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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB - CAMPUS ITABIRA

ENGENHARIA DA COMPUTAO
CARLOS FELIPE DE PAIVA PERCH
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE PROTOTIPAGEM PARA PLACAS
DE CIRCUITOS IMPRESSOS
ITABIRA
2013


CARLOS FELIPE DE PAIVA PERCH
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE PROTOTIPAGEM PARA PLACAS
DE CIRCUITOS IMPRESSOS
Trabalho Final de Graduao apresentado
Universidade Federal de Itajub como
parte dos requisitos necessrios para a ob-
teno do Grau de Engenheiro da Compu-
tao.

Orientador: Prof. Dr. Eben-ezer Prates da
Silveira.
ITABIRA
2013


CARLOS FELIPE DE PAIVA PERCH






DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE PROTOTIPAGEM PARA PLACAS
DE CIRCUITOS IMPRESSOS






Trabalho Final de Graduao, apresentado Universidade Federal de Itajub - Campus Itabi-
ra, como requisito parcial para aprovao no curso de graduao em Engenharia da Computa-
o.
Professor Orientador Dr. Eben-ezer Prates da Silveira
Resultado:________________
Itabira, MG,_________________________________
BANCA EXAMINADORA


________________________________________________
Professor Dr. Eben-ezer Prates da Silveira


________________________________________________
Professor Dr. Evandro Daniel Calderaro Cotrim


________________________________________________
Professor Msc. Ivan Lucas Arantes



RESUMO
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema baseado no conceito de controle
numrico computadorizado e destinado a criao de prottipos de placas de circuito impresso
atravs de um equipamento micro controlado. Elaborou-se uma estrutura mecnica composta
de trs eixos cartesianos (X, Y, Z) que so movimentados por motores de passo. O aciona-
mento dos motores comandado por um software que realiza a troca de informaes com um
microcontrolador atravs de uma interface USB.

PALAVRAS-CHAVE: Motor de Passo, USB, Circuito Impresso, Fresagem, Microcontrola-
dor.



ABSTRACT
This study presents the development of a system based on the concept of computerized nu-
merical control and intended for prototyping printed circuit boards through a micro-controlled
device. We developed a mechanical structure composed by three Cartesian axes (X, Y, Z)
which are moved by stepper motors. The triggers of the engines are controlled by software
that performs the exchange of information with a microcontroller through a USB interface.

KEY WORDS: Stepper motor, USB, PCB, Milling, Microcontroller.



LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 - Mini Fresa CNC construda por alunos de Engenharia Mecatrnica da USP ......... 14
Figura 2 - Fresadora LPKF ProtoMat S103.............................................................................. 17
Figura 3 - Fresadora SHG0404 CNC Router ........................................................................... 18
Figura 4 - Fresadora IEC 3030 ................................................................................................. 19
Figura 5 - Seo transversal de um motor de passo V.R. ......................................................... 23
Figura 6 - Rotor de um motor de passo P.M. ........................................................................... 23
Figura 7 - Seo transversal de um motor de passo hbrido. .................................................... 24
Figura 8 - Rotor de um motor de passo hbrido ........................................................................ 24
Figura 9 - Motor de passo unipolar. ......................................................................................... 25
Figura 10 - Configurao motor de passo unipolar .................................................................. 25
Figura 11 - Motor de passo bipolar .......................................................................................... 26
Figura 12 - Esquema circuito Ponte H ..................................................................................... 26
Figura 13 - Sequncia para passo completo de nica excitao por fase ................................. 27
Figura 14 - Sequncia para passo completo com excitao de duas fases ............................... 28
Figura 15 - Sequncia para o modo de meio passo .................................................................. 29
Figura 16 - Drive L/R ............................................................................................................... 30
Figura 17 - Pico da corrente no enrolamento, limitada pela indutncia do motor ................... 31
Figura 18 - Topologia de acionamento L/nR ........................................................................... 32
Figura 19 - Modo de acionamento por comutao ................................................................... 32
Figura 20 - Formas de onda da corrente para os modos de acionamento ................................. 33
Figura 21 - Topologia USB ...................................................................................................... 35
Figura 22 - Modelos de conectores USB .................................................................................. 38
Figura 23 - Layout exemplo para criao de arquivo Gerber .................................................. 40
Figura 24 - Arquivo Gerber gerado pelo Eagle ....................................................................... 41
Figura 25 - Diagrama de blocos do projeto .............................................................................. 43
Figura 26 - Imagem CAD estrutura de sustentao .................................................................. 44
Figura 27 - Imagem CAD eixo X ............................................................................................. 45
Figura 28 - Imagem CAD eixo Y ............................................................................................. 46
Figura 29 - Imagem CAD eixo Z.............................................................................................. 47
Figura 30 - Imagem CAD rea de trabalho sobre o eixo X ...................................................... 47
Figura 31 - Imagem CAD sistema de prototipagem ................................................................. 48
Figura 32 - Motor de passo NEMA 23KM-C051-07V ............................................................ 49
Figura 33 - Micro retfica ......................................................................................................... 49
Figura 34 - Esquema eltrico da Placa Controladora ............................................................... 50
Figura 35 - Diagrama pinos de conexo ................................................................................... 52
Figura 36 - Esquema eltrico Placa Driver .............................................................................. 53
Figura 37 - Disposio dos pinos CI L297 ............................................................................... 55
Figura 38 - Esquema eltrico recomendado pelo fabricante .................................................... 55
Figura 39 - Estrutura interna do CI L297 ................................................................................. 56
Figura 40 - Sequncia mestre de oito passos do tradutor modo half-step ................................ 57
Figura 41 - Sequncia de passos do tradutor modo two-phase-on full ..................................... 57
Figura 42 - Sequncia de passos do tradutor modo one-phase-on full ..................................... 57
Figura 43 - Circuito chopper .................................................................................................... 58
Figura 44 - Disposio dos pinos do L298 ............................................................................... 59
Figura 45 - Diagrama interno do L298 ..................................................................................... 59
Figura 46 - Esquema eltrico Placa Sensor .............................................................................. 60
Figura 47 - Esquema eltrico Placa Rel .................................................................................. 62
Figura 48 - Fonte Chaveada utilizada no projeto ..................................................................... 63


Figura 49 - Esquema eltrico Placa Reguladora ....................................................................... 64
Figura 50 - Interligao mdulos eixo X .................................................................................. 65
Figura 51 - Interligao mdulos eixo Y .................................................................................. 66
Figura 52 - Interligao mdulos eixo Z .................................................................................. 66
Figura 53 - Formulrio Principal .............................................................................................. 67
Figura 54 - Configurao .......................................................................................................... 67
Figura 55 - Fresar Circuito ....................................................................................................... 68
Figura 56 - Controle Manual .................................................................................................... 69
Figura 57 - Fluxograma da etapa de converso do arquivo Gerber ......................................... 70
Figura 58 - Etapas de fresamento do circuito ........................................................................... 71
Figura 59 - Fluxograma geral do firmware PIC.USB .............................................................. 74
Figura 60 - Fluxograma geral do firmware PIC.CPU .............................................................. 75
Figura 61 - Reconhecimento automtico do firmware ............................................................. 78
Figura 62 - Novo driver instalado ............................................................................................ 79
Figura 63 - Exemplo de um traado de reta que compe um circuito ...................................... 80
Figura 64 - Empeno dos Carros ................................................................................................ 89
Figura 65 - Estrutura mecnica desenvolvida........................................................................... 89
Figura 66 - Prottipo placa controladora .................................................................................. 90
Figura 67 - Prottipo placa reguladora ..................................................................................... 90
Figura 68 - Prottipo placa driver ............................................................................................ 91
Figura 69 - Prottipo placa rel ................................................................................................ 91
Figura 70 - Prottipo placa sensor ............................................................................................ 91
Figura 71 - Teste tratamento das informaes de um arquivo Gerber. .................................... 92


LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Especificaes LPKF ProtoMat S103 ..................................................................... 17
Tabela 2 - Especificaes SHG0404 CNC Router ................................................................... 18
Tabela 3 - Especificaes IEC 3030 ......................................................................................... 19
Tabela 4 - Comparao entre algumas caractersticas de microcontroladores PIC .................. 34
Tabela 5 - Comparao entre microcontroladores PIC ............................................................ 34
Tabela 6 - Componentes da placa controladora........................................................................ 51
Tabela 7 - Componentes da placa driver .................................................................................. 54
Tabela 8 - Componentes da placa sensor.................................................................................. 61
Tabela 9 - Componentes da placa rel ...................................................................................... 62
Tabela 10 - Componentes da placa reguladora ......................................................................... 65
Tabela 11 - Protocolo de comunicao .................................................................................... 72
Tabela 12 - Lista dos principais matrias para o sistema mecnico ......................................... 84
Tabela 13 - Lista dos elementos do sistema eletromecnico .................................................... 85
Tabela 14 - Lista dos elementos Placa Controladora ............................................................... 85
Tabela 15 - Lista dos elementos Placa Driver .......................................................................... 86
Tabela 16 - Lista dos elementos Placa Reguladora .................................................................. 86
Tabela 17 - Lista dos elementos Placa Sensor .......................................................................... 87
Tabela 18 - Lista dos elementos Placa Rel ............................................................................. 87
Tabela 19 - Outros elementos ................................................................................................... 87
Tabela 20 - Cronograma do projeto .......................................................................................... 88


LISTA DE ABREVIATURAS
ASCII - American Standard Code for Information Interchange
API - Application Programming Interface
CI - Circuito integrado
CN - Comando Numrico
CAD - Computer-aided design
CAM - Computer-aided manufacturing system
CDC - Communications Device Class
CNC - Comando numrico computadorizado
FET - Field-effect transistor
FTP - File Transfer Protocol
GND - Ground
GNU - General Public License
HID - Human Interface Device
HTTP - HyperText Transfer Protocol Secure
IP - Internet Protocol
ISO - International Organization for Standardization
LED - Light-emitting diode
MSD - Mass Storage Device Class
PCI - Placa de circuito impresso
PIC - Programmable Interface Controller
PID - Product ID
PWM - Pulse-width modulation
RAM - Random Access Memory
ROM - Read Only Memory
RPM - Rotaes por minuto
TCP - Transmission Control Protocol
USB - Universal Serial Bus
USP - Universidade de So Paulo
VID - Vendor ID



SUMRIO
1 Introduo ......................................................................................................................... 13
2 Objetivos ........................................................................................................................... 15
2.1 Objetivo geral ............................................................................................................ 15
2.2 Objetivos especficos ................................................................................................. 15
3 Referencial Terico .......................................................................................................... 16
3.1 Tecnologia CNC ........................................................................................................ 16
3.2 Trabalhos relacionados .............................................................................................. 16
3.3 Produtos existentes no mercado ................................................................................. 17
3.4 Aspectos mecnicos ................................................................................................... 19
3.4.1 Foras de usinagem ............................................................................................ 19
3.4.2 Estrutura ............................................................................................................. 20
3.4.3 Transmisso dos movimentos ............................................................................. 20
3.4.4 Tipos de motores ................................................................................................ 20
3.4.5 Sistemas de acoplamento .................................................................................... 21
3.5 Aspectos eletrnicos .................................................................................................. 21
3.5.1 Motor de passo ................................................................................................... 21
3.5.2 Tipos de Motores de Passo ................................................................................. 22
3.5.3 Controle de corrente ........................................................................................... 30
3.5.4 Microcontroladores ............................................................................................. 33
3.5.5 Universal Serial Bus (USB) ................................................................................ 34
3.6 Aplicativos de comando numrico ............................................................................ 39
3.6.1 Programas de comando numrico (CN) ............................................................. 39
3.6.2 Padro Gerber .................................................................................................... 40
4 Metodologia e Desenvolvimento ...................................................................................... 42
4.1 Detalhamento do sistema mecnico ........................................................................... 43
4.1.1 Estrutura de sustentao ..................................................................................... 44
4.1.2 Eixo X ................................................................................................................. 44
4.1.3 Eixo Y ................................................................................................................. 45
4.1.4 Eixo Z ................................................................................................................. 46
4.1.5 Suporte Micro Retfica; ...................................................................................... 46
4.1.6 rea de trabalho.................................................................................................. 47
4.2 Detalhamento do sistema eletromecnico .................................................................. 48
4.2.1 Motor de passo ................................................................................................... 48
4.2.2 Micro Retfica ..................................................................................................... 49
4.3 Detalhamento do Hardware ....................................................................................... 49
4.3.1 Placa Controladora ............................................................................................. 50


4.3.2 Placa Driver ........................................................................................................ 53
4.3.3 Placa Sensor ........................................................................................................ 60
4.3.4 Placa Rel ........................................................................................................... 61
4.3.5 Fonte de alimentao .......................................................................................... 63
4.3.6 Placa Reguladora de tenso ................................................................................ 63
4.3.7 Diagrama de interligao dos mdulos eletrnicos ............................................ 65
4.4 Detalhamento do Software ......................................................................................... 66
4.4.1 Implementao do sistema.................................................................................. 66
4.4.2 Software Controlador .......................................................................................... 67
4.4.3 Arquivo Gerber .................................................................................................. 69
4.4.4 Fresamento de circuitos ...................................................................................... 70
4.4.5 Protocolo de Comunicao ................................................................................. 71
4.5 Detalhamento do Firmware ....................................................................................... 72
4.5.1 Consideraes importantes ................................................................................. 73
4.5.2 PIC.USB ............................................................................................................. 73
4.5.3 PIC.CPU ............................................................................................................. 74
4.5.4 Biblioteca de funes.......................................................................................... 75
4.5.5 Descritores USB ................................................................................................. 77
4.5.6 Bits de configurao ........................................................................................... 77
4.5.7 Configurao comunicao serial ....................................................................... 78
4.5.8 Instalao e Funcionamento ............................................................................... 78
4.6 Memria de Clculo ................................................................................................... 79
4.6.1 Resoluo de deslocamento ................................................................................ 79
4.6.2 Velocidades de avano ....................................................................................... 80
5 Recursos financeiros ......................................................................................................... 84
5.1 Sistema mecnico ...................................................................................................... 84
5.2 Sistema eletromecnico ............................................................................................. 84
5.3 Circuitos eletrnicos .................................................................................................. 85
6 Cronograma ...................................................................................................................... 88
7 Resultados e Concluses .................................................................................................. 88
Referncias ............................................................................................................................... 94
APNDICES ............................................................................................................................ 97
APNDICE A. Base da estrutura ...................................................................................... 97
APNDICE B. Prtico ...................................................................................................... 97
APNDICE C. Carros ....................................................................................................... 98
APNDICE D. Flanges ..................................................................................................... 99
APNDICE E. Mancais .................................................................................................. 100


APNDICE F. Mesa X ................................................................................................... 101
APNDICE G. Mesa Y ................................................................................................... 101
APNDICE H. Suporte Retfica Baixo .......................................................................... 102
APNDICE I. Suporte Retfica Cima ............................................................................. 102
APNDICE J. Buchas de deslizamento .......................................................................... 103
APNDICE K. Buchas Rosca M14-MA ........................................................................ 103
APNDICE L. Layer para confeco da Placa Controladora ......................................... 104
APNDICE M. Mscara da Placa Controladora ............................................................ 104
APNDICE N. Layer Bottom para confeco da Placa Driver ...................................... 105
APNDICE O. Layer Top para confeco da Placa Driver ........................................... 105
APNDICE P. Mscara da Placa Driver ........................................................................ 106
APNDICE Q. Layer para confeco da Placa Sensor .................................................. 106
APNDICE R. Mscara da Placa Sensor ....................................................................... 106
APNDICE S. Layer para confeco da Placa Rel ....................................................... 107
APNDICE T. Mscara da Placa Rel ........................................................................... 107
APNDICE U. Layer para confeco da Placa Reguladora ........................................... 107
APNDICE V. Mscara da Placa Reguladora ................................................................ 108
13

1 INTRODUO
A utilizao de placas de circuito impresso como suporte aos circuitos eletrnicos
trouxeram diversas vantagens para a rea da eletrnica, como o baixo peso e volume, monta-
gem simplificada e organizada, mais robusta e resistente a vibraes, entre outras.
O termo circuito impresso refere-se ao desenho, conhecido como layout, que fica es-
tampado na placa de face metalizada colocada sobre um material isolante rgido, geralmente
empregado fibra de vidro ou fenolite, substituindo a fiao de interligao dos componentes
eletroeletrnicos do circuito atravs de trilhas com seus devidos dimensionamentos. O dimen-
sionamento das trilhas realizado pelo projetista do circuito e o desenho por aplicativos espe-
cficos, cita-se alguns como Eagle, OrCAD, Tango, Circuit Maker, etc.
Atualmente a confeco das placas de circuito impresso em ambientes acadmicos e
por hobistas para criao de prottipos feita de maneira manual utilizando tinta permanente
e um processo de corroso por Percloreto de Ferro. Seja qual o mtodo de desenho do circuito
utilizado, todos demandam alguns passos para sua confeco, salvo pequenas variaes, so
eles:
Corte da placa no tamanho especfico;
Limpeza da placa;
Traagem do circuito desejado;
Corroso;
Furao;
Limpeza final.
Este trabalho manual necessita de inmeros equipamentos dependendo do mtodo
adotado como foto cpia do circuito, carbono, papel especial, caneta para retroprojetor, im-
pressora laser, ferro de passar roupa ou pressa trmica, alm de requerer certa habilidade do
desenvolvedor do projeto, pois repassar o circuito desenvolvido nos aplicativos de desenho
especficos com preciso e rapidez onde se encontram as maiores dificuldades tcnicas.
A parte do processo onde certamente podero ocorrer mais falhas e inconvenientes a
corroso, pois o processo qumico demorado, perigoso e quase sempre a espessura original
da trilha adulterada, comprometendo o funcionamento do circuito.
Com base nessas dificuldades prope-se o desenvolvimento de um sistema (hardwa-
re/software) para a confeco automatizada de prottipos de circuitos impressos.
14

O sistema consiste em uma mquina baseada no conceito de controle numrico com-
putadorizado (CNC). O uso de CNC uma forma de automao para o problema que traz
vantagens, como a repetibilidade e preciso na confeco dos prottipos, privando o trabalha-
dor de atividades desgastantes. Um equipamento para estes fins possui valor de mercado da
ordem de mais de U$ 6.000,00.
O presente trabalho aborda o desenvolvimento de uma fresadora automatizada para a
confeco de placas de circuito impresso. A estrutura mecnica ser baseada em uma estrutu-
ra metlica com movimentao em trs eixos (X, Y e Z), a movimentao destes eixos ser
feita partir de motores de passo. Estes sero controlados por um microcontrolador que recebe-
r de um microcomputador os devidos dados das trilhas a serem desgastadas, via uma interfa-
ce de comunicao USB. O controle ser realizado atravs de um software a ser implementa-
do especificamente para este fim.
Este tipo de equipamento no uma novidade e j foi desenvolvido em vrios ambien-
tes acadmicos, como exemplo cita-se o Projeto da USP visto na Figura 1.
Figura 1 - Mini Fresa CNC construda por alunos de Engenharia Mecatrnica da USP

Fonte: Bardelli, 2012
Outro fator importante para a escolha do projeto vem do seu carter multidisciplinar,
aplicando conhecimentos adquiridos ao longo da graduao em Engenharia da Computao,
consolidando-os, propiciando a oportunidade de desenvolver e aprimorar a capacidade de
coletar vrias informaes, sintetizando-as no desenvolvimento de um produto ou soluo
para um problema.

