Funes de Posicionamento para Controle de Eixos

Resumo Atualmente muitos Controladores Programveis (CPs) classificados como de pequeno porte possuem, integrados em um nico invlucro, uma densidade significativa de pontos de entradas e sadas (E/S). Alm de E/S digitais e analgicas, os equipamentos contam com pontos integrados de entradas e sadas rpidas, que permitem o desenvolvimento de aplicaes para posicionamento de eixos. Para facilitar esse desenvolvimento, os fornecedores dos CPs disponibilizam funes que implementam caractersticas peculiares s aplicaes de movimento de eixos. Este artigo apresenta algumas dessas funes, assim como suas principais caractersticas. Introduo Os CPs (Controladores Programveis) classificados como de pequeno porte e que possuem entradas e sadas (E/S) integradas passaram a colocar em seus invlucros tambm entradas e sadas rpidas. Estas entradas e sadas basicamente so contadores rpidos e sadas do tipo PTO (Pulse Train Output). As entradas para contadores rpidos permitem conectar os controladores a encoders responsveis por converter os movimentos mecnicos de eixos em pulsos. Os pulsos so contados e atravs destes a posio de um eixo pode ser calculada. J a sada rpida do tipo PTO responsvel por gerar um nmero especifico de pulsos afim de deslocar um eixo at uma posio determinada. Agregasse tambm a esse tipo de sada a possibilidade de gerar perfis de acelerao. Desta forma um eixo pode ser acelerado de forma que os parmetros fsicos como a inrcia do sistema sejam levados em conta. Se for adicionando a isso ainda as caractersticas de sadas analgicas tambm presentes no controlador possvel desenvolver uma biblioteca de Blocos Funcionais padro da norma IEC 61131. As funes podem ser separadas em quatro tipos: Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento, porm durante o referenciamento utiliza a entrada de zero do encoder para referenciar. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm ligado ao eixo. Utilizao de Sadas Analgicas de tenso para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm ligado ao eixo.

Autores: Rafael Lima, Coordenador de Projeto de Produtos Altus Hugo Kiehl, Projetista de Produtos Altus Janeiro/2010

Parmetros importantes para o Posicionamento Para a montagem de um eixo alguns parmetros e caractersticas que as funes devem possuir so de extrema importncia. Alm de possuir um bom sistema de referenciamento as funes devem disponibilizar mecanismos de proteo a integridade do equipamento. Dos mecanismos mais consagrados destacasse a utilizao de sensores de fim de curso. Estes sensores esto colocados prximos ao limite fsico do eixo e visam evitar o choque do eixo contra estes limites, o que causaria danos ao mesmo. Quando estes sensores so acionados uma parada brusca executa. A parada brusca no executa a desacelerao especificada pelo usurio na parametrizao, pois visa ser o ltimo recurso de segurana. Na construo correta de eixo ainda deve ser prevista a utilizao dos recursos de fim de curso por software.

Figura 1 Montagem de um eixo

Este tipo de mecanismo uma configurao das funes que indica qual o limite do deslocamento do eixo. Esse limite deve ser calculado de maneira que ao detectar esta condio possa ocorre uma desacelerao segura e o eixo pare antes de chegar aos fins de curso por hardware. Na figura 1 pode ser verificado o diagrama que mostra dois exemplos de como estes parmetros so configurados. Do lado esquerdo o parmetro FIM_CURSO_SW_NEGATIVO_DINT e a entrada de FIM_CURSO_HW_NEGATIVO esto montados de maneira correta, de forma que a desacelerao pode ser executada na integra antes da passagem pelo fim de curso por hardware. J do lado direito da figura est sendo mostrado um fim de curso por software que est muito prximo do fim de curso por hardware, no permitindo a parada suave completa. Alm disso, outros recursos importantes para este tipo de funo so a parada emergncia, que executa uma para brusca aps o seu acionamento e a entrada de parada suave.

Funcionamento de um Referenciamento Uma caracterstica muito importante para um bom funcionamento de funes de posicionamento a existncia de mecanismos de referenciamento. Este referenciamento pode estar integrado funo de posicionamento ou ser uma funo a parte, mas independente disso a metodologia para fazer este procedimento a mesma. A Figura 2 mostra o diagrama para o referenciamento de um eixo. Nele est representado o perfil de acelerao para a movimentao e as entradas do sensor da zona de referenciamento,

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REFER_SENSOR_ZONA_BOOL, assim como a sada do encoder que indica passagem por zero. A zona de referenciamento a faixa do eixo onde o pulso de zero do encoder analisado pela funo. Desta forma um referenciamento comea deslocando o eixo no sentido declarado pelo usurio. O eixo acelerado at atingir a velocidade de busca pela zona de referenciamento, REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD. Ao encontrar uma borda de subida na entrada do sensor de zona de referenciamento, REFER_SENSOR_ZONA_BOOL, executada uma parada suave do eixo desacelerando at que este pare.

