela expresso
cot ,
1i
= cot ,
2
+
,
|
(9.5)
sendo , a distncia, medida no solo, entre os prolongamentos dos pinos mestres, ou seja,
, = t
1
2/ (9.6)
e / o raio de rolamento, gura 9.4.
A diferena entre ,
2
e ,
1i
deve ser sempre positiva
,
i
= ,
2
,
1i
0 . (9.7)
Com o ngulo ,
1i
, pode-se calcular o raio terico de giro j
1
, ou seja, o raio do crculo
que a roda externa percorre em um plano para o mximo giro da direo. Esse raio, em um
veculo, deve ser o menor possvel para facilitar retornos e estacionamentos. A expresso,
obtida com auxlio da gura 9.4,
j
1
=
|
:c:,
1i
+/ (9.8)
mostra que essa exigncia alcanada com pequenas distncias entre eixos e grandes ngulos
de exteramento da roda externa. Um grande valor de ,
1i
subentende um grande valor de
Captulo 9 - Sistema de direo 201
Figura 9.4: ngulos de esteramento de um sistema de direo e grandezas caractersticas
do eixo dianteiro.
Captulo 9 - Sistema de direo 202
,
2
que, entretanto, limitado pelos espaos disponveis - as rodas, quando completamente
esteradas e com o seu deslocamento mximo no molejamento, no podem tocar nos ele-
mentos construtivos do eixo dianteiro nem no paralama; com trao dianteira, alm disso,
deve-se observar o mximo ngulo admitido pelas juntas do eixo de trao.
Enquanto o ngulo interno ,
2
limitado, o externo no necessita s-lo, podendo, inclusive,
ter o mesmo valor (,
1
= ,
2
). A desvantagem seria um maior desgaste dos pneus na curva,
mas com a vantagem de obter um menor raio de giro. Este o motivo da maioria dos
automveis apresentar um ngulo externo real ,
1v
diferente do valor ideal ,
1i
obtido no
clculo.
O erro desejado dado por
,
c
= ,
1v
,
1i
. (9.9)
Para determinar o raio de giro j
1
em uma direo com erro desejado, necessrio calcular
,
c
e ,
1in oa
, ou seja, o ngulo ideal externo dado pela primeira equao apresentada neste
tem.
Medidas feitas mostram que o raio de giro diminui cerca de 0,05 m para cada 1
c
de erro
desejado, de modo que seu valor pode ser calculado por
j
1
=
|
:c:,
1i
+/ 0. 05,

c
[:]. (9.10)
Exemplo: Calcular o raio de giro para um veculo com os seguintes dados: | = 2. 527 :;
/ = 0. 015 :; t
1
= 1. 321 :; ,
2
= 38
c
; ,
1
= 36

20
0
.
, = 1. 321 2(0. 015) = 1. 291 :
cot ,
1i
= cot 38

+
1. 291
2. 527
= 1. 7849
,
1i
= 29

10
0
,
c
= 36

20
0
29

10
0
= 7

10
0
= 7. 17

j
1
=
2. 527
:c:29

10
0
+ 0. 015 (0. 05)7. 17 = 4. 836 :
e o dimetro de giro
1
1
= 2.j
1
= (2)4. 836 = 9. 67 :.
Para o motorista, mais importante que o raio de giro o crculo que ele pode fazer entre
duas guias da calada, ou seja,
1
1
= 2j
1
+1 [:] (9.11)
com 1 sendo a largura do pneu.
Captulo 9 - Sistema de direo 203
Figura 9.5: Camber positivo.
Mais importante, ainda, o crculo de retorno 1
1
que, segundo a DIN 70020, denido
como o crculo percorrido pelo canto mais externo do veculo durante o mximo ngulo de
giro. Ele medido em testes.
9.2 ngulos da direo
Visando menores foras de acionamento das rodas direcionais, reduo do desgaste dos
pneus bem como estabilidade de direo, h necessidade de um mecanismo que ligue as rodas
direcionais carroceria com geometria que permita que essas rodas apresentem atitudes pr
estabelecidas. Essas atitudes pr estabelecidas compreendem os denominados ngulos da
direo: camber, inclinao do pino mestre, convergncia e caster.
Algumas desses ngulos podem ser alteradas com o curso da suspenso. Estas alteraes
so causadas pela forma com que os braos da suspenso so xados na carroceria e da sua
disposio espacial, bem como, pela xao do brao da direo na roda. Sabendo disso,
pode-se, ao projetar uma suspenso, atenuar ou acentuar algumas caractersticas referentes
estabilidade direcional de um veculo em curva sem que haja necessidade de mudar, por
exemplo, a sua distribuio de massas.
A seguir so apresentados os diversos ngulos do mecanismo de direo bem como o seu
comportamento com o curso da suspenso
9.3 Camber
Camber a inclinao do plano da roda em relao a uma vertical que passa pelo centro
da superfcie de contato pneu/pista, como mostrado na gura 9.5.
Captulo 9 - Sistema de direo 204
Figura 9.6: Camber de uma suspenso.Vista de frente
Quando a parte superior da roda deslocada para fora, como mostra essa gura, o camber
considerado positivo. Para dentro negativo.
Uma cambagem positiva das rodas dianteiras favorvel devido leve convexidade das
mesmas; com essa cambagem os pneus rodam mais perpendiculares superfcie da pista,
como mostrado na gura 9.6, diminuindo seu desgaste. Por outro lado, para que no haja
reduo da capacidade de absoro de foras laterais em curvas pelos pneus, o camber deve
ter o menor valor possvel.
Em condio normal de utilizao do veculo, ou seja, carregado com duas pessoas, um
valor comum para o camber
= +30
0
.
Analisando os valores usados para o camber nas trs concepes mais comuns - standart
(motor dianteiro, trao traseira), motor e trao traseiros e motor e trao dianteiros -
observam-se valores variando entre 0
c
e 2
c
. A maior freqncia em todos os casos, entretanto,
de valores entre 0
c
e 1
c
. Emveculos esportivos e de competio, possvel encontrar camber
negativo tanto nas rodas dianteiras como nas traseiras para melhorar o comportamento em
curvas, pois com essa congurao de posicionamento dos pneus em relao ao solo possvel
absorver esforos laterais maiores e, consequentemente, fazer curvas com maior velocidade.
Normalmente, so admitidas tolerncias em relao ao valor absoluto do camber, ou seja,
tanto variao em relao ao valor escolhido quanto diferena entre os valores das rodas
esquerda e direita. Como variao do valor do camber, comum 30
0
, a m de tornar a
construo do eixo dianteiro mais econmica. Para evitar que o veculo puxe para um lado
quando em linha reta, a diferena entre os valores do camber das duas rodas no deve ser
superior a 20
0
.
Em resumo, as tolerncias do camber no eixo dianteiro so:
Valor do camber: +30
0
30
0
Mxima diferena entre esquerda e direita: 20
0
.
Captulo 9 - Sistema de direo 205
Figura 9.7: Variao do camber em curvas.
Figura 9.8: Variao da cambagem da roda, funo do curso da suspenso.
A cambagem no eixo traseiro funo do seu tipo. Nos eixos rgidos comum o uso de
0
c
com tolerncia de 15
0
, a m de que o desgaste dos pneus seja uniforme. Com suspenso
independente, usual a cambagem negativa para melhorar a absoro de foras laterais. O
valor do camber, com o veculo carregado com duas pessoas, no deve ser superior a 1
c
,
com as mesmas tolerncias vistas para o eixo dianteiro.
Uma desvantagem da suspenso independente que, em curvas, as rodas inclinam jun-
tamente com a carroceria, ou seja, a roda externa tende a car com um camber positivo
acentuado, como pode ser observado na gura 9.8. Como essa roda a mais carregada, uma
diminuio de sua capacidade de absoro de foras laterais no favorvel.
Esse problema pode ser minimizado no projeto da suspenso, de tal forma que quando
a roda suba em relao carroceria a cambagem v se tornando negativa progressivamente.
Este comportamento do camber em relao ao curso da roda, para um determinado tipo de
suspenso, est mostrado na gura 9.8.
A modicao do camber devida ao giro da carroceria e ao deslocamento da suspenso
dada por:
Captulo 9 - Sistema de direo 206

T
= +
i
(9.12)
sendo:

T
- variao total da cambagem;
- giro da carroceria;

i
- cambagem induzida pelo deslocamento da suspenso.
Exemplo: Um veculo tem a suspenso, de um de seus eixos, com o comportamento
representado na gura 9.8. Para um ngulo de 5
c
de giro da carroceria do veculo, calcular a
cambagem das rodas externa e interna; no giro, as rodas da suspenso deslocam-se 50 ::.
A variao total do camber na roda externa ser:

T
= 5
c
2
c
= 3
c
e na roda interna,

T
= 5
c
+ 1. 5
c
= 3. 5
c
Nota-se, com estes resultados, que a tendncia das rodas externa e interna de adquirirem
cambagens positiva e negativa excessivas reduzida de forma sensvel com este tipo de sus-
penso, o que garante maior capacidade de absoro de cargas laterais deste eixo.
9.4 Brao terra e inclinao do pino mestre
Para inciar o desenvolvimento e ummelhor entendimento do que apresentado necessrio
a denio do pino mestre bem comodo raio de rolamento ou brao terra.
Pino mestre denido como sendo o eixo de revoluo em torno do qual a roda gira
para esterar. Esse eixo mostrado na gura 9.9.
Brao terra ou raio de rolamento, mostrado na gura 9.9, denido como a distncia
/ entre o plano mdio do pneu e o ponto em que a direo do eixo do pino mestre
intersepta o plano do solo. Esta distncia muito importante na determinao dos
esforos que ocorrem nos braos da suspenso e da direo. O raio de rolamento pode
ser positivo ou negativo, conforme apresentado na gura 9.10.
Nos primrdios da indstria automobilstica as rodas diretrizes eram normais ao solo e
giravam em torno de um eixo vertical, chamado pino mestre, como mostrado na gura 9.9.
Com isso o brao de alavanca / era bastante grande, o que acarretava momentos tambm
grandes para manter a roda em uma mesma posio quando o veculo se deslocava. Isto
tornava bastante desagradvel a operao de dirigir um veculo com as rodas sofrendo im-
pactos. Para contornar o problema, deu-se roda um cmber positivo , visando diminuir
o brao de alavanca, como mostrado na gura 9.11 a). A diminuio desse brao, obtida
desta maneira, implicava em um cmber positivo excessivo. Uma soluo complementar foi
Captulo 9 - Sistema de direo 207
b
Figura 9.9: Posio do pino mestre em veculos antigos.
Figura 9.10: Raio de rolamento.
Captulo 9 - Sistema de direo 208
Figura 9.11: a) Cambagem de uma roda de forma a reduzir o momento em torno do pino
mestre. b) Inclinao do pino mestre com o mesmo objetivo.
inclinar o pino mestre no plano vertical que contm o eixo das rodas; este ngulo o, chamado
de inclinao do pino mestre, est mostrado na gura 9.11 b). A inclinao do pino mestre,
alm de tornar o brao de alavanca menor, diminuindo o esforo sobre o volante, induz um
efeito colateral, talvez mais importante, que o retorno da direo.
Sendo o eixo de rotao inclinado em relao ao plano mdio da roda, pode-se imaginar
que a trajetria deste plano se faz sobre um cone, conforme est mostrado na gura 9.12.
Assim, o ponto de apoio da roda com o solo descreve uma circunferncia em torno do pino
mestre e o plano em que esta circunferncia descrita secante ao solo. Quando a roda
tem a sua posio alterada, o ponto de contato do pneu com o solo deveria penetrar no solo,
como isto no acontece, o veculo sobe. Deste modo, a condio de mnima energia potencial
do veculo ocorre com a direo alinhada. Assim, a inclinao do pino mestre funciona de
modo a restituir a direo, alinhando as rodas em relao ao eixo mdio do veculo.
Valores usuais de inclinao do pino mestre variam entre 4
c
e 9
c
, sendo mais comum algo
em torno de 5
c
.
9.5 Convergncia das rodas
Convergncia, segundo a DIN 70020, a diferena, em mm, C = 1 , grandezas essas
mostradas na gura 9.13, medida entre os aros, na altura dos centros das rodas quando em
posio de linha reta.
O menor desgaste dos pneus ocorre quando a roda se desloca perfeitamente em linha reta.
No rolamento, entretanto, surge uma fora longitudinal na superfcie de contato pneu/pista
que, com o raio de rolamento, origina um momento que ser absorvido pelos braos da
direo. A elasticidade dos elementos da direo, principalmente dos seus apoios, permite
que esse momento modique a posio das rodas, fazendo com que se desloquem inclinadas
em relao direo do movimento. Para que permaneam em linha reta, necessrio que,
quando paradas, apresentem uma posio inclinada em sentido contrrio.
Captulo 9 - Sistema de direo 209
Figura 9.12: Inclinao do pino mestre e trajetrias de pontos da roda.
Figura 9.13: Convergncia das rodas.
Captulo 9 - Sistema de direo 210
Figura 9.14: Roda direcional no motriz.
9.5.1 Eixo no motriz
Quando um veculo se desloca em marcha normal, a nica fora que atua neste eixo a
resistncia ao rolamento, mostrada de forma esquemtica na gura 9.14.
Com o raio de rolamento positivo, ver tem 9.4, o momento atuante causar uma di-
vergncia das rodas com o veculo em marcha. Para compensar estas deformaes e permitir
que o veculo se desloque com as rodas paralelas direo do movimento necessrio uma
convergncia das rodas quando o veculo est parado. Os valores usuais da convergncia
cam em torno de 2 a 3 ::.
A convergncia pode ser ajustada pela alterao dos comprimentos das barras de di-
reo, nos eixos direcionais. Nos eixos no direcionais pode ser alterada pela variao do
comprimento dos tensores que garantem a posio da roda.
Costuma-se admitir uma tolerncia de 1 :: no valor adotado para a convergncia.
Com o raio de rolamento negativo, o momento resultante atua em sentido oposto ao
comentado anteriormente e as rodas deste eixo devero ser divergentes com o veculo parado
para, quando em movimento, carem paralelas direo de deslocamento.
9.5.2 Eixo motriz
Nos eixos de trao, alm da resistncia de rolamento atua a fora motriz, que pre-
dominante. Nesse caso, ainda considerando o raio de rolamento positivo, as rodas com o
veculo parado devem ser divergentes, para que, em movimento, quem paralelas direo
de deslocamento. Com o raio de rolamento negativo as rodas devem ser convergentes.
9.5.3 Correo do comportamento em curvas com a variao da
convergncia
A variao da convergncia com o curso vertical da roda de suma importncia quando
o veculo faz curvas, sendo resultado do movimento vertical das rodas e dos pontos de
xao do mecanismo que as liga rodas carroceria do veculo. O termo em ingls para
designar esse comportamento bump steering podendo ser traduzido por esteramento por
curso da suspenso. Para ilustrar esse comportamento, considere-se a curva de variao da
convergncia, em funo do curso da roda, mostrada na gura 9.15.
Captulo 9 - Sistema de direo 211
Figura 9.15: Correo do comportamento subesterante em curvas com a variao da con-
vergncia
Em termos de estabilidade direcional o comportamento subesterante de um veculo pode
ser minimizado, ou mesmo eliminado, ao adotar-se uma suspenso no eixo dianteiro com o
tipo de comportamento indicado nessa gura.
Da mesma forma, um veculo com comportamento sobresterante pode ter esta car-
acterstica minimizada, ou mesmo eliminada, ao adotar-se uma suspenso traseira com o
comportamento indicado na gura 9.16.
Quando o eixo rgido, devido ligao direta de ambas as rodas, no possvel obter
esses efeitos com o molejamento da suspenso.
Um efeito adicional da convergncia a eliminao da tendncia a oscilar das rodas
dianteiras. Essa tendncia motivada pelas folgas existentes no sistema de direo. Como,
com a convergncia, os elementos que compem esse sistema so mantidos tensionados, as
folgas desaparecem e a oscilao tambm.
9.6 Caster
O caster , segundo a DIN70020, a distncia "n", mostrada na gura 9.17, entre o ponto
de contato pneu/pista e o ponto em que o prolongamento do pino mestre encontra o solo,
medida na projeo em um plano mdio vertical do veculo.
O caster pode ser obtido, em veculos com trao traseira, atravs da inclinao do pino
mestre de um ngulo (caso 1) ou atravs do deslocamento desse pino para a frente do eixo
(caso 2), gura 9.17.
Em veculos com trao dianteira, devido ao sentido da fora de trao, possvel usar
Captulo 9 - Sistema de direo 212
Figura 9.16: Correo do comportamento sobresterante com o uso de suspenses adequadas.
Figura 9.17: Obteno do caster em veculos com trao traseira, casos 1 e 2, e com trao
dianteira, casos 3 e 4.
Captulo 9 - Sistema de direo 213
um valor negativo para o caster (-n), obtido atravs de uma inclinao contrria do caso
1 para o pino mestre (caso 3) ou atravs de um deslocamento desse pino para trs do eixo
(caso 4), gura 9.17.
Com trao traseira, o caster, obtido como mostrado na gura 9.17, faz com que o
ponto de rotao da roda que na frente do centro de contato pneu/pista; a resistncia ao
rolamento, ento, tende a alinhar a roda na direo do deslocamento do veculo.
Com trao dianteira e caster como mostrado na gura 9.17, a fora de trao tender a
garantir esse alinhamento.
Uma anlise da frequncia de utilizao do ngulo caster para as trs concepes de
veculo - standart (motor dianteiro com trao traseira), motor e trao traseiros e motor e
trao dianteiros, mostra valores variando nas seguintes faixas:
- Concepo standart: = 0
c
a 4
c
;
- Motor e trao traseiros: = 8
c
a 12
c
;
- Motor e trao dianteiros: = 1
c
a +3
c
;
- Tolerncia: 30
0
.
Captulo 10
Suspenses planas
10.1 Introduo
Para estudo do comportamento de um veculo em curvas de importncia o ngulo de
rolamento da carroceria, que est sobre molas, e as correspondentes modicaes da carga e
da posio das rodas, j que a carga e a posio das rodas inuem nas reaes laterais dos
pneus, reaes essas que mantm o veculo na pista.
Pela ao da acelerao centrpeta, age no veculo uma fora de inrcia no centro de
gravidade das massas suspensas que gera um momento que tende a inclin-lo lateralmente.
Se as rodas estiveremxadas rigidamente na carroceria, esse momento ser absorvido por elas
em funo, simplesmente, da bitola e da distribuio de carga nos eixos; ocorre um aumento
de carga nas rodas externas e uma diminuio nas internas. A importncia da suspenso
e do molejamento, alm de propiciar conforto aos usurios e a estrutura, reside em que a
parcela do momento absorvida em cada eixo, ou seja, a diferena de carga nas rodas de um
mesmo eixo, pode ser modicada independentemente da distribuio de carga propiciada
pela posio do centro de gravidade. Utilizam-se, para isso, eixos dianteiro e traseiro com
diferentes tipos de suspenso e rigidez de molas; essa rigidez pode ser modicada pela escolha
das molas propriamente ditas e pelo uso de estabilizadores.
A parcela do momento absorvida por um eixo causar uma diferena na carga normal
de suas rodas e, consequentemente, uma variao do valor de seu ngulo de deriva, o que
inuir na estabilidade do veculo (ver Captulo 8).
Como mostrado na gura 10.1, uma maior transferncia de carga entre as rodas externa
e interna diminui a capacidade de absoro de foras laterais, ou seja, para uma mesma
fora lateral perturbadora o eixo com maior transferncia de carga apresentar um ngulo
de deriva maior. Esta armao melhor entendida atravs do exemplo que segue.
Exemplo: Considere-se um dos eixos de um veculo dotado de pneus 5. 60,15. com aros
4J 15 e presso de 1. 4 /q,,c:
2
(aproximadamente 20 |/,i:
2
). Considere-se, ainda,
que a carga em ambas as rodas seja de 3000 ` e que a fora de inrcia devido a acelerao
centrpeta, cause diferena de carga nas rodas externa e interna de 1000 N (caso 1) e 2000 N
(caso 2). Para a anlise considere a curva o = ,(Q) para o pneu, com um ngulo de deriva
de 8
c
, dada na gura 10.1.
Os resultados dessas duas anlises esto apresentados na tabela 10.1.
214
Captulo 10 - Suspenses planas 215
Figura 10.1: Carga lateral absorvida, em funo da carga normal sobre a roda, para um
ngulo de deriva de 8
c
.
Tabela 10.1: Soluo do exemplo.
Caso 1 Caso 2
(G = 1000 `) (G = 2000 `)
Carga radial Roda externa Q
c
4000 ` 5000 `
Roda interna Q
i
2000 ` 1000 `
Total Q
c
+Q
i
6000 ` 6000 `
Carga lateral Roda externa o
c
2440 ` 2500 `
Roda interna o
i
1590 ` 850 `
Reao total o
c
+o
i
4030 ` 3350 `
Pelos valores das foras laterais totais possveis de absorver em cada caso, conclui-se que,
quando o eixo sofre uma maior variao da carga normal em suas rodas, pode absorver uma
menor fora lateral para uma mesma deformao do pneu (deriva), ou, em outras palavras,
para uma mesma fora lateral, o eixo submetido a uma maior variao de carga nas rodas
sofrer um maior ngulo de deriva (maior deformao do pneu).
A transferncia de carga nas rodas de um eixo depende dos seguintes fatores:
1. da rigidez das molas do eixo;
2. do tipo de suspenso utilizado;
3. do uso ou no do estabilizador, bem como do tipo;
4. das massas no suspensas.
O mtodo que ser apresentado para clculo da transferncia de carga e do ngulo de
rolamento, vlido para os sistemas conhecidos de molas e suspenses e possibilita a com-
parao entre diferentes construes bem como a avaliao do comportamento de um novo
veculo em curvas. Considera, de maneira a simplicar a anlise, molas com caractersticas
Captulo 10 - Suspenses planas 216
CG das massas suspensas

h
m
W

r
d
l
b
I


W
nI

W
nII


R
oII
R
oI
b
II
Figura 10.2: Modelo para determinao da posio do centro de gravidade das massas sus-
pensas.
lineares. Em um veculo com molas com essa caracterstica, o ngulo de rolamento rel-
ativamente fcil de determinar em funo do coeciente de aderncia lateral j
c
. Mais difcil
calcul-lo quando as molas de um ou dos dois eixos so progressivas.
As molas exveis hoje usadas exigem batentes de borracha, na compresso e na trao,
como limitadores de curso; esses batentes ocasionam um aumento da rigidez da mola no nal
do seu curso de compresso ou de disteno. A caracterstica de mola de um conjunto mola
mais batente deixa de ser linear, passando a ser progressiva. Um procedimento de clculo
com o uso desses conjuntos exigiria dispor das caractersticas de mola correspondentes; no
se dispondo dessas curvas, deve-se considerar caractersticas lineares para as molas e usar,
nos clculos, o mtodo mais simples apresentado a seguir.
10.2 Centro de gravidade das massas suspensas
A determinao da posio do centro de gravidade das massas suspensas pelas molas,
onde atua a fora \, gura 10.2, importante para vericao da inclinao lateral do
veculo, pois so essas massas que causam o momento que tende a gir-lo em relao ao seu
eixo longitudinal.
O signicado das grandezas mostradas na gura 10.2 so:
\ - peso das massas suspensas;
\
a1
- peso das massas no suspensas do eixo dianteiro;
\
a11
- peso das massas no suspensas do eixo traseiro;
/
1
; /
11
- distncia do CG das massas suspensas aos eixos;
/
n
- altura do CG das massas suspensas;
| - distncia entre eixos;
:
o
- raio dinmico do pneu;
1
c1
, 1
c11
- reao das rodas sobre o solo, com o veculo parado.
De maneira geral o peso de um veculo, G, pode ser subdividido em trs parcelas, peso
suspenso, \, peso no suspenso do eixo dianteiro, \
a1
, e peso no suspenso do eixo traseiro,
\
a11
. Os pesos \
a1
e \
a11
, por facilidade de desenvolvimento, so considerados agindo no
centro geomtrico dos eixo das rodas. Essas grandezas devem satisfazer a seguinte relao:
Captulo 10 - Suspenses planas 217
Figura 10.3: Posicionamento do veculo para a determinao da posio do centro de gravi-
dade das massas suspensas.
G = \ +\
a1
+\
a11
. (10.1)
Os valores dos pesos das massas no suspensas \
a1
e \
a11
, devem ser obtidos por
pesagem ou por avaliao, ento:
\ = G\
a1
\
a11
. (10.2)
Do equilbrio de foras e momentos do modelo apresentado na gura 10.2, obtem-se:
/
1
=
|
\
[1
c11
\
a11
] (10.3)
/
11
=
|
\
[1
c1
\
a1
]. (10.4)
Para a determinao da altura do centro de garvidade das massas no suspensas utiliza-se,
para o equilbrio, o modelo mostrado na gura 10.3. Disso resulta:
/
n
=
[G / (\
a1
+\
a11
) :
o
]
\
. (10.5)
Em geral / < /
n
, ou seja, o CG das massas suspensas ca situado acima do CG do
veculo de vinte a quarenta milmetros.
Captulo 10 - Suspenses planas 218
B
D
A
C
M ou N (centro de
rolamento)
Plo
Plano mdio da
carroceria






























N N
Plano mdio
do pneu
P
Plo
P
Figura 10.4: Plos e centro de rolamento de uma suspenso independente tipo duplo A.
10.3 Centro e eixo de rolamento
Para o estudo da transferncia de carga em um eixo, necessrio conhecer a posio
de pontos caracterticos dos mecanismos das suspenses do veculo em anlise. O ponto de
partida para este estudo a determinao do centro instantneo de rolamento da suspenso;
ele o nico ponto de um plano vertical que passa pelo centro do eixo que, num determi-
nado momento, permanece sem translao, o que permite desacoplar os efeitos da ao dos
momentos e das foras na anlise das reaes dos pneus ao solo. , portanto, o ponto em
torno do qual a carroceria comea a girar quando submetida a uma fora lateral e nele que
atua a parcela correspondente dessa fora.
Para determinar o centro de rolamento, em uma suspenso do tipo independente (para
outros tipos de suspenses reportar-se gura 10.5) e plana, deve-se inicialmente obter o
centro instantneo do movimento de uma roda, denominado de plo, em relao carroceria.
Na suspenso ilustrada na gura 10.4, do tipo braos transversais ou duplo A, as rtulas
junto roda movem-se perpendicularmente aos braos e, assim, o plo 1, para este tipo de
suspenso, encontra-se na interseo do prolongamento dos braos 1 e C1.
O ponto de contato do plano mdio da roda com o solo, `, move-se perpendicularmente
linha 1`, sobre a qual dever situar-se, tambm, o centro de rolamento ` da carroceria
quando, ao contrrio, a roda permanece na pista e a carroceria gira. O mesmo vale para a
outra roda do eixo; desse modo ` se situa na interseco das retas 1` das suspenses desse
eixo. Quanto o veculo comea a girar em torno do centro de rolamento, ou seja o ngulo de
giro zero, esse ponto tambm est contido no seu plano mdio longitudinal, como pode ser
observado na gura 10.4.
O centro de rolamento um ponto inerente ao tipo de suspenso, como pode ser obser-
vado nos diversos tipos ilustrados na gura 10.5. Em geral, as suspenses dos veculos so
diferentes na dianteira e na traseira, com centros de rolamento em diferentes alturas e, como
visto adiante, isso implica em um comportamento de rolamento caracterstico da carroceria
dos diversos veculos conhecidos.
Captulo 10 - Suspenses planas 219
Figura 10.5: Caractersticas geomtricas de vrios tipos de suspenses.
Captulo 10 - Suspenses planas 220
C)Pndulo
N
M=P
e)Pndulo encurtado
N
M
P P
N
M
f) Braos transversais
b/2
m
p
e)Brao e mola transversais
N
M
p
P
N
L
L3
m
P
N
M
f) Braos longitudinais
A reta que passa por esses centros, mostrado na gura 10.6, denida como eixo de
rolamento em torno do qual girar a carroceria.
Um dado importante para anlise do comportamento do veculo sob a ao de cargas
laterais a distncia do eixo de rolamento ao centro de gravidade das massas suspensas.
Essa grandeza, mostrada no modelo da gura 10.6, a partir da semelhana de tringulos
dada por:
/
c
= /
n
/
v
(10.6)
ou
/
c
= /
n