15

2 OBJETIVOS
Para que a proposta deste trabalho seja atendida deve se atentar para os objetivos apre-
sentados abaixo.
2.1 Objetivo geral
Desenvolver um sistema automatizado de baixo custo para prototipagem de placas de
circuito impresso.
2.2 Objetivos especficos
Pesquisar e desenvolver as ferramentas de hardware e software para o sistema propos-
to.
I. Software
Desenvolver um aplicativo de controle via interface USB do microcomputador;
Implementar rotinas de tratamento de formato de arquivos padres para manufatura de
circuitos impressos, exemplo: Gerber;
Implementar firmware com funes de posicionamento dos eixos, acionamento dos
motores de passo, leitura dos sensores pticos e acionamento da micro retfica.
II. Hardware
Construir a estrutura mecnica do sistema;
Desenvolver um circuito microcontrolador, circuitos de acionamento dos motores, cir-
cuitos dos sensores e circuito de acionamento da micro retfica;
Desenvolver os demais circuitos necessrios para o funcionamento dos circuitos prin-
cipais.

16

3 REFERENCIAL TERICO
Para desenvolver este projeto se faz necessrio o estudo de vrios assuntos, cada um
possuindo diferentes solues e caractersticas para atender as necessidades do projeto. Tais
caractersticas devem ser ponderadas para se chegar a uma soluo final. Os itens seguintes
contextualizam o funcionamento bsico de uma mquina-ferramenta CNC, na qual se baseia o
projeto, bem como alguns conceitos para o entendimento do processo.
3.1 Tecnologia CNC
Computer Numeric Control (CNC), que em portugus significa Controle Numrico
Computadorizado, surgiu em uma pequena empresa chamada "Parsons Corporation" que
produzia hlices e rotores de helicptero. Em 1947 desenvolveu uma forma simples de reali-
zar o controle de uma maquina de usinagem atravs de nmeros, ligando-a a um microcompu-
tador onde eram inseridas instrues atravs de cartes perfurados.
Com a divulgao do projeto a fora area americana visualizou que a fabricao de
materiais blicos poderia ter grande avano utilizando tal tecnologia e contratou a Parsons,
patrocinando estudos e adaptaes de controle numrico para mquina-ferramenta convencio-
nal. Assim foi criado o primeiro prottipo de uma mquina que utilizava tecnologia CNC a-
presentado no Instituto de Tecnologia de Massachusetts em 1953 (Henry Dan Falk, 2003).
A fresadora CNC possui as mesmas caractersticas de uma convencional, porm ela
possui um controlador numrico que realiza o controle da mquina. O controle realizado
simultaneamente entre os eixos da mquina por cdigos especficos escritos em um arquivo
de computador. Na estrutura desses arquivos encontramos um sistema de coordenadas cartesi-
anas para elaborao de qualquer perfil geomtrico (Silva, 2005).
Graas tecnologia CNC, foi possvel produzir peas de extrema complexidade e
grande preciso, principalmente quando associados a aplicativos especficos para o projeto do
layout de peas (Silva, 2005).
3.2 Trabalhos relacionados
Trento e Pilato (2010) apresentam o desenvolvimento de uma fresadora de baixo cus-
to, comparadas a solues de mercado, com a finalidade de Prototipagem de placas de circuito
impresso. No projeto proposto foi desenvolvida uma interface microcontrolada que recebe
informaes de um arquivo G-Code diretamente de um pen drive.
Filho (2008) realizou um estudo sobre Controle Numrico,
conceitos fundamentais sobre o Comando Numrico bem como caractersticas tcnicas dos
motores de passo, servo motores e
controle para uma mesa de coordenadas para aplicaes com
pressos, polimerizao a laser e
Cristo (2009) desenvolveu uma metodologia que realiza o controle de motores de pa
so via porta paralela de um microcomputador para ser utilizada em processos de
O projeto desenvolvido obteve resultados importantes como preciso no controle da velocid
de dos motores, capacidade de armazenagem para configuraes diversas dos equipamentos,
capacidade de armazenar comandos manuais, possibilitando a programa
gem.
3.3 Produtos existentes no mercado
Existem diversos tipos de
alguns exemplos destes equipamentos bem como suas caractersticas para que mais tarde si
vam de analise ao projeto a ser de
Fresadora LPKF ProtoMat S103
AG e criada para a produo de prottipos de placas de circuito impresso, a
mostra o produto:
A Tabela 1 apresenta
rea de trabalho (X / Y / Z)
Interface de comunicao
Resoluo
Velocidade de fresamento
Filho (2008) realizou um estudo sobre Controle Numrico, onde so abordados os
conceitos fundamentais sobre o Comando Numrico bem como caractersticas tcnicas dos
motores de passo, servo motores e encoders. Em seu projeto foi desenvolvido um sistema de
controle para uma mesa de coordenadas para aplicaes como a confeco de circuitos i
pressos, polimerizao a laser e corte de chapas a gua.
Cristo (2009) desenvolveu uma metodologia que realiza o controle de motores de pa
so via porta paralela de um microcomputador para ser utilizada em processos de
O projeto desenvolvido obteve resultados importantes como preciso no controle da velocid
de dos motores, capacidade de armazenagem para configuraes diversas dos equipamentos,
capacidade de armazenar comandos manuais, possibilitando a programa
Produtos existentes no mercado
Existem diversos tipos de mquina-ferramenta CNC, os itens subsequentes mostram
alguns exemplos destes equipamentos bem como suas caractersticas para que mais tarde si
vam de analise ao projeto a ser desenvolvido.
Fresadora LPKF ProtoMat S103 - produzida pela empresa PKF Laser & Electronics
AG e criada para a produo de prottipos de placas de circuito impresso, a
Figura 2 - Fresadora LPKF ProtoMat S103

Fonte: LPKF Laser & Electronics Ag, 2012
apresenta as principais especificaes do produto:
Tabela 1 - Especificaes LPKF ProtoMat S103
rea de trabalho (X / Y / Z) (229 x 305 x 38)
Interface de comunicao USB
0.5 pm
Velocidade de fresamento 150 mm
17

onde so abordados os
conceitos fundamentais sobre o Comando Numrico bem como caractersticas tcnicas dos
. Em seu projeto foi desenvolvido um sistema de
o a confeco de circuitos im-
Cristo (2009) desenvolveu uma metodologia que realiza o controle de motores de pas-
so via porta paralela de um microcomputador para ser utilizada em processos de automao.
O projeto desenvolvido obteve resultados importantes como preciso no controle da velocida-
de dos motores, capacidade de armazenagem para configuraes diversas dos equipamentos,
capacidade de armazenar comandos manuais, possibilitando a programao por aprendiza-
CNC, os itens subsequentes mostram
alguns exemplos destes equipamentos bem como suas caractersticas para que mais tarde sir-
roduzida pela empresa PKF Laser & Electronics
AG e criada para a produo de prottipos de placas de circuito impresso, a Figura 2
(229 x 305 x 38) mm
USB
pm
min
18

Velocidade do motor 0-100000 rpm
Potncia do motor 450 w
Dimetro da broca 1/8
Alimentao 90/240 I
Preo US$25.000,00
Fonte: LPKF Laser & Electronics Ag, 2012
Fresadora SHG0404 CNC Router - produzida pela empresa chinesa Exciteche criada
para corte e usinagem em 2D e 3D, a Figura 3 mostra o produto:
Figura 3 - Fresadora SHG0404 CNC Router

Fonte: Excitech, 2012
A Tabela 2 apresenta as principais especificaes do produto:
Tabela 2 - Especificaes SHG0404 CNC Router
rea de trabalho (X / Y / Z) (400 x 400 x 100) mm
Interface de comunicao USB
Resoluo < 0.01 mm
Velocidade de fresamento 300 mmmin
Velocidade do motor 6000-24000 rpm
Potncia do motor 800 w
Peso 150 Kg
Alimentao 220 I
Preo US$12.000,00
Fonte: Excitech, 2012
Fresadora IEC 3030 - produzida pela empresa IEHK Laser and CNC Systems Co. Ltd.
criada para o roteamento e perfurao de placas de circuito impresso e tambm para
usinagem de materiais macios corte e usinagem em 2D e 3D, a Figura 4 mostra o pro-
duto:
19

Figura 4 - Fresadora IEC 3030

Fonte: ICHK, 2012
A Tabela 3 apresenta as principais especificaes do produto:
Tabela 3 - Especificaes IEC 3030
rea de trabalho (X / Y / Z) (300 x 300 x 100) mm
Interface de comunicao Porta paralela (LTP)
Resoluo 0.01 mm
Velocidade de fresamento 1000 mmmin
Velocidade do motor 0-20000 rpm
Potncia do motor 800 w
Alimentao 220 I
Preo US$6.200,00
Fonte: ICHK, 2012
3.4 Aspectos mecnicos
Assim como importante definirmos os objetivos da nossa fresadora tambm preci-
so estar atento aos aspectos mecnicos envolvidos na concepo projeto. Este captulo aborda
alguns dos aspectos mais importantes para o desenvolvimento do projeto.
3.4.1 Foras de usinagem
Primeiramente deve-se estimar as forces de usinagem, feito isso possvel estimar
qual ser a velocidade de avano, rotao da ferramenta, tipo de corte e a rigidez da estrutura
a ser usada, estruturas pouco rgidas tendem a se deformar e consequentemente afetam a pre-
ciso da mquina (Bardelli, 2005).
com base nos parmetros de corte que sero ajustados os parmetros que definem a
rigidez que a estrutura necessita, so eles (Santos, 2003):
Rotao da ferramenta;
Dimetro da ferramenta;
Velocidade de avano;
20

Velocidade de corte;
Tipo de corte.
3.4.2 Estrutura
A escolha da estrutura da mquina deve ser realizada de maneira a ser o mais rgida
possvel e com o menor peso, sendo capaz de suportar os esforos exigidos durante o processo
de fresagem. Outro fator importante a se considerar refere-se geometria da mquina que
deve privilegiar o movimento de menores massas garantindo maiores velocidades de deslo-
camento e menores vibraes (Bardelli, 2005).
Idealmente uma mquina precisa ser projetada de forma que a estrutura atenda no m-
nimo os seguintes critrios (Santos, 2003):
Rigidez da estrutura deve ser elevada, se possvel em sistema estrutural monobloco;
Elevada preciso nos deslocamentos;
Peso reduzido;
Partes mveis com menos peso;
Alta capacidade de amortecimento;
Estabilidade trmica da estrutura.
3.4.3 Transmisso dos movimentos
Os elementos desta categoria influenciam diretamente na preciso dos movimentos do
conjunto do equipamento. Quanto aos tipos de elementos, encontram-se mquinas que possu-
em transmisso atravs de fuso de esfera de alta preciso, mquinas com elementos de trans-
misso por correias planas ou dentadas que ficam acopladas ao eixo do motor e tambm exis-
tem outras que utilizam barras roscadas padro M ou cremalheiras de medio (Bardelli,
2005).
3.4.4 Tipos de motores
Atualmente uma mquina-ferramenta CNC pode ser movimentada por diferentes tipos
de motores como os motores lineares, motores de corrente contnua com um sensor ptico
encoder, servo motores e motores de passo (Bardelli, 2005).
Os motores de passo so transdutores que convertem pulsos eltricos em movimentos
mecnicos denominados passos estes motores oferecem vantagens em relao aos outros tipos
quando se deseja construir uma mquina de baixo custo, facilidade para implementar o con-
21

trole, alm de serem mais baratos. Porm, nessa categoria de motores, existem algumas des-
vantagens como velocidade limitada e a induo de vibraes (Stoeterau, 2004).
3.4.5 Sistemas de acoplamento
A funo do sistema de acoplamento garantir que a fora o sentido e a velocidade de
rotao entregue pelo motor ao eixo seja transmitido ao sistema de transmisso de um eixo da
mquina-ferramenta sem que haja perda ou garantir um mnimo de perda admissvel (Bardelli,
2005).
A transmisso mecnica do movimento pode ser realizada entre eixos coaxiais (em-
breagens, articulaes) e no coaxiais (polias e correias ou correntes, rodas de frico e en-
grenagens) (Stoeterau, 2004).
Para uma mquina ferramenta CNC que utiliza sistemas de eixos coaxiais, o mais in-
dicado utilizar sistemas de acoplamento elsticos, pois eles permitem uma compensao dos
erros de alinhamento dos eixos atravs de deslocamentos relativos. J para sistemas no coa-
xiais, o mais indicado a utilizao de acoplamentos por correias dentadas e polias (Bardelli,
2005).
3.5 Aspectos eletrnicos
Nesta seco apresentada uma breve abordagem sobre os componentes eletrnicos
que realizam a interface entre o aplicativo de controle e o equipamento.
3.5.1 Motor de passo
Um motor de passo um dispositivo eletromecnico que tem como funo converter
impulsos eltricos em movimentos mecnicos discretos. O eixo de um motor de passo gira em
incrementos discretos quando so aplicados comandos de impulsos eltricos na sequncia
correta de acionamento das suas bobinas. O modo como feito a aplicao dos impulsos el-
tricos influencia diretamente na rotao dos motores de passo. A sequncia dos impulsos de-
termina a direo de rotao do eixo do motor. A velocidade de rotao est diretamente rela-
cionada com a frequncia dos impulsos de entrada e o comprimento da rotao est direta-
mente relacionado com o nmero de impulsos aplicados (Kuo, 1974). As principais vantagens
do uso de motores de passo so:
O ngulo de rotao do motor proporcional ao impulso de entrada.
Quando os enrolamentos esto energizados e o motor est parado o seu torque total.
22

Possuem um posicionamento preciso e boa repetibilidade dos movimentos, uma vez
que bons motores de passo tm um erro de preciso de 3 a 5% de um passo para outro
e este erro no acumulativo.
Excelente tempo de resposta para iniciar, parar e reverter.
Vida til longa, pois no existem escovas de contato no motor. Por conseguinte, a vida
til do motor depende apenas da vida til do rolamento.
Uma das vantagens mais importantes de um motor de passo a sua capacidade em ser
controlado com preciso por um sistema em malha aberta. Isso significa que nenhuma
informao de feedback sobre a sua posio necessria. Eliminando assim a necessi-
dade de dispositivos de deteco e retorno que so caros, como codificadores pticos.
Sua posio conhecida simplesmente por manter o controle dos impulsos de entrada.
possvel atingir uma velocidade muito baixa de rotao sncrona com uma carga a-
coplada diretamente ao eixo do motor.
Uma vasta gama de velocidades de rotao pode ser realizada, pois ela proporcional
frequncia dos impulsos de entrada.
Dentre as principais desvantagens dos motores de passo cita-se:
Ressonncias se no forem devidamente controladas podero ocorrer.
No fcil operar motores de passo em velocidades muito altas (Kenjo, 1986).
3.5.2 Tipos de Motores de Passo
Os motores de passo podem ser classificados quanto a sua estrutura de funcionamento
por trs formas que sero descritas nas subsees a seguir.
3.5.2.1 Relutncia varivel (V.R.)
o tipo de motor de passo mais antigo. Do ponto de vista estrutural provavelmente o
mais fcil de entender. Este tipo de motor composto por um rotor de ferro multi dentado e
um estator bobinado. Ao energizar as bobinas com corrente contnua os plos se magnetizam
e assim a rotao ocorre pela atrao dos dentes do rotor pelos plos do estator que est ener-
gizado (Souza, 2007). A Figura 5 apresenta a seo transversal de um tpico motor de relutn-
cia varivel.

