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dr.

FANUC lobotics
= = =

- zu3 METoDos DErNICrALzao


Reviso: I

METODOS DE INICIALIZAAO
Hot start- (aproximadamente 15 segundos) Cold start- (aproximadamente 30 segundos) Controlled start lnit start

TIPO DE IMCILIZA
Norrnall.r
.' ,:':""'i.:lii"J- ;.:i r'.'rj":.. HOT StEt (sometesc $SEMIPOWERFL = Truc)

Pressone no SOP
ON
ON RESET+ ON Selecione o item3 no menu: "Conficuration Menu" P B T+ P B 2 + O N
't'. :,

no TP Pressone

COLD Start(forad<i) ,., Coufrolled Start .. ' :: Boot Moor

SHIFT+RESET+ON(SOP)
Selecione o item 3 no menu: "Cocuration Menu"

Fl+Fs+oN(soP)
Selecione o item 3 no menu: "Boot Monitod'

Selecione o item 3 no menu: "Boot Monitor" USERZ+ ON

Mostraro menu:*Configuration Mcmr"


:i. i:':':i--::.: : j';,i :i:;':.j. .': " , .,. r...

PREV+NrXT+ON(SOP)

HOT START Este o metodo de seinicializaro sistema robticosemutilizar o "BootRom",portnto o sistema inicializamais rapidamente retornando na tela ondeo controle quando seencontrava foi desligado. = True. Paraseativara inicializao'HOT''deve-se setara varivel$SEMIPOWERFL

coLD srRr
padro E o metodo de inicializao do sistema robtico. Casoseusistema esteja cogurado pararealizar o HOT START,vocpoder forarum COLD Start[vejaprocedimento tabelaacima]. Apso sistema inicializaratravs do Cold Starta tela"Utilities Hints" ir aparecer e: - As variaveis (alteraes do sistema passaro seroinicializadas a serrecoecidas) - Alteraes naconfigurao do VO sero inicializadas. CONTROLLEDSTRT Atravs da inicializao controlada nspoderemos: o Acessar os parmetros iniciaisdo software aplicativo . Instalar opcionais e arualizaes de software e Realizar a "backup" do controle . Realizar o "Restore"de arquivos

lNlT Start Ocorreautomaticamente comoa primeira faseda instalao do software. Notall! *IMT" ir apagar - noutilizea inicializao quesejarecomendado. "IMT Start".a menos Uma inicializao toda informao armazenada na memria do controle. Vocdevelimparo CMOS manualmenre antes de realizar um "INIT Start". - Vocdevefinalizara inicializao "[NIT' antes de poderrealizar um "COLD Start".

FAN

Robotics

U C

- zu3 DE MEroDos INICtALzeo


Reviso:I

BOOTMONITOR
O BootMonitor um prognrma armazenadona memria "boot" do rob (localizada numa FROM no cao da CPCI. Caso ocorraalgum problemae o rob no consigainicializarnormalmente voc poderiniciali-lo atravs do Boot Monitor, o que lhe permitir restaurar o contedoda memriado sistema atravsdo procedimento de restoredo controle.almde outros recursosde manuteno. j
t..t{ldl OFIIOA tor n-if3 CIWEnOLLtnr.t

L.. 8!trG nll.l{zlagi i.t..i. m 1. 2. 3. {. 5.

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8.I.c

BACKUP E RESTORE
. Backup do controle Atravs do "backup" do comrole voc poder salvar todo o contedoda memria do controle R-J3, paraum posterior uso, por exemplo num caso de troca de CPU. (backup do controle acessadovia "conhguration menu, controlled stat"). Reslore do controle Atraves da funo "restore" do controle voc poder recupera todo o contedo da memria de um controle R-J3. Durante a execuodo "restore" as reasde memria FROM e CMOS da CPU sero limpas e os arqvos (restoredo controle acessado "backpiados" serorestaurados. a "boot monito/').

CONFIGURANON MENU gerar deoutras coisas irlhepermitir um"BACKUP DO CONTROLE" O menu decogurao alem e acessa telas de
cogurao inicial de aplicativos
con?tcton 1 2 t { EoE rr.rt cola.c.rt Corol.bd Irlaorncr > rtorg E'

rtrr

8.1.c

METODOS DE IMCIALZAO START-UP CONTROLADO

PARA CONTROLE R.J2

+ FISTARTI + ENTER DESL, LIG + BMON+ FICTRLI+ ENTER CoNTROLE PREV/NEXT, I selec.o selec.o tipodeoperao necessaria ipodeoperafioouFBKT] + FIYES]
Ao terminar + FCTN + m[STARTCOLD] + ENTER

2 (STARTCTRLZ) START-UP CONTROTADO


2 e ulizadopara: O start-up controlado . Atualizara memria . E o modoquepermite (full controller a "back-up" completa do controle backup) CoNTROLE DESL,PREV/NEXT,LrG + BMON + FICTRLI + ENTER+ FISTARTI + ENTER + FIEXIT] + FIYESI + FCTN t m[STARTCRTL2] + ENTER Ao terminar + FCTN t mISTARTCOLD + ENTER

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EANUG Iobotics
MASTERIZAAO SrM uAsrsRrzeoo eut ocoRRE

MASTEzuZAAO
Reviso:I

"MASTER' do rob.Estaposio do robprra todaa suamovimentasg a referncia E o processo de ondesedefinea posio o. ,: - o rob no podeexecutarnenhumprogma - no se @e criar neuma posiode programa - os limitesda irea (movimenuo manual) de trabalhode todosos ei.roshcam desrbilitdos C.e.so sE MASTENzE o RoBo DE FoRMA ERRADA o euE ocoRRE - o robexecutani na posio de todasastrajetrias que o rob executar todosos progamas.poremhavenium deslocamento - os limites da reade trabalhode todosos eixos estarodeslocados, do rob ultrapassar esteslimites e sedanifi@e acontecer com pessoas car ou danificaroutroseqpamentos, alm clarodo perigode ocorreracidentes - todo posicionamento que for criado ou alteradocom o rob masterizado na posi$o errad4 deve serconigido quandoda corporaseetar colises. reoda posiode masterizao, A PERDA DA MASTERIZAO O Que PODE ACONTECERPARA PROVOCAR - bateriafraca - desconecar a bateriada CPU por maisde 12min - retiraro cartode memriaSRAM d.rplacada CPU - desconectar um doseixos o cabodos SPCs( Serialhrlse Coder)de qualquer

Ttrus DEMAsrERrzAo
. FIXTURE MASTERING: fica acoplado de maerizao(este dispositivo E realizada na fbricado robusndo-seum dispositivo ao rob)antes& rob serenadomra o clientc. ZERO POSITIONMASTERING: a ZERO graus.Eslaposi$o e facilmente obtid.rcolocando-se E realizado com todosos eixosdo rob posicionados todos *marcas". do rob nas os eixos QUICK MASTERING: definidapelo uzurio. Estamasterizao realizada em umaposio Nota: serulizadocaso: Quick maaeringo poder mecnica = Percada masterizao del'idaa desmonagem ou manuteno = Trocado SPC(SerialPulseCoder) = Percados dadosde nasterizrco da memriado rob . SINGLE AXIS MASTERING: pelo usurio. de um eixo do robde cadavez. A posi$o de masteriza$opodeserespecificada E a masterizao

FANUC lobotics
l) 2) 3) 1) 5) 6) 7)