(: /
1
+: /
11
)
|
(10.7)
sendo:
: - distncia do centro de rolamento da suspenso dianteira ao solo;
Captulo 10 - Suspenses planas 221
Figura 10.6: Distncia do centro de gravidade das massas suspensas ao eixo de rolamento.
: - distncia do centro de rolamento da suspenso traseira ao solo;
/
1
- distncia do centro de gravidade das massas suspensas ao eixo dianteiro;
/
11
, distncia do centro de rolamento das massas suspensas ao eixo traseiro;
| - distncia entre eixos;
/
n
- distncia do centro de gravidade das massas suspensas ao solo.
Uma recomendao para o projeto do mecanismo de suspenso que o eixo de rolamento
deve ser aproximadamente paralelo ao solo para que, em uma curva, no haja grande difer-
ena na transferncia de carga entre os eixos dianteiro e traseiro; com isso,o comportamento
do veculo ser mais neutro. Uma posio alta do eixo de rolamento implica em um pequeno
ngulo de giro da carroceria, com consequente aumento do conforto; no entanto, em suspen-
ses independentes, a posio do centro de rolamento no deve ser alta, para evitar grandes
variaes de bitola durante o molejamento, como no caso de frenagens e arrancadas fortes,
o que poderia afetar a dirigibilidade do veculo bem como o desempenho de arrancada e
frenagem. Um valor de partida para o projeto do mecanismo que para um curso de mola
de 80 mm, ou seja, 40 mm a partir do ponto neutro, a variao de bitola no eixo dianteiro
no deve ser superior a 25 mm (12. 5 mm por roda); no eixo traseiro a variao de bitola
pode chegar a 35 mm.
Desse modo, no projeto de uma suspenso, o primeiro passo determinar a altura do
centro de rolamento da suspenso dianteira (que, pelas limitaes de variao de bitola,
dicilmente poder ser superior a 150 mm) e, ento, escolher uma suspenso traseira cuja
posio do centro de rolamento permita evitar um grande valor de /
c
.
10.4 Comportamento em curvas de um veculo com
molas lineares
Como comentado brevemente anteriormente, em uma curva a ao da fora de inrcia
das massas suspensas, devido a acelerao centrpeta em trajetria curvilnea, em relao
ao eixo de rolamento ocasiona um momento que provoca a inclinao lateral da carroceria,
fazendo-a girar de um ngulo denominado ngulo de rolamento. Esse momento, dado por
Captulo 10 - Suspenses planas 222
`
1c
= 1
c
[/
n
/
v
] = 1
c
/
c
(10.8)
contribui, tambm, para a transferncia de carga das rodas internas para as externas. Ele
absorvido pelas suspenses dianteira e traseira, com as parcelas correspondentes variando
em funo da rigidez das molas utilizadas em cada uma delas, mas satisfazendo, sempre, a
seguinte relao:
`
1c
= `
1
+`
11
. (10.9)
Os momentos `
1
e `
11
produzem a primeira das quatro parcelas da transferncia total
de carga entre a roda interna e a externa de um mesmo eixo.
Alm disso, a fora de inrcia aplicada, agora, no eixo de rolamento, pode ser decomposta
parte para o eixo dianteiro, 1
c1
. parte para o traseiro, 1
c11
, gura 10.7, agindo nos centros
de rolamento das suspenses, cujas distncias ao solo so, respectivamente, : e :. Vale
lembrar que essas componentes satisfazem a seguinte condio:
1
c
= 1
c1
+1
c11
. (10.10)
Vale observar que o produto de cada componente pela respectiva altura do centro de rola-
mento ao solo resulta um momento que, embora no cause inclinao da carroceria, colabora
na transferncia de carga entre as rodas do eixo, originando a segunda parcela dessa trans-
ferncia.
A terceira parcela causada pelo estabilizador instalado no eixo, no representado na
gura 10.7. Dependendo do tipo empregado, ele aumenta a transferncia de carga entre as
rodas de uma suspenso e reduz a inclinao da carroceria (tipo U) ou aumenta a inclinao
da carroceria e reduz a transferncia de carga entre as rodas do eixo (tipo Z). Sua utilizao
tem importncia muito grande no comportamento em curvas e uma soluo muito empre-
gada pelos fabricantes de automveis para atenuar tendncias indesejveis dos veculos em
curvas.
A quarta e ltima parcela da transferncia de carga devida ao da acelerao cen-
trpeta sobre as massas no suspensas dos eixos, 1
ca1
e 1
ca11
. Essas foras e suas reaes
na pista originam um binrio que ocasiona diferena de carga nas rodas do eixo. A inteno
de reduzir esta quarta parcela tem acelerado o uso de novos materiais na construo dos
elementos que compem as massas no suspensas, como ligas de alumnio, ligas de titnio
e compsitos. Com a reduo das massas desses elementos, alm disso, so reduzidas suas
inrcias, aumentando a capacidade das rodas de seguirem as irregularidades do terreno sem
perda de contato com a pista, o que aumenta a estabilidade do veculo.
10.5 Transferncia de carga das rodas internas para as
externas
Conforme destacado anteriormente, a transferncia de carga da roda interna para a roda
externa de um eixo proveniente de quatro inuncias distintas, que so analisadas sepa-
Captulo 10 - Suspenses planas 223
b
II
F
c
M
II
W
nII
m
n
CG
h
o
b
I
F
cI
M
W
h
r
h
m
W
nI
F
cII
N
r
o
r
o
W
II
W
I
Solo
Eixo de rolamento
M
I
F
cnI
F
cnII
Figura 10.7: Ao da fora de inrcia das massas suspensas em relao ao eixo de rolamento
e sua tranferncia para os eixos dianteiro e traseiro.
radamente:
1. momento no eixo considerado, `
A1
ou `
A11
, devido fora de inrcia das massas
suspensas;
2. momento devido parcela da fora de inrcia das massas suspensas agindo no centro
de rolamento do eixo, `
c1
ou `
c11
;
3. momento devido ao estabilizador existente no eixo, `
11
ou `
111
;
4. momento devido ao da acelerao centrpeta nas massas no suspensas do eixo,
1
ca1
e 1
ca11
.
10.5.1 Ao do momento `
Em uma curva, a fora de inrcia devido a acelerao centrpeta das massas suspensas,
dada por
1
c
=
\
2
q j
c
= j
c
\. (10.11)
absorvida pelas rodas e, portanto, igual fora de atrito j
c
\; seu mximo valor depende
das condies da interface pneu/pista.
Captulo 10 - Suspenses planas 224
Figura 10.8: Modelo do sistema de foras que atua em um veculo.
A distncia dessa fora de inrcia ao eixo de rolamento faz com que atue sobre o veculo
um momento que tende a inclin-lo lateralmente. Esse momento mais ou menos absorvido
pelo eixo dianteiro, ou traseiro, em funo da rigidez das molas de cada eixo.
De maneira a se ter umentendimento mais preciso do modelo que est sendo desenvolvido,
na gura 10.8 representado um esquema mais completo do veculo.
Se as rodas fossem xadas rigidamente carroceria, ou seja, sem a existncia de molas,
a transferncia de carga seria funo, simplesmente, da distribuio da carga sobre os eixos
e das bitolas, ou seja,
G
1
=
`
1
t
1
= 1
1
/
t
1
= j
c
G
1
/
t
1
(10.12)
G
11
=
`
11
t
11
= 1
11
/
t
11
= j
c
G
11
/
t
11
(10.13)
sendo:
G
i
- variao de carga nas rodas do eixo considerado, i = 1. 11;
`
i
- parcela do momento da fora de inrcia das massas suspensas 1
c
= j
c
\ absorvida
pelo eixo;
1
i
- parcela da fora de inrcia das massas suspensas atuante no centro de rolamento;
1
cai
- fora de incia da massa no suspensa;
t
i
- bitola do eixo;
j
c
- coeciente de aderncia lateral pneu/pista;
/
n
- altura do centro de gravidade das massas suspensas do veculo;
G
i
- parcela do peso do veculo sobre o eixo,
Captulo 10 - Suspenses planas 225
Figura 10.9: Suspenso com eixo rgido.
j
c
- raio da curva percorrida pelo veculo (:);
- velocidade do veculo (:,:);
q - acelerao da gravidade (:,:
2
).
Com a utilizao de molas na suspenso o momento que absorvido em cada um dos eixos
transmitido para as rodas atravs da deexo dessas molas e uma modelagem matemtica
que considere a rigidez das mesmas necessrio ser desenvolvida, como segue.
Eixo rgido
Para o caso de uma suspenso traseira do tipo eixo rgido, tal como a mostrada na gura
10.9, o momento da fora de inrcia das massas suspensas ocasiona um giro da carroceria em
torno do centro de rolamento `. As molas opem-se ao desse momento e suas reaes
apoiam-se sobre o eixo, ocasionando diferena de carga nas rodas.
Sendo /
11
a constante da mola, 1 a variao da fora em cada mola, devido ao giro
da carroceria, dada por:
1 = /
11
, (10.14)
A relao entre o ngulo de giro da carroceria e a deexo da mola, gura 10.10, dada
atravs da seguinte expresso:
tq = 2
,
d
11
(10.15)
Para pequenos ngulos, pode-se considerar
, =
d
2
, (10.16)
logo
1 = /
11

d
11
2
. (10.17)
Captulo 10 - Suspenses planas 226
Figura 10.10: Relao entre o giro da carroceria e a deexo das molas.
Como
`
A11
= 1 d
11
(10.18)
tira-se
`
A11
= /
11

d
2
11
2
. (10.19)
Pela anlise desta equao, conclui-se que, para um mesmo momento da fora de inrcia
das massas suspensas, quanto maior a distncia entre as molas da suspenso, tanto menor o
de giro da corroceria. Por outro lado, vale, tambm,
`
A11
= G
11
(1) t
11
(10.20)
e assim:
G
11
(1) =
`
A11
t
11
= /
11
d
2
11
2 t
11
= 1
11
t
11
2
(10.21)
com
1
11
= /
11
(
d
11
t
11
)
2
. (10.22)
Para o caso de uma suspenso de eixo rgido na dianteira um desenvolvimento semelhante
ao feito para a supenso traseira resulta no seguinte conjunto de equaes:
`
A1
= G
1
(1) t
1
(10.23)
e assim:
G
1
(1) =
`
A1
t
1
= /
1
d
2
1
2 t
1
= 1
1
t
1
2
(10.24)
sendo 1
1
a rigidez equivalente da mola, dada por:
1
1
= /
1
(
d
1
t
1
)
2
. (10.25)
Captulo 10 - Suspenses planas 227
Figura 10.11: Suspenso independente e seu ngulo de giro.
Suspenso independente
A determinao da primeira parcela de transferncia de carga para uma suspenso in-
dependente, dianteira ou traseira, em funo do momento da fora de inrcia causada pela
acelerao centrpeta das massas suspensas, realizada a partir da anlise da suspenso
mostrada na gura 10.11.
Para uma mola com rigidez / posicionada em n, a constante de mola na rtula do brao
transversal :
1 = /(
n

)
2
. (10.26)
O deslocamento da suspenso no plano mdio do pneu dado por:
n =
t
2
tcq (10.27)
que, para pequenos ngulos, pode ser aproximado por:
n

=
t
2
. (10.28)
A variao de carga na roda dada a partir da equao 10.14, fazendo , = n e 1 = G.
ou seja:
G(1) = 1
t
2
. (10.29)
Portanto, se a suspenso independente for dianteira, a transferncia de carga da roda
interna para a externa ser
G
1
(1) = 1
1
t
1
2
. (10.30)
De modo semelhante para a suspenso traseira:
Captulo 10 - Suspenses planas 228
G
11
(1) = 1
11
t
11
2
. (10.31)
Os momentos absorvidos pelos eixos seriam, respectivamente,
`
A1
= G
1
(1)t
1
= 1
1
t
2
1
2
(10.32)
e
`
A11
= G
11
(1)t
11
= 1
11
t
2
11
2
. (10.33)
A transferncia de carga devido ao momento da fora de inrcia das massas suspensas
em relao ao eixo de rolamento , como se v, um problema hiperesttico, pois a parcela
absorvida em cada eixo depende do ngulo de giro da carroceria que, por sua vez, depende
do valor desse momento.
10.5.2 Ao das parcelas da fora de inrcia das massas suspensas
A componente da fora de inrcia das massas suspensas absorvida por um eixo age no
centro de rolamento da suspenso, conforme mostrado na gura 10.12. Essa fora provoca
uma transferncia de carga adicional entre as rodas interna e externa.
O valor dessa parcela obtido atravs do equilbrio de momentos; para uma suspenso
dianteira,
1
c1
: = G
1
(2)t
1
(10.34)
ou
G
1
(2) = 1
c1
:
t
1
= j
c
\
1
:
t
1
= j
c
\
/
11
|
:
t
1
. (10.35)
De forma semelhante, para uma suspenso traseira,
1
c11
: = G
11
(2)t
11
(10.36)
ou
G
11
(2) = 1
c11
:
t
11
= j
c
\
11
:
t
11
= j
c
\
/
1
|
:
t
11
. (10.37)
Os momentos dessa transferncia de carga absorvidos pelas rodas do eixo dianteiro e traseiro
so dados por
`
c1
= G
1
(2)t
1
= 1
c1
: = j
c
\
1
: = j
c
\
/
11
|
:. (10.38)
e
`
c11
= G
11
(2)t
11
= 1
c11
: = j
c
\
11
: = j
c
\
/
1
|
:. (10.39)
respectivamente.
Captulo 10 - Suspenses planas 229
Figura 10.12: Transferncia de carga nas rodas de um eixo pela ao da fora de inrcia das
massas suspensas agindo no centro de rolamento.
Observa-se que quanto mais alto o centro instantneo de rotao de uma suspenso ou
quanto menor a bitola do eixo, tanto maior ser a transferncia de carga entre as duas rodas
do eixo.
10.5.3 Ao do estabilizador
O tipo de estabilizador mais difundido o de barra de toro, sendo que h dois tipos:
formas U e Z, os quais so mostrados nas guras 10.13 a) e 10.13 b). Unindo os braos
transversais da suspenso, eles alteram a constante de mola do eixo, o ngulo de rolamento
da carroceria e, consequentemente a transferncia de carga entre as rodas do eixo.
Os estabilizadores em U ocasionam um aumento da transferncia de carga entre as rodas
do eixo, quando em curva, j que sua ao consiste em comprimir a roda externa e levantar
a interna, conforme mostrado na gura 10.14.
Os estabilizadores tipo U aumentam a transferncia de carga do eixo e os estabilizadores
em Z, ao contrrio, ocasionam uma diminuio da transferncia de carga entre as rodas de
um mesmo eixo.
A constante de mola de um estabilizador tipo U calculada como de uma barra de
toro, sendo o comprimento efetivo a metade do comprimento da barra, j que, em relao
roda, a seo central da barra funciona como se estivesse engastada, pois no gira. Havendo
exo de alguma parte do estabilizador ou das hastes, a rigidez esse tipo de esforo deve
ser considerada, visto que pode ser bastante representativa na rigidez total do componente.
Chamando de /
c
essa constante de mola, o valor efetivo da constante de mola do estabilizador,
considerada no extremo do brao transversal (gura 10.11) vale:
1
1
= /
c
(
n

)
2
. (10.40)
Captulo 10 - Suspenses planas 230
Figura 10.13: Estabilizadores tipo barra de toro.
Figura 10.14: Ao do estbilizador em forma de U em uma curva.
Captulo 10 - Suspenses planas 231
Esse equacionamento pode ser obtido a partir da conservao do trabalho.
Entre o momento estabilizante `
1
e o ngulo de rolamento da carroceria existe a relao:
`
1
=
t
2
2
1
1
. (10.41)
Desse modo, a terceira parcela da transferncia de carga, devida ao uso do estabilizador
no eixo dianteiro, dada por:
G
1
(3) =
t
1
2
1
11
(10.42)
e, para o eixo traseiro, a transferncia de carga dada por:
G
11
(3) =
t
11
2
1
111
. (10.43)
Os momentos absorvidos pelos estabilizadores das suspenses do eixo dianteiro e traseiro,
desenvolvidos a partir da equao 10.41, so:
`
11
=
t
2
1
2
1
11
(10.44)
`
111
=
t
2
11
2
1
111
. (10.45)
respectivamente.
interessante frisar que essas equaes so vlidas para qualquer tipo de suspenso.
Com o uso de uma barra estabilizadora tipo Z, tambm conhecida como barra equili-
bradora , ocorre a diminuio da transferncia de carga entre as rodas do mesmo eixo e o
sinal de G(3) deve ser trocado.
Do exposto se conclui que o uso de um estabilizador em U faz com que o eixo onde
foi instalado absorva uma maior parcela do momento devido fora de inrcia das massas
suspensas e ocasione uma maior transferncia de carga em suas rodas, com consequente
aumento do seu ngulo de deriva. No outro eixo, sem estabilizador ou com estabilizador em
Z, ocorre o contrrio. Desse modo, o uso de estabilizadores pode alterar convenientemente
o comportamento de um veculo em curvas.
A rigidez de um establizador pode ser alterada a partir da mudana de algumas de
suas dimenses, como por exemplo, o aumento do brao c, gura 10.13 a), diminui a
constante de mola do estabilizador. Para ilustrar esse efeito considera-se um veculo com
comportamento neutro dotado de estabilizadores em U, tanto no eixo dianteiro quanto no
traseiro, que poderia ter esse comportamento alterado somente pela variao de c, da
seguinte forma:
Estabilizador no eixo dianteiro
- aumentando c, tende a sobresterante (c
11
c
1
);
- diminuindo c, tende a subesterante (c
1
c
11
).
Captulo 10 - Suspenses planas 232
Estabilizador no eixo traseiro
- aumentando c, tende a subesterante;
- diminuindo c, tende a sobresterante.
10.5.4 Ao da fora de inrcia das massas no suspensas
Como quarta parcela da diferena de carga entre as rodas externa e interna de um eixo,
tem-se a ocasionada pela acelerao centrpeta agindo nas massas no suspensas.
Eixo rgido
Em um eixo rgido, tal como o mostrado na gura 10.15, a fora de inrcia das massas
no suspensas age no centro de gravidade do eixo (considerado coincidente com o centro das
rodas) e ocasiona a variao adicional de carga nas rodas
G
11
(4) = 1
ca11
:
o
t
11
= j
c
\
a11
:
o
t
11
(10.46)
sendo:
\
a
- peso das massas no suspensas;
1
ca11
- fora de inrcia correspondente as massas no suspensas;
j
c
- coeciente de aderncia lateral pneu/pista;
:
o
- raio dinmico do pneu;
t
11
- bitola.
Caso o eixo dianteiro seja rgido, como no caso de alguns veculos fora de estrada, essa
parcela de transferncia de carga dada por:
G
1
(4) = 1
ca1
:
o
t
1
= j
c
\
a1
:
o
t
1
. (10.47)
Com isso denido, os momentos absorvidos pelas rodas dianteiras e traseiras para esse tipo
de seupenso so dados por
`
a1
= G
1
(4)t
1
= j
c
\
a1
:
o
, (10.48)
`
a11
= G
1
(4)t
11
= j
c
\
a11
:
o
, (10.49)
respectivamente.
Suspenso independente
Para suspenses independentes, dianteiras ou traseiras, a diferena de carga devida
ao da fora de inrcia das massas no suspensas depende no s das alturas : ou : dos
centros momentneos de rolamento como, tambm, da altura do plo j.
No caso do eixo dianteiro mostrado na gura 10.16, tem-se o equilbrio de momentos
Captulo 10 - Suspenses planas 233
Figura 10.15: Massas no suspensas de um eixo rgido.
Figura 10.16: Alturas do plo e do centro de rolamento de uma suspenso independente.
1
ca1
:
o
= j
c
\
a1
:
o
= 1
j
(10.50)
Considerando a gura 10.16, do equilbrio de foras na direo vertical, obtm-se:
1
j
= G
1
(4) (10.51)
e de relaes de semelhanas de tringulos, dada por:
=
j
1
:
t
1
2
(10.52)
obtm-se
G
1
(4) = 2j
c
\
a1
:
o
t
1
:
j
1
(10.53)
o momento absorvido pelas rodas dianteiras dado por:
Captulo 10 - Suspenses planas 234
`
a1
= G
1
(4)t
1
= 2j
c
\
a1
:
o
:
j
1
. (10.54)
O valor dessa expresso positivo para a roda externa e negativo para a interna quando,
como o caso mais frequente, o plo e o centro momentneo cam acima do solo ou ambos
abaixo dele. Uma exceo mostrada na gura 10.5 g), para a suspenso com brao e mola
transversais, onde : negativo e os sinais da expresso anterior so trocados para as rodas
externa e interna. Com o plo no innito, como o caso mostrado na gura 10.5 h), que
corresponde ao centro momentneo sobre o solo, G
1
(4) = 0.
Para o eixo traseiro com suspenso independente, a equao correspondente :
G
11
(4) = 2j
c
\
a11
:
o
t
11
:
j
11
. (10.55)
o momento absorvido pelas rodas traseiras dado por:
`
a11
= G
1
(4)t
11
= 2j
c
\
a11
:
o
:
j
11
. (10.56)
10.6 Carga dinmica nas rodas
10.6.1 Superposio das parcelas de transferncia de carga
Para estabelecer o comportamento do veculo em curvas (neutro, sobresterante ou
subesterante), importante a diferena entre os ngulos de deriva dos eixos dianteiro e
traseiro. No valor desses ngulos, inui a transferncia de carga nas rodas desses eixos em
uma curva, conforme visto. O clculo da transferncia de carga deve ser feita em cada eixo
separadamente.
No eixo dianteiro, as foras que os pneus exercem sobre o solo so dadas por:
roda externa
G
1c
=
1
1
2
+
4
X
)=1
G
1)
(10.57)
roda interna
G
1i
=
1
1
2

4
X
)=1
G
1)
(10.58)
com
4
X
)=1
G
1)
= G
1
(1) +G
1
(2) G
1
(3) +G
1
(4). (10.59)
No eixo traseiro tem-se:
roda externa
Captulo 10 - Suspenses planas 235
G
11c
=
1
11
2
+
4
X
)=1
G
11)
(10.60)
roda interna
G
11i
=
1
11
2

4
X
)=1
G
11)
(10.61)
com
4
X
)=1
G
11)
= G
11
(1) +G
11
(2) G
11
(3) +G
11
(4). (10.62)
O sinal negativo em G
11
(3) vale para um estabilizador em Z, enquanto que o positivo
deve ser considerado quando um estabilizador em U for usado.
Exemplo Para uma melhor visualizao da formulao, considere-se um automvel
cujas suspenses apresentam as seguintes caractersticas:
1 - eixo dianteiro - suspenso independente constituda por trapzio transversal e estabi-
lizador do tipo U,
2 - eixo traseiro - eixo rgido, sem barra estabilizadora.
No eixo dianteiro, o equilbrio de momentos dado pela expresso:
`
A1
+`
c1
+`
11
+`
a1
= G
1
t
1
(10.63)
e a transferncia de carga por:
G
1
=
t
1
2
(1
1
+ 1
11
) +j
c
\
/
11
|
:
t
1
+ 2j
c
\
a1
:
j
1
:
o
t
1
. (10.64)
Para o eixo traseiro, o equilbrio de momentos resulta na expresso dada por:
`
A11
+`
c11
+`
a11
= G
11
t
11
(10.65)
com a correspondente transferncia de carga:
G
11
=
1
t
11

d
2
/
11

2
+j
c
\
/
1
|
:
t
11
+j
c
\
a11
:
o

. (10.66)
Se fosse utilizada suspenso independente na traseira, a primeira parcela deveria ser
substituida por:
1
11
t
11
2
. (10.67)
Empregando estabilizador em Z, para diminuir a tranferncia de carga no eixo traseiro,
seria necessrio diminuir de G
11
a parcela
Captulo 10 - Suspenses planas 236
G
11
(3) =
t
11
2
1
12
. (10.68)
Com o uso de um estabilizador em U, entretanto, a variao de carga aumentaria e essa
parcela deveria ser somada a G
11
.
10.6.2 Consideraes
Da formulao desenvolvida se pode concluir que o eixo que sofre a maior variao de
carga aquele em que:
a) a maior parcela do peso do veculo se apoia (vericado pelos valores de /
1
e /
11
em
G(2));
b) o centro de rolamento apresenta maior altura em relao ao solo (: ou : em G(2));
c) as molas apresentam maior rigidez, seja da suspenso, em G(1), ou do estabilizador,
em G(3);
d) as massas no suspensas so maiores, em G(4);
e) equipado com pneus de maior raio dinmico.
Quanto maior a variao de carga em um eixo, tanto maior ser o ngulo de deriva nesse
eixo, como ilustrado no exemplo resolvido no item 10.1.
10.7 ngulo de rolamento da carroceria
A m de determinar o ngulo de rolamento da carroceria pela ao da fora de inrcia,
considera-se a condio de equilbrio entre os momentos das foras de inrcia das massas
suspensas e no suspensas e os momentos de reao das molas e estabilizadores usados nas
suspenses:
momentos de rolamento = momentos de reao. (10.69)
10.7.1 Momentos de rolamento
Com um eixo rgido, os momentos das foras de inrcia das massas no suspensas dos
eixos dianteiro e traseiro, j
c
\
a11
:
o
e j
c
\
a1
:
o
. no inuem na inclinao da carroceria,
mas sim na carga dinmica das rodas, porm para as supenses independentes isso ocorre.
Isso se deve ao fato de que a suspenso independente ligada ao chassi atravs dos braos.
Sendo assim, para determinao dos momentos de rolamento com suspenso independente,
considera-se a gura 10.17 representativa desse tipo de suspenso, que poderia estar tanto
na dianteira quanto na traseira do veculo.
Captulo 10 - Suspenses planas 237
Figura 10.17: Inuncia da posio do plo P na inclinao da carroceria.
Pela ao da fora de inrcia das massas suspensas de uma suspenso, surge no plo uma
fora 1
j
dirigida para baixo. Sua reao +1
j
ocasiona o momento de rolamento, dado por
`
11
= 1
j


t
1
2

. (10.70)
que, cuja ao, implica no aumento da inclinao da carroceria.
Nessa anlise caso, as foras mostradas na gura 10.17, so dadas por:
o
c
= 1
ca1
= j
c
\
a1
; (10.71)
sendo:
\
a1
- peso das massas no suspensas do eixo dianteiro;
o
c
- Fora de atrito desenvolvida no par pneu/pista;
1
ca1
- fora de inrcia devido a massa no suspensa do eixo dianteiro;
j
c
- coeciente de atrito do pneu com o solo.
No desenvolvimento que segue vai ser preciso ter uma equao que relacione a distncia q
com as demais grandezas caractersticas do mecanismo da suspenso. Para isso, observando
a gura 10.17 e por semelhana de tringulos, pode ser escrito que:

t
1
,2
=
j
1
:
(10.72)
a qual, com o devido manuseio, transforma-se em:
= t
1
j
1
2:
. (10.73)
Captulo 10 - Suspenses planas 238
Com a relao 10.73, a equao 10.70 pode ser reescrita como
`
11
= 1
j

t
1
2
j
1
:

t
1
2

. (10.74)
Pela condio de equilbrio de momentos na direo axial do modelo mostrado na gura
10.17, tem-se:
1
j
=
1
ca1
:
o

=
j
c
\
a1
:
o

. (10.75)
a qual, com a relao 10.73, pode ser escrita como:
1
j
= j
c
\
a1
:
o
t
1
2:
j
1
. (10.76)
Ao substituir 1
j
na equao 10.74 do momento de rolamento `
11
, tem-se :
`
11
=

j
c
\
a1
:
o
t
1
2:
j
1

t
1
2
j
1
:

t
1
2

. (10.77)
o qual, com as devidas manipulaes, reescrito como
`
11
= j
c
\
a1
:
o
t
1
2:
j
1

t
1
2
j
1
:

t
1
2

= j
c
\
a1
:
o

1
:
j
1

(10.78)
A equao correspondente a 10.78 para uma suspenso independente no eixo traseiro
dada por:
`
12
= j
c
\
a11
:
o

1
:
j
11

. (10.79)
Com esse desenvolvimento, antes de ir adiante e um para um melhor entendimento da
modelagem matemtica, uma anlise das possveis combinaes das posies do centro de
rolamento e do plo importante de ser feita.
1- com j
1
< : (pndulo encurtado e braos inclinados (45
c
)), `
11,2
sero negativos e o
momento de inclinao total ser menor;
2- com j
1
= : (pndulo), `
1
= 0;
3- com j
1
: (tipos restantes de suspenso independente) `
11,2
sero positivos; isto
tambm ocorre com o centro momentneo de rolamento abaixo do solo, ou seja, : e
j
1
negativos; com plo acima do solo e centro momentneo abaixo, a frao :,j
1
, ou
:,j
11
, ser negativa e o sinal torna-se positivo;
4- com plo no innito (braos paralelos) :,j
1
, ou :,j
11
, tende a zero; tambm ocorre
com centro momentneo sobre o solo (braos longitudinais).
Captulo 10 - Suspenses planas 239
Feita essa anlise volta-se ao desenvolvimento do modelo matemtico iniciado anterior-
mente.
Com isso, a equao 10.8, repetida a seguir
`
1c
= 1
c
[/
n
/
v
] = 1
c
/
c
(10.80)
e relembrando que
1
c
= j
c
\ =

2
jq
\ (10.81)
bem como que /
c
dada pela equao 10.7, a equao 10.80 pode ser escrita de forma mais
completa, como segue:
`
1c
= j
c
\

/
n

/
1
: +/
11
:
|

(10.82)
ou ainda por:
`
1c
=

2
jq
\

/
n

/
1
: +/
11
:
|

(10.83)
Os momentos de reao so os momentos originados pelas diferentes molas e estabi-
lizadores instalados nos eixos dianteiro e traseiro, so dados pela soma das equaes 10.32,
10.33, 10.44 e 10.45.
10.7.2 ngulo de rolamento
Com o equacionamento desenvolvido nos itens anteriores, o ngulo de rolamento da
carroceria para um veculo com molas lineares e suspenses independentes na dianteira e na
traseira obtido a partir da aplicao da equao 10.69, a qual com as devidas simplicaes
resulta em:
= 2
`
1c
+`
11
+`
12
t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)
(10.84)
Essa equao pode ser desenvolvida um poco mais com a substituio das equaes 10.80,
10.78 e 10.79, resultando no que segue.
= 2j
c
\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

+:
o
h
\
a1

1
n
j
1

+ \
a11

1
a
j
11
i
t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)
(10.85)
Essa equao tambm pode ser reescrita em termos da velocidade do veculo, . e do raio
de curva, j, como segue
=
2
2
jq

\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

+:
o
h
\
a1

1
n
j
1

+ \
a11

1
a
j
11
i
t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)

. (10.86)
Captulo 10 - Suspenses planas 240
Para o caso do veculo ter a suspenso dianteira independente e a traseira eixo rgido, as
equaes anteriores se reduzem a:
= 2j
c

\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

+ :
o
\
a1

1
n
j
1

t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)

(10.87)
=
2
2
jq

\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

+:
o
\
a1

1
n
j
1

t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)

. (10.88)
No caso das suspenses dinteira e traseiras serem eixo rgido, tem-se:
= 2j
c
"
\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)
#
(10.89)
=
2
2
jq
"
\

