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UniCV - 2012/13 AN£LISE II - NOTAS DE AULAS -SEMANA 1 A. Joaquim Fernandes (para erros ou omissıes: ajokaeÖ@gmail.com)

SEMANA 1: Caminhos no espaÁo vetorial topolÛgico R 2

Vectores no plano. Produto escalar. FunÁıes com valores vectorias e equaÁıes paramÈtricas. C·lculo de funÁıes com valores vectoriais. Comprimento de arco. Vectores unit·rios da tangente e da normal. Comprimento de arco como par‚metro. Curvatura. Leitura:

Ref.[1] - Leithold Vol 2 Sec. 14.1 (pg 784) a Sec. 14.7 (pg. 832) TPC:

Ref.[1] - Leithold Vol 2

Pg.

794:

14.1 # 6, 12, (14), 20, 22, 24, 26, (28), 30, 32, 52, 54, 56

Pg.

801:

14.2 # 2, (4), 12, 14, (16), 18, 20, 22, 24, 26, 33, (36), 38

Pg.

808:

14.3 # 2, 4, 6, (8), 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, (24), 28, 29, 30

Pg.

815:

14.4 # 2, 4, (6), 8, 10, 12, 14, 16, (18), 20, 28, 30, 32, 37, 38, 42, 43, 44

Pg.

821:

14.5 # 2, (4), 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, (24), 26, 28, 29

Pg.

825:

14.6 # 2, 4, 6, 8, 10, (12), 14, 16, 18, (20), 22, 24, 26, 28

Pg.

832:

14.7 # 2, 4, 6, (8), 10, 12, 14, 16, 18, 20, 21, (22), 23, 24, 26

IntroduÁ„o

Na An·lise I construiu-se o corpo totalmente ordenado com a propriedade de supremo R . Com base na mÈtrica do valor absoluto, deÖniram-se intervalos abertos, vizinhanÁas e uma topologia usual, que permitiu estudar limites, continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de funÁıes em R :

R ! R

Na an·lise II pretende-se alargar estes conceitos para espaÁos vectoriais com mais do que uma dimens„o, sobre o corpo R , no qual est· deÖnido uma topologia em que a soma de vectores e a multiplicaÁ„o escalar s„o funÁıes contÌnuas, permitindo o estudo de limites, continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de funÁıes de R n para R m

R n ! R m

f

f

Vectores no plano

O conjunto de todos os pares ordenados

R 2 = f(x 1 ; x 2 ) : x 1 ; x 2 2 R g

com a operaÁ„o da soma de vectores e multiplicaÁ„o escalar

hx 1 ; x 2 i + hy 1 ; y 2 i = hx 1 + y 1 ; x 2 + y 2 i

hx; y i = h x; y i

forma um espaÁo vectorial sobre o corpo R . Um modelo geomÈtrico do espaÁo vectorial R 2 È o plano euclideano onde cada ponto P È representado analÌticamente por um par ordenado de n˙meros reais

P (a; b )

em que a; b 2 R s„o as coordenadas do ponto P em relaÁ„o ‡s bases canÛnicas f(1; 0) ; (0; 1)g de R 2 , e o ponto O (0; 0) designa-se por origem das coordenadas.

1

GeomÈtricamente, um vector P ! Q deÖne-se como um segmento orientado desde um ponto inicial P atÈ um ponto Önal Q.

O conjunto de todos os vectores assim deÖnidos no plano R 2 designa-se por Öbrado tangente 1 de R 2 .

No Öbrado tangente vectores com pontos de aplicaÁ„o diferentes s„o diferentes, mesmo sendo iguais em tudo o resto!

Qualquer ponto P È origem de um espaÁo vectorial designado de espaÁo tangente a R 2 no ponto P . Fixando a origem em O (0; 0), e considerando todos os vectores com ponto da aplicaÁ„o na origem, um vector no plano È um par ordenado de n˙meros reais e possui diversas representaÁıes conforme a conviniÍncia (geomÈtrica, algebraica, matricial, )

2

P ! Q X = hx 1 ; x 2 i = x x 2 = x 1

1

x 2 T

onde x 1 ; x 2 2 R s„o os componentes do vector X , em relaÁ„o ‡ base dos vectores unit·rios ^{ = h1; 0i e ^| = h0; 1i

X = x 1 ^{ + x 2 ^|

Produto interno

O produto interno euclideano entre dois vectores A = ha 1 ; a 2 i e B = hb 1 ; b 2 i deÖne-se como

A B = a 1 b 1 + a 2 b 2

ProposiÁ„o 1 O produto interno possui as seguintes propriedades (prove pela deÖniÁ„o)

1.

(A + B ) C = A C + B C (linear no primeiro argumento)

 

2.

cA B

= c (A B )

3.

A (B + C ) = A B + A C (linear no segundo argumento)

 

4.

A cB = c (A B )

 

5.

A B = B A (comutativo ou simÈtrico)

 

6.

0 A = 0

A

norma (ou mÛdulo, ou magnitude, ou intensidade) de um vector de R 2 deÖne-se como

 

k Ak = p A A = q (a 1 ) 2 + (a 2 ) 2

 

O

coseno do ‚ngulo entre dois vectores deÖne-se como

cos =

A B

kAk kB k

Outras funÁıes trigonomÈtricas deÖnidas a partir do cos

sin

tan

= p 1 cos 2

= r

1

cos 2 1

Da deÖniÁ„o resulta uma fÛrmula alternativa para o produto interno entre dois vectores

A B = kAk kB k cos

1 Tangent bundle 2 Um elemento de um espaÁo vectorial È um vector e denota-se por uma ˙nica letra, i.e. X , por vezes ~x ou por x quando os prÛprios vectores s„o indexados.