MASTERIZAAO
Reviso:I

ne rcsrconc utsrtruzeo Pnoctotum'rropAM r/ERrnceo


"Fine"), em qualquer (a posio deveser"I', com termiqao de umaposio Criar um programa lugar ( J P{ i | 100%FINE ) de posio Momentrr o cursorato identificador + FIPOSITIO.+ FIREPREIt &lecionar "JOINT" Pressionar , pressionar* FTDONE Jl=0, J2=0,J3=0,J4=0,J5=0,J6=O; Zerartodosos eixosmanualmente: baixae em modo"step", mnter a ateno sobreo rob) Executar o pontocriado( em velocidade + + + (no TP), paraverificarquetodosos eixosse F[TYPEI POSITION STATUS ou POSN FTMENII Pressionar: zero" na "posio encontrarn de masteriz:ono brao mecnico Soltar o DM e com o TP ligado ir at o rob e verificar sualmenteas r:Irczs zARA HABILITAR o MENU "MASTER cAL"

Pnocrotucttro

disponivel. Parasehabili-lo vocdeve seguiro sePor motivosde segurana o menu"MasterCal" noestanormalmente guinte procedimento MENUS+m[SYSTEVII+FITYPEIselec.variablesl*$MASTER_ENB"tl+ENTER+FfffPE]lselec.mastercal Pnocrnmztrro DE RESET Do AL/IRME DE "puLSE coDER"

a contagem dospulsos de qrnlquerum dosSPC.Isto pode ir ocorrerquando a CPU perder O alarmede pulsecodersempre ou quebrado cabode sinais ou aindaalgum ocorer dedo a bateriafoaca,perdado sinal do pulse coderdevidoa desconeco (SRAO problema do sistema relacionado asmemrias +ENTER+FIYESdesligareligarocontole MENUSm[SYSTElvfl +FITYPEI]selec.mastercal+FIRES_PCA Pnocrnmgvro zARA RESETDA FALHA "qULSE Nor ESTABLISHED"

pclo menos25graus, o stcienteparaqueo pulsecoderrestao eixo em questo Parase"resetrar" estafalhabastasemovimentar de pulsos. belesa a contagem

RIzAo Pnocr o m rt tro DE MASTE


Leveo robna posi$o de master cat selec.po master.+ ENTER + FIYESI +CALIBRATE + FIYESI MENUS + m[SYSTEMI + FITYPEI selec.master + FIDONEI novamente cal estanides.rbilitado Apospressionar a teclaFIDONEI o menunster

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FANUC Icbotics

MAsrEzuzx'o
Reviso: I

- Zrno Mesrrn Posto DEMASTERTzAo

- Fxranr M,qsrzRrrvc PosloDEMASTERTzAto

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FANUC
Inspeo Diaria:

\,8c.NCA t"dANtrENo
Reviso: i

Rcbofics

N{AYUTE N O PRE \TE NT TVA I

- Antes visual deve serlimpoe umainspeo dever serleita do rob,o sistema a operao de iniciar - Verifique e conecudo no esta esta bem torcido programao em excesso de da unidade seo cabo - Verifique Rob Ferramental/ de posicionamento: a repetibilidade - Apsencerar posido para inicial, deslique sua o conrrole, limpe todoo leveo rob umtunode servio do mesmo e componentes visualnoscabos e faaumainspeo sistema robotico, - Verifque de ar da linha a presso - Verifique e proporo da mistura da lia de ar:Nivel do lubrificante de lubrificao o sisema - Verifique de ar e gua nasmangueiras senohvazamento - Observe nosmotores excessivos calor ou vibraes, rudos seexistem - Faa do rob da repetibilidade umaverificao - inspecione deformaadequada: esto funcionando perifricos Grippers, Dispositivos seosequipamentos etc esteiras trasnportadoras, de frxao, Inspedo do cabeamento do equipamento, apstrsmeses quando da instalao e ento umavez dever serrealizada Estainspeo por ano - Verifique mecnico esto no brao excessivamente mveis torcidos a partes ou conectados seoscabos dobrados. - Inspecione esto danificados, comoscabos visualmente do cabeamento visualmente seosconectores conectados firmemente esto e seosmesmos repuxados

dosparafusos Inspeo
trsmeses e seguindo anualmente temos: aps depois daprimeira inspeo, Comoparte - Verificar caso algum esteja o mesmo dever solto serreapertado visiveis do sistema, todos osparafusos

Inspeo Anual
- Troca dasbaterias da CPU e do SPC (SerialPulseCoder)

Verificaras marccts de masteri:ao


por macas devemsersubstituidas no corpodo que utilizamadesivos, travadas de masterizao As marcas rob,parase evitarsuaperda.

FANUC

MA{urENoNfiC.{NICA
Revis0. I

Robofics

PROBLEN,f,{S E CAUSAS no pos icionamento Deslocamento


Causas comuns: - O robbateu - O robnoesta bemfixadoao piso - Equipamento de ftrao, etc sofreu perifrico: Dispositivo um deslocamento Gripper, - Folga mecnica - Parmetro de carga enado - Defeito Coder) Pulse do SPC(Serial no cabeamento

L'ibrao
Causas comuns: 'O robnoesta bemfixado - O pisovibra(principalmente sefor umalaje) - Carga em excesso - Redutor comdefeito - Folga mecnica - Parmetro errado de carga - Argumento inatingvel de acelerao - Sistema de servo inadeguado - Cabeamento comdefeito - Falha deaterramento Folga mecanica comuns Causas - Parafusos (Soluo: e aplicao de LOCTITE) reaperto ou pinos soltos - Redutor comdefeito - Engrenagens gastas - Rolamentos gastos - Rachadura no corpodo rob Rttidos Causas comuns - Falta delubrificao - Lubnficante contaminado - Presso excessiva sobre os rolamentos - Redutor.com defeito - Engrenagens gastas - Roiamentos gastos - Ajusteincorreto do sistema de servo - Tenso incorretos ou Tapsdo transformador

FANUG

MA{UTENoN,ECfulrCA
Reviso: I

Robctics

Ouedas qttando se desabilita o sistema de sen'o Causas comuns - Folga (Soluo: no freiomuitogrande trocado motor) - Ret decontrole dosfreios comdefeito Aquecimentoanormal Causas comuns - Lubnficao insuficiente - Usode lubrifcante forada especificao - E.xcesso de presso nosrolamentos - Parmetro decarga en'ado Va:antento de grara .Causas comuns - Vedao deteriorada - Rachaduras ou trincas no corDo do rob - Parafusos soltos

TROCADASBATERLAS
As baterias tantoda CPU quantodo braomecnicodevemsertrocadas anualmente.

Bateria da CPU
Desligar o controle desconectar a bateria da PSU/CPU+ Conectar a novaern no mximo l2 min

Baterqdo Brao Mecanico + abilitaroTP + pressionarEMERGNCIADOTP Com o rob ligado + iratorobcomoTp +


removera tampado compartimento das baterias+ substitu-las por novas

TROCADO CABEA}ENTO
A trocado cabeamento deverocorrerde acordocom o especificado no manualdo rob

FANUG Rcbofics
LUBRTFICAO

vnctrcr. vANUTExo
Reviso: i

FANUC,nstemoy. dosrobs gerais de lubrificao Comonornas + SIG,IOIUE.\TA,O .lglt,Vo + i ) remover de iubrificao o plugda sada Desligar o controle de lubrificao recolocar o plugdasada RECOtvtENDAOES - Caso poder o plugdesada, sedanificar a vedao seremover semantes lubrificante setentecoiocar antes de injetar lubrificantes. o plugdesada remova sempre Portanto vazamentos. ocassionando - Mesmo a sairmaterial continuar nasada. novonaentrada, Portanto de injetarlubrificante separar aps naturaimente antes de se recolocar sejaintenompida o plugde de material quea sada deve-se aguardar sada. - Casolubrificante material ou muitopouco velhoseja expelido nasada, velhonosejaprontamente quevaTamento pode devido a vedao significar novosejainjetado, quando expelido, lubrificante danificada tea oconido - Caso de lubrifcao terqueseradaptado o perodo severos, a em ambientes trabalhando o robesteja estas condies.