/
n

b
1
a+b
11
n
|

t
2
1
(1
1
+1
11
) +t
2
11
(1
11
+1
111
)
#
. (10.90)
10.7.3 Possibilidades de melhorar o comportamento em curvas
As tendncias subesterante ou sobresterante de um veculo podem ser diminuidas
atravs de medidas construtivas e, em determinadas velocidades de execuo da curva, com-
pletamente eliminadas; isso pode ser feito atravs de combinaes de tipos de suspenses,
escolha adequada das molas e uso ou no de barras estabilizadoras, sem necessidade de
alterar a distribuio de peso do veculo.
Veculo subesterante
Em um veculo com tendncia subesterante, comum em casos de trao dianteira, cer-
tas modicaes, economicamente viveis, podem ser feitas com o objetivo de diminuir a
diferena de carga na dianteira e/ou aumentar a diferena na traseira, de modo a tornar seu
comportamento mais neutro.
1. Deslocar o centro de gravidade do veculo para trs (maior G
11
(2) e menor G
1
(2)).
Em veculos com trao dianteira, essa medida prejudica o arranque em aclives e em
terrenos com pouca aderncia.
2. Retirar o estabilizador dianteiro (G
1
(3) = 0). Isto implica em uma maior inclinao
da carroceria, com possibilidade da roda traseira interna perder contato com o solo;
reduz o preo da suspenso.
3. Reforar o estabilizador traseiro (aumento de G
11
(3)). Tem a vantagem adicional de
diminuir a inclinao da carroceria.
4. Usar molas traseiras mais rgidas (maior G
11
(1)). Tem como desvantagem a reduo
do conforto.
Captulo 10 - Suspenses planas 241
5. Usar molas dianteiras mais exveis (menor G
1
(1)). Acarreta maior inclinao da
carroceria, porm, aumenta o conforto.
6. Baixar o centro de rolamento na frente e levantar atrs (G
1
(2) diminui e G
11
(2)
aumenta). No eixo dianteiro, ocorrer menor variao da bitola, o que conveniente.
No eixo traseiro, se usada uma barra Panhard, sua elevao implicar na elevao do
centro de rolamento sem que surjam maiores desvantagens.
Outra possibilidade, j comentada anteriormente, seria diminuir a presso dos pneus
traseiros. Entretanto, como aumento da carga do veculo, essa presso deveria ser aumentada
para, com diminuio da carga, ser novamente reduzida, o que incmodo para o motorista.
Veculo sobresterante
Nos veculos sobresterantes, como costuma acontecer com trao traseira, principal-
mente com motor traseiro, a maneira mais simples de tornar seu comportamento mais neutro
em curvas aumentando a presso dos pneus traseiros (o que pressupe uma adaptao dos
amortecedores); uma vantagem adicional da elevao dessa presso a independncia do
estado de carregamento, j que os pneus traseiros teriam sempre uma presso adequada.
Entretanto, tambm construtivamente se pode conseguir um aumento de c
1
e uma
diminuio (mesmo com a trao) de c
11
, atravs do aumento da diferena de carga na
dianteira e diminuio na traseira.
1. Deslocar o centro de gravidade do veculo para frente (aumenta G
1
(2) e diminui
G
11
(2)). Essa medida tem como desvantagem diminuir a capacidade de trao com
o veculo pouco carregado.
2. Retirar o estabilizador traseiro e reforar o dianteiro (G
11
(3) = 0 e aumento de
G
1
(3)). Como vantagem adicional, tem-se reduo de custo.
3. Usar barra estabilizadora tipo Z no eixo traseiro (G
11
(3) < 0). Aumenta a inclinao
da carroceria.
4. Usar molas traseiras menos rgidas (G
11
(1) menor). Como desvantagem, permite
uma maior inclinao da carroceria e, como vantagem, um maior conforto.
5. Usar molas dianteiras mais rgidas (G
1
(1) maior). Menor conforto mas menor incli-
nao da carroceria.
6. Elevar o centro de rolamento dianteiro (G
1
(2) aumenta). A desvantagem aumentar
a variao da bitola dianteira.
7. Baixar o centro de rolamento traseiro (G
11
(2) diminui). Uma barra Panhard colocada
mais baixo diminui o espao livre sob o eixo; uma suspenso independente, entretanto,
permite conseguir qualquer altura do centro de rolamento, o que justica a tendncia de
utilizar, mesmo em carros com trao traseira, esse tipo de suspenso. Uma suspenso
independente no eixo traseiro teria a vantagem adicional de ser mais leve do que um
eixo rgido.
Captulo 10 - Suspenses planas 242
Uma possibilidade adicional seria utilizar no eixo traseiro um sistema de suspenso das
rodas que ocasione, quando do giro da carroceria, uma convergncia da roda externa e uma
divergncia da interna, de modo a reduzir a "sada" desse eixo nas curvas.
10.8 Exemplo de clculo
Para exemplicar as relaes vistas, calculado o comportamento em curva de um veculo
com trao dianteira, com molas lineares e carregado com 2 e 5 pessoas.
Para o carregamento com duas pessoas, os clculos devem ser feitos com os seguintes
dados; valores que servem somente para esse carregamento receberam o ndice 1:
Peso sobre o eixo dianteiro - G
11
= 695 /q,;
Peso do eixo dianteiro - \
a1
= 50 /q,;
Bitola dianteira - t
1
= 134 c:;
Peso sobre o eixo traseiro - G
111
= 420 /q,;
Peso do eixo traseiro - \
a11
= 60 /q,;
Bitola traseira - t
11
= 132 c:;
Altura do centro de gravidade do veculo - /
1
= 58 c:;
Distncia entre eixos - | = 249 c:;
Suspenso dianteira com braos transversais duplo:
altura do centro de rolamento - :
1
= 7 c:;
altura do plo - j
1
= 35 c:;
Suspenso traseira com eixo rgido, braos longitudinais e barra Panhard:
altura do centro de rolamento - :
1
= 28. 7 c:;
Distncia entre os braos longitudinais que suportam as molas - = 106 c:;
Constante de mola na dianteira (barra de toro longitudinal) - /
1
= 11. 5 /q,,c:;
Constante de mola na traseira (barra de toro transversal) - /
11
= 14. 0 /q,,c:;
Constante de mola escolhida para o estabilizador dianteiro - /
11
= 5. 5 /q,,c:;
Constante de mola escolhida para o estabilizador traseiro - /
111
= 1. 5 /q,,c:;
Raio dinmico (para pneus 6,00 - 13/4 PR) - :
o
= 28. 8 c:;
Presso considerada nos pneus (dianteiros e traseiros) - j
1
= 1. 7 /q,,c:
2
;
Coeciente de aderncia lateral - j
c
= 0. 5.
Observao: a altura do centro de rolamento na traseira foi tomada com a carroceria
paralela ao solo, ou seja, quando a fora transversal comea a atuar. Com o uso de barra
Panhard, as inclinaes da carroceria, para a esquerda ou direita, modicam essa altura, j
que a extremidade da barra presa na carroceria se desloca ora para cima ora para baixo;
a extremidade presa no eixo no muda sua altura. Em um clculo preciso, essa inuncia
deveria ser considerada; no exemplo, ser desprezada.
Captulo 10 - Suspenses planas 243
ngulo de rolamento da carroceria
\
1
= G
11
+G
111
(\
a1
+\
a11
) = 1115 110 = 1005 /q,;
/
n1
=
G./
1
(\
a1
+\
a11
):
o
\
1
=
1115.58 110.28. 8
1005
= 61 c:;
/
11
=

G
111
\
a11
\
1

| =

360
1005

249 = 89. 5 c:;


/
111
= | /
1
= 249 89. 5 = 159. 5 c:;
/
c1
= /
n1

/
11
.:
1
+/
111
.:
1
|
= 61
89. 5.28. 7 + 159. 5.7
249
= 47. 7 c:;
`
1
= j
c
.\
1
./
c1
= 0. 5.1005.47. 7 = 24000 /q,c:;
`
a1
= j
c
.\
a1
.:
o

1
:
j

= 0. 5.50.28. 8

1
7
35

= 576 /q,c:;
`
a11
= 0 (ciro ::qido);
` = `
1
+`
a1
+`
a11
= 24000 + 576 + 0 = 24576 /q, c:;

1
=
`
(t
2
1
,2) /
1
+ (
2
,2) /
11
+ (t
2
1
,2) /
11
+ (t
2
11
,2) /
111
=
=
24576
(134
2
,2) 11. 5 + (106
2
,2) 14 + (134
2
,2) 5. 5 + (132
2
,2) 1. 5
=
=
24576
244200
= 0. 1006.
em graus,

0
1
= 0. 1006.57. 3 = 5. 8
c
.
Variao de carga no eixo dianteiro
G
11
(1) = (t
1
,2) /
1
= 0. 1006.67.11. 5 = 77. 5 /q,
G
11
(2) =
j
c
.\./
11
.:
|.t
1
=
0. 5.1005.159. 5.7
249.134
= 16. 8 /q,
G
11
(3) = (t
1
,2) /
11
= 0. 1006.67.5. 5 = 37. 1 /q,
G
11
(4) =
j
c
.\
a1
.:.:
o
t
1
.j
=
0. 5.50.7.28. 8
134.35
= 1. 1 /q,
G
11
= 132. 5 /q,
Carga na roda dianteira externa
G
1c1
=
G
11
2
+G
11
= 347. 5 + 132. 5 = 480 /q,
Carga na roda dianteira interna
G
1i1
=
G
11
2
G
11
= 347. 5 132. 5 = 215 /q,
Captulo 10 - Suspenses planas 244
Variao de carga no eixo traseiro
G
111
(1) =


2
2t
11

/
11
= 0. 1006
106
2
2(132)
14 = 60. 0 /q,
G
111
(2) =
j
c
.\
1
./
11
.:
1
|.t
11
=
0. 5.1005.89. 5.28. 7
249.132
= 39. 2 /q,
G
111
(3) = (t
11
,2) /
111
= 0. 1006.66.1. 5 = 10. 0 /q,
G
111
(4) =
j
c
.\
a11
.:
o
t
11
=
0. 5.60.28. 8
132
= 6. 5 /q,
G
111
= 115. 7 /q,
Carga na roda traseira externa
G
11c1
=
G
111
2
+G
111
= 210 + 115. 7 ' 326 /q,
Carga na roda traseira interna
G
11i1
=
G
111
2
G
111
= 210 115. 7 ' 94 /q,
Devido maior carga no eixo dianteiro e ao estabilizador mais rgido, a diferena de
carga nas rodas dianteiras maior do que nas traseiras. Atrs, o centro de rolamento bem
mais alto, entretanto, devido pequena distncia entre as molas "v", a carroceria se apoia
menos no eixo traseiro.
Para mostrar a inuncia do carregamento, ser vericado o comportamento em curva
quando o veculo estiver carregado com cinco pessoas; os valores correspondentes a esse
carregamento tero o ndice 2:
G
12
= 730 /q, ;
G
112
= 580 /q, ;
:
2
= 25. 8 c:
Em um eixo rgido com barra Panhard, o centro momentneo de giro se desloca para
baixo com o carregamento; pode-se considerar que, com esse tipo de construo, o valor
desse deslocamento seja igual metade do curso da mola. Com duas pessoas :
1
= 28. 7 c:.
Com 3 novas pessoas no banco traseiro, a carga sobre o eixo traseiro aumenta 160 kgf. Como
a constante de mola desse eixo 28 kgf/cm, o deslocamento adicional das molas de 5,7 cm
e a nova posio do centro de rolamento resulta em
:
2
= :
1

,
2
= 28. 7 2. 85 ' 25. 8 c:.
Captulo 10 - Suspenses planas 245
O eixo dianteiro ca sobrecarregado com somente 35 kgf, de modo que uma correo de
: no necessria; igualmente, a altura do centro de gravidade muda muito pouco.
Tem-se, ento,
\
2
= 1200 /q,;
/
12
= 108 c:;
/
112
= 141 c:;
/
n2
= 60. 6 c:;
/
c2
= 45. 4 c:;
` = 27816 /q, c:;

2
= 0. 1139;

0
2
= 6. 5
0
.
Com isso, as echas nas molas dianteiras sero
,
1c
+,
1i
=
2
.t
1
= 0. 1139.134 = 15. 2 c:;
,
1c
= ,
1i
= 76 ::;
e nas molas traseiras
,
11c
+,
11i
=
2
.t
11
= 0. 1139.132 = 15. 0 c:;
,
11c
= ,
11i
= 75 ::.
Variao de carga no eixo dianteiro
G
12
(1) = 87. 80 /q,;
G
12
(2) = 17. 70 /q,;
G
12
(3) = 42. 0 /q,;
G
12
(4) = 1. 1 /q,;
G
12
= 148. 60 /q,.
Carga nas rodas dianteiras externa e interna
G
1c2
' 514 /q,;
G
1i2
' 216 /q,.
Captulo 10 - Suspenses planas 246
Variao de carga no eixo traseiro
G
112
(1) = 68. 0 /q,;
G
112
(2) = 51. 0 /q,;
G
112
(3) = 11. 3 /q,;
G
112
(4) = 6. 5 /q,;
G
112
= 136. 80 /q,.
Carga nas rodas traseiras externa e interna
G
11c2
' 427 /q, ; G
11i2
' 153 /q,.
Com molas lineares, o ngulo de giro da carroceria de 6. 5

exige um espao para com-


presso e disteno das molas do eixo dianteiro de
,
1c
+,
1i
= 152 ::.
Se esse espao no for disponvel, os batentes de borracha iro atuar, modicando a
constante de mola, que se tornar progressiva. Um clculo mais preciso deveria, ento, con-
siderar as molas como progressivas, devendo-se, para tanto, dispor das curvas caractersticas
correspondentes; no se dispondo dessas curvas, deve-se considerar uma caracterstica linear
para as molas e usar o mtodo apresentado, mais simples, nos clculos do comportamento
do veculo em curvas.
Determinao dos ngulos de deriva dos pneus
Para determinao dos ngulos de deriva que ocorrem nos eixos dianteiro e traseiro em
uma curva, c
1
e c
11
, necessrio conhecer o diagrama o = ,(Q), veja Captulo 1, com c
como parmetro, dos pneus utilizados inados com a presso a ser empregada no veculo em
questo.
A gura 10.18 mostra esse diagrama para os pneus usados no exemplo,ou seja, 6.00-13/4
PR, com presso de 1,7 kgf/cm
2
(pneus Dunlop). Os valores de c
1
e c
11
so obtidos atravs
de interpolao.
Para determinar c
1
e c
11
, necessrio, primeiramente, calcular as foras laterais que
ambos os eixos absorvem, o
1
e o
11
, em funo das cargas nesses eixos G
1,11
e do coeciente
de aderncia adotado no clculo. No exemplo, para o carregamento com 2 pessoas, tem-se
na dianteira e traseira, respectivamente,
o
11
= j
c
.G
11
= 0. 5.695 = 347. 5 /q,
o
111
= j
c
.G
111
= 0. 5.420 = 210 /q,.
Essas foras absorvidas pelos eixos, devem ser distribuidas nas parcelas a serem absorvi-
das pelas rodas externas e internas; para isso, so necessrias as cargas nessas rodas. Com
molas lineares e carregamento com 2 pessoas, tinha-se
Captulo 10 - Suspenses planas 247
Figura 10.18: Carga transversal absorvida por um pneu em funo da carga radial e do
ngulo de deriva.
G
1c1
= 480 /q, ; G
1i1
= 215 /q,
G
11c1
= 326 /q, ; G
11i1
= 94 /q,.
Procuram-se, no diagrama o = ,(Q), as foras laterais absorvidas pelos dois pneus de
um eixo e os correspondentes ngulos de deriva, de modo que
o
1c1
+o
1i1
= o
11
= j
c
.G
11
= 0. 5.695 = 347. 5 /q,
o
11c1
+o
11i1
= o
111
= j
c
.G
111
= 0. 5.420 = 210 /q,.
Na gura 10.18, traam-se verticais pelas cargas nas rodas dianteiras G
1c
e G
1i
e vericam-
se as foras laterais correspondentes aos ngulos c = 6

, 8
c
e 10
c
. A tabela seguinte mostra
os valores encontrados e fornece os correspondentes coecientes de aderncia
j
c
=
o
1c1
+o
1i1
G
11
para comparao com o valor utilizado no clculo, ou seja, j
c
= 0. 5.
c
1
10
c
8
c
6
c
G
1c1
480 o
1c1
240 210 171
G
1i1
215 o
1i1
176 161 138
G
11
695 o
11
416 371 309
j
c
0. 604 0. 530 0. 445
Captulo 10 - Suspenses planas 248
Com c
1
= 6
c
, o valor de j
c
menor do que o considerado no clculo; com c
1
= 8
c
, maior.
Isso signica que c
1
ca entre esses dois valores e deve ser encontrado por interpolao.
Verica-se, primeiramente, a diferena entre os dois coecientes de aderncia
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 53 0. 445 = 0. 085
que corresponder a uma diferena de ngulo de deriva de
c
1
= 8
c
6
c
= 2
c
ou seja, para uma variao de 2
c
no ngulo de deriva, corresponde uma variao de 0,085 no
coeciente de aderncia.
A seguir, verica-se a diferena entre os coecientes de aderncia utilizado no clculo e o
menor valor encontrado
j
o2
= j
c
j
c6
= 0. 5 0. 445 = 0. 055.
Como
j
c2
c
2
=
j
c1
c
1
encontra-se
c
2
=

0. 055
0. 085

2
c
= 1. 3
c
valor esse que, somado ao menor ngulo considerado, fornece o ngulo de deriva real para
j
c
= 0. 5:
c
11
= 6
c
+ 1. 3
c
= 7. 3
c
.
Para o eixo traseiro, um procedimento semelhante fornece, para presso igual do eixo
dianteiro, ou seja, j
11
= j
1
= 1. 7 /q,,c:
2
, os valores apresentados na tabela seguinte
c 6
c
4
c
G
11c1
326 o
11c1
166 116
G
11i1
94 o
11i1
75 52
G
111
420 o
111
241 168
j
c
0. 5738 0. 400
Neste caso,
j
c1
= j
c6
j
c4
= 0. 1738
j
c2
= 0. 5 0. 4 = 0. 1
c
112
=

0. 1
0. 1738

2
c
= 1. 15
c
Captulo 10 - Suspenses planas 249
e o ngulo de deriva real no eixo traseiro, para j
c
= 0. 5,
c
111
= 4
c
+ 1. 15
c
= 5. 15
c
menor do que a deriva no eixo dianteiro, ou seja,
c
1
c
11
e o veculo apresentaria comportamento subesterante em curvas. Para diminuir essa tendn-
cia, a medida mais simples seria aumentar a presso no eixo dianteiro ou diminuir no traseiro,
com a desvantagem apresentada no tem anterior.
Para o veculo carregado com 5 pessoas, a situao mostrada nas tabelas que seguem:
- ngulo de deriva do eixo dianteiro
c 10
c
8
c
G
1c2
514 o
1c2
225 195
G
1i2
216 o
1i2
178 165
G
12
730 o
12
403 360
j
c
0. 5521 0. 4932
j
c1
= j
c10
j
c8
= 0. 0589
j
c2
= 0. 5 0. 4932 = 0. 0068
c
12
=

0. 0068
0. 0589

2
c
= 0. 23
c
c
12
= 8
c
+ 0. 23
c
= 8. 23
c
- ngulo de deriva do eixo traseiro
c 8
c
6
c
G
11c2
427 o
11c2
215 175
G
11i2
153 o
11i2
125 110
G
112
580 o
112
340 285
j
c
0. 5862 0. 4914
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 0948
j
c2
= 0. 5 0. 4914 = 0. 0086
c
112
=

0. 0086
0. 0948

2
c
= 0. 18
c
112
= 6
c
+ 0. 18
c
= 6. 18
c
Captulo 10 - Suspenses planas 250
Nesse veculo, mesmo carregado, a tendncia subesterante persiste. Para torn-lo mais
neutro em curvas, uma, ou mais, das medidas salientadas no tem anterior devem ser ado-
tadas.
Na determinao dos ngulos de deriva feita anteriormente, foram consideradas somente
cargas normais e laterais, ou seja, desconsiderou-se a trao. Entretanto, para que a veloci-
dade na curva seja mantida e, com isso, se mantenha um constante coeciente de aderncia,
necessria a aplicao de uma fora longitudinal A no ponto de contato das rodas de trao.
O valor de A depende das condies da pista e do raio da curva j
c
e deve ser determinado
atravs de medies; os diagramas de desempenho (veja captulo 6) fornecem as foras de
trao disponveis em cada marcha.
Para continuar com o exemplo, ser considerada uma fora de trao no eixo dianteiro
do veculo em estudo, carregado com 2 pessoas, de A = 220 kgf; corresponde a uma curva
executada em segunda marcha.
Como visto no captulo 1, a fora de trao A no ponto de contato do pneu com a
pista perpendicular fora lateral S e, para determinar o ngulo de deriva no eixo de
trao, quando essas duas foras atuam simultaneamente, necessrio calcular o coeciente
de aderncia resultante
j
1
=
p
j
2
c
+j
2
o
.
Para j
c
, deve-se considerar o valor adotado (aqui 0. 5) e, para j
o
, a relao entre a fora
de trao, diminuida da resistncia ao rolamento \
11
(em curvas sensivelmente maior), e a
carga no eixo de trao. No exemplo, para \
11
= 60 /q,, tem-se
j
o
=
\
11
G
11
=
220 60
695
= 0. 23
e
j
1
=
p
0. 5
2
+ 0. 23
2
= 0. 55.
Com esse valor maior do coeciente de aderncia, deve-se determinar o ngulo de deriva
c
1
das rodas dianteiras, sob a condio que
o
1c
+o
1i
= j
1
.G = 0. 55.695 = 382 /q, .
Os valores j lidos das foras laterais para essas condies de carregamento continuam
vlidos, pois dependem do pneu, enquanto os valores adotados para j
c
e j
1
dependem das
caractersticas do veculo e condies da pista. Ento, o ngulo de deriva para o eixo dianteiro
ser:
c 10
c
8
c
G
1c1
480 o
1c1
240 210
G
1i1
215 o
1i1
176 161
G
11
695 o
11
416 371
j
c
0. 604 0. 530
Captulo 10 - Suspenses planas 251
j
c1
= j
c10
j
c8
= 0. 604 0. 530 = 0. 074
j
c2
= j
1
j
c8
= 0. 55 0. 53 = 0. 02
c
1
= 10
c
8
c
= 2
c
c
2
=

0. 02
0. 074

2
c
= 0. 54
c
c
11
= 8
c
+ 0. 54
c
= 8. 54
c
.
O ngulo de deriva para o eixo traseiro, no tracionante, ser o calculado anteriormente,
ou seja,
c
111
= 5. 15
c
.
Como se pode constatar, o ngulo de deriva no eixo dianteiro passou de c
11
= 7. 3
c
para
c
1
= 8. 54
c
, ou seja, com a trao a tendncia subesterante tornou-se ainda maior.
Se a trao fosse no eixo traseiro, os ngulos de deriva correspondentes seriam:
- eixo dianteiro, no tracionante,
c
11
= 7. 3
c
-eixo traseiro
j
o
=
\
111
G
111
=
220 60
420
= 0. 38
j
1
=
p
0. 5
2
+ 0. 38
2
= 0. 62
c 8
c
6
c
G
11c1
326 o
11c1
206 166
G
11i1
94 o
11i1
85 75
G
111
420 o
111
291 241
j
c
0. 6929 0. 5738
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 6929 0. 5738 = 0. 1191
j
c2
= j
1
j
c6
= 0. 62 0. 5738 = 0. 0462
c
1
= 8
c
6
c
= 2
c
c
2
=

0. 0462
0. 1191

2
c
' 0. 78
c
Captulo 10 - Suspenses planas 252
c
111
= 6
c
+ 0. 78
c
' 6. 8
c
.
Nessas condies, a deriva no eixo traseiro caria mais prxima da vericada no eixo
dianteiro, mas se manteria menor. A tendncia subesterante, embora permanecendo, caria
abrandada. Com o carregamento de 5 pessoas e trao traseira, o veculo, provavelmente,
tenderia a um comportamento neutro em curvas.
10.9 Exemplo de clculo (sistema de unidades SI)
Para exemplicar as relaes vistas, ser calculado o comportamento em curva de um veculo
com trao dianteira, com molas lineares e carregado com 2 e 5 pessoas.
Para o carregamento com duas pessoas, os clculos devem ser feitos com os seguintes
dados; valores que servem somente para esse carregamento receberam o ndice 1:
Peso sobre o eixo dianteiro G
11
=
695 /q,
Peso do eixo dianteiro \
a1
=
50 /q,
Bitola dianteira t
1
= 134 c:
Peso sobre o eixo traseiro G
111
= 420 /q,
Peso do eixo traseiro \
a11
= 60 /q,
Bitola traseira t
11
= 132 c:
Altura do centro de gravidade do veculo /
1
= 58 c:
Distncia entre eixos |
= 249 c:
Suspenso dianteira com braos transversais duplo:
altura do centro de rolamento :
1
= 7 c:
altura do polo j
1
= 35 c:
Suspenso traseira com eixo rgido, braos longitudinais e barra Panhard:
altura do centro de rolamento :
1
= 28. 7 c:
Distncia entre os braos longitudinais que suportamas molas
= 106 c:
Constante de mola na dianteira (barra de toro longitudinal) /
1
= 11. 5 /q,,c:
Captulo 10 - Suspenses planas 253
Constante de mola na traseira (barra de toro transversal) /
11
= 14. 0 /q,,c:
Constante de mola escolhida para o estabilizador dianteiro /
11
= 5. 5 /q,,c:
Constante de mola escolhida para o estabilizador traseiro /
111
= 1. 5 /q,,c:
Raio dinmico (para pneus 6,00 - 13/4 PR) :
o
= 28. 8 c:
Presso considerada nos pneus (dianteiros e traseiros) j
1
= 1. 7 /q,,c:
2
Coeciente de aderncia lateral j
c
= 0. 5
Observao: a altura do centro de rolamento na traseira foi tomada com a carroceria
paralela ao solo, ou seja, quando a fora transversal comea a atuar. Com o uso de barra
Panhard, as inclinaes da carroceria, para a esquerda ou direita, modicam essa altura, j
que a extremidade da barra presa na carroceria se desloca ora para cima ora para baixo;
a extremidade presa no eixo no muda sua altura. Em um clculo preciso, essa inuncia
deveria ser considerada; no exemplo, ser desprezada.
ngulo de rolamento da carroceria
\
1
= G
11
+G
111
(\
a1
+\
a11
) = 1115 110 = 1005 /q,
/
n1
=
G./
1
(\
a1
+\
a11
):
o
\
1
=
1115.58 110.28. 8
1005
= 61 c:
/
11
=

G
111
\
a11
\
1

| =

360
1005

249 = 89. 5 c:
/
111
= | /
1
= 249 89. 5 = 159. 5 c:
/
c1
= /
n1

/
11
.:
1
+/
111
.:
1
|
= 61
89. 5.28. 7 + 159. 5.7
249
= 47. 7 c:
`
1
= j
c
.\
1
./
c1
= 0. 5.1005.47. 7 = 24000 /q,c:
`
a1
= j
c
.\
a1
.:
o

1
:
j

= 0. 5.50.28. 8

1
7
35

= 576 /q,c:
`
a11
= 0 (ciro ::qido)
` = `
1
+`
a1
+`
a11
= 24000 + 576 + 0 = 24576 /q,c:

1
=
`
(t
2
1
,2) /
1
+ (
2
,2) /
11
+ (t
2
1
,2) /
11
+ (t
2
11
,2) /
111
=
=
24576
(134
2
,2) 11. 5 + (106
2
,2) 14 + (134
2
,2) 5. 5 + (132
2
,2) 1. 5
=
=
24576
244200
= 0. 1006
em graus,

0
1
= 0. 1006.57. 3 = 5. 8
0
Captulo 10 - Suspenses planas 254
Variao de carga no eixo dianteiro
G
11
(1) = (t
1
,2) /
1
= 0. 1006.67.11. 5 = 77. 5 /q,
G
11
(2) =
j
c
.\./
11
.:
|.t
1
=
0. 5.1005.159. 5.7
249.134
= 16. 8 /q,
G
11
(3) = (t
1
,2) /
11
= 0. 1006.67.5. 5 = 37. 1 /q,
G
11
(4) =
j
c
.\
a1
.:.:
o
t
1
.j
=
0. 5.50.7.28. 8
134.35
= 1. 1 /q,
G
11
= 132. 5 /q,
Carga na roda dianteira externa
G
1c1
=
G
11
2
+G
11
= 347. 5 + 132. 5 = 480 /q,
Carga na roda dianteira interna
G
1i1
=
G
11
2
G
11
= 347. 5 132. 5 = 215 /q,
Variao de carga no eixo traseiro
G
111
(1) =


2
2t
11

/
11
= 0. 1006
106
2
2(132)
14 = 60. 0 /q,
G
111
(2) =
j
c
.\
1
./
11
.:
1
|.t
11
=
0. 5.1005.89. 5.28. 7
249.132
= 39. 2 /q,
G
111
(3) = (t
11
,2) /
111
= 0. 1006.66.1. 5 = 10. 0 /q,
G
111
(4) =
j
c
.\
a11
.:
o
t
11
=
0. 5.60.28. 8
132
= 6. 5 /q,
G
111
= 115. 7 /q,
Carga na roda traseira externa
G
11c1
=
G
111
2
+G
111
= 210 + 115. 7 ' 326 /q,
Carga na roda traseira interna
G
11i1
=
G
111
2
G
111
= 210 115. 7 ' 94 /q,
Devido maior carga no eixo dianteiro e ao estabilizador mais rgido, a diferena de
carga nas rodas dianteiras maior do que nas traseiras. Atrs, o centro de rolamento bem
Captulo 10 - Suspenses planas 255
mais alto, entretanto, devido pequena distncia entre as molas "v", a carroceria se apoia
menos no eixo traseiro.
Para mostrar a inuncia do carregamento, ser vericado o comportamento em curva
quando o veculo estiver carregado com cinco pessoas; os valores correspondentes a esse
carregamento tero o ndice 2:
G
12
= 730 /q, ; G
112
= 580 /q, ; :
2
= 25. 8 c:
Em um eixo rgido com barra Panhard, o centro momentneo de giro se desloca para
baixo com o carregamento; pode-se considerar que, com esse tipo de construo, o valor
desse deslocamento seja igual metade do curso da mola. Com duas pessoas :
1
= 28. 7 c:.
Com 3 novas pessoas no banco traseiro, a carga sobre o eixo traseiro aumenta 160 kgf. Como
a constante de mola desse eixo 28 kgf/cm, o deslocamento adicional das molas de 5,7 cm
e a nova posio do centro de rolamento resulta em
:
2
= :
1

,
2
= 28. 7 2. 85 ' 25. 8 c:.
O eixo dianteiro ca sobrecarregado com somente 35 kgf, de modo que uma correo de
: no necessria; igualmente, a altura do centro de gravidade muda muito pouco.
Tem-se, ento,
\
2
= 1200 /q, ; /
12
= 108 c: ; /
112
= 141 c:
/
n2
= 60. 6 c: ; /
c2
= 45. 4 c: ; ` = 27816 /q,c:

