MATEMATICA V (93.

57)
1. Transformada de Laplace
Dos de las principales causas que motivan la b usqueda de una alternativa a la Transformada de
Fourier en el estudio de las se nales (y de los sistemas fsicos) son las siguientes: a) las clases de se nales
que admiten Transformada de Fourier que tambien sean se nales (no funciones generalizadas), es decir
las clases L
1
y L
2
, no contienen a aquellas de uso habitual en la Ingeniera, como por ejemplo las
funciones de singularidad y b) la utilidad de la Transformada de Fourier en la soluci on de ecuaciones
diferenciales ordinarias se ve limitada al no poder incorporar condiciones iniciales en el problema.
1.1. Denicion de la Transformada de Laplace
Sea x(t) una se nal dada. En la b usqueda de una soluci on al los problemas mencionados m as arriba,
consideremos inicialmente la Transformada de Fourier ya no de x(t) sino de e
t
x(t), R
|
, es decir
_

x(t)e
t
e
i2ft
dt =
_

x(t)e
(+i2f)t
dt,
lo que a priori nos d a mayores posibilidades de tratar con se nales que no admitan Transformada de
Fourier. Si bien esto pala el inconvenienete mencionado en a), no lo hace con el b). Una ulterior
mejora se logra considerando
_

0
x(t)e
st
dt, con s = +i2f,
Las razones para esta modicaci on son las siguientes: por una parte, todas las se nales fsicas tienen un
comienzo en tiempo (pasado) nito, con lo cual no se pierde generalidad asumiendo que tal comienzo
es t = 0 (y suponiendo que la se nal es nula para t < 0). Por el otro, esta modicaci on permite
(como veremos m as adelante) incorporar las condiciones iniciales al problema de resolver una ecuaci on
diferencia ordinaria.
Para el tratamiento de se nales esto alcanzara. Sin embargo, dado que es com un tratar procesos
de la Fsica en los que intervienen implusos modelados por la delta de Dirac (t), conviene denir la
Transformada de Laplace (en realidad la Transformada unilateral de Laplace) en la forma siguiente:
Denicion 1 Se dene la Transformada de Laplace de una se nal x(t) seg un
L[x(t)] (s) =
_

0

x(t)e
st
dt = lm
0
>0
_

x(t)e
st
dt, (1)
para todo s C
|
para el cual la integral exista.
Observaci on 1 As como no todas las se nales admiten Transformada de Fourier, lo mismo sucede
con la Transformada de Laplace . Por ejemplo, si x(t) = e
t
2
u(t),
L
_
e
t
2
u(t)
_
(s) =
_

0

e
t
2
u(t)e
st
dt = lm
T
_
T
0
e
t
2
st
dt.
Pero si t > (s),

e
t
2
st

> e
t
, y por lo tanto el lmite no existira cualquiera sea s C
|
jo.
1
1.2. La existencia de la Transformada de Laplace
En lo que sigue, daremos condiciones necesarias para la existencia de la Transformada de Laplace .
Denicion 2 Dados R
|
y T > 0, una se nal x(t) es de orden exponencial para t > T, si existe
M > 0 tal que
|x(t)| < Me
t
t > T.
Observaci on 2
1. Debemos notar que en el caso en que exista el lmite,
lm
t
|x(t)|e
t
< x(t) es de orden exponencial .
2. Si x(t) es de orden exponencial
1
para t > T, tambien es de orden exponencial
2
para t > T,
para todo
2
>
1
.
3. Si x(t) es de orden exponencial para t > T
1
, tambien es de orden exponencial para t > T
2
,
para todo T
2
> T
1
4. Si x(t) es de orden exponencial para t > T, t
k
x(t) es de orden exponencial + para t > T,
para todo k 0 y para todo > 0. En efecto, como existe M > 0 tal que |x(t)| < Me
t
t > T
y dado > 0, como para todo t 0,
t
k

k!

k
e
t
, se sigue que |t
k
x(t)| <
k!

k
Me
(+)t
t > T, cualesquiera sean k 0 y > 0.
5. Si x(t) es de orden exponencial
x
para t > T
x
e y(t) es de orden exponencial
y
para t > T
y
y
a, b K son no nulos, entonces ax(t) +by(t) es de orden exponencial para t > m ax{T
x
, T
y
}. En
efecto, existen M
x
y M
y
tales que |x(t)| < M
x
e
xt
t > T
x
y |y(t)| < M
y
e
yt
t > T
y
, y entonces
|ax(t) +by(t)| < |a| M
x
e
xt
+|b| M
y
e
yt
t > m ax{T
x
, T
y
}
|ax(t) +by(t)| < (|a| M
x
+|b| M
y
)e
t
t > m ax{T
x
, T
y
},
donde = m ax{
x
,
y
}.
Ejemplo 1
1. x(t) = t
2
es de orden exponencial 2 para t > 0, pues t
2
< e
2t
= 1 + 2t + 2t
2
+. . . .
2. x(t) = e
t
2
no es de orden exponencial para ning un R
|
, pues lm
t
e
t
2
e
t
= cualquiera
sea .
Proposici on 1 Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial para t > T, entonces para todo
s C
|
tal que (s) > , existe la Transformada de Laplace de x(t).
Demostraci on: la Transformada de Laplace de x(t) es
L[x(t)] (s) =
_

0

x(t)e
st
dt = lm

_

0

x(t)e
st
dt =
_
T
0

x(t)e
st
dt + lm

_

T
x(t)e
st
dt.
2
Pero como x(t) es continua a trozos en [0, T], x(t)e
st
es acotada all cualquiera sea s C
|
, por lo que
existe siempre
_
T
0

x(t)e
st
dt.
Por otra parte, como x(t) es de orden exponencial para t > T, existe M > 0 tal que |x(t)| < Me
t
para todo t > T, por lo que

_

T
x(t)e
st
dt

_

T
|x(t)|e
(s)t
dt <
_

T
Me
((s))t
dt = M
e
[(s)]
e
[(s)]T
(s)
.
Por lo tanto, si < (s),
lm

_

T
x(t)e
st
dt

M
e
[(s)]T
(s)
,
y en consecuencia
_

x(t)e
st
dt existe.
Teniendo en cuenta el resultado anterior podemos introducir la siguiente
Denicion 3 Dada la se nal x(t) con Transformada de Laplace X(s), la abcisa de convergencia abso-
luta de X(s) es

=nf{ tal que X(s) existe s : (s) > }.