*{ FruUC lbbofbs
ak,p
Inspeo Diria:

MANUTENo ErsrrucA R-J3


Reviso:2

MANUTENAOPREVENTIVADO PAINEL DE CONTROLE


. - Antesde iniciar a operao do rob,o sistema deveserlimpo i - Cabos e componentes do sistema devemservistoriados - Verifiqueseo cabodaunidade de programao estabemconectado e no estatorcidoem excesso - Verifiquea repetibilidade de posicionamento: Ferramental lRob - Apos encelrar um furno de servioleve o rob parasuaposioinicial, deslique o controle, limpe todo o sistema robtico,e faauma inspeo visualnoscabose componentes do mesmo - Casoo sistema deventilao do painelestejazujo,o mesmodeverserlimpo Inspeo Mensal - Verificar seos ventiladores do sistema estofuncionando de forma adequada - Verificar seh sujeiraaderida nasaletasdosventiladores ''-\ Limpe dosdutose o filtro de ar (casoesteexista)do sistema de ventilao

. InspeoSemestral
- Limpe e/ouaspire toda pueirade dentrodo painelde controledo rob

Inspeo Anual
- Trocadasbaterias da CPU e do SPC(SerialPulseCoder)

CLASSE DE EALIIAS
Comopartedo processo de reparodo sistema roboticoasfalhaspodemseragrupadrs em classes de forma a seisolaro erro e facilitar seur,epao.

Classede Falha I
E umafalhaquenopermitequeo controleopere.A chavegeralpodeou noestarenergizada. No h texto algumno visor do TP Causas comuns - Cabeamento de forg Circuito de proteo - Tapsdo transformador - FusivelFl naPSU - PSU - CircuitoLiga/Desliga - Transformer - Problemas no cabeamento

d frAffi
Classede Falha 2

MANUTENO ELETRICA R-J3


Reviso:2 2

E umafalhaquenopermitequeo software de aplicao sejatotqlmente carregado. Havertexto ou caracteresno visor do TP, poremo mesmoestar "congelado", no respondendo ao comando e entradas dasteclasdo proprioTP. t Causas comuns - Software corrompido - Problemas com a bateriada CPU,verifiqueseo LED de alarmeda bateriano OP estaligado - Cabeamento entrea CPU e os demais componentes do sistema - PSUou'Back-plane"(sinalde enable) - TP eloucabodo TP comproblemas - Placas de memriacom problemas - Resistor determinao nosmodulosde Vo, configurados incorretamente - CPUcomproblemas
Procedimentode reparo comum

DJLA e Lg\ o arT\s4, (calo sAA) @ . Verificar/trocar o cabodo TP ou o TP . Retirar/limpar/recolocar todosos conectores da CpU . Retirae recolocar a placada CPU,verificandoseos mdulosestobemfixados . Retirare recolocar os mdulosda CPU . Reinstalaro software . Trocara CPU

Classede Falha 3
E umafalhaqueno permiteque o braomecnico do sistema roboticaoperenormalmente, apesar do softwareestarfuncionando adequadamente. ocolreruma falha classe 3 vocpoder utilizar os recursos Quando de diagnostico do TP, umavez queesteestar operacional. - As falhasclasse trs devemsersolucionadas seguindo-se os procedimentos de reparo, no manual, utilizando-se os recursos de diagnostico de falhaque o sistema disponibiliza - A luz de alarmeestar ligada - O contator MCC estar desconectado, no haver portantotenso no sistema de servo - Haverumamensagem de erro no TP Causas comuns - Circuitode emergncia - Placa EMG - Servoamplificador - Motores/ SPCs - reldo MCC - Cabeamento

. ErRffi
Closse de Falha 4

MANUTENO ELETRICA R-J3


Reviso:2

umafalhano sistema decomunicao do sistema robotico. O ioUO e capazde operar sozinho ou,manualmente, pormnoconsegue secomunicar com perifricos. Causas comuns - Alimentao dosmodulosde interface com problemas - Cabeamento entreCPU e o modulodeVO - Interferncia eletricaentreo cabeamento de comunicao e outroscabos

CODIGO DE ERRO
O cdigode erro consiste partes: dasseguintes
bAUILII Y NAMI

KRU_LOL).U_N UMll.bRl[ieverrtyl p,rror messagetext

Para acessar o histrico dealarmes: MENUSt m[ALARM]+ FIHIST]

- SEVERIDADE SEVERITY DO ERRO


WARN - comoum aso de um erro em potencial Ex.: o discoFROM estacheioe vocestatentando gravaralgo nele PAUSE- Faz com quea execuo poremo rob ir terminara seguendeum programa sejainterrompida cia de movimentoatual. Ex.: Voc abilitao TP enquanto um progama estasendo executado ou pressiona HOLD STOPFazcom quea execuo deum programa sejainterrompida assimcomoa seguncia de momentao atual. Ex.: Posio programada estafora da readetrabalhodo rob

SERVO- Faz com quea energia parao sistema de servossejacortada. Normalmente indicaproblemas no hardware Ex.: Apertaro botode emergncia no TP ou no paineldo operador ABORT- A execuo do programa paraqueestecon cancelada no programa sendonecessrio correo tinue suaexecuo. Ex.: Uma instruo JMP queapontapaaum LBL quenoexiste SYSTEM- Indica problemas no software ou no hardware do sistema. "Fence') . Ex.: Perdado sinalSVON (abrir o ele de emergncia NONE Estarelacionado a programas de Karel

HANUG

MANUTENo srsrnrcA R-J3


Reviso: 2
4

lobotics

MENSAGEA Na poro"mensagem" poderemos ter: Yos:) o programa, arquivoou variavelondeocotTeu o eo Yod:> linha de programa ou outrovalor G: :) indicao grupode eixos A: :) nmerodo eixo Hex:) dz queo nmerodo eixo estaem formato Hexadecimal

lj

Hexadecrnal Digit o 1 2 3 4 5

3rd Oigit none axs I rua rVa nla. rva Va nla nla nla nla nla nla n/a nla n1a

2nd Digir

1al Digit none axis 1 axis2 axes1 &2 axis3 axesl&3 axes2&3 axes1,2, & 3 axrs4 axesl&4 axes2&4 axes1,2, & 4 axes3&4 xes 1 , 3 .E 4 axes2, 3. & 4 xes1,2, 3, & 4

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ToScrvoAnp

To Fan (sfole)
220VACI,m?gU To?SUC?l

FANL.F*

MANUTENo ELETRICA R-J3


Reviso:2

lbbofics

PSU- PowerSupplyUnit (Fonte)


O PSU e responsvel por converter umatensode22AVAC, vin/a do trafo, em outrastenses queiro alimentar os demais circuitos do rob. ;

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F.ruUC lbbofics
CIRCUITO LIGA / DESLIGA

MANUTENo ELETRICA R.J3


Reso:2
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220VAC
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E-srop 220VAC ro S*vo arnpr


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"tffit ep*il(LP

OP pcb- Operator Panelprinted circuit board (Paineldo Operador)


Venladores
Paineldo Operador Elo de Emvgncia

Teach Pedanl

Desconec'tar TP

Coradorde Horas CPU- FibreOpdce


TbIlt.dot

FIhNUC

MANUTENO ELETRICA R-J3


Reviso: 2

lbbolics

BACKPLANE(PLACA nnn- Rack)


A placamenadamaise queumaplacade circuito impresso placas todasasdemais do rack sero , or,rde conectadas. A placameforneceo meio fisico de comunicao placasno alimentao e entreasdemais rack. i Existem3 tipos de placasme.2 slots,3 slotse 5 slots.Todassointercambiveis entresi. Existeum termostato montado na placame.Casoa temperatura da mesma atinja65oC,estetermostato k gerarum erro de sobre (SERVO-015 temperatura no sistema ER_SVALI).