2
= 0. 1139 ;
0
2
= 6. 5
0
Com isso, as echas nas molas dianteiras sero
,
1c
+,
1i
=
2
.t
1
= 0. 1139.134 = 15. 2 c:
,
1c
= ,
1i
= 76 ::
e nas molas traseiras
,
11c
+,
11i
=
2
.t
11
= 0. 1139.132 = 15. 0 c:
,
11c
= ,
11i
= 75 ::.
Variao de carga no eixo dianteiro
G
12
(1) = 87. 80 /q, ; G
12
(2) = 17. 70 /q, ; G
12
(3) = 42. 0 /q, ; G
12
(4) = 1. 1 /q, ; G
1
Captulo 10 - Suspenses planas 256
Carga nas rodas dianteiras externa e interna
G
1c2
' 514 /q, ; G
1i2
' 216 /q,
Variao de carga no eixo traseiro
G
112
(1) = 68. 0 /q, ; G
112
(2) = 51. 0 /q, ; G
112
(3) = 11. 3 /q, ; G
112
(4) = 6. 5 /q, ; G
Carga nas rodas traseiras externa e interna
G
11c2
' 427 /q, ; G
11i2
' 153 /q,
Com molas lineares, o ngulo de giro da carroceria de 6. 5

exige um espao para com-


presso e disteno das molas do eixo dianteiro de
,
1c
+,
1i
= 152 ::.
Se esse espao no for disponvel, os batentes de borracha iro atuar, modicando a
constante de mola, que se tornar progressiva. Um clculo mais preciso deveria, ento, con-
siderar as molas como progressivas, devendo-se, para tanto, dispor das curvas caractersticas
correspondentes; no se dispondo dessas curvas, deve-se considerar uma caracterstica linear
para as molas e usar o mtodo apresentado, mais simples, nos clculos do comportamento
do veculo em curvas.
Determinao dos ngulos de deriva dos pneus
Para determinao dos ngulos de deriva que ocorrem nos eixos dianteiro e traseiro em
uma curva, c
1
e c
11
, necessrio conhecer o diagrama o = ,(Q), veja captulo 1, com c
como parmetro, dos pneus utilizados inados com a presso a ser empregada no veculo em
questo.
A gura 9.19 mostra esse diagrama para os pneus usados no exemplo,ou seja, 6.00-13/4
PR, com presso de 1,7 kgf/cm
2
(pneus Dunlop). Os valores de c
1
e c
11
so obtidos atravs
de interpolao.
g. 9.19 Diagrama S=f(Q)
Para determinar c
1
e c
11
, necessrio, primeiramente, calcular as foras laterais que
ambos os eixos absorvem, o
1
e o
11
, em funo das cargas nesses eixos G
1,11
e do coeciente
de aderncia adotado no clculo. No exemplo, para o carregamento com 2 pessoas, tem-se
na dianteira e traseira, respectivamente,
o
11
= j
c
.G
11
= 0. 5.695 = 347. 5 /q,
o
111
= j
c
.G
111
= 0. 5.420 = 210 /q,.
Essas foras absorvidas pelos eixos, devem ser distribuidas nas parcelas a serem absorvi-
das pelas rodas externas e internas; para isso, so necessrias as cargas nessas rodas. Com
molas lineares e carregamento com 2 pessoas, tinha-se
Captulo 10 - Suspenses planas 257
G
1c1
= 480 /q, ; G
1i1
= 215 /q,
G
11c1
= 326 /q, ; G
11i1
= 94 /q,.
Procuram-se, no diagrama o = ,(Q), as foras laterais absorvidas pelos dois pneus de
um eixo e os correspondentes ngulos de deriva, de modo que
o
1c1
+o
1i1
= o
11
= j
c
.G
11
= 0. 5.695 = 347. 5 /q,
o
11c1
+o
11i1
= o
111
= j
c
.G
111
= 0. 5.420 = 210 /q,.
Na gura 9.19, traam-se verticais pelas cargas nas rodas dianteiras G
1c
e G
1i
e vericam-
se as foras laterais correspondentes aos ngulos c = 6

, 8
c
e 10
c
. A tabela seguinte mostra
os valores encontrados e fornece os correspondentes coecientes de aderncia
j
c
=
o
1c1
+o
1i1
G
11
para comparao com o valor utilizado no clculo, ou seja, j
c
= 0. 5.
c
1
10
c
8
c
6
c
G
1c1
480 o
1c1
240 210 171
G
1i1
215 o
1i1
176 161 138
G
11
695 o
11
416 371 309
j
c
0. 604 0. 530 0. 445
Com c
1
= 6
c
, o valor de j
c
menor do que o considerado no clculo; com c
1
= 8
c
, maior.
Isso signica que c
1
ca entre esses dois valores e deve ser encontrado por interpolao.
Verica-se, primeiramente, a diferena entre os dois coecientes de aderncia
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 53 0. 445 = 0. 085
que corresponder a uma diferena de ngulo de deriva de
c
1
= 8
c
6
c
= 2
c
ou seja, para uma variao de 2
c
no ngulo de deriva, corresponde uma variao de 0,085 no
coeciente de aderncia.
A seguir, verica-se a diferena entre os coecientes de aderncia utilizado no clculo e o
menor valor encontrado
j
o2
= j
c
j
c6
= 0. 5 0. 445 = 0. 055.
Como
j
c2
c
2
=
j
c1
c
1
encontra-se
Captulo 10 - Suspenses planas 258
c
2
=

0. 055
0. 085

2
c
= 1. 3
c
valor esse que, somado ao menor ngulo considerado, fornece o ngulo de deriva real para
j
c
= 0. 5:
c
11
= 6
c
+ 1. 3
c
= 7. 3
c
.
Para o eixo traseiro, um procedimento semelhante fornece, para presso igual do eixo
dianteiro, ou seja, j
11
= j
1
= 1. 7 /q,,c:
2
, os valores apresentados na tabela seguinte
c 6
c
4
c
G
11c1
326 o
11c1
166 116
G
11i1
94 o
11i1
75 52
G
111
420 o
111
241 168
j
c
0. 5738 0. 400
Neste caso,
j
c1
= j
c6
j
c4
= 0. 1738
j
c2
= 0. 5 0. 4 = 0. 1
c
112
=

0. 1
0. 1738

2
c
= 1. 15
c
e o ngulo de deriva real no eixo traseiro, para j
c
= 0. 5,
c
111
= 4
c
+ 1. 15
c
= 5. 15
c
menor do que a deriva no eixo dianteiro, ou seja,
c
1
c
11
e o veculo apresentaria comportamento subesterante em curvas. Para diminuir essa tendn-
cia, a medida mais simples seria aumentar a presso no eixo dianteiro ou diminuir no traseiro,
com a desvantagem apresentada no tem anterior.
Para o veculo carregado com 5 pessoas, a situao mostrada nas tabelas que seguem:
- ngulo de deriva do eixo dianteiro
c 10
c
8
c
G
1c2
514 o
1c2
225 195
G
1i2
216 o
1i2
178 165
G
12
730 o
12
403 360
j
c
0. 5521 0. 4932
j
c1
= j
c10
j
c8
= 0. 0589
j
c2
= 0. 5 0. 4932 = 0. 0068
Captulo 10 - Suspenses planas 259
c
12
=

0. 0068
0. 0589

2
c
= 0. 23
c
c
12
= 8
c
+ 0. 23
c
= 8. 23
c
- ngulo de deriva do eixo traseiro
c 8
c
6
c
G
11c2
427 o
11c2
215 175
G
11i2
153 o
11i2
125 110
G
112
580 o
112
340 285
j
c
0. 5862 0. 4914
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 0948
j
c2
= 0. 5 0. 4914 = 0. 0086
c
112
=

0. 0086
0. 0948

2
c
= 0. 18
c
112
= 6
c
+ 0. 18
c
= 6. 18
c
Nesse veculo, mesmo carregado, a tendncia subesterante persiste. Para torn-lo mais
neutro em curvas, uma, ou mais, das medidas salientadas no tem anterior devem ser ado-
tadas.
Na determinao dos ngulos de deriva feita anteriormente, foram consideradas somente
cargas normais e laterais, ou seja, desconsiderou-se a trao. Entretanto, para que a veloci-
dade na curva seja mantida e, com isso, se mantenha um constante coeciente de aderncia,
necessria a aplicao de uma fora longitudinal A no ponto de contato das rodas de trao.
O valor de A depende das condies da pista e do raio da curva j
c
e deve ser determinado
atravs de medies; os diagramas de desempenho (veja captulo 5) fornecem as foras de
trao disponveis em cada marcha.
Para continuar com o exemplo, ser considerada uma fora de trao no eixo dianteiro
do veculo em estudo, carregado com 2 pessoas, de A = 220 kgf; corresponde a uma curva
executada em segunda marcha.
Como visto no captulo 1, a fora de trao A no ponto de contato do pneu com a
pista perpendicular fora lateral S e, para determinar o ngulo de deriva no eixo de
trao, quando essas duas foras atuam simultaneamente, necessrio calcular o coeciente
de aderncia resultante
j
1
=
p
j
2
c
+j
2
o
.
Para j
c
, deve-se considerar o valor adotado ( aqui 0,5) e, para j
o
, a relao entre a fora
de trao, diminuida da resistncia ao rolamento \
11
(em curvas sensivelmente maior), e a
carga no eixo de trao. No exemplo, para \
11
= 60 /q,, tem-se
Captulo 10 - Suspenses planas 260
j
o
=
\
11
G
11
=
220 60
695
= 0. 23
e
j
1
=
p
0. 5
2
+ 0. 23
2
= 0. 55.
Com esse valor maior do coeciente de aderncia, deve-se determinar o ngulo de deriva
c
1
das rodas dianteiras, sob a condio que
o
1c
+o
1i
= j
1
.G = 0. 55.695 = 382 /q, .
Os valores j lidos das foras laterais para essas condies de carregamento continuam
vlidos, pois dependem do pneu, enquanto os valores adotados para j
c
e j
1
dependem das
caractersticas do veculo e condies da pista. Ento, o ngulo de deriva para o eixo dianteiro
ser:
c 10
c
8
c
G
1c1
480 o
1c1
240 210
G
1i1
215 o
1i1
176 161
G
11
695 o
11
416 371
j
c
0. 604 0. 530
j
c1
= j
c10
j
c8
= 0. 604 0. 530 = 0. 074
j
c2
= j
1
j
c8
= 0. 55 0. 53 = 0. 02
c
1
= 10
c
8
c
= 2
c
c
2
=

0. 02
0. 074

2
c
= 0. 54
c
c
11
= 8
c
+ 0. 54
c
= 8. 54
c
.
O ngulo de deriva para o eixo traseiro, no tracionante, ser o calculado anteriormente,
ou seja,
c
111
= 5. 15
c
.
Como se pode constatar, o ngulo de deriva no eixo dianteiro passou de c
11
= 7. 3
c
para
c
1
= 8. 54
c
, ou seja, com a trao a tendncia subesterante tornou-se ainda maior.
Se a trao fosse no eixo traseiro, os ngulos de deriva correspondentes seriam:
- eixo dianteiro, no tracionante,
c
11
= 7. 3
c
-eixo traseiro
Captulo 10 - Suspenses planas 261
j
o
=
\
111
G
111
=
220 60
420
= 0. 38
j
1
=
p
0. 5
2
+ 0. 38
2
= 0. 62
c 8
c
6
c
G
11c1
326 o
11c1
206 166
G
11i1
94 o
11i1
85 75
G
111
420 o
111
291 241
j
c
0. 6929 0. 5738
j
c1
= j
c8
j
c6
= 0. 6929 0. 5738 = 0. 1191
j
c2
= j
1
j
c6
= 0. 62 0. 5738 = 0. 0462
c
1
= 8
c
6
c
= 2
c
c
2
=

0. 0462
0. 1191

2
c
' 0. 78
c
c
111
= 6
c
+ 0. 78
c
' 6. 8
c
.
Nessas condies, a deriva no eixo traseiro caria mais prxima da vericada no eixo
dianteiro, mas se manteria menor. A tendncia subesterante, embora permanecendo, caria
abrandada. Com o carregamento de 5 pessoas e trao traseira, o veculo, provavelmente,
tenderia a um comportamento neutro em curvas.
10.10 Exemplo de clculo
Para exemplicar as relaes vistas, ser calculado o comportamento em curvas de um veculo
com trs diferentes combinaes de suspenses dianteira e traseira, com e sem estabilizador
tipo barra de toro em U na dianteira:
1. suspenso independente no eixo dianteiro
eixo rgido, tipo De Dion, no eixo traseiro.
2. suspenso independente nos eixos dianteiro e traseiro.
3. suspenso independente no eixo dianteiro
eixo tipo pndulo encurtado no eixo traseiro.
O peso total do veculo, bem como algumas dimenses principais, foram considerados
constantes nos trs casos analisados. As freqncias naturais das suspenses dianteira e tra-
seira foram adotadas com 75 e 85 ciclos por minuto, respectivamente, e as constantes de mola
correspondentemente calculadas. Em todos os casos, a constante de mola do estabilizador
dianteiro foi considerada igual da mola desse eixo.
Captulo 10 - Suspenses planas 262
As distribuies de peso entre os eixos dianteiro e traseiro (50:50) e as alturas dos centros
de gravidade foram mantidas iguais, a m de que se destacasse a inuncia dos tipos de
suspenso utilizados.
No se procurou comparar veculos existentes porque as diferenas de dimenses, pesos,
centros de gravidade e constantes de mola tornariam essa comparao impossvel.
Foram admitidas diferenas de peso das massas no suspensas e as conseqentes mu-
danas na posio dos centros de gravidade das massas suspensas.
Dados a considerar:
Peso total do veculo G =
12700 `
Peso sobre o eixo dianteiro G
1
=
6350 `
Peso sobre o eixo traseiro G
11
=
6350 `
Distncia entre eixos | =
2. 665 :
Bitola dianteira t
1
=
1. 370 :
Bitola traseira t
11
=
1. 370 :
Altura do centro de gravidade do veculo / =
0. 610 :
Raio dinmico dos pneus 6.00-13/4 PR :
o
=
0. 288 :
Pressa considerada para os pneus dianteiros e traseiros j =
1. 7 /c:
Coeciente de aderncia lateral j
c
0. 5
Captulo 10 - Suspenses planas 263
Caso 1 Caso2 Ca
Suspenso dianteira Independente Independente Indepe
Suspenso traseira Eixo rgido De Dion Independente Pndulo
Massas no susp. diant. [`] 910 910 9
Massas no susp. tras. [`] 1360 910 9
Dimenses /
1
[:] 1. 275 1. 333 1.
/
11
[:] 1. 390 1. 333 1.
/
n
[:] 0. 680 0. 664 0.
: [:] 0 0
: [:] 0. 288 0 0.
d [:] 1. 066
n [:] 0.
[:] 0.
Constantes de mola /
1
[`,:] 17100 17100 17
/
11
[`,:] 20150 22000 38
/
11
[`,:] 17100 17100 17
com:
d - distncia entre as molas no eixo rgido;
n - distncia da mola rtula no eixo tipo pndulo;
- comprimento do pndulo.
Captulo 11
Modelos dinmicos
11.1 Introduo
Os veculos dotados de rodas so sistemas mecnicos que operam sobre superfcies ru-
gosas, no caso a superfcie das estradas, sendo estas a principal fonte indutora de vibraes e
rudos da estrutura quando no deslocamento. Alm da pista existem outras fontes de gerao
de vibraes e rudos em automveis, pode-se citar: os pneus, sistema de transmisso, motor
e aerodinmica.
Para reduzir o efeito das aceleraes induzidas pela pista sobre a estrutura bem como
aumentar o conforto dos ocupantes, os veculo so dotados de suspenses com molas. Apesar
das estruturas serem exveis, a maior parcela do molejamento de um automvel devido
a deexo dos elementos elsticos das suspenses e dos pneus. Sendo assim, a seguir,
apresentado o procedimento de obteno das deexes destes elementos para os tipos mais
comuns de eixos usados nos automveis.
Neste captulo desenvolvida uma formulao dinmica usando a tcnica das mlti-
plas massas ou Multibody Model para veculos de quatro rodas e dois eixos, [1] [5]. As
caractersticas dos modelos a serem desenvolvidos usando esta tcnica, dependem dos tipos
de suspenses usadas nos eixos dianteiro e traseiro. Dentro deste contexto sero feitas as
seguintes abordagens:
Modelo com dois graus de liberdade;
Modelo com sete graus de liberdade considerando eixo rgido na dianteira e traseira;
Modelo com sete graus de liberdade considerando suspenso dianteira independe e eixo
traseiro rgido;
Modelo com sete graus de liberdade considerando suspenses independentes na di-
anteira e na traseira.
Para o desenvolvimento da formulao, parte-se da denio dos graus de liberdade do
sistema, e, a partir destes, so deduzidas as equaes diferenciais do movimento de cada um
dos casos acima listados.
264
Captulo 11 - Modelos dinmicos 265
Figura 11.1: Sistema de coordenadas e principais graus de liberdade da carroceria de um
automvel.
Vale salientar que o modelo a ser denvolvido ir negligenciar as aceleraes lineares nas di-
rees axial e transversal bem como os deslocamentos sero considerados pequenos. O efeito
destas aceleraes considerado no modelo quase esttico, onde as mesmas so consideradas
como um carregamento de corpo com intensidade constante.
Esse tipo de anlise fundamental porque permite determinar os deslocamentos, aceler-
aes e velocidades que os ocupantes dos veculos estaro sujeitos quando em movimento. Os
seres vivos, bem como algumas cargas transportadas, so bastante sensveis a esses parmet-
ros. Para seres humanos, h uma variedade bastante grande de ensaios para determinar uma
medida da tolerncia a esses parmetros, como descrito na Ride and Vibration Data Manual
J6a da SAE, ou na ISO 2631, enquanto que para cargas sensveis, tais como compressores
de refrigeradores, orgos humanos, pescados, aves, suinos, computadores, etc, h muito a ser
desenvolvido e pesquisado para determinar quais as condies mais adequadas do rodar do
veculo para garantir a integridade dessas cargas durante o seu transporte.
11.2 Denio de algumas variveis bsicas
Na abordagem do comportamento dinmico de um automvel, a denio dos graus de
liberdade do sistema dinmico ser de acordo com a SAE. Para isso, na Figura 11.1, so
mostrados os graus de liberdade da carroceria de um veculo sobre rodas.
Nesta gura, a direo de deslocamento do veculo no sentido positivo do eixo x enquanto
que os pontos 1, 2, 3 e 4 denem a posio das rodas do veculo. Vale salientar que a rigidez
das molas neste modelo equivalente a rigidez real das molas, porque no possvel colocar
sicamente as molas nestes locais, por problemas construtivos. Convenciona-se, a partir de
agora, que:
. deslocamento vertical da carroceria (bounce);
c giro da carroceria em torno do eixo axial, denominado de ngulo de rolamento (roll );
o giro da carroceria em torno do eixo , denominado de ngulo de arfagem (pitch);
Captulo 11 - Modelos dinmicos 266
Figura 11.2: Sistema de coordenadas e deslocamento de uma roda.
giro da carroceria em torno do eixo ., denominado de ngulo de guinada (yaw).
O sentido positivo dos ngulos segue a regra da mo direita. O deslocamento vertical do
veculo (bounce), positivo no mesmo sentido do eixo ..
11.3 Deexo dos pneus
11.3.1 Deexo dos pneus para eixos com suspenses indepen-
dentes
Considerando que o deslocamento vertical do centro de massa das rodas, .
j
i
(t). maior
do que os deslocamentos causados pela rugosidade do piso, denida por uma funo .
c
i
(t)
conhecida. Para estas grandezas, que esto mostradas na Figura 11.2, tem-se que a deexo
que o pneu est submetido dada por:
o
j
i
(t) = .
i
(t) .
c
i
(t) (11.1)
sendo:
i - posio do pneu, conforme Figura 11.1;
t - a varivel tempo
o
j
i
(t) - deexo do i-simo pneu;
.
i
(t) - deslocamento vertical da roda;
.
c
i
(t) - rugosidade do solo.
Vale salientar que, nessa anlise, a velocidade vertical do centro de massa do conjunto
pneu roda e acessrios ser considerado igual ao do centro geomtrico da roda.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 267
Figura 11.3: Sistema de coordenadas e principais graus de liberdade de eixos rgidos.
11.3.2 Deexo nos pneus para suspenses de eixo rgido
Para o caso de suspenses de eixo rgido, mostrada na Figura 11.3, a deexo nos pneus
que equipam este tipo eixo causada pela combinao do deslocamento vertical centro de
massa do eixo bem como da rotao deste em relao ao eixo axial do veculo.
Considerando pequenos ngulos, a deexo do i-simo pneu do veculo dada por
o
j
i
(t) = o
b
i
(t) +o

i
(t) +o
c
i
(t) (11.2)
sendo:
i - posio do pneu, conforme Figura 11.1;
o
b
i
(t) - deslocamento vertical (bounce) da i-sima roda;
o

i
(t) - deslocamento vertical da i-sima roda devido giro axial do eixo;
o
c
i
(t) - rugosidade do solo.
Com estas relaes denidas, parte-se para a nalise de cada parcela que contribui na
deexo das molas do eixo rgido.
Parcela o
b
i
(t)
Esta parcela o deslocamento vertical do centro de massa do eixo rgido, ou seja
o
b
i
(t) = .
I
(t) (11.3)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 268
sendo:
/ = 1 ou 11 o indice que indica eixo dianteiro ou traseiro, respectivamente;
.
I
(t) o deslocamento vertical do centro de massa do k-simo eixo rgido.
Parcela o

i
(t)
Esta parcela associada ao giro c
I
do eixo rgido em relao ao eixo axial do veculo.
Neste caso particular necessrio o desenvolvimento das parcelas de cada roda, como segue.
Roda dianteira esquerda
o

1
(t) = c
1
(t)
t
1
2
. (11.4)
Roda dianteira direita
o

2
(t) = c
1
(t)
t
1
2
. (11.5)
Roda traseira direita
o

3
(t) = c
11
(t)
t
11
2
. (11.6)
Roda traseira esquerda
o

4
(t) = c
11
(t)
t
11
2
. (11.7)
Sendo:
c
1
(t). c
11
(t) so o giro do eixo dianteiro e traseiro na direo axial do veculo;
t
1
. t
11
so a bitola mdia do eixo dianteiro e traseiro, respectivamente.
Vale salientar que o sinal negativo da primeira e da ltima expresso do conjunto acima,
signica que a mola tracionada.
Parcela o
c
i
(t)
Esta ltima associada rugosidade do solo, sendo genericamente dada por:
o
c
i
(t) = .
c
i
(t) (11.8)
sendo que o sinal negativo signica que a mola, no caso o pneu, tracionada.
Aps este desenvolvimento pode-se escrever que:
o
j
1
(t) = .
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
.
c
1
(t); (11.9)
o
j
2
(t) = .
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
.
c
2
(t); (11.10)
o
j
3
(t) = .
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t); (11.11)
o
j
4
(t) = .
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t). (11.12)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 269
Figura 11.4: Rolagem, c, da carroceria sobre suspenses independente e de eixo rgido.
Figura 11.5: Modelo de carroceria e respectivos eixos para considerao do bounce e da
arfagem.
11.4 Deexo das molas das suspenses
As carrocerias dos automveis so xadas aos eixos atravs de molas. Sendo assim h o
deslocamento relativo destes elementos, o que ocasiona as deexo das molas e dos amorte-
cedores. A deexo das molas e dos amortecedores so devidas aos seguintes deslocamentos:
deslocamento vertical (bounce) do centro de massa da carroceria;
ngulo de rolagem da carroceria (roll );
ngulo de arfagem da carroceria (pitch);
deslocamentos do centro de massa das rodas ou eixo.
A seguir ser determinada a contribuio de cada uma das parcelas acima listadas na
deexo das molas da suspenso.
A anlise destas componentes ser feita de acordo com os modelos representados nas
Figuras 11.4 e 11.5 que seguem:
Captulo 11 - Modelos dinmicos 270
11.4.1 Deexo das molas para suspenses independentes
As molas de um eixo com suspenso independente, so submetidas as deexes causadas
pelo deslocamento vertical da roda, bem como pelo deslocamento vertical, arfagem e rola-
mento da carroceria. Para este desenvolvimento, como nos demais, considera-se tambm que
os deslocamentos verticais da carroceria so maiores do que o das rodas. Genericamente a
deexo das molas de um veculo dada por
o
i
(t) = o
b
i
(t) +o

i
(t) +o
0
i
(t) +o
v
i
(t) (11.13)
sendo:
o
b
i
(t) - devido ao deslocamento vertical (bounce) do centro de massa da carroceria;
o

i
(t) - devido ao ngulo de rolagem da carroceria (roll );
o
0
i
(t) - devido ao ngulo de arfagem da carroceria (pitch);
o
v
i
(t) - devido deslocamento do centro de massa das rodas ou eixo.
Clculo da parcela o
b
i
(t)
Esta parcela, referente ao deslocamento vertical do centro de gravidade da carroceria e
mostrado na Figura 11.5, dada por:
o
b
i
(t) = .(t) (11.14)
Clculo da parcela o

i
(t)
Esta parcela causada pelo ngulo de rolamento da carroceria. Sendo t
1
e t
11
as bitolas
dos eixos dianteiro e traseiro, respectivamente, e com a considerao que o ngulo de giro
da carroceria pequeno, a deexo das molas das posies 1 a 4 :
Roda dianteira esquerda
o

1
(t) = c(t)
t
1
2
; (11.15)
Roda dianteira direita
o

2
(t) = c(t)
t
1
2
; (11.16)
Roda traseira direita
o

3
(t) = c(t)
t
11
2
; (11.17)
Rara a roda traseira esquerda
o

4
(t) = c(t)
t
11
2
. (11.18)
sendo que o sinal negativo indica que a mola foi tracionada.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 271
Clculo da parcela o

i
(t)
Esta parcela, devido ao ngulo de arfagem da carroceria, igual para as rodas de um
mesmo eixo. Assim a parcela da deexo das molas devido a este movimento da carroce-
ria (considerando pequenos ngulos de giro da carroceria e que as distncias do centro de
gravidade s rodas dianteiras e traseiras so c
1
e c
11
), so:
roda dianteira esquerda e direita
o

1
(t) = o

2
(t) = o(t)c
1
. (11.19)
roda traseira direita e esquerda
o

3
(t) = o

4
(t) = o(t)c
11
. (11.20)
O sinal negativo nas duas primeiras equaes indica que a mola tracionada.
Clculo da parcela o
v
i
(t)
Esta parcela da deexo das molas depende do eixo ser eixo rgido ou suspenso inde-
pendente. Neste caso, como a suspenso independente, a deexo das molas devido ao
deslocamento do centro de gravidade das rodas dada por
o
v
i
(t) = .
i
(t) (11.21)
sendo que o sinal negativo indica que a mola distendida.
Deexo total das molas o
i
(t)
Com estas parcelas denidas em funo dos deslocamentos dos elementos constituintes
do veculo, bem como da posio do centro de gravidade destes, pode-se escrever que:
o
1
(t) = .(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t). (11.22)
o
2
(t) = .(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t). (11.23)
o
3
(t) = .(t) +c(t)
t
11
2
+ o(t)c
11
.
3
(t). (11.24)
o
4
(t) = .(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
4
(t). (11.25)
11.4.2 Deexo das molas para suspenses de eixos rgidos
As molas de um eixo rgido, tal como no item 11.4.1, so submetidas as deexes causadas
pelo seu prprio deslocamento vertical e rotao em torno do eixo axial, bem como pelo
deslocamento vertical, arfagem e rolamento da carroceria. Com as mesmas consideraes
feitas no item anterior, genericamente as deexes das molas de um veculo dotado com este
tipo de suspenso podem ser escritas como:
Captulo 11 - Modelos dinmicos 272
o
i
(t) = o
b
I
i
(t) +o

I
i
(t) +o
b
i
(t) +o

i
(t) +o
0
i
(t). (11.26)
sendo:
i = 1. 2. 3, ou 4 e
/ = 1 ou 11, dependendo da i-sima posio da roda.
Vale a pena frisar que os dois primeiros termos das equaes acima, so relativos ao
deslocamento e giro do eixo, enquanto que os trs ltimos so relativos aos deslocamentos
linear e angulares da carroceria. A seguir so desenvolvidos os procedimentos de clculo de
cada uma das parcelas das equaes acima apresentadas.
Clculo da parcela o
b
1
i
(t)
Para o caso de eixo rgido, a deexo das rodas devido ao deslocamento vertical o
mesmo para ambas e igual ao do centro de massa do eixo. Assim para o eixo dianteiro e
traseiro, tem-se, respectivamente
o
b
1
1
(t) = o
b
1
2
(t) = .
1
(t). (11.27)
o
b
11
3
(t) = o
b
11
4
(t) = .
11
(t). (11.28)
sendo que o sinal negativo indica que a mola tracionada.
Clculo da parcela o

I
i
(t)
Considerando que o giro do eixo dianteiro e do traseiro sejam c
1
(t) e c
11
(t) e as bitolas
associadas a estes dois eixos t
1
e t
11
, respectivamente, as deexes das molas para pequenos
giros do eixo so dadas por:
o

1
1
(t) = c
1
(t)
t
1
2
. (11.29)
o

1
2
(t) = c
1
(t)
t
1
2
. (11.30)
o

11
3
(t) = c
11
(t)
t
11
2
. (11.31)
o

11
4
(t) = c
11
(t)
t
11
2
. (11.32)
Clculo da parcela o
b
i
(t)
O deslocamento vertical da carroceria induz deexes iguais para todas as molas do
veculo e assim:
o
b
1
(t) = o
b
2
(t) = o
b
3
(t) = o
b
4
(t) = . (11.33)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 273
Clculo da parcela o

i
(t)
O ngulo de rolamento da carroceria induz deexes nas molas da suspenso propor-
cionalmente bitola do eixo. Sendo assim, considerando que o giro da carroceria pequeno,
pode-se escrever a deexo das molas do eixo dianteiro e traseiro como segue
o

1
(t) = c(t)
t
1
2
.
o

2
(t) = c(t)
t
1
2
.
o

3
(t) = c(t)
t
11
2
.
o

4
(t) = c(t)
t
11
2
.
Clculo da parcela o
0
i
(t)
O ngulo de arfagem da carroceria, causa deexes idnticas nas molas das suspenses de
um mesmo eixo. Considerando pequenos ngulos, as deexes das molas do eixo dianteiro e
traseira so dadas por:
o
0
1
(t) = o
0
2
(t) = o(t)c
1
. (11.34)
o
0
3
(t) = o
0
4
(t) = o(t)c
11
. (11.35)
Deexo total das molas o
i
(t)
A seguir aprensentada a superposio das componentes da deexo das molas.
o
1
(t) = .(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
. (11.36)
o
2
(t) = .(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
. (11.37)
o
3
(t) = .(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
. (11.38)
o
4
(t) = .(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
. (11.39)
Tendo sido determinadas as deexes das molas e pneus em funo dos deslocamentos e
do tipo de suspenso que podem equipar um veculo, as equaes diferenciais do movimento
podem ser obtidas para veculos das mais variadas combinaes de concepes de suspenses,
como citadas no item 11.1.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 274
Figura 11.6: Modelo de dois graus de liberdade de 1/4 do veculo.
11.5 Modelos com dois graus de liberdade
11.5.1 Modelo para bounce
Segundo a referncia [1], uma anlise dinmica preliminar de um veculo pode ser feita
com um modelo da quarta parte do conjunto. Neste modelo o veculo separado em quatro
partes, sendo cada parte associada a uma roda do veculo. Com estas consideraes o
tratamento dinmico feito como sendo um sistema de massas e molas com dois graus de
liberdade, sendo que, neste caso, uma das molas a da suspenso e a outra o pneu. As
massas associadas a este modelo so a metade da massa no suspensa do eixo e a outra
a metade da massa suspensa sobre o eixo. Vale salientar que a massa associada ao eixo
funo da posio do centro de gravidade das massas suspensas.
Com isto denido, o modelo matemtico ser desenvolvido a partir do modelo dia-
gramtico mostrado na Figura 11.6.
De acordo com o que foi desenvolvido nos itens anteriores, a deexo das mola e do
amortecedor deste modelo, em funo do deslocamento do centro de massa do eixo e do
deslocamento vertical da carroceria, :
o
i
(t) = .(t) .
i
(t) (11.40)
sendo que o ndice i indica a posio da roda, conforme a Figura 11.1.
A velocidade associada a esta deexo dada por:

o
i
(t) = .(t) .
i
(t) (11.41)
sendo que o ponto indica derivada em relao ao tempo, ou seja

o
i
(t) =
Jo
i
(t)
Jt
.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 275
Figura 11.7: Diagramas de corpo livre para o modelo com dois graus de liberdade.
A deexo dos pneus, em termos do deslocamento do centro de massa do eixo e da
rugosidade do solo, dada por:
o
j
i
(t) = .
i
(t) .
c
i
(t) (11.42)
sendo que, novamente, o ndice i indica a posio da roda.
A partir desta equao, a velocidade dada por:

o
j
i
(t) = .
i
(t) .
c
i
(t). (11.43)
Com isto denido, parte-se para a determinao das equaes do movimento para este
problema. Para isto se constri os diagramas de corpo livre mostrados na Figura 11.7.
Do equilbrio de foras dos diagramas de corpo livre mostrados na Figura 11.7 a - e b -,
tem-se as seguintes equaes.
1
In
i
1
c
i
= :
2
.(t) (11.44)
1
In
i
+1
c
i
1
Ij
i
= :
1
.
i
(t) (11.45)
sendo que os ndices sobre-escritos das foras tm a seguinte interpretao:
/: - representa fora devido a deexo da mola da suspenso;
c - representa fora devido a ao do amortecedor;
/j - representa fora devido a deexo do pneu.
Lembrando que as foras de mola e de amortecimento so dadas por
1
In
i
= /
i
o
i
(t) = /
i
[.(t) .
i
(t)] . (11.46)
1
c
i
= C
i

o
i
(t) = C
i
[ .(t) .
i
(t)] . (11.47)
1
Ij
i
= /
j
i
o
i
(t) = /
j
i
[.
i
(t) .
c
i
(t)] . (11.48)
as equaes do movimento podem ser reescritas como:
:
2
.(t) +C
i
[ .(t) .
i
(t)] + /
i
[.(t) .
i
(t)] = 0 (11.49)
:
1
.
i
(t) C
i
[ .(t) .
i
(t)] /
i
.(t) + [/
j
i
+/
i
] .
i
(t) = /
j
i
.
c
i
(t) (11.50)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 276
ou matricialmente por

