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CENTRO DE INSTRUO ALMIRANTE GRAA ARANHA CIAGA DEPARTAMENTO DE ENSINO DE NAUTICA CURSO DE APERFEIOAMENTO PARA OFICIAL DE NAUTICA (APNT)

UTILIZAO DOS SISTEMAS DE REFERENCIA, TAIS COMO: GPS, DGPS SINAIS DE RADIO E HIDROACUSTICO, EM SONDAS DE PERFURAO DE POSICIONAMENTO DINMICO

Santiago Pier Silva Benitez

Rio de Janeiro 2011

CENTRO DE INSTRUO ALMIRANTE GRAA ARANHA DEPARTAMENTO DE ENSINO DE NAUTICA CURSO DE APERFEIOAMENTO PARA OFICIAIS DE NAUTICA

UTILIZAO DOS SISTEMAS DE REFERENCIA, TAIS COMO: GPS, DGPS / SINAIS DE RADIO E HIDROACUSTICO, EM SONDAS DE PERFURAO DE POSICIONAMENTO DINMICO

Monografia apresentada banca examinadora, aprovada pelo Centro de Instruo Almirante Graca Aranha, como requisito para a pos-graduacao no curso de Aperfeicoamento para Oficial de Nutica (APNT), na categoria de Capitode- Cabotagem. Por: Santiago Pier Silva Benitez Orientador: 1Ten RM2T Eliana V. Braga

Rio de Janeiro 2011

SANTIAGO PIER SILVA BENITEZ

UTILIZAO DOS SISTEMAS DE REFERENCIA, TAIS COMO: GPS, DGPS / SINAIS DE RADIO E HIDROACSTICO, EM SONDAS DE PERFURAO DE POSICIONAMENTO DINMICO

Monografia apresentada banca examinadora, aprovada pelo Centro de Instruo Almirante Graa Aranha, como requisito para a ps-graduao no curso de Aperfeioamento para Oficial de Nutica (APNT), na categoria de Capitode-Cabotagem.

Aprovado pela Banca Examinadora em _____ de outubro de 2011.

BANCA EXAMINADORA __________________________________________ Orientadora: 1Ten RM2T Eliana Velasco Braga

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DEDICATRIA

Dedico este trabalho aos meus pais que apesar da distancia sempre esto presentes e dando-me todo o apoio. E que atravs da fora do exemplo, me orientaram e educaram para conduzir a vida com tica, respeito e determinao. A minha esposa , amiga e cumplice Elaine, que sem a sua ajuda no seria possvel concluir mais uma etapa e dar inicio a uma nova fase, que junto com meus filhos Thiago e Elorah superam me acompanhar nessas mudanas da vida. A rion pela amizade e fidelidade incondicionais.

AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar agradeo a Deus por abenoar a mim e a toda a minha famlia, e por manter acesa a luz, que dia-a-dia guia meu caminho na rdua tarefa de conquistar degrau por degrau para alcanar meus objetivos. Agradeo aos amigos Carlos Minguta e Tete Gomes pelo apoio e acolhida durante desenvolvimento deste projeto. Agradeo aos professores palestrantes e colegas da turma de 2011 do curso de Capites-de-Cabotagem do Centro de Instruo Almirante Graa Aranha. Ao Comando deste Centro de Instruo, Departamento de Ensino de Nutica, Orientao Pedaggica, Coordenadores de Cursos, Bibliotecrias, Diviso de Inscrio e Protocolos, Servios Gerais, a todos que de maneira direta ou indireta contriburam para o desenvolvimento deste curso.

No entanto o capito manda a manobra, E aps fitando o cu que se desdobra, To puro sobre o mar, Diz do fumo entre os densos nevoeiros: "Vibrai rijo o chicote, marinheiros! Fazei-os mais danar!..." Castro Alves

RESUMO SISTEMAS DE REFERNCIA, TAIS COMO: GPS, DGPS / SINAIS DE RDIO E HIDROACSTICO, UTILIZADOS EM SONDAS DE PERFURAO DE POSICIONAMENTO DINMICO. A indstria brasileira de petrleo tem como caracterstica o grande esforo exploratrio Offshore, j que os maiores reservatrios do pas encontram-se no mar. cada vez mais comum no Brasil o uso e desenvolvimento de tecnologias onerosas para perfurao de poos em guas profundas e ultraprofundas, o que exige grandes investimentos na etapa de perfurao, chegando ordem de dezenas de milhes de dlares. Com o crescimento do nmero de estruturas atuando na rea offshore, a necessidade de se desenvolver e modernizar sistemas que permitam a explorao de petrleo em guas profundas de forma mais eficiente e segura, vem representando grandes investimentos nos sistemas de posicionamento dinmico (DP DynamicPositioning). O posicionamento dinmico um sistema que controla automaticamente a posio e o aproamento de uma embarcao por meio de propulso ativa (BRAY, 1998; FOSSEN, 1994). Os sistemas de propulso utilizados devem possuir especificaes especiais, que possam difer-los dos propulsores comumente utilizados em navegao. Esse trabalho pretende demonstrar a importncia dos sistemas de referencia utilizadas em sondas de perfurao de poos de petrleo, e detalhar suas principais caractersticas que os faz essenciais para a manuteno da posio desejada, proa desejada, direo e velocidade da sonda durante a operao de perfurao de poos.

ABSTRACT

REFERENCE SYSTEMS, SUCH AS: GPS, DGPS / RADIO SIGNALS AND HYDROACOUSTIC, USED DRILLING RIGS IN DYNAMIC POSITIONING
The Brazilian oil industry is characterized by the large offshore exploratory efforts, since the country's largest reservoirs are at sea. It is increasingly common in Brazil, the use and development of costly technology for drilling in deepwater and ultra-deep, which requires large investments in drilling step, reaching the order of tens of millions of dollars. With the growing number of offshore structures operating in the area, the need to develop and modernize systems that allow oil exploration in deep water more efficiently and safely, has represented major investment in dynamic positioning systems (DP Dynamic Positioning). Dynamic positioning is a system that automatically controls the position and aproamento of a vessel propelled by active, (BRAY, 1998; FOSSEN, 1994). The propulsion systems used must have special requirements that may differentiate them from propellants commonly used in navigation. This article discusses the importance of the reference systems used in drilling rigs for oil wells, Its main features and detail that makes them essential for maintaining the desired position, bow desired direction and speed of the probe during the drilling operation of oil wells.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4 Figura 1.1 Figura 1.2 Figura 1.3 Figura 1.4 Figura 2.1 Figura 2.2 Figura 2.3 Figura 2.4 Figura 2.5 Figura 2.6 Figura 2.7 Figura 2.8 Figura 2.9 Figura 2.10 Figura 2.11 Figura 2.12 Figura 3.1 Figura 3.2 Figura 3.3 Figura 3.4

Modelo de Plataformas Navio Sonda CUSS I Sistema de Posicionamento Dinamico Elementos do Sistema de Posicionamento Dinamico Sistemas de Referencia de Posio (Fonte: Kongsberg) Sistemas de Coordenadas Geodesicas Mapa do Mundo em Projeo Transversal de Mercator Sistemas de coordenadas (fonte: IMCA) Sistemas de Posicionamento Global (GPS) NAVSTAR Global Positioning System Segments (fonte: US Army Corps of Engineers) Segmento espacial do GPS (fonte: fundamentos GPS) Satlites dos Blocos I/IIA/IIR/IIF do GPS Foto do Foguete Delta II (fonte: fundamentos GPS) Segmento de Controle do Sistema GPS Estaes de MCS; Antenas e Monitoramento do Sistema GPS Posio Baseada no Tempo do Sistema GPS Nmero de satlites necessrios para posicionamento Fontes de degradao do sinal GPS Programao de modernizao do Sistema GPS Blocos Sv GPS IIF e GPS III Diferencial de GPS (fonte: fugro SeastarGPS) Navegao DGPS em Tempo Real. Componentes do Sistema GPS diferencial (correes DGPS) Cobertura da Rede DGPS da Costa do Brasil

15 16 19 20 22 24 25 26 28 29 30 32 32 36 37 38 39 40 41 41 45 46 48 50

Figura 3.5 Figura 4.1 Figura 4.2 Figura 4.3 Figura 4.4 Figura 4.5 Figura 4.6 Figura 4.7 Figura 4.8 Figura 4.9 Figura 4.10 Figura 4.11

Sistema DPS 700 (fonte: Kongsberg) Sistema de Referencia Hidroacustico (HPR) Fatores que influenciam no HPR Navio acompanhando um ROV utilizando o sistema USBL Configurao de um Sistema USBL do HPR Sistema USBL/SSBL do HPR Sistema SBL do HPR Sistema SBL do HPR Sistema LBL do HPR Transponder Instalados no Riser, no Stack BOP, Transponder tipo DPTi Tela de monitorao de medio de angulo dos Transponder Instalados no Riser, e Stack BOP Perfurao em guas profundas - RAM

53 54 55 56 57 58 59 60 62 63 64 64

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS CPP C/A DGNSS DGPS DNV DP DPO DSC DT GMDSS GPS HF HPR IALA ICS IMCA IMO LBL MF MSC P PDOP PMS PPS PRS ROV SA Controlled Pitch Propellers Course / Acquisition Differential Global Navigation Satellite System Differential GPS Det Norske Veritas Dynamic Positioning DP Operator Digital Selective Calling Distance to Target Global Maritime Distress and Safety System Global Positioning System High Frequency Hydro acoustic Position Reference International Association of Marine Aids to Navigation and Lighthouse Authorities International Chamber of Shipping International Marine Contractors Association International Maritime Organization Long Baseline System Medium Frequency Maritime Safety Committee Precision Code Position Dillution of Precision Position Monitoring System Precise Positioning Service Position Reference System Remote Operated Vehicle Selective Availability

GLONASS Global Navigation Satellite System (Russian)

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SAR SART SBL SISTRAM SOLAS SOPEP SPS SRP SSB SSBL UHF UKOOA UTM VHF VLCC VRS

Search and Rescue Search and Rescue Radar Transponder Short Baseline Systems Sistema de Informaes sobre o Trfego Martimo Conveno Internacional para Salvaguarda da Vida Humana no Mar Shipboard Oil Pollution Emergency Plan Standard Position Service Sistema de Referncia de Posio Single Side Band Super Short Base Line Ultra High Frequency United Kingdom Offshore Operators Association Universal Transverse Mercator Projection Very High Frequency Very Large Crude Carrier Vertical Reference Sensor