Por abuso de nomenclatura, diremos tambien indistintamente que

es la abcisa de convergencia
absoluta de x(t).
Ejemplo 2 Calculemos la Transformada de Laplace del escal on unitario y su abcisa de convergencia
absoluta.
Como |u(t)| 1 < e
t
cualquiera sea > 0, entonces para esos valores de , si (s) , existe
L[u(t)] (s) =
_

0

u(t)e
st
dt =
_

0

e
st
dt =
1
s
.
Por lo tanto

= 0.
Se puede probar el siguiente resultado (ver tambien la gura 1):
Teorema 1 Sea x(t) con Transformada de Laplace X(s). Si la abcisa de convergencia absoluta de
X(s) es

, entonces x(s) es analtica en la regi on {s C

|
: (s) >

} )
Observaci on 3 Puede suceder que exista L[x(t)] (s) para (s) =

. En efecto, consideremos x(t) =

1
1+t
2
. Es facil ver que en este caso

= 0. Sin embargo,
L[x(t)] (0) =
_

0

1
1 +t
2
dt =

2
.
Observaci on 4 A partir de 4. de la observacion 2 es facil ver que si x(t) es de orden exponencial con
abcisa de convergencia absoluta

, entonces t
k
x(t) tambien tendra abcisa de convergencia absoluta

.
3
(s)
regi on de analiticidad de X(s)
(s)

Figura 1: Regi on de analiticidad de X(s)

Consideraremos ahora el calculo de la Transformada de Laplace de funciones generalizadas. A difer-
encia del caso de la Transformada de Fourier, nos limitaremos aqu a obtener la Transformada de
Laplace de la delta de Dirac, y de sus derivadas.
Transformada de Laplace de
(n)
(t):
Si utilizamos la denicion de Transformada de Laplace de (1), tenemos
L
_

(n)
(t)
_
(s) = lm
0,
>0
_

(n)
(t)e
st
dt = lm
0,
>0
_

(,)
(t)
(n)
(t)e
st
dt
= lm
0,
>0
_

(,)
(t)
(n)
(t), e
st
_
= lm
0,
>0
_

(n)
(t),
(,)
(t)e
st
_
,
donde

(,)
(t) =
_
1 si t (, )
0 si t .
Pero
_

(n)
(t),
(,)
(t)e
st
_
= (1)
n
_
(t),
d
n
dt
n
_

(,)
(t)e
st
_
_
= (1)
n

(t), (s)
n

(,)
(t)e
st
_
= s
n

(t),
(,)
(t)e
st
_
= s
n
,
cualesquiera sean > 0 y n 0. En consecuencia, L
_

(n)
(t)

(s) = s
n
cualesquiera sean s C
|
y n 0.
1.3. Propiedades de la Transformada de Laplace
A. Desplazamiento en s:
sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial con abcisa de convergencia absoluta

y Transfor-
mada de Laplace X(s). Entonces x(t)e
t
tambien es continua a trozos y de orden exponencial con
abcisa de convergencia absoluta

() y
L
_
x(t)e
t

(s) = X(s +).

4
En efecto la integral
L[x(t)] (s) =
_

0

x(t)e
st
dt
converge para cualquier s C
|
tal que (s) >

, y adem as x(t)e
t
es continua a trozos . Por lo
tanto, la integral
L
_
x(t)e
t

(s) =
_

0

x(t)e
t
e
st
dt =
_

0

x(t)e
(s+)t
dt
= X(s +)
converger a para todo s C
|
tal que (s +) >

, es decir tal que (s) >

().
Ejemplo 3 Calculemos la Transformada de Laplace X(s) de x(t) = e
t
. Como consideramos los
valores de x(t) para t 0, ya que all es continua, basta calcular la Transformada de Laplace de
x(t)u(t) = e
t
u(t). Pero antes vimos que L[u(t)] (s) =
1
s
, por lo que
X(s) =
1
s +
.
B. Linealidad:
sean x(t) e y(t) continuas a trozos y de orden exponencial con abcisas de convergencia absoluta

x
y

y
respectivamente y sean a, b K, no nulos. Entonces ax(t) + by(t) tambien es continua a trozos y
de orden exponencial con abcisa de convergencia absoluta

= m ax{

x
,

y
} y L[ax(t) +by(t)] (s) =
aL[x(t)] (s) +bL[y(t)] (s).
Que ax(t) + by(t) es continua a trozos es claro pues la combinaci on lineal de funciones continuas a
trozos es continua a trozos , y que es de orden exponencial sale de 5. de la observacion 2.
Por otra parte si (s) > m ax{

x
,

y
} convergen las integrales
L[x(t)] (s) =
_

0

x(t)e
st
dt e L[y(t)] (s) =
_

0

y(t)e
st
dt,
por lo que tambien converger a
L[ax(t) +by(t)] (s) =
_

0

(ax(t) +by(t)) e
st
dt = a
_

0

x(t)e
st
dt +b
_

0

y(t)e
st
dt
= aL[x(t)] (s) +bL[y(t)] (s).
Ejemplo 4 Calculemos la Transformada de Laplace de x(t) = cos
0
t.
L[cos
0
t] (s) = L
_
e
i
0
t
2
+
e
i
0
t
2
_
(f) =
1
2
L
_
e
i
0
t

(f) +
1
2
L
_
e
i
0
t

(f)
=
1
2
1
s i
0
+
1
2
1
s +i
0
=
s
s
2
+
2
0
.
Analogamente se puede demostrar que
L[ sen
0
t] (s) =