:
2
0
0 :
1

.(t)
.
i
(t)

C
i
C
i
C
i
C
i

.(t)
.
i
(t)

/
i
/
i
/
i
/
j
i
+/
i

.(t)
.
i
(t)

0
/
j
i
.
c
i
(t)

. (11.51)
e, compactamente por:
[M x(t) +C x(t) +K x(t)] = f(t) (11.52)
sendo:
M=

:
2
0
0 :
1

(11.53)
a matriz de inrcia;
C =

C
i
C
i
C
i
C
i

(11.54)
a matriz de anortecimento;
K =

/
i
/
i
/
i
/
j
i
+/
i

(11.55)
a matriz de rigidez;
x(t) =

.(t)
.
i
(t)

(11.56)
o vetor de deslocamentos e
f(t) =

0
/
j
i
.
c
i
(t)

(11.57)
o vetor fora ou excitao.
Com as equaes do movimento desenvolvidas, parte-se para a determinao das pro-
priedades caractersticas deste sistema dinmico. Para isso, considera-se que a excitao
seja harmnica, porm, podem ser usadas outras metodologias para a determinao das
caractersticas do sistema.
Para este desenvolvimento, adota-se a hiptese que o sistema dinmico se comporte
linearmente.
A representao da excitao harmnica ser feita na forma complexa, visto que a mesma
representa todas as grandezas possveis de uma excitao, tais como frequncia e ngulo de
fase, de maneira bastante compacta. Sendo assim, a excitao, a resposta bem como as suas
derivadas em relao ao tempo so dadas por:
.
c
i
(t) = 2
c
i
()c
it
. (11.58)
.
i
(t) = 2
i
()c
it
.
.
i
(t) = i2
i
()c
it
= \
j
i
()c
it
. (11.59)
.
i
(t) =
2
2
i
()c
it
= G
j
i
()c
it
.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 277
.(t) = 2()c
it
.
.(t) = i2()c
it
= \ ()c
it
. (11.60)
.(t) =
2
2()c
it
= G()c
it
sendo:
i - a entidade matemtica imaginria;
- a frequncia;
t - a varivel tempo;
2
c
i
(). 2
i
(). 2(). \ (). \
i
(). G(). G
i
() - so as amplitudes dos deslocamentos,
das velocidades e das aceleraes, em frequncia.
Com isso e as devidas simplicaes, as equaes do movimento so reescritas como:

:
2

2
2() +iC
i
[2() 2
i
()] +/
i
[2() 2
i
()]

c
it
= 0 (11.61)
[:
1
2
i
() C
i
[2() 2
i
()] /
i
[2() 2
i
()] +/
j
i
2
i
()] c
it
= /
j
i
2
c
i
()c
it
(11.62)
ou
:
2

2
2() +iC
i
[2() 2
i
()] +/
i
[2() 2
i
()] = 0. (11.63)
:
1

2
2
i
() iC
i
[2() 2
i
()] /
i
2() + [/
j
i
+/
i
] 2
i
() = /
j
i
2
c
i
() (11.64)
Denindo
: = i
e lembramdo que
:
2
= (i)
2
=
2
.
pode-se escrever que:
:
2
:
2
2() + :C
i
[2() 2
i
()] +/
i
[2() 2
i
()] = 0. (11.65)
:
1
:
2
2
i
() :C
i
[2() 2
i
()] /
i
2() + [/
j
i
+/
i
] 2
i
() = /
j
i
2
c
i
(). (11.66)
a qual pode ser expressada de forma matricial como segue

:
2
0
0 :
1

:
2
+

C
i
C
i
C
i
C
i

: +

/
i
/
i
/
i
/
j
i
+/
i

2()
2
i
()

0
/
j
i
2
c
i
()

(11.67)
e mais sinteticamente por:

M:
2
+C : +K

Z() = F() (11.68)


sendo:
M, C e K so as matrizes denidas nas equaes (11.53), (11.54) e (11.55);
Captulo 11 - Modelos dinmicos 278
Z() =

2()
2
i
()

e
F() =

0
/
j
i
2
c
i
()

.
Com estas denies a equao (11.68) pode ser reescrita como
(:)Z() = F().
as quais so as equaes de equilbrio escritas compactamente em termos da frequncia.
Verica-se que estas equaes so algbricas, sendo as suas solues facilmente obtidas,
como mostradoa aseguir.
Denindo a matriz receptncia como
(:) = (:)
1
=

M:
2
+C : +K

1
(11.69)
tem-se que a resposta, Z(). do sistema calculada por:
Z() = (:)F(). (11.70)
A matriz receptncia, em termos das propriedades do sistema, dada por:
(:) =
1
det (:)

/
i
+/
j
i
+:(c
i
+:
1
:) /
i
+c
i
:
/
i
+c
i
: /
i
+:(c
i
+:
2
:)

(11.71)
sendo:
det (:) = /
i
(/
j
i
+ (:
1
+:
2
):
2
) +:(:
2
:(/
j
i
+:
1
:
2
) + c
i
(/
j
i
+ (:
1
+:
2
):
2
)) (11.72)
o determinante da matriz ().
Teoricamente, na ressonncia, a resposta do sistema, equao (11.70), tende ao innito
e para que isto acontea necessrio que a inversa tenda a innito, o que ocorre nos plos
da razo 1, det(:) da equao (11.71). A determinao destes plos, que correspondem
as frequncias de naturais do sistema, so obtidos a partir da soluo da seguinte equao
algbrica:
det (:) = 0. (11.73)
As razes desta equao, ou os plos, normalmente so complexas conjugadas aos pares,
sendo assim, na anlise de estabilidade desse sistema, a condio de sistema estvel somente
e satisfeita se a parte real das razes da equao (11.73) forem negativas. Para o desenvolvi-
mento que segue as razes da equao podem ser escritas genericamente por:
:
)
= o
)
i i
)
(11.74)
sendo , = 2. 4. . 2:. e : a dimenso da matriz (:). No caso particular do sistema
com dois graus de liberdade : = 2, o que implica em quatro razes.
Para um sistema com : graus de liberade pode-se escrever que:
|o
)
| =
)

)
(11.75)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 279
i
)
=
)
q
1
2
)
(11.76)
as quais invertidas resultam em:

)
=
1
r
1 +

2
(11.77)

)
=
|o
)
|

)
(11.78)
sendo:
i
)
a ,-sima frequncia natural amortecida;

)
denominada de ,-sima frequncia natural no amortecida.
A razo de amortecimento, grafada com a letra
)
. dada por

)
=
c
c
c

(11.79)
sendo que c
c

o amortecimento crtico calculado por


c
c

= 2 :
)
. (11.80)
Vale salientar que:
,
)
=

)
2:
[H.] . (11.81)
Lembrando da forma que o deslocamento, a velocidade e a acelerao das diversas partes
do modelo, equaes (11.59) e (11.60), foram denidas, pode-se escrever a amplitude com-
plexa da velocidade e da acelerao, em termos da amplitude complexa do deslocamento,
como
V() =

2()
\
j
i
()

= i

2()
2
i
()

. (11.82)
G() =

G()
G
i
()

=
2

2()
2
i
()

(11.83)
ou de maneira compacta por
V() = iZ(). (11.84)
G() =
2
Z(). (11.85)
Introduzindo a equao (11.70) nestas duas ltimas equaes, pode-se escrever:
V() = i(:)F() = ()F(). (11.86)
G() =
2
(:)F() = ()F() (11.87)
sendo:
() = i(:) (11.88)
a mobilidade e
() =
2
(:) (11.89)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 280
a acelerncia, ambas obtidas a partir da matriz de receptncia (:).
O mdulo da receptncia, (:), da mobilidade, (). ou da acelerncia, (). so
denominados de ganho. Em funo das grandes amplitudes na regio de ressonncia o
ganho pode ser expressado em decibis, d1. Para isso toma-se o logartmo decimal do ganho
multiplicado por vinte, como segue:
20 |oq
10
|(:)|
para a receptncia;
20 |oq
10
|()|
para a mobilidade e
20 |oq
10
|()|
para a acelerncia. Essas funes de resposta em frequncia, variveis da frequncia de
excitao, so plotadas normalmente em escala di-log.
11.5.2 Determinao de alguns parmetros da suspenso
A determinao aproximada da rigidez das molas e da constante de amortecimento das
suspenses de um automvel, feita a partir da simplicao do modelo de dois graus de
liberdade desenvolvido anteriormente. Essa simplicao consiste em desprezar o grau de
liberdade associado a massa no suspensa do eixo e que a rigidez da mola equivalente a
combinao em srie da rididez do pneu e da mola da suspenso. Adicionalmente, a esse
modelo, necessrio lanar mo da experincia para que a rigidez da mola da suspenso e a
constante de amortecimento sejam determinadas de maneira a tornar a marcha (em ingls
ride) do automvel adequada ao uso.
Para ummodelo comumgrau de liberdade apenas e negligenciando a excitao, a equao
de equilbrio pode ser desenvolvida a partir da Figura 11.7 - b, sendo que a rigidez da mola
equivalente a do pneu e da suspenso, ou seja:
/
cq
=
/
i
/
j
i
/
i
+/
j
i
(11.90)
1
In
i
1
c
i
= :
2
.(t) (11.91)
Considerando comportamento harmnico, a resposta em frequncia desse sistema :

:
2
:
2
+:C
i
+/
cq

2() = 0. (11.92)
Descartando a soluo trivial, a soluo desse problema obtida a partir da seguinte equao
algbrica:
:
2
:
2
+:C
i
+/
cq
= 0. (11.93)
As razes desse sistema algbrico so:
:
1,2
=
C
i
2:
2

s

C
i
2:
2

/
cq
:
2
(11.94)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 281
ou
:
1,2
=
C
i
2:
2

r
/
cq
:
2

v
u
u
u
t

C
i
2:
2
q
Icq
n
2

2
1

(11.95)
Antes de continuar o desenvolvimento para o sistema amortecido, importante uma
anlise intermediria. Essa anlise intermediria a do sistema no amortecido, ou seja

:
2
:
2
+/
cq

2() = 0. (11.96)
As razes da equao algbrica associada a esta ltima equao so:
:
1,2
= i
r
/
cq
:
2
(11.97)
o que implica em

2
=
r
/
cq
:
2
(11.98)
ou
,
2
=
1
2:
r
/
cq
:
2
(11.99)
que so a frequncia fundamental ou natural no amortecida de um sistema com um grau
de liberdade, em :cd,: ou em H., respectivamente.
Com as denies estabelecidas para o sistema de um grau de liberdade no amortecido,
pode-se retornar ao problema de autovalor para o problema amortecido e reescrever a equao
11.95 para o caso de amortortecimento subcrtco, < 1, como segue:
: =
2
i
2
q
1
2
(11.100)
ou
: = o i i (11.101)
sendo:
=
C
.
2n
2

2
=
c
c
c2
- a razo de amortecimento;
i =
2
p
1
2
- a frequncia natural amortecida;
o =
2
a parte real do autovalor.
i - entidade imaginria.
Segundo a referncia [1], para uma marcha suave do veculo, a razo de amortecimento, .
dos carros de passeio se situa na faixa de 0. 2 a 0. 4. Vale salientar que nessa faixa da razo de
amortecimento, , a frequncia natural no amortecida levemente diferente da amortecida
e por isso a frequncia natural no amortecida utilizada para caracterizar o comportamento
dinmico do veculo no ante-projeto. Porm, quando a razo de amortecimento maior do
que 1, por exemplo 2, a suspenso torna-se to rgida que o veculo balana somente sobre
os pneus e a frequncia natural amortecida cresce para valores na faixa de 3 a 4 Hz.
A modelagem apresentada acima, no consegue captar o efeito do amortecedor na capaci-
dade de aderncia do veculo, tanto em curvas ou em aceleraes, que uma caracterstica
Captulo 11 - Modelos dinmicos 282
essencial na manobrabilidade (handling) e segurana do veculo. Isso implica que a deter-
minao da constante de amortecimento mais adequada para o veculo, considerando esse
modelo de anlise, deve ser experimental. Outro fato, que uma simplicao no modelo
desenvolvido, a hiptese das propriedades do amortecedor serem iguais na disteno e na
compresso, o que no corresponde ao caso real, sendo que, na maioria das aplicaes, os
amortecedores so de simples efeito ou de duplo efeito.
Para reduzir a fora transmitida durante a subida da roda pelo efeito de uma irregulari-
dade na pista, os amortecedores de simples efeito apresentam a constante de amortecimento
bastante baixo na compresso e um valor bastante grande na descida da roda ou extenso
do amortecedor. Nos amortecedores de duplo efeito existe um amortecimento signicativo
na compresso, porm no to grande quanto aquele existente na sua extenso.
Outro detalhe importante, relacionado com o amortecimento diferente nos dois sentidos
de delocamento do amortecedor, o seu comportamento no linear (bi-linear), implica em um
comportamento no linear da equao do movimento desenvolvida. Dessa maneira, em uma
anlise mais elaborada da resposta do equacionamento desenvolvido, necessrio considerar
a no linearidade desse elemento nas equaes do movimento.
Finalmente, o efeito das buchas elsticas usadas nos pontos de xao dos amortecedores
nos eixos e na carroceria, devem ser considerado na anlise dos deslocamentos de pequena
amplitude e de alta frequncia que os eixos do veculo esto submetidos.
Quanto a rigidez das molas da suspenso, que est em srie com a dos pneus (a rigidez das
molas da suspenso cerca de 10% da rigidez do pneu), h a sua predominncia na rigidez
equivalente, equao (11.90), e no valor da frequncia de ressonncia. Como a amplitude
de acelerao cresce com a frequncia o melhor isolamento do veculo das irregularidades da
pista, conseguido mantendo o valor da frequncia fundamental o mais baixo possvel. A
escolha natural para a frequncia fundamental de balano (bounce) de um veculo na faixa
de at 1. 0 Hz. Porm, a adoo de valores menores do que a unidade tem um limite que o
espao necessrio para o curso da suspenso. Sendo assim, o a faixa de frequncia recomen-
dada para a seleo da rigidez das molas da suspenso de veculos de passeio ca na faixa de
0. 9 a 1. 5 Hz, quando se deseja um veculo que tenha marcha suave de deslocamento. Carros
de alto desempenho, que sacricam o conforto no rodar em troca de melhores caractersticas
de manobrabilidade, tm a rigidez das molas de suas suspenses selecionadas para a faixa
de frequncia natural de 2 a 2. 5 Hz , conforme a referncia [1].
Quanto a relao da frequncia natural com o curso da suspenso, com uma anlise
bastante simples, consegue-se mostrar que para uma frequncia natural de cerca de 1. 0
Hz, necessria uma deexo esttica de cerca de 240 mm da mola (pr-carga). Para a
suspenso que usa a mola com essa caracterstica, necessrio um curso de cerca de 120
mm para absorver uma carga associada a uma acelerao vertical de 0. 5 g. Isso implica que,
para aceleraes relativamente modestas impostas pelo solo, o curso da suspenso precisa ser
relativamente grande para valores de frequncias de 1. 0 Hz. Quando o veculo grande e o
espao disponvel da suspenso tambm, o uso de frequncias naturais baixas para a seleo
da rigidez de mola possvel. Quando o veculo pequeno e o espao disponvel para o curso
da suspenso pequeno, usa-se frequncias mais altas para a determinao da rigidez da
Captulo 11 - Modelos dinmicos 283
mola. Essa ltima opo, para a determinao da rigidez da mola, implica numa reduo do
conforto do veculo, j que h um endurecimento da suspenso.
11.5.3 Massas no suspensas
A massa dos eixos, que inclui a massa da roda, pneu cubo, ponta de eixo, freios, juntas
e parte da massa dos semi eixos, balanas, amortecedores e molas, constitui o que se chama
de massa no suspensa. Essas massas, denotadas pela letra :
1
no modelo com dois graus de
liberdade e mostrado na Figura 11.7 - a, tem o graus de liberdade, .
i
(t), associado. Como essa
massa bastante menor que a massa suspensa (segundo a referncia [1] cerca de 10% da massa
suspensa para os eixos no motrizes e cerca de 15% para os eixos motrizes), a sua frequncia
de ressonncia bem maior do que a frequncia de ressonncia das massas suspensas. Sendo
assim, para uma anlise preliminar, pode-se supor que a massa no suspensa um sistema
de um grau de liberdade suportado pela molas em paralelo pneu e da suspenso, j que os
deslocamentos da carroceria sero muito menores do que os das massas no suspensas na
ressonncia destas ltimas. Com essa hiptese, a frequncia natural da suspenso pode ser
estimada pela seguinte equao:

1
=
s
/
i
+/
j
i
:
1
(11.102)
sendo que os termos que compem essa equao tm o signicado denido anteriormente
neste item.
Segundo a referncia [1], como a rigidez das molas da supenso giram em torno de 10%
da rigidez dos pneus e o valor das massas no suspensas em torno de 50 /q, os valores
tpicos para a frequncia natural das massas no suspensas em torno de 10 H.. Esse valor
da frequncia afetado pela rigidez torcional e amortecimento histertico das buchas da
suspenso, cujos efeitos se traduzem no deslocamento da frequncia de ressonncia para a
faixa de 12 a 15 H.. Com uma anlise simples de sensibilidade da frequncia natural em
relao a massa no suspensa, conclu-se que os eixos mais leves so os mais indicados para
uma marcha de deslocamento suave do veculo em relao aos eixos mais pesados, porm
problemas, facilmente contornveis, surgem em altas frequncias de excitao.
Exemplo Determinar a rigidez de mola e a constante de amortecimento para o veculo
com as caractersticas apresentadas na Tabela 11.1
Soluo: Para o desenvolvimento do problema necessrio calcular a rigidez das molas
da suspenso. Dessa forma necessrio determinar o valor da massa suspensa sobre cada
roda. Sendo assim,
:
21
=
:(1 r)
2
=
1.476(1 0. 45)
2
= 405. 9 kg
:
211
=
: r
2
=
1.476 0. 45
2
= 332. 1 kg
Captulo 11 - Modelos dinmicos 284
Tabela 11.1: Caractersticas do veculo.
Grandeza Dimenso Dados
Trao 1:c:ci:c
Distribuio de carga r 0. 45
Razo de amortecimento 0. 3
Suspenso dianteira McPherson
Suspenso traseira Semi trailing - -
Peso do veculo G ` 16.503
Massa do veculo :
tcto|
/q 1.682. 26
Massa suspensa : /q 1.476
Massa no suspensa eixo dianteiro :
1
/q 92. 26
Massa no suspensa eixo traseiro :
11
/q 114
Rigidez do pneu /
j
i
`,: 210.000
Lembrando que a frequncia natural deve girar em torno de 1,0 a 1,5 Hz, a rigidez das molas
da suspenso determinada a partir da combinao das seguintes equaes
,
2
=
1
2:
r
/
cq
:
2
/
cq
=
/
i
/
j
i
/
i
+/
j
i
/
i
=
/
j
i

.
n
2
(2)
2
)
2
1

Considerando que a suspenso traseira tem que ser um pouco mais rgida que a dianteira,
em funo da estabilidade direcional, considera-se que as frequncias naturais so 1. 0 hz e
1. 2 Hz para os eixos dianteiro e traseira, respectivamente. Sendo assim, tem-se:
/
i1
=
/
j
i

.
n
21
(2)
2
)
2
1
=
210.000

210.000
405,9(21,0)
2
1
= 17.348. 05 `,:
/
i11
=
/
j
i

.
n
211
(2)
2
)
2
1
=
210.000

210.000
332,1(21,2)
2
1
= 20.744. 51 `,:
Determinada a rigidez das molas do eixo dianteiro e traseiro, o prximo passo a de-
terminao das constantes de amortecimento para os dois eixos. Para isso, como o veculo
de passeio, considera-se como uma primeira aproximao que a razo de amortecimento
de 0,3, ou seja = 0. 3. Assim, para continuar o desenvolvimento necessrio calcular o
amortecimento crtico das suspenses dianteira e traseira. Isso feito a partir da seguinte
equao:
c
c

= 2 :
)
. (11.103)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 285
Clculo da frequncia natural em rad/s

2 1
= 2:,
2 1
= 2:1. 0 = 6. 283 rad/s

2 11
= 2:,
2 11
= 2:1. 2 = 7. 540 rad/s
Clculo do amortecimento crtico para o eixo dianteiro:
c
c1
= 2 :
2 1

2 1
= 2 405. 9 6. 283 = 5.100. 54 Ns/m (11.104)
Clculo do amortecimento crtico para o eixo traseiro:
c
c11
= 2 :
2 11

2 11
= 2 332. 1 7. 540 = 5.007. 95 Ns/m (11.105)
Com isso denido e com = 0. 3, tem-se que a constante de amortecimento para os eixos
dianteiro e traseiro so calculadas a partir da seguinte equao:
c = c
c

(11.106)
c
1
= c
c1
= 5.100. 54 0. 3 = 1530. 16 Ns/m (11.107)
c
11
= c
c11
= 5.007. 95 0. 3 = 1502. 39 Ns/m (11.108)
O clculo das frequncias naturais dos eixos feito com a equao simplicada 11.102,
reescrita a seguir:

1
=
s
/
i
+/
j
i
:
1
. (11.109)
Assim o perodo fundamental para o eixo dianteiro e traseiro dado por:

1 1
=
s
/
i 1
+/
j
i
:
1 1
=
s
17.348. 05 + 210.000
92. 26,2
= 70. 20 rad/s = 11. 73 Hz (11.110)

1 11
=
s
/
i11
+/
j
i
:
1 11
=
s
20.744. 51 + 210.000
114,2
= 63. 63 rad/s = 10. 13 Hz (11.111)
respectivamente.
A determinao das frequncias naturais amortecidas feita a partir da seguinte equao
i =
)
q
1
2
.
Assim, a frequncia natural amortecida para a massa sobre o eixo dianteiro vale
i
2 1
=
2 1
q
1
2
= 6. 283
p
1 0. 3
2
= 5. 99 rad/s = 0. 953 Hz (11.112)
e para a massa sobre o eixo traseiro vale
i
2 11
=
2 11
q
1
2
= 7. 540
p
1 0. 3
2
= 7. 193 rad/s = 1. 144 Hz. (11.113)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 286
Para o eixo dianteiro, a frequncia natural amortecida vale
i
11
=
11
q
1
2
= 70. 20
p
1 0. 3
2
= 66. 97 rad/s = 10. 65 Hz (11.114)
e para o eixo traseiro vale
i
111
=
111
q
1
2
= 63. 63
p
1 0. 3
2
= 60. 70 rad/s = 9. 66 Hz.
Nas equaes apresentadas acima, observa-se que as frequncias naturais amortecidas
diferem muito pouco das amortecidas, por isso que a frequncia natural no amortecida
bastante usada para denir as propriedades de um veculo na etapa de ante-projeto.
importante observar tambmque a rigidez das molas bem como a constante de amortec-
imento calculadas acima, no so os valores reais da rigidez das molas e da constante de
amortecimento. Isto se deve ao fato que no modelo matemtico as molas e os amortecedores
esto colocados no plano mdio das rodas. Nos veculos reais isso no ocorre, pois basta
lembrar que as molas e amortecedores esto xos nas balanas ou nos braos das suspenses
dos automveis, exceto no caso de algumas suspenses McPherson. Sendo assim necessrio
calcular a rigidez de mola e a constante de amortecimento considerando os braos de alavanca
proporcionados pelas balanas das suspenses. Para esse caso, como a suspenso dianteira
a Mc Pherson e que a mola e amortecedor esto na torre da suspenso, a constante de mola
e de amortecimento no se alteram, pois o deslocamento e a velocidade que a mola sofre
aproximadamente (a diferena se deve leve inclinao do eixo da mola e do amortecedor
da vertical) a do plano mdio do pneu. Para a suspenso traseira, sendo que o tipo semi
trailing, considera-se as seguinte grandezas: n = 0. 2 m e = 0. 3 m medidas em relao ao
ponto de pivotamento da balana a mola e a roda, respectivamente. Sendo assim:
/
real
= /
i11

2
= 20.744. 51

0. 3
0. 2

2
= 46.675. 15 `,:
Com o valor estabelecido para as molas das suspenses dianteira e traseira, pode-se calcular
a deexo esttica da mola para suportar o peso prprio do veculo, como segue:
o
cct1
=
:
21
(1 r)q
/
i1

2
=
405. 9(1 0. 45)9. 81
17.348. 05
(1. 0)
2
= 0. 126 : = 126 ::
o
cct11
=
:
211
r q
/
i11

2
=
332. 1 0. 45 9. 81
20.744. 51

0. 2
0. 3

2
= 0. 031 : = 31 ::
Supondo que durante o deslocamento o veculo que submetido a uma carga proporcional a
0. 5 g de acelerao vertical, a deexo do centro da roda calculado como segue:
o
vcoo 1
=
:
21
(1 r)c
cvt
/
i1
=
405. 9(1 0. 45)0. 5 9. 81
17.348. 05
= 0. 063 : = 63 ::
o
vcoo 11
=
:
211
r c
cvt
/
i11
=
332. 1 0. 45 0. 5 9. 81
20.744. 51
= 0. 035 : = 35 ::
Esses valores signicam que, para suportar uma acelerao vertical de cerca de 0. 5 g, as
suspenses devem permitir um curso livre da roda de pelo menos 63 mm e 35 mm nos eixos
dianteiro e traseiro respectivamente.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 287
11.6 Modelos com sete graus de liberdade
A abordagem apresentada a seguir vale para todas as combinaes possveis de suspenses
para automveis. A formulao desenvolvida em termos energticos, visto que se procura
uma ferramenta mais exvel para permitir que se agrege, oprtunamente, alguns outros
efeitos no modelo, tais como efeitos giroscpicos, massas descentradas, ou ento graus de
liberdade associados aos subsistemas que compem um automvel (por exemplo direo e
transmisso). O objetivo desses modelos o da melhor representao do comportamento
de um veculo transitando em linha reta, porm modelos com nmero maior de graus de
liberdade, de tal forma a simular dirigibilidade e frenagem como feito por Sayers e Han
na referncia [?], podem ser construdos. Como o objetivo primeiro deste trabalho o de
levantar cargas durante o deslocamento em linha reta do veculo, os modelos com sete graus
de liberdade so adequado para uma primeira abordagem.
Para o desenvolvimento que ser feito neste captuloa inuncia do campo gravitacional
no ser considerada, j que os carregamentos mdios impostos pelo peso e as resistncias
ao movimento do veculo foram determinados em captulo anterior,
11.6.1 Veculos com dois eixos rgidos
O modelo com sete graus de liberdade para o caso em que os eixos traseiro e dianteiro
so rgidos, mostrado na Figura 11.8, desenvolvido neste item.
Vale a pena salientar que as coordenadas generalizadas, para o modelo do veculo dis-
cretizado com sete graus de liberdade, podem ser escritas na forma de um vetor, comno
segue:
x(t) =

1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)
c(t)
o(t)
.
1
(t)
c
1
(t)
.
11
(t)
c
11
(t)

(11.115)
e as velocidades associadas a esses graus de liberdade por
x(t) =


1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)

c(t)

o(t)
.
1
(t)

c
1
(t)
.
11
(t)

c
11
(t)

. (11.116)
Os graus de liberdade associados ao vetor x(t). so mostrados na Figura 11.8.
Com estas grandezas denidas, as deexes das molas, dadas pelas equaes (11.36) a
(11.39) e repetidas a seguir, so
o
1
(t) = .(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
. (11.117)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 288
Figura 11.8: Modelo de sete graus de liberdade para um veculo com dois eixos rgidos.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 289
o
2
(t) = .(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
. (11.118)
o
3
(t) = .(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
. (11.119)
o
4
(t) = .(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
. (11.120)
e as velocidades dadas por

o
1
(t) = .(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t) +

c
1
(t)
t
1
2
. (11.121)

o
2
(t) = .(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

c
1
(t)
t
1
2
. (11.122)

o
3
(t) = .(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
. (11.123)

o
4
(t) = .(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
. (11.124)
As deexes dos pneus para um eixo rgido, dadas pelas equaes (11.9) a (11.12), so
repetidas a seguir
o
j
1
(t) = .
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
.
c
1
(t). (11.125)
o
j
2
(t) = .
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
.
c
2
(t). (11.126)
o
j
3
(t) = .
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t). (11.127)
o
j
4
(t) = .
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t) (11.128)
e as velocidades associadas por:

o
j
1
(t) = .
1
(t)

c
1
(t)
t
1
2
.
c
1
(t). (11.129)

o
j
2
(t) = .
1
(t) +

c
1
(t)
t
1
2
.
c
2
(t). (11.130)

o
j
3
(t) = .
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t). (11.131)

o
j
4
(t) = .
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t). (11.132)
Tendo sido estabelecidos as deexes e as velocidades de deexo das molas, a seguir se
determina a energia potencial, a energia cintica e a funo dissipao de Rayleigh para cada
um dos subsistemas, sendo a superposio dos efeitos feita posteriormente.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 290
Clculo da energia associada a carroceria
Energia cintica O objetivo de calcular a energia cintica do sistema o de determinar
a matriz de inrcia do conjunto, a partir de conceitos de mecnica Lagrangeana. Assim a
energia cintica do subsistema carroceria dada por:
1
c
=
1
2
h
: .
2
(t) +1
a

c
2
(t) +1
j

o
2
(t)
i
(11.133)
sendo:
: - massa da carroceria;
1
a
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, r, axial ao carro;
1
j
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, , transversal ao carro.
Energia potencial O objetivo da determinao da energia potencial o de determinar
a matriz de rigidez do sistema. Assim a energia potencial da carroceria devido a deexo
das molas das suspenses dada por:
\
c
=
1
2