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SUMRIO

INTRODUO ........................................................................................................... 1. Surgimento das Sondas de Perfurao DP ........................................................... 2. Breve Histrico sobre O sistema de Posicionamento Dinmico na Indstria Offshore ................................................................................................................ 3. Descrio de funcionamento do Sistema de Posicionamento Dinmico ................ 1. SISTEMAS DE REFERENCIA ............................................................................... 1.1 CONSIDERAES INICIAIS................................................................................ 1.2 SISTEMAS DE COORDENADAS ......................................................................... 1.2.1 Sistema Cartesiano Geocntrico ................................................................... 1.2.2 Sistema de Coordenadas Geodsicos .......................................................... 1.2.3 Sistema DATUM .............................................................................................. 2. SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS).............................................. 2.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 2.2 SEGMENTOS PRINCIPAIS DO GPS .................................................................. 2.2.1 Segmento Espacial ......................................................................................... 2.2.2 Segmento Terrestre ........................................................................................ 2.2.3 Segmento do Usurio .................................................................................... 2.3 FUTURO DO GPS ............................................................................................... 3. SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL DIFERENCIAL (DGPS) .................. 3.1 DESCRIO DO SISTEMA.................................................................................. 3.2 COMPONENTES DO DGPS. CONCEITO E OPERAO.................................... 3.3 PRECISO, POSSIBILIDADES E APLICAES DO GPS DIFERENCIAL (DGPS) 4. SISTEMA DE REFERENCIA HIDROACUSTICA (HPR)......................................... 4.1 INTRODUO .................................................................................................... 4.2 PRINCPIOS SOBRE O POSICIONAMENTO HIDROACSTICO ........................ 4.3 TIPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA HIDROACSTICO .............................. 4.3.1 Linhas de base super curta (SSBL/USBL) .................................................... 4.3.2 Linhas de base Curta (SBL) .......................................................................... 4.3.3 Linhas de base de dados (LBL) ...................................................................

14 14 15 18 21 21 23 23 23 24 27 27 29 30 35 37 40 43 43 44 50 54 54 55 56 56 59 61

13 4.4 SISTEMA DE MONITORAMENTO DE ANGULO DO RISER MARINHO (MRAMS) .......................................................................................................... CONCLUSO............................................................................................................. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................... 63 66 67

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INTRODUO

1.

O Surgimento das Sondas de Perfurao DP As primeiras produes martimas de petrleo saram do Lago Maracabo, na

Venezuela, ainda na dcada de 1940. Eram, entretanto, em guas rasas e calmas e as operaes se processavam quase como em terra, com equipamentos de perfurao e produo colocados em plataformas fixadas no fundo do mar por estacas. Nos primeiros campos submarinos brasileiros, em lminas dgua inferiores a 150 m foram utilizadas plataformas fixas, construdas em terra e posteriormente transportadas por barcaas e navios guindastes para instalao em pleno oceano, a dezenas e at centenas de quilmetros do litoral. medida em que as descobertas foram atingindo guas mais profundas a utilizao de equipamentos fixos no fundo do mar passou a ser impossvel. Por isso a opo tcnica mais vivel passou a ser o uso de plataformas flutuantes, tambm conhecidas como semi-submersveis,(antes utilizadas apenas para perfurao), e os navios-plataforma (FPSO).

Figura 1: Modelo de Plataformas.

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Para que as embarcaes realizassem a tarefa de prospeco no mar tornouse necessrio que esta embarcao tivesse a capacidade de se posicionar, ou seja, de se manter estacionria sobre um certo ponto desejado, e, portanto, surgiu a necessidade que ela fosse dotada de equipamentos que produzissem foras que se contrapusessem s foras ambientais, (vento, correntes e ondas), atuantes sobre a embarcao. Atualmente, em casos mais comuns, e em lminas dgua de at cerca de 1000m, normalmente se faz uso de ncoras. No entanto, operando em guas cada vez mais profundas, a utilizao de ncoras passa a exigir equipamentos cada vez mais pesados e, para o manuseio de barcos cada vez mais potentes, tornou-se antieconmico ou impraticvel o seu uso. Assim surgiu a necessidade de independncia em relao profundidade da lmina dgua, dada pelo Sistema de Posicionamento Dinmico (DPS), onde um controlador (computador) recebe informaes de posicionamento da embarcao e dos parmetros ambientais (ventos, correntes e ondas), provenientes de sensores, utilizando um conjunto de propulsores que mantm seu posicionamento a partir da orientao dada por sensores instalados no fundo do mar e pelo sistema de referncia. Como j foi dito anteriormente, define-se posicionamento dinmico como um sistema que controla automaticamente a posio e o aproamento de uma embarcao por meio de propulso ativa. A caracterstica fundamental dos DPSs (Dynamic Positioning Systems) a integrao de um grande nmero de subsistemas operando conjuntamente. Um aspecto importante do projeto a redundncia para evitar falhas de quaisquer um deles, Se a falha ocorre, o sistema todo comprometido, o que acarreta a perda de posio e do aproamento da embarcao. 2. Breve Histrico Sobre o Sistema de Posicionamento Dinmico na Indstria Offshore Em 1958, ancorado em bias superficiais, o Cuss1 j havia perfurado poos em profundidades entre 14 e 100 metros. Para alcanar os objetivos do projeto

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MOHOLE, o navio foi ento equipado com quatro thrusters de controle manual de 200HP cada um. Fixados no lado externo do casco, nos quatro cantos, eles habilitaram o navio a conter as pequenas foras do meio ambiente. Para controlar a posio do navio, um radar de superfcie recebia os ecos de quatro bias e um sonar interrogava os sensores submarinos. O Cuss1 manteve sua posio, por posicionamento dinmico, em 09/03/1961, em 948 de linha dgua offshore em La Jolia, Califrnia.Em seguida, o navio executou cinco sondagens em 3650 metros prximas ilha de Guadalupe Mxico, permanecendo dentro de um crculo de 180 metros de raio.

Figura 2: Navio Sonda CUSS I .

Entre tanto, o controle manual simultneo de thrusters era uma tarefa difcil e tediosa, de tal modo que se comeou a desenvolver a idia de um controlador central. Assim, no mesmo ano, o navio EUREKA, lanado por um representante da Shell Oil Company e, inicialmente previsto pata ter controle manual, foi rapidamente equipado com um controlador automtico de posio e aproamento. O EUREKA ento executou sondagens em linha dgua maiores que 1.300 metros, num mar com ondas de 6metros de altura e ventos com velocidade de 21 m/s. O navio deslocou 430 t. Baseado no mesmo princpio, o navio Caldrill1 foi entregue a Caldrill Offshore Company, em 1964, equipado com 4 thrusters governveis de 300HP cada um, e

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dois controladores operando em paralelo,podendo assim, perfurar em 2.000 metros de lmina dgua. Seu posicionamento em relao a referncias fixas era fornecido por dois inclinmetros tipo tautwire (sensores pendulares fixados a um cabo, esticados entre o navio e um peso mergulhado no fundo do mar). As aplicaes do posicionamento dinmico para operaes offshore continuaram a se expandir nos Estados Unidos. Com incio em 1968, diversas campanhas cientficas do Glomar Challenger demonstraram todas as potencialidades do processo, especialmente para perfuraes e operaes de reentrada no poo. Em 1971, a Sedco 445, um navio com deslocamento de 16000 t, inaugurou uma era industrial de perfurao petrolfera em guas profundas. Desta forma as aplicaes do posicionamento dinmico foram consideravelmente diversificadas. 1980, o nmero de navios DP totalizavam cerca de 65 embarcaes, enquanto que em 1985 esse nmero tinha aumentado para cerca de 150 embarcaes. Assim, em 1986, o nmero de unidades equipadas com sistemas DP chegava a 180. No Brasil, as primeiras sondas de posicionamento dinmico comearam a operar no mbito dos contratos de risco, sendo todos estes navios conforme mostrado na Tabela a seguir:

O primeiro navio sonda contratado pela Petrobras foi o Pelerin em 1984 (Linha dgua:853 m). Inicialmente contratadas em funo da perfurao em lmina dgua crescente, as unidades DP logo se revelaram teis tambm para a completao e principalmente manuteno de poos (workover) em guas rasas, porm de fundeio restrito, ou seja, em regies densamente ocupadas por risers, cabos de amarrao, tubulaes e outras unidades offshore. Com a expanso das atividades na Bacia de Campos, outras unidades DP foram sendo contratadas, ao

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passo que um grupo de tcnicos brasileiros (Petrobras) ia se especializando em operaes e sistemas de DP. Muito se aprendeu, principalmente em relao a equipamentos e segurana operacional. Atualmente a Petrobras possui uma sonda prpria (P-XXIII) dotada de DP e com capacidade de perfurar em torno de 1900 m de lmina dgua, alm de utilizar diversos navios-sonda e semi-submersveis, afretados, para servios em lminas dgua superiores a 2000 m. A partir de (2002), at os dias atuais, j existem mais de 1000 navios DP e este numero vem aumentado a cada ano. 3. Descrio de funcionamento do Sistema de Posicionamento Dinmico interessante notar a diversidade de tipos de navios DP utilizados nas mais diversas funes nos ltimos 20 anos. Dentre estas, destaca-se a sua utilizao em operaes relacionadas com a explorao e produo de petrleo e gs, por exemplo, Sondas de Perfurao, Embarcaes de Produo Tipo FPSO, Embarcaes de ROV, Embarcaes Hidrogrficas, Embarcaes Subsea, Navios de Alvio, Navios de Transportes de Cargas Pesadas, etc.. Tambm deve ser levado em considerao que as demandas da indstria offshore tm exigido cada vez mais um novo conjunto de requisitos tcnicos, que aliados ao recente crescimento da explorao de petrleo em laminas d`gua profundas, requer mtodos menos danosos ao meio ambiente, fato este que trouxe grande avano na tecnologia usada no Posicionamento Dinmico. importante destacar que o DPS no se limita apenas a um hardware ou a um software instalado em uma sala de comando e, muito menos funciona de forma autnoma. Este sistema, na verdade, funciona em funo do princpio da previsibilidade. Essa capacidade fornecida pela integrao de um grande nmero de subsistemas; qualquer problema em um destes subsistemas pode levar a uma perda a capacidade de manter a posio da embarcao.

