Curso de ASM para PICs desde cero Introduccin

ASM para PICs desde cero El presente tutorial es una recopilacin de los excelentes posts publicados en el Foro uControl dentro del hilo ASM desde cero. Periodicamente iremos agregando aqui las novedades que surjan en el foro. No obstante, es muy recomendable que pases por all para plantear tus dudas o consultas. Tabla de contenidos [esconder]

1 Introduccin 2 Qu es el CP? 3 Cmo es la extructura del lenguaje ASM? 4 Qu son los registros? o 4.1 Registro de trabajo (W) o 4.2 Registro de estado (STATUS) 5 Las instrucciones ASM o 5.1 Primer grupo: Byte-Oriented operation o 5.2 Segundo grupo: Bit-Oriented operation o 5.3 Tercer grupo: Literal and Control 6 Set de instrucciones o 6.1 ADDLW o 6.2 ADDWF o 6.3 ANDWF o 6.4 BCF o 6.5 BSF o 6.6 BTFSC o 6.7 BTFSS

6.8 CALL 6.9 GOTO 6.10 CLRF 6.11 CLRW 6.12 CLRWDT 7 Temas relacionados 8 Autor
o o o o o

Lo primero que hay que saber para comprender este lenguaje, es que cada lnea de cdigo es una instruccin que realiza el CP o un paso que realiza el CP. Esto es diferente en otros lenguajes, como por ejemplo el [CCS|C], en el que una lnea de instruccin puede demandar uno o ms pasos que el CP debe realizar. Ms adelante entendern el porqu. Esto nos explica el porqu en un programa escrito en ASM (assembler) se emplean menos lneas de instruccines que el mismo programa realizado en otro lenguaje. Esto esbueno, ya que cuanto menos lneas de cdigo se usen, menor ser el monto la memoria de programa que utilizaremos. Nota: Entendemos por el mismo cdigo el software necesario para realizar una tarea en particular. Una tarea que debe realizar nuestro microcontrolador puede ser escrito en diferentes lenguajes, y es el compliador que se utiliza quien lo traduce a formato "hex" (0 y 1).

Qu es el CP? El CP (o PC) es el Contador de Programa (Program Counter, en ingls). Es el encargado de leer cada instruccin y realizar la accin solicitada por el software. Para dar un ejemplo un poco ms claro, podemos pensar en el CP como si fuese una persona. Esta persona se le da un papel que tiene diferentes tareas a realizar. Estas tareas, estn una debajo de la otra y la persona lee lnea por lnea y hace lo que le indica esa lnea. Cada lnea, posee una instruccin que se debe hacer. Cuando termin de hacer esa instruccin, continua con la lnea de abajo. Supongamos que tenemos un papel que dice: [pre] Levantar la mano izquierda. Bajar la mano izquierda. Saltar tres veces en el mismo lugar. Levantar la mano derecha. Saltar una vez en el mismo lugar. Bajar la mano derecha. [/pre] El CP, har esas tareas sin negarse y har exactamente lo que est escrito, por lo que si hace una tarea mal, es porque le pusimos una o ms instrucciones mal.

Si bien el CP har lo que nosotros le pidamos, nos pide que respetemos algunas cosas. Estas cosas, dependern de cada microcontrolador y que debemos saber para poder programar en forma correcta al PIC.

Cmo es la extructura del lenguaje ASM? Es muy fcil, posee 4 columnas bien diferenciadas y que no es problema acordarce.

