Medelln, Mayo de 2006

CONFERENCIA
SIMULINK, GUIDE Y REDES NEURONALES: HERRAMIENTAS PARA LA SOLUCIN DE PROBLEMAS DE CINEMTICA MEDIANTE PROCESOS DE BSQUEDA

CARLOS RAFAEL GONZALEZ Estudiante de ingeniera de Sistemas, Universidad Cooperativa de Colombia. E-Mail: caliche012002@yaho.com JUAN FERNANDO ESPINOSA Ingeniero de Sistemas, Universidad de Medelln. E-Mail: ktaju@epm.net.co JAIRO PERTUZ CAMPO FISICO Catedrtico Universidad Cooperativa de Colombia. E-Mail: pertuzjairo@yahoo.es jpertuz@udem.edu.co

PROGRAMA:
1. OBJETIVOS 2. INTRODUCCIN 3.1 FUNDAMENTOS BSICOS 3.1 PROCESOS DE BUSQUEDA 3.2 SIMULINK a. INTRODUCCIN AL SIMULINK b. PROBLEMA DE APLICACIN 3.3 GUIDE. a. DESCRIPCIN GENERAL b. PROBLEMA DE APLICACIN. 3.4 RED DE REGRESION GENERALIZADA. a. ARQUITECTURA b. DISEO c. PROBLEMA DE APLICACIN d. SOLUCIN NEURONAL 4. COMENTARIOS FINALES

1. OBJETIVOS
Identificar e ilustrar diversas herramientas de MATLAB cuyas caractersticas permitan elaborar procesos de bsqueda para solucionar un problema especifico. Seleccionar e integrar los recursos apropiados del SIMULINK que permitan representar el modelo matemtico de las respectivas ecuaciones cinemticas en smbolos grficos. Emplear el constructor GUI de MATLAB para solucionar los problemas de cinemtica propuesto, como una solucin alterna a la obtenida con el SIMULINK . Proponer las REDES NEURONALES como un agente capaz de transformar el estado de las entradas en los resultados confirmados como estados de salidas deseables. Construir agentes basados en metas con herramientas de MATLAB para resolver problemas de cinemtica con secuencias de acciones, mediante procesos de bsqueda.

2. INTRODUCCIN
FORMULACION GENERAL DEL PROBLEMA : ENTRADA AGENTE SALIDA (S)

MODELOS : ECUACIONES CINEMATICAS X = 5t2 + 5t t AGENTE V = 10t + 5 a = 10

2. INTRODUCCIN
SOLUCION DEL PROBLEMA : CONCEPTUALIZACION dV/dt = a = 10 V = 10t + 5 dV = x = 5t2 + 5t

X = Desplazamiento

X = Desplazamiento V = Velocidad

V = Velocidad A = Aceleracin

3 FUNDAMENTOS BSICOS 3.1 Procesos de bsqueda.

INICIAL ESTADOS INTERMEDIOS FINAL

Desde una posicin o estado ACCIONES U OPERACIONES POSIBLES Hasta otro estado

Conjunto de estados posibles Espacio de bsqueda y de Transiciones entre estados

Caminos solucin

Secuencias de transiciones que conducen de :

Desde una posicin o estado Hasta otro estado

3.2 SIMULINK.

Simulink library Browser DESCRIPCION GENERAL Ventana Modelo Bloques Usados

Continuar

Library browser

Atras

Bloques usados
RAMP : ENTRADA DE PARMETROS

GAIN : GANANCIA DE LOS PARAMETROS

CONSTANT : TOMA VALORES CONSTANTE QUE SE LE ASIGNEN

SUM OF ELEMENTS : REALIZA UNA SUMA DE LOS PARAMETROS QUE SE INGRESEN Atras

Bloques usados
DERIVATIVE : DERIVA UN PARAMETRO QUE SE LE ASIGNE

INTEGRATOR : INTEGRA UN PARAMETRO QUE SE LE ASIGNE

MULTIPORT SWITCH : RECIBE VARIAS ENTRADAS Y GENERA UNA SALIDA

ESCOPE : VISUALIZADOR Atras

Ventana modelo

Atras

PROBLEMA DE APLICACIN
HERRAMIENTA MATLAB

3.3 INTERFAZ GRFICA DE USUARIO

QUICK START DESCRIPCION GENERAL HERRAMIENTAS CODIGO EN M FILE PROBLEMA DE APLICACIN

Finalizar

QUICK START

Atrs

HERRAMIENTAS

Atrs

CODIGO EN M FILE

Atrs

PROBLEMA DE APLICACIN

Atrs

3.4 RED DE REGRESIN GENERALIZADA

Usada para aproximar funciones Red de regresin generalizada Tiene una capa de base radial Y una capa lineal especial

a. Arquitectura

B. Diseo
Con la funcin newgrnn creamos una red de regresin

generalizada (GRNN)
Entrada : P Debemos determinar los vectores de Targets : T

Obtenemos una GRNN con : net = newgrnn(P,T) P = valor aproximado La simulamos con a = sim(net,P)

c. Problema de aplicacin Aproximar funciones con una GRNN Ecuaciones cinemticas V = 5 + 10 t X=5t + 5t^2

t = 0:0.01:10 CLCULOS V = 5 + 10. * t plot(t,V, +), grid X = 5. * t + 5 * t. ^ 2 plot(t,X,-), grid

d. Solucin Neuronal ENTRADAS t = 0:0.01:10 Vectores SALIDAS V = 5 + 10. * t X = 5. * t + 5 * t ^ 2 Diseo de la GRNN Net1 = newgrnn(t,V,#) Net2 = newgrnn(t,X,#) Simulacin Vt = sim (net1, t) At = sim (net2, t)

COMPARACIN DE RESULTADOS Ev = 0 Error absoluto Ex= 0 erpv= 0 erpX= 0 Visualizacin de la red Simulink : Generacin de bloques (gensim) Neural GUI : nntool

Error relativo porcentual

INTERFAZ GRFICA DE USUARIO VISUALIZACIN DE LA RED

COMENTARIOS FINALES
Se puede concluir que el Simulink es una herramienta para el modelaje, anlisis y simulacin de una amplia variedad de sistemas fsicos y matemticos, inclusive aquellos con elementos no lineales y aquellos que hacen uso de tiempos continuos, en sus aspectos numricos y grficos, haciendo que su nivel de aplicabilidad sea no solo extenso sino muy preciso. La interfaz grafica de usuario, es un entorno de programacin visual que ofrece Matlab para poder realizar y ejecutar programas de Simulacin de una manera simple, presentando las caractersticas bsicas de todos los programas visuales. La GUI nos muestra una serie de componentes que permiten al usuario mejorar las tareas, sin usar la ventana de comandos o lnea de comandos. La concepcin de un problema de este tipo puede ser determinada por los elementos logsticos de la inteligencia artificial, tales como agente, estados, y estrategias de bsqueda de solucin. Las redes neuronales artificiales, proporcionan una opcin complementaria para abordar la solucin de un problema de cinemtica, con la caracterstica particular de no requerir el uso de los modelos matemticos, sino contando simplemente con los datos de entrada y los valores estimados de salida.

PRESENTACION!!
MUCHAS GRACIAS !!

HASTA UNA PROXIMA FIN DE LA OPORTUNIDAD!