0
s
2
+
2
0
.
5
C. Derivada de la Transformada de Laplace de una se nal:
Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial . Entonces, si L[x(t)] (s) = X(s), L[t
n
x(t)] (s) =
(1)
n
X
(n)
(s).
Si x(t) tiene abcisa de convergencia absoluta

por el teorema 1, X(s) es analtica en la regi on

{s C
|
: (s) >

}, con lo cual en esa regi on tiene sentido calcular X

(n)
(s), cualquiera sea n 0.
Por otra parte, de 4. de la observacion 2, t
n
x(t) es continua a trozos y de orden exponencial y, de
acuerdo con la observacion 4, t
n
x(t) tiene tambien abcisa de convergencia absoluta

.
Probaremos el resultado por induccion sobre n:
n = 1:
X

(s) =
d
ds
_

0

x(t)e
st
dt =
_

0

x(t)
d
ds
_
e
st
_
dt
=
_

0

(t)x(t)e
st
dt = L[(t)x(t)] (s)
(1)X

(s) = L[tx(t)] (s)

donde el intercambio de la derivada con la integral es valido debido a las hip otesis.
Supongamos que el resultado vale para n = h, entonces
(1)
n+1
X
(h+1)
(f) = (1)
d
ds
(1)
h
X
(h)
(f) = (1)
d
ds
_

0

t
h
x(t)e
st
dt
=
_

0

t
h
x(t)
d
ds
_
e
st
_
dt =
_

0

(t)t
h
x(t)e
st
dt
= L
_
t
h+1
x(t)
_
(s),
donde nuevamente el intercambio de la derivada con la integral es valido debido a las hip otesis.
Ejemplo 5
1. Calcular la Transformada de Laplace de x(t) = t
2
cos t.
L[cos t] (s) =
s
s
2
+
2
L
_
t
2
cos t

(s) = (1)
2
d
2
ds
2
_
s
s
2
+
2
_
=
2s
3
6s
2
(s
2
+
2
)
3
.
2. Demostrar que para todo n 0,
L[t
n
] (s) =
n!
s
n+1
.
Lo hacemos por induccion sobre n ya que como t es continua en 0, L[t
n
] (s) = L[t
n
u(t)] (s).
n = 1
L[tu(t)] (s) = (1)
d
ds
L[u(t)] (s) = (1)
d
ds
_
1
s
_
=
1
s
2
.
Supongamos que el resultado es valido para n = h, entonces
L
_
t
h+1
u(t)
_
(s) = L
_
t(t
h
u(t))
_
(s) = (1)
d
ds
L
_
t
h
u(t)
_
(s) = (1)
d
ds
_
h!
s
h+1
_
=
(h + 1)!
s
h+2
.
6
D. Desplazamiento en el tiempo:
Si L[x(t)] (s) = X(s) y t
0
> 0, entonces
L[x(t t
0
)u(t t
0
)] (s) = X(s)e
st
0
:
L[x(t t
0
)u(T t
0
)] (s) =
_

0

x(t t
0
)u(t t
0
)e
st
dt =
_

t

0
x(t t
0
)e
s(tt
0
)
e
st
0
dt
= X(s)e
st
0
.
Ejemplo 6
1. Es facil ver a partir de resultados anteriores que para t
0
> 0,
L[(t t
0
)
n
u(t t
0
)] (s) =
n!
s
n+1
e
st
0
,
cualquiera sea n 0.
2. Calculemos la Transformada de Laplace de x(t), dada por
x(t) =
_
c si a < t < b
0 si t / (a, b).
Pero entonce x(t) = c[u(t a) u(t b)], por lo que
L[x(t)] (s) = c
_
1
s
e
as

1
s
e
bs
_
=
c
s
_
e
ba
2
s
e

ba
2
s
_
e

a+b
2
s
=
2c
s
sinh
_
b a
2
s
_
e

a+b
2
s
.
3. Que sucede si se combinan los desplazamientos en s y en el tiempo?
Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial , y sean t
0
> 0 y K cualquiera. Entonces
L
_
x(t t
0
)u(t t
0
)e
t

(s) = L
_
x(t t
0
)u(t t
0
)e
(tt
0
)
e
t
0
_
(s)
= e
t
0
L
_
x(t t
0
)e
(tt
0
)
u(t t
0
)
_
(s)
= e
t
0
e
st
0
L
_
x(t)e
t

(s)
= e
(s+)t
0
L[x(t)] (s +).
Es decir, primero se aplica el desplazamiento en tiempo (en t
0
) y luego en s (en ), con lo que
si X(s) es la Transformada de Laplace de x(t), la secuencia es
X(s)
desplazamiento en t
0
X(s)e
st
0
desplazamiento en
X(s +)e
(s+)t
0
.
As, para encontrar la Transformada de Laplace de x(t) = cos[a(t )]u(t )e
bt
, hacemos
s
s
2
+a
2
desplazamiento en

s
s
2
+a
2
e
s
desplazamiento en b

s +b
(s +b)
2
+a
2
e
(s+b)
.
7
E. Escalamiento en el tiempo:
sean x(t) continua a trozos y de orden exponencial con abcisa de converegencia absoluta

y sea a > 0.
Entonces y(t) = x(at) tambien es continua a trozos y de orden exponencial , con abcisa de convergencia
absoluta a

y si X(s) es la Transformada de Laplace de x(t), entonces

L[y(t)] (s) =
1
a
X
_
s
a
_
.
La comprobacion de que y(t) es continua a trozos y de orden exponencial es directa y la dejamos a
cargo del lector. Por otra parte, sea s C
|
: (s) > a

. Entonces
L[y(t)] (s) =
_

0

x(at)e
st
dt =
1
a
_

0

x(at)e

s
a
at
d a t
=
1
a
_

0

x()e

s
a

d =
1
a
X
_
s
a
_
,
ya que la ultima integral converge pues (
s
a
) >

.
F. Transformada de Laplace de la integral de una se nal:
sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial tal que y(t) =
_
t

x()d es de orden exponencial .