La primer columna se llama ETIQUETA y sirve para darle el nombre a una pocicin de la memoria del programa al que se necesita apuntar. Los que no se den cuenta, ya lo haran. La segunda columna, se llama INSTRUCCIN y lo que justamente hace, es una instruccin a realizar por el CP. La tercera columna, se llama OPERANDO y es el operando de una instruccin, o sea, de la segunda columna. Hay instrucciones que no tienen operando y las veremos ms adelante. Y la cuarta columna, se llama OBSERVACIONES y sirve solo para el programador, o sea, el usuario que est programando el PIC. En otras palabras, a nosotros. Siempre comienza con ; (punto y coma)

Si no sirve para el PIC, Para qu complicarlo ms? En realidad de trata de todo lo contrario: es para ayudar al programador de que no se olvide que intent hacer. Todos los lenguajes, desde los ms bsicos, hasta los ms avanzados, tienen esta caractersticas ya que en l pondremos que es lo que queremos hacer o explicar el programa. Si bien, estas observaciones se utilizan en la cuarta columna, no es obligacin colocarla en esta columna, si no que puede ir al margen de la planilla en dnde estamos programando. Y es aqu dnde explicaremos la porcin de una rutina para entenderlo ms adelante.

Bien, veremos a continuacin, como se escriben las columnas: ETIQUETAS INSTRUCCIN OPERANDO ;OBSERVACIONES

O, podemos verlo as: ;OBSERVACIONES ;OBSERVACIONES ;OBSERVACIONES (y la cantidad que necesitemos) ETIQUETAS INSTRUCCIN OPERANDO

;OBSERVACIONES

Qu son los registros? Antes de empezar a ver las intrucciones, debemos concentrarnos en los registros. Los registros son posiciones de memoria que se utilizan para ir configurando al PIC mientras se corre el programa, para cambiar de bancos y acceder a otras partes de memorias. Podemos pensar que son banderas que nos van diciendo que est pasando con distintas operaciones. tambien son capaces de proporcionar la habilitacin o desabilitacin de los mdulos que trae el PIC (conversor Analgico/Digital, PWM, etc.). Estos registros, tienen una ancho (en bits) que varia de acuerdo al PIC que tengamos entre manos. Los hay de 8 bit, 16 bit y 32 bit. La palabra configuracin es una excepcin, y la veremos ms adelante. Cada registro posee un nombre, y cada bit o un grupo de bits se puede utilizar para lo descripto anteriormente (habilitar/desabilitar, etc). A continuacin, veremos una pocicin de la RAM y sus 4 bancos. Este es del PIC16F877:

Registros del PIC16F877

Como notarn, en las cuatro columnas hay nombres. Estos nombres son todos los registros que posee este PIC. Vern que hay registros que se repiten. No quiere decir que estan duplicados, triplicados o cuatriplicados, si no que se puede acceder a ellos no importa en que banco estemos trabajando (ya lo entendern, no se preocupen).

Cada vez que se programe el PIC y se necesite trabajar con uno de estos registros, se debe acceder al banco que est dicho nombre. Es por eso que esta tabla es muy importante a la hora de trabajar. Aprovechando que sub esta tabla del PIC, cuando de un ejemplo de programacin ser sobre l. Microchip provee en forma gratuita estos datasheet. Y hay uno por cada PIC. Si an no lo han hecho, [pueden descargarlo gratuitamente de la pgina de Microchip. Cuando empezemos a programar, lo necesitaremos. Registro de trabajo (W)

Uno de los registros ms utilizados es el registro de trabajo W, el cual se utiliza para mover un dato/valor de un registro a otro, para cargar valores en un registro y con la ayuda de la ALU puede hacer operaciones matemticas. Observen con atencin el diagrama de bloques siguiente, dnde puede verse en que lugar se encuentra W: Registro de trabajo (W)