CPU
Funes da CPU: . Efetuaros clculos pelo controle(softwarebsico) requisitados . Ger'ar os sinaisde acionamento dosdrivers,baseando-se no progra.ma de movimentaes e nosvalores : defeedback (SPC SerialPulseCoders)presentes vindosdosencouders em todosos eixos . Interface entre o controlador e o operador, assim como entre o controlador e os perifricos atrves de ) ' conexes, taiscomo: =+ Unidades de Entrada / Saidas = Unidadede Programao (TP: TeachPedant) + Uma ou maisportasgenricas paraencouders (comunicao serial) + Luzese Botesno Panelde Operao A Placade CPU formadapor umaplacame,ondesomontados diversos mdulos. Os mdulosso pequenas placas de circuito impresso com componentes MountedDece) montados SMD (Surface enr ambos os lados.Os mdulossoinstaladas em soquetes, o quepermitequesejam trocados rapidae facilmente.

Teach
CPU Pedant

lnterface

FROM

(cMos)

SRAM

" FANU* lbbotics


As diversasreasda CPU
r

MANUTENO ELETRICA R.J3


Reviso: 2

FROM - No voltil - Estlocalizada num mduloda CPU - Contm O software bsicodo rob Opcionais de software(ArcWeld, SpotWeld, Paint,etc) para programas Espao back-upde do usurioe informaes de configurao Arquivosescondidos quesoutilizadosparareinicializao do sistema

.1

= BOOT ROM: - No e voltil - Estalocalizada na placado processador principal(no salvano backupdo controle) Contm lnstrues de Start-up do sisterna ) Diagnsticos Rotinasde carsade software o SRAM: - Voltil (possui umabateriade back-up- 3V Litium - quedevesertrocadaanualmente) - O circuito da CPUpossuiumcapacitorquemantm o contedo desda memriapor at 12minutos semalimentao - Estlocalizada num mduloda CPU - Contem feitosna unidadede programao Os programas (TP : TeachPedant) Variveisdo sistem4Limites de eixos,arquivosde configurao deVO, Dadosde Masterizao, etc

> DRAM: - Voltil - carregada pelaFROM quandoo controlee inicializado - Estalocalizada na placado processador principal - Contem O softwarequeexecuta os progrrmas do software bsico Programas em KAREL e opesde software E um espao utilizadocomorascuo pelo programa bsicoe pelosprogrrmas em KAREL . MODULO DE CONTROLEDOS EIXOS: - Estalocalizado num mduloda CPU - Contem DSP (Digital SignalProcessor ' FSSB(FANUC SerialServoBus

FgSgL*
lbofics
Placada CPIJ

MANUTENAO ELETRICA R-J3


Reviso: 2

e g
o
o
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snEr

Sadade 24VOC

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Ita

Inteace com Servo Amp.


Q Q

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Dl de alta velocidade

&
Opcional(Dl/DO)

r ()

Painel do Opcrador (FibaOptica)

L ()

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3 E

Painel do Operador

c
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o
o

tr
E (
Interiace com ServoAmp (FibraOptiea)

p
e o ()
gt

(,

Ethemet 1OBase5 (AUl)

Ethemet 1OBaseT

FftqJ* lbbotics
SISTEMADE SERVO
alimentadoss bobinasdos motores.
t----*----eLd-

MANUTENo ErsrrucA R-J3


Reso:2 l0

E quemacionaos motores responvelpelaamplificao no braomecnico robtic,p, do sistema sendo dossinaisP\ryM(Pulse por Wide Modulation Modulao Largurade Pulso),vindosda ePU e quesero
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Main CPU

Sir Scs oS{nrb fihr

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MlcttrnirlLi*lg

S.rirl drrr (.rugmriioa inonnerin)

i-L

l) A CPU retiraa informao programadas. dasposies J Plll 1200 mm/sFine J-_

Ptll
1200mm/s Fine

:
: :

Tipo de movimento Posio Velocidade Tipo de terminao

2) Atravsda realimentao (feedback) do posicionamento dos SPCs(SerialFulseCoder)a CPU determina ondeo rob seencontra. 3) Comas informaes obtidasem I e2 gerado um sinalPWM (PulseWidth Modulation)que ir; resumindoo raciocinio,momentaro rob de acordocom a programao.

FzuU# lbbofics
SERIAL PULSE CODER
. .

MANUTENO ELETRICA R.J3


Rviso: 2
ll

Diferentementede outros encoders,o serial pulse coder fornepe uma realimentaode posio na forma de uma palawa serial. { Dentro destapalawa temos bsicamente: - Dados referentesao posicionamentoGrosseiro - Dados referentesao posicionamentoFino - Infomao de situao d realimentaode posio e fornecida CPU a uma taxa de 200K vezes por segundo. As memriasdos SPCsso mantidaspor 4 pilhas tamanhoD, sendoque as mesmas devem ser trocadas anuilmente.

o .

Ersdsr Dick

volryc hbet

X\
00000000000
Feldlt!ntr Light Soue

FF#J*
_J -l
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FSSB Dnve Sigaals

MANUTENAO ELETRTCA R-J3

tbbofics
tMccl
rpFr CRR3E Servo Amp cNJ

SERVOAMPLIFICADOR

2?OVAC

one of sir
coPt0B MCC0N Cn4J

sFc

24v,+-l5v5v

| | I I

cN6+/-zoo\Dc

DiscbargcRssisror, I o 3, dpendeton rotrrr

PRINCIPAISCONECTORES

To Emergcncy PCB stopcoertrol

Dentrodo mdulodo ServoAmplificadornsencontramos. =+ Fontede altavoltagem DC (DC Link) = Circuito Pre-Amlificador do sinalPWM = Circuito de Potencia, ondeocorreo acionamento dosmotores = Circuito de controledosfreios = Circuito de diagnoStico = Entradas e sadas do rob FONTE DEALTA VOLTAEM DC(DCUNK)

LED - CapacitorChargd
r(LI-V{\rrut'

220VC --4H fiom rergcncy --"{i...."...-"r Stapbord

30 ?20v from
iransforrer

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l? *ryurtur/o
lb"c

fiAhE,$t
CRR38

MANUTnNo ELETRICA R-J3


Reviso: 2 t4

lbbotics

FUSIVEIS DO SERVOAMPLIFICADOR
Servo Amplifier Fuses

+24V Inpi.rt

ELO DE EMERGENCIA

Egfrtrya dstnr

or *)

axt

Fb

fi-tF*! qato rigt lr

htr b

Emernciacansada por: - ROT (RobotOver Travel) - IIBK ftIandBroken) pra movimentaro rob: Procedimento 514r1+RESET (manterslrift pessionado) I + MOVIMENTAR OROBO

HAFGJ*
bbofics

MANUTENO ELETRICA R-J3

EMG - Emergency Board (Placade Emergncia)


A placa de emergnciaconcentratodos os sinais relacionadosco segurana,combinando soffware e logica atravsde circuitos eltricos. Ela ainda contem os circuitos que fornecem e controlam a bobina do ': MCC (Master Control Contact), o qual ir fornecer tensotri-fsica para o servo amplificador.