Entonces si L[x(t)] (f) = X(s),
L[y(t)] (s) =
1
s
_
0

x()d +
X(s)
s
.
En efecto,
L[y(t)] (s) =
_

0

__
t

x()d
_
e
st
dt
=
_

0

__
0

x()d +
_
t
0
x()d
_
e
st
dt
=
_

0

__
0

x()d
_
e
st
dt +
_

0

__
t
0
x()d
_
e
st
dt
=
__
0

x()d
_ _

0
e
st
dt +
_

0

x()
__

e
st
dt
_
d ()
=
1
s
_
0

x()d +
_

0

x()
__

e
s(t)
dt
_
e
s
d
=
1
s
_
0

x()d +
1
s
_

0

x()e
s
d =
1
s
_
0

x()d +
1
s
X(s),
donde el cambio en el orden de integraci on en (*) es valido por las hip otesis establecidas.
Ejemplo 7 Recalculemos L[t] (s):
L[t] (s) = L
__
t

u()d
_
(s) =
1
s
L[u(t)] (s) +
1
s
_
0

u()d =
1
s
2
.
G. Transformada de Laplace de la convoluci on de dos se nales:
sean x
1
(t) y x
2
(t) de orden exponencial
1
y
2
respectivamente para (sin perdida de generalidad) t > 0,
8
y supongamos que x
1
(t) y x
2
(t) se anulan para t < 0. Entonces (x
1
x
2
)(t) es de orden exponencial y
se anula para t < 0. Ademas, si L[x
1
(t)] (s) = X
1
(s) y L[x
2
(t)] (s) = X
2
(s), L[(x
1
x
2
)(t)] (s) =
X
1
(s)X
2
(s).
En efecto, por las hip otesis,
(x
1
x
2
)(t) =
_

x
1
()x
2
(t )d =
_
_
_
_
t
0
x
1
()x
2
(t )d si 0 < t
0 si t < 0.
Ademas existen n umeros positivos M
1
y M
2
tales que
|x
1
(t)| < M
1
e

1
t
y |x
2
(t)| < M
2
e

2
t
para todo t > 0.
Por lo tanto
|(x
1
x
2
)(t)| <
_
t
0
M
1
e

M
2
e

2
(t)
d = M
1
M
2
e

2
t
_
t
0
e
(
1

2
)
d. (2)
Para evaluar (2) consideramos los casos siguientes:

1
=
2
M
1
M
2
e

2
t
_
t
0
e
(
1

2
)
d = M
1
M
2
e

2
t
_
t
0
d = t M
1
M
2
e

2
t
M
1
M
2
e
(
2
+1)t
.

1
=
2
,
M
1
M
2
e

2
t
_
t
0
e
(
1

2
)
d = M
1
M
2
e

2
t
e
(
1

2
)t
1

M
1
M
2
|
1

2
|
e

2
t
_
e
(
1

2
)t
+ 1
_

2 M
1
M
2
|
1

2
|
e
max{
1
,
2
}t
.
Calculemos ahora la L[(x
1
x
2
)(t)] (s):
L[(x
1
x
2
)(t)] (s) =
_

0

(x
1
x
2
)(t)e
st
dt =
_

0

__
t
0

x
1
()x
2
(t )d
_
e
st
dt
=
_

0

x
1
()e
s
__

x
2
(t )e
s(t)
dt
_
d ()
=
_

0

x
1
()e
s
X
2
(s)d = X
1
(s)X
2
(s),
donde nuevamente el cambio de orden de integraci on en (**) es valido debido a las hip otesis.
Observaci on 5 Se puede demostrar que si x
1
(t) y x
2
(t) son continuas a trozos, (x
1
x
2
)(t) es una
funcion continua.
Ejemplo 8 Encontrar la Transformada de Laplace de la se nal y(t) de la gura 2.
Notamos que y(t) = (x x)(t), siendo x(t) la se nal de la gura 2, (comprobarlo).
Por otra parte x(t) es un caso particular de la se nal x(t) de 2. del ejemplo 6, con a = 0, b = c = 1.
Entonces con estos valores, X(s) e Y (s), las Transformadas de Laplace de x(t) e y(t) respectivamente,
resultan:
X(s) =
2
s
sinh
_
s
2
_
e

s
2
Y (s) = X
2
(s) =
4
s
2
sinh
2
_
s
2
_
e
s
.
9
t
y(t)
2 1
1
t
x(t)
1
1
Figura 2: Pulso triangular como convoluci on del pulso unitario.
H. Transformada de Laplace de una se nal periodica:
sea x(t) una se nal continua a trozos y peri odica de perodo T > 0, entonces su abcisa de convergencia
absoluta es

= 0 y si X(s) es su Transformada de Laplace , resulta

X(s) =
_
T
0

x()e
s
d
1 e
sT
.
Notamos que x(t) es de orden exponencial para todo > 0 y dejamos al lector esta comprobacion
as como la de que

= 0. Sea pues s C
|
tal que (s) > 0; entonces dado que x(t) = x(t +T) t 0,
tenemos
X(s) =
_

0

x(t)e
st
dt =

n0
_
(n+1)T
(nT)

x(t)e
st
dt =

n0
_
T
0

x( +nT)e
s(+nT)
d
=

n0
_
T
0

x()e
s
e
snT
d =

n0
e
snT
_
T
0

x()e
s
d
=
_
T
0

x()e
s
d

n0
e
snT
=
_
T
0

x()e
s
d
1 e
sT
.
Ejemplo 9 Calcular la Transformada de Laplace de x(t), la onda cuadrada de perodo T que muestra
la gura 3. En este caso,
t
x(t)
T
1
1
Figura 3: Onda cuadrada de perodo T.
10
_
T
0

x()e
s
d =
_ T
2
0

e
s
d
_
T
T
2
e
s
d =
1
s
_
1 e
s
T
2
_
+
1
s
_
e
sT
e
s
T
2
_
=
1
s
_
1 e
s
T
2
_
2
.
Por lo tanto,
L[x(t)] (s) =
_
1 e
s
T
2
_
2
s (1 e
sT
)
=
_
1 e
s
T
2
_
2
s
_
1 e
s
T
2
__
1 +e
s
T
2
_ =
1 e
s
T
2
s
_
1 +e
s
T
2
_.
I. Transformada de Laplace de la derivada de una se nal:
consideraremos dos casos de acuedo a si en t = 0 la se nal es continua o si no lo es.
1. Sea x(t) continua y de orden exponencial , con abcisa de convergencia absoluta

, y sea x

(t)
continua a trozos . Entonces, si (s) >

,
L
_
x

(t)

(s) = sL[x(t)] (s) x(0).