23

Figura 5 - Seo transversal de um motor de passo V.R.

Fonte: Stepper Motor Basics, 2012
3.5.2.2 m permanente (P.M.)
Como o nome sugere motores deste tipo possuem ms permanentes adicionados a sua
estrutura e so conhecidos por serem de baixo custo e por possurem ngulos de rotao bai-
xos, que esto tipicamente na faixa de 7.5 at 15. O seu rotor no possui vrios dentes como
os motores de relutncia varivel, em vez disso o rotor magnetizado com a alternncia de
plos norte e sul situado numa linha reta paralela ao eixo do rotor. Os plos magnetizados do
rotor proporcionam uma intensidade do fluxo magntico maior e por isso os motores de m
permanente possuem melhores caractersticas de torque quando comparados a motores de
relutncia varivel. Ao energizar as bobinas do motor o rotor ir tentar superar o seu torque de
reteno, fazendo com que ele gire at que fique alinhado com o campo magntico no estator.
Para que o motor gire, necessrio que as bobinas sejam alimentadas em uma sequn-
cia correta e tambm possvel obter o controle de velocidade e rotao (Cunha, 1983). A
Figura 6 apresenta o princpio de funcionamento da estrutura de um motor de passo m per-
manente.
Figura 6 - Rotor de um motor de passo P.M.

Fonte: Stepper Motor Basics, 2012
24

3.5.2.3 Motores Hbridos
Este tipo de motor de passo, Figura 7, possui um custo mais elevado quando compara-
dos aos outros dois tipos j descritos, porm, oferece desempenho superior com relao ao
torque, velocidade e resoluo (ngulos de rotao na faixa entre 0.9 a 3.6) de longe o
mais utilizado em aplicaes industriais. O termo hbrido proveniente do fato de que o mo-
tor combina as melhores caractersticas operacionais de ambos os tipos de motores de passo j
descritos anteriormente. O rotor multi dentado como o motor de relutncia varivel e con-
tm um m magnetizado axialmente concntrico em torno do seu eixo (Cunha, 1983). A for-
ma como construda a estrutura do estator de um motor hibrido essencialmente a mesma
que a de um motor V.R., porm, a diferena entre eles que no motor hbrido existem duas
fases por bobina no mesmo plo, conhecida como conexo bifilar, enquanto em um motor
V.R. h somente uma fase por bobina em um plo (Kenjo, 1986).
Figura 7 - Seo transversal de um motor de passo hbrido.

Fonte: Stepper Motor Basics, 2012
A principal caracterstica deste motor so as duas peas de plo multi dentadas presen-
tes na estrutura de seu rotor. Entre elas h um m permanentemente magnetizado em paralelo
com o eixo do rotor, criando em uma das extremidades do rotor um plo norte e na outra ex-
tremidade um plo sul. Existe uma defasagem nas extremidades sul e norte entre os dentes
presentes no rotor como mostra a Figura 8 (Souza, 2007).
Figura 8 - Rotor de um motor de passo hbrido

Fonte: Kenjo, 1986
3.5.2.4 Modos de Operao dos Enrolamentos
O modo como realizada a operao de alimentao das bobinas em um motor de
passo pode ser feita de duas formas, que sero discutidas nas subsees a seguir.
25

3.5.2.4.1 Alimentao Unipolar
Facilmente de serem identificados pelo fato de possurem uma derivao central em
cada uma das bobinas, assim, o nmero de fases ser sempre o dobro do nmero de bobinas,
pois cada bobina encontra-se dividida em duas. A Figura 9 apresenta a estrutura de um motor
de passo com acionamento unipolar de quatro fases.
Figura 9 - Motor de passo unipolar.

Fonte: Laboratrio de garagem, 2012
Geralmente, a derivao no centro de cada enrolamento ligada ao positivo da fonte
de alimentao, j os extremos de cada enrolamento encontram-se ligados alternadamente
conexo de terra do circuito para que ocorra a inverso da direo do campo magntico gera-
do por cada um dos enrolamentos.
mais comum de se encontrar este tipo de acionamento para motores de relutncia va-
rivel, pois o conjugado no depende da direo da corrente nas suas fases.
A nica vantagem mais relevante em se optar pela utilizao da alimentao unipolar
o fato da necessidade de um circuito de chaveamento simplificado (Figura 10), podendo ser
implementado facilmente utilizando componentes discretos. Porm a desvantagem mais evi-
dente devida ao fato da presena do enrolamento bifilar duplo. Isto significa que em alguns
tipos de bobinas o dimetro da espira pode ser muito fino tornando a resistncia muito alta,
podendo haver assim elevadas perdas de energia em motores maiores (Hopkins, 2012).
Figura 10 - Configurao motor de passo unipolar

Fonte: Hopkins, 2012
26

3.5.2.4.2 Alimentao Bipolar
Desvantagem em utilizar o acionamento unipolar o devido fato de no ser possvel
utilizar todas as bobinas do motor. O fluxo de corrente sempre ocorrera em apenas metade de
cada enrolamento. Se ao invs disso, ambas as partes do enrolamento forem utilizadas, deduz-
se ento que ir ocorrer um aumento da corrente que percorre a bobina gerando a mesma dis-
sipao de energia produzida pelo modo unipolar, tais caractersticas iram elevar o conjugado
produzido pelo motor. Este tipo de acionamento que possibilita tal feito chamado de acio-
namento bipolar. O termo advm do fato em que a corrente que percorre as bobinas pode ser
revertida atravs da alternncia da polaridade em seus terminais (Hopkins, 2012).
Os motores bipolares (Figura 11) so formados por dois enrolamentos separados, estes
devem ser alimentados com o fluxo de corrente em direes opostas para permitir o avano do
passo. Para que seja feito, os motores que possuem este modo de operao devem possuir um
controlador capaz de inverter a polaridade da tenso nos enrolamentos seguindo uma sequn-
cia prpria de alimentao dos seus terminais para cada tipo de motor, procedimento que
obtido atravs de um circuito Ponte H, como mostra a Figura 12. Neste circuito, a inverso da
corrente se d pelo fechamento e abertura dos transistores, que funcionam como chaves, de
forma apropriada. Para realizar o acionamento das duas bobinas presentes no motor, preciso
que haja dois deste circuito (Hopkins, 2012).
Figura 11 - Motor de passo bipolar

Fonte: Laboratrio de garagem, 2012
Figura 12 - Esquema circuito Ponte H

Fonte: Hopkins, 2012
27

Conclui-se que a vantagem do circuito bipolar que h apenas um enrolamento, com
baixo valor da resistncia do enrolamento. A principal desvantagem o circuito de aciona-
mento mais complexo, este necessita de dois comutadores para cada fase. Isto conseguido
atravs de um circuito conhecido como ponte-H completo para cada fase, necessariamente
requerendo mais transistores que a configurao unipolar.
O circuito unipolar necessita apenas de um comutador, implementado com dois tran-
sistores para o GND, para cada fase. Sua maior desvantagem, contudo, que um enrolamento
bifilar duplo necessrio. Isto significa que, rea da seco menor e a resistncia muito
maior. As dificuldades vo ser discutidas neste trabalho.
Motores unipolares ainda hoje so populares para aplicaes de baixo desempenho,
pois o circuito de acionamento mais simples podendo facilmente ser implementado com
dispositivos discretos. No entanto, com os circuitos integrados disponveis hoje em dia, pos-
svel desenvolver controladores de motores bipolares com poucos componentes, assim como
os motores unipolares.
3.5.2.5 Modos de Acionamento
Seja qual for o tipo de alimentao a ser utilizado, o acionamento das bobinas de um
motor de passo pode ser realizado por quatro tipos distintos, que sero apresentados a seguir.
3.5.2.5.1 Passo completo de nica excitao por fase
Neste modo de operao apenas uma fase do motor energizada por vez, fazendo com
que a posio de equilbrio de cada fase seja comum posio de equilbrio dos ms. Para
que o motor gire passo por passo preciso que seja aplicada uma tenso de alimentao nas
fases na forma sequencial apresentada Figura 13. Nota-se que para esta sequncia o rotor gira
no sentido anti-horrio, para a reverso basta apenas inverter a sequncia, esta informao
tambm valida para os todos os modos que sero descritos a seguir. (Hopkins, 2012).
Figura 13 - Sequncia para passo completo de nica excitao por fase

Fonte: Tutorial sobre motores passo a passo.
28

Sua principal vantagem o fato deste modo de acionamento consumir menos energia
que os outros tipos, porm, sua desvantagem que para motores unipolares apenas 25% do
total de enrolamentos so utilizados em um dado instante de tempo e para motores bipolares
apenas 50%, o que resulta em uma menor produo de torque. Outro problema grave a pos-
sibilidade da existncia de ressonncia quando o motor estiver em baixas velocidades.
3.5.2.5.2 Passo completo com excitao de duas fases
Este tipo de acionamento ocorrer quando duas fases forem alimentadas em um mes-
mo instante. Para que o motor gire passo por passo preciso que seja aplicada uma tenso de
alimentao nas fases na forma sequencial apresentada conforme a Figura 14.
. O tamanho do deslocamento do passo o mesmo que no modo descrito anteriormen-
te, porm, a posio mecnica no a mesma. Esta posio deslocada de metade de um pas-
so completo, conforme a Figura 14 (Kenjo, 1986).
Figura 14 - Sequncia para passo completo com excitao de duas fases

Fonte: Tutorial sobre motores passo a passo
A principal vantagem deste modo de acionamento est relacionada ao bom torque pro-
duzido e apresenta baixa ressonncia quando o motor estiver em baixa velocidade. O torque
prove aproximadamente 30 a 40% mais que a excitao nica, em contrapartida, ser requeri-
do o dobro de potncia da fonte (Kenjo, 1986).
3.5.2.5.3 Meio passo
Pode ser obtido atravs de uma combinao dos modos descritos anteriormente ope-
rando-os de forma alternada, como resultados tem-se o deslocamento do passo reduzido a
metade de um passo completo. A resoluo do total de passos do motor dobra, porm o torque
deixa de ser uniforme para cada passo. Devido operao de forma alternada dos modos de
nica excitao e dupla excitao. Para que o motor gire passo por passo preciso que seja
aplicada uma tenso de alimentao nas fases na forma sequencial apresentada conforme a
29

Figura 15, que agora passa a possuir oito passos, e no quatro como nos modos descritos ante-
riormente.
Figura 15 - Sequncia para o modo de meio passo

Fonte: Tutorial sobre motores passo a passo
Uma observao importante a se fazer sobre os diagramas dos modos de acionamento
apresentados que o termo ON e OFF se referem a motores de passo unipolares, e os smbo-
los + e - se referem a motores de passo bipolares.
3.5.2.5.4 Micropasso
Outra forma de realizar o acionamento dos motores de passo pelo modo de micro-
passo. Como visto anteriormente, ao energizar as duas fases de um motor com correntes i-
guais so obtidas posies intermedirias localizadas exatamente na metade das posies
quando h uma nica fase acionada, obtendo o deslocamento de meio passo. Caso sejam apli-
cadas correntes diferentes nas duas fases, de se esperar que a posio do rotor desloque em
direo ao plo mais forte. Tal feito utilizado no modo de acionamento denominado micro-
30

passo, que basicamente subdivide o passo completo do motor em uma escala proporcional
corrente presente nas duas bobinas. Desta forma, o deslocamento do passo ser menor e
quando o motor estiver em baixas velocidades suavidade dos movimentos ser melhorada.
Tal tcnica recente e requer cuidados no projeto. Um micropasso preciso aumenta a
exigncia de preciso de controle da corrente no motor, particularmente com baixos nveis de
corrente. Um pequeno desequilbrio de fase, que geralmente no produz grandes influncias
quando o motor est operando no modo de meio passo, poder produzir graves erros de posi-
cionamento quando utilizado o modo de micropasso (Tecnologia eletromecnica, 2006).
3.5.3 Controle de corrente
Em um motor de passo, a corrente do motor determinada principalmente pela tenso
de acionamento e a impedncia do motor (resistncia e indutncia). Uma topologia de acio-
namento simples e popular feita atravs do fornecimento de tenso necessria, utilizando a
resistncia interna (RL) do enrolamento para limitar a corrente. Para simplificar, o nico FET
na Figura 16, Figura 18 e Figura 19 representam tanto o FET quanto um diodo para motores
unipolares ou uma combinao de duas chaves diagonais de uma Ponte H completa para o
acionamento de motor de passo bipolar. Em um motor tpico com 5V e 1A sobre cada uma de
suas bobinas significa que, com um acionamento de 5V a corrente resultante ser de 1A, o
que corresponde a ter uma resistncia da bobina 5 (Hopkins, 2012).
Figura 16 - Drive L/R

Fonte: Hopkins, 2012
Como j foi discutido anteriormente, o torque do motor , dentre outros fatores, pro-
porcional corrente nos enrolamentos. Na sequncia de passo full-step, o motor altera a pola-
ridade da corrente no enrolamento no mesmo enrolamento do estator de dois em dois passos.
A taxa em que ocorrem as mudanas de direo da corrente, sob a forma de uma funo ex-
31

ponencial, dependem da indutncia do enrolamento, da resistncia da bobina e da tenso de
acionamento. A Figura 17(A) mostra que a uma baixa taxa de passo a corrente no enrolamen-
to IL atinge o seu valor nominal VL/RL antes da direo ser alterada para o passo seguinte.
No entanto, em velocidades mais elevadas, a polaridade da corrente no estator alterada a
uma maior frequncia e a corrente j no atinge o seu valor de saturao por causa do tempo
de mudana limitado. Claramente, o pico e a rea sob a forma de onda da corrente diminuem
com o aumento da taxa de passo, reduzindo assim o torque e a potncia. Como pode ser visto
na Figura 17(B) (Hopkins, 2012).
Figura 17 - Pico da corrente no enrolamento, limitada pela indutncia do motor

Fonte: Hopkins, 2012
A nica maneira de fazer a corrente subir mais rapidamente ter uma tenso de acio-
namento mais elevada ou ter uma menor indutncia. Um mtodo utilizado para obter o melhor
desempenho aumentar a tenso de excitao e utilizar uma resistncia externa para limitar a
corrente para o valor nominal do motor de passo, como mostrado na Figura 18.
. A constante de tempo exponencial L/R de modo que aumentando a resistncia di-
minui-se o tempo de subida da corrente. Uma vez que a corrente assinttica definida pela
resistncia interna das bobinas, a constante de tempo e a corrente podem ser ajustadas atravs
da seleo da tenso de acionamento e da resistncia externa. Esta topologia referenciada
como acionamento L/nR, e foi comummente utilizada nas primeiras impressoras. A sua des-
vantagem a dissipao de energia na resistncia externa. Por exemplo, para um motor de
corrente nominal de 1A a dissipao na resistncia externa de cerca de 20W (Hopkins,
2012).