Ahora bien: si W es un registro, dnde est ubicado? Porqu en el mapa de memoria no lo encuentro? Est en la pocicin 00h y figura como indirect addr. Esto es, porque el registro W, no es una pocicin de memoria fsica (hay otros registros en las mismas condiciones, pero no nos desviemos por ahora). El registro W es muy usado, y recuerden que se utiliza para mover o cargar datos en distintas posiciones de la RAM y EEPROM. Los microcontroladores PIC, poseen tres tipos de memorias. * Memoria de Programa Es la ubicacin fsica dnde se guarda el firmware que hemos creado, o sea, nuestro programa. Y tiene un ciclo de 1.000 de lectura y/o escrituras antes de estropearce y es del tipo FLASH * Memoria de datos de uso general Es la memoria RAM del PIC. Recordemos, que los registros estn sobre la memoria RAM y la memoria de uso general, comienza despus de los registros. * Memoria de datos EEPROM Es la memoria EEPROM que puede almacenar datos mas de 40 aos sin energa y 1.000.000 de ciclos de escritura y lectura El PIC16F877 tiene una memoria de programa de 8 KBytes por un ancho de 14 Bits, o sea que cada pocicin de memoria tiene 14 bits (B'11111111111111', o H'3FFF') Cada lnea de instruccin ocupa una pocicin en la memoria de programa, asi que, podemos poner hasta 8.192 instrucciones. La RAM de uso general (ms los registros) incluye 368 bytes con un ancho de 8 bits (B'11111111', o H'FF'). Esto quiere decir, que tenemos 368 posiciones para nuestro uso. La EEPROM tiene 256 bytes con un ancho de 8 bits. Tenemos 256 pociciones para nuestro uso.

Registro de estado (STATUS)

Si haz seguido este curso hasta aqu, recordars que los registros poseen un ancho de 8 bits. Cada bit, puede contener un 1 o 0. Vemos ahora en detalle el registro STATUS:

Registro de estado (STATUS) Este registro tiene 3 bits dedicado para las operaciones matemticas, 3 bits dedicados al cambio de banco de memoria y 2 bits para saber que o quin produjo un Power Up (despertar) del micro. Y se puede leer o escribrir en l (cambiar datos). Los analizamos desde el bit ms significativo (MSB) hasta el menos significativo (LSB).

BIT 7:

Se llama IRP y sirve para el direccionamiento indirecto para cambiar el banco de memoria. 1 = Banco 2 y 3 0 = Banco 0 y 1

BIT 6 y BIT 5

Se llaman RP1 y RP0 respectivamente. Sirve para el direccionamiento directo para cambiar de banco de memoria. 00 = Banco 0 01 = Banco 1 10 = Banco 2 11 = banco 3

BIT 4

Se llama TO (neg). Este bit se utiliza para saber quin despert al PIC. 1 = Despus que despierta (power up) o por las instrucciones CLRWDT o SLEEP, se pone a 1 este bit. 0 = Se pone a 0 cuando el wachtdog o en castellano perro guardan (WDT) despierta al PIC.

BIT 3

Se llama PD (neg). Este bit se utiliza para saber si el PIC estaba durmiendo. 1 = Despus de que despierta (power up) o por la instruccin CLRWDT, se pone a 1 0 = Se pone a 0 cuando se ejecuta la instruccin SLEEP

BIT 2

Se llama Z y al igual que los dos bits anteriores, es una bandera. Nos indica el resultado de una operacin aritmtica y lgica. 1 = La operacin aritmtica o lgica di como resultado 0 0 = La operacin aritmtica o lgica no di como resultado 0

BIT 1

Se llama DC, por Digit carry/borrow (dgito llevar/prestar). Es afectado por las instrucciones ADDWF; ADDLW; SUBLW; y SUBWF (Para la resta, la polaridad es inversa). 1 = Hubo un acarreo del 4to bit menos significativo al 5to bit. 0 = No hubo un acarreo del 4to bit menos significativo al 5to bit.

BIT 0

Se llama C carry/borrow. Es afectado por las mismas instrucciones que afectan al bit DC. 1 = Hubo un accareo del bit ms significativo (Bit 7) o sea cuando se exede de H'FF' 0 = No hubo accareo del bit ms significativo Las instrucciones ASM A continuacin, una breve instroduccin a las nstrucciones ASM: Cada instruccin tiene una ancho de 14 Bits, es por eso que la memoria de programa tiene el mismo ancho, justamente para poder alojar cada instruccin. Las instrucciones, estn divididas en tres grupos, a saber:

Byte-Oriented operation (Operacines orientadas a los Bytes) Bit-Oriented operation (Operacines orientadas a los Bits) Literal and Control operation (Literales y operaciones de control)

Primer grupo: Byte-Oriented operation Cada instruccin de este grupo est compuesta por:

OPCODE (Cdigo) DESTINATION (Destino) FILE REGISTER ADDRESS (Direccin del archivo de registro)

El OPCODE o cdigo, es el cdigo de cada instruccin y que es nica para cada instruccin. Est formada por los bit del 13 al 8.