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Figura 3: Sistema de Posicionamento Dinmico (fonte: Apostilha OPL )

O DPS inclui todos os componentes da embarcao, necessrios para a funo de manter sua posio e aproamento, mas tambm inclui, alm de computadores, consoles e demais equipamentos eletrnicos fornecidos e instalados pelo fabricante do DPS, outros equipamentos com a funo de oferecer suporte para a embarcao. Sendo assim, a implantao do sistema DP deve-se prever a instalao equipamentos de gerao de energia, equipamentos de propulso, alm de outros elementos relacionados com a funo fim da embarcao, (ex.: sonda de perfurao de poos). Neste caso, em DPS, o termo sistema inclui todo e qualquer elemento que, em caso de falha, possa vir a ocasionar perda, degradao ou ameaa da capacidade de manter o posicionamento da embarcao. Com esse ponto de vista integrado em mente, evidente que o sistema de DP ir incluir a capacidade da embarcao de gerao de energia, o diesel, alternadores, sistema de distribuio eltrica com todos os seus componentes, os propulsores com sua proviso de energia e sistemas de controle. Outro elemento vital relativo ao "sistema DP" a disponibilidade de pessoal competente para operar o sistema.

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Uma maneira conveniente de visualizar a inter-relao dos vrios elementos de um sistema de DP dividi-lo em seis partes, como mostra o desenho a seguir.

Figura 4: Elementos do Sistema de Posicionamento Dinmico (fonte: Apostilha de OPL )

Dentre todos os componentes do sistema DP, apresentados na figura acima, este trabalho ir focar no detalhamento todas caractersticas e importncia dos chamados Sistemas de Referncia e alguns de seus componentes mais utilizados em sondas DP.

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1. SISTEMAS DE REFERNCIA 1.1. CONSIDERAES INICIAIS Antes de pensar em controlar a posio da embarcao, primeiro necessrio descobrir onde a embarcao est. Sistemas de referncia de posio compreendem sistemas absolutos e relativos. Um sistema absoluto d a posio geogrfica do navio ou embarcao. Um sistema relativo d a posio do navio em relao a uma referncia no-fixa. Um sistema relativo pode ser usado como um sistema absoluto, se instalado em um ponto que uma posio geogrfica fixa. E, um sistema acstico absoluto pode ser usado como um sistema relativo se anexado a um activo no fixa. Os Sistemas de Posio de Referncia (PRS) so usados para fornecer a posio confivel, continua e precisa. Tais informaes so essenciais para o posicionamento dinmico. Algumas operaes exigem uma maior preciso relativa de DP a uma distncia menor que 3 metros do ponto desejado. O sistema de DP requer informaes quanto a atualizao do posicionamento da embarcao, normalmente a cada uma vez por segundo. A confiabilidade , naturalmente, de importncia vital, para operaes onde a vida e a propriedade podem estar em risco extremo em caso de dados de posio incorreta. Todos os navios DP possuem Sistemas de Posio de Referncia (PRS), (que algumas vezes podem ser denominados equipamento de monitorizao ou posio PME), independente da condio normal de navegao da embarcao. Os SDP podem "agrupar" ou combinar dados de posio de referncia a partir de dois ou mais sistemas de referncia de posio. Ou seja, o nmero de referncias de posio estabelecidas, que depende de uma srie de fatores em particular, o nvel de risco envolvido na operao, o nvel de redundncia que sensvel para a operao, disponibilidade de referncias de um tipo apropriado, e as conseqncias da perda de um ou mais PRS. A variedade dos PRS usados pelo SDP como: DGPS, Sistemas de ondas rdio e de HPR, a sua confiabilidade destes sistemas de referncia, so uma

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considerao importante. Cada um tem vantagens e desvantagens, de modo que uma combinao essencial para a alta confiabilidade. Se apenas um PRS estiver habilitado para o DP, ento este simplesmente marcado, filtrado e utilizado. Se dois ou mais PRS esto disponveis, ento o sistema precisar usar os dois igualmente, ou de acordo com seus desempenhos individuais. Em todos os sistemas modernos DP a opo pela mdia ponderada pode ser selecionada. Neste caso, as referncias de posio individual so ponderados na proporo inversa variao ou a propagao de dados de posio. Quanto maior o peso de um sistema individual de posio de referncia, maior ser a influncia deste sistema no clculo da posio. Em outras palavras, aquele sistema de referncia, dentre os utilizados no PRS, que apresentar o maior peso, este passar a ser utilizado como o "ponto origem e ser o sistema com maior preciso para o posicionamento da embarcao.

Figura 1.1: Sistemas de Referencia de Posio - PRS (fonte: Kongsberg)

As informaes sobre a posio a partir de um PRS podem ser recebidos pelo SDP em muitas formas. Alm disso, o tipo de sistemas de coordenadas usadas pode ser Cartesiano ou geodsico ou tambm pode ser capaz de lidar com informaes baseadas em qualquer sistema de coordenadas.

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1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS As posies GPS podem ser expressas por diferentes sistemas de coordenadas dos quais podem ser destacados. 1.2.1 Sistema Cartesiano Geocentrico um sistema tridimensional onde a posio de um ponto definida pelas suas coordenadas cartesianas tridimensionais (x,y,z), com caracteristicas como: Origem dos eixos no centro de gravidade (centro de massa) da terra Eixo X no plano do Equador apontado para Greenwich (+) Eixo Y no plano do Equador 90 anti horrio de Greenwich (+) Eixo Z eixo de rotao da terra apontado para Norte (+) Os clculos das posies so feitos nestes sistemas e posteriormente transformados para outros sistemas de interesse. 1.2.2 Sistemas de Coordenadas Geodsicas Latitude, Longitude e Altitude; Neste sistema a terra dividida em circulos paralelos ao Equador chamados PARALELOS e em elipses que passam pelos plos terrestres (perpendiculares aos paralelos) chamadas MERIDIANOS. Cada ponto na terra ter um nico conjunto de coordenadas geodsicas definidas por: Latitude Geogrfica ou Geodsica Longitude Geogrfica ou Geodsica Altitude Ortomtrica

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Figura 1.2: Sistemas de Coordenadas Geodesicas

1.2.3 Sistema Datum um sistema Geodsico de Referncia definido por referncia posicionada e fixa no espao. gerado por uma rede compensada de pontos. Este sistema define um Datum geodesic, como conjunto de parmetros especificando a superfcie de referncia ou o sistema de coordenadas de referncia usado para controle geodsico na determinao de coordenadas de pontos da superfcie terrestre; definidos separadamente como horizontal e vertical. A determinao de uma superfcie nica para toda a Terra, essencial na utilizao dos sistemas de satlite e das tcnicas de posicionamento. Uma posio geralmente definida atravs de coordenadas curvilneas como a latitude, e longitude e a altitude acima de uma superfcie de referncia. Neste caso disponibilizada uma posio em (2+1) dimenses. necessrio distinguir os seguintes sistemas de coordenadas: a) Planas retangulares (grade); b) Esfricas; c) Elipsoidais (geodsicas); uma superfcie de

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d) Astronmicas. Conforme a superfcie de referncia utilizada for o plano, a esfera, o elipside ou o geide. As coordenadas elipsoidais so tambm designadas por geodsicas enquanto as referidas ao geide so as astronmicas. De acordo com esta interpretao o termo coordenadas geogrficas um termo geral e engloba os tipos mencionados em c) e d). Este tipo de sistema de coordenadas de referncia puramente local, ou relativo no sendo absoluto ou fixo em terra.

Figura 1.3: Mapa do Mundo em Projeo Transversal de Mercator.

As coordenadas UTM (Universal Transversa de Mercator) so usadas nos levantamentos e em cartografia quando a rea de interveno tem extenso considervel. O sistema UTM est dividido em 60 zonas de longitude designadas por fusos. Cada zona fuso tem 6 de amplitude, 3 para cada lado do meridiano central. A maioria das operaes offshore so em coordenadas UTM (Universal Transverse Mercator) como o grfico ou diagrama de projeo local de trabalho. O sistema calculara automaticamente a Zona UTM das medidas de posio geodsica recebidas.

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Figura 1.4: Sistemas de coordenadas (fonte: IMCA)

Considerando o exposto, importante destacar que, para operaes que requerem redundncia DP (embarcaes DP tipo classe 2 ou classe 3), necessrio utilizar trs PRS. A utilizao de apenas dois PRSs no adequada, pois se houver falha de um deles, os dados de referncia contraditrios podem gerar uma informao conflitante para o sistema. O ideal utilizar trs sistemas concomitantemente.Em caso de ocorrncia de algum fator imprevisto durante a operao de estabelecimento da posio da embarcao, o Operador de DP, (DPO), dever escolher sistemas diferentes, reduzindo assim a probabilidade da chamada "falha de modo comum", onde o fator imprevisto pode resultar em uma perda de posio da embarcao. Cinco tipos de PRS so usados normalmente em navios DP: Referncia Posio Hidroacstica (HPR) TautWire, DGPS, Sistemas Baseados em Laser (Fanbeam e CyScan) e Artemis. No caso de sondas DP voltadas para a funo de perfurao de poos de Petrleo, (que o foco deste trabalho), os PRSs mais utilizados so: GPS, DGPS Sinais de Radio (IALA), e HPR. Cada um destes sistemas ser detalhado nos prximos captulos.