32

Figura 18 - Topologia de acionamento L/nR

Fonte: Hopkins, 2012
Necessariamente precisamos de um circuito de acionamento com baixa dissipao que
proporcione rpidos tempos de subida com uma tenso de acionamento mais elevada e que
limite a corrente para o valor desejado, sem a dissipao elevada associada com a resistncia
externa como na configurao de acionamento L/nR. Tal acionamento pode ser implementado
utilizando tcnicas de comutao como mostrado na Figura 19.
Figura 19 - Modo de acionamento por comutao

Fonte: Hopkins, 2012
Nesta topologia, a corrente de pico definida pela tenso de referncia e o valor da re-
sistncia de deteco, de modo que a cada vez que a corrente atinja o valor de pico definido, a
chave desativada para o restante do perodo. As perdas nesta tcnica so somente a perda
pela saturao do comutador, na resistncia de deteco da corrente e na resistncia da bobi-
na, proporcionando um rendimento total bastante elevado.
A corrente mdia recebida da fonte de alimentao menor que a corrente no enrola-
mento, devido ao corte. Quando o transistor est ligado, a corrente fornecida pela fonte de
alimentao, no entanto, quando o transistor est desligado a corrente recirculante local e
no h corrente fornecida pela fonte de alimentao.
33

Este tipo de controle de corrente de fase deve ser feito separadamente para cada fase
do motor, levando a melhor relao entre a energia eltrica fornecida e a energia mecnica
emitida pelos motores.
A Figura 20 compara, para um motor hbrido, o tempo de subida da corrente para as
trs topologias de acionamento. O acionamento L/R utiliza a tenso nominal do motor, o a-
cionamento L/nR utiliza uma tenso cinco vezes a tenso nominal do motor e um resistor ex-
terno igual a quatro vezes a resistncia do enrolamento e para o modo de acionamento por
comutao foi utilizada uma tenso de alimentao cinco vezes a tenso nominal do motor
com a corrente de pico definida para a tenso nominal do motor dividido pela resistncia do
enrolamento, resultando em 1A. Em todos os casos, a corrente final atinge 1A, porm, a Figu-
ra 20 mostra claramente que o tempo de subida mais rpido nos modos de acionamento com
tenso mais elevada. Este aumento mais rpido melhora significativamente o torque em taxas
de passo mais elevadas.
Figura 20 - Formas de onda da corrente para os modos de acionamento

Fonte: Hopkins, 2012
3.5.4 Microcontroladores
Microcontroladores so circuitos integrados que podem ser programados para executar
tarefas especficas, so constitudos de um microprocessador, memrias e uma variedade de
perifricos, dependendo do modelo escolhido. Entre os vrios fabricantes de microcontrolado-
res existentes, os mais conhecidos so, Atmel, Freescale, Intel, Microchip e Texas Instru-
ments.
Dentre os diversos fabricantes citados acima, no mercado nacional os microcontrola-
dores PIC (Programmable Interface Controller), fabricados pela Microchip Technology, esto
disponveis com facilidade e baixo custo em uma ampla gama de modelos que se diferenciam
34

pela sua arquitetura, nmero de portas, tamanho de memria, tanto memria de dados (RAM)
quanto memria de programa (ROM), perifricos, entre outros, Tabela 4 mostra uma peque-
na comparao entre PICs com arquitetura de 8, 16 e 32 bits (PREDKO, 1998).
Tabela 4 - Comparao entre algumas caractersticas de microcontroladores PIC
Arquitetura Linhas
Memria de
programa
Frequncia de
clock
Desempenho
(frequncia mxi-
ma)
8 bits
Baseline (instrues de 12 bits) 3 kB 20 MHz 5 MIPS
MidRange (instrues de 14 bits) 14 kB 20 MHz 5 MIPS
High Performance (PIC18F) 128 kB 64 MHz 16 MIPS
16 bits
PIC24F/PIC24H 256 kB 80 MHz 40 MIPS
dsPIC30F/dsPIC33F 256 kB 160 MHz 40 MIPS
32 bits PIC32MX 512 kB 72 MHz 1,5 DMIPS/MHz
Fonte: Saber Eletrnica, 2008
Os microcontroladores PIC suportam programas que utilizem tanto linguagem de m-
quina (Assembly), ou tambm linguagens de alto nvel, como C, C++ atravs do uso de com-
piladores. (Pereira, 2010).
O microcontrolador ser empregado para realizar o controle dos motores de passo, a-
nlise dos sensores e entrada de dados via USB, assim, o modelo adotado dever possuir um
nmero mnimo de portas, reconhecimento de interrupes, modo de entrada de dados USB
alm de uma boa capacidade de processamento. Atendendo a todas estas especificaes al-
guns modelos de microcontrolador da famlia PIC podem ser adotados: PIC18F2550 e
PIC18F4550, a Tabela 5 apresenta uma comparao entre as caractersticas destes dois micro-
controladores.
Tabela 5 - Comparao entre microcontroladores PIC
Caracterstica PIC18F2550 PIC18F4550
Nmero de pinos 28 40
Memria de programa 32 kB 32 kB
Memria RAM 2048 B 2048 B
Velocidade CPU 12 MIPS 12 MIPS
Preo de mercado R$18,98 R$20,89
Fonte: Microchip Technology Inc., 2013
3.5.5 Universal Serial Bus (USB)
Idealizado em 1995 por empresas de tecnologia, o padro USB permite que existam
at 127 equipamentos ligados a um computador atravs de hubs.
35

Atualmente a maioria dos equipamentos possui integrados a si um mdulo de comuni-
cao USB que se caracteriza pela facilidade de sua utilizao, confiabilidade na transmisso
de dados, tima velocidade de comunicao, versatilidade que a interface proporciona, padro
de conexo Plug and Play (PnP), ou seja, possvel que um dispositivo se conecte a um com-
putador sem que haja uma fonte de alimentao externa. Tais vantagens fazem com que a
instalao de perifricos que utilizem o padro USB possa ser realizada por profissionais ou
leigos. Porm esta simplicidade existente para os usurios destes equipamentos no a mes-
ma para o seu desenvolvedor, como visto a seguir, onde so apresentadas as caractersticas
tcnicas mais relevantes para a utilizao do padro USB (USB - Universal Serial Bus, 2007).
Trs mdulos fazem parte de um sistema de comunicao USB: interconexo, disposi-
tivo e o host.
O barramento USB o responsvel por conectar os dispositivos que suportam este pa-
dro. Internamente a interconexo entre os perifricos realizada por uma topologia estrela,
disposta em nveis por camada.
Um conector, chamado de hub, o centro de cada estrela. Para cada sistema USB e-
xiste apenas um host. A implementao de seu controlador realizada utilizando uma combi-
nao entre hardware e software.
Existem dispositivos USB do tipo Hub, utilizado como distribuidor extra para pontos
de acesso rede USB, e o tipo Funes, que disponibilizam novos recursos ao sistema, como
exemplo, games, impressoras, mquinas fotogrficas, etc. (Universal Serial Bus Specification,
1998). A Figura 21 apresenta a topologia USB.
Figura 21 - Topologia USB

Fonte: Universal Serial Bus Specification, 1998
36

Existem duas maneiras de se alimentar eletricamente um perifrico USB, que so:
Bus-powered, o barramento USB quem alimenta o perifrico;
Self-powered, o perifrico possui alimentao externa.
O Host o responsvel pelo incio e o controle das transaes no barramento USB. As
transaes realizadas possuem at trs pacotes, sendo que, a transao s ir iniciar quando o
host enviar um pacote que descreva o tipo e a direo da transao, o devido endereo do pe-
rifrico e o nmero de ponto final (do ingls, endpoint) (Universal Serial Bus Specification,
1998).
No existe uma nica forma de transferncia, a especificao USB permite quatro ti-
pos de transferncias, que so:
Controle (do ingls, Control) - usado para configurar e enviar comandos, por exemplo,
da enumerao do dispositivo, adiante vamos ver o que isso.
Bloco (do ingls, Bulk) - utilizado quando se necessrio uma grande transferncia de
dados, o tipo mais rpido de transferncia, no entanto, no existe garantia de que os
dados sero transmitidos em um determinado tempo, possui latncia insegura. Este ti-
po de transferncia utilizado por dispositivos como discos rgidos, pen drivers, scan-
ners, impressoras, etc.
Assncrona (do ingls, Isochronous) - utilizada quando necessrio haver uma trans-
ferncia de dados em tempo real como na transferncia de dados que envolvam voz.
Interrupo (do ingls, Interrupt) - realiza a comunicao entre o perifrico e o host
em um determinado tempo sncrono.
Os dispositivos USB podem utilizar mais de um modo de transferncia, porm o modo
Control utilizado sempre por todos os dispositivos no processo de enumerao.
Ao se conectar um perifrico ao barramento USB o host imediatamente o detectar, ao
ser detectado necessrio fornecer ao host algumas informaes sobre o dispositivo, a este
processo se da o nome de enumerao. Tais informaes esto contidas nos chamados descri-
tores do dispositivo, onde ficam armazenados dados em sua memria no voltil que incluem
a seguintes informaes: a identificao do fornecedor (VID) e do produto (PID), o consumo
de corrente do dispositivo, o tipo de transferncia utilizado, endpoint utilizado, USB verso
suportada, classe usada, etc. O VID (Vendor ID) e PID (Product ID) so dois valores de 16
bits hexadecimais.
37

O protocolo USB prov algumas classes que descrevem o estado ou comportamento
de seus objetos, elas proveem propriedades e mtodos que so reutilizados pelos objetos pre-
sentes nas classes e que podem ser utilizadas por dispositivos que tenham caractersticas se-
melhantes. Informaes mais precisas sobre as classes podem ser encontradas no site oficial
do protocolo (http://www.usb.org/developers/defined_class). A seguir ser feita uma breve
explicao sobre as classes mais utilizadas, so elas:
HID (Human Interface Device) - exemplos de dispositivos que usam essa classe so:
teclado, mouse, tela sensvel ao toque, joystick, etc. Sua velocidade mxima relati-
vamente baixa, os tipos de transferncia suportados por esta classe so: controle e in-
terrupo. Uma caracterstica interessante ao utilizar esta classe que o desenvolvedor
no precisa instalar um driver especfico para o sistema operacional, pois se pode uti-
lizar um padro que j est includo no sistema.
MSD (Mass Storage Device Class) - como o prprio nome sugere, geralmente utili-
zada para dispositivos de armazenamento de dados, como discos rgidos, pen drives,
cmeras digitais, gravadores de CD e DVD, etc. Esta classe pode ser usada apenas em
dispositivos que suportam alta velocidade. Os tipos de transferncia em bloco, por in-
terrupo e de controle podem ser utilizados em conjunto. Assim como a classe HID,
ela tambm no necessita que se instale um driver especfico, podendo ser utilizados
drivers genricos j instalados nos sistemas operacionais.
CDC (Communications Device Class) - facilmente encontrada em dispositivos de co-
municao de dados, como modems. As transferncias suportadas so: de controle, in-
terrupo e em bloco. Tambm possui um driver padro includo nos sistemas opera-
cionais. Ao utilizar esta classe para desenvolver softwares que controlam dispositivos,
ser criada uma porta serial virtual e a comunicao entre software e firmware reali-
zada como se estivesse trabalhando com uma porta serial propriamente dita. Esta a
principal vantagem em utilizar esta classe, pois as linguagens de programao mais u-
tilizadas certamente possuem pelo menos uma biblioteca de componentes que permi-
tem o fcil acesso porta serial.
Custom Class - Utilizado quando o dispositivo no se assemelha s caractersticas de
qualquer uma das classes padres. Neste caso ser preciso projetar um driver especifi-
co para o dispositivo, se no, o dispositivo no ser reconhecido pelo microcomputa-
dor. Projetar um driver partido do zero no uma tarefa simples, pois exige conheci-
mentos tanto da arquitetura do computador quanto do sistema operacional utilizado.
38

Como qualquer tecnologia existente, o padro USB tambm possui seus prs e contras
como apresentado a seguir (USB - Universal Serial Bus, 2007):
As suas principais vantagens so:
Dispositivos de fcil conexo e configurao;
Rpida interface;
Taxas de erro de transferncia de dados reduzidas;
Versatilidade;
Baixo custo;
Pode ser alimentado pela prpria arquitetura, excludo a necessidade de uma fonte de
alimentao externa;
Suportado pelos sistemas operacionais mais utilizados atualmente.
As suas principais desvantagens so:
Os cabos de interconexo no podem ultrapassar cinco metros de comprimento;
Broadcasting, os dados so enviados pelo host a cada dispositivo de forma individu-
almente e no simultaneamente;
A complexidade para desenvolver dispositivos USB bem maior quando comparados
com dispositivos com padro de comunicao serial.
A interconexo de um sistema USB realizada atravs de portas padronizadas, que
so apresentadas na Figura 22.
Figura 22 - Modelos de conectores USB

Fonte: Desktop Boards, 2013
39

3.6 Aplicativos de comando numrico
Para que uma mquina-ferramenta CNC se movimente corretamente necessrio que
ela seja instruda. So os aplicativos de controle os responsveis por tais aes a serem toma-
das pelo equipamento, indicando como e o que a mquina precisa fazer para realizar o proces-
so de usinagem como, por exemplo, qual velocidade deve possuir em determinado instante,
qual direo do movimento entre outras aes.
Sero apresentados neste item o que vem a ser um programa de comandos numricos
utilizados por mquina-ferramenta CNC bem como alguns exemplos encontrados no mercado,
no qual sero baseados os conceitos para o desenvolvimento de um aplicativo prprio.
3.6.1 Programas de comando numrico (CN)
A comunicao entre o microcomputador e a mquina ocorre atravs de cdigos, onde
necessrio transformar um desenho, ou layout, do projeto em nmeros e letras.
A estrutura de um programa CN pode ser definida da seguinte forma (Silva, 2005):
Bloco de sentenas, composto por caracteres de endereamento e que juntos informam
a central de controle as operaes a serem executadas;
Caracteres, qualquer smbolo computacional que signifique algo para a central de con-
trole, por exemplo, letras, nmeros, smbolos, etc.;
Caracteres de endereamento, instrues alfabticas enviadas a central de controle on-
de cada uma possui um significado sobre a ao a ser tomada, por exemplo, executar
um tipo de movimento;
Palavra, composta por uma letra junto a um valor numrico.
Para programas CN comerciais existe um padro definido pelo sistema ISO a adotado
pelos fabricantes de comandos no desenvolvimento de seus aplicativos, chamado linguagem
G, ou G-Code.
A linguagem G possui algumas normas a serem seguidas de forma rgida onde podem
ser desenvolvidos recursos prprios a cada aplicativo, porm devem ser mantidas as funes
bsicas que jamais podero ser definidas de maneira diferente da especificada pela ISO (Silva,
2005).
Para se utilizar uma mquina CNC, no necessrio que o usurio seja um especialista
em G-Code. Existem ferramentas que realizam a converso de um layout do elemento a ser
usinado para a linguagem G, um exemplo tpico para este fim seria o Ace Converter que reali-
za a converso de arquivos dxf em G-Code (Silva, 2005).
40

Atualmente existem diversos softwares que realizam o controle de uma mquina-
ferramenta CNC, dentre os mais comuns cita-se o KCAM, MACH 2 e 3, todos estes softwares
so pagos, j o EMC2 e o TURBOCNC so disponibilizados gratuitamente.
3.6.2 Padro Gerber
O padro Gerber um formato padro de arquivo utilizado para a manufatura de pla-
cas de circuito impresso, na sua estrutura existem informaes que descrevem caractersticas
de como as trilhas do circuito devem ser gravadas na superfcie metlica da placa. A verso
atualmente utilizada o Gerber estendido (RS-274X) desenvolvida pela Gerber Systems Corp
(Seidle, 2010).
O arquivo pode ser gerado atravs de qualquer software utilizado na criao de layout
de placas de circuito impresso atravs de um processador CAM (Computer-aided manufactu-
ring system) normalmente incluso em programas do tipo CAD voltados PCI, estes softwares
tm a funo de converter um determinado tipo de arquivo, como um layout gerado em um
software CAD como o Eagle da CADSoft, em um conjunto de instrues, gerando programas
do tipo CN (Comando numrico) que podero ser executados por uma mquina. Estes arqui-
vos consistem de uma definio de abertura ou cabealho, seguido das instrues para traar
cada linha do circuito impresso (Silva, 2005).
A gerao do arquivo Gerber simples, utilizando a verso gratuita do Eagle, poss-
vel gerar arquivos Gerber de alguns layouts de placa de circuito impresso em segundos. A
Figura 24 mostra um exemplo de arquivo Gerber gerado a partir do layout mostrado na Figu-
ra 23.
Figura 23 - Layout exemplo para criao de arquivo Gerber

Fonte: Prpria do autor

41

Figura 24 - Arquivo Gerber gerado pelo Eagle

Fonte: Prpria do autor
42

4 METODOLOGIA E DESENVOLVIMENTO
Para realizao deste projeto onde o equipamento a ser desenvolvido atuar automati-
camente em um processo de prototipagem para placas de circuito impresso, necessrio que a
implementao e a avaliao do mesmo seja feita de forma cuidadosa, a fim de garantir que
seu funcionamento atenda s necessidades dos usurios.
O equipamento composto por quatro partes distintas, que juntas formam o conjunto
responsvel pela realizao das operaes necessrias, mas que podem ser implementadas de
forma independente.
A estrutura mecnica corresponde s mesas de deslocamento dos eixos X, Y e Z, o su-
porte para as mesas, mandril para fixao da placa de circuito impresso a ser fresada e
suporte micro retfica que ficar acoplada a estrutura.
Os circuitos eletrnicos, que interfaceiam o sistema de processamento de dados com
os motores. Os circuitos esto distribudos em mdulos, so eles, circuito controlador,
circuito de acionamento dos motores, circuito de acionamento da micro retfica, circui-
to de sensores de fim de curso e circuito regulador de tenso. A alimentao dos cir-
cuitos feita atravs de uma fonte chaveada de 24 V e 14,6 A.
O software que realiza o tratamento de dados presentes em um arquivo GERBER, de
forma que sejam processados, decodificados e transmitidos ao firmware que realiza o
acionamento dos motores para o deslocamento dos eixos.
O firmware realiza o acionamento dos motores de passo, conforme solicitado pelo
software, processa o estado dos sensores e realiza o acionamento da micro retfica.
O sistema est representado pela Figura 25. As partes integrantes do projeto so des-
critas detalhadamente nos subitens a seguir.