/
1
o
2
1
(t) +/
2
o
2
2
(t) +/
3
o
2
3
(t) +/
4
o
2
4
(t)

(11.134)
a qual, inseridas as equaes (11.117) a (11.120), reescrita como
\
c
=
1
2

/
1
(.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
)
2
+/
2
(.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
)
2
+/
3
(.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
)
2
+ /
4
(.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
)
2

. (11.135)
Funo dissipativa de Rayleigh As foras dissipativas ou no conservativas podem
ser oriundas de mecanismos de amortecimento viscoso bem como de foras circulatrias, as
quais so includas nos sistemas de equaes de movimento a partir da funo dissipadora
denida por:
= =
a
X
i=1
a
X
i=1

1
2
c
i)

i

)
+d
i)

i

(11.136)
sendo:
c
i)
- o coeciente de amortecimento viscoso;
d
i)
- o coeciente do amortecimento das foras circulatrias;

i
- a velocidade da isima coordenada generalizada;

)
- a jsima coordenada generalizada;
: - o nmero de graus de liberdade do sistema.
Na equao (11.136) o primeiro termo do lado direito associado com as foras de
amortecimento viscoso enquanto que o ltimo associado ao amortecimento das foras circu-
latrias. Como neste modelo a aerodinmica no ser considerada como um fator importante
Captulo 11 - Modelos dinmicos 291
no amortecimento do veculo, o ltimo termo da equao (11.116) negligenciado. Com esta
hiptese simplicativa adotada, a potncia dissipada pelos amortecedores do veculo dada
por:
=
c
=
1
2
h
c
1

o
2
1
(t) +c
2

o
2
2
(t) +c
3

o
2
3
(t) +c
4

o
2
4
(t)
i
(11.137)
ou, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspenses, por:
=
c
=
1
2

c
1
( .(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t) +

c
1
(t)
t
1
2
)
2
+c
2
( .(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

c
1
(t)
t
1
2
)
2
+c
3
( .(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
)
2
+ c
4
( .(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
)
2

. (11.138)
Clculo da energia associada ao eixo dianteiro
Neste item so calculadas apenas a energia cintica e a energia potencial do eixo, j que
o efeito das foras dissipativas dos pneus desprezada nessa primeira aproximao.
Vale salientar que o modelo mais adequado para a considerao do efeito dissipativo dos
pneus no o de amortecimento viscoso, mas sim o de amortecemento histertico, tendo
em vista o comportamento dos pneus sob a ao de cargas radiais nas operaes de carga e
descarga. Detalhes deste comportamento dos pneus esto descritos na referncia [?] e na [4].
Energia cintica Como neste modelo no h interesse na anlise do comportamento
torcional do eixo, a energia cintica do conjunto eixo dianteiro dada por:
1
cv
1
=
1
2
[:
1
( .
1
(t))
2
+1
a
1
(

c
1
(t))
2
] (11.139)
sendo
:
1
- a massa do eixo dianteiro;
.
1
(t) - a velocidade vertical do centro de gravidade do eixo rgido;
1
a
1
- o momento de massa do eixo dianteiro em relao ao eixo axial do veculo;

c
1
(t) - a velocidade de giro do eixo dianteiro em relao ao eixo axial.
Energia potencial A energia potencial do eixo dianteiro devido as deexes dos pneus
dada por:
\
cv
1
=
1
2

/
j
1
(o
j
1
(t))
2
+/
j
2
(o
j
2
(t))
2

(11.140)
Substituindo na equao acima as deexes do pneu em termos dos deslocamentos do eixo
bem como em funo da rugosidade do solo, equaes (11.125) a (11.126), a mesma pode ser
reescrita como:
\
cv
1
=
1
2
(
/
j
1

.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
.
c
1
(t)

2
+/
j
2

.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
.
c
2
(t)

2
)
(11.141)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 292
Clculo da energia associada ao eixo traseiro
Desprezando a energia dissipada pelo amortecimento interno dos pneus, neste item se
calcula, tambm, apenas a energia cintica e a potencial.
Energia cintica Considerando apenas os deslocamentos vertical e de giro do eixo em
relao a direo axial do veculo, a energia cintica dada por
1
cv
11
=
1
2
[:
11
( .
11
(t))
2
+1
a
11
(

c
11
(t))
2
]. (11.142)
sendo
:
11
- a massa do conjunto eixo traseiro;
.
11
(t) - a velocidade vertical do centro de gravidade do eixo rgido;
1
a
11
- o momento de massa do eixo traseiro em relao ao eixo axial do veculo;

c
11
(t) - a velocidade de giro do eixo traseiro em relao ao eixo axial.
Energia potencial A energia potencial para o eixo traseiro rgida dada por
\
cv
11
=
1
2

/
j
3
(o
j
3
(t))
2
+/
j
4
(o
j
4
(t))
2

. (11.143)
Com a substituio das equaes (11.127) a (11.128), a equao 11.143 reescrita como:
\
cv
11
=
1
2

/
j
3
(.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t))
2
+/
j
4
(.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t))
2

. (11.144)
Superposio dos efeitos
A seguir feita a superposio das energias calculadas para que se possa aplicar o princ-
pio de Lagrange e gerar o sistema de equaes diferenciais para o modelo de sete graus de
liberdade de um veculo com dois eixos rgidos.
Energia cintica total para um veculo com eixos rgidos na frente e traseira
Com as consideraes feitas anteriormente a energia cintica de um veculo dotado de dois
eixos rgidos dada por
1
Tcto|
= 1
c
+1
cv
1
+1
cv
11
. (11.145)
Sendo
1
c
- energia cintica da carroceria;
1
cv
1
- energia cintica do eixo dianteiro;
1
cv
11
- energia cintica do eixo traseiro.
Em termos dos graus de liberdade do sistema, a energia cintica de todo o sistema dada
por
1
Tcto|
=
1
2
h
: .
2
(t) + 1
a

c
2
(t) +1
j

o
2
(t) +:
1
( .
1
(t))
2
+1
a
1
(

c
1
(t))
2
]
+:
11
( .
11
(t))
2
+1
a
11
(

c
11
(t))
2
i
. (11.146)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 293
Energia potencial total para um veculo com eixos rgidos na frente e traseira
A energia potencial de todo o conjunto dada pela soma direta de todas as parcelas desen-
volvidas anteriormente, como segue.
\
Tcto|
= \
c
+\
cv
1
+\
cv
11
(11.147)
ou, em termos dos graus de liberdade do sistema, por
\
Tcto|
=
1
2
(
/
1

.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2

2
+/
2

.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2

2
+/
3

.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2

2
+/
4

.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2

2
+/
j
1

.
1
(t) c
1
(t)
t
1
2
.
c
1
(t)

2
+/
j
2

.
1
(t) +c
1
(t)
t
1
2
.
c
2
(t)

2
+ /
j
3

.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t)

2
+/
j
4

.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t)

2
)
(11.148)
Potncia dissipada pelos amortecedores de um veculo com eixos rgidos na frente
e na traseira Para veculo, no qual a inuncia do amortecimento dos pneus de-
sprezvel, a funo dissipao de Rayleigh dada por
=
c
=
1
2

c
1
( .(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t) +

c
1
(t)
t
1
2
)
2
+c
2
( .(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

c
1
(t)
t
1
2
)
2
+c
3
( .(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
)
2
+ c
4
( .(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
)
2

. (11.149)
Equaes de Lagrange.
As equaes de Lagrange, referncia [?], para sistemas dinmicos so dadas por:
d
dt

J1
J
i

J1
J
i
+

J=
J
i

= ,
i
. i = 1. .... : (11.150)
sendo:
1 - denominado de Lagrangiano e dado por 1 = 1
Tcto|
\
Tcto|
;

i
.
i
- o deslocamento e a velocidade da i-isima coordenada generalizada do sistema
e
Captulo 11 - Modelos dinmicos 294
: - o nmero de graus de liberdade do sistema.
As matrizes de inrcia, amortecimento e de rigidez deste sistema, desenvolvidas a partir
da aplicao da equao (11.150), tem os seus elementos dados por
:
i)
=
J
2
1
2
J
i
J
)
; (11.151)
c
i)
=
J
2
=
J
i
J
)
; (11.152)
/
i)
=
J
2
\
J
i
J
)
; (11.153)
sendo que, para este problema especco, tem-se que a energia cintica 1
2
dada por
1
2
= 1
Tcto|
(11.154)
j que se no se considera os efeitos giroscpicos nem o enrigecimento da estrutura devido a
campos longitudinais de fora.
A energia potencial \ do sistema em questo dada por:
\ = \
Tcto|
(11.155)
Matriz massa A seguir so determinados os elementos da matriz massa com o auxlio
da equao (11.151).
:
11
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
= :
:
22
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
= 1
a
:
33
=
J
2
1
Tcto|
J

o
2
= 1
j
:
44
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
1
= :
1
(11.156)
:
55
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
1
= 1
a
1
:
66
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
11
= :
11
:
77
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
11
= 1
a
11
ou, na forma matricial, como segue
Captulo 11 - Modelos dinmicos 295
M=

: 0 0 0 0 0 0
0 1
a
0 0 0 0 0
0 0 1
j
0 0 0 0
0 0 0 :
1
0 0 0
0 0 0 0 1
a
1
0 0
0 0 0 0 0 :
11
0
0 0 0 0 0 0 1
a
11

. (11.157)
Matriz amortecimento Os elementos da matriz amortecimento, obtidos a partir da
funo dissipao de Rayleigh com o auxlio da equao (11.152), so:
c
11
=
J
2
=
J .
2
= c
1
+c
2
+c
3
+ c
4
(11.158)
c
12
= c
21
=
J
2
=
J .J

c
= (c
1
c
2
)
t
1
2
+ (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.159)
c
13
= c
31
=
J
2
=
J .J

o
= (c
1
+c
2
) c
1
+ (c
3
+c
4
) c
11
(11.160)
c
14
= c
41
=
J
2
=
J .J .
1
= (c
1
+c
2
) (11.161)
c
15
= c
51
=
J
2
=
J .J

c
1
= (c
1
c
2
)
t
1
2
(11.162)
c
16
= c
61
=
J
2
=
J .J .
11
= (c
3
+c
4
) (11.163)
c
17
= c
71
=
J
2
=
J .J

c
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.164)
c
22
=
J
2
=
J

c
2
= (c
1
+c
2
)

t
1
2

2
+ (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.165)
c
23
= c
32
=
J
2
=
J

cJ

o
= (c
1
c
2
)

c
1
t
1
2

+ (c
3
c
4
)

c
11
t
11
2

(11.166)
c
24
= c
42
=
J
2
=
J

cJ .
1
= (c
1
c
2
)
t
1
2
(11.167)
c
25
= c
52
=
J
2
=
J

cJ

c
1
= (c
1
+c
2
)

t
1
2

2
(11.168)
c
26
= c
62
=
J
2
=
J

cJ .
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.169)
c
27
= c
72
=
J
2
=
J

cJ

c
11
= (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.170)
c
33
=
J
2
=
J

o
2
= (c
1
+c
2
) c
2
1
+ (c
3
+c
4
) c
2
11
(11.171)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 296
c
34
= c
43
=
J
2
=
J

oJ .
1
= (c
1
+ c
2
) c
1
(11.172)
c
35
= c
53
=
J
2
=
J

oJ

c
1
= (c
1
c
2
)
c
1
t
1
2
(11.173)
c
36
= c
63
=
J
2
=
J

oJ .
11
= (c
3
+c
4
) c
11
(11.174)
c
37
= c
73
=
J
2
=
J

oJ

c
11
= (c
3
c
4
)
c
11
t
11
2
(11.175)
c
44
=
J
2
=
J .
2
1
= c
1
+c
2
(11.176)
c
45
= c
54
=
J
2
=
J .
1
J

c
1
= (c
1
c
2
)
t
1
2
(11.177)
c
46
= c
64
=
J
2
=
J .
1
J .
11
= 0 (11.178)
c
47
= c
74
=
J
2
=
J .
1
J

c
11
= 0 (11.179)
c
55
=
J
2
=
J

c
2
1
= (c
1
+c
2
)

t
1
2

2
(11.180)
c
56
= c
65
=
J
2
=
J

c
1
J .
11
= 0 (11.181)
c
57
= c
75
=
J
2
=
J

c
1
J

c
11
= 0 (11.182)
c
66
=
J
2
=
J .
2
11
= c
3
+c
4
(11.183)
c
67
= c
76
=
J
2
=
J .
11
J

c
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.184)
c
77
=
J
2
=
J

c
2
11
= (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.185)
Os termos apresentados acima tem sua disposio na matriz de amortecimento, C,
mostrada na expresso que segue.
C =

c
11
c
12
c
13
c
14
c
15
c
16
c
17
c
21
c
22
c
23
c
24
c
25
c
26
c
27
c
31
c
32
c
33
c
34
c
37
c
36
c
37
c
41
c
42
c
43
c
44
c
45
c
46
c
47
c
51
c
52
c
53
c
54
c
55
c
56
c
57
c
61
c
62
c
63
c
64
c
65
c
66
c
67
c
71
c
72
c
73
c
74
c
75
c
76
c
77

. (11.186)
conveniente salientar que a matriz acima simtrica, j que no so considerados efeitos
giroscpicos.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 297
Matriz de rigidez Os elementos da matriz rigidez, obtidos a partir da energia poten-
cial com o auxlio da equao (11.153), so:
/
11
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
= /
1
+/
2
+/
3
+/
4
(11.187)
/
12
= /
21
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
= (/
1
/
2
)
t
1
2
+ (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.188)
/
13
= /
31
=
J
2
\
Tcto|
J.Jo
= (/
1
+/
2
) c
1
+ (/
3
+ /
4
) c
11
(11.189)
/
14
= /
41
=
J
2
\
Tcto|
J.J .
1
= (/
1
+/
2
) (11.190)
/
15
= /
51
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
1
= (/
1
/
2
)
t
1
2
(11.191)
/
16
= /
61
=
J
2
\
Tcto|
J.J .
11
= (/
3
+/
4
) (11.192)
/
17
= /
71
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.193)
/
22
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
= (/
1
+/
2
)

t
1
2

2
+ (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
(11.194)
/
23
= /
32
=
J
2
\
Tcto|
JcJo
= (/
1
/
2
)

c
1
t
1
2

+ (/
3
/
4
)

c
11
t
11
2

(11.195)
/
24
= /
42
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
1
= (/
1
/
2
)
t
1
2
(11.196)
/
25
= /
52
=
J
2
\
Tcto|
JcJc
1
= (/
1
+/
2
)

t
1
2

2
(11.197)
/
26
= /
62
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.198)
/
27
= /
72
=
J
2
\
Tcto|
JcJc
11
= (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
(11.199)
/
33
=
J
2
\
Tcto|
Jo
2
= (/
1
+/
2
) c
2
1
+ (/
3
+/
4
) c
2
11
(11.200)
/
34
= /
43
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
1
= (/
1
+/
2
) c
1
(11.201)
/
35
= /
53
=
J
2
\
Tcto|
JoJc
1
= (/
1
/
2
)
c
1
t
1
2
(11.202)
/
36
= /
63
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
11
= (/
3
+/
4
) c
11
(11.203)
/
37
= /
73
=
J
2
\
Tcto|
JoJc
11
= (/
3
/
4
)
c
11
t
11
2
(11.204)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 298
/
44
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
1
= /
1
+/
2
+/
j
1
+/
j
2
(11.205)
/
45
= /
54
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
Jc
1
= (/
1
+/
2
/
j
1
+/
j
2
)
t
1
2
(11.206)
/
46
= /
64
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
J .
11
= 0 (11.207)
/
47
= /
74
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
Jc
11
= 0 (11.208)
/
55
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
1
= (/
1
+/
2
)

t
1
2

2
+ (/
j
1
+/
j
2
)

t
1
2

2
(11.209)
/
56
= /
65
=
J
2
\
Tcto|
Jc
1
J.
11
= 0 (11.210)
/
57
= /
75
=
J
2
\
Tcto|
Jc
1
Jc
11
= 0 (11.211)
/
66
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
11
= /
3
+/
4
+/
j
3
+/
j
4
(11.212)
/
67
= /
76
=
J
2
\
Tcto|
J.
11
Jc
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
+ (/
j
3
/
j
4
)
t
11
2
(11.213)
/
77
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
11
= (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
+ (/
j
3
+/
j
4
)
t
11
2
(11.214)
Os termos desnvolvidos acima, tem sua disposio na matriz de rigidez, K , mostrada na
expresso que segue.
K =

/
11
/
12
/
13
/
14
/
15
/
16
/
17
/
21
/
22
/
23
/
24
/
25
/
26
/
27
/
31
/
32
/
33
/
34
/
37
/
36
/
37
/
41
/
42
/
43
/
44
/
45
/
46
/
47
/
51
/
52
/
53
/
54
/
55
/
56
/
57
/
61
/
62
/
63
/
64
/
65
/
66
/
67
/
71
/
72
/
73
/
74
/
75
/
76
/
77

. (11.215)
Vetor excitao Neste caso, sendo que a excitao pela base, tem-se que o vetor de
carregamentos dado por:
f(t) =

,
1
(t)
,
2
(t)
,
3
(t)
,
4
(t)
,
5
(t)
,
6
(t)
,
7
(t)

0
0
0
/
j
1
.
c
1
(t) +/
j
2
.
c
2
(t)
(/
j
1
.
c
1
(t) /
j
2
.
c
2
(t))
t
1
2
/
j
3
.
c
3
(t) +/
j
4
.
c
4
(t)
(/
j
3
.
c
3
(t) /
j
4
.
c
4
(t))
t
11
2

(11.216)
sendo:
/
j
i
- a rigidez do i-simo pneu;
.
c
i
(t) - a rugosidade do solo sob o i-simo pneu.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 299
11.6.2 Veculos com suspenso independente na dianteira e eixo
rgido na traseira
No modelo com sete graus de liberdade, para o caso em que o eixo dianteiro inde-
pendente e o traseiro rgido, tem-se que os deslocamentos e as velocidades generalizadas
so
x(t) =

1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)
c(t)
o(t)
.
1
(t)
.
2
(t)
.
11
(t)
c
11
(t)

(11.217)
e
x(t) =


1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)

c(t)

o(t)
.
1
(t)
.
2
(t)
.
11
(t)

c
11
(t)

. (11.218)
Estas grandezas esto sintetizadas na Figura 11.9.
Para este caso as deexes das molas so dadas pelas equaes (11.22), (11.23), (11.38),
(11.39), repetidas a seguir
o
1
(t) = .(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t). (11.219)
o
2
(t) = .(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t). (11.220)
o
3
(t) = .(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
. (11.221)
o
4
(t) = .(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
. (11.222)
e as velocidades por

o
1
(t) = .(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t). (11.223)

o
2
(t) = .(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t). (11.224)

o
3
(t) = .(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
. (11.225)

o
4
(t) = .(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
. (11.226)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 300
Figura 11.9: Modelo de sete graus de liberdade para um veculo com suspenso dianteira
independente e eixo traseiro rgido.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 301
As deexes dos pneus para um eixo rgido, dadas pelas equaes (11.1), (11.11) e (11.12),
so repetidas a seguir
o
j
1
(t) = .
1
(t) .
c
1
(t); (11.227)
o
j
2
(t) = .
2
(t) .
c
2
(t); (11.228)
o
j
3
(t) = .
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t); (11.229)
o
j
4
(t) = .
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t). (11.230)
e as velocidades dadas por:

o
j
1
(t) = .
1
(t) .
c
1
(t); (11.231)

o
j
2
(t) = .
2
(t) .
c
2
(t); (11.232)

o
j
3
(t) = .
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t); (11.233)

o
j
4
(t) = .
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t). (11.234)
A seguir se determina a energia potencial, a energia cintica e a funo dissipao de
Rayleigh para cada um dos subsistemas, bem como feita a superposio dos efeitos.
Clculo da energia associada carroceria
Energia cintica A energia cintica do subsistema carroceria para um veculo com
suspenso dianteira independente e traseira rgida exatamente igual ao do caso anterior,
equao (11.133), que repetida a seguir
1
c
=
1
2
h
: .
2
(t) +1
a

c
2
(t) +1
j

o
2
(t)
i
(11.235)
sendo:
: - massa da carroceria;
1
a
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, r, axial ao carro;
1
j
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, , transversal ao carro.
Energia potencial A energia potencial da carroceria do veculo com a congurao
suspenso independente na dianteira e eixo rgido na traseira levemente diferente do caso
anterior, visto que as deexes associadas ao eixo so funo do tipo de suspenso. Assim
pode-se escrever:
\
c
=
1
2

/
1
o
2
1
(t) +/
2
o
2
2
(t) +/
3
o
2
3
(t) +/
4
o
2
4
(t)

(11.236)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 302
ou em termos dos deslocamentos generalizados por:
\
c
=
1
2
"
/
1

.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t)

2
+/
2

.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t)

2
+/
3

.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2

2
+ /
4

.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2

2
#
. (11.237)
Funo dissipativa de Rayleigh Apotncia dissipada pelos amortecedores do veculo,
com suspenso independente na dianteira e eixo rgido na traseira, dada por:
=
c
=
1
2
h
c
1

o
2
1
(t) +c
2

o
2
2
(t) +c
3

o
2
3
(t) +c
4

o
2
4
(t)
i
(11.238)
ou, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspenses, por:
=
c
=
1
2
"
c
1

.(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

2
+c
2

.(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t)

2
+c
3

.(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2

2
+ c
4

.(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2

2
#
. (11.239)
Clculo da energia associada ao eixo dianteiro
Neste item so calculadas apenas a energia cintica e a energia potencial do eixo dianteiro.
As expresses gerais do clculo das energias igual ao feito anteriormente para eixos rgidos,
sendo a diferena restrita os graus de liberdade do eixo de suspenso independente em relao
ao rgido
Energia cintica Como neste modelo tambm no h interesse na anlise do compor-
tamento torcional do eixo, a energia cintica do conjunto eixo dianteiro dada por:
1
c
1
=
1
2
[:
1
( .
1
(t))
2
+:
2
( .
2
(t))
2
] (11.240)
sendo
:
1
- a massa do conjunto roda dianteira esquerda do veculo;
:
2
- a massa do conjunto roda dianteira direita do veculo;
.
1
(t) .
2
(t) - a velocidade vertical das rodas dianteiras.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 303
Energia potencial A energia potencial do eixo dianteiro devido a deexo dos pneus
dada por:
\
c
1
=
1
2

/
j
1
(o
j
1
(t))
2
+/
j
2
(o
j
2
(t))
2

(11.241)
Substituindo na equao acima as deexes do pneu em termos dos deslocamentos do eixo
e da rugosidade do solo, equaes (11.125) a (11.126), a mesma reescrita como:
\
cv
1
=
1
2

/
j
1
[.
1
(t) .
c
1
(t)]
2
+/
j
2
[.
2
(t) .
c
2
(t)]
2

(11.242)
Clculo da energia associada ao eixo traseiro
Neste caso a energia cintica e potencial do eixo traseiro so exatamente iguais ao do caso
anterior, onde os eixos so rgidos na dianteira e traseira. Sendo assim, aquelas equaes so
repetidas a seguir.
Energia cintica
1
cv
11
=
1
2
[:
11
( .
11
(t))
2
+1
a
11
(

c
11
(t))
2
]. (11.243)
Energia potencial
\
cv
11
=
1
2

/
j
3
(.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t))
2
+/
j
4
(.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t))
2

. (11.244)
Superposio dos efeitos
A seguir feita a superposio das energias calculadas para que se possa aplicar o princ-
pio de Lagrange.
Energia cintica A energia cintica de um veculo dotado de suspenso independente
na frente e eixo rgido na traseira :
1
Tcto|
= 1
c
+1
c
1
+1
cv
11
(11.245)
Em termos dos graus de liberdade do sistema, a energia cintica de todo o sistema dada
por
1
Tcto|
=
1
2
h
: .
2
(t) +1
a

c
2
(t) + 1
j

o
2
(t) +:
1
( .
j
1
(t))
2
+:
2
( .
j
2
(t))
2
]
+:
11
( .
11
(t))
2
+1
a
11
(

c
11
(t))
2
i
. (11.246)
Energia potencial A energia potencial de todo o conjunto dada pela soma direta
de todas as parcelas desenvolvidas anteriormente, como segue.
\
Tcto|
= \
c
+\
c
1
+\
cv
11
(11.247)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 304
ou
\
Tcto|
=
1
2
"
/
1

.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t)

2
+/
2

.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t)

2
+/
3

.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2

2
+/
4

.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2

2
+/
j
1
(.
1
(t) .
c
1
(t))
2
+/
j
2
(.
2
(t) .
c
2
(t))
2
+ /
j
3

.
11
(t) +c
11
(t)
t
11
2
.
c
3
(t)

2
+/
j
4

.
11
(t) c
11
(t)
t
11
2
.
c
4
(t)

2
#
(11.248)
Potncia dissipada pelos amortecedores A dissipao da potncia neste caso tam-
bm feita apenas pelos amortecedores das suspenses dianteira e traseira. Sendo assim, a
dissipao total da potncia dada pela equao (11.239), repetida a seguir.
=
c
=
1
2
"
c
1

.(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

2
+c
2

.(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t)

2
+c
3

.(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t)

c
11
(t)
t
11
2

2
+c
4

.(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
11
(t) +

c
11
(t)
t
11
2

2
#
. (11.249)
Determinao das matrizes de inrcia, amortecimento e rigidez
As matrizes de inrcia, amortecimento e de rigidez deste sistema, tambm tm os seus
elementos dados pelas equaes (11.151), (11.152) e (11.153). Assim, parte-se para a deter-
minao destas matrizes.
Matriz massa A seguir so determinados os elementos da matriz massa com o auxlio
da equao (11.151).
:
11
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
= :
:
22
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
= 1
a
:
33
=
J
2
1
Tcto|
J

o
2
= 1
j
Captulo 11 - Modelos dinmicos 305
:
44
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
1
= :
1
(11.250)
:
55
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
2
= :
2
:
66
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
11
= :
11
:
77
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
11
= 1
a
11
ou, na forma matricial, como segue
M=

: 0 0 0 0 0 0
0 1
a
0 0 0 0 0
0 0 1
j
0 0 0 0
0 0 0 :
1
0 0 0
0 0 0 0 :
2
0 0
0 0 0 0 0 :
11
0
0 0 0 0 0 0 1
a
11

. (11.251)
Matriz amortecimento Os elementos da matriz amortecimento, obtidos a partir da
funo dissipao de Rayleigh com o auxlio da equao (11.152), so:
c
11
=
J
2
=
J .
2
= c
1
+c
2
+c
3
+ c
4
(11.252)
c
12
= c
21
=
J
2
=
J .J

c
= (c
1
c
2
)
t
1
2
+ (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.253)
c
13
= c
31
=
J
2
=
J .J

o
= (c
1
+c
2
) c
1
+ (c
3
+c
4
) c
11
(11.254)
c
14
= c
41
=
J
2
=
J .J .
1
= c
1
(11.255)
c
15
= c
51
=
J
2
=
J .J .
2
= c
2
(11.256)
c
16
= c
61
=
J
2
=
J .J .
11
= (c
3
+c
4
) (11.257)
c
17
= c
71
=
J
2
=
J .J

c
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.258)
c
22
=
J
2
=
J

c
2
= (c
1
+c
2
)

t
1
2

2
+ (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.259)
c
23
= c
32
=
J
2
=
J

cJ

o
= (c
1
c
2
)

c
1
t
1
2

+ (c
3
c
4
)

c
11
t
11
2

(11.260)
c
24
= c
42
=
J
2
=
J

cJ .
1
= c
1
t
1
2
(11.261)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 306
c
25
= c
52
=
J
2
=
J

cJ .
2
= c
2
t
1
2
(11.262)
c
26
= c
62
=
J
2
=
J

cJ .
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.263)
c
27
= c
72
=
J
2
=
J

cJ

c
11
= (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.264)
c
33
=
J
2
=
J

o
2
= (c
1
+c
2
) c
2
1
+ (c
3
+c
4
) c
2
11
(11.265)
c
34
= c
43
=
J
2
=
J

oJ .
1
= c
1
c
1
(11.266)
c
35
= c
53
=
J
2
=
J

oJ .
2
= c
2
c
1
(11.267)
c
36
= c
63
=
J
2
=
J

oJ .
11
= (c
3
+c
4
) c
11
(11.268)
c
37
= c
73
=
J
2
=
J

oJ

c
11
= (c
3
c
4
)
c
11
t
11
2
(11.269)
c
44
=
J
2
=
J .
2
1
= c
1
(11.270)
c
45
= c
54
=
J
2
=
J .
1
J .
2
= 0 (11.271)
c
46
= c
64
=
J
2
=
J .
1
J .
11
= 0 (11.272)
c
47
= c
74
=
J
2
=
J .
1
J

c
11
= 0 (11.273)
c
55
=
J
2
=
J .
2
2
= c
2
(11.274)
c
56
= c
65
=
J
2
=
J .
2
J .
11
= 0 (11.275)
c
57
= c
75
=
J
2
=
J .
2
J

c
11
= 0 (11.276)
c
66
=
J
2
=
J .
2
11
= (c
3
+c
4
) (11.277)
c
67
= c
76
=
J
2
=
J .
11
J

c
11
= (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.278)
c
77
=
J
2
=
J

c
2
11
= (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.279)
A disposio dos termos, acima desenvolvidos, na matriz de amortecimento, a mesma que
a apresentada na equao (11.186)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 307
Matriz de rigidez Os elementos da matriz rigidez, obtidos a partir da energia poten-
cial com o auxlio da equao 11.152, so:
/
11
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
= /
1
+/
2
+/
3
+/
4
(11.280)
/
12
= /
21
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
= (/
1
/
2
)
t
1
2
+ (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.281)
/
13
= /
31
=
J
2
\
Tcto|
J.Jo
= (/
1
+/
2
) c
1
+ (/
3
+ /
4
) c
11
(11.282)
/
14
= /
41
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
1
= /
1
(11.283)
/
15
= /
51
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
2
= /
2
(11.284)
/
16
= /
61
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
11
= (/
3
+/
4
) (11.285)
/
17
= /
71
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.286)
/
22
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
= (/
1
+/
2
)

t
1
2

2
+ (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
(11.287)
/
23
= /
32
=
J
2
\
Tcto|
JcJo
= (/
1
/
2
)

c
1
t
1
2

+ (/
3
/
4
)

c
11
t
11
2

(11.288)
/
24
= /
42
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
1
= /
1
t
1
2
(11.289)
/
25
= /
52
=
J
2
\
Tcto|
JcJc
1
= /
2
t
1
2
(11.290)
/
26
= /
62
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.291)
/
27
= /
72
=
J
2
\
Tcto|
JcJc
11
= (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
(11.292)
/
33
=
J
2
\
Tcto|
Jo
2
= (/
1
+/
2
) c
2
1
+ (/
3
+/
4
) c
2
11
(11.293)
/
34
= /c
43
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
1
= /
1
c
1
(11.294)
/
35
= /c
53
=
J
2
\
Tcto|
JoJc
1
= /
2
c
1
(11.295)
/
36
= /
63
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
11
= (/
3
+/
4
) c
11
(11.296)
/
37
= /
73
=
J
2
\
Tcto|
JoJc
11
= (/
3
+/
4
)
c
11
t
11
2
(11.297)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 308
/
44
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
1
= /
1
+/
j
1
(11.298)
/
45
= /
54
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
Jc
1
= 0 (11.299)
/
46
= /
64
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
J.
11
= 0 (11.300)
/
47
= /
74
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
Jc
11
= 0 (11.301)
/
55
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
1
= /
2
+/
j
2
(11.302)
/
56
= /
65
=
J
2
\
Tcto|
Jc
1
J.
11
= 0 (11.303)
/
57
= /
75
=
J
2
\
Tcto|
Jc
1
Jc
11
= 0 (11.304)
/
66
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
11
= /
3
+/
4
+/
j
3
+/
j
4
(11.305)
/
67
= /
76
=
J
2
\
Tcto|
J.
11
Jc
11
= (/
3
/
4
)
t
11
2
+ (/
j
3
/
j
4
)
t
11
2
(11.306)
/
77
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
11
= (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
+ (/
j
3
+/
j
4
)
t
11
2
(11.307)
A disposio dos termos, acima desenvolvidos, a mesma que a apresentada na equao
(11.215)
Vetor excitao Neste caso, sendo que a excitao pela base, tem-se que o vetor de
carregamentos dado por:
f(t) =