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2. SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) 2.1. GENERALIDADES Determinar a posio foi uns dos primeiros problemas cientficos que o ser humano procurou solucionar. Posicionar um objeto nada mais do que lhe atribuir coordenadas. O homem sempre esteve interessado em saber onde ele estava; de inicio restrito vizinhana imediata do seu lar, mas tarde se ampliou para os locais de comercio e finalmente, com o desenvolvimento da navegao martima, praticamente para o mundo todo. Conquistar novas fronteiras de modo que o deslocamento da embarcao fosse seguro exigia o domnio sobre a arte de navegar, ou seja, saber ir e voltar de um local a outro e determinar posies geogrficas, em terra ou no mar. Por muito tempo, Sol, planetas e as estrelas foram excelentes fontes de orientao. Alm da exigncia de habilidade do navegador. Mas ainda perdurava um problema: como determinar a posio de uma embarcao em alto-mar. A meta do navegante consistia em dispor de um sistema capaz de fornecer com preciso sua posio, a qualquer hora, em qualquer lugar da Terra e sob quaisquer condies meteorolgicas. O predecessor do moderno sistema de posicionamento foi o (NNSS) tambm conhecido como sistema TRANSIT, ou NAVSAT, constituiu, de fato, a primeira aproximao deste ideal, constitudo por 6 satlites em rbitas polares a 1040 km de altitude. No entanto, seus satlites usavam rbitas muito baixas e, alm disso, a constelao era pouco numerosa, de modo que as posies obtidas no eram muito freqentes. Ademais, sendo o sistema baseado em medidas do desvio Doppler de freqncias relativamente baixas, estava sujeito a problemas de propagao e at mesmo pequeno movimentos do receptor podiam causar erros significativos na posio determinada. Em 1964 foi iniciado um novo projeto de navegao de alta preciso denominado TIMenavigATION (TIMATION). No incio dos anos 70, a necessidade de um sistema de navegao por satlites de alta preciso, com cobertura mundial, que fosse disponvel a qualquer momento, sob quaisquer condies meteorolgicas,

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tornou-se premente no mbito das foras armadas dos Estados Unidos. Alm disso, uma capacidade de posicionamento contnuo tridimensional (ou seja, Latitude, Longitude e altitude) foi estabelecida como requisito essencial do sistema, em contraste com a capacidade apenas bidimensional e peridica do sistema TRANSIT.

Figura 2.1: Sistemas de Posicionamento Global (GPS)

Em abril de 1973, O GPS tinha seu uso restrito ao emprego militar. Entretanto, aps o evento em que uma aeronave civil da Empresa Area Coria foi abatida por um caa sovitico, em 1983, devido a ter sobrevoado um espao areo proibido, provavelmente devido a um erro de navegao, matando seus 269 ocupantes, o ento Presidente Ronald Reagan anunciou que o GPS estaria disponvel para uso civil, assim que fosse considerado totalmente operacional. Isso aconteceu em abril de 1995. Em 1996, o Presidente Bill Clinton declarou oficialmente o GPS como de uso dual, civil e militar, e criou a Agncia Interministerial de Gesto Executiva do GPS. O Departamento de Defesa dos Estados Unidos iniciou formalmente o programa de desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites de segunda gerao, denominado Sistema Global de Posicionamento NAVSTAR, ou GPS. O Sistema de Posicionamento Global por Satlites NAVSTAR GPS (NAVIGATIONSYSTEM BY TIME AND RANGING GLOBAL POSITIONING SYSTEM), ou abreviadamente, GPS, como j conhecido pelos navegantes, constitudo por trs componentes principais.

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2.2. SEGMENTOS PRINCIPAIS DO GPS O GPS usa transmisses de rdio. Os satlites transmitem informaes de tempo e informaes de localizao por satlite. O sistema pode ser separado em trs partes: o segmento espacial (satlites), o segmento terrestre (monitoramento e controle) e o segmento do usurio (receptores GPS e equipamentos associados). As trs partes operam em constante interao como mostra a figura abaixo, proporcionando, alta preciso. simultnea e continuamente, dados de posicionamento tridimensional (Latitude, Longitude e altitude), rumo, velocidade e tempo (hora), com

Figura 2.2: NAVSTAR Global Positioning System Segments (fonte: US Army Corps of Engineers)

No GPS h dois tipos de servios, os quais so conhecidos como SPS (standard Positioning Service) e PPS (Precise Positioning Service). O SPS um servio de posicionamento e tempo padro que estar disponvel para todos os usurios do globo, Este servio proporciona capacidade de obter exatido horizontal e vertical dentro de 100 e 140 m respectivamente, e 340ns (nano segundos) na obteno de medidas de medidas de tempo (95% probabilidade). O PPS proporciona melhores resultados (10 a 20 m), mas restrito ao uso militar e usurios autorizados.

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2.2.1. Segmento Espacial (Space Segment) Este Segmento consiste dos satlites GPS (veculos espaciais, ou SVS), que enviam sinal de rdio a partir do espao. Aps o exame de vrias possveis configuraes,optou-se por um sistema baseado em uma constelao de 24 satlites, em rbitas de grande altitude ao redor da Terra. Os 24 satlites GPS (figura 2.3 ) esto distribudos em 6 planos orbitais igualmente espaados (com 4 satlites em cada plano),designados, respectivamente, A, B, C, D, E e F. Esses planos orbitais tm uma inclinao de 55 em relao ao Equador e os satlites executam uma rbita circular muito elevada, separados em arcos de 60 , a uma altura de aproximadamente 20.200 quilmetros (cerca de 10.900 milhas nuticas), com um perodo orbital de 11 horas e 58 minutos. Desta forma, a posio de cada satlite se repete, a cada dia, quatro minutos antes que a do dia anterior. Esta configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora. Entre os 24 satlites, 21 so ativos e 3 reservas, prontos para entrarem em operao.

Figura 2.3: Segmento espacial do GPS (fonte: fundamentos GPS),

O segmento espacial do GPS foi projetado para garantir, com uma probabilidade de95%, que pelo menos 4 satlites estejam sempre acima do horizonte (com uma altura maior que a elevao mnima de 5 requerida para uma boa

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recepo), em qualquer ponto da superfcie da Terra, 24 horas por dia. Em muitas ocasies, entretanto, 12 ou 13 satlites estaro visveis para um usurio na superfcie na Terra. O projeto de rbita circular e a alta elevao tornam o sistema muito estvel, com variaes orbitais que so relativamente fceis de modelar,em comparao com satlites de rbita baixa, como os utilizados no sistema TRANSIT. Os satlites usados no programa NAVSTAR GPS so de porte significativo, conforme pode ser visto no desenho esquemtico da figura, pesando 863 kg (cerca de 1900libras) em rbita. Os satlites so, na realidade, plataformas multipropsito, utilizadas para uma srie de outros projetos militares alm do GPS, tal como a deteco e localizao de exploses nucleares. Os modelos preliminares (BLOCK 1), denominados satlites de desenvolvimento, comearam a ser lanados em fevereiro de 1978. Os lanamentos iniciais foram efetuados pelo nibus espacial (Space Shuttle) da NASA. Em fevereiro de1989 foi lanado o primeiro satlite BLOCK 2, ou satlite de produo, trs anos aps o trgico desastre com o nibus espacial Challenger (28/01/86). Os satlites BLOCK 2 so lanados por foguetes Delta II desenvolvidos especialmente para este fim. Os Satlites da Constelao GPS, tambm referidos como Veculos Espaciais (SV), apresentam as seguintes caractersticas bsicas: Peso: aproximadamente 1.500 Kg; Energia: Solar; Dimenses: cerca de 3 x 13 metros; Relgios Atmicos: 4 (quatro) com preciso de 10-12 , ou seja, com estabilidade de 1 em 1.000.000.000.000 segundos, o que significa que levar cerca de 32.000 anos para adiantar ou atrasar 1 segundo; Transmissores: rdio freqncias portadoras na banda de UHF e de baixa potencia, sendo as bsicas designados de L1 (1.575,42 MHz) e L2(1.227,60MHz); Vida til Mdia: 12 anos.

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Notas: a) Os sinais (L1 e L2) trafegam em linha direta, o que significa que, embora ultrapassem nuvens, vidros e plsticos, so obstrudos por objetos mais slidos, tais como prdios e montanhas. b) Uma terceira rdio freqncia denominada de L5 dever ser liberada para uso geral.

Figura 2.4: Satlites dos Blocos I/IIA/IIR/IIF do GPS,

O uso do BLOCK 2 significou no apenas um novo modelo de satlite, mas tambm inaugurou um novo veculo de lanamento, um novo sistema de comando e controle e uma nova instalao terrestre de controle, em Colorado Springs, EUA, tudo dentro de uma nova estrutura administrativa para o NAVSTAR GPS.

Figura 2.5: Foto do Foguete Delta II (fonte: fundamentos GPS)

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As rbitas bastantes elevadas utilizadas no GPS (@ 20.200 km) esto livres da atmosfera terrestre e seus efeitos. Isto significa que as previses das rbitas dos satlites podem ser muito rigorosas. Embora o modelo matemtico das rbitas seja muito preciso, os satlites GPS so constantemente acompanhados por estaes de monitoramento. Esta uma das razes pelas quais o GPS no usa rbitas geosncronas. Como os satlites giram em torno da Terra em cerca de 12 horas, eles passam sobre as estaes de monitoramento duas vezes por dia, o que proporciona oportunidade para medir precisamente sua posio,altitude e velocidade. As pequenas variaes detectadas nas rbitas, denominadas de erros de efemrides, so causadas por atrao gravitacional da Lua, ou do Sol, e pela presso da radiao solar sobre o satlite. Estas variaes orbitais so transmitidas para os satlites, que passam a consider-las nas suas emisses. Todos os satlites NAVSTAR GPS transmitem nas mesmas freqncias (duas freqncias na faixa de UHF, centradas em 1575,42 MHz e 1227,60 MHz, designadas, respectivamente, frequncias L1 e L2), mas o sinal de cada satlite transmitido com uma modulao diferente, sob a forma de cdigo, que permite a perfeita identificao do satlite pelo receptor GPS. Essas modulaes em forma de cdigo consistem de um CDIGO DE PRECISO (P CODE) e de um CDIGO DE AQUISIO INICIAL (C/A COARSE ACQUISITION CODE), que proporcionam, respectivamente, o Servio de Posicionamento Preciso (PPS PRECISE POSITIONING SERVICE) e o Servio de Posicionamento Padro (SPS STANDARD POSITIONING SERVICE). A portadora L1 contm ambas as modulaes em cdigo, enquanto a L2 contm somente o CDIGO P (Y), com maior preciso e um cdigo de proteo contra interferncias e transmisses falsas, so de uso privativo do Governo dos EUA. Os sinais com o CDIGO P (Y) s podem ser acessados por receptores especiais e no liberados para comercializao. Para determinao da posio, o receptor GPS mede as distncias a diversos satlites do sistema. Tais distncias so obtidas pela durao do trajeto (intervalo de tempo) do sinal de rdio entre os satlites e o receptor GPS. Esta a razo do sistema ser denominado NAVSTAR (NAVIGATION SYSTEM BY TIME AND

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RANGING). Alm da medio das distncias, preciso, ainda, conhecer as posies dos satlites GPS, para poder determinar a posio do receptor. Esta informao , tambm, transmitida pelos satlites, como uma mensagem de navegao, que contm todos os dados orbitais necessrios ao clculo da posio do satlite no instante da medio da distncia satlitereceptor, e as correes de tempo correspondentes ao satlite. Outras informaes relativas so desempenho do satlite e dados para modelagem dos efeitos ionosfricos tambm so includos na referida transmisso. As Transmisses dos Satlites GPS contm trs tipos de informaes: Cdigo Pseudo-randmico (PRN); Dados de Efemrides; Dados de Almanaque. Cdigo Pseudo-randmico (Pseudo-Random Noise - PRN) Pode ser entendido como uma forma do Receptor GPS identificar qual dos Satlites GPS est transmitindo as demais informaes associadas. Os cdigos C/A e P(Y) so exemplos de cdigo pseudo-randmico ou PRN, que so cdigos binrios, usando padres de seqncias de 1 e 0, compondo algoritmos matemticos. Cada satlite transmite uma seqncia nica de cdigos C/A e P(Y), nas mesmas freqncias L1 e L2, de forma que o receptor GPS possa identificar cada satlite de acordo com seu nmero PRN. Assim, por exemplo, PRN 2 identifica um dentre os demais satlites da Constelao GPS. Dados de Efemrides So as informaes sobre a posio que cada Satlite GPS dever estar ocupando no espao, a qualquer instante durante as 24horas do dia. Cada Satlite transmite os dados de Efemrides mostrando as suas prprias informaes orbitais, bem como as de cada um dos demais satlites da Constelao GPS. Com esses dados, um receptor pode prever a posio exata de cada satlite, a qualquer tempo.