4.1 Detalhamento do sistema mecnico
O sistema mecnico foi projetado e baseado em dados empricos de projetos encontr
dos em grupos de desenvolvimento relacionados ao tema deste trabalho, como o Guia CNC
(http://www.guiacnc.com.br) e o Clube CNC Brasil (
Figura 25 - Diagrama de blocos do projeto
Fonte: Prpria do autor
do sistema mecnico
O sistema mecnico foi projetado e baseado em dados empricos de projetos encontr
os de desenvolvimento relacionados ao tema deste trabalho, como o Guia CNC
(http://www.guiacnc.com.br) e o Clube CNC Brasil (http://www.club
43


O sistema mecnico foi projetado e baseado em dados empricos de projetos encontra-
os de desenvolvimento relacionados ao tema deste trabalho, como o Guia CNC
http://www.clubecncbrasil.com.br) le-
44

vando sempre em considerao os conceitos e sugestes apresentadas nas referncias utiliza-
das que abrangem os aspectos mecnicos do projeto.
A estrutura mecnica foi desenvolvida em partes, onde cada uma possui uma funo
especfica. Para projeto do sistema mecnico foi utilizada verso de demonstrao, vlido
por 30 dias, do software Autodesk Inventor Professional desenvolvido pela Autodesk e
disponibilizado para download em seu site (http://usa.autodesk.com).
Na seo Apndices encontram-se os desenhos com as respectivas medidas das peas
deste trabalho.
4.1.1 Estrutura de sustentao
A funo da estrutura de sustentao dar apoio a toda estrutura mecnica, possuindo
quatro ps de apoio para nivelamento do equipamento. Para garantir uma rea de trabalho de
200 mm de comprimento por 15 mm de largura e uma altura de 5 mm, a estrutura ficou com
as dimenses totais de 550 mm de comprimento por 400 mm de largura e 400 mm de altura.
As partes que compem a estrutura de sustentao (Figura 26) so:
a) Base;
b) rvore.
Figura 26 - Imagem CAD estrutura de sustentao

Fonte: Prpria do autor
4.1.2 Eixo X
O eixo X possui a finalidade de deslocamento da rea de trabalho no sentido X. As
partes que compem o eixo X (Figura 27) so:
b
a
45

a) Mancal;
b) Rolamento;
c) Carro;
d) Mesa;
e) Guia Barra Inox 16 mm;
f) Fuso Barra roscada M14-MA;
g) Motor;
h) Flange;
i) Bucha;
j) Porca;
k) Acoplamento.
Figura 27 - Imagem CAD eixo X

Fonte: Prpria do autor
4.1.3 Eixo Y
O eixo Y possui a finalidade de deslocamento da rea de trabalho no sentido Y. As
partes que compem o eixo Y (Figura 28) so:
a) Mancal;
b) Rolamento;
c) Carro;
d) Mesa;
e) Guia Barra Inox 16 mm;
f) Fuso Barra roscada M14-MA;
g) Motor;
b
a
d
c
e
f
h
g
46

h) Flange;
i) Bucha;
j) Porca;
k) Acoplamento;
Figura 28 - Imagem CAD eixo Y

Fonte: Prpria do autor
4.1.4 Eixo Z
O eixo Z possui a finalidade de deslocamento da rea de trabalho no sentido Z. As par-
tes que compem o eixo Z (Figura 29) so:
a) Mancal;
b) Rolamento;
c) Carro;
d) Guia Barra Inox 16 mm;
e) Fuso Barra roscada M14-MA;
f) Motor;
g) Flange;
h) Bucha;
i) Porca;
j) Acoplamento;
4.1.5 Suporte Micro Retfica;

g
h
a
j
d
c
i
47

Figura 29 - Imagem CAD eixo Z

Fonte: Prpria do autor
4.1.6 rea de trabalho
A funo da rea de trabalho fixar a placa de circuito impresso a ser trabalhada e
montada sobre a mesa do eixo X. Para possibilitar a fixao da placa, foram desenvolvidos
dois apoios em polietileno com um sulco de 5 mm de profundidade, sendo um apoio fixo e o
outro mvel montados em dois tirantes de 4,5 mm de dimetro e 215 mm de comprimento.
Com o intermdio de porcas, possvel ajustar a rea de trabalho ao tamanho da placa de cir-
cuito impresso, a qual tem suas dimenses mximas limitadas a 200 mm por 150 mm. As par-
tes que compem a rea de trabalho (Figura 30) so:
a) Apoio;
b) Tirante.
Figura 30 - Imagem CAD rea de trabalho sobre o eixo X

Fonte: Prpria do autor
k
a
b
48

A Figura 31 apresenta o projeto CAD do sistema para a prototipagem de placas de cir-
cuito impresso.
Figura 31 - Imagem CAD sistema de prototipagem

Fonte: Prpria do autor
4.2 Detalhamento do sistema eletromecnico
4.2.1 Motor de passo
Os motores de passo so os responsveis pela movimentao e posicionamento dos ei-
xos, neste trabalho foram utilizados trs motores de passo (Figura 32) padro NEMA 23KM-
C051-07V marca Atrosyn, suas principais caractersticas so:
Resoluo 1,8 por passo completo;
Podem ser acionados tanto pelo modo unipolar (torque 9,9 kgf/cm), como tambm pe-
lo modo bipolar (torque 12 9,9 kgf/cm). No caso deste trabalho, foi escolhido o modo
bipolar por proporcionar um torque mais elevado;
Corrente por fase 2 A;
Resistncia 2 Ohms;
Indutncia 4,4 mH;
Tenso de alimentao 9 V.
49

Figura 32 - Motor de passo NEMA 23KM-C051-07V

Fonte: Globeteck Industrial Parts, 2013
4.2.2 Micro Retfica
A funo da micro retfica realizar a usinagem da placa de circuito impresso de mo-
do a criar as trilhas do circuito. Como dito anteriormente ela fixada ao eixo Z por meio do
suporte de fixao. A micro retfica (Figura 33) utilizada neste trabalho possui tenso de ali-
mentao 110 V, potncia de 135 W e velocidade ajustvel de 8000 a 30000RPM.
Figura 33 - Micro retfica

Fonte: Brocks, 2013
4.3 Detalhamento do Hardware
A movimentao dos eixos em uma mquina CNC controlada por um aplicativo de
computador que envia sinais ao sistema eltrico do equipamento e aps o devido tratamento,
estes so enviados aos motores, para realizarem a movimentao dos eixos do equipamento.
A fase de desenvolvimento do hardware foi divida em duas etapas, onde primeiramen-
te foram realizadas pesquisas para o levantamento das opes que melhor se adequavam ao
sistema eletrnico. Os fatores que foram levados em considerao nesta etapa como: disponi-
bilidade de mercado, custo e qualidade dos componentes.
A segunda etapa compreende no desenvolvimento do hardware que foi construdo em
mdulos a fim de facilitar a manuteno e possibilitar a troca de tecnologias utilizadas sem
que seja necessria uma alterao completa do sistema, os mdulos sero descritos nos subi-
tens a seguir.
50

Para o projeto do hardware, foi utilizada a verso de demonstrao do software Eagle
(do ingls, Easily Applicable Graphical Layout Editor) desenvolvido pela CadSoft e disponi-
bilizado para download em seu site (http://www.cadsoft.de).
4.3.1 Placa Controladora
A placa controladora a responsvel por receber os sinais do programa de controle a-
travs de uma interface USB para ento tratar tais informaes e solicitar o acionamento dos
motores de passo enviando comandos para as placas drivers (4.3.2). Outras duas funes que
competem placa controladora so: cada instruo de movimentao enviada pelo software
placa controladora dever fazer a leitura das placas sensor (4.3.3) de curso para saber se o
movimento poder ser executado ou no e realizar o acionamento ou desacionamento da mi-
cro retfica atravs da placa rel (4.3.4). A Figura 34 apresenta o esquema eltrico da Placa
Controladora.
Figura 34 - Esquema eltrico da Placa Controladora

Fonte: Prpria do autor
Existe apenas uma placa controladora no sistema, a seguir apresentada a Tabela 6
com a lista de componentes utilizados.
51

Tabela 6 - Componentes da placa controladora
Partlist

Exported from Controladora_usbxRS232B.sch at 5/29/aaaa 20:03:36

EAGLE Version 6.3.0 Copyright (c) 1988-2012 CadSoft

Assembly variant:

Part Value Device Package Library Sheet

5V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
C1 22p C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C2 100nF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C3 22p C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C4 10u CPOL-USE2.5-7 E2,5-7 rcl 1
C5 22p C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C6 22p C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C8 100nF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
D1 1N4148 1N4148 DO35-10 diode 1
IC1 PIC18F4550_40 PIC18F4550_40 DIL40 microchip 1
IC2 PIC18F4550_40 PIC18F4550_40 DIL40 microchip 1
LED1 LED5MM LED5MM led 1
MOTORX PINHD-1X5 1X05 pinhead 1
MOTORY PINHD-1X5 1X05 pinhead 1
MOTORZ PINHD-1X5 1X05 pinhead 1
Q1 XTAL/S QS special 1
Q2 XTAL/S QS special 1
R1 10k R-EU_0207/10 0207/10 rcl 1
R2 27R R-EU_0207/10 0207/10 rcl 1
R3 27R R-EU_0207/10 0207/10 rcl 1
R4 330 R-EU_0207/10 0207/10 rcl 1
RELE PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
S1 10-XX B3F-10XX switch-omron 1
SENSORX1 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
SENSORX2 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
SENSORY1 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
SENSORY2 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
SENSORZ1 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
SENSORZ2 PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
X1 USB PN61729 PN61729 con-berg 1

Os elementos principais desta placa so os microcontroladores, responsveis pela in-
terface entre os elementos do projeto e as aes vindas do programa controlador. Levando em
conta os fatores para a escolha dos componentes que foram citados anteriormente, foi decidi-
do que ser utilizado no projeto dois microcontroladores PIC18F4550 da fabricante Micro-
chip. O motivo pela utilizao de dois controladores ser discutido na seo 4.5.
4.3.1.1 PIC18F4550
Opta-se por utilizar o PIC18F4550 devido ao fato deste atender s necessidades do
projeto, alm de baixo custo e fcil aquisio. Este microcontrolador possui um mdulo de
comunicao para interface USB, ou seja, no h a necessidade do desenvolvedor implemen-
52

tar rotinas complexas para que se estabelea a comunicao entre o software e firmware, pois
este j fornecido pela Microchip, basta apenas realizar a configurao correta. Sua interface
USB permite a transmisso de dados com velocidades de 1,5 Mbps modo low speed e 12
Mbps modo full speed.
Outras caractersticas presentes no microcontrolador selecionado so:
Arquitetura Harvard;
35 Linhas de I/O;
Clock de at 48MHz;
13 canais de AD de 10 bits;
2 kB de memria de dados;
256 Bytes de memria no voltil EEPROM;
Comunicao Serial;
32 kB de memria de programa.
Outra caracterstica favorvel para se utilizar este microcontrolador o fato de existi-
rem vrios compiladores de linguagem de programao C com diversas bibliotecas que auxi-
liam no desenvolvimento dos programas. A Figura 35 apresenta a disposio dos pinos de
conexo do PIC18F4550.
Figura 35 - Diagrama pinos de conexo

Fonte: Microchip Technology Inc., 2009
Observando a imagem observa-se que os pinos 23 (D-) e 24 (D+) so os responsveis
pela comunicao USB.
O APNDICE L e o APNDICE M apresentam o layer e a mscara da placa.
53

4.3.2 Placa Driver
A placa driver a responsvel por receber os dados da placa controladora, tratar e am-
plificar tais sinais de maneira a acionar os motores de passo, fazendo com que eles girem.
Seu circuito eletrnico foi desenvolvido utilizando circuitos integrados (CIs) prprios
para o acionamento de motores de passo, chamados L297 e L298 e fabricados pela STMicroe-
lectronics, a escolha de tais componentes se deu pela reduo da complexidade para acionar
os circuitos e pelo baixo custo dos CIs. A Figura 36 apresenta o esquema eltrico da Placa
Driver.
Figura 36 - Esquema eltrico Placa Driver

Fonte: Prpria do autor
54

Como pode ser visto na seo 4.3.2.1 o driver L297 do tipo Chopper e possui um
comparador interno de corrente que tem a funo de impedir que o motor no seja danificado
por ultrapassar o limite de corrente fornecido, esse controle feito pelo L297 atravs de um
divisor de tenso implementado pelos resistores R5 e R6, vistos na Figura 36:
Foram definidos os valores dos resistores para que o driver realize o controle da cor-
rente de forma a no ultrapassar a corrente mxima dos motores de passo, de 2.0A por fase.
Existem trs placas driver no sistema, a seguir apresentada a Tabela 7 com a lista de
componentes utilizados em cada placa.
Tabela 7 - Componentes da placa driver
Partlist

Exported from motordriver.sch at 3/7/aaaa 23:51:45

EAGLE Version 6.3.0 Copyright (c) 1988-2012 CadSoft

Assembly variant:

Part Value Device Package Library
Sheet

5V 5V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
24V 24V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
C1 100nF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C2 100nF C2,5-3 C2.5-3 capacitor-wima 1
C3 470uF CPOL-EUE5-10.5 E5-10,5 resistor 1
C4 3n3F C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
COILS COILS PINHD-1X4 1X04 pinhead 1
CONTROL PINHD-1X5 1X05 pinhead 1
D1 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D2 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D3 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D4 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D5 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D6 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D7 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
D8 UF4003 UF4003 DO41-10 diode 1
IC1 L297 L297 DIL20 st-microelectronics 1
IC2 L298 L298 MULTIWATT-15 st-microelectronics 1
R1 1R R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R2 1R R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R3 1R R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R4 1R R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R5 5k6 R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R6 1k R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R7 22k R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
SYNC PINHD-1X1 1X01 pinhead 1

As subsees a seguir fornecem uma breve explicao sobre o funcionamento dos dois
CIs utilizados no projeto, o modo bipolar foi escolhido para o acionamento dos motores, por
garantir um melhor torque.
55

4.3.2.1 Circuito Integrado L297
O L297 (Figura 37) integra todos os circuitos de controle necessrios para controlar
motores de passo unipolares quanto bipolares. Usado juntamente a um controlador de duplo
ponte H como o L298 (Figura 38), formam uma interface completa para o acionamento e con-
trole de motores bipolares.
Figura 37 - Disposio dos pinos CI L297

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Figura 38 - Esquema eltrico recomendado pelo fabricante

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Ele recebe sinais de controle a partir de um controlador e fornece todos os sinais de
comando necessrios para a alimentao das fases de motores de passo. Alm disso, inclui
dois circuitos choppers para regular a corrente nos enrolamentos do motor.
56

O L297 controla motores de passo de m permanente unipolar de quatro fases, bipolar
de duas fases e quatro fases para motores de relutncia varivel. A operao do CI realizada
atravs de seis sinais, so eles:
Clock - cada sinal de nvel lgico baixo nesta porta faz o motor de passo avanar um
passo;
CW/CCW - determina o sentido de rotao do motor de passo;
HALF/FULL - determina o modo do passo;
ENABLE - habilita e desabilita o CI;
RESET - reinicia a sequncia de acionamento das bobinas;
Vref - tenso de referencia para o chopper PWM realizar o controle da corrente no mo-
tor;
O L297 associado ao driver de corrente L298 possui muitas vantagens: so necessrios
poucos componentes, baixo custo dos componentes necessrios, simplifica o firmware e reduz
os encargos do microcontrolador.
Na sua estrutura interna existe um bloco responsvel pela lgica de acionamento das
fases de um motor de passo chamado de translator (tradutor) que gera a sequncia de aciona-
mentos adequado para a operao nos modos half-step, one-phase-on full step e two-phase-on
full step. Este bloco controlado pelas entradas de modo de acionamento (HALF/FULL), di-
reo do passo (CW/CCW) e por um clock de passo que avana o tradutor de um passo atual
para o passo seguinte, ou anterior caso o sentido do passo tenha sido invertido. A Figura 39
apresenta o esquema interno do L297.
Figura 39 - Estrutura interna do CI L297

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Quatro sadas so fornecidas pelo tradutor para o processamento subsequente pelo
bloco de sada lgica que implementa as funcionalidades de inibio e chopper.
57

Internamente o tradutor consiste em um contador de 3 bits mais uma lgica combina-
cional que gera uma sequncia base de oito passos, cdigo Gray. As trs sequencias de modo
de passo podem ser geradas a partir desta lgica combinacional.
A Figura 40 apresenta este estado de sequncia correspondente ao modo half-step, se-
lecionado pelo nvel alto (um) na entrada HALF/FULL.
Figura 40 - Sequncia mestre de oito passos do tradutor modo half-step

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Os modos de passo completo, full-step, so ambos obtidos saltando alternadamente es-
tados na sequncia de oito passos. O que acontece que o clock de passo salta o primeiro es-
tado do contador de trs bits do tradutor.
Se o modo de passo completo for selecionado quando o tradutor estiver em qualquer
estado mpar tem-se um passo no modo two-phase-on full, mostrado na Figura 41.
Figura 41 - Sequncia de passos do tradutor modo two-phase-on full

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Por outro lado, o modo one-phase-on full ser obtido selecionando o modo full-step
quando o tradutor estiver em um nmero par, mostrado na Figura 42.
Figura 42 - Sequncia de passos do tradutor modo one-phase-on full