,
1
(t)
,
2
(t)
,
3
(t)
,
4
(t)
,
5
(t)
,
6
(t)
,
7
(t)

0
0
0
/
j
1
.
c
1
(t)
/
j
2
.
c
2
(t)
/
j
3
.
c
3
(t) +/
j
4
.
c
4
(t)
(/
j
3
.
c
3
(t) /
j
4
.
c
4
(t))
t
11
2

(11.308)
sendo:
/
j
i
- a rigidez do i simo pneu;
.
c
i
(t) - a rugosidade do solo sob o i simo pneu.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 309
11.6.3 Veculos com suspenso independente na dianteira e na tra-
seira
O modelo com sete graus de liberdade, para o caso em que as suspenses dianteira e
traseira so independentes, tem os deslocamentos e as velocidades generalizadas dados por
x(t) =

1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)
c(t)
o(t)
.
1
(t)
.
2
(t)
.
3
(t)
.
4
(t)

(11.309)
e
x(t) =


1
(t)

2
(t)

3
(t)

4
(t)

5
(t)

6
(t)

7
(t)

.(t)

c(t)

o(t)
.
1
(t)
.
2
(t)
.
3
(t)
.
4
(t)

. (11.310)
Um diagrama do modelo est mostrado na Figura 11.10.
Para este caso as deexes das molas so dadas pelas equaes (11.22) a (11.25) e repeti-
das a seguir
o
1
(t) = .(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t). (11.311)
o
2
(t) = .(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t). (11.312)
o
3
(t) = .(t) +c(t)
t
11
2
+ o(t)c
11
.
3
(t). (11.313)
o
4
(t) = .(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
4
(t). (11.314)
e, a partir destas, as velocidades por

o
1
(t) = .(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t). (11.315)

o
2
(t) = .(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t). (11.316)

o
3
(t) = .(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
3
(t). (11.317)

o
4
(t) = .(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
4
(t). (11.318)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 310
Figura 11.10: Modelo de sete graus de liberdade para um veculo com suspenses indepen-
dentes.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 311
As deexes dos pneus para um eixo rgido, generalizada pela equao (11.1), so
o
j
1
(t) = .
1
(t) .
c
1
(t); (11.319)
o
j
2
(t) = .
2
(t) .
c
2
(t); (11.320)
o
j
3
(t) = .
3
(t) .
c
3
(t); (11.321)
o
j
4
(t) = .
4
(t) .
c
4
(t). (11.322)
As velocidades so dadas por:

o
j
1
(t) = .
1
(t) .
c
1
(t); (11.323)

o
j
2
(t) = .
2
(t) .
c
2
(t); (11.324)

o
j
3
(t) = .
3
(t) .
c
3
(t); (11.325)

o
j
4
(t) = .
4
(t) .
c
4
(t). (11.326)
A seguir se determina a energia potencial, a energia cintica e a funo dissipao de
Rayleigh para cada um dos subsistemas.
Clculo da energia associada carroceria
Energia cintica A energia cintica do subsistema carroceria para o veculo dada
por
1
c
=
1
2
h
: .
2
(t) +1
a

c
2
(t) +1
j

o
2
(t)
i
(11.327)
sendo:
: - massa da carroceria;
1
a
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, r, axial ao carro;
1
j
- momento de massa da carroceria em torno do eixo, , transversal ao carro.
Energia potencial A energia potencial da carroceria do veculo com suspenses inde-
pendentes :
\
c
=
1
2

/
1
o
2
1
(t) +/
2
o
2
2
(t) +/
3
o
2
3
(t) +/
4
o
2
4
(t)

(11.328)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 312
que em termos dos deslocamentos reescrita como:
\
c
=
1
2
"
/
1

.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t)

2
+/
2

.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t)

2
+/
3

.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
3
(t)

2
+ /
4

.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
4
(t)

2
#
. (11.329)
Funo dissipativa de Rayleigh Apotncia dissipada pelos amortecedores do veculo,
dada por:
=
c
=
1
2
h
c
1

o
2
1
(t) +c
2

o
2
2
(t) +c
3

o
2
3
(t) +c
4

o
2
4
(t)
i
(11.330)
reescrita, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspenses, como
=
c
=
1
2
"
c
1

.(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

2
+c
2

.(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t)

2
+c
3

.(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
3
(t)

2
+ c
4

.(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
4
(t).

2
#
. (11.331)
Clculo da energia associada ao eixo dianteiro
Energia cintica
1
c
1
=
1
2
[:
1
( .
1
(t))
2
+:
2
( .
2
(t))
2
]. (11.332)
Energia potencial
\
c
1
=
1
2

/
j
1
(o
j
1
(t))
2
+/
j
2
(o
j
2
(t))
2

. (11.333)
que em termos dos deslocamentos reescrita como:
\
c
1
=
1
2

/
j
1
[.
1
(t) .
c
1
(t)]
2
+/
j
2
[.
2
(t) .
c
2
(t)]
2

. (11.334)
Clculo da energia associada ao eixo traseiro
Energia cintica
1
c
11
=
1
2
[:
3
( .
3
(t))
2
+:
4
( .
4
(t))
2
]. (11.335)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 313
Energia potencial
\
c
11
=
1
2

/
j
3
(.
3
(t) .
c
3
(t))
2
+/
j
4
(.
4
(t) .
c
4
(t))
2

. (11.336)
Superposio dos efeitos
A seguir feita a superposio das diversas parcelas de energia para que se possa aplicar
o princpio de Lagrange.
Energia cintica total para um veculo com suspenso independente na dianteira
e eixo rgido na traseira A energia cintica de um veculo dotado de suspenses
independentes :
1
Tcto|
= 1
c
+1
c
1
+1
c
11
(11.337)
que, em termos dos graus de liberdade do sistema, reescrita como
1
Tcto|
=
1
2
h
: .
2
(t) +1
a

c
2
(t) +1
j

o
2
(t) +:
1
( .
1
(t))
2
+:
2
( .
2
(t))
2
]
+:
3
( .
3
(t))
2
+:
4
( .
3
(t))
2

. (11.338)
Energia potencial total para um veculo com eixos rgidos na frente e traseira
A energia potencial de todo o conjunto dada pela soma direta de todas as parcelas desen-
volvidas anteriormente, como segue.
\
Tcto|
= \
c
+\
cv
1
+\
cv
11
(11.339)
ou
\
Tcto|
=
1
2
"
/
1

.(t) c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
1
(t)

2
+/
2

.(t) +c(t)
t
1
2
o(t)c
1
.
2
(t)

2
+/
3

.(t) +c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
3
(t)

2
+/
4

.(t) c(t)
t
11
2
+o(t)c
11
.
4
(t).

2
+/
j
1
(.
1
(t) .
c
1
(t))
2
+/
j
2
(.
2
(t) .
c
2
(t))
2
+ /
j
3
(.
3
(t) .
c
3
(t))
2
+/
j
4
(.
4
(t) .
c
4
(t))
2

(11.340)
Potncia dissipada pelos amortecedores de um veculo com eixos rgidos na
frente e na traseira A dissipao da potncia, neste caso, dada pela equao 11.331,
repetida a seguir.
Captulo 11 - Modelos dinmicos 314
=
c
=
1
2
"
c
1

.(t)

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
1
(t)

2
+c
2

.(t) +

c(t)
t
1
2


o(t)c
1
.
2
(t)

2
+c
3

.(t) +

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
3
(t)

2
+c
4

.(t)

c(t)
t
11
2
+

o(t)c
11
.
4
(t).

2
#
. (11.341)
Determinao das matrizes de inrcia, amortecimento e rigidez
As matrizes de inrcia, amortecimento e de rigides deste sistema, tambm so calculadas
a partir das equaes (11.151), (11.153) e (11.152).
Matriz massa A seguir so determinados os elementos da matriz massa com o auxlio
da equao (11.151).
:
11
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
= :
:
22
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
= 1
a
:
33
=
J
2
1
Tcto|
J

o
2
= 1
j
:
44
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
1
= :
1
(11.342)
:
55
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
2
= :
2
:
66
=
J
2
1
Tcto|
J .
2
11
= :
3
:
77
=
J
2
1
Tcto|
J

c
2
11
= :
4
ou, na forma matricial, como segue
M=

: 0 0 0 0 0 0
0 1
a
0 0 0 0 0
0 0 1
j
0 0 0 0
0 0 0 :
1
0 0 0
0 0 0 0 :
2
0 0
0 0 0 0 0 :
3
0
0 0 0 0 0 0 :
4

. (11.343)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 315
Matriz amortecimento Os elementos da matriz amortecimento, obtidos a partir da
funo dissipao de Rayleigh com o auxlio da equao (11.152), so:
c
11
=
J
2
=
J .
2
= c
1
+c
2
+c
3
+ c
4
(11.344)
c
12
= c
21
=
J
2
=
J .J

c
= (c
1
c
2
)
t
1
2
+ (c
3
c
4
)
t
11
2
(11.345)
c
13
= c
31
=
J
2
=
J .J

o
= (c
1
+c
2
) c
1
+ (c
3
+c
4
) c
11
(11.346)
c
14
= c
41
=
J
2
=
J .J .
1
= c
1
(11.347)
c
15
= c
51
=
J
2
=
J .J .
2
= c
2
(11.348)
c
16
= c
61
=
J
2
=
J .J .
3
= c
3
(11.349)
c
17
= c
71
=
J
2
=
J .J .
4
= c
4
(11.350)
c
22
=
J
2
=
J

c
2
= (c
1
+c
2
)

t
1
2

2
+ (c
3
+c
4
)

t
11
2

2
(11.351)
c
23
= c
32
=
J
2
=
J

cJ

o
= (c
1
c
2
)

c
1
t
1
2

+ (c
3
+c
4
)

c
11
t
11
2

(11.352)
c
24
= c
42
=
J
2
=
J

cJ .
1
= c
1
t
1
2
(11.353)
c
25
= c
52
=
J
2
=
J

cJ .
2
= c
2
t
1
2
(11.354)
c
26
= c
62
=
J
2
=
J

cJ .
3
= c
3
t
11
2
(11.355)
c
27
= c
72
=
J
2
=
J

cJ .
4
= c
4
t
11
2
(11.356)
c
33
=
J
2
=
J

o
2
= (c
1
+c
2
) c
2
1
+ (c
3
+c
4
) c
2
11
(11.357)
c
34
= c
43
=
J
2
=
J

oJ .
1
= c
1
c
1
(11.358)
c
35
= c
53
=
J
2
=
J

oJ .
2
= c
2
c
1
(11.359)
c
36
= c
63
=
J
2
=
J

oJ .
3
= c
3
c
11
(11.360)
c
37
= c
73
=
J
2
=
J

oJ .
4
= c
4
c
11
(11.361)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 316
c
44
=
J
2
=
J .
2
1
= c
1
(11.362)
c
45
= c
54
=
J
2
=
J .
1
J .
2
= 0 (11.363)
c
46
= c
64
=
J
2
=
J .
1
J .
3
= 0 (11.364)
c
47
= c
74
=
J
2
=
J .
1
J .
4
= 0 (11.365)
c
55
=
J
2
=
J .
2
2
= c
2
(11.366)
c
56
= c
65
=
J
2
=
J .
2
J .
3
= 0 (11.367)
c
57
= c
75
=
J
2
=
J .
2
J .
4
= 0 (11.368)
c
66
=
J
2
=
J .
2
3
= c
3
(11.369)
c
67
= c
76
=
J
2
=
J .
3
J .
4
= 0 (11.370)
c
77
=
J
2
=
J .
2
4
= c
4
(11.371)
A disposio dos termos, acima desenvolvidos, na matriz de amortecimento a mesma que
a apresentada na equao (11.186)
Matriz de rigidez Os elementos da matriz rigidez, obtidos a partir da energia poten-
cial com o auxlio da equao (11.152), so:
/
11
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
= /
1
+/
2
+/
3
+/
4
(11.372)
/
12
= /
21
=
J
2
\
Tcto|
J.Jc
= (/
1
/
2
)
t
1
2
+ (/
3
/
4
)
t
11
2
(11.373)
/
13
= /
31
=
J
2
\
Tcto|
J.Jo
= (/
1
+/
2
) c
1
+ (/
3
+ /
4
) c
11
(11.374)
/
14
= /
41
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
1
= /
1
(11.375)
/
15
= /
51
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
2
= /
2
(11.376)
/
16
= /
61
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
3
= /
3
(11.377)
/
17
= /
71
=
J
2
\
Tcto|
J.J.
4
= /
4
(11.378)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 317
/
22
=
J
2
\
Tcto|
Jc
2
= (/
1
+/
2
)

t
1
2

2
+ (/
3
+/
4
)

t
11
2

2
(11.379)
/
23
= /
32
=
J
2
\
Tcto|
JcJo
= (/
1
/
2
)

c
1
t
1
2

+ (/
3
/
4
)

c
11
t
11
2

(11.380)
/
24
= /
42
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
1
= /
1
t
1
2
(11.381)
/
25
= /
52
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
2
= /
2
t
1
2
(11.382)
/
26
= /
62
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
3
= /
3
t
11
2
(11.383)
/
27
= /
72
=
J
2
\
Tcto|
JcJ.
4
= /
4
t
11
2
(11.384)
/
33
=
J
2
\
Tcto|
Jo
2
= (/
1
+/
2
) c
2
1
+ (/
3
+/
4
) c
2
11
(11.385)
/
34
= /c
43
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
1
= /
1
c
1
(11.386)
/
35
= /c
53
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
2
= /
2
c
1
(11.387)
/
36
= /
63
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
3
= /
3
c
11
(11.388)
/
37
= /
73
=
J
2
\
Tcto|
JoJ.
4
= /
4
c
11
(11.389)
/
44
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
1
= /
1
+/
j
1
(11.390)
/
45
= /
54
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
J.
2
= 0 (11.391)
/
46
= /
64
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
J.
3
= 0 (11.392)
/
47
= /
74
=
J
2
\
Tcto|
J.
1
J.
4
= 0 (11.393)
/
55
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
2
= /
2
+/
j
2
(11.394)
/
56
= /
65
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
J.
3
= 0 (11.395)
/
57
= /
75
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
J.
4
= 0 (11.396)
/
66
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
3
= /
3
+/
j
3
(11.397)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 318
/
67
= /
76
=
J
2
\
Tcto|
J.
3
J.
4
= 0 (11.398)
/
77
=
J
2
\
Tcto|
J.
2
4
= /
4
+/
j
4
(11.399)
A disposio dos termos acima desenvolvidos, a mesma que a apresentada na equao
(11.215)
Vetor excitao Neste caso, sendo que a excitao pela base, tem-se que o vetor de
carregamentos dado por:
f(t) =

,
1
(t)
,
2
(t)
,
3
(t)
,
4
(t)
,
5
(t)
,
6
(t)
,
7
(t)

0
0
0
/
j
1
.
c
1
(t)
/
j
2
.
c
2
(t)
/
j
3
.
c
3
(t)
/
j
4
.
c
4
(t)

(11.400)
sendo:
/
j
i
- a rigidez do i-simo pneu;
.
c
i
(t) - a rugosidade do solo sob o i-simo pneu.
11.6.4 Modelo para arfagem e bounce
Os modelos de sete graus de liberdade desenvolvidos, podem ser simplicados para um
caso particular, sendo que apenas os efeitos de arfagem (pitch) resultantes do giro do carro
em torno do eixo , mostrado na Figura 11.1, e o de bounce so considerados. A excitao
desses graus de liberdade ocasionada pelo deslocamento vertical das rodas dianteiras e
traseiras do veculo ao trilharem as mesmas irregularidades da pista em instantes distintos.
A excitao desses graus de liberdade afeta de maneira sensvel o bom rodar do automvel
e, consequentemente, o conforto de seus ocupantes.
Uma modelagem simples desse comportamento do veculo pode ser obtido considerando
considerando apenas os seguintes graus de liberdade.
x(t) =


1
(t)

2
(t)

.(t)
o(t)

(11.401)
Sendo assim, a anlise modal a ser feita nesse caso identica quela do item 11.5.1, sendo
que devem ser tomados cuidados especiais na anlise do deslocamento angular.
11.7 Unicao dos modelos desenvolvidos
As equaes do movimento para os modelos apresentados anteriormente, genericamente
podem ser escritas da mesma forma que a apresentada no item 11.5 para dois graus de
liberdade. Assim, a equao (11.52) repetida a seguir.
[M x(t) +C x(t) +K x(t)] = f(t) (11.402)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 319
sendo:
M a matriz massa do sistema, equaes (11.53), (11.157), (11.251) ou (11.343);
C a matriz de amortecimento do sistema, equaes (11.54) ou (11.186);
K a matriz de rigidez do sistema, equaes (11.55) ou (11.215);
x(t) o vetor de deslocamentos equaes (11.56), (11.115), (11.217) ou (11.309);
f(t) o vetor excitao, equaes (11.57), (11.216), (11.308) ou (11.400);
A anlise das caractersticas do sistema pode ser feita da mesma maneira que a apresen-
tada para dois graus de liberdade, item 11.5. Para isto, a excitao bem como a resposta do
problema so dadas pelas equaes (11.58), (11.59) e (11.60), repetidas a seguir
.
c
i
(t) = 2
c
i
()c
it
.
c
i
(t) = i2
c
i
()c
it
(11.403)
.
c
i
(t) =
2
2
c
i
()c
it
.
i
(t) = 2
i
()c
it
.
.
i
(t) = i2
i
()c
it
= \
j
i
()c
it
. (11.404)
.
i
(t) =
2
2
i
()c
it
= G
j
i
()c
it
.
.(t) = 2()c
it
.
.(t) = i2()c
it
= \ ()c
it
. (11.405)
.(t) =
2
2()c
it
= G()c
it
sendo:
i - a entidade matemtica imaginria;
- a frequncia;
t - a varivel tempo;
2
c
i
(). 2
i
(). 2(). \ (). \
i
(). G(). G
i
() - so as amplitudes dos deslocamentos,
das velocidades e das aceleraes em frequncia.
Sendo assim, o equacionamentono domnio da frequncia dado genericamente por:

M:
2
+C : +K

Z() = F() (11.406)


sendo:
M, C e K so as matrizes denidas nas equaes (11.53), (11.54) e (11.55);
Z() a resposta em frequncia e
F() a excitao no domnio da frequncia.
Com estas denies a equao (11.406) pode ser reescrita como
(:)Z() = F(). (11.407)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 320
sendo:
(:) = [M:
2
+C : +K ].
Denindo a matriz receptncia como
(:) = (:)
1
=

M:
2
+C : +K

1
(11.408)
tem-se que a resposta, Z(). do sistema calculada por:
Z() = (:)F(). (11.409)
Genericamente esta anlise modal idntica a aquela desenvolvida no item 11.5 e, assim,
a anlise das frequncias naturais para um sistema com : graus de liberdade, bem como a
obteno das velocidades e das aceleraes do sistema, so feitos da mesma maneira que a
apresentada naquele item.
11.7.1 Modelo de excitao
Como foi mostrado anteriormente, a resposta Z() de um sistema no domnio da frequn-
cia dada pela equao (11.409) sendo que a matriz de receptncia (:) uma caracterstica
do sistema fsico analisado e F() a excitao.
A excitao, F(). depende do tipo de piso que o veculo trafega. Se a funo que dene
a rugosidade do solo integrvel, no importando que seja peridica ou no, um modelo de
excitao pode ser obtido com o conceito da transformada de Fourier apresentado a seguir
F() =
1
2:
+
Z

f(t)c
it
dt. (11.410)
sendo que f(t) a excitao dada pelas equaes (11.216), (11.308) e (11.400), para os casos
de eixos rgidos na frente e na traseira, suspenso independente na frente e eixo rgido na
traseira e suspenso independente na frente e na traseira, respectivamente.
Com isto denido, a resposta do problema, em frequncia obtida a partir da equao
(11.409), sendo a resposta no tempo dada pela transformada inversa, denida a seguir
z(t) =
+
Z

Z()c
it
d. (11.411)
Tendo-se em mos a soluo do problema, que no caso podem ser os deslocamentos, as
velocidades ou as aceleraes, possvel fazer a anlise dos esforos, ou do rudo bem como
do conforto do veculo, dependendo do interesse do analista.
Rugosidade da pista
A determinao da excitao, f(t). funo da rugosidade do solo .
c
i
(t) bem como da
rigidez dos pneus. interessante salientar que a rugosidade do solo, da forma que est
mostrada acima, funo no somente da geometria da superfcie do contato pneu pista,
Captulo 11 - Modelos dinmicos 321
Figura 11.11: Modelo de pista para velocidade constante.
mas tambm do tempo. Como a geometria do solo invariante com o tempo, esta var-
ivel introduzida na funo rugosidade .
c
i
(t) a partir da velocidade de deslocamento do
veculo. Para o caso em questo, sendo que no h um interesse em estudar o problema
com aceleraes na direo do eixo r ou axial, a variao da velocidade do veculo no ser
considerada.
A construo da funo rugosidade .
c
i
(t) a partir da geometria da superfcie de contato
com o solo apresentada a seguir para um caso simples, porm o procedimento geral e
pode ser estendido para qualquer tipo de geometria. Para isto seja uma pista plana onde o
veculo se desloca com velocidade constante , onde, em uma determinada posio r
1
. existe
um obstculo na pista. Este obstculo uma rampa que termina na posio r
2
. A partir
desta posio a pista ca novamente plana, porm com uma altura / em relao ao primeiro
trecho. O modelo da superfcie .
c
i
(r) desta pista est mostrado na Figura 11.11.
A funo rugosidade do solo, em termos da posio r dada por:
.
c
i
(r) =

0 para - r r
1
I
(a
2
a
1
)
(r r
1
) para r
1
r r
2
/ para r
2
r
(11.412)
Considerando que o veculo no perca velocidade na subida da rampa, pode-se escrever
que:
r = t (11.413)
Captulo 11 - Modelos dinmicos 322
sendo:
r - a posio do veculo;
- a velocidade de deslocamento do veculo;
t - tempo.
Com isto, a funo .
c
i
(t) pode ser escrita a partir da equao (11.412) com a mudana
de coordenadas denida na expresso (11.413).
.
c
i
(t) =

0 para - t t
1
I
(t
2
t
1
)
(t t
1
) para t
1
t t
2
/ para t
2
t
(11.414)
sendo:
t
1
=
a
1

t
2
=
a
2

Captulo 12
Aplicaes em dinmica torcional
12.1 Modelo torcional de um grau de liberdade
Seja um inrcia rotativa 1
1
, sumetida a um toque motriz 1
nctcv
e a um torque reativo
1
vccict
, o qual proporcional ao quagrado da velocidade angular. Esse problema tem o modelo
diagramtico mostrado na Figura 12.1. Considerando que a velocidade angular dessa inrcia
rotativa

o
1
sendo que 1
vccict
dado por
1
vccict
=

o
2
1
(12.1)
Com o auxlio do digrama de corpo livre mostrado na Figura 12.1 e da segunda lei de
Newton se pode escrever a seguinte equao de equilbrio:
1
1

o
1
= 1
nctcv
1
vccict
(12.2)
Considerando a troca de variveis proposta a seguir, a equao acima apresentada pode
ser escrita de maneira mais adequada para uma soluo numrica.
r
1
= o
1
(12.3)
r
2
=

o
1
(12.4)
e
I nrciaI
1
Eixo de rotao
y
1
x
1
; u
1
T
motor
T
resist
Figura 12.1: Inrcia rotativa submetida a um torque motor e a um torque reativo.
323
Captulo 12 - Aplicaes 324
I nrciaI
1
Eixo de rotao
Inrcia I
2
y
1
x
1
; u
1
y
2
k
t
c
t
x
2
; u
2
T
motor
T
resist
Figura 12.2: Problema com dois graus de liberdade rotativos.
r
1
=

o
1
= r
2
(12.5)
r
2
=

o
1
=
1
1
1

1
nctcv
r
2
2

(12.6)
Ou seja, na forma de equaes de estado. Essas equaes de estado podem ser colocadas
na forma matricial que segue.

r
1
r
2

0 1
0 0

r
1
r
2

0
1
1
1

1
nctcv

1
1

r
2
2
(12.7)
12.2 Modelo torcional de dois graus de liberdade
Sejam duas inrcias rotativas 1
1
e 1
2
, ligadas atravs de uma mola e um amortecedor
torcionais, tal como mostrado na Figura 12.2.
Considerando que o deslocamento angular da inrcia 1
1
seja o
1
e que o da inrcia 1
2
seja
o
2
, bem como que o deslocamento da inrcia nmero 1 e menor do que o da inrcia 2. tem-se
que o deslocamento e a velocidade angular relativa entre essas duas inrcias dado por:
o = o
2
o
1
(12.8)
e por

o =

o
2


o
1
(12.9)
Com isso denido o torque devido mola torcional dado por:
1
n
= /
t
o = /
t
(o
2
o
1
) (12.10)
E o torque devido ao amortecedor, que nessa primeira parte do desenvolvimento con-
siderado viscoso e linear, dado por:
Captulo 12 - Aplicaes 325
I nrciaI
1
y
1
x
1
; u
1 T
motor
T
m
T
c
Figura 12.3: Diagrama de corpo livre da primeira inrcia.
Eixo de rotao
Inrcia I
2
y
2
x
2
; u
2
T
resist
T
m
T
c
Figura 12.4: Diagrama de corpo livre da segunda inrcia.
1
c
= c
t

o = c
t
(

o
2


o
1
) (12.11)
Com essas consideraes, podem-se construir os diagramas de corpo livre mostrados nas
Figuras 12.3 e 12.4.
A partir desses diagramas de corpo livre, aplicando a segunda lei de Newton, pode-se
escrever as seguintes equaes de equilbrio:
1
1

o
1
= 1
nctcv
+1
n
+1
c
(12.12)
1
2

o
2
= 1
n
1
c
1
vccict
(12.13)
para as inrcias 1 e 2, respectivamente.
Essas duas equaes, cominadas com a equao 12.1, podem ser reescritas como segue:
1
1

o
1
= 1
nctcv
+/
t
o +c
t

o (12.14)
1
2

o
2
= /
t
o c
t

o o
2
2
(12.15)
Captulo 12 - Aplicaes 326
Essas equaes ainda podem ser escritas em termos dos deslocamentos e velocidades das
duas inrcias, como segue.

o
1
=
1
1
1

1
nctcv
+/
t
(o
2
o
1
) +c
t
(

o
2


o
1
)

(12.16)

o
2
=
1
1
2

/
t
(o
2
o
1
) c
t
(

o
2


o
1
)

o
2
2

(12.17)
Sendo uma constante de proporcionalidade.
Considerando a troca de variveis proposta a seguir, o sistema de equaes acima apre-
sentado pode ser escrito de maneira mais adequada para uma soluo numrica.
r
1
= o
1
(12.18)
r
2
= o
2
(12.19)
r
3
=

o
1
(12.20)
r
4
=

o
2
(12.21)
e
r
1
=

o
1
= r
3
(12.22)
r
2
=

o
2
= r
4
(12.23)
r
3
=

o
1
=
1
1
1
(1
nctcv
+/
t
(r
2
r
1
) +c
t
(r
4
r
3
)) (12.24)
r
4
=

o
2
=
1
1
2

/
t
(r
2
r
1
) c
t
(r
4
r
3
) r
2
4

(12.25)
Ou seja, na forma de equaes de estado. Essas equaes de estado podem ser colocadas
na forma matricial que segue.

r
1
r
2
r
3
r
4

0 0 1 0
0 0 0 1

II
1
1
II
1
1

cI
1
1
cI
1
1
I
I
1
2

I
I
1
2
c
I
1
2

c
I
1
2

r
1
r
2
r
3
r
4

0
0
0

1
2

r
2
4
+

0
0
1
1
1
0

1
nctcv
(12.26)
12.3 Problema torcional de duas inrcias e uma relao
de transmisso
Sejam duas inrcias rotativas 1
1
e 1
2
, ligadas atravs de uma relao de transmisso bem
como de uma mola e um amortecedor torcionais, tal como mostrado na Figura 12.5.
Captulo 12 - Aplicaes 327
I nrciaI
1
Par de engrenagens com
relao de transmisso i
y
1
x
1
; u
1
T
motor
Eixo de rotao 2
Inrcia I
2
y
2
x
2
; u
2
T
resist
Figura 12.5: Duas inrcias rotativas ligadas por um par de engrenagens.
H duas maneiras de resolver esse problema. A primeira delas fazer o equilbrio de
momentos diretamente e achar as equaes do movimento. A segunda maneira fazer
uma transformao de inrcia na segunda massa girante e transformar o sistema acima em
um equivalente, porm para esse desenvolvimento necessrio lanar mo do princpio da
conservao da energia.
Em funo da facilidade da transformao de inrcias de translao em inrcia de rotao
equivalente, vai ser desenvolvida a segunda abordagem desse problema. Sendo assim, para
esse desenvolvimento se parte do modelo mostrado na Figura 12.6. Para esse caso especco
se vai transformar a inrcia 1
2
para o espao da inrcia 1
1
. Caso seja mais adequado se pode
transformar a inrcia 1
1
para o espao da inrcia 1
2
.
Considerando a conservao da energia, com a hiptese que no h atrito mecnico e
aerodinmico, tem-se que a energia cintica da massa rotativa 1
2
igual a energia cintica
da inrcia rotativa 1
cq&io|
. Isso pode ser expresso da forma que segue:
1
cq&io|
= 1
2
(12.27)
ou, em termos das inrcias e das respectivas velocidades angulares:
1
2
1
cq&io|

o
2
1
=
1
2
1
2

o
2
2
(12.28)
Isolando a grandeza de interesse, tem-se:
1
cq&io|
= 1
2

o
2

o
1
!
2
(12.29)
lembrando da denio de relao de transformao, repetida a seguir
i =
\ c|ocidcdc dc c:t:cdc
\ c|ocidcdc dc :c:dc
=

o
1

o
2
(12.30)
Captulo 12 - Aplicaes 328
I equivalente nrcia I
equival
Par de engrenagens com
relao de transmisso i
InrciaI
2
u
2
Figura 12.6: Transformao de espao de uma inrcia rotativa.
Figura 12.7: Problema equivalente.
A equao 12.31 pode ser reescrita de maneira mais adequada, como segue:
1
cq&io|
= 1
2