2

O

O

coseno director de um vector A È o coseno do ‚ngulo entre o vector A e o vector unit·rio ^{

cos = A Ak ^{

k

‚ngulo de direcÁ„o (ou director) de A È dado por

= arccos

kAk ^{

A

Da express„o acima resulta que

A = k Ak (cos ^{ + sin ^| )

Um vector unit·rio kAk = 1 depende apenas do ‚ngulo director

A = cos ^{ + sin ^|

Dado um vector A, deÖne-se a projecÁ„o de um vector B na direcÁ„o de A como

proj A (B ) = B

k Ak

A

A

kAk = ( kB k cos )

A

kAk

Dois vectores s„o ortogonais (perpendiculares) A ? B sse A B = 0 e s„o paralelos A k B sse um deles for m˙ltiplo escalar do outro, A = B . Um vector A gera um subespaÁo vectorial de todos os vectores paralelos a A

hAi = f A : 2 R g

Se A 6= 0 , o complemento ortogonal de hAi È o subespaÁo de todos os vectores ortogonais a A

hAi ? = X 2 R 2 : X A = 0

O espaÁo vectorial R 2 È a soma directa dos dois subespaÁos

R 2 = hAi hAi ?

(1)

ProposiÁ„o 2 (Pit·goras) Se X ? Y ent„o kX + Y k 2 = k X k 2 + kY k 2

Prova.

k X + Y k 2

=

(X + Y ) (X

+ Y )

=

X X + 2X Y + Y Y

=

k X k 2 + k Y k 2

+ 2 X Y + Y Y = k X k 2 + k Y k

ProposiÁ„o 3 (Desigualdade de Schwarz) Para quaisquer X; Y 2 R 2 , tem-se que

jX Y j k X k kY k

valendo a igualdade apenas se um dos vectores for m˙ltiplo do outro.

Prova. Se X = 0 tem-se trivialmente que 0 0 Deixe X 6= 0 Por (1) acima, pode-se escrever Y = X + Z onde Z ? X e =

Por Pit·goras

Logo

kY k 2 = a 2 kX k 2 + kZ k 2

kY k 2 a 2 kX k 2

3

Y X k X k 2

valendo a igualdade apenas se Z = 0 ou seja Y = X:

valendo a igualdade apenas se Z = 0 ou seja Y = X: Substituindo o valor

Substituindo o valor de obtem-se

kX k 2 kY k 2 (Y X ) 2

, jX Y j k X k kY k

O produto interno euclideano È um exemplo de um tipo de funÁıes designadas de formas multilineares

deÖnidas sobre n cÛpias de um mesmo espaÁo vectorial V , sobre o corpo F

{z V } ! F

V

|

n

linear em cada um dos n argumentos.

O produto interno È uma forma bilinear porque do argumento de dois vectores resulta um escalar e È

linear em cada um dos argumentos. 3

R 2 R 2 ! R

Na notaÁ„o matricial de vectores, o produto interno È dado pela multiplicaÁ„o de vectores coluna , transpondo o primeiro

A B = A T B = a 1

a 2

b b 2 = a 1 b 1 + a 2 b 2

1

O adjectivo "euclideano "provem do facto do produto interno poder ser representado por uma matriz da

forma bilinear que È a identidade

(A; B ) = a 1

a 2

b b 2 = a 1

1

a 2

1

0

0

1

b b 2

1

A forma quadr·tica euclideana obtÈm-se da forma bilinear quando os dois vectores do argumento s„o

iguais (diagonal da forma bilinear)

(A; A ) = a 1

a 2

1

0

0

1

a a 2 = (a 1 ) 2 + (a 2 ) 2

1

A forma quadr·tica euclideana È sempre positiva o que permite deÖnir a norma no espaÁo vectorial e

toda uma geometria, designada por geometria euclideana, onde o teorema de Pit·goras È v·lido. Fixando um dos vectores ha 1 ; a 2 i obtem-se uma forma linear (ou funcional linear ou covector)

(X ) = a 1

a 2

x

y

Os conjuntos de nÌvel da forma linear s„o rectas no plano R 2 . Se a forma linear for nula (conjunto de nÌvel 0), a recta passa pela origem e È perpendicular ao vector ha 1 ; a 2 i.

origem e È perpendicular ao vector h a 1 ; a 2 i . Se a

Se a forma linear n„o for nula (conjunto de nÌvel c 6= 0) a recta passa pelos pontos 1 ; 0 e 0;

c

a

continua sendo perpendicular ao vector ha 1 ; a 2 i.

2 e

c

a

3 O determinante de uma matriz quadrada de n n È outro exemplo de uma forma n-linear, pois de um argumento de n vectores (colunas) resulta um escalar

4

Para cada vector Öxo h a 1 ; a 2 i existe uma forma linear

Para cada vector Öxo ha 1 ; a 2 i existe uma forma linear ˙nica.

O conjunto de todas as formas lineares sobre o espaÁo R 2 È tambem um espaÁo vectorial de igual dimens„o

e designa-se por espaÁo dual de R 2 . Assim como a uni„o de todos os espaÁos vectoriais R 2 com origem em cada ponto de R 2 d· origem a um ˙nico Öbrado tangente de R 2 , denotado T R 2 , tambem a uni„o de todos os espaÁos vectoriais duais a R 2 