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Nos modos de passo half-step e one-phase-on full dois outros sinais so gerados: I-
NH1 e INH2. Estes so dois sinais inibidores que so ligados, por exemplo, s entradas de
habilitao do L298 e servem para acelerar o decaimento da corrente quando um enrolamento
desligado.
58

Uma vez que ambas as bobinas estejam energizadas continuamente no modo two-
phase-on full, no existir nenhuma bobinagem sempre desligada, assim estes sinais no so
gerados.
Dois outros sinais esto ligados ao bloco tradutor: entrada RESET e o sada HOME.
RESET uma entrada assncrona que restaura o bloco tradutor para a posio de origem (es-
tado 1, ABCD = 0101). A sada HOME (coletor aberto) assinala esta posio.
Por fim, existe uma entrada ENABLE ligada lgica de sada. Um nvel baixo desliga
o INH1, INH2, A, B, C e D. Esta entrada til para desativar o controlador do motor, evitan-
do que as bobinas do motor fiquem energizadas sem que haja necessidade.
O L297 proporciona um controle da corrente de carga, sob a forma de dois PWM
choppers, um para cada fase de um motor bipolar ou um para cada par de bobinas de um mo-
tor unipolar.
Cada chopper composto por um comparador, um flip-flop e um resistor externo de
deteco. Um oscilador comum no chip fornece os impulsos ao rate do chopper para ambos
os choppers.
Em cada chopper (Figura 43), o flip-flop acionado por cada impulso do vindo do seu
oscilador, ligado sada e proporcionando o aumento da corrente nas bobinas do motor.
Figura 43 - Circuito chopper

Fonte: STMicroelectronics, 2001
Na medida em que a tenso aumenta sobre a resistncia sensor, quando a tenso atinge
Vref, o flip-flop reiniciado.
A sada deste circuito (a sada Q do flip-flop) , portanto, um sinal PWM com ciclo de
trabalho constante. Por conseguinte, o Vref determina o pico da corrente de carga sobre as
bobinas do motor.
Aplicaes do L297 podem ser encontradas em quase todos os lugares: robs, impres-
soras, plotters, mquinas de controle numrico, unidades de disquete, mquinas de costura,
caixas registradoras eletrnicas, mquinas de telefax, equipamento fotogrfico, vlvulas el-
tricas entre outros.
59

4.3.2.2 Circuito Integrado L298
O L298 (Figura 44) composto de dois circuitos Ponte-H e pode ser utilizado para a-
cionar dois motores DC ou um motor de passo unipolar ou bipolar. Sua capacidade mxima
de corrente de sada por fase de 2.5A e pico de 4A, a mxima tenso de acionamento poss-
vel de 45V.
Figura 44 - Disposio dos pinos do L298

Fonte: STMicroelectronics, 2000
A principal vantagem deste circuito integrado so os pinos SENSE-A e SENSE-B, que
amostram a corrente que o motor est consumindo, com o valor obtido da corrente o circuito
integrado L297 realiza o tratamento da informao e controla a corrente para que ela no ul-
trapasse o valor projetado pelo desenvolvedor. A Figura 45 apresenta o diagrama interno do
L298.
Figura 45 - Diagrama interno do L298

Fonte: STMicroelectronics, 2000
O APNDICE N, o APNDICE O e oAPNDICE P apresentam o layer e a mscara
da placa.
60

4.3.3 Placa Sensor
A placa sensor possui a funo informar placa controladora que as referncias zero
dos eixos X, Y e Z foram atingidas, e garantir que a excurso mxima de cada eixo, limitada
pela estrutura mecnica, no ser excedida. Seu funcionamento simples e consiste em uma
barreira infravermelha, constituda a partir de um foto diodo emissor e um foto transistor re-
ceptor. A Figura 46 apresenta o esquema eltrico da Placa Sensor.
Figura 46 - Esquema eltrico Placa Sensor

Fonte: Prpria do autor
Quando uma barreira fsica interrompe o feixe infravermelho, a sada do circuito fica
em nvel lgico alto, impossibilitando que o sistema de controle tente fazer com que o eixo se
desloque adiante naquele sentido, e quando no h nada entre o emissor e o receptor a sada
do circuito ter nvel lgico baixo, permitindo que o sistema de controle possa enviar coman-
dos para que o eixo se desloque naquele sentido.
Optou-se por utilizar a barreira infravermelha por apresentar melhor preciso de esta-
do, se comparado com a chave fim de curso de acionamento mecnico.
Neste circuito so os componentes TIL32 (foto diodo emissor) e TIL78 (foto transistor
receptor) os responsveis por gerar esta barreira infravermelha. So muito utilizados para este
propsito, pois o seu custo e a complexidade do circuito so muito baixos. A seguir ser feita
uma breve explicao sobre tais componentes e apresentao de testes obtidos com os mes-
mos.
TIL32 - trata-se de um LED que emite luz infravermelha com comprimento de onda
de 940nm, para trabalhar em conjunto o receptor precisa trabalhar no mesmo comprimento de
onda.
61

TIL78 - um fototransistor e possui encapsulamento igual ao de um LED tpico e os
terminais correspondem ao coletor e emissor do transistor, a base ativada pela captao da
incidncia de luz infravermelha que, quando em quantidade suficiente, leva o transistor a con-
duzir, permitindo a passagem de corrente do coletor para o emissor.
Existem seis placas sensor no sistema, uma para a posio de incio e outra para o fim
de cada eixo, a seguir apresentada a Tabela 8 com a lista de componentes utilizados em cada
placa.
Tabela 8 - Componentes da placa sensor
Partlist

Exported from Placa Sensor.sch at 3/7/aaaa 23:52:46

EAGLE Version 6.3.0 Copyright (c) 1988-2012 CadSoft

Assembly variant:

Part Value Device Package Library Sheet

5V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
PIC-IO PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
R1 220R R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R2 1k5 R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
TIL32 LED3MM LED3MM led 1
TIL78 BPX81 BPX81 BPX81 opto-trans-siemens 1

O APNDICE Q e oAPNDICE R apresentam o layer e a mscara da placa.
4.3.4 Placa Rel
A placa rel composta por um dispositivo eletromecnico que transforma um sinal
eltrico em um movimento mecnico, em seu interior existe uma bobina de fio de cobre enro-
lado em volta de um ncleo ferromagntico e uma armadura com contatos metlicos. Ao ali-
mentar a bobina com sua devida tenso esta ligada e a corrente passante produz um campo
magntico capaz de atrair um contato normalmente aberto da armadura do dispositivo, cujo
nome classificado como rel. A Figura 47 apresenta o esquema eltrica do Placa Rel.

62

Figura 47 - Esquema eltrico Placa Rel

Fonte: Prpria do autor
No trabalho desenvolvido o rel tem a funo de fechar e abrir um contado eltrico pa-
ra consequentemente ligar e desligar a micro retfica utilizada para fresagem.
Seu controle feito atravs do software de controle que envia a requisio necessria
placa controladora e que por sua vez ativa ou desativa o rel.
O rel possui tenso da bobina de 24V e contatos de 10 A quando operado a 125 Vac.
O fato de utilizar um rel com alimentao da bobina de 24V devido fonte de alimentao
utilizada no projeto possui tenso de sada estabilizada neste valor, como visto na subseo
4.3.5, tornando o circuito de acionamento o mais simples possvel.
Existe apenas uma placa rel no sistema, a seguir apresentada a Tabela 9 com a lista de
componentes utilizados.
Tabela 9 - Componentes da placa rel
Partlist

Exported from rel.sch at 3/7/aaaa 23:53:36

EAGLE Version 6.3.0 Copyright (c) 1988-2012 CadSoft

Assembly variant:

Part Value Device Package Library Sheet

24V 24V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
110V 110Vac AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
D1 1N4148 1N4148DO35-10 DO35-10 diode 1
K1 REL 24V JS-M1F-12V-5 JS-M relay 1
LED1 LED5MM LED5MM led 1
PIC-IO PINHD-1X1 1X01 pinhead 1
R1 2k2 R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
R2 1k R-EU_0207/10 0207/10 resistor 1
RETIFICA AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
T1 BD139 BD139 TO126 transistor 1
63

O APNDICE S e o APNDICE T apresentam o layer e a mscara da placa.
4.3.5 Fonte de alimentao
Inicialmente a fonte de alimentao do sistema seria projetada e desenvolvida, porm,
no decorrer do projeto optou-se por comprar uma fonte comercial (Figura 48) que atendesse
s necessidades do projeto. A fonte adquirida do tipo chaveada e possui tenso de entrada
127Vac ou 220Vac e fornece em seus terminais de sada entre 18 V at 27 V, ajustvel por
um trimpot e uma corrente de 14,6 A, atendendo aos requisitos de alimentao do projeto.
Os fatores que foram levados em considerao por adquirir uma fonte comercial e no
projetar e construir uma foram o custo, pois quando comparado aos componentes necessrios
para construo de uma e a fonte, os valores estavam bem prximos e o grande tempo que
seria gasto para projetar e construir uma fonte, j que este no faz parte dos objetivos deste
trabalho.
Figura 48 - Fonte Chaveada utilizada no projeto

Fonte: Prpria do autor
4.3.6 Placa Reguladora de tenso
Na subseo anterior foram apresentadas as caractersticas da fonte de alimentao uti-
lizada no projeto que fornece uma tenso de at 27 V e uma corrente mxima de 14,6 A. No
entanto, nem todos os componentes do sistema so alimentados com esta tenso, sendo assim
foi preciso criar um circuito capaz de realizar a reduo desta tenso para que as demais pla-
cas do sistema pudessem ser alimentadas utilizando a fonte adquirida. A Figura 49 apresenta o
esquema eltrico da Placa Reguladora.
A placa reguladora possui a funo de receber a tenso de sada da fonte e reduzi-la
para os 5 V necessrios para alimentao dos demais circuitos eletrnicos do projeto. Os
componentes responsveis por isso so o LM7812 e o LM7805.
64

Esses reguladores de tenso so componentes com alto grau de confiabilidade e com
eles obtm-se vrios padres diferentes de tenso juntamente com grau de complexidade na
montagem do circuito bem baixo.
Tais CIs so reguladores de tenso lineares e possuem as seguintes caractersticas:
Controle de temperatura;
Proteo contra curto-circuito;
Alto grau de preciso na tenso de sada;
Limitao de corrente;
Corrente mxima de sada de 1A.
A diminuio da tenso realizada em dois estgios primeiramente a tenso abaixa-
da para 12 V e logo em seguida abaixada para 5 V, foi preciso fazer isto pois se fossem apli-
cados diretamente os 24 V no CI L7805 o mesmo no suportaria a potncia total a ser dissi-
pada danificando permanentemente o componente. Ou teria que ser fixado ao CI um dissipa-
dor de calor com custo mais elevado do que a etapa primeira etapa de reduo da tenso.
Existem trs placas reguladoras no sistema, uma para cada conjunto de placas que
compem os eixos do sistema. A seguir apresentada a Tabela 10 com a lista de componentes
utilizados em cada placa.
Figura 49 - Esquema eltrico Placa Reguladora

Fonte: Prpria do autor

65

Tabela 10 - Componentes da placa reguladora
Partlist

Exported from ReguladorTensao.sch at 3/7/aaaa 23:54:10

EAGLE Version 6.3.0 Copyright (c) 1988-2012 CadSoft

Assembly variant:

Part Value Device Package Library Sheet

5V 5V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
24V 24V AK500/2 AK500/2 con-ptr500 1
C1 1000uF CPOL-USE5-13 E5-13 rcl 1
C2 100nF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C3 470pF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C4 100uF CPOL-USE3.5-8 E3,5-8 rcl 1
C5 100uF CPOL-USE3.5-8 E3,5-8 rcl 1
C6 100nF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C7 470pF C2.5/2 C2.5-2 capacitor-wima 1
C8 100uF CPOL-USE3.5-8 E3,5-8 rcl 1
D1 1N4148 1N4148DO35-7 DO35-7 diode 1
D2 1N4148 1N4148DO35-7 DO35-7 diode 1
IC1 7812TV 7812TV TO220V linear 1
IC2 7805TV 7805TV TO220V linear 1

O APNDICE U e o APNDICE V apresentam o layer e a mscara da placa.
4.3.7 Diagrama de interligao dos mdulos eletrnicos
A seguir apresentado o diagrama de interligao dos mdulos eletrnicos do projeto,
a Figura 50 representa os mdulos para o controle do eixo X, a Figura 51 representa os mdu-
los para o controle do eixo Y e a Figura 52 os mdulos para o controle do eixo Z.
Figura 50 - Interligao mdulos eixo X

Fonte: Prpria do autor

66

Figura 51 - Interligao mdulos eixo Y

Fonte: Prpria do autor
Figura 52 - Interligao mdulos eixo Z

Fonte: Prpria do autor
4.4 Detalhamento do Software
Para o desenvolvimento do software utilizada a linguagem de programao Object
Pascal, pelo ambiente de desenvolvimento integrado Embarcadero Delphi XE2. A escolha
por esta opo est relacionada apenas a familiarizao do autor para com a linguagem de
programao escolhida, facilitando a etapa de desenvolvimento do programa controlador.
Pode ser utilizada qualquer linguagem de programao com suporte comunicao
USB e Serial RS232.
4.4.1 Implementao do sistema
Dentre as opes disponveis para a comunicao USB, opta-se por utilizar a classe
CDC devido a algumas caractersticas como conhecimento do autor sobre tal comunicao,
facilidade de implementao e suporte nativo pelo Delphi para a classe CDC atravs do com-
ponente TComPort, bastando apenas configur-lo corretamente para que se consiga comuni-
car com o firmware presente no microcontrolador.
67

4.4.2 Software Controlador
O sistema controlador o responsvel pela interao entre o usurio, as interfaces ele-
trnicas e o equipamento. Nele esto presentes trs mdulos, que so:
Formulrio Principal (Figura 53): iniciado ao ser executado o programa, sua funo
conectar o computador ao equipamento e exibir os outros dois mdulos de controle
que sero apresentados a seguir.
Figura 53 - Formulrio Principal

Fonte: Prpria do autor
Antes da escolha dos mdulos de operao do equipamento, preciso configurar o
software para se conectar a porta serial que representa o dispositivo, para isso, basta clicar no
menu Configurao, sendo aberta uma nova janela solicitando as informaes corretas a qual
porta o sistema conectar, como visto na Figura 54.
Figura 54 - Configurao

Fonte: Prpria do autor
68

Formulrio Fresar Circuito (Figura 55): invocado quando selecionado o menu Fresar
Circuito, o software e o dispositivo devem estar conectados. Atravs desse mdulo
possvel abrir um arquivo GERBER, realizar sua decodificao e inicializar o processo
de fresagem;
Figura 55 - Fresar Circuito

Fonte: Prpria do autor
Formulrio Controle Manual (Figura 56): invocado quando selecionado o menu
Controle Manual, o software e o dispositivo devem estar conectados. Atravs desse
mdulo possvel realizar o controle dos motores de passo, da retfica e saber o estado
dos sensores de fim de curso.

69

Figura 56 - Controle Manual

Fonte: Prpria do autor
4.4.3 Arquivo Gerber
O formato como o arquivo Gerber gerado, como apresentado na subseo 3.6.2, no
interessante, pois existem linhas que no trazem informaes teis para a aplicao no pro-
jeto, outra caracterstica desfavorvel so as informaes sobre as coordenadas das trilhas e
suas caractersticas, como a espessura, no permitirem uma fcil interpretao dos dados,
pois, o padro Gerber foi desenvolvido para ser utilizado por photoplotters.
Por isso preciso realizar o tratamento das informaes presentes no arquivo, que re-
presentam o caminho das linhas de centro das trilhas e ilhas do circuito e suas respectivas
espessuras. Um melhor entendimento sobre o padro Gerber pode ser visto em especificao
(Ucamco, 2013).
A Figura 57 apresenta o fluxograma do desenvolvimento para a etapa de tratamento
das informaes presentes no arquivo Gerber.

70

Figura 57 - Fluxograma da etapa de converso do arquivo Gerber
Incio
Abre arquivo de
converso
Fim do arquivo
original?
Fecha arquivo
original
Retorna
Sim
L prxima linha
do arquivo original
No
Dados
coordenada
de X ou Y?
Dados
coordenada
de X?
Sim
Gerar
imagem
de X?
Calcular
coordenada X
Sim
Sim
Memorizar valor
da coordenada X
Dados
coordenada
de Y?
Gerar
imagem
de Y?
Calcular
coordenada Y
Memorizar valor
da coordenada X
No
Sim
Sim
Monta
coordenada no
novo formato
No
Escreve no
arquivo de
converso
No
No
Tratar dados
coordenada X
No
Tratar dados
coordenada X
Fonte: Prpria do autor
4.4.4 Fresamento de circuitos
A Figura 58 apresenta o fluxograma representado as etapas de fresamento automtico
de circuitos implementadas no software controlador.
71

Figura 58 - Etapas de fresamento do circuito

Fonte: Prpria do autor.
4.4.5 Protocolo de Comunicao
Para comunicao entre o programa controlador e o dispositivo USB desenvolvido
um protocolo representado por strings contendo smbolos da tabela ASCII. Os comandos ao
serem recebidos so interpretados e convertidos em sinais para o controle dos eixos do equi-
pamento ou informam alguma mudana no estado dos sensores. A Tabela 11 apresenta os
cdigos utilizados para descrever as configuraes de operao do equipamento. Os coman-
dos do protocolo utilizados no software possuem o mesmo significado para o firmware.