1
i

2
(12.31)
Com isso denido o modelo diagramtico mostrado na Figura 12.6 pode ser representado
de maneira mais simples, tal como o mostrado na Figura 12.7.Assim a inrcia do sistema
equivalente dada por:
1
Tcto|
= 1
1
+1
cq&io|
= 1
1
+1
2

1
i

2
(12.32)
Como se est querendo fazer a modelagem do sistema em movimento, a equao do movi-
mento pode ser obtida a partir da aplicao da segunda lei de Newton no modelo dia-
gramtico mostrado na Figura 12.8, ou seja:
1
tcto|

o
1
= 1
nctcv

1
vccict
i
(12.33)
Captulo 12 - Aplicaes 329
I nrciaI
1
y
1
x
1
; u
1
T
motor
Inrcia I
equival
T
resist
I =
total
I +I (1/ )
1 2
i
2
y
1
x
1
; u
1
T
motor
T
resist
Figura 12.8: Sistema equivalente.
Lembrando da relao dada pela equao 12.32, a equao do movimento pode ser ree-
scrita da forma que segue:

1
1
+1
2

1
i

2
!

o
1
= 1
nctcv

1
vccict
i
(12.34)
Para o caso do torque resistente ser proporcional ao quadrado da velocidade, tal como a
forma proposta na equao 12.1, a equao de movimento , nalmente, dada por:

1
1
+1
2

1
i

2
!

o
1
= 1
nctcv

o
2
1
i
(12.35)
Da mesma forma que desenvolvido no item 12.1, com a mesma troca de variveis l
proposta e repetida a seguir, a equao acima apresentada pode ser escrita de maneira mais
adequada para uma soluo numrica.
r
1
= o
1
(12.36)
r
2
=

o
1
(12.37)
e
r
1
=

o
1
= r
2
(12.38)
r
2
=

o
1
=
1
1
1
+1
2

1
i

1
nctcv

r
2
2
i

(12.39)
Ou seja, na forma de equaes de estado. Essas equaes de estado podem ser colocadas
na forma matricial que segue.

r
1
r
2

=

0 1
0 0

r
1
r
2

+
(
0
1
1
1
+1
2 (
1
.
)
2
)
1
nctcv

(
0

1
1
+1
2 (
1
.
)
2

i
)
r
2
2
(12.40)
Captulo 12 - Aplicaes 330
Eixo de rotao
y
1
x
1
; u
1
y
2
k
t1
c
t1
x
2
; u
2
T
motor
T
resist
I nrcia I
1
Par de engrenagens com
relao de transmisso i
Inrcia I
2
u
2
c
t2
k
t2
Figura 12.9: Sistema de dois graus de liberdade com uma reduo entre as inrcias rotativas.
Comparando a equao 12.40 com a 12.7, percebe-se que a nica diferena entre as duas
est no momento de massa. Com isso a soluo numrica das equaes de movimento se
distinguem apenas por uma constante.
12.4 Problema torcional de dois graus de liberdade
com uma reduo entre as inrcias
Sejam duas inrcias rotativas 1
1
e 1
2
, ligadas atravs de um redutor bem como molas e
amortecedores torcionais, tal como mostrado na Figura 12.9.
No desenvolvimento que segue, o sistema mecnico mostrado na Figura 12.9 vai ser
transformado em um mais simples, tal como o mostrado na Figura 12.10, que equivalente
ao desenvolvido no item 12.2.
Para esse desenvolvimento necessrio lembrar da transformao de inrcia feita no item
12.3, mais especicamente da equao 12.31, bem como um desenvolvimento adicional para
a determinao da rigidez e do amortecimento equivalentes quando h um redutor entre
duas inrcias rotativas. Esse desenvolvimento adicional feita no que segue. Inicialmente
se determina a transformao da rigidez de uma mola e em segundo lugar a constante de
amortecimento de um amortecedor viscoso.
Sendo assim, seja uma mola com rigidez /
2
colocada logo aps um redutor com relao
de reduo i, tal como mostrado na Figura 12.11. Considerando a conservao da energia,
pode-se escrever que a energia potencial uma mola equivalente no espao r
1
,
1
igual a
energia potencial da mola no espao r
2
,
2
.
Captulo 12 - Aplicaes 331
InrciaI
1
Eixo de rotao
Inrcia I =I (1/ )
equival 2
i
2
y
1
x
1
; u
1
y
*
2
k
tequival
c
tequival
x
*
2
; u
-
2
T
motor
T
*
resist
Figura 12.10: Sistema equivalente ao da Figura 12.9.
Eixo de rotao
y
1
x
1
; u
1
y
2
k
tequival1,2
x
2
; u
2
T
2
Par de engrenagens com
relao de transmisso i
k
t2
Eixo de rotao
T
1
Figura 12.11: Transformao de rigidez de mola real em uma equivalente.
Captulo 12 - Aplicaes 332
A energia de deformao da mola real, com rigidez /
t2
, dado por:
\
vco|
=
1
2
1
2
o
2
porm o torque 1
2
se relaciona com a deexo e com a rigidez da mola atravs de:
1
2
= /
t2
o
2
(12.41)
com isso denido a energia \
vco|
pode ser reescrita como segue:
\
vco|
=
1
2
/
t2
o
2
2
(12.42)
A energia potencial armazenada pela mola equivalente no espao r
1
,
1
, de maneira
semelhante ao desenvolvido para a mola real, dada por:
\
cq&io|
=
1
2
/
tcq&io|1,2
o
2
1
(12.43)
Com isso, lembrando da conservao da energia, nesse caso a potencial, pode-se escrever
que:
\
vco|
= \
cq&io|
(12.44)
ou
1
2
/
t2
o
2
2
=
1
2
/
tcq&io|1,2
o
2
1
(12.45)
com as devidas simplicaes e lembrando que a relao de transmisso se relaciona com o
giro atravs da relao i =
0
1
0
2
, essa equao pode ser colocada na forma que segue:
/
tcq&io|1,2
= /
t2

o
2
o
1

2
= /
t2

1
i

2
(12.46)
Agora seja um amortecedor no espao r
2
,
2
, tal como mostrado na Figura 12.12. Con-
siderando a conservao da energia, nesse caso dissipada, pode-se escrever que o trabalho
realizado por um amortecedor equivalente no espao r
1
,
1
igual ao trabalho realizado pelo
amortecedor do espao r
2
,
2
. Porm antes de aplicar esse conceito necessrio desenvolver
a modelagem matemtica um pouco mais, como segue.
O trabalho realizado pelo amortecedor real, com constante de amortecimento c
t2
, dado
por:
\
vco|
= 1
2
oo
2
Porm o torque 1
2
se relaciona com a a velocidade e com a constante de amortecimento
do amortecedor atravs de:
1
2
= c
t2

o
2
(12.47)
com isso denido o trabalho \
vco|
pode ser reescrito como segue:
\
vco|
= c
t2
oo
2

o
2
(12.48)
O trabalho realizado pelo amortecedor equivalente no espao r
1
,
1
, de maneira semel-
hante ao desenvolvido para o real, dado por:
Captulo 12 - Aplicaes 333
Eixo de rotao
y
1
x
1
; u
1
y
2
c
tequival1,2
x
2
; u
2
T
2
Par de engrenagens com
relao de transmisso i
Eixo de rotao
T
1
c
t2
Figura 12.12:
\
cq&io|
= c
tcq&io|1,2
oo
2

o
2
(12.49)
Com isso, lembrando da conservao da energia da energia, nesse caso a potencial, pode-se
escrever que:
\
vco|
= \
cq&io|
(12.50)
ou
c
t2
oo
2

o
2
= c
tcq&io|1,2
oo
2

o
2
(12.51)
com as devidas simplicaes e lembrando que a relao de transmisso se relaciona com o
giro atravs de i =
0
1
0
2
e que a velocidade angular se relaciona com a relao de transmisso
atravs de i =

0
1

0
2
, essa equao pode ser colocada na forma que segue:
c
tcq&io|1,2
= c
t2
o
2
o
1

o
2

o
1
= c
t2

1
i

2
(12.52)
Como se est transformado o sistema para o sistema de coordenadas r
1
,
1
, necessrio lem-
brar de algumas transformaes adicionais, no que se refere ao torque, ao giro, a velocidade
e a acelerao angular, grandezas essas mostradas na Figura 12.9.
o

2
= i o
2
(12.53)

2
= i

o
2
(12.54)

2
= i

o
2
(12.55)
1

vccic
=
1
vccic
i
(12.56)
Com tudo isso isso denido o sistema mecnico mostrado na Figura 12.9 se transformou em
um sistema equivalente tal como o mostrado na Figura 12.13.
Captulo 12 - Aplicaes 334
I nrciaI
1
Eixo de rotao
y
1
x
1
; u
1
y
*
2
k
t1
c
t1
x
*
2
; i u
2
T
motor
T /
resist
i
c
tequival1,2
k
tequival1,2
; i u
2
Inrcia I =I (1/ )
equival 2
i
2
Figura 12.13: Modelo transformado.
As somas de molas e amortecedores em srie so dadas pelas seguintes relaes:
1
/
tcq&io|
=
1
/
t1
+
1
/
tcq&io|1,2
=
1
/
t1
+
1
/
t2
(1,i)
2
(12.57)
1
c
tcq&io|
=
1
c
t1
+
1
c
tcq&io|1,2
=
1
c
t1
+
1
c
t2
(1,i)
2
(12.58)
as quais, devidamente reorganizadas, podem ser reescritas como:
/
tcq&io|
=
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(12.59)
c
tcq&io|
=
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(12.60)
Com isso denido a deeo da mola equivalente e a velocidade de acionamento do
amortecedor equivalente so dadas por:
o = i o
2
o
1
(12.61)
e

o = i

o
2


o
1
(12.62)
Assim o torque devido a mola torcional equivalente bem como do amortecedor equivalente
so dados por:
1
n
= /
tcq&io|
o = /
tcq&io|
(i o
2
o
1
) (12.63)
1
c
= c
tcq&io|

o = c
tcq&io|
(i

o
2


o
1
) (12.64)
Com o auxlio dos diagramas de corpo livre das duas inrcias, mostrados nas Figuras
12.15 e 12.16, a equao de movimento da primeira inrcia rotativa dada por:
Captulo 12 - Aplicaes 335
InrciaI
1
Eixo de rotao
Inrcia I =I (1/ )
equival 2
i
2
y
1
x
1
; u
1
y
*
2
k =k k /(i k +k )
tequival t1 t2 t1 t2
2
c
tequival
=c c /(i c +c )
t1 t2 t1 t2
2
x
2
; ; ; i i i u u u
2 2 2
T
motor
T /
resist
i
Figura 12.14: Modelo equivalente ao da Figura 12.9, com as devidas grandezas transfor-
madas.
InrciaI
1
y
1
x
1
; u
1
T
motor
T
m
T
c
Figura 12.15: Diagrama de corpo rgido da primeira inrcia rotativa.
Eixo de rotao
Inrcia I =I (1/ )
equival 2
i
2
y
*
2
x
2
; ; ; i i i u u u
2 2 2
T /
resist
i
T
m
T
c
Figura 12.16: Diagrama de corpo livre da segunda inrcia rotativa.
Captulo 12 - Aplicaes 336
1
1

o
1
= 1
nctcv
+1
n
+1
c
(12.65)
enquanto que a equao de movimento da segunda inrcia rotativa dada por:
1
cq&io|
i

o
2
= 1
n
1
c

1
vccict
i
(12.66)
Com as denies acima estabelecidas bem como considerando que o 1
vccict
funo do
quadrado da velocidade, dado por
1
vccict
=

o
2
1
(12.67)
as equaes de movimento podem ser reescritas como segue:
1
1

o
1
= 1
nctcv
+
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i o
2
o
1
) +
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i

o
2


o
1
) (12.68)
e por:
1
2
i
2
i

o
2
=
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i o
2
o
1
)
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i

o
2


o
1
)

o
2
1
i
(12.69)
A ltima equao ainda pode ser simplicada e reescrita como:
1
2

o
2
=
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i
2
o
2
io
1
)
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i
2

o
2
i

o
1
)

o
2
1
(12.70)
Essas equaes ainda podem ser escritas em termos dos deslocamentos e velocidades das
duas inrcias, como segue.

o
1
=
1
1
1

1
nctcv
+
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i o
2
o
1
) +
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i

o
2


o
1
)

(12.71)

o
2
=
1
1
2

/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i
2
o
2
i o
1
)
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i
2

o
2
i

o
1
)

o
2
1

(12.72)
Considerando a troca de variveis proposta no item 12.2 e repetidas a seguir, o sistema
de equaes acima apresentado pode ser escrito de maneira mais adequada para uma soluo
numrica.
r
1
= o
1
(12.73)
r
2
= o
2
(12.74)
r
3
=

o
1
(12.75)
r
4
=

o
2
(12.76)
e
Captulo 12 - Aplicaes 337
r
1
=

o
1
= r
3
(12.77)
r
2
=

o
2
= r
4
(12.78)
r
3
=

o
1
=
1
1
1

1
nctcv
+
/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(ir
2
r
1
) +
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i r
4
r
3
)

(12.79)
r
4
=

o
2
=
1
1
2

/
t1
/
t2
i
2
/
t1
+/
t2
(i
2
r
2
i r
1
)
c
t1
c
t2
i
2
c
t1
+c
t2
(i
2
r
4
i r
3
) r
2
4

(12.80)

r
1
r
2
r
3
r
4

0 0 1 0
0 0 0 1

I
I1
I
I2
i
2
I
I1
+I
I2

1
1
1

I
I1
I
I2
i
2
I
I1
+I
I2

i
1
1

c
I1
c
I2
i
2
c
I1
+c
I2

1
1
1

c
I1
c
I2
i
2
c
I1
+c
I2

i
1
1

I
I1
I
I2
i
2
I
I1
+I
I2

i
1
2

I
I1
I
I2
i
2
I
I1
+I
I2

i
2
1
2

c
I1
c
I2
i
2
c
I1
+c
I2

i
1
2

c
I1
c
I2
i
2
c
I1
+c
I2

i
2
1
2

r
1
r
2
r
3
r
4

0
0
0

1
2

r
2
4
+

0
0
1
1
1
0

1
nctcv
(12.81)
Pode ser observado que as equaes desenvolvidas nesse item so estruturalmente iguais as
desenvolvidas no item 12.2. As diferenas se restrigem apenas aos coecientes da matriz
que multiplica o vetor das variveis de estado. Isso implica que a soluo desse sistema de
equaes exatamente a mesma daquela desenvolvida para o item 12.2.
12.5 Vibraes torcionais de um eixo rgido
Alguns veculos tais como camionetas mdias e pequenas, veculos fora de estrada, alguns
utilitrios esportivos (SUV) e caminhes utilizam o eixo traseiro rgido com molas elpticas,
tal como mostrado na Figura 12.17.
Uma das anlises mais importantes que pode ser feita emeixos desse tipo a determinao
das suas frequncias naturais. Quando o sistema linear, que uma aproximao para
a maioria dos sistemas encontrados em dinmica de mquinas, pode ser feita a anlise e
a superposio modais. Um dos resultados obtidos da anlise modal so as frequncias
naturais do sistema linearizado e, sendo assim, o desenvolvimento que segue voltado a
determinao dessas frequncias, as quais so uma caracterstica fsica do sistema mecnico,
independentemente das exitaes ou carregamentos impostos ao sistema.
Essa congurao, desprezando a exibilidade do eixo, no mximo apresenta seis graus
de liberdade, mostrados na Figura 12.18, os quais so:
Trs deslocamentos lineares (r. . .);
Trs deslocamentos angulares (c. o. ), respectivamente rolamento, arfagem e guinada.
Captulo 12 - Aplicaes 338
Figura 12.17: Eixo rgido com molas semi-elpticas.
x,|
y,u
z,
Figura 12.18: Sistema de coordenadas e respectivos deslocamentos.
Captulo 12 - Aplicaes 339
I
carcaa
y
y; u
k
tequival
c
tequival
Chassi
Figura 12.19: Idealizao do problema torcional de um eixo rigido.
a b
l
M
EI = constante
Figura 12.20: Viga bi-apoida representando uma mola semi-elptica.
Dos deslocamentos lineares o mais importante o vertical, ., visto que o mesmo est
associado com a transmissibilidade das imperfeies da pista carroceria, porm foi tratado
no Captulo 11 em detalhes.
Dos demais, o mais importante o deslocamento angular na direo transversal, o,
seguido do deslocamento linear na direo transversal, . Os demais deslocamentos tam-
bm esto associados com problemas de ressonncias, porm, nesse desenvolvimento, ser
tratado apenas o problema de dinmica torcional do eixo na direo transversal do veculo.
O problema torcional, associado com o deslocamento angular o, pode ser idealizado como
mostrado na Figura 12.19.
Nesse modelo, onde foi introduzido um amortecedor torcional em relao ao mostrado
nas Figuras 12.17 e 12.18, a exibilidade do eixo foi desconsiderada na mola torcional. A
mola torcional pode ser idealizada como sendo resultado da rigidez de uma viga bi-apoida
submetida a um torque perto da posio mdia, tal como mostrado na Figura 12.19.
Considerando o problema da linha elstica, equacionada pela equao 12.82
11
d
4

dr
4
= 0 (12.82)
e com as devidas condies de contorno, o momento etor pode ser escrita genericamente
por:
` = /
t
o (12.83)
Captulo 12 - Aplicaes 340
x,|
z,
c
t
x,|
z,
c
e
Figura 12.21: Amortecimentos equivalentes.
sendo o o deslocamento angular e /
t
a rigidez torcional, que para esse caso dada por:
/
t
=
3(c +/)11
c
2
c/ +/
2
(12.84)
Antes de continuar o desenvolvimento interessante lembrar que os amortecedores desse
tipo de suspenso so telescpicos. Comisso necessrio transformar o amortecedor telescpico
em um amortecedor torcional equivalente. Para esse desenvolvimento se parte do modelo
mostrado na Figura 12.21.
A determinao da equivalncia entre os amortecedores real e o equivalente pode ser feita
considerando que o trabalho realizado pelo sistema real igual ao trabalho realizado pelo
sistema equivalente. O trabalho \ do sistema real, quando a carcaa do eixo submetida
um giro o. dado por:
\ = C

ooc
2
(12.85)
sendo o trabalho realizado pelo sistema equivalente dado por:
\
cq&io|
= C
t

oo (12.86)
Com isso denido, iguala-se os trabalhos realizados e se obtm o amortecedor torcional
equivalente ao telescpico:
C
t
= Cc
2
(12.87)
Com esse desenvolvimento o prximo passo determinar as equaes do movimento para
esse sistema de um grau de liberdade. Antes de iniciar esse desenvolvimento importante
lembrar que esse tipo de suspenso dotada de duas molas em paralelo e de dois amorte-
cedores tambm em paralelo. Assim sendo, a rigidez das duas molas bem como a dos dois
amortecedores so dadas por:
/
tcq&io|
= 2/
t
=
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
(12.88)
e
C
tcq&io|
= 2c
2
C (12.89)
Com isso feito o prximo passo a determinao da equao de movimento. Para a deter-
minao da equao de movimento pode ser aplicada a segunda lei de Newton no modelo
diagramtico mostrado na Figura 12.22.
Captulo 12 - Aplicaes 341
Figura 12.22: Diagrama de corpo livre de um eixo rigido.
1
cacit
1
oncvt
1
nc|o
= 1
covcoo

o (12.90)
Sendo que:
1
oncvt
= C
tcq&io|

o = 2c
2
C

o (12.91)
1
nc|o
= /
tcq&io|
o = 2/
t
o =
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
o (12.92)
importante observar que a inrcia do eixo, ou seja 1
covcoo
, consiste na inrcia somente
da carcaa do prprio eixo na direo , das pinas ou cilindros de freio e, caso o eixo seja
motriz, a do pinho do diferencial. Vale salientar que nessa grandeza no podem ser includos
a inrcia das rodas e anges, dos semi eixos, dos discos ou tambores de freio e da caixa de
satlites. Isso signica dizer que 1
covcoo
a inrcia de todas as peas que sofrem o mesmo
deslocamento da carcaa.
Com isso tudo denido a equao de movimento :
1
covcoo

o = 1
cacit
2c
2
C

o
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
o (12.93)
ou
1
covcoo
d
2
o
dt
2
+ 2c
2
C
do
dt
+
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
o = 1
cacit
(12.94)
Da mesma forma que desenvolvido no item 12.1, caso seja preciso fazer uma anlise no
domnio do tempo, a equao pode ser escrita de maneira mais adequada para uma soluo
numrica.
r
1
= o (12.95)
r
2
=

o (12.96)
e
Captulo 12 - Aplicaes 342
r
1
=

o = r
2
(12.97)
r
2
=

o =
1
1
covcoa

1
cacit
2c
2
Cr
2

6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
r
1

(12.98)
Ou seja, na forma de equaes de estado. Essas equaes de estado podem ser colocadas
na forma matricial que segue.

r
1
r
2

=
"
0 1

1
1
carcaa

6(o+b)11
o
2
ob+b
2


2
1
carcaa
c
2
C
#

r
1
r
2

0
1
1
carcaa

1
cacit
(12.99)
Quanto a anlise modal o primeiro passo para o desenvolvimento escrever as equaes
do movimento no domnio da frequncia. Isso s possvel de ser feito se o problema
linear, como nesse caso. Dentre vrias maneiras de abordar esse problema, no presente
desenvolvimento vai se considerar que a excitao e a resposta do sistema so harmnicos e
na forma complexa. Isso feito porque essa forma consegue representar todas as grandezas
possveis de uma excitao, tais como frequncia e ngulo de fase de maneira bastante
compacta. Sendo assim, a excitao, a resposta bem como as suas derivadas em relao ao
tempo podem ser escritas como o produto de duas funes, uma no domnio da frequncia
e outra no tempo, como segue:
1
cacit
(t) = ()c
it
. (12.100)
o(t) = ()c
it
.

o(t) = i()c
it
= \ ()c
it
. (12.101)

o(t) =
2
()c
it
= G()c
it
sendo:
i - a entidade matemtica imaginria;
- a frequncia;
t - a varivel tempo;
(). \ (). G(). ()- so as amplitudes dos deslocamentos, das velocidades, das
aceleraes e da excitao, em frequncia.
Com isso e as devidas simplicaes, a equao do movimento pode ser reescrita como:
1
covcoo

2
()c
it
+ 2c
2
Ci()c
it
+
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2
()c
it
= ()c
it
(12.102)
ou

1
covcoo

2
+ 2c
2
Ci +
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2

()c
it
= ()c
it
(12.103)
Denindo
: = i
Captulo 12 - Aplicaes 343
e lembrando que
:
2
= (i)
2
=
2
.
pode-se escrever que:

1
covcoo
:
2
+ 2c
2
C: +
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2

() = () (12.104)
traando um paralelo com o que foi desenvolvido no Captulo 11 a ltima expresso pode
ser expressada de forma matricial:

M:
2
+C : +K

Z() = F() (12.105)


sendo:
M, C e K - as matrizes de inrcia, de amortecimento e rigidez, que nesse caso tem
dimenso 1, ou seja, so escalares ;
F() o vetor carregamento no domnio da frequncia.
Com estas denies a equao (12.105) pode ser reescrita como
(:)Z() = F(). (12.106)
que a equao de equilbrio escrita compactamente em termos da frequncia.
Como pode ser visto na equao 12.104 a mesma algbrica, sendo as suas solues
facilmente obtidas, como mostrado a seguir.
Denindo a matriz receptncia como
(:) = (:)
1
=

1
covcoo
:
2
+ 2c
2
C: +
6(c +/)11
c
2
c/ +/
2

1
(12.107)
tem-se que a resposta, Z(). do sistema calculada por:
Z() = (:)F(). (12.108)
A receptncia, em termos das propriedades do sistema, dada por:
(:) =
1
1
covcoo
:
2
+ 2c
2
C: +
6(o+b)11
o
2
ob+b
2
(12.109)
Teoricamente, na ressonncia, a resposta do sistema, equao (12.108), tende ao innito
e para que isto acontea necessrio que a inversa tenda a innito, o que ocorre nos plos de
(:). A determinao destes plos, que correspondem as frequncias de naturais do sistema,
so obtidos a partir da soluo da seguinte equao algbrica:
1
covcoo
:
2
+ 2c
2
C: +
6(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
= 0. (12.110)
que, para facilitar a soluo, pode ser reescrita como segue
:
2
+
2c
2
C
1
covcoo
: +
6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
= 0. (12.111)
Captulo 12 - Aplicaes 344
A soluo dessa equao dada por:
:
1,2
=
c
2
C
1
covcoo

s

c
2
C
1
covcoo

6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
(12.112)
Caso o amortecimento seja nulo, a equao acima pode ser reescrita como segue:
:
1,2
=
s

6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
= i
s
6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
(12.113)
:
1,2
= i
1,2
= i
s
6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
(12.114)
Assim a frequncia natural no amortecida desse sistema torcional dada por:

1
=
s
6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
=
s
/
t
1
covcoo
(12.115)
Com a denio da frequncia natural no amortecida do sistema analisado, pode-se desen-
volver um pouco mais a equao geral da frequncia natural para o sistema de um grau de
liberdade. Para isso parte-se de:
:
1,2
=
c
2
C
1
covcoo

s

c
2
C
1
covcoo

6
1
covcoo
(c +/)11
(c
2
c/ +/
2
)
(12.116)
ou
:
1,2
=
c
2
C
1
covcoo

s

c
2
C
1
covcoo

2
1
(12.117)
ou, com as devidas manipulaes:
:
1,2
=
c
2
C

1
1
covcoo

1
s

c
2
C

1
1
covcoo

2
1 (12.118)
Com as denies estabelecidas para o sistema de um grau de liberdade no amortecido,
pode-se retornar ao problema de autovalor para o problema amortecido e reescrever a equao
para o caso de amortortecimento subcrtco, < 1, como segue:
: =
1
i
1
q
1
2
(12.119)
ou
: = o i i (12.120)
sendo:
=
c
2
C

1
1
carcaa
=
C
C
c
- a razo de amortecimento;
i =
1
p
1
2
- a frequncia natural amortecida;
o =
1
a parte real do autovalor;
Captulo 12 - Aplicaes 345
i - entidade imaginria.
Problema: Calcular a frequncia natural de um eixo rgido. Esse eixo de uma camioneta
leve e tem as seguintes caractersticas. A mola tem / = 800mm de comprimento largura de
s = 70mm e espessura de h = 13mm sendo que o eixo xado na sua posio mdia. O
eixo, numa aproximao simplista de um eixo real, um tubo vazado de ao com dimetro
externo de d
e
= 70mm, t = 10mm de espessura de parede e comprimento de / = 1200mm.
Considerar que a densidade do ao de j = 7835kg,m
3
e que o mdulo de alasticidade de
E = 210.000MPa. O suporte do amortecedor est deslocado em relao ao centro do eixo
de 150mm, sendo que a sua constante C = 900`:,:.
Clculo do momento de massa do eixo:
1
covcoo
=
1
2
:j/(:
4
c
:
4
i
) =
1
2
:7835 1. 2(0. 035
4
0. 025
4
) = 0. 0164 /q :
2
Clculo do momento de inrcia da mola:
1 =
:/
3
12
=
0. 070 0. 013
3
12
= 1. 28 10
8
:
4
Rigidez da mola;
/
t
=
3(c +/)11
c
2
c/ + /
2
=
3(0. 4 + 0. 4) 210.000 10
6
1. 28 10
8
0. 4
2
0. 4 0. 4 + 0. 4
2
= 40.320`:,:cd (12.121)
Com isso denido a frequncia natural no amortecida do eixo dada por:

1
=
s
6
1
covcoo
(c + /)11
(c
2
c/ +/
2
)
(12.122)
=
s
6
0. 0164
(0. 4 + 0. 4) 210.000 10
6
1. 282 10
8
(0. 4
2
0. 4 0. 4 + 0. 4
2
)
(12.123)
= 2.219. 28:cd,: (12.124)
Esse valor tambm pode ser obtido pela seguinte relao:

1
=
s
2/
t
1
covcoo
=
r
2 40.320
0. 0164
=2.219. 28:cd,:
lembrando que h duas molas em paralelo, nessa montagem.

1
= 2.219. 82:cd,: = 353. 14H.
Clculo da razo de amortecimento:
=
c
2
C

1
1
covcoo
=
0. 15
2
900
2.219. 28 0. 0164
= 0. 5566
Captulo 12 - Aplicaes 346
Desl ocament o
[ r ad]
Tempo [ s]
0. 001 0. 002 0. 003
0. 005
0. 01
0. 015
0. 02
Tempo [ s]
Figura 12.23: Deslocamento angular em funo do tempo.
Clculo do amortecimento crtico
=
C
C
c
C
c
=
C

=
900
0. 5566
= 1.616. 94`:,:
Isso signica dizer que esse eixo sub-amortecido. A caracterstica de um sistema sub-
amortecido que ele oscila muito pouco e tende a retornar a posio de equilbrio aps um
determinado tempo.
Como o eixo tem um amortecimento, a frequncia natural amortecida dada por:
: =
1
i
1
q
1
2
= o i i
: = 0. 556 2.218. 82 i 2.218. 82
p
1 0. 556
2
= 1233. 66 i 1844. 24
A soluo do problema mostrada na equao abaixo, considerando que as condies iniciais
so velocidade nula e deslocamento angular inicial igual a 0,02rad. Essa soluo mostrada
na gura.
o(t) = c
c t
(cos(i t) +1 sin(i t))
o(t) = c
1233,66 t
(0. 02 cos(1844. 24 t) + 0. 0133997 sin(1844. 24 t))
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