El DESTINATION o el destino, indica en dnde se va a guardar el dato.Por ejemplo, si hacemos una suma, tenemos dos opciones dnde guardarlo, una puede ser el registro W y la otra opcin puede ser otro registro cualquiera o una pocicin de la RAM. Est formada por el bit 7. La constante que nos indica esto es la letra d. Si esta letra es 0, la operacin se guardar en el registro W. EN cambio si vale 1, la operacin se guardar en el registro o pocicin de memoria que estemos trabajando al momento de usar una instruccin. Hay instrucciones, como veremos ms adelante, en las que no es necesario indicar dnde queremos guardar la operacin, ya que se hace en forma automtica. Y hay otras instrucciones en las que si no se indica el destino, nos puede dar un error al compilar o el compilador lo eligir por su cuenta y por ende, nos puede ejecutar mal el programa. Y por ltimo, tenemos el FILE REGISTER ADDRESS, que se carga con la direccin del registro a ser guardado. Est formada por los bit 6 al 0. La constante que nos indica esto, es la letra f Segundo grupo: Bit-Oriented operation Cada instruccin de este grupo est compuesta por:

OPCODE (Cdigo) BIT ADDRESS (Bit de direccin) FILE REGISTER ADDRESS (Direccin del archivo de registro)

OPCODE es lo mismo que en el primer grupo. Est formado por los bits 13 al 10. El BIT ADDRESS se utiliza para direccionar la operacin. Est formado por los bits 9 al 7. Como pueden observar, se sacrific el bit del opcode para drcelo al bit address. La constante que nos indica esto es la letra b. Y por ltimo tenemos FILE REGISTER ADDRESS, que es igual al del primer grupo. Est formado por los bit 6 al 0. La constante que nos indica esto es la letra f. Tercer grupo: Literal and Control Cada instruccin de este grupo, est compuesta por:

OPCODE LITERAL

OPCODE es lo mismo que en el primer y segundo grupo. Est compuesta por los bits 13 al 8. Excepto para las instrucciones CALL y GOTO, que est compuesta por los bit 13 al 11 (prestar mucha atencin a esto, cuando veamos estas dos instrucciones entendern la importancia). Y el LITERAL que puede ser un valor, por ejemplo para sumar, para restar, para cargar al registro W, en fin, un nmero decimal, binario o hexadecimal. O puede ser un valor de direccin a dnde apuntar para las instrucciones CALL y GOTO. Est compuesta por los bits 7 al 0. Excepto para las instrucciones CALL y GOTO , que est compuesta por los bit 10 al 0. A continuacin, vemos las 35 instrucciones agrupadas por los tres grupos:

Instrucciones del PIC16F877

Como puede verse en la imagen, algunas de las instrucciones afectan al registro STATUS y otras no. Les voy a arruinar el momento de alegra. Las instrucciones hay que estudiarlas de memoria. Si, leyeron bien, de memoria. Lo que tienen que saber sobre las instrucciones, es como se escriben, que hace cada instruccin y lo ms importante que bit de que registros afectan. Y eso es lo que vamos a hacer a continuacin.

Set de instrucciones Vamos a ir estudiandolas por orden alfabtico. Y otra cosita ms: como es de esperarse, estn en INGLES (o son abreviaturas pero en INGLES).