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F&ftEU* Iobotics

MANUTENO ELETRICA R.J3


Reviso:2
l6

MCC Unit (Motor Control Contact)


A unidade MCC incorpora: - O contator MCC - A placaEMG - Osfusiveis Fl e F2 parasada de 100VAC

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-PLACA
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F&FUC
lbofics

MANUTENO ELETRICA R-J3


Reviso:2
l6

MCC Unit (Motor Control Contact)


A unidade MCC incorpora: - O contator MCC - A placa EMG - Os fusiveis Fl e F2 parasada de 100VAC

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PI-ACAMG

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lobotics
r CP

sETUP&oPERAo-zu3
Reviso:2

ES7UEMA sstco DEuMsrsrEMAnosortco

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U"fc0u b ff,r,nQ

Standard Operalor Panel(SOP)

(UO) InpuUOulput
TeacfrPendant

HENUG tbbotics

sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2

ES7aEMA nsrcoDEIIMAcnruu RoBoTIcA

R.J3 CONTROLLEH PNS IIO

PLC

ffi#LruAjG loboics
BRAo runctttco

sETUP&oPERAo-nr:
Reso:2

]l tltlrFr IlIt-a

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,.

s'

AXIS6

F&ruiG toboim
PAINEL DO OPERADOR

sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2

FotrrDircmnoct Ciqit Brqfo

trtcrtrttrrE E ooo El:

r]trIEtrIEtrIOOO

LrctnEDESLrGARonos LrcIn:
I - Ter certezade e todosos dispositivosde segurana estiiooperacionais 2 - Observarsecolocandoo rob operacional vocno estanicriandouma situaode risco exemplo: -Uma pessoa desasada seencontn na areilde trabalhodo rob -Voc no estatotalmente familiarizadocom o ambienteda celularobca -etc 3 - Ligar a chaveprincipal do rob (apartirdestemomentoexisteperigode choqueeltricocasoseabrao painel do rob) '"ON' 4 - Pressionar o boto e aguardar de inicializaodo sistema todo processo

Dzsueln:
!l Nodesligar o robdiretrmente atraves d.rchaveprincipal!! I - Posicionaro rob de forma a nointerferir com o processo, por exemplo:o rob quandodesligado no deveniesrarposicionado'de forma a obstruiralinha ou o dispositivo. 2 - Casoa celularobotizadapossua um sistema de'by pa.ss" do rob, estedevenestarilitado 3 - Pressione o botode *OFF' (aindaexisteo perigo de choque eltrico lso seabrao painel do rob) 4 - Desliquea chaveprincipal

FAS*L5G lboics

sETUP&oPERAo-nr:
Reviso: 2

UNIDADE DE PROGRMAO_ TEACH PENDANT

L I D s c i es i a i u s

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I o n 1 - r o td ee v e l o c r d a d e

FAruUG lobotics

sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2

ruNo HoMEM MoRTo - DEADMN

que seenconA funoHomemMorto @EADMAII) sodois disposivos (tlt) que estoligpdos de programao trar na partetraseirada unidadade do rob, quado o TP estiverabilitado(ON). au elo de emergncia queo TP estiver do rob em ON, o elo de emergncia Destaforma sempre quesepressione DEADum dosdoisdispositivos esta rompidoa menos MAN.

FAruUG Ioboia
TECI-Ay BSICAS DO TP

sETUP&oPERAo-zu:
Reviso:2

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,-t^-t .J.a]Il=:$:l rl.r:-.-l:.-. l-.--rlffi

l-:-vt;i"'-3

MG#d
Tzctts DE coNTRoLE DA vELocIDADE DE uowunurlo Atravsdestas teclasvoc@e conolara velocidadede movimentao do rohi' trnto em automtico comoem manual. Observe o valor da velocidadeno cantosuperiordireito do sor do TP.

,$ O*-r S
{**fi
:E

(oN r orr) nt nMDADEDE pRocMaeaoSersron DE LIGAE DESLTGA Esteseletor deveni possivel estar emON para a mwimentao manual dorob e seja

(TP)

rla

Er,t'rns ourRAS ruNzs ESTATECL/IDEnEESTAR nRESSIoNADA euANDo vocE FoR MowMENTAR O ROB ATRAVES DAS TECLAIS DE MOWMENTO

Trcus DEMowMENTo Dos Erxos1,2 E 3 (nzsnNsevzrs nELATRANs

lm@
B@

tto

DA FERRAMENTA

Tsctts DEMowMENTo Dos Erxos4, 5 e 6 (nzsrcttstwrs IELA Owtl


T:AAO DA FERRAMENTA

Rrsrr, ESTATECLA unuze,n.e, pRAo RECoNHECIMENTo DE


FALHAS ABILITNDO O CONTROLE

ttl I- -tl GI I'I

ri N l!,

t= =ft EJ.-

sETUP&oPERAo-rur
Reviso:2

loboics

Cf EI E

cr
Ef EI EI EI

sERUrILITrctl nt srm,lo Do rIrc DEoooRDENADAA


ZADA PARA MowMENTo MANUAL i

!!.tomn r-r xYz

TOOL

JOINT:
Momenta um eixo de cada vez. o sistema de coordenadas recomendado para verificao mecnica

RLD, J OGFRME, USERFRAME COORDENADS L IN EANES..WO


Point/ PCF: PontoCenral da Ferramenta) Momentaa ferramenta C|CP: Tool Center imaginaoseixos do sistemacartesiano Fazendo com que TCP percorralinhasparalelas rio com origem na basedo rob.

X+

F.egra da mo direita (world):

<^<.
M EN T: TOOL FRME COORDENADAS LIN EA RESDA FE RRA
GCP: +Y que o TCP percor linhas paralelas aos elxos do sistema cartesiano imaginrio robo (TCP 0). Movimenta a ferramenta Tool Center Point / PCF: Ponto Central da Ferramenta)fazendo com com origem no flange do

TECLASDE FUNAO
r-m G !_J L_J IPRvl u _ ._ B B Bmf --_r _ LJ rF-acH

Estasteclasassumcmdiferentestunesnodecorrerdotraba rP.

PREV/NEXT
pelossiEstasteclassoutilizadasparseacessar firneseldrasparaasteclasde fun$o assinaladas nais (< = PREV ou ) = NE)il). A teclaPREV aindaservepa seretornara tela anterior.

