CONTROL PID DEL NIVEL DE TEMPERATURA

Universidad de Cuenca
Facultad de Ingeniera Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones Juan Fajardo Juanfajardo12@hotmail.com Jos Lpez jose-89520@hotmail.com
1. Objetivo General: Utilizar los conceptos aprendidos de control PID (proporcional, integral y derivativo) y aplicarlos utilizando la DAQ para ajustar la posicin de una bandeja de CD-ROM mediante control PID en LabView. 2. Objetivos Especficos: Disear un control PID utilizando LabView. Sintonizar los parmetros adecuados del controlador PID mediante el mtodo de Ziegler-Nichols. 3. Materiales: 1 Foco Dicroico 1 DAQ 1 fuente de +5V, 12V 1 TIP 120 1 LM3904 1 Pic16f887 1 Resistencia de 100K,1k 4. Marco Terico: Controlador PID Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medio y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. El uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algoritmo de Ziegler-Nichols Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional , del tiempo integral y del tiempo derivativo , con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. En el campo del tiempo, se parte del acceso al sistema y que un regulador PID est conectado a l. Teniendo en cuenta estas premisas se ajusta la parte integradora a infinito y la parte derivativa a cero. Con lo cual se pasa a buscar un valor de la parte proporcional que otorgue un sistema resonante, como se muestra en la siguiente figura.

El mtodo para utilizado para establecer los parmetros ptimos del controlador PID es llamado mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Primero establecemos = y =0. Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa de 0 a un valor crtico en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar , no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica y el periodo correspondiente se determinan experimentalmente. De acuerdo con la frmula aparece en la siguiente tabla.

5. Procedimiento: 5.1. Como primer paso se configuro la adquisicin y salida de datos que son manipulados en labview utilizando la DAQ.

5.2. Una vez configuradas las entradas y salidas de la DAQ se procedi a armar el PID analgico que va a controlar el sistema, a continuacin se muestra el Diagrama del PID en labview.

5.3. La salida del PID en la DAQ se configura en un puerto analgico en el microcontrolador con la que podemos hacer un PWM esta salida

5.3. A continuacin se muestra el diagrama del circuito utilizado para realizar el PWM junto con el circuito con el circuito de potencia para el Foco.

5.4. Mediante el mtodo de Ziegler-Nichols ya antes explicado obtenga los valores ptimos para el controlador PID de este sistema junto con sus clculos para su sintonizacin.

Parmetros PID: =0,6=6,06 =0,5=0.00303 =0,125=0.0007562 6. Conclusiones: Hemos demostrado que el mtodo de Ziegler-Nichols para la sintonizacin representa una poderosa herramienta al momento de calcular los parmetros de un controlador PID, que de otra forma siguiendo el mtodo matemtico tradicional hubiese resultado mucho ms complejo. Un controlador PID como este puede ofrecer excelente resultados en diversas aplicaciones sin importar el tipo de planta que deseemos controlar, el reto consistira entonces en la correcta determinacin de los parmetros, que segn sea el tipo de sistema ser ms o menos complejo que el aqu expuesto.