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Dados de Almanaque So as informaes constantemente transmitidas por cada um dos Satlites GPS acerca de sua situao operacional (confivel ou no confivel), correo do seu relgio atmico, informaes genricas de sua posio orbital, parmetros de retardos atmosfricos s transmisses, informao precisa do tempo GPS atual e sua diferena em relao ao tempo UTC. A associao dessas trs informaes obtidas de pelo menos trs satlites, ou seja, Cdigo Pseudo-randmico, Dados de Efemrides e Dados de Almanaque, constituem as bases para que um Receptor GPS possa determinar sua posio. 2.2.2. Segmento Terrestre (Ground Control Segment) O segmento terrestre formado por uma rede mundial de estaes com a funo de monitorar os sinais transmitidos pelos satlites, processa-los e, sempre que necessrio, emitir sinais de comando de posicionamento dos satlites e de correo dos dados Constelao GPS. O segmento de controle de corrente operacional inclui uma estao de controle mestre, uma estao de controle alternativo mestre, e 12 estaes de comando e controle de antenas, e 16 estaes de monitorizao. Os locais dessas instalaes so mostrados no mapa abaixo. (Figura 2.6)

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Figura 2.6: Segmento de Controle do Sistema GPS

A constelao de satlites GPS, que gerenciada e controlada a partir da Estao Mster de Controle. Os dados coletados pelas Estaes de Monitoramento so processados na MCS e o seu pessoal tcnico pode, com base nesses dados, transmitir comandos aos satlites para corrigir eventuais problemas tcnicos. As Estaes de Monitoramento (Havai, Ascension, Diego Garcia, Kwajalein, Schriever AFB) acompanham e monitoram os satlites em sua visada direta. Os dados coletados so automaticamente transmitidos para a MCS, para processamento e determinao de eventuais necessidades de correes dos traados das rbitas e dos dados de navegao. As mensagens de correo emitidas pela MCS aos satlites so transmitidas por meio de Antenas Terrenas (GS) localizadas junto a trs das MS. No caso de ser detectado um problemas mais srio com um dos satlites, a MCS transmite uma mensagem de no confivel, que faz com que os receptores GPS o no faam uso de suas informaes para o clculo de posio e tempo. Nota: Devido arquitetura do sistema (restries de visibilidade das MS e o tempo de processamento da MCS), pode levar at 45 minutos para que um satlite com defeito seja declarado no confivel. Essa demora inaceitvel para o uso do GPS na navegao area, sendo necessrio o emprego de infra-estrutura, terrestre

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e/ou espacial, complementar ao GPS (sistemas de aumentao) e de receptores GPS de aeronaves dotados de dispositivo de monitoramento autnomo da integridade do GPS (RAIM), para assegurar um efetivo e instantneo controle da integridade do sistema.

Figura 2.7: Estaes de MCS; Antenas e Monitoramento do Sistema GPS

2.2.3. Segmento do Usuario (User Segment) Este segmento consiste dos receptores GPS e a comunidade de usurios, Receptores GPS convertem sinais em posies estimadas, velocidade e tempo. Os receptores GPS so partes integrantes do Sistema e onde a posio e o tempo so finalmente calculados. em nvel dos receptores que todo o sistema GPS se torna utilizvel. O receptor GPS faz a comparao entre o tempo em que um sinal de um satlite foi transmitido com o tempo em que foi recebido. A diferena encontrada indica ao receptor a distancia que se encontra do satlite considerado. A velocidade do sinal transmitido a de ondas eletromagnticas, muito prximas da velocidade da luz, com variaes resultantes dos efeitos da ionosfera e da atmosfera, modeladas pelo receptor conforme parmetros contidos nos Dados de Almanaque, resultando em uma velocidade mdia. Assim, a distncia do satlite considerado ao receptor, designada como pseudo-range, calculada pela multiplicao do tempo de trnsito do sinal do satlite at o receptor pela mdia da velocidade do sinal.

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Figura 2.8: Posio Baseada no Tempo do Sistema GPS.

Para o clculo da posio do receptor, alm da distncia de cada satlite, necessrio o conhecimento da posio do satlite considerado, a qual obtida dos Dados de Efemrides. Os receptores GPS so normalmente multicanais, significando que podem acompanhar um satlite por canal. Assim, um receptor com 12 canais pode acompanhar at 12 satlites ao mesmo tempo. Um receptor GPS precisa estar acompanhando pelo menos 3 satlites(obter simultaneamente as informaes de distncia pseudo-ranges de trs satlites), para poder calcular a sua posio em duas dimenses (2D), isto , em relao sua longitude e latitude. Uma vez que a posio do receptor est determinada, o receptor GPS, poder calcular outras informaes importantes para suas aplicaes, como, por exemplo, velocidade, direo, rota, distncia percorrida, distncia a percorrer at o destino, horas do por e do nascer do sol, etc. Para obter uma posio 3D, os receptores precisam acompanhar pelo menos 4 satlites ao mesmo tempo, ou seja, obter simultaneamente informaes de distncia de quatro satlites (pseudo-ranges), para calcular a sua posio tridimensional (latitude, longitude e altitude) e para resolver a diferena ou erro de tempo entre os relgios atmicos dos satlites (de alta preciso) e o relgio interno ao receptor, muito menos preciso. O erro do relgio do receptor comum em todas

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as medies de distncia dos satlites (pseudo-ranges) e pode ser solucionado quando resolvidas as equaes de clculo referente a pelo menos quatro satlites. O receptor faz uso do mtodo de trilaterao que para determinar sua posio, conforme mostram as figuras abaixo:

Figura 2.9: Nmero de satlites necessrios para posicionamento.

Alm das 4 incgnitas anteriormente citadas (Latitude, Longitude, altitude e hora),o GPS, na navegao, fornece tambm o rumo e a velocidade no fundo, o rumo e a velocidade da corrente e outros elementos teis ao navegante. Alguns fatores de degradao do Sinal GPS podem estar sujeitos interferncias e outros fatores que podem afetar a sua preciso, entre eles, os seguintes: - Atrasos causados pelos efeitos da Ionosfera e da Troposfera: Os sinais transmitidos pelos satlites GPS sofrem uma reduo de velocidade ao atravessarem a atmosfera. O sistema faz uso de um modelo de clculo que estima o atraso mdio e faz uma correo parcial desse tipo de erro; Reflexo de Sinais (Multipath): Esse tipo de erro ocorre quando os sinais so refletidos em superfcies slidas, como edifcios e montanhas, antes de atingirem os receptores. Essas reflexes aumentam o tempo de transito dos sinais at os receptores, causando erros. Erro dos Relgios dos Receptores: Os relgios internos dos receptores no so to precisos como os dos satlites o que pode causar pequenos erros de medio do tempo.

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Erros de rbita ou de Efemrides: Erros causados por informaes no precisa da posio dos satlites; Nmero Reduzido de Satlites Visveis: Quanto menor o nmero de satlites visveis maiores so as possibilidades de erros, em funo de outros fatores, como terreno, folhagem, construes e outros; Geometria dos Satlites Visveis ou Sombra: A posio relativa dos satlites visveis, com ngulos pequenos de separao entre eles, pode prejudicar a preciso do sistema.

Figura 2.10: Fontes de degradao do sinal GPS

2.3 FUTURO DO GPS Os Estados Unidos esto comprometidos com um extenso programa de modernizao, incluindo a implementao de um segundo e um terceiro sinal civil sobre satlites GPS. O segundo sinal civil devera melhorar a preciso do servio civil e apoiar algumas aplicaes de seguranas de vida. O terceiro sinal ir aumentar ainda mais a capacidade civil e projetado principalmente para a segurana de aplicaes na vida, como a da aviao. O programa de modernizao do GPS um curso, o esforo de bilhes de dlares para atualizar o espao de GPS e segmentos de controle com novos recursos para melhorar o desempenho do GPS. Esses recursos incluem novos sinais civis e militares.

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Figura 2.11: Programao de modernizao do Sistema GPS.

A prxima gerao de satlites GPS IIF, construdo pela Boeing, ir fornecer uma maior preciso atravs de avanados relgios atmicos, uma vida mais longa do que os satlites de design legado GPS, e um terceiro sinal novas civil, L5 que acabar por beneficiar a aviao comercial e segurana de vida aplicaes. Atualmente em desenvolvimento pela Lockeed Martin, o GPS III o mais novo bloco de satellites GPS. Este bloco vai fornecer sinais mais potentes, alm de maior preciso do sinal, confiabilidade e integridade - que apoiar com preciso, na navegao e aos servios de timing.