Recordemos que: .123 o D'123' es en decimal; 0x7B o 7Bh o H'7B' es en Hexadecimal; B'01111011' es en binario. ADDLW Suma un valor designado por el programador al registro W Ejemplo ADDLW .128

Si W tena cargado un valor = .5, despus de la instruccin W tiene cargado el valor .133 Para recordar, ADD es sumar, L es Literal y W es el registro W Afecta a:

Z Se pone a 1 si la operacin es 0 DC Se pone a 1 si hubo un acarreo del bti 3 al 4 C Se pone a 1 si hubo desbordamiento, o sea, cuando se supera H'FF'

ADDWF Suma el valor del registro W con el valor de un registro cualquiera. El destino de esta suma, lo elige el programador. Ejemplo: ADDWF TEMP,W

Si W tena guardado .133 y la pocicin de la RAM llamada TEMP tena el valor cargado con .2, W vale .135 y TEMP contina valiendo .2 Ahora si hubiera puesto as: ADDWF TEMP,F

TEMP valdra .135 y W valdra .133 Para recordar, F, es File Register Address. NOTA: Para indicar la direccin de dnde se guarda, tambin se puede poner 0 o 1 en vez de W o F. 0, corresponder guardarlo en el registro W y 1 en el registro TEMP (para este caso). Afecta a:

Z Se pone a 1 si la operacin es 0 DC Se pone a 1 si hubo un acarreo del bti 3 al 4 C Se pone a 1 si hubo desbordamiento, o sea, cuando se supera H'FF'

ANDWF Realiza la operacin AND entre W y un registro designado por el programador. El destino de esta operacin lo elije el programador. Ejemplo: ANDWF TEMP,F

Si antes de la instruccin W vale B'11100011' y TEMP vale B'00111010' Despus de la instruccin TEMP vale B'00100010' y W vale B'11100011' Afecta a:

Z Se pone a 1 si la operacin es 0

BCF

Pone a 0 el bit de un registro. El bit debe ser indicado por el programador. Ejemplo: BCF TEMP,2

Antes de la instruccin TEMP vale B'11111111'. Despus de la instruccin TEMP vale B'11111011' Para recordar: Bit Clear es borrar, File es archivo o registro No afecta ningn bit del registro Status.

BSF Pone a 1 el bit de un registro. El bit debe ser indicado por el programador. Ejemplo: BSF TEMP,0

Antes de la instruccin TEMP vale B'01110110'. Despus de la instruccin TEMP vale B'01110111' Para recordar, Bit Set es poner a 1 File Archivo o registro No afecta a ningn Bit del registro Status.

BTFSC Salta un lnea si el bit de un registro es cero. El bit debe ser indicado por el programador. Ejemplo: BTFSC TEMP,5 BCF PORTA,0 BSF PORTB,0

Caso 1: TEMP vale B'00011110'. El CP analizar solo el Bit 5 del registro TEMP, como es

0, salta la instruccin BCF PORTA,0 y ejecuta la siguiente lnea que es BSF PORTB,0 y continua haciendo la instruccin. Caso 2: TEMP vale B'00111000'. El CP analizar solo el Bit 5 del registro TEMP, como es 1 no salta la instruccin y har la instruccin BCF PORTA,0 y luego continua con la instruccin BSF PORTB,0 Para recordar: Bit Test es chequear, File Skip es salto Clear No afecta a ningn Bit del registro Status. BTFSS Salta una lnea si el bit de un registro es 1. EL bit debe ser indicado por el programador. Ejemplo: BTFSS TEMP,3 ADDWF PORTC ANDWF NODO

Caso 1:TEMP vale B'01101100'. El CP analizar solo el Bit 3 del registro TEMP, como es 1, salta la instruccin ADD PORTC y ejecuta la siguiente lnea que es ANDWF NODO y continua haciendo la instruccin. Caso 2:TEMP vale B'11110000'. El CP analizar solo el Bit 3 del registro TEMP, como es 0 no salta la instruccin y har la instruccin ADD PORTC y luego continua con la instruccin AND NODO. Para recordar: Bit Test es chequear File Skip es salto Set No afecta a ningn Bit del registro Status. Normalmente a continuacin de las instrucciones BTFSS y/o BTFSC va un GOTO o CALL pero no la he puesto porque an no se explicaron estas instrucciones.