Figura 2 Diagrama de refernciamento.

Se durante este movimento um zero j foi detectado, dentro da zona de referenciamento, este ser considerado a posio zero da mquina. Em caso contrrio a mquina continua se deslocando no mesmo sentido porm, porm com um percentual da velocidade inicial representado pelo parmetro REFER_PERCENTUAL_VELOCIDADE_INICIAL_BYTE. Quando encontrar um zero vindo da sada do encoder este ponto o zero da mquina e uma parada suave realizada. Sempre que for usado o parmetro de compensao de folga do eixo diferente de zero, aps encontrar o zero da mquina, um deslocamento do tamanho da folga do sistema ser gerado, com o objetivo de garantir que a folga estar compensada ao final do referenciamento. Ao final deste processo caso o eixo esteja parado dentro da tolerncia de erro nenhum movimento realizado. Caso esteja fora, novos movimentos devem ser executados para permanecer dentro da faixa de erro mximo em torno do zero. Antes do disparo do referenciamento a entrada REFER_SENSOR_ZONA_BOOL testada e caso esteja em True o referenciamento ir iniciar a busca no sentido contrrio ao sentido de busca declarado pelo usurio, afim de sair da zona de referenciamento. Aps detectar uma borda de descida do sensor de referenciamento o eixo permanece com a velocidade inicial de busca, REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD, por um tempo definido em parmetros, para depois comear a desacelerar. Ao cessar este movimento a busca prossegue de maneira normal no sentido definido pelo usurio. Recomenda-se que o sensor de zona seja montado de forma que, aps ter uma borda de subida, este permanea em estado 1 at o final do eixo. Se no for desta forma pode acontecer do eixo

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estar posicionado fora da zona mas do lado oposto ao sentido de busca. Acontecendo isso o eixo ser parado bruscamente pelo fim de curso posicionado deste lado do eixo. No caso de um controle utilizando somente a sada PTO, o contador zerado para indicar o zero da mquina na borda de subida do REFER_SENSOR_ZONA_BOOL. Isso acontece, pois como no utilizado o encoder no existe a indicao de passagem pelo zero do encoder.

Funo com Sada PTO As funes que utilizam uma sada rpida configurada como PTO podem ser configuradas para utilizar um contador bidirecional com um encoder associado ou um contador de pulsos interno como realimentao da malha de controle. Alm disso, existe outro modo para ser configurado que rene as caractersticas dos outros dois modos que envolvem a sada PTO. Nesta configurao o comportamento idntico ao da configurao como puramente PTO para o posicionamento, porm se o eixo possui uma indicao de posio do zero atravs de um encoder, por exemplo, este modo deve ser utilizado e o contador de posio ser zerado na posio do pulso de zeramento quando o eixo for referenciado. Para selecionar qual o tipo de controle deve ser utilizado deve ser levado em considerao qual o tipo de acionamento. Nos casos em que o servoacionamento possui controle de posio, ou seja, o lao de controle fechado dentro do prprio driver, o controle a ser utilizado o PTO direto. Caso este sistema possua a informao de passagem por zero devesse utilizar o posicionamento do tipo PTO com referenciamento para aumentar a acuidade do referenciamento. Porm se o sistema utiliza um driver com lgica combinacional, como o caso dos drivers para acionamentos de motores de passo, sendo estes acoplados a um eixo de um encoder, deve-se escolher a utilizao do controle com lao fechado com contador rpido. Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo possvel para a chamada desta funo. Normalmente este tipo de funo no precisa de um nmero de confirmaes maior que um. Porm em sistemas com uma inrcia grande se faz necessrio aumentar o nmero de confirmaes afim que seja garantido o posicionamento dentro de erro mximo. Caso o valor do erro seja muito pequeno pode ocorrer do eixo no ser posicionado corretamente.

Funo com Sada Analgica As funes que utilizam uma sada analgica para atuar no processo e o controle realimentado atravs de um encoder. Esta sada analgica, que excursiona de 0 a 10 Volts, possui uma sada digital associada para definir o sentido do movimento, onde FALSE define o sentido positivo e TRUE o sentido negativo. Existem ainda funo em que se utiliza sada analgica simtrica, -10 a 10 Volts, ou sadas positivos com offset. Em todos os casos o funcionamento o mesmo. O controle analgico do tipo proporcional-integral, os ganhos so configurados pelos parmetros KP_REAL, ganho proporcional, e KI_REAL, ganho integral, na configurao da funo. Porm, o controle integral ativado somente ao final do traado do perfil terico, tendo como finalidade corrigir o erro caracterstico de um sistema que utiliza apenas um controle proporcional. Caso no