Sea s tal que (s) >

. Entonces es facil ver que lm

t
x(t)e
st
= 0. Por consiguiente,
L
_
x

(t)

(s) =
_

0

(t)e
st
dt = x(t)e
st

+s
_

0

x(t)e
st
dt
= x(0

) +
_

0

x(t)e
st
dt = x(0) +sL[x(t)] (s).
2. Supongamos que x(t) tiene una discontinuidad de salto en t = 0 y es continua para t > 0 y de
orden exponencial con abcisa de convergencia absoluta

y que x

(t) es continua a trozos para

t > 0. Entonces, para todo s C
|
con (s) >

,
L
_
x

(t)

(s) = sL[x(t)] (s) x(0

).
Consideremos (ver gura 4)
x
c
(t) = x(t) [x(0
+
) x(0

)]u(t), (3)
entonces x
c
(0
+
) = x(0
+
) [x(0
+
) x(0

)] = x(0

) y x
c
(0

) = x(0

), por lo que x
c
(t) es
continua en t = 0. Ademas,
x

c
(0
+
) = lm
h0,
h>0
x
c
(h) x
c
(0
+
)
h
= lm
h0,
h>0
x(h) x(0
+
)
h
= x

(0
+
),
x

c
(0

) = lm
h0,
h>0
x
c
(0

) x
c
(h)
h
= lm
h0,
h>0
x(0

) x(h)
h
= x

(0

),
x

c
(t) = x

(t) t > 0.
Por lo tanto x
c
(t) verica las hip otesis de 1., por lo que
L
_
x

c
(t)

(s) = sL[x
c
(t)] (s) x
c
(0) = sL[x
c
(t)] (s) x(0

).
11
x(t)
xc(t)
t t
x

c
(t)
Figura 4: x(t), x
c
(t) y x

c
(t)
Por otra parte,
L[x
c
(t)] (s) = L[x(t)] (s)
[x(0
+
) x(0

)]
s
,
L
_
x

c
(t)

(s) = sL[x(t)] (s) s

[x(0
+
) x(0

)]
s
x(0

)
= sL[x(t)] (s) x(0
+
). (4)
Consideremos ahora la derivada (en el sentido de funciones generalizadas) de x(t):
x

(t) = x

c
(t) + [x(0
+
) x(0

)](t)
L
_
x

(t)

(s) = L
_
x

c
(t)

(s) +x(0
+
) x(0

)
= sL[x(t)] (s) x(0
+
) +x(0
+
) x(0

) (de (4))
= sL[x(t)] (s) x(0

).
Este resultado se puede generalizar como sigue:
sean x
(k)
(t), k = 0, 1, . . . , n 2 continuas y de orden exponencial y supongamos que x(t) tiene abcisa
de convergencia absoluta

. Supongamos adem as que x

(n1)
tiene una discontinuidad de tipo salto
en t = 0 y que es continua para t > 0 y que x
(n)
(t) es continua a trozos para t > 0. Entonces para
todo s C
|
con (s) >

,
L
_
x
(n)
(t)
_
(s) = s
n
L[x(t)] (s) s
n1
x(0) sx
(n2)
(0) x
(n1)
(0

).
La demostracion, que es inmediata por induccion, la dejamos a cargo del lector.
Ejemplo 10 Resolvamos el siguiente problema a valores iniciales:
x

(t) + 9x(t) = cos 2t, x(0

) = 0.
Transformando Laplace ambos miembros, obtenemos, si X(s) = L[x(t)] (s),
sX(s) x(0

) + 9X(s) =
s
s
2
+ 4

X(s) =
s
(s + 9)(s
2
+ 4)
=
A
(s + 9)
+
Bs +C
s
2
+ 4
=
9
85
1
(s + 9)
+
9
85
s
s
2
+ 4
+
2
85
2
s
2
+ 4

x(t) =
1
85
_
9e
9t
+ 9 cos 2t + 2 sen 2t
_
u(t).
12
Nota: La multiplicaci on por u(t) se debe a que al calcular la Transformada de Laplace de x(t), asum-
imos que esta se anula para t < 0.
1.4. Comportamiento asintotico
Sea x(t) una se nal. En esta secci on estudiaremos que relaci on hay entre los comportamientos de
x(t) y de sL[x(t)] (s) ya sea cuando t o cuando (s) . Comenzamos con el siguiente
resultado acerca del comportamiento asintotico de la X(s).
Proposici on 2 Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial . Entonces lm
(s)
L[x(t)] (s) =
0.
Demostraci on: como x(t) es de orden exponencial existen n umeros positivos T y M
1
y un n umero
R
|
tales que |x(t)| M
1
e
t
t > T. Ademas, como x(t) es continua a trozos , existe M
2
> 0 tal
que |x(t)| M
2
t [0, T]. Sea M = m ax{M
1
, M
2
e
T
}; se sigue que |x(t)| Me
t
t 0.
Consideremos > 0 y s : (s) > , entonces

_

0

x(t)e
st
dt

_

0

|x(t)|e
(s)t
dt
_

0

Me
[(s)]t
dt =
M
(s)
_
1 e
[(s)]
_

M
(s)

|L[x(t)] (s)| = lm

_

0

x(t)e
st
dt

M
(s)
s : (s) >
0 lm
(s)
|L[x(t)] (s)| lm
(s)
M
(s)
= 0,
lo que prueba la tesis.
Consideremos ahora los siguiente teoremas asintoticos:
Teorema 2 (Teorema del valor inicial) Sea x(t) continua (salvo eventualmente en t = 0 donde tenga
una discontinuidad de salto) y de orden exponencial y supongamos que x