CALL

Se digire a una direccin de la memoria de programa designado por el programador. En otras palabras, se utiliza para dirigirse a una rutina o tarea. Su principal ventaja es que una vez que finaliz la tarea, vuelve al punto siguiente desde dnde se llam. Ejemplo : CALL ESC_PORTB

Para recordar: CALL es llamada. No afecta ningn bit del registro Status.

GOTO Hacemos una exepcin con respecto a ver las instrucciones por orden alfabtico y veremos la instruccin GOTO. Se dirigee a una direccin de la memoria de programa designado por el programador. En otras palabras, se utiliza para saltar instrucciones que no queremos que se ejecuten. A diferencia de la instruccin CALL, no hay forma de volver cuando se ejecuta la instruccin. Ejemplo: GOTO INICIO

Para recordar: GOTO es ir a. No afecta a ningn bit del registro Status. Vamos a hablar del PC para entender bien sobre estas instrucciones. La excelente explicacin que continua, por desgracia no es ma (ojal fuera mi explicacin), son de las personas Maunix y BrunoF (del foro todopic) En la siguiente imagen, vemos el diagrama de bloques del PC (o CP):

Diagrama de bloques del PC

El PC es de 13 bits en este caso( 8K words). 14 son los bits de cada "word" o instruccin que se graban en cada posicin de la FLASH (memoria de programa). El PC se reparte en: sus 8 bits de menor peso en el registro PCL, y los 5 restantes en el registro PCLATH. Los PICs al tener un set de instrucciones reducido no puede en una sola instruccin meter todos los bits necesarios para direccionar toda su memoria. EL program counter son 2 registros, el PChigh y PCLow. Cuando haces un CALL o un GOTO, solo se rellenan 11 bits (los 8 del PClow y 3 del PChigh) y los restantes 2 los rellenas con el PCLATH (para completar los 13bits). El STACK (pila) tiene toda la direccin, no solo parcial. Si haces un CALL desde la pagina 0 a la pgina 3 y luego un return el cdigo SI volver a la pgina 0, pero el PCLATH sigue apuntando a la pgina 3, entonces si usas otro GOTO o CALL, debes tener en cuenta de modificar el PCLATH. Entnces, dijimos que: El PC = ProgramCounter o CP = Contador de Programa, tiene 13 bits; del 0 al 12. Al ejecutar un GOTO o CALL, se copian del 0 al 10, y los otros 2 bits se copian del registro PCLATH. El PCLATHsolo estar all para esa situacion.

En un return o retfie la microelectronica del PIC, pega la direccin del PC que estaba guardada. Lo vemos con un ejemplo: 1. STACK = vaco PC = 0x00A0 PCLATH = 0b000011000 Ejecutas un CALL 0x230 2. El STACK tiene en su posicin 0 la direccin 0x00A0. PC = 111000110000

3. Se ejecuta la subrutina y en ese punto el PC ya qued en PC = 111000110111 4. Viene un RETURN. La microelectrnica del PIC copiar el stack tal cual en el program counter + 1 Valor STACK 0x00A0 + 1 --> PC = 0x00A1

5. EL cdigo sigue ejecutandose en la pgina 0 pero hay que tener en cuenta que el PCLATH apunta a la pgina 3 por ello si hars otro CALL o GOTO, debers cambiar de nuevo el PCLATH si la subrutina no est en la pgina 3. Para cerrar el tema Vamos a entrar a todo detalle en el Program Counter(PC) para que se vayan todas las dudas ya que es muy importante. Vayamos al tema tema del PC, computed goto(lo que algunos llaman "tabla"), call, returns y goto. El Program Counter(PC) est conformado en esta familia de uC(y refiriendonos a la familia 16F, las otras poseen ms o menos bits implementados) por 13 bits repartidos entre dos registros: PCH y PCL. El PCL es legible/escribible directamente a traves del registro fsico PCL(valga la redundancia). En cambio, el PCH no es directamente accesible. No puede ser ledo, y slo puede se grabado mediante un buffer que contiene el valor temporalmente(oh! aqu aparece nuestro famoso PCLATH).