Figura 2.12: Blocos Sv GPS IIF e GPS III

Um dos principais focus do programa de modernizao do GPS a adio de novos sinais de navegao para a constelao de satllites. Os novos sinais esto em fase de transio a Fora Area devera lanar novos satlites GPS, para

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substituir os mais velhos. A maioria dos novos sinais sero de uso limitado, at que sejam transmitidos 18 dos 24 satlites. O governo Americano est em processo de implementao de trs novos sinais projetados para uso civil: L2C, L5, e L1C. O sinal civil, j conhecido L1 C / A ou C / A em L1, continuar transmitindo no futuro, para um total de quatro sinais civis.de GPS.

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3. SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL DIFERECIAL (DGPS) / SINAIS DE RADIO 3.1. DESCRIO DO SISTEMA A Tcnica Diferencial aplicada ao GPS (Global Positioning System) foi desenvolvida para obter maior preciso de posicionamento do SPS (STANDARD POSITIONING SERVICE) do Sistema GPS. A Tcnica Diferencial corrige no s a degradao intencional da preciso do GPS pelo Ministrio da Defesa dos EUA (Disponibilidade Seletiva),mas tambm as influncias incontrolveis, melhora a preciso de dois metros da posio real para objetos em movimento e ainda melhor para situaes estacionarias como sondas de perfurao. Assim tambm como as condies de propagao ionosfricas e atmosfricas, os erros de sincronizao dos relgios e as irregularidades nas rbitas dos satlites. O GPS diferencial (DGPS) leva a um nvel muito mais elevado, torna-se uma ferramenta para as coisas de posicionamento em uma escala precisa. O DGPS proporciona maior preciso de posicionamento pela possibilidade de correo dos erros que afetam o Sistema GPS, cujas fontes principais so: Disponibilidade Seletiva (Selective Availability); refrao ionosfrica e atmosfrica; e erros nos relgios dos satlites. O conceito Diferencial anterior ao sistema GPS, tendo sido originalmente aplicado aos sistemas Eletrnicos de Navegao Baseados em Terra, como o Omega. A aplicao da Tcnica Diferencial ao GPS foi um desenvolvimento lgico na evoluo da navegao GPS. Na dcada passada, a Guarda Costeira dos Estados Unidos (U.S.Coast Guard) comeou a investigar tcnicas para melhorar a preciso do GPS de uso civil, a fim de que esse sistema pudesse alcanar as especificaes para navegao martima do Plano Federal de Radio navegao dos EUA (Federal Radio navigation Plan). Este plano especifica uma preciso de posio de 8 a 20 metros (2drms), com 99,7% de disponibilidade,para navegao de aproximao e

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navegao em guas restritas (interior de portos, baas, etc.). O GPS padro (STANDARD GPS) no oferece a preciso e a integridade necessrias para preencher este requisito. A U. S. Coast Guard comeou a testar o GPS Diferencial (DGPS) em 1985. Testes exaustivos confirmaram que o DGPS preenche os requisitos do Federal Radio navigation Plan. Aps isso, foram liberados os recursos para implementar um Sistema de Posicionamento DGPS para navegao martima, utilizando a transmisso dos Radiofaris,cobrindo toda a costa dos Estados Unidos (incluindo o Alasca, Hava e Porto Rico) e os Grandes Lagos, alm da costa Oeste do Canad. A rede DGPS norte-americana prev estaes de referncia instaladas em 45 Radiofaris Martimos operados pela Guarda Costeira e em 2 Radiofaris canadenses situados na Colmbia Britnica. Vrias das estaes previstas j esto operando em carter definitivo. Posteriormente, tanto a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica),como a IMO (Organizao Martima Internacional), endossaram o uso do DGPS, por seu potencial no incremento da segurana da navegao. Ademais, ambas as Organizaes aprovaram o uso dos RADIOFARIS (MARINE RADIO BEACONS) para transmisso dos dados de correo DGPS.Na Europa, diversos pases do Mediterrneo, da Europa do Norte e da Escandinvia planejam implementar uma rede de Estaes DGPS utilizando a transmisso dos Radio faris Martimos existentes, sendo que vrios j tm, no presente, Estaes DGPS em operao. 3.2. Componentes do DGPS. Conceito de Operao O GPS Diferencial (DGPS) um processo que permite ao usurio civil obter uma preciso de 2 cm a 5 m, pelo processamento contnuo de correes nos sinais. As correes so transmitidas em Freqncia Modulada (FM) ou via satlite e so disponveis em alguns pases atravs de servios de subscrio taxados. Podem tambm ser transmitidas por um segundo receptor ou por faris de navegao

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localizados num raio de 100 km do usurio. Em ambos os casos, necessrio ter uma antena receptora DGPS conectada ao receptor GPS convencional. O DGPS baseia-se na suposio de que o erro na determinao de um ponto semelhante para todos os receptores situados em um raio de at centenas de quilmetros.A eliminao desse erro permite que o usurio reduza significativamente o erro total presente. Neste sistema, um receptor GPS base instalado em um local geo-referenciado. Isto permite conhecer a diferena entre a posio obtida atravs do receptor de GPS base e a posio real do equipamento, possibilitando a correo diferencial do erro.

Figura 3.1: Diferencial de GPS (fonte: fugro SeastarGPS)

A correo diferencial pode ser realizada aps a coleta dos dados ou em tempo real. No primeiro caso, necessrio um software de ps-processamento e registros de dados simultneos para ambos os receptores. Para operaes em tempo real, o receptor base deve enviar imediatamente para o receptor mvel, o sinal de correo diferencial. O sinal de correo diferencial em tempo real pode ser obtido de: radiofaris operados pela marinha, estaes de rdio terrestres ou ainda pelo uso de satlites de comunicao. A navegao DGPS em tempo real requer trs componentes principais (figura 3.2)

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Estao de Referncia DGPS; link de comunicaes (para correo DGPS); e Receptor DGPS a bordo do navio ou embarcao.

Figura 3.2: Navegao DGPS em Tempo Real. Componentes do Sistema.

O conceito de operao utilizado o de posicionamento relativo. As observaessimultneas dos mesmos satlites por duas estaes (Estao de Referncia DGPS e navio), proporcionam a minimizao ou, at mesmo, a eliminao dos efeitos de alguns erros sistemticos que incidem de forma semelhante em ambas as estaes (erros das rbitas dos satlites, refrao troposfrica e ionosfrica, erros nos relgios dos satlites, etc.). A Estao de Referncia DGPS instalada em um ponto de coordenadas geogrficas conhecidas com preciso, normalmente um Radiofarol para navegao martima. Em operao, o receptor GPS da Estao de Referncia calcula a distncia real de sua posio conhecida para cada satlite sendo observado, isto , determina o valor da distncia de sua posio cartesiana (X, Y, Z) para a posio cartesiana dos satlites (X1, Y1, Z1). Ao mesmo tempo, o receptor GPS mede as distncias para os satlites que esto sendo acompanhado se computa as diferenas entre as distncias calculadas e as distncias medidas, obtendo correes na medida da distncia para cada satlite.

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Estas correes so transmitidas pelo link de comunicaes para os receptores DGPS instalados a bordo dos navios/embarcaes que trafegam na rea. Na navegao martima, utiliza-se a portadora do sinal dos RADIOFARIS MARTIMOS para, sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, transmitir as correes DGPS para os navios nas guas vizinhas. Para computar os dados de correo, o navio necessita de um equipamento especial para receber o sinal transmitido, "demodulador" recebe os dados de correo e injet-los no receptor DGPS de bordo. O receptor DGPS, ento, incorpora os dados de correo na soluo GPS, ao mesmo tempo em que computa os dados dos satlites, permitindo medidas muito mais precisas de posio, rumo e velocidade. A Tcnica Diferencial aplicada ao Sistema GPS aumenta a preciso de posio para um valor melhor que 10 metros e permite medidas de velocidades com preciso de 0,1 n, aperfeioando, desta forma, a eficincia e a segurana da navegao martima. Na figura 17, por exemplo, o receptor GPS na Estao de Referncia DGPS mede as distncias aos trs satlites que esto sendo acompanhados e determina os valores de R1ref, R2ref e R3ref. Ao mesmo tempo, compara estes valores com as distncias calculadas aos trs satlites e obtm as correes DR1, DR2 e DR3. Tais correes so transmitidas pelo link de comunicaes da estao. A bordo do navio, o receptor DGPS mede as distncias aos trs satlites, obtendo os valores R1, R2 e R3. Ao mesmo tempo, recebe as correes transmitidas pela Estao de Referncia DGPS e calcula as distncias corretas aos satlites: R1corr = R1 + DR1, etc. A posio GPS , ento, calculada com os valores corretos de distncias, o que proporciona uma preciso muito melhor.

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Figura 3.3: GPS diferencial (correes DGPS)

Para navegao martima, a IALA e a IMO endossaram o uso dos Radiofaris para transmisso dos dados de correes DGPS. H numerosas vantagens derivadas do uso dos Radiofaris Martimos: O alcance dos RF consistente com o alcance preciso dos dados do DGPS (at cerca de 200250 milhas da Estao de Referncia); a rede de Radiofaris prov uma cobertura costeira efetiva; os regulamentos internacionais de radiodifuso protegem a faixa de freqncias usadas pelos Radiofaris Martimos (283,5 kHz a 325 kHz), e dados na razo de 25, 50, 100 ou 200 bits por segundo em todo o mundo; a propagao nesta faixa de freqncias , predominantemente, de onda terrestre, com um alcance utilizvel da mesma ordem de magnitude da validade das correes DGPS; os regulamentos internacionais de radiodifuso permitem que os Radiofaris transmitam informaes suplementares de navegao (nas quais se incluem as correes DGPS) e os equipamentos de transmisso dos RF (NDB) so confiveis e relativamente baratos; a bordo dos navios, o link necessrio para receber as correes DGPS pode ser No padro IALA, as correes DGPS no formato RTCM SC-104 so transmitidas pela portadora do sinal do NDB (NON-DIRECTIONAL BEACON ou RADIOFAROL CIRCULAR), sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, usando

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modulao MSK (Minimum Shift Keying). O emprego pela Guarda Costeira dos EUA e por outras agncias demonstrou o sucesso da modulao MSK para transmisso das correes atravs dos sinais do Radiofarol. Hoje, diversos fabricantes oferecem receptores (NAVBEACON) capazes de decodificar o sinal MSK e transform-lo em dados RTCM SC-104, compatveis com o equipamento DGPS. Em muitos deles, o receptor das correes j est embutido no prprio equipamento DGPS. O Brasil dispe, desde 1993, de Estaes DGPS operando de forma definitiva, tendo sido a primeira instalada no Radiofarol So Marcos, no Maranho, para aumentar a segurana da navegao no difcil canal de acesso ao terminal da Ponta da Madeira e aeroporto de Itaqui. Hoje, j foram instaladas Estaes de Referncia do GPS Diferencial (ERDGPS) nos Radiofaris Canivete (AP), So Marcos (MA), Calcanhar (RN), Sergipe (SE), Abrolhos (BA), So Tom (RJ), Rasa (RJ), Moela (SP), Santa Marta (SC) e Rio Grande(RS). As ERD GPS permitem a cobertura com correes DGPS numa rea com raio de cerca de 200 milhas nuticas em torno dos Radiofaris onde esto instaladas. Assim, a rede DGPS da costa do Brasil proporciona a cobertura mostrada na figura 3.4 abaixo, utilizado em todo o mundo (pois os Radiofaris Martimos de todos os pases operam na mesma faixa de freqncias); isto permite um padro mundial de transmisso de GPS Diferencial, a ser introduzido de maneira eficiente e econmica; a transmisso das correes DGPS pela portadora do sinal dos Radiofaris cumpre recomendao da IALA, que dispe que as transmisses DGPS no devem ser codificadas,a fim de que qualquer usurio possa ter acesso ao sistema; e a Estao de Referncia DGPS utiliza toda a infra-estrutura j existente para operar e manter o Radiofarol.