(t) es continua a trozos y de

orden exponencial en (0, ). Entonces lm
(s)
sL[x(t)] (s) = x(0
+
).
Demostraci on: Sea x
c
(t) como en (3). Entonces x

c
(t) cumple con las hip otesis de la proposici on 2, por
lo que lm
(s)
L[x

c
(t)] (s) = 0. Pero, de (4),
sL[x(t)] (s) = L
_
x

c
(t)

(s) +x(0
+
)
lm
(s)
sL[x(t)] (s) = lm
(s)
L
_
x

c
(t)

(s) +x(0
+
) = x(0
+
).
Ejemplo 11 Sea x(t) = 3e
2t
u(t). Entonces,
L[x(t)] (s) =
3
s + 2
x(0
+
) = lm
(s)
3s
s + 2
= 3,
como se puede comprobar calculando lm
t0
+ x(t).
Teorema 3 (Teorema del valor nal) Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial y supongamos
que existe lm
t
x(t). Entonces, si 0 <

2
,
lm
(s)0,
0|arg(s)|
sL[x(t)] (s) = lm
t
x(t).
13
Demostraci on: como x(t) es continua a trozos y existe lm
t
x(t), entonces x(t) es acotada, es decir
existe M
1
> 0 tal que |x(t)| M
1
para todo t 0, con lo que la abcisa de convergencia absoluta de
x(t) es

= 0, y tiene sentido el calculo del lmite.

Sean A = lm
t
x(t) y > 0, entonces existe T > 0 tal que |x(t) A| < cos si t T. Pero
entonces

s
_

0

x(t)e
st
dt A

s
_

0

[x(t) A]e
st
dt +s
_

0

Ae
st
dt A

s
_

0

[x(t) A]e
st
dt

s
_

0

Ae
st
dt A

s
_
T
0

[x(t) A]e
st
dt

s
_

T
[x(t) A]e
st
dt

s
_

0

Ae
st
dt A

.
Ademas,
_

0

Ae
st
dt = L[Au(t)] (s) =
A
s
s
_

0

Ae
st
dt A = 0. (5)
Por otra parte, como x(t) est a acotada por M
1
, |x(t) A| M
1
+A = M para todo t 0, por lo que
existe > 0 tal que

s
_
T
0

[x(t) A]e
st
dt

|s|
_
T
0

|x(t) A|e
(s)t
dt
|s|
_
T
0

Me
(s)t
dt = M|s|
1 e
(s)T
(s)
< si 0 < |s| < . (6)
Consideremos ahora s C
|
no nulo, s = |s|e
i
, con 0 || . Entonces
|s|
(s)
=
|s|
|s| cos
=
1
cos

1
cos
,
por lo que para esos valores de s,

s
_

T
[x(t) A]e
st
dt

|s|
_

T
|x(t) A|e
(s)t
dt
|s|
_

T
cos e
(s)t
dt |s|
_

0

cos e
(s)t
dt
= cos
|s|
(s)
cos
1
cos
= . (7)
Por lo tanto para s = |s|e
i
con 0 || y 0 < |s| < , de (5), (6) y (7), obtenemos

s
_

0

x(t)e
st
dt A

< 2,
y la tesis queda demostrada.
Ejemplo 12 Sea x(t) = 3e
2t
. Entonces si L[x(t)] (s) = X(s) y <

2
,
X(s) =
3
s + 2
lm
(s)0,
0|arg(s)|
s
3
s + 2
= 0 = lm
t
x(t).
14
Sea ahora y(t) = e
2t
sen t con Transformada de Laplace Y (s), entonces
Y (s) =

(s 2)
2
+
2
lm
(s)0,
0|arg(s)|
s

(s 2)
2
+
2
= 0 pero no existe lm
t
y(t).
Vemos pues que la aplicaci on del teorema del valor nal permite calcular lm
t
x(t) cuando este
existe, pero que puede conducir a resultados err oneos cuando no es as. Dado que lo natural es pre-
cisamente calcular dicho lmite, es importante establecer criterios que permitan obtenerlo en forma no
err onea a partir del teorema del valor nal, tal como lo hace el siguiente resultado.
Proposici on 3 Consideremos una se nal x(t) cuya Transformada de Laplace X(s) tiene s olo singular-
idades aisladas, y estas son polos. Entonces existe lm
t0
+ x(t) si y s olo si se verica lo siguiente: a)
cada polo tiene parte real negativa o b) hay un polo simple en el origen.
Demostraci on: Supongamos que X(s) tiene n polos y para 1 k n, sea s
k
= a
k
+ ib
k
un polo de
X(s) de multiplicidad n
k
. Entonces podremos escribir
X(s) =
n

k=1
n
k

j
k
=1
c
j
k
(s s
k
)
j
k

x(t) = L
1
_
_
n

k=1
n
k

j
k
=1
c
j
k
(s s
k
)
j
k
_
_
(t) =
n

k=1
n
k

j
k
=1
L
1
_
c
j
k
(s s
k
)
j
k
_
(t)
=
n

k=1
n
k

j
k
=1
c
j
k
e
s
k
t
t
j
k
1
(j
k
1)!
.
Pero
lm
t
c
j
k
e
s
k
t
t
j
k
1
(j
k
1)!
=
_
_
_
0 si a
k
< 0
c
j
k
si s
k
= 0 y j
k
= 1
no existe en otro caso
La demostracion concluye observando que la condici on j
k
= 1 para s
k
= 0, cualquiera sea j
k
se puede
dar s olo en el caso en que n
k
= 1, es decir s olo en el caso en que el origen es un polo simple.
1.5. Antitransformada de Laplace
Pensando a X(s), la Transformada de Laplace de x(t) como la Transformada de Fourier de x(t)e
t
u(t)
con R
|
y s = +i2f, tendremos que
x(t)e
t
u(t)
_

X( +i2f)e
i2ft
df
x(t)u(t)
_

X( +i2f)e
t
e
i2ft
df =
_

X( +i2f)e
(+i2f)t
df

1
2
_
+i
i
X(s)e
st
ds,
donde, para que la integral tenga sentido, debe ser tal que las singularidades de X(s) queden a la
izquierda de la recta {s C
|
: (s) = }.
15
Si x(t) es continua a trozos y de orden exponencial y tiene abcisa de convergencia