72

Tabela 11 - Protocolo de comunicao
Cdigo Descrio
A Configura sinais Eixo X (enable = 1, cw = 0, hf = 1, reset = 1).
B Configura sinais Eixo X (enable = 1, cw = 1, hf = 1, reset = 1).
C Configura sinais Eixo X (enable = 1, cw = 0, hf = 0, reset = 1).
D Configura sinais Eixo X (enable = 1, cw = 1, hf = 0, reset = 1).
E Configura sinais Eixo X (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 1).
F Configura sinais Eixo X (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 0-1).
G Configura sinais Eixo Y (enable = 1, cw = 0, hf = 1, reset = 1).
H Configura sinais Eixo Y (enable = 1, cw = 1, hf = 1, reset = 1).
I Configura sinais Eixo Y (enable = 1, cw = 0, hf = 0, reset = 1).
J Configura sinais Eixo Y (enable = 1, cw = 1, hf = 0, reset = 1).
K Configura sinais Eixo Y (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 1).
L Configura sinais Eixo Y (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 0-1).
M Configura sinais Eixo Z (enable = 1, cw = 0, hf = 1, reset = 1).
N Configura sinais Eixo Z (enable = 1, cw = 1, hf = 1, reset = 1).
O Configura sinais Eixo Z (enable = 1, cw = 0, hf = 0, reset = 1).
P Configura sinais Eixo Z (enable = 1, cw = 1, hf = 0, reset = 1).
Q Configura sinais Eixo Z (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 1).
R Configura sinais Eixo Z (enable = 0, cw = x, hf = x, reset = 0-1).
S Liga a Retfica
T Desliga a Retfica
Xxxxx
Informa a quantidade de passos o motor X deve girar, onde
xxxx representa um valor entre 0 e 9999.
Yxxxx
Informa a quantidade de passos o motor Y deve girar, onde
xxxx representa um valor entre 0 e 9999.
Zxxxx
Informa a quantidade de passos o motor Z deve girar, onde
xxxx representa um valor entre 0 e 9999.
! Informa mudana de estado sensor X1.
@ Informa mudana de estado sensor X2.
# Informa mudana de estado sensor Y1.
$ Informa mudana de estado sensor Y2.
% Informa mudana de estado sensor Z1.
^ Informa mudana de estado sensor Z2.
* Informa mudana de estado sensor Contato.
. Confirmao de comando executado.
+ Software conectou.
- Software desconectou.
< Incio de um comando.
> Fim de um comando.
4.5 Detalhamento do Firmware
Para o desenvolvimento do firmware, opta-se por utilizar o compilador CCS C Compi-
ler 4.78, trata-se de um compilador de linguagem C para microcontroladores da famlia PIC.
Desenvolvido pela empresa Custom Computer Services, um software pago, porm, para o
projeto foi utilizada a verso de demonstrao vlida por 30 dias de uso.
73

4.5.1 Consideraes importantes
Inicialmente seria utilizado no projeto apenas um microcontrolador encarregado de re-
ceber os comandos enviados pelo software controlador atravs de uma interface USB, porm,
como o projeto trata de um sistema complexo e que envolve vrias interrupes externas refe-
rentes s placas sensores e interrupes de temporizadores do microcontrolador, caso estas
interrupes fossem implementadas no mesmo microcontrolador responsvel pela comunica-
o USB conexo entre o computador e o equipamento ser perdida como constatado atra-
vs de testes. Pois uma especificao da interface USB que o dispositivo conectado envie
um pacote a cada milissegundo dizendo o dispositivo ainda encontra-se conectado e pronto
para uso. Entretanto tal especificao violada devido s rotinas de tratamento das interrup-
es ocuparem tempo de processamento superior a 1 milissegundo.
A maneira encontrada para contornar tal problema foi utilizar um microcontrolador,
responsvel unicamente por receber os dados pela interface USB e atravs do mdulo de co-
municao serial presente no PIC18F4550 realizar a troca de informaes com outro micro-
controlador que est interligado aos outros mdulos eletrnicos, enviando os sinais para acio-
namento dos motores de passo placa rel e recebendo os sinais dos sensores de fim de curso.
Foi encontrada outra maneira para resolver o problema, utilizando o CI FT232R - FT-
DI. Este serve para converter dados USB para Serial. Sendo assim, seria preciso utilizar ape-
nas um microcontrolador no projeto. Porm a dificuldade em se encontrar tal CI e o custo de
aquisio fez com que a primeira soluo fosse adotada.
4.5.2 PIC.USB
O microcontrolador responsvel pela comunicao USB entre o computador e o equi-
pamento foi denominado de PIC.USB, para o desenvolvimento do programa presente neste
microcontrolador inicialmente segue os seguintes passos:
Importar biblioteca da famlia PIC18F4550;
Importar biblioteca de funes comunicao CDC;
Importar descritores USB implementados;
Definir os bits de configurao;
Definir o clock;
Definir as configuraes da comunicao Serial;
Feito isso o programa desenvolvido, a seguir ser apresentado o fluxograma do pro-
grama implementado para este microcontrolador, visto na Figura 59.
74

Figura 59 - Fluxograma geral do firmware PIC.USB

Fonte: Prpria do autor
4.5.3 PIC.CPU
O PIC.CPU o microcontrolador responsvel pela comunicao com os outros mdu-
los eletrnicos do projeto. Este troca informaes com o PIC.USB atravs do mdulo de co-
municao serial presente nos controladores, para o desenvolvimento do programa presente
neste microcontrolador inicialmente segue-se os seguintes passos:
Importar biblioteca da famlia PIC18F4550;
Definir os bits de configurao;
Definir o clock;
Definir as configuraes da comunicao Serial;
Feito isso, o programa desenvolvido, a seguir ser apresentado o fluxograma do pro-
grama implementado para este microcontrolador, visto na Figura 60.
75

Figura 60 - Fluxograma geral do firmware PIC.CPU

Fonte: Prpria do autor
4.5.4 Biblioteca de funes
O compilador utilizado possui vrias bibliotecas de funes extras que tornam transpa-
rente ao desenvolvedor algumas etapas no desenvolvimento de seus sistemas, como funes
de manipulao de dispositivos USB.
76

A transmisso dos dados entre o computador e o equipamento realizada atravs de
um microcontrolador que foi programado para se comportar como um dispositivo de comuni-
cao CDC. Sendo assim o dispositivo reconhecido como uma interface de transmisso a-
travs de uma porta de comunicao serial.
As principais funes disponveis na biblioteca de comunicao CDC do compilador
utilizado so:
usb_enumerated(): verifica se o dispositivo est pronto para a comunicao;
usb_detach(): desconecta o dispositivo. Deve ser usada antes de sua remoo f-
sica do computador;
usb_attach(): re-conecta o dispositivo, deve ser usada para re-conect-lo quando o
dispositivo foi desconectado, mas ainda no removido literalmente;
usb_cdc_putc(char c): envia um caractere via USB;
usb_cdc_kbhit(): verifica se existe algum dado no buffer de recepo;
usb_cdc_getc(): recebe um caractere. Deve-se usar o usb_cdc_kbhit() descrito anteri-
ormente para verificar se existem dados;
get_float_usb(): recebe um nmero ponto flutuante;
get_long_usb(): recebe um nmero inteiro longo;
get_int_usb(): recebe um inteiro;
get_string_usb(char *s, int max): recebe uma string;
gethex_usb(): recebe um hexadecimal.
Tambm existem outras bibliotecas de funes como a responsvel pela comunicao
serial, tambm utilizada no projeto, suas principais funes so:
set_uart_speed(): Altera a velocidade da comunicao da USART interna;
getc(): Aguarda a chegada de um caractere pela linha serial;
putc(): Escreve um dado na sada serial;
gets(): L uma string de caracteres;
get_string(): L uma string com nmero mximo de caracteres;
puts(): Escreve uma string na sada serial;
printf(): Imprime um dado na sada serial;
kbhit(): Verifica se h um caractere sendo recebido.
77

4.5.5 Descritores USB
Para que o dispositivo seja reconhecido por um computador, foram implementados os
seus descritores USB. Para isso foi preciso consultar as especificaes sobre a comunicao
USB, disponvel em (USB.org, 2000) e (USB.org, 1999). Os descritores implementados refe-
rem-se ao descritor de dispositivo, descritor de configurao, descritor de interface de confi-
gurao, descritor da interface de transmisso de dados do tipo CDC, descritor de endpoint 0,
descritor de endpoint 1 e descritor de endpoint 2.
4.5.6 Bits de configurao
Os bits de configurao dizem quais as configuraes das funes do microcontrola-
dor e se encontram sempre no incio do cdigo fonte. Representam valores binrios atribudos
a posies de memria especificas na memria do microcontrolador.
Para este trabalho foram utilizados os seguintes bits de configurao:
HSPLL: Cristal oscilador de alta velocidade com PLL habilitado;
NOWDT: Desativao do co de guarda;
NOPROTECT: Desativao de proteo de cdigo;
NOLVP: Desativao da gravao em baixa tenso;
NODEBUG: Desativao de depurao em circuito;
USBDIV: Ativao do multiplexador USBDIV;
PLL5: Uso de PLL pr escalar com valor 5;
CPUDIV1: Uso de PLL ps escalar com valor 1;
VREGEN: Ativao do uso do Vusb como regulador de tenso interna USB.
A utilizao do mdulo PLL pr escalar com a configurao PPL5, o valor da fre-
quncia de entrada fornecida pelo cristal de 20 MHz dividido por 5, gerando assim uma fre-
quncia de 4 MHz. Valor adequado para o mdulo de gerao de 96 MHz. O sinal ento
encaminhado para dois mdulos diferentes. O primeiro mdulo controlado pelo USBDIV
que divide o sinal por 2 gerando uma frequncia de 48 MHz para o mdulo USB. O outro
controlado pela PLL ps-escalar.
Este valor recebido pelo mdulo PLL ps escalar dividido por 2, conforme CPU-
DIV1 e enviado para o ncleo do microcontrolador. Assim o ncleo do microcontrolador e o
perifrico USB trabalham com a mesma frequncia de 48 MHz.
78

4.5.7 Configurao comunicao serial
Para realizar a comunicao serial entre os microcontroladores deve ser utilizado o
comando:
#use rs232 (opes);
As opes de configurao apresentadas a seguir devem ser utilizadas separadas por vr-
gula.
BAUD = x: Define a taxa de transferncia;
XMIT = pin: Define o pino de transmisso;
RCV = pin: Define o pino de recepo;
RESTART_WDT: Reinicia o WDT enquanto aguarda a chegada de um caractere pela
linha serial;
INVERT: Inverte a polaridade dos pinos serial;
PARITY = x: Onde x E, N ou O;
ENABLE = pin: O pino especificado ser alto durante uma transmisso.
4.5.8 Instalao e Funcionamento
A instalao do firmware simples, como costumam ser os dispositivos USB. Ao ser
conectado em um microcomputador ele automaticamente reconhecido como CNC Circuit
Router como pode ser visto na Figura 61.
Figura 61 - Reconhecimento automtico do firmware

Fonte: Prpria do autor
79

Em seguida preciso instalar o driver. Basta selecionar a diretrio onde se encontram
os arquivos mchpcdc.cat e mchpcdc.inf, fornecidos pela Microchip. Ao final da instalao
adicionada uma nova porta serial aos drivers presentes no sistema operacional utilizado, como
pode ser visto na Figura 62. Caso no ocorram erros, o software controlador j pode comuni-
car-se com o equipamento.
Figura 62 - Novo driver instalado

Fonte: Prpria do autor
4.6 Memria de Clculo
Esta seo apresenta os clculos utilizados no projeto, como clculo da resoluo de
deslocamento do equipamento e clculo da determinao das velocidades de avano dos ei-
xos.
4.6.1 Resoluo de deslocamento
Os clculos para a determinao da resoluo de deslocamento dos eixos do equipa-
mento em condies ideais, ou seja, no so considerados os erros dos elementos. Primeira-
mente so definidas as caractersticas dos elementos para os clculos:
Fusos compostos por barras roscadas padro M14-MA: mm S
f
2 = ;
Motores com resoluo de passo completo:
m m
/ 8 , 1 = ;
Onde,
: deslocamento angular;
80

S : deslocamento linear;
: passo completo.
Como do fuso o mesmo do do motor, pois os dois esto unidos por um aco-
plamento elstico. Temos que
m m
/ 8 , 1 = , logo
m f
/ 8 , 1 = . Como se sabe a resoluo
de deslocamento por passo completo (360 em torno de seu eixo) do fuso de 2mm, ento por
uma regra de trs simples chega-se a seguinte equao:
Equao 4.6.1.1

Atribuindo os valores as respectivas variveis encontra-se que a cada passo do motor o
deslocamento linear do eixo
ser de 0,01 mm.
Equao 4.6.1.2

Com o valor encontrado pela Equao 4.6.1.2 possvel saber a quantidade de passos
necessria para o deslocamento dos eixos. Bastando apenas calcular o comprimento do seg-
mento de uma trilha e multiplica-lo pela resoluo de deslocamento encontrada.
4.6.2 Velocidades de avano
necessrio que os eixos X e Y tenham velocidades de avano diferentes dependendo
do ngulo de inclinao que o traado de uma trilha do circuito possui. Para possibilitar esta
caracterstica necessrio que a frequncia do sinal de clock enviado as placas driver dos ei-
xos sejam diferentes. Sendo assim, estabelecida uma relao entre as frequncias de clock e
a condio de inclinao em que o traado da trilha possui. A seguir so apresentados os pas-
sos para a determinao das frequncias dos clocks e os respectivos clculos.
Como exemplo, a Figura 63 representa um traado de uma trilha que compe um cir-
cuito.
Figura 63 - Exemplo de um traado de reta que compe um circuito
f
m f
t
S
S


=
m t
mm
mm
S / 01 , 0
360
8 , 1 2
=


=
81


Fonte: Prpria do autor.
Clculo do comprimento total (
r
d ) da reta r;
Equao 4.6.2.1
Clculo do coeficiente de inclinao (m) da reta r;
Equao 4.6.2.2
Decomposio da reta r em relao aos eixos do plano cartesiano x e y;
Equao 4.6.2.3

Equao 4.6.2.4
Temos que distancia est relacionada proporcionalmente a velocidade e o tempo de
avano dos eixos, como desejado obter trilhas em diferentes ngulos de inclinao e sem
que estas estejam serrilhadas, o tempo gasto para o deslocamento total dos eixos precisa ser o
mesmo. Para isso utiliza-se a equao de deslocamento linear:
Equao 4.6.2.5
Onde, d distncia, v a velocidade e t o tempo. Como se sabe, os tempos devem ser
os mesmo, logo
y x
t t = , isolando os termos e igualando as equaes temos que:
Equao 4.6.2.6

Substituindo a Equao 4.6.2.3 e Equao 4.6.2.4 na Equao 4.6.2.6 e isolando os
termos em funo de
x
v temos que:
Equao 4.6.2.7

2 2
x y d
r
+ =
t v d =
y
y
x
x
v
d
v
d
=


cos
sen v
d
d
v
x
y
x
y
m

= = tan
= cos
r x
d d
= sen d d
r y
82

Agora que se conhece uma relao entre as velocidades de deslocamento dos eixos X e
Y em tempos iguais preciso definir uma forma de que os clocks gerados pelo microcontrola-
dor possuam uma frequncia de sinal correspondente a esta relao.
Antes de prosseguir com os clculos ser feita uma breve abordagem sobre os tempo-
rizadores do PIC18F4550.
Os temporizadores so na verdade contadores que so incrementados a partir de um
pulso de relgio oscilador. Ao atingir o valor de contagem estipulado ocorre o evento deno-
minado overflow e o contador do temporizador decrementado. O PIC18F4550 possui inter-
namente 4 temporizadores, que so:
TIMER 0;
TIMER 1;
TIMER 2;
TIMER 3.
As diferenas entre eles esto relacionadas ao limite de contagem, modo de operao,
tipo de incremento, prescales e postscales (divisores de contagem), gerao de interrupo e
os perifricos associados a eles.
Por meio de testes constatou-se que os motores de passo suportariam um clock de a-
cionamento de at 1800 Hz. Observando as caractersticas dos temporizadores pela folha de
dados do microcontrolador (Microchip Technology Inc., 2013) constata-se que o TIMER 0 e
TIMER 2 atendem a essa caracterstica.
A diferena principal entre esses dois temporizadores que o TIMER 2 possui um se-
gundo divisor de contagem, conhecido como postscales, proporcionando uma maior variao
de temporizaes possveis. Sendo assim definido que o TIMER 0 tem a funo de gerar o
clock para o eixo X e eixo Z com uma frequncia constante de 1460 Hz, valor mais prximo
para os testes de clock dos motores possvel com o temporizador. E o TIMER 2 a funo de
gerar o clock para o eixo Y com um valor varivel. Essa deciso tomada para que se atenda
a Equao 4.6.2.7.
O passo seguinte encontrar uma relao entre
x
v e
y
v com respectivas frequncias de
estouro dos temporizadores. Sabe-se que:
Equao 4.6.2.8