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Figura 3.4: Cobertura da Rede DGPS da Costa do Brasil Nota: No representa a cobertura terrestre.

3.3. PRECISO, POSSIBILIDADES E APLICAES DO GPS DIFERENCIAL (DGPS) A preciso do DGPS depende do afastamento fixomvel, ou seja, depende da distncia entre o navio e a estao de referncia DGPS. A U. S. Coast Guard estudou com detalhes todas as possibilidades e limitaes do sistema GPS e produziu o quadro abaixo (includo no Plano Federal de Radio navegao dos EUA):

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Muito

embora

Posicionamento

Preciso

(PPS

PRECISE

POSITIONINGSERVICE), ou o Servio Padro de Posicionamento (SPS STANDARDPOSITIONING SERVICE) do GPS, no proporcionem preciso suficiente para ser usado em navegao e aproximao e navegao em guas restritas, o DGPS, com uma preciso de posicionamento da ordem de 3 metros, (2drms, ou 95% de probabilidade), para distncias at 200250 milhas da estao de referncia, tem preciso suficiente para utilizao em: navegao de aproximao e navegao em guas restritas (no interior de portos,baas,enseadas e canais); atividades de sinalizao nutica (posicionamento de sinais fixos e flutuantes e verificao peridica da posio de sinais flutuantes); posicionamento em operao de dragagem e outras atividades no mar que exijam grande preciso (inclusive operaes com plataformas de explorao e explotao de petrleo no mar); e posicionamento de navios de pesquisa em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, em reas costeiras ou offshore. O uso do DGPS em associao ao receptor GPS pode melhorar substancialmente a preciso. No entanto, alguns fatores podem contribuir para a degradao da preciso esperada.

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Perda do Sinal da Antena DGPS A falta de dados de correo do DGPS resultar em preciso reduzida, que ser a mesma do receptor sem a antena DGPS. Troca pobre de dados entre o DGPS e o GPS podem resultar em correes intermitentes ou nulas. O alcance de transmisso de uma antena DGPS de poucas centenas de km. Alm do alcance, o sinal no confivel. Podem ocorrer interferncias no sinal da antena durante atividades atmosfricas intensas. Outras fontes de interferncias como alternador do motor, sistema de ignio e ondas VHF podem afetar o sinal. A interferncia do alternador e da ignio pode ser minimizada pela proteo apropriada da cablagem, pelo uso de filtros EMI/RFI e pela montagem adequada da antena receptora. Trajetria Mltipla: ocorre quando o sinal refletido antes de alcanar o receptor GPS. O sinal refletido demora um pouco mais para alcanar o receptor que o sinal no refletido. Como a distncia para cada satlite calculada com base no tempo que o sinal leva para alcanar o receptor, a demora resulta em erro de posio. O erro pode ser minimizado pela escolha de um local para a instalao da antena menos exposto a sinais refletidos. Geralmente a antena deve ser montada numa superfcie horizontal plana e grande, distante de estruturas verticais como cabines, mastros, etc. Nmero de Satlites Visveis. Para efetuar as correes nos sinais dos satlites recebidos pela antena da estao transmissora, os mesmos satlites, pelo menos em parte, devem estar sendo recebidos pelo GPS. Condies Atmosfricas. Diferenas na ionosfera e/ou troposfera entre a estao DGPS e o receptor DGPS podem resultar em preciso deteriorada. Embora no causem erro significativo, o erro pode aumentar com a distncia Estao DGPS. - Geometria dos Satlites. Um mnimo de quatro satlites necessrio para determinar uma posio 3D. s vezes, satlites adicionais so necessrios devido localizao relativa entre si. A localizao relativa chamada Geometria dos Satlites. A geometria ideal quando os satlites esto localizados em grandes

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ngulos em relao uns aos outros. Quando em linha ou agrupados, a geometria considerada pobre. Ocorre o mesmo para o DGPS. A seguir temos um equipamento da Kongsberg do Sistema de Referencia de Posio o DPS 700 que uma soluo DGPS/ DGLONASS adaptados para operaes exigentes de alto desempenho em termos de preciso, confiabilidade e integridade.

Figura 3.5: Sistema DPS 700 (fonte: Kongsberg).

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4. SISTEMA DE POSIO DE REFERNCIA HIDROACSTICA (HPR) 4.1. INTRODUO

A superfcie terrestre encontra-se coberta por gua em mais de 70%, pelo que os mares e oceanos so naturalmente alvo da curiosidade humana. Os oceanos so uma gigantesca fonte de recursos, grande parte dos quais inexplorados, e aos quais o homem procura ter acesso. A explorao subaqutica contudo s se tornou possvel nos tempos modernos. Para alm dos recursos que disponibilizam e do grande interesse comercial que da advm, a explorao dos oceanos e seus recursos. A energia acstica se propaga debaixo d'gua com uma eficincia muito maior do que no ar. Esta energia submarina tm muitas aplicaes, Talvez o mais simples o eco-sonda, que proporciona o eco que vo no fundo do mar para produzir informaes detalhadas. Assim, outra aplicao ser o fornecimento de posio de referncia para fins de Posicionamento dinmico.

Figura 4.1: Sistema de Referencia Hidroacustico (HPR)

O posicionamento acstico tambm utilizado para rastreamento de veculos submarinos ou equipamentos, em marcao das caractersticas subaquticas ou hardware e em controle de equipamentos submarinos, por meio de telemetria acstica.

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Existem trs tipos de sistemas de posio de referncia acstica de uso comum - Sistemas de base Ultra ou Supercurto (USBL ou SSBL), Sistemas de Linha de Base Curta (SBL) e Sistemas de Linha de Base Longa (LBL). Cada um tem vantagens e desvantagens que determinam quando e como cada um usado. 4.2. PRINCIPIOS SOBRE O POSICIONAMENTO HIDROACSTICO Um sistema de posicionamento hidroacstico (HPR) consiste em um transmissor (transdutor) e um receptor (transponder). Um sinal, (pulso), enviado a partir do transdutor, e voltado para o transponder localizado no fundo do mar. Este pulso ativa o transponder, que responde imediatamente ao transdutor navio.O transdutor, com a eletrnica correspondente, calcula uma posio exata do transponder em relao ao navio. Os fatores que influenciam no HPR podem ser: Rudos como: propulso (thruster), operao de perfurao, ondas, atividade hidroacstica; Reflexes como: fundo do mar, estruturas submarinas, da superfcie martima; Perdas de transmisso: da propagao da onda, absoro causada por perdas devido ao aquecimento das molculas de gua e sal; A qualidade dos valores da velocidade do som; Rudo acstico do meio ambiente;

Figura 4.2: Fatores que influenciam no HPR.

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4.3. TIPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA HIDROACSTICO Existem trs tipos de sistemas de posio de referncia acstica de uso comum - Sistemas de base Ultra ou Super-curto (USBL ou SSBL), Sistemas de Linha de Base Curta (SBL) e Sistemas de Linha de Base Longa (LBL). Cada um tem vantagens e desvantagens que determinam quando e como cada um usado. 4.3.1. SSBL - Linha de Base Super Curta (Super Short Base Line) ou USBL (Ultra Short Base Line) Os termos SSBL e USBL (Super-short e Ultra-short linha de base) so sinnimos. O princpio referido como SSBL pelos fabricantes Simrad/Kongsberg enquanto Sonardyne referem-se a seus sistemas como USBL, podemos dizer que um mtodo de posicionamento acstico subaqutico. O objetivo principal de um sistema de posicionamento USBL fornecer um meio de estabelecer a posio de um transponder submarino em relao ao transdutor USBL de um navio ou sonda. As duas principais aplicaes de um sistema de posicionamento USBL so: Posicionamento dinmico (DP) de uma embarcao em relao a um transponder acstico ; Manobrar um ROV, ou outros objetos subaquticos usando um transponder acstico mvel ou um farol / responder (Beacon).

Figura 4.3: Navio acompanhando um ROV utilizando o sistema USBL

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Um sistema completo USBL/SSBL consiste de um transceptor, que montada em um poste (pole) no fundo do navio ou da sonda de perfurao, e um transponder / resposta localizado no fundo do mar, o clculo do posicionamento baseado em escala, e sobre medidas de ngulo vertical e horizontal, a partir de um nico elemento multitransdutor. O sistema fornece as posies tridimensionais transponder em relao ao navio ou sonda.

Figura 4.4: Configurao de um Sistema USBL do HPR.

As medidas de posio so baseadas em escala e dados direcionais determinada a partir do resultando de interrogao do transponder. Os transponders mltiplos podem ser interrogados por sua vez, dentro da mesma rea. O uso simultneo de mltiplos transponders possvel atravs da utilizao de interrogaes e freqncias de resposta diferentes (canais) para cada transponder. Uma srie de ondas de propagao fixas geram uma posio aproximada do alvo, os dados de todos os elementos que encontramos na esfera do transducer esta voltado para o alvo ento usado para calcular o feixe estreito de recepo e otimizar a medio direcional da onda ou calcular uma posio do feixe estreito da onda dinmico.