, si >

,
x(t)e
t
u(t) cumplira las condiciones del teorema 2. del apunte de Transformada de Fourier, por lo
que podemos escribir
x(t
+
) +x(t

)
2
=
_
_
_
1
2
_
+i
i
X(s)e
st
ds si t > 0
0 si t < 0.
(8)
Por supuesto si t > 0 es un punto de continuidad de x, tendremos
x(t) =
1
2
_
+i
i
X(s)e
st
ds. (9)
1.5.1. F ormula de inversi on compleja
Evaluaremos mediante los metodos de variable compleja la integral (9), y lo haremos s olamente
para el caso en que X(s) tiene como singularidades un n umero nito de polos s
1
, . . . , s
n
. Entonces si
>

, para R sucientemente grande la curva

C(R) = (R) L(R) = (R)
_
+i2f, f
_

1
2
_
R
2

2
,
1
2
_
R
2

2
__
(ver gura 5) encerrara a s
1
, . . . , s
n
. En consecuencia
(s)
(s)
R
L(R)
(R)

Figura 5: Curva de integraci on

16
1
2
_
L(R)
X(s)e
st
ds =
1
2
_
C(R)
X(s)e
st
ds
1
2
_
(R)
X(s)e
st
ds
1
2
_
+i
i
X(s)e
st
ds = lm
R
1
2
_
L(R)
X(s)e
st
ds = lm
R
_
1
2
_
C(R)
X(s)e
st
ds
1
2
_
(R)
X(s)e
st
ds
_
=
n

k=1
Res
_
X(s)e
st
, s
k

lm
R
1
2
_
(R)
X(s)e
st
ds.
El siguiente teorema, cuya demostracion omitimos, da condiciones para las que
lm
R
1
2
_
(R)
X(s)e
st
ds = 0
y por ende para calcular la Antitransformada de Laplace de X(s) en forma sencilla:
Teorema 4 Sea x(t) continua a trozos y de orden exponencial con Transformada de Laplace X(s). Si
X(s) es analtica en C
|
excepto por una cantidad nita de polos s
1
, . . . , s
n
y si adem as existen p, M > 0
tales que
|X(s)|
M
|s|
p
para |s| sucientemente grande, (10)
entonces
x(t
+
) +x(t

)
2
=
_
n

k=1
Res
_
X(s)e
st
, s
k

_
u(t).
Observaci on 6 Notamos que si existe p > 0 tal que lm
|s|
|s
p
X(s)| < , entonces (10) se cumple.
Ejemplo 13 Calculemos la antitransformada de
X(s) =
1
s(s
2
+a
2
)
, a R
|
.
X(s) tiene un polo simple en s = 0 y polos dobles en s = ia y s = ia, y como lm
|s|
|s
5
X(s)| = 1,
se verican las hip otesis del teorema 4. Ademas
Res
_
X(s)e
st
, 0

= lm
s0
se
st
s(s
2
+a
2
)
=
1
a
4
,
Res
_
X(s)e
st
, ia

= lm
sia
d
ds
(s ia)
2
e
st
s(s
2
+a
2
)
=
it
4a
3
e
iat

1
2a
4
e
iat
,
Res
_
X(s)e
st
, ia

= lm
sia
d
ds
(s +ia)
2
e
st
s(s
2
+a
2
)
=
it
4a
3
e
iat

1
2a
4
e
iat
.
Finalmente obtenemos
x(t) =
_
1
a
4
+
it
4a
3
e
iat

1
2a
4
e
iat

it
4a
3
e
iat

1
2a
4
e
iat
_
u(t)
=
1
a
4
_
1
a
2
t senat cos at
_
u(t).
17
1.5.2. F ormula de inversi on de Heaviside
Cuando X(s) tiene una forma particularmente sencilla, se obtiene una forma simplicada del
teorema 4:
Teorema 5 (F ormula de inversi on de heaviside) Supongamos que X(s) es una funcion racional
propia, es decir que existen polinomios P(s) y Q(s) con grd(P) < grd(Q) y X(s) =
P(s)
Q(s)
y que
adem as Q(s) tiene ceros simples s
1
, . . . , s
n
. Entonces
x(t) =
_
n

k=1
e
s
k
t
P(s
k
)
Q

(s
k
)
_
u(t).
Demostraci on: Como Q(s) tiene ceros simples, X(s) tiene s olo polos simples. Supongamos que P(s)
tiene grado m, con m < n y ceros s
1
, . . . s
m
. Entonces existen n umeros no nulos a y b tales que
P(s) = b(s s
1
) . . . (s s
m
) y Q(s) = a(s s
1
) . . . (s s
n
). Entonces
X(s) =
P(s)
Q(s)
=
b(s s
1
) . . . (s s
m
)
a(s s
1
) . . . (s s
n
)
lm
|s|
|s
nm
X(s)| =

b
a

y se cumplen las condiciones del teorema 4 con p = n m. Ademas

Res
_
X(s)e
st
, s
k

= e
s
k
t
P(s
k
)
Q

(s
k
)
,
con lo que
x(t) =
_
n

k=1
e
s
k
t
P(s
k
)
Q

(s
k
)
_
u(t).
Ejemplo 14 calcular la Antitransformada de Laplace de X(s) =
1
s(s1)
. En este caso P(s) = 1,
Q(s) = s(s a) y Q

(s) = 2s a, por lo que

x(t) =
_
e
st
2s a

s=a
+
e
st
2s a

s=0
_
u(t)
=
1
a
_
e
at
1
_
u(t).
1.5.3. Antitransformada de Laplace de funciones racionales
Consideremos funciones racionales
X
1
(s) =
P
1
(s)
Q(s)
, P
1
(s) y Q(s) polinomios con grd(P
1
) = grd(Q) +r, r 0.
Por lo tanto existen escalares a
0
, . . . , a
r
y un polinomio P(s) con grd(P) < grd(Q) tales que
X
1
(s) = a
r
s
r
+ +a
1
s +a
0
+
P(s)
Q(s)
.
18
Recordando que L
_