T
f
1
=
83

Onde, f (frequncia) dado em Hz e o T (perodo) dado em segundos, logo, pos-
svel estabelecer uma relao com a Equao 4.6.2.5. Isolando os termos T a t e igualando as
equaes, chega-se a:
Equao 4.6.2.9
Estabelecida a relao entre a velocidade dos eixos e a frequncia de clock gerada pelo
microcontrolador para o mesmo tempo possvel agora descobrir o valor necessrio para que
a frequncia do TIMER 2 em relao a frequncia do TIMER 0 proporcionem o deslocamento
dos eixos X e Y no mesmo tempo em diferentes ngulos de inclinao. Basta agora substituir
a Equao 4.6.2.9 em Equao 4.6.2.7 chega-se a seguinte soluo:
Equao 4.6.2.10

Como se sabe, o deslocamento linear dos eixos de
m
mm / 01 , 0 (Equao 4.6.1.2),
valor atribudo a varivel d e que o valor de
x
f igual a 1460 Hz, ento, substituindo os valo-
res e simplificando a Equao 4.6.2.10 temos que:
Equao 4.6.2.11

Utiliza-se a Equao 4.6.2.11 para gerar a frequncia de clock na implementao do
software controlador para a funo de fresar automaticamente o circuito.

f d v =
x d
y f d
f
x
y


=
x
y
f
y


=
1460
84

5 RECURSOS FINANCEIROS
Esta seo apresenta os custos referentes aos materiais utilizados no projeto, sero a-
presentados apenas os gastos com materiais utilizados na verso final, sendo desconsiderados
os gastos com mo de obra para confeco de peas da estrutura mecnica, materiais e ferra-
mentas necessrias para a confeco dos circuitos impressos, taxas de frete para envio das
mercadorias, componentes eletrnicos e materiais sucateados devido a problemas encontrados
durante o desenvolvimento deste trabalho.
O motivo do descarte dos gastos referentes aos itens citados devido grande varia-
o de valores para tais itens.
5.1 Sistema mecnico
A Tabela 12 contm os principais materiais utilizados no sistema mecnico do equi-
pamento.
Tabela 12 - Lista dos principais matrias para o sistema mecnico
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
Chapa Polipropileno
20 x 300 x 500 (mm)
1 R$ 100,00 R$ 100,00
Chapa Polipropileno
10 x 300 x 500 (mm)
1 R$ 55,00 R$ 55,00
Perfil quadrado Me-
talon 14 x 50 x 50
(mm) por metro
3 R$ 13,35 R$ 40,05
Eixo Retificado Li-
near 16 mm por me-
tro
3 R$ 36,00 R$ 108,00
Barra Roscada M14
por metro
2 R$ 30,00 R$ 60,00
Kit C/8 Rolamentos
Abec 9- 608-zz
1 R$ 11,00 R$ 11,00
Tarugo Bronze
TM23 RED 22,22 x
500 (mm) por metro
0,5 R$ 100,82 R$ 50,41
Mini Fresa Ponta
Dupla Carboneto 30
0,1 mm
2 R$ 18,98 R$ 37,96
Total R$462,42
5.2 Sistema eletromecnico
A Tabela 13 apresenta os elementos utilizados no sistema eletromecnico do equipamento.

85

Tabela 13 - Lista dos elementos do sistema eletromecnico
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
Micro Retifica 135W
c/ 10 Acessrios
100V
1 R$ 89,90 R$ 89,90
Motor de Passo Uni-
polar/Bipolar As-
trosyn 23KM-C051-
07V
3 R$ 29,00 R$ 87,00
Total R$176,90
5.3 Circuitos eletrnicos
As tabelas a seguir apresentam o custo dos elementos utilizados para os mdulos que
compem os circuitos eletrnicos do projeto.
Tabela 14 - Lista dos elementos Placa Controladora
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
BORNE KRE 2 pon-
tos
1 R$ 0,70 R$ 0,70
PIC18F4550-I/P 2 R$ 23,00 R$ 46,00
Capacitor multica-
mada 470nF 50v
1 R$ 0,05 R$ 0,05
Cristal 20,000 MHz
HC-49S
2 R$ 0,50 R$ 1,00
Conector USB B1
DIP 90
1 R$ 2,00 R$ 2,00
Capacitor de Disco
50V 22pF
4 R$ 0,10 R$ 0,40
Capacitor de Disco
50V 100nF
2 R$ 0,10 R$ 0,20
LED DIFUSO 5mm 1 R$ 0,15 R$ 0,15
Capacitor ELCO
50V 10uF
2 R$ 0,05 R$ 0,05
Diodo 1N4148 1 R$ 0,05 R$ 0,05
Resistor CR25 27
Ohms
2 R$ 0,05 R$ 0,10
Resistor CR25 1,0
KOhms
2 R$ 0,05 R$ 0,10
Resistor CR25 330
Ohms
1 R$ 0,05 R$ 0,5
Soquete Torneado 40
Pinos
2 R$ 2,00 R$ 4,00
Chave Tctil
6x6x5mm
1 R$ 0,10 R$ 0,10
Total R$55,40


86

Tabela 15 - Lista dos elementos Placa Driver
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
BORNE KRE 2 pon-
tos
2 R$ 0,70 R$ 1,40
Dual Full Bridge
Driver L298
1 R$ 8,40 R$ 8,40
Driver para motor de
passos L297
1 R$ 10,00 R$ 10,00
Diodo Retificador
Ultra Rpido
UF4007
8 R$ 0,15 R$ 1,20
Resistor PR01 1
Ohms
4 R$ 0,12 R$ 0,48
Resistor CR25 5,6
KOhms
1 R$ 0,05 R$ 0,05
Resistor CR25 1,0
KOhms
1 R$ 0,05 R$ 0,05
Resistor CR25 22,0
KOhms
1 R$ 0,05 R$ 0,05
Capacitor 470uF x
50V
1 R$ 0,50 R$ 0,50
Capacitor de Disco
50V 100nF
2 R$ 0,10 R$ 0,20
Capacitor de Disco
50V 3,3nF
1 R$ 0,10 R$ 0,10
Soquete Torneado 20
Pinos SLIN
1 R$ 1,00 R$ 1,00
DISSIPADOR
CPP702 / 30mm
NATURAL
1 R$ 1,50 R$ 1,50
Total R$24,93

O custo total da Tabela 15 representa o custo de uma Placa Driver, como existem 3
placas o custo total das placas portanto R$74,79.
Tabela 16 - Lista dos elementos Placa Reguladora
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
BORNE KRE 2 pon-
tos
2 R$ 0,70 R$ 1,40
Regulador de tenso
Positiva 1A 7805
1 R$ 1,00 R$ 1,00
Regulador de tenso
Positiva 1A 7812
1 R$ 1,00 R$ 1,00
Capacitor 1000uF x
50V
1 R$ 1,10 R$ 1,10
Capacitor 100uF x
50V
2 R$ 0,80 R$ 1,60
Capacitor 100uF x
35V
1 R$ 0,15 R$ 0,15
87

Capacitor de Disco
50V 100nF
2 R$ 0,10 R$ 0,20
Capacitor de Disco
50V 470pF
2 R$ 0,10 R$ 0,20
DISSIPADOR
CPP812 / 20mm
NATURAL
2 R$ 1,30 R$ 2,60
Total R$9,25

O custo total da Tabela 16 representa o custo de uma Placa Reguladora, como existem
3 placas o custo total das placas portanto R$27,75.
Tabela 17 - Lista dos elementos Placa Sensor
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
Fototransistor 3mm
TIL78
1 R$ 0,30 R$ 0,30
Fotodiodo TIL32
3mm - Emissor
1 R$ 0,30 R$ 0,30
Resistor CR25 1,5
KOhms
1 R$ 0,05 R$ 0,05
Resistor CR25 220
Ohms
1 R$ 0,05 R$ 0,05
BORNE KRE 2 pon-
tos
1 R$ 0,70 R$ 0,70
Total R$1,40

O custo total da Tabela 17 representa o custo de uma Placa Sensor, como existem 6
placas o custo total das placas portanto R$8,40.
Tabela 18 - Lista dos elementos Placa Rel
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
RELE 24V-10A H-
JR-3FF-SZB
1 R$ 1,50 R$ 1,50
Diodo 1N4148 1 R$ 0,05 R$ 0,05
Resistor CR25 1,0
KOhms
2 R$ 0,05 R$ 0,10
Transistor
BD139
1 R$ 0,50 R$ 0,50
BORNE KRE 2 pon-
tos
3 R$ 0,70 R$ 2,10
LED DIFUSO 5mm 1 R$ 0,15 R$ 0,15
Total R$4,40

Tabela 19 - Outros elementos
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total
Fonte 2414 24V
14,6A METLICA I
1 R$ 129,98 R$ 129,98
Total R$129,98

88

O custo total da verso final do projeto obtido somando o total correspondente a Ta-
bela 12, Tabela 13, Tabela 14, Tabela 15, Tabela 16, Tabela 17, Tabela 18 e Tabela 19. Sendo
assim o custo total de R$940,04.
6 CRONOGRAMA
As etapas do projeto foram desenvolvidas conforme planejado no cronograma (Tabela
20).
Tabela 20 - Cronograma do projeto

2012 2013
ATIVIDADES
0
9

1
0

1
1

1
2

0
1

0
2

0
3

0
4

0
5

Pesquisa e projeto X X X
Desenvolvimento dos mdulos eletrnicos X X
Montagem Mecnica X X X X
Aplicativo de controle e firmware X X
Testes e Montagem Final X X X
Projeto de pesquisa X
Trabalho final de graduao parcial X
Trabalho final de graduao final X X X
7 RESULTADOS E CONCLUSES
Projetar e construir um novo equipamento, mesmo considerando todo o conhecimento
assimilado durante o curso de Engenharia de Computao, no uma tarefa fcil. Mesmo
com a ideia principal do projeto voltada para construo de um sistema com funcionalidades
simples, ele deve operar de forma adequada ao desejado, apresentando condies de preciso
e resoluo suficientes para criar prottipos de placas de circuito impresso.
Durante o desenvolvimento da estrutura mecnica foram encontrados alguns proble-
mas, impossibilitando a realizao de testes finais que comprovem seu funcionamento.
Um dos problemas envolvendo a confeco das partes da estrutura pode ser visto na
Figura 64. Ao colocar uma pea Carro faceada com outra pea que faz parte do mesmo eixo
notvel o empeno presente na pea devido ao aquecimento no momento de usinagem dos fu-
ros, o mesmo ocorreu em todas as peas que exercem a funo de Carro dos eixos, estes em-
penos fazendo com quem os furos onde as guias so inseridas fiquem desalinhados impedindo
assim o deslizamento das buchas sobre as mesmas. Sendo assim os motores de passo no con-
seguem girar devido o eixo estar travado.

89

Figura 64 - Empeno dos Carros

Fonte: Prpria do autor
A Figura 65 apresenta o resultado construo da estrutura mecnica, os erros apresen-
tados por elas no so visveis a olho nu.
Figura 65 - Estrutura mecnica desenvolvida

Fonte: Prpria do autor
Para o desenvolvimento das interfaces eletrnicas utilizadas no projeto, necessitou-se
de um grande embasamento terico sobre a funcionalidade de cada circuito, como foi apre-
sentado ao longo deste trabalho. Com a assimilao de todas as informaes necessrias, no
houve grandes dificuldades para o desenvolvimento e integrao das interfaces, visto que as
referncias utilizadas pelo autor possuem um linguajar bastante simplificado, objetivo e sem-
pre abordando todos os aspectos envolvidos para o devido desenvolvimento do hardware em
questo.
O desenvolvimento dos prottipos circuitos eletrnicos utilizados nos testes do projeto
foi utilizado o mtodo de transferncia trmica, exceto a placa controladora, onde foi utilizada
90

uma Protoboard devido facilidade de alterar o circuito durante o projeto. A Figura 66 Fi-
gura 70, aprestam a vista do lado dos componentes dos prottipos.
Figura 66 - Prottipo placa controladora

Fonte: Prpria do autor
Figura 67 - Prottipo placa reguladora

Fonte: Prpria do autor











91

Figura 68 - Prottipo placa driver

Fonte: Prpria do autor
Figura 69 - Prottipo placa rel

Fonte: Prpria do autor
Figura 70 - Prottipo placa sensor

Fonte: Prpria do autor
92

Como foi dito anteriormente, testes finais envolvendo a estrutura mecnica no pude-
ram ser realizados, porm, testes individuais envolvendo o software, firmware e os mdulos
eletrnicos foram realizados e so apresentados a seguir.
No teste de tratamento das informaes presentes em um arquivo Gerber (Figura 71),
possvel ver a esquerda da imagem o contedo presente no arquivo e na direita da
imagem o circuito correspondente. As linhas em azul representam as coordenadas das
trilhas e ilhas originais do arquivo tratado e as linhas em vermelho representam as co-
ordenadas enviadas a Placa Controladora para a movimentao dos eixos. Este tipo de
tratamento no uma tarefa trivial e exige que o desenvolvedor possua um conheci-
mento amplo sobre geometria analtica e matemtica computacional, o desenho na i-
magem serve apenas para ilustrar o conjunto de valores obtidos atravs de uma rotina
de tratamento complexa.
Figura 71 - Teste tratamento das informaes de um arquivo Gerber.

Fonte: Prpria do autor
No teste de conexo e troca de informaes entre o computador e o dispositivo utili-
zando a comunicao USB CDC obteve-se um timo desempenho em relao a fcil
instalao e comunicao dos comandos trocados.
Os mdulos eletrnicos foram testados e todos apresentam funcionamento adequado.
93

Este trabalho permitiu conhecer todos os problemas que envolvem um projeto possui
muitas nuances e opes. H muitas tecnologias disponveis aplicveis ao projeto, sendo que
cada uma possui suas prprias desvantagens e vantagens.
Por exemplo, existem diversos circuitos que podem ser utilizados para desenvolver um
controlador de motor de passo. Ficando ento a cargo do projetista pesquisar e analisar qual
opo disponvel se adqua melhor ao projeto.
Tambm possvel concluir que o conhecimento envolvendo o protocolo USB de
grande importncia ao se tratar do desenvolvimento de sistemas embarcados que se deseje
realizar a comunicao com microcomputador ou outro dispositivo. Este protocolo de comu-
nicao apresenta um grande benefcio, pois apresenta uma fcil utilizao e isso o torna cada
vez mais difundido entre os fabricantes de equipamentos eletrnicos. Porm, para quem atua
no desenvolvimento de dispositivos, no se trata de algo simples, como foi apresentado, o
tempo necessrio de pesquisa, projeto e testes elevado. Isto acontece para garantir que o
dispositivo funcione de forma esperada pelos clientes, ou seja, querem que cada vez mais eles
sejam fceis de operar e que atendam todas as suas necessidades.
Por fim, conclui-se que apesar de ser uma implementao didtica com carter multi-
disciplinar, esse projeto possui os mesmos fundamentos do desenvolvimento de equipamentos
com fins comerciais explorando os mesmos aspectos de uma mquina de comando numrico.
Algumas sugestes a serem consideradas em trabalhos futuros so:
Desenvolver simulao grfica para o software;
Construo da estrutura mecnica utilizando chapa de alumnio, a fim de evitar os
problemas de empeno das peas no momento da usinagem;
Implementar mdulo para tratar arquivos de furao, padro Excellon, em uma placa
de circuito.

94

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97

APNDICES
APNDICE A. Base da estrutura

APNDICE B. Prtico

98

APNDICE C. Carros

99

APNDICE D. Flanges

100

APNDICE E. Mancais

101

APNDICE F. Mesa X

APNDICE G. Mesa Y

102

APNDICE H. Suporte Retfica Baixo

APNDICE I. Suporte Retfica Cima

103

APNDICE J. Buchas de deslizamento

APNDICE K. Buchas Rosca M14-MA

APNDICE L. Layer
APNDICE M. Mscara da Placa
Layer para confeco da Placa Controladora
Mscara da Placa Controladora

104



APNDICE N. Layer
APNDICE O. Layer
Layer Bottom para confeco da Placa Driver
Layer Top para confeco da Placa Driver
105



APNDICE P. Mscara da Placa
APNDICE Q. Layer
APNDICE R. Mscara da Placa Sensor
Mscara da Placa Driver
Layer para confeco da Placa Sensor

Mscara da Placa Sensor

106


APNDICE S. Layer
APNDICE T. Mscara da Placa Rel
APNDICE U. Layer
Layer para confeco da Placa Rel

Mscara da Placa Rel

Layer para confeco da Placa Reguladora

107

APNDICE V. Mscara da Placa Reguladora Mscara da Placa Reguladora

108