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O mtodo de posicionamento do sistema USBL envolve medir o alcance e influncia a partir de um navio ou sonda de perfurao com base do transceiver a um transponder. O transponder ser posicionado no fundo do mar que pode ser montado em um alvo mvel, como um ROV, ou em um alvo fixo, como uma estao ssmica de cabo terra, inicialmente posicionado utilizando dados do GPS do navio. O sistema USBL seguida, fornece uma ampla e estimativa do rolamento do transponder em relao posio do navio ou sonda. O sistema USBL pode ser um componente fundamental da soluo geral de um navio de posicionamento em operaes submarinas. Outros componentes incluem roll, pitch e sensores de aproamento (Heading), sistemas de posicionamento de superfcie e calculo da velocidade do som. Alm disso, a localizao das antenas do GNSS deveram ser medidos com preciso. Todas as observaes feitas por esses sistemas tm erros aleatrios, ou rudos, a eles associados e estes erros se propagam e se acumulam ao longo do clculo das coordenadas do transponder/ farol ou beacon.

Figura 4.5: Sistema USBL/SSBL do HPR

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Um sistema USBL normalmente deve ser capaz de rastrear pelo menos quatro transponder/beacons ao mesmo tempo. Ele deve ter a capacidade de operar, pelo menos, dois transponder em 'modo de responder "qual o transponder/beacons acionado por um sinal transmitido por cabos a um veculo submarino (ROV). Para sistemas portteis em guas rasas, a exigncia de rastreamento de transponders mltiplos no modo de "responder" no ser necessariamente obrigatrio. 4.3.2. SBL - Linha de Base Curta (Short Base Line) O sistema SBL "Short-Base-Line" normalmente instalado em uma embarcao, como uma sonda semi-submersvel de perfurao, barcaa ou de um navio grande. Uma srie de (pelo menos trs, mas normalmente quatro) transdutores acsticos so montados em um tringulo ou um retngulo na parte inferior da sonda de perfurao. As distncias entre os transdutores (a "linhas de base") so posicionadas a uma distancia to grande quanto prtico, normalmente eles so pelo menos colocados a 10 metros de comprimento um do outro. A posio de cada transdutor dentro de um quadro de coordenadas fixo ao navio ou sonda so determinados por dados tcnicos, durante a sua construo.

Figura 4.6: Sistema SBL do HPR

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O termo "Short" usado como uma comparao com o sistema LBL "LongBase-Line". Se as distncias de um transducer para um Transponder so medidos como descrito para o sistema LBL, ento a posio do Transponder, dentro do quadrado de coordenadas, podem ser computadas. Alm disso, se as medies so redundantes, uma boa estimativa pode ser determinada, o que estatisticamente mais precisa do que o clculo da posio bsica. O Sistema SBL pode transmitir o sinal a partir de um transducer, mas pode receber em todos os outros. O resultado a medio de distncia (ou intervalo) e a diferena de um nmero do intervalo (ou tempo). Com um sistema SBL, o grupo de transducer que so fixos ao navio ou a sonda, estaro sujeitos aos movimentos como: Roll ( mudana de banda), Pitch (mudana de Trim), Yaw (mudana de aproamento). Esta "desvantagem" pode ser superado usando equipamentos adicionais, como um VRU (Unidade de Referncia Vertical ) para medir roll e pitch e um Gyro-compass para medir o aproamento. Os quadrantes de coordenadas dos transponders podero ser transformados matematicamente isso para remover os efeitos dos movimentos de rotao. Se o requerido estimar a posio da sonda em alguma coordenada "fixa" ou "inercial", tal como fixado no fundo do mar, pelo menos um transponder devera ser posicionado fixamente no fundo do mar e usado como ponto de referencia. este princpio que usado para embarcaes "DP".

Figura 4.7: Sistema SBL do HPR.

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O clculo da posio baseada na faixa de medidas de ngulo vertical e horizontal de um mnimo de trs transdutores montados no casco da embarcao .O sistema fornecera as posies tridimensionais do transponder em relao ao navio. 4.3.3. LBL - Linha de Base de Dados Longa (Long Base Line) O Sistema LBL "Long Baseline" esta divido em dois segmentos: O primeiro segmento compreende um numero de transponder / beacons amarrados em locais fixos no fundo do mar. As posies dos transponders so descritas em quadrantes de coordenadas fixadas em relao ao fundo do mar, que sera efetuado os trabalhos de perfurao. As distncias entre eles formam a "linhas de base", usada pelo sistema. O segundo segmento compreende um transducer em um transceiver que normalmente temporariamente instalado no navio. A distancia do transducer para o transponder pode ser medido por causa que o transducer transmite um sinal acstico curto o qual o transponder detecta e faz com que ele transmita um sinal acstico em resposta. O tempo de transmisso do primeiro sinal para a recepo do segundo medido. Como o som do sinal viaja atravs da coluna de gua a uma velocidade conhecida, a distancia entre o transducer e o transponder pode ser estimada. O processo repetido para o restante dos transponders e a posio da sonda em relao disposio dos transponders ento calculado ou estimado. Em princpio, a posio da Sonda de perfurao pode ser conseguido usando apenas dois transponder no fundo do mar, mas neste caso h uma possvel ambigidade como a qual lado da linha de base (uma linha traada entre os transponders) o navio pode estar. Alm disso, a profundidade ou a altura do transducer tem que ser levado em conta. Trs transponders o mnimo requerido para manter uma posio inequvoca em trs dimenses; quatro o numero mnimo de transponders requeridos para um mesmo grau de redundncia o qual til para controlar uma boa qualidade da posio da sonda.

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Figura 4.8: Sistema LBL do HPR

Podemos dizer que o termo "Long-Base-Line" usado porque, em geral, as distncias de linha de base para LBL so muito maiores do que para a SBL (Short Base-Line) e certamente para USBL/SSBL (Ultra Short Base-Line). E porque as linhas de base so muito maiores, e em um sistema LBL muito preciso comparado com as verses de SBL e USBL e tambm tem a vantagem de posicionamento da Sonda. Nota: Qualquer combinao dos trs princpios acima assegura flexibilidade, bem como um alto grau de redundncia e preciso. 4.4. SISTEMA DE MONITORAMENTO DE ANGULO DO RISER MARINHO ( Marine Riser Angle Monitoring System - MRAMS) O Sistema de Monitoramento de ngulo do Riser Marinho de alta preciso, livre de cabos como soluo para medir o ngulo diferencial de um riser marinho,na montagem do BOP (Blout Out Prevention) e posio de embarcao. ele em relao a

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O sistema baseado na integrao da tecnologia do sistema acstico USBL de posicionamento e a montagem de transponders no BOP posio do navio e status do ngulo do riser marinho. O sistema de monitoramento composto por quatro elementos-chave; um controlador de posicionamento e de computador para controlar a transmisso e decodificao de sinais acsticos, O transducer da embarcao que atua como um interrogador / receptor, o qual tambem responde aos comandos do controlador de posicionamento, e um par de transponders tipo DPTi, sendo um deles montado na coluna do riser marinho e outro montado no BOP. equipado com inclinmetros de alta resoluo. Este fornece dados claros e inequvocos sobre a

Figura 4.9: Transponder Instalados no Riser, no Stack BOP, Transponder tipo DPTi

No comando do controlador de posicionamento um dos trs ngulos podem ser medidos, o do Riser marinho, O diferencial de angulo Riser/BOP. Os ngulos so medidos e transmitidos para a superfcie usando sinais acsticos de telemetria. Os dados so decodificados pelo transceiver e transmitidos para o controlador de posicionamento que utiliza o tempo decorrido desde a transmisso de comando para resposta e fase de comparao para permitir o posicionamento da embarcao ao BOP e ao Riser marinho determinado. O Sistema recomenda uma marcao para que a Plataforma se oriente no fim de minimizar a inclinao do riser em relao ao BOP.

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Figura 4.10: Tela de monitorao de medio de ngulo dos Transponder Instalados no Riser, e Stack BOP

Para operaes de perfurao em Sondas DP, importante que a embarcao se mantenha sobre o poo, de tal forma que ao momento de conectar o Riser marinho ao poo o riser este praticamente vertical. O perfil do Riser , no entanto, determinado pela fora da corrente marinha e a tenso, bem como o posicionamento da Sonda de perfurao. Alguns parmetros so continuamente monitorados como o angulo inferior do Riser com o stack BOP que no poder exceder de 3 de inclinao, sendo que nesse caso devera ser tomada alguma ao para que o Riser no fique pior e possa forar uma desconexo indesejvel.

Figura 4.11: Perfurao em guas profundas RAM.

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Alguns sistemas de controle de DP tm uma funo conhecida como 'modo de ngulo do Riser". Quando selecionado, o DP continua com uma posio de referncia geogrfica, mas move-se para reduzir o ngulo do Riser. A referncia para o posicionamento o ngulo do riser no conjunto do BOP (stack do BOP), usando sensores ligados ao Riser e ao Lower Marine Riser Package (LMRP), que faz parte do BOP. Esses sensores podem ser inclinmetros eltricos, cabos rigidos ou MUX CABLE que so fixados desde o topo da plataforma e vo pelos Risers ate o fundo ou transponders diferenciais de inclinao montados no Riser, enviando informao acustico de posio e de inclinao via interface atravs do sistema HPR ao DP.

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CONCLUSO Na concluso deste trabalho, e como base nos aspectos desenvolvidos, se abordou s uma pequena parte dos elementos do Sistema de Posicionamento Dinmico, como so os sistemas de referencia, apesar do assunto ser bastante extenso, e s vezes um pouco complexo, isso nos demonstra que como operadores devemos estar mais familiarizados com o sistema, e principalmente com esse elemento que integra o posicionamento dinmico, assim como tambm estar envolvidos nas operaes de perfurao de uma embarcao DP. Com o crescimento de unidades de perfurao DP em guas ultraprofundas, se exige maior capacidade operacional, sofisticao, segurana e eficincia. Essa demanda propicia o desenvolvimento e a produo de equipamentos e softwares de sistemas de DP de melhor desempenho e maior confiabilidade, vantagens operacionais que atendam o mercado e compensem o investimento. E por ultimo, o foco principal deste trabalho salientar a importncia do uso em conjunto dos sistemas de referencia como (GPS,DGPS / Sinas de radio e sistema acstico), para manter o posicionamento da embarcao no local geogrfico desejado ou determinado pelo cliente.

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