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haja a necessidade de um controle integral, o parmetro KI_REAL deve ser configurado com o valor zero. Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo possvel para a chamada desta funo (1 ms). Aps configurar este mdulo de controle deve-se chamar periodicamente a funo. O lao de controle iniciar em aberto, sendo necessrio para fechar o lao de controle necessrio forar o seu fechamento atravs do comando e disparar um posicionamento atravs do comando ou um referenciamento atravs dos comando da funo. Quando o lao de controle est fechado, a verificao do limite de parada estar sendo realizado. Esta verificao serve para garantir que em caso de perda de controle ou movimentaes indevidas, geradas por causas externas ao sistema, o lao ser aberto, evitando acidentes. Existe tambm um parmetro que o responsvel pela configurao do valor do limite de parada. A abertura do lao de controle pode acontecer das seguintes maneiras: pelo comando de emergncia, pela passagem do limite de parada, pelo acionamento de um dos fins de curso por hardware (FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL ou FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL), pela reinicializao do mdulo de controle com valores, pelo estouro da posio atual ou pela tentativa de disparo de um posicionamento com um valor de posio fora da faixa permitida. Existe um erro de acompanhamento entre o perfil terico gerado pelo mdulo de posicionamento e a posio atual medida atravs do encoder com este dado possvel enxergar o comportamento do sistema em relao aos ganhos definidos. Caso o erro de acompanhamento esteja aumentando constantemente sinal de que o ganho proporcional no est com um valor suficiente para fazer a posio real acompanhar a posio terica com um erro constante, assim o ganho proporcional deve ser aumentado. Outra informao importante para a calibrao do controle a saturao da sada. Isso acontece se a sada setada quando o sinal terico de controle ultrapassa a tenso mxima da sada analgica. A saturao do sinal leva o erro de acompanhamento a aumentar constantemente. A concluso de um posicionamento acontece quando a posio do eixo for verificada o nmero de confirmaes consecutivas. Caso o sistema no encontre a posio e uma parada de emergncia no for disparada, o controle ser aberto aps passar o tempo de timeout.

Compensao de Folga As funes de posicionamento possuem uma compensao de folga para sistemas que utilizem medio indireta, onde o motor ligado ao encoder atravs de um sistema. Para utilizar a compensao de folga necessrio configurar o parmetro de compensao de folga da funo. Quando no houver a necessidade de compensao de folga, este parmetro deve ser configurado com o valor zero. O sinal da compensao utilizado para diferenciar entre a situao em que o sistema de medio conta, mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal positivo) e aquela em que o eixo desloca-se e o sistema de medio, devido folga, inicia atrasado a contagem (utilizar sinal negativo).

Autores: Rafael Lima, Coordenador de Projeto de Produtos Altus Hugo Kiehl, Projetista de Produtos Altus Janeiro/2010

Bibliotecas de Posicionamento Os modelos DU350 e DU351, CPs com IHM (Interface Homem Mquina) da Altus so exemplos de CPs que disponibilizam estas caractersticas. Eles utilizam a biblioteca DuoMotionLib, que um biblioteca padro da Norma IEC 61131 que utiliza os recursos de hardware dos mdulos para implementar as funes de posicionamento. Esta biblioteca possui dois Blocos Funcionais de Posicionamento, sendo um para Sadas do tipo PTO e outra para sadas analgicas. As funes possuem caracterstica de referenciamento integrada. Alm disso, a biblioteca conta com as funes de inicializao dos dois tipos de movimentos.

Concluso Com a facilidade dos recursos de reaproveitamento de cdigo proposto pela norma IEC 61131 possvel desenvolver bibliotecas com Blocos Funcionais para posicionamento de eixos. Para tanto essencial que os controladores utilizados possuam entradas e sadas rpidas. As bibliotecas disponibilizadas pelos fabricantes necessitam de algumas caractersticas importantes como referenciamento, compensao de folga, mecanismos de proteo do eixo e configurao para vrios tipos de sistema. Para decidir qual o tipo de configurao que ser utilizada deve ser levado em considerao como construdo e quais suas caractersticas fsicas. Antes de comear um desenvolvimento essencial se ter estas informaes, pois as funes facilitam a implementaes de aplicaes, porm elas precisam ser bem configuradas para que os recursos disponibilizados por elas sejam aproveitadas ao mximo.

Referncias Bibliogrficas Manual de Utilizao DU350 e DU351 Rev. B - 2009 http://www.altus.com.br

Autores: Rafael Lima, Coordenador de Projeto de Produtos Altus Hugo Kiehl, Projetista de Produtos Altus Janeiro/2010