Entonces, recordar: El PCLATH es slo un buffer temporal que almacena los 5 bits de mayor peso del PC para ser escritos cuando se ejecute una instruccin que lo requiera. Ahora, hay dos situaciones posibles en las que el PC debe ser cargado de manera distnta: una es cuando queremos trabajar con tablas y otra cuando realizamos un call o un goto que no est en el msmo banco. 1era situacin: Tabla(Comuted Goto)La tabla es una situacin de uso del PC en la que se afecta directamente al registro PCL. Cuando se afecte directamente al PCL mediante una instruccin, es necesario que el usuario asegure que PCLATH tenga sus 5 bits pre-cargados adecuadamente. Hago un par de ejemplosejemplo: Mal: org 0x000 movlw 0x01 call tabla org 0x300 tabla addwf PCL,F retlw 0x03 retlw 0x01 retlw 0x0F .....

Bien: org 0x000 movlw 0x03 movwf PCLATH movlw 0x01 call tabla org 0x300 tabla addwf PCL,F retlw 0x03 retlw 0x01 retlw 0x0F .....

Mejor:

org 0x000 pageselw tabla movlw 0x01 call tabla org 0x300 tabla addwf PCL,F retlw 0x03 retlw 0x01 retlw 0x0F .....

Pageselw es una instruccin del MPASM que genera dos instrucciones: un movlw literal y un movwf PCLATH. El valor del literal es automticamente seleccionado por el ensamblador segn la etiqueta(o posicin de memoria) que se le especifique. En el caso anterior pageselw tabla generara estas dos instrucciones:

movlw 0x03 movwf PCLATH

Si no aseguramos que los 5 bits del PCLATH estn correctamente seteados al momento de afectar al PCL mediante alguna instruccin(generalmente es la addwf, pero puede usarse subwf y muchas otras) entonces el programa saltar a una posicin indeseada.

2da situacin: CALL y GOTO En esta familia de uC, cada instruccin es codificada en 14 bits. En el caso de las instrucciones CALL y GOTO, su estructura es la siguiente:

F2 F1 F0 K10 K9 K8 K7 K6 K5 K4 K3 K2 K1 K0

Donde las F indican cul instruccin es la que debe ejecutarse(100 para la CALL 101 para la GOTO), y las K corresponden a la direccin a la cual queremos llamar(con un CALL) o saltar(con un GOTO). Aqu se ve claramente un problema. Podemos ver que un CALL o un GOTO slo almacena 11 bits de la direccin a la cual debe ir. 11 bits es un mximo 2048 posiciones. Qu pasa cuando un uC posee ms de 2k de memoria Flash entonces? Por ejemplo, un 16F877A posee 8k de memoria Flash. Cmo hara para llamar a una subrutina que est ms all de la posicin 2047 de la flash?

La solucin nuevamente se encuentra en el PCLATH(y es nuevamente el usuario el que tiene el deber de pre-cargar el valor adecuado). Entonces, dijimos que el PC contiene 13 bits de longitud. 13 bits son hasta 8kwords(una word es en esta familia un conjunto de 14 bits que conforman una instruccin la cual se aloja en la memoria FLASH del uC). Un CALL o un GOTO slo contienen los 11 bits de menor peso de la direccin a la cual ir, por lo que los 2 bits restantes debern ser precargados en los bits 4 y 3 del registro PCLATH por el usuario programador. Cuando se ejecuta una instruccin CALL o GOTO, es imprescindible que el registro PCLATH est correctamente precargado. La instruccin a la que el uC ir estar conformada por 13 bits y ellos sern:

PCLATH,4 PCLATH,3 K10 K9 K8 K7 K6 K5 K4 K3 K2 K1 K0

Cabe mencionar que el uC carga a PC<10:0> con el valor pasado por los 11 bits de K, y a PC<12:11> con el valor de los bits PCLATH<4:3>. El registro PCLATH no es modificado de ninguna manera. Slo se leen esos dos bits. Por ejemplo, en un uC de 8kWords hay 4 pginas. Una pgina cada 2048 words. Si se est en una pgina y se quiere ir a otro es necesario precargar antes dichos bits del PCLATH para poder hacerlo.

El usuario no debe preocuparse por precargar el PCLATH en dos sitaciones:

Si el uC no posee ms de 2kWords de memoria Flash; o Si en el cdigo creado por el usuario, no se utiliza la memoria FLASH ms all de la posicin 2047(0x7FF).

Si ocurre al menos uno de esos dos casos, es suficiente con asegurar que los bits PCLATH<4:3> se encuentren ambos en cero. Vamos con un par de ejemplos: Mal: org 0x000 call cruzo org 0x800 ;Esto es pgina0 ;Esto ya es el pgina1

cruzo retlw 0xFF .....

Bien: org 0x000 ;Esto es pgina0 movlw 0x08 movwf PCLATH call cruzo org 0x800 ;Esto ya es el pgina1 cruzo retlw 0xFF .....

Mejor: org 0x000 ;Esto es pgina0 pagesel cruzo ;automaticamente seleccionar banco call cruzo org 0x800 ;Esto ya es el pgina1 cruzo retlw 0xFF .....

Pagesel es una instruccin del MPASM que genera dos instrucciones: un bcf/bsf PCLATH,3 y un bcf/bsf PCLATH,4. El software ensamblador selecciona automticamente la instruccin bcf o bsf segn el banco en el cual se encuentra la etiqueta(o posicin de memoria) que se le especifique. En el caso anterior pagesel cruzo generara estas dos instrucciones:

bsf PCLATH,3 bcf PCLATH,4

Ya que la subrutina cruzo se encuentra en la pgina1. Finalmente, cuando se ejecuta una instruccin CALL, se carga en el STACK el valor de la posicin actual ms 1(es decir, se guarda en el STACK el valor PC+1). Se guardan los 13

bits, por lo que durante las instrucciones RETURN,RETLW y RETFIE no es necesario precargar al PCLATH. Para ms informacin, ver el esquema seccin 2.3 del datasheet de los PIC16F87XA que habla de cmo cargar al PC segn cada situacin.

CLRF Borra el contenido de un registro seleccionado por el programador. La forma en que lo hace, pone en 0 los 8 bit del registro. Este registro, puede ser cualquiera de la pocicin de la RAM. Ejemplo: CLRF PORTB

Antes de la instruccin PORTB vale B'11000111'. Despus de la instruccin PORTB vale B'00000000' Para recordar: CLeaR es limpio File es archivo o registro. Afecta a: Z Se pone a 1 CLRW Borra el registro W. La forma en que lo hace es poniendo en 0 los 8 bit del registro. Ejemplo: CLRW

Antes de la instruccin W vale B'00000111'. Despus de la instruccin W vale B'00000000'. Para recordar: CLeaR es limpiar; Work es trabajo. Afecta a: Z Se pone a 1

CLRWDT Borra al WDT. La forma en que lo hace, pone en 0 al mismo. Ejemplo: CLRWDT

Antes de la instruccin WDT vale B'11111110'. Despus de la instruccin vale B'0000000'. Para recordar: CLeaR es limpiar; Watch Dog es perro guardian; Timer es contador.

Afecta a:

TO (neg) Se pone a 1 PD (neg) Se pone a 1

NOTA: El WDT o el contador perro guardian, sirve para destrabar al PIC. Cada vez que se desborda, o sea, cada vez que pasa de H'FF' a H'00', produce un reset, y como es un reset, se dirige a la pocicin 0h de la memoria de programa. La forma de trabajar con el, es ir poniendo en lugares estratgicos la instruccin ya explicada, de esta manera evitamos el desborde del contador. Si el CP se traba en algn bucle o algo similar, al no limpiar el contador, el WDT desbordar y llevar al CP a la pocicin 0h de la memoria de programa. Muchas veces se evita de usar esta herramienta por no tener que calcular por todo el programa dnde y cuando limpiar al WDT. Es recomendable su uso.