Fh= Fru=
ra
I -

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II

lobotics

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sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2

[Jrtuzz e TECLA"nELECT" plm szmcoxln

ou zMAR uM ryRyGRAMA

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No wsoRDo r" TECLAS ,ARAM,,MENTAR o cuRSoR ESTAS

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lSHlFTlTzcr.tFwD=AVNo | |
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ltilize esta tecla para avana na execu$o de um programa. Com o TP ligado deveni ser utilizada em conirrntocom a tecla SHIFT

./l

fI z'l\ ffif=ffi

I f SHIFT I Trcu BryD-- RETRuSEDE | | para retroceder naexecuo deumprograma. Com o TPligado esta recla deve urilizada em Ulize ser

*..lq9,|

com atecra sHIFr conjunto

Ttctl

srEP= PASSo

passoa passoou continua.CX> Atravsdestateclavocdeterminasea execuo do programasen do programa serveo Led "Stet'' no TP, paraverificar o estadoatual de execuo

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Pene IARARe rxtxuo DE uM IRIGRAMA ou

TNSTRU, urrLrzE A 'ECLA,,HnLD,

F,LNLJC Iobotia
Esgumn Bsrco

sETrrP&OPERAAO-RJ3
Reso:2

l0

EM.SI]P E14-TP EdtE +

FAruUG lobotics

sETUP&oPERAo-zu3
2 Reviso: lt

no non ATRAWS Do rP MowMENr,ao


Mowugt'r
Parase movimentaro rob manualmente: l) OTPdeve estarligado: ON 2) Deve-sepressionar o DEADMAN a tecla 3) *RESETde falhas:Pressionar led Fault aguardar o sedesligar e IRESET] 4) Pressionar a tecla e manterpressionado necesse aciona o eixo enquanto ISHIFTI rio conformefiguas ao lado Nota: Verificar posiodo rob FITYPEI] POSfiON MENUS+m[STATUS]+ Verificar alarmes MENUS+ m[ALARM]+ FtlilST]

EIXqs 1, 2 E 3 DA FERRAMENTA: o DE TRANSIjto

DESTINATION POSmON

STARTPOSITION

Mowunt'tro

DA FERRAMENTA: EIXOS 4. 5 E 6 DE oRTENTAo

....-*\\

TOOLCENTERPOINT

E ^F=U.9

--4 ==

gd?e

sETUP&oPERAo-RJ3
Reviso:2 T2

tobofics

Postone ntrswNctt:

Reerence pqsion1

Relerence positbn 3

Reference fixlure Floor plate

FruUG obotics
TSLASrmcr
io. I 2 3 { '5 6
I

sETUP&oPERAo-ru:
Reso:2 l3

TnLA CRErz
Progfrrn rrone snB1. illr!zs . PRC? JOB0001 PROCOOIo ITEE T
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2 3 r 5 5 7 8 Dclota Cogy Fkl Replace Xcaunbcr C@t''t, llsdo

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rn<ro It

EXECUTAR UM PROGRAMA
procurecriar o custumede olhar parao rob e no parao TP, destaforma vocpodenwitar um prograrur Quandofor execuar acidentes. SELECTSelecioneoprogramadesejado+ENTERlajusteavelocidade+DEADMAN+RESET+SHIIFT+FWD Opcionalmente: passo a passo ou continuo STEPparaexecutar na execuo do programa SHIFT BWD para retr@esso

F&ruil$# tobotics
Tnnt Sstscr
Acessoa memriado rob

SETUP&OPERAO-RJ3
Reso:2
l{

No.

Progran

n,*m

50983 AYTES FRTE Co-rqent TP t TPt TP TP TP

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ITrRl

Mettu Fttg padro Acesso aodispositivo


MC: \*

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KtJ CF Tx LS D|r Pc TP !{N III.

KAREL sorrrce) comand f ilee ) t:r f i1es ) KAREL lisLnge ) KjAREL data files) KREL p-code) TP progrcrns) {a1L N prograng) (a11 varinhl-e filee )

(aIL (alI (aLl (aLL (e.11 (a].]" (a1L

1,1 , * Sv (C11 syatan files) * t2 IO (I/O config data.) 13 DF (a11 DEr.AI'LT files) * 1{ !L (aLL part model filee) * 15 BltP {a11 bit-map irnrgee) * 16 PI,C (a11 PUC files) ti fyou errter] Prees DIR t,o generatre directorlr

ITTYPEI
|

tDrR]
,^^-cop

LOD ntspL.etr

tBeI<t'Pl

[IIrIt] '
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osr,Ete

FruUG lobotics
FORANDOE SIMULNDO SINAIS
NOTA !!!

sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2 l5

- Sempre podemocorer. de que a sadai seratuadae que acidentes quefor forar uma saidadigital lembre-se Ex.: acionarumafina liberar um disposivo,etc. pre- Sempre de queo programado rob in interpretaro sinal comoseo mesmoestivesse quefor simularum sinal lembre-se podendo ocorrer acidentes. sente um progamade momentao Ex.: sinal de OICliberandoo rob paraexecuar PROCEDIMENTO: o tipo de Sinal MENUS + m[I/Ol + FITYPEI Selecione

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FASt$G lobotics
MovtMENrao
JOTNT

sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
l6

O PROGRAMA PLANEJANDO

joint sempre um tempode ciquefo.rpossvel. lhe proporcionani Estetipo de coordenada Useo sistema de coordenadas tlneares. em coordenadas clo menorquea momenta

FINE TERMTNAO
precisodo rob naquelc in gamnro posicionamento fine ao final de cadatarefa.Estaterminao Usea terminao pontoespecfico.

CONTNUA TERMTNAO
quandonecesrio. contnuapara smomentarao redorde obsculos.Ajuste seusparametros Usea terminao

DA MOVIMENTAO PLANEJAMENTO
e e avalie,eventuaisinterferncias, obstrues do processo, em todasasposies Movimenteo rob manualmente reorieataces da ferramenta do rob durantetodo o processo a movimentag Procuresualizar mentalmente nasnaetrias Procureidentificar possveisredues posicionado e gnrve primeim posiodo trecho,tea ceu de que o rob esi corretanente Posicioneo rob n: estDosico. Tea certeza de que estaposioesta a serconsiderado. at a.ulpa pos:qo do trec-ho Leve o rob manualmente do trechoseguinte..Grave a posio. a primeiraposio correa e queela represente pra secriar a trajeiriaentreo primeiroponl.o e o ultimo re necesclrias voccredita Gravequtas posies do rob 9" avelocidade Executea primeira instuo sezute(tima posio) Execute a instruco oci pararo robo (hold) e gravara posiointermediiiriana qual o rob Antesdo ro@ ali:anga ultirraposi5o seronecessrias seencontra Evenfuaiscorrees

da ferramenta. proporcionan su:vesemreorientaes uma movimentao Destaforma a trajetriaprogramada

PRE-DEFINIDAS POSrES
queiro serepetirinmeras nonc,cessitando vezes dentrode seuprocesso, desta Posices ordefini.les soposices pr{eftnidaspodemscr criadas ahavs de diversos mtodos: dversasvues. PosieS formhsem armazenadas - MACROS - PROGRAMAS - REGTSTROS DE POSIAO posies em seuprograma, alem o^tempo de criar e corrigir diversas posies predefinidasvocir economizar Usando de garanruina momenuo mais suaveparao rob.

DE LOGICA TRECHOS REPETITIVOS


podemseragrupados em urrtasubrotina tornandoassimmaissegun a Trechosrepetitivosna lgica do p'rograma programas. manuteno dos

lNtctAls coNDrES
o conteo no qu,alo progma se inserecriandoum conjuntode instru@s iniciais que deverat:u,lizar O programador pessoal, garantam de ferramental e de produo. a segunma

F'AF#L$#
loboics
GUIADE FUNES BASICAS
CRIANDO UM PROGRAMA

SETUPAOPERAAO-zu3
Reviso: 2
LI

MANIPU LANDO PROG RA'I'S/ ARQU IVOS


SELECT+ FICREATEII nomedo programa] selec.tipo + ENTER.....FIDETAILJ para detalhe.s i

APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMORIA


SELECTI nomedo programa+ FIDELETEI + FIYES]

CONFIGURANDO A PORTA
MENUS + m[SETUP] + FITYPE] + m[PORTfM + Sgaorientaona tela

SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRAO


MENUS + m[FILES] + F[["|[ILI ] Set DeviceI selecione o dispositivo

FORMATANDO DISPOSITIVO PADRO


+ m[FILES] + FIUTILIt format+ FIYES] MENUS

SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO PADRAO


DISPOSITryODE ARMAZENAMENTO PRONTOr SELECTt selecione o prog.+ FISAVE] + ENTER

VERIFICANDO O DIRETORIO DO DISPOSITIVO PADRAO


MENUS + mpILEl + FIDIR I selecione o tipo de arq. ] ENTER

RECUPERANDO UM PROGRAMA DO DISPOSITIVO PADRAO


DISPOSIIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO+ SELECT+ FILOAD] escrevao nonrcdo prog. + ENTER ou MENUS + mBILEI + F[DRI selec.o prog. + FILOAD + FIYES

CRIANDO UMACOPIA DO PROGRAMA NA MEMRIA


SELECTI selecione o prog. + FICOPYI ] escreva o nomedo nwo prog. + ENTER + FTYES

IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA MEMORIA


DISPOSIIVODE IMPRESSO o prog. GARDCOPY ou ARQ. ASCIDPRONTOr SELECT selecione + F[PRrNTI + ENTER

BACKING UP
MENUS f m[FILES] + FIBACKUPI selec.o tipo de arq. iga oientao na tela + ENTER

RI3: CONTROLEDESL,PREV/NEXT.LIG -) CONFIG.MENU 3lControlledStartl + MENUS t mtFILESt + "Ri:store/Backup" FtUTILI m[Sff DEYICEI ] &le9ioneluteygryCar/A/ + FCTN'+ Selecione +FIREStORE iga orientao na tela......ao acabarFCTN+ StartCold

RESTORING

+ ENTER +

eit)

-l mE&E! . RI3: RJ3:CONTROLE CONIROLE DESL, DESL,?REYAIPff,LI.c.+ PRbV/NEXT.LIG + CONFIG. + \4MJS coNFIG.MENU 3Controlled St+rtl Startl MENUS mIFILES + \Pt{U t 2-3,tControlled "Rstore/Backup" FTLITIL+ mISETDEVICEI ] klecone MemoryCardMC + FCTN'+ Selecione +tsfgACk :UP]
+ SELECIONE OSARQUIVOS PARABACKUPOU CONTROLLER......ao acabarFCTN t StartCotd 2'. + BMON + FICTRL + ENTER + FISTART + ENTER

BACKING UP CONTROLE

sco ou

RESTORING CONTROLE
RI3: CONTROLEDESL, Fl/p5, LIG + BOOT MONTTOR t 4 Controllerbacku/restore 4 Restore Full Ctrl Backup (from MC)

ffiru{JG ?oboics
ruuoes ssrcns oeroto
UMAPOS|O CoRRTGTNDO

sETUP&oPERAo-zu:
Reviso:2 18

CRIANDO eOStOrS rtry-\,.r., t ^--^tL^ padro ^-.t-^ )^ posio ^ de o )' fmT: i mova deseiada ?:!,h" No eROGRAMA ata pos. o rob SHIFT+FIPOI\II
SHIFT+F[TOUCHUPI Com o cursor sobrea linha de posioa serconigida e o rob reposicionado ou (J Pt+l 100%Fine) + F[POSfiON AItere:X,Y,Z / W,P,R Como cusorsobreo identificador de posio

INSTRUES CRIANDO
NO PROGRAM + FIINSTI ] selec.instruo desejada siga orientao na tela

ENTRAR NUMPROGRAMA
SELECT ) nomedo programa + ENTER

INSERIR INSTRUES
+ FIEDCMD] + m[INSERII qty.inst.+ ENTER NO PROGRAMA* n" inst.desejada

APAGAR INSTRUOES
{ FBDCMDI r m[DELETE]I selecione linhas) FIYESI NO PROGRAMAI n"inst.desejada

& coLARTNSTRUES coPrAR


NOPROGRAMA+ FIEDCMDI+ mICOPYI Io inst+ FICOPYI selec.linhas* FICOPYI] atlocalde + F[PASTE] Flselecione pastedesejadol' colagem o'tipo de-

RENUMERANDO O PROGRAMA
NO PROGRAMA + F[EDCMD] + m[RENUMBERI + FIYESI

LOCALTZAN DO INSTRUES
orientaona tela NO PROGRAMA + FIEDCMD] m[FIND] + sr'Sa

PESQUTSA & EDrO


e sgaoientao NO PROGRAMA) selec.instr.+F[EDCMD] + m[REPLACEI+ selec.opo

oNF|/GURAO BAS//CA FIGURAES SALVANDO CON


e pronto+ FCTN + m[SAVE] Na tela de configurao a ser salva / O dispositivo de grarao selecionado

(FRAME) CoORDENADAS
* FIOTFIERI MENUS { mISETUPI+ FfffPE } selec.frames + FIDETAIL| + fllGfHO1 +'srga oriehtao na tela Ativar Frame+ F[SETIND] t entreo nr.do frame ENTER

ENTRADAS E SADAS
MENUS + m[VO] + F[I-YPEI t siga orientao na tela

MACRO
Macro \frMJS + mISETUPI+ FITYPEI f selec.
siga orientao na tela

LIMITE DE EIXOS
MENUS + m[SYSTEMIt FITYPE]t selec. Axis Limits

TOOLCENTERPOINT

ALARMES DO USUARIO
MENUS + n[SETUP] + FffYPEl selec.)UserAlarm

(PLAYLOAD) CARGA
MENUS + m[SYSTEMI+ FITYPE] t selec.motion selec.group t FIDETAIL]

FhELFG Ioboics
FUNOES AVANADS (MTRROR) ESPELHO

sETUP&oPERAo-2r
Reso:2 l9

II'IAGE * defina tuhokSELECT nome do prosrama + MENUS mIUTILITIES + Ffl-fPEl * selecLVilRROR ' i tudo, part-parle) I NewProgram ) Insert Line Y setadcursorparabahol t definarotstion(on,ofr) movithento rob at a po;i@o-ip9!11/.PI, (P2, P3l +FIPCORDI + movimeite o rb at a posiioJhal QI, (Q2,

+ FIETCUTEI Q3)+ FIRECORD]

01 Il P1

c'
|\
I\

i1
All a
B'A

D - Equal Distance

D - Equal Distance

DESLOCAMENTO DE PROGRAMAS(PROGRAMSHIFT)
SELECTt nomedo prosrama+ MENUS + mIUTILITIES + FfffPEl selec.PROGRAM SHIFT ] denatuholetudo,part-wrte) iewProgram i InsertLine ) Y [setad cursrnarabaixo defrna rolation (on.ofr) | movihenkiorobatap!fu1ry2!!!PI,(P2,P3l+FIRECORD]+ movimenteorobataposiioJifulQI,(Q2, Q3) + FIRECORDI+ FIEXECUTEI Destination position

ShiftedpogEmPHG171

OriginalprogramPRGI 25

PRGl25

'-

FAhLJG lobotics
MASTER|TAAO

sEruP&oPERAo-zu:
Reso:2 20

$M4S_IER_ENB=I t_\@US ! mISJS1_EM-ITYPEI FtYESf ) Setec.CAUBMrE + FIYESI + FIFNEI

selec.master cal ) selec.tipomaster.* ENTER +

TELAS REGISTROS
DATA+ FffYPEl selecRegisters

DE POS|AO REGTSTRO
Reg DATA + FffyPEl selec.Position

/ SADAS ENTRADAS
o tipo de I/O: DI/DO, GI/GO,N/RO, AI/AO, PI/PO, UI/UO,... MENUS + VO t flTYPEl i Selecione

DE FALHAS HISTORTCO
MENUS+ALARM+FF{rSTl

TELASDE ESTADO
Version Id, Safety Memory,Prg Timer,.... Prod. Status, Signal,Exec-hist, MENUS + STATUS+ FITYPE] I selecione:

DE POSICIONAMENTO DADOS
NO PROGRAMA selec.instr.) movacttrsor sobre a instr depos ate P[?J] FIPOSITIO.II

VARIAVEIS
MENUS + m[SYSTEMI+ FfTYPE] r m[VARIABLE]

PROGRAMAS MONITORANDO
O PROG.ESTA SENDO.DGC. + SELECT+ MONITOR+ FILOOKJpara manterumareaespecijcanovisor TESTE DE CICLO (Robotuotion /Tipo de Step : StepStatement) MENUS + TEST CYCLE Selecione TELA DO USURIO MENUS + USER

VARIAVEIS BASICAS
$USEUFRAME: dos_pntosde programacom o frame do usuilrio Controlaa amarrao True : habilita a airarrlo False= desabilitaa amarrao $UALARM SEVIn: de um alarmedefinido pelo ustulrio Controlaa severidade $MASTER ENB: de masterizao do rob Abilita (l) u desabilita(2) a tela "Master/Cal"usadano processo $WAITTMOUT: parainstruo"wait timeout - jmp lbVcalf' Especificao tempoem milisegundos $SEMIPWERFL: True=Hot Sta False= Cold Start $IO AUTO CFG: / sadas do sistenn de entradas Con-trola a auto configurao

FATajG

SETUP&OPERAAO-RJ3
Reso:2 2l

lobotim

DEPROGRn maaO ELEMENTOS

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de Posro Tipo
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T,an tlNrtr

o +-,^-^ t r T Nn

Cnt = Contnuo 1-100

Arc Startt5l J P[1]50%FINE


Velocidode, 7 Qal / ntn deg./ 5eC nn,/ SeC cn./ ni
A.-',-o6:^<

ACC skip, LBLtI 0Ffset set,PRll Inc Argunentos de Processo

P CONDITION SKI [/O] = lvalorJ


DIlID RI , / R O V/V I

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PR[x] OFFSETCONDITION PR[x] DITION TOOL_OFFSET CON


D I R t ' f0 , (i-10) iNDIRETO.

tAF-iG
lbotics

sETUP&oPERAo-2r
Reviso: 2 22

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P[3] 100nrn/secFINE

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r.Bt1l Pt{l l0&n/rac Skip Condition ls Satlsied

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P[4]
Skip Cordition ic not Satistied

F'AruL$G loboia

SETUP&OPERAAO-zu3
Reso:2 23

UFRAM E_NUM [GRP1,2,31=[value] L_NUM[GRP1,2,3f=[val UTOO ue]


rriEro'

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UFRAME[i]=PP1t,

UTOOL[i]=PP1*t
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V\ICRLO, USER FRME P [ 1 f= v 1 , y 1 . 2 1 . w 1 .p l . ( e m r e l a o O R I G E M ) P[1] = 11'. yl', zl', wl', pl', 11'(em ebo ORIGEM) Deslocrento = PR[l]: P{U - Ptll= (1-x1), (y1ry1),(21'?1). (wl'{1). (pl'r), (r1L1) (em elao ORIGEM) Qundo o rcb m@nfa um instruo: ou OFFSET@NOITION PR[l] L PlI 1000 mrn/s FlllE or.t

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L P[1] 1@0 mrs FINE dsctPRll

a sguinte ema das modeadas Hlizada: (1-xl +x1 l, ly1\rt +y1],,e1\21 +21l, (wl'{+wt), R6ulado: P 1'l

gr1' 11 +p11,(1'4 +r1l

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WORLD

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lbotics

sETUP&oPERAo-zu3
Reso:2 21

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LP0S (x,y,z,w,e,r,ca^ig) JPS (posiao dos Ju.ios)

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lboia
!rR0,I rdo r/c rN!rRErg.l

SETUP&OPERAAO-RI3
Reso:2 25

l/O[x]=[ I

RSR - Robot Senvice Recuest RSR [x]=[ao]


i' l j I

CI . 4 D t N B L IUTPUT RS R 1 T INPU ACKl IUTFUT RSRA T INPU ACKA !U TPUT RS R 3 T iNPU ACK3 UTPUT RSR4 T INPU 4 ACK !UTPUT Number PNS- Program Select CI " I D t N B L !UTPUT PNS L-B INPUT TR!Bf FNS INFUT TR!Bf PNS

D tI t C T I ! N
SN i-8 T !UTPU SN A C K IUTPUT
PR!!_START t

INPUT FR!GRUN IUTPUT

ffiAS#tj$ lotics

sEruP&oPERAo-nr:
Reviso:2 26

LBL[T: comment]
s do tobel

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(p1, p2, CALLprogram


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JfrP LBL'I

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-v___ r

F,eru,J* lobolics

sEruP&oPERAo-zu:
Reso:2 27

WA|Ttime

TIMER[xl=[ao]
/
DIRtr!, ._io)
r N n r B t r
Ril ,i

\ \ ,r"*

//

MESSAGE[mensageml

I Remark text

HEF#T-FG
lobotics

sETUP&oPERAo-rur
Reviso:2 28

SEMAPHO

l-

--

[value]

WAITSEMAPHORE lxl [time]

RUNprogram

f,AFUG
tboics
TIPOSDE PROGRAMAS

sETUP&oPERAo-2r
Reso:2 29

NONE: Significa que o progama podeincluir qualer po de instruodisponivelno TP PROCESS: Um programadestepo escritoparadesempenhar umatarefaespecfica. j JOB: Um prog:madestetipo incl um ou rrais progmastipo "process". porm o nico que MACRO: Um programamacropodeconterqualquerinstru$o ou funode um programaqu,alquer, podeser chamado a painel de operaSo ou um dosbotesdo TP

TIPOSDE ARQUIVOS
O formato genricodo nomedosarquivos: FILE-W representando seutipo OndeFile o nomedo arquivo e XX suaextenso

TIPO
(.8!@)

Df,SCRIO
Arquivo tipo Bit map. Contem imagens ilizadas sistemas de so

(.CF) (.DF)

KCL (Karel ComandLanArquivo de comandos. Sotextos(ASCID com sequncias de comandos guage). padrode momentao Arquivos Fdro (default).Soarquivosbiariosque contminstrues atravesdo TP
Arqvos de EntradaVSadas (In/Out). So arqvos que contem a configurao do VO Arquivos de texto (ASCII) que contm instruesda linguagem KAREL, paa seremulizadas em programao

(.lo)
(.KL) (.LS)

Soarquivosde texto (ASCII) que contma listagem de um progrann KAREL e a numerao de linha de cadaumade suasintrues.Estetipo de arquivo tambem geradoquandose imprimea telado TP Arquivo de modelode partes.Ulizado paraguardarinformaosobreo modelode partesusadoem sistemas de so .KL (KAREL). Estessoos Soarquivosbin:iriosque contma versotrazida dosprogramas prognrmas realmente na memriado controlee executados carregados Arquivos de sistema.Soarqvos binriosque contmosvalorespa&o de variveisde sistema, parmetros de servoe dadosde masterizao Programas TP. Soarquivosbin:riosquecontmas instrues dosprogramas do TP
Arquivos de texto (ASCI)que contm texlos do sistema e te{os definidos pelo usu:rio

(.\fl-)

(.PC)

(.sV)
(.TP)

(DO
(.VR)

Arquivo de variveis.Soarqvos binriosque contmdosdadosde variaes paraprogramas KAREL