(n)
(t)

(s) = s
n
, n 0, tenemos que
L
1
[X
1
(s)] (t) = a
r

(r)
(t) + +a
1

(t) +a
0
(t) +L
1
_
P(s)
Q(s)
_
(t).
Para completar la antitransformacion basta pues hallar la Antitransformada de Laplace de
X(s) = L
1
_
P(s)
Q(s)
_
(t), P(s) y Q(s) polinomios con grd(P) < grd(Q).
Supongamos que Q(s) = (s s
1
)
n
1
(s s
2
)
n
2
. . . (s s
k
)
n
k
. Entonces la formula general de descom-
posici on en fracciones simples de X(s) ser a:
X(s) =
A
1
n
1
(s s
1
)
n
1
+
A
1
n
1
1
(s s
1
)
n
1
1
+ +
A
1
1
(s s
1
)
+
A
2
n
2
(s s
2
)
n
2
+. . .
+ +
A
k
n
k
(s s
k
)
n
k
+ +
A
k
1
(s s
k
)
Para calcular un coeciente cualquiera A
l
n
l
j
, 0 j n
l
1, 1 l k, notamos que
(s s
l
)
n
l
X(s) = A
l
n
l
+ (s s
l
)A
l
n
l
1
+ + (s s
l
)
n
l
1
A
l
1
+ (s s
l
)
n
l
R
1
(s),
donde R
1
(s) es una funcion racional sin polos en s
l
. Pero entonces es facil ver que
d
j
ds
j
(s s
l
)
n
l
X(s) = j!A
l
n
l
j
+ (s s
l
)
n
l
j
R
2
(s),
donde R
2
(s) es otra funcion racional sin polos en s
l
. Por lo tanto obtenemos
A
l
n
l
j
=
1
j!
lm
ss
l
d
j
ds
j
(s s
l
)
n
l
X(s). (11)
Recordando que
L
_
t
j1
e
s
l
t

(s) =
(j 1)!
(s s
l
)
j
, obtenemos nalmente
L
1
[X(s)] (t) =
k

l=1
n
l

j=1
A
l
j
t
j1
e
s
l
t
(j 1)!
. (12)
Ejemplo 15 Calculemos la Antitransformada de Laplace de
X(s) =
10s
(s + 2)
2
(s + 8)
.
Con la notaci on anteriot tenemos s
1
= 2, n
1
= 2, s
2
= 8 y n
2
= 1, por lo que
X(s) =
A
1
2
(s + 2)
2
+
A
1
1
s + 2
+
A
2
1
s + 8
con
A
1
2
= lm
s2
(s + 2)
2
10s
(s + 2)
2
(s + 8)
=
10
3
A
1
1
= lm
s2
d
ds
(s + 2)
2
10s
(s + 2)
2
(s + 8)
=
20
9
A
2
1
= lm
s8
(s + 8)10s
(s + 2)
2
(s + 8)
=
20
9
,
19
y de (12) obtenemos nalmente
x(t) =
_

10
3
te
2t
+
20
9
e
2t

20
9
e
8t
_
u(t).
1.6. Transformada de Laplace y ecuaciones diferenciales ordinarias
Habamos visto que el uso de la Transformada de Fourier para resolver ecuaciones diferenciales
ordinarias tiene la limitaci on de que no es posible incorporar las condiciones iniciales al problema. La
Transformada de Laplace en cambio permite hacerlo en forma natural.
Consideremos la ecuaci on diferencial ordinaria a coecientes constantes de orden n:
a
n
x
(n)
(t) +a
n1
x
(n1)
(t) + +a
1
x

(t) +a
0
x(t) = y(t). (13)
con las condiciones iniciales x
(j)
(0

) = b
j
, j = 0, . . . , n1. Si y(t) admite Transformada de Laplace Y (s),
entonces x(t) tambien admitira Transformada de Laplace X(s). Para encontrar la soluci on x(t) de (12),
transformamos ambos miembros de la ecuaci on teniendo en cuenta la expresi on de la Transformada
de Laplace de la derivada de una se nal, con lo que obtenemos
Y (s) = a
n
_
s
n
X(s) s
n1
x(0

) sx
(n2)
(0

) x
(n1)
(0

)
_
+ a
n1
_
s
n1
X(s) s
n2
x(0

) sx
(n3)
(0

) x
(n2)
(0

)
_
+ +a
1
_
sX(s) x(0

+a
0
X(s)
= a
n
_
s
n
X(s) s
n1
b
0
sb
n2
b
n1

+ a
n1
_
s
n1
X(s) s
n2
b
0
sb
n3
b
n2

+ +a
1
[sX(s) b
0
] +a
0
X(s)
= P(s)X(s) +Q(s), donde
P(s) = a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
y
Q(s) =
n1

k=0
b
k
n

j=k+1
a
j
s
jk1
.
Hemos pues transformado una ecuaci on diferencial (13) con inc ognita x(t) en la ecuaci on algebraica
Y (s) = P(s)X(s) +Q(s),
con inc ognita X(s), que una vez resuelta permite encontrar la soluci on x(t) = L
1
[X(s)] (t).
Ejemplo 16 resolver el siguiente problema a valores iniciales:
x

(t) 3x

(t) + 3x

(t) x(t) = t
2
e
t
x(0

) = 1, x

(0

) = 0, x

(0

) = 2.
20
Transformando, tenemos en este caso
2
(s 1)
3
= s
3
X(s) s
2
x(0

) sx

(0

) x

(0

) 3[s
2
X(s) sx(0

) x

(0

)]
+ 3[sX(s) x(0

)] X(s)
= (s
3
3s
2
+ 3s 1)X(s) s
2
+ 3s 1
= (s 1)
3
X(s) s
2
+ 3s 1
X(s) =
2
(s 1)
6
+
s
2
3s + 1
(s 1)
3
=
2
(s 1)
6
+
1
s 1

2
(s 1)
2

1
(s 1)
3

x(t) =
_
1 t
t
2
2
+
t
5
60
_
e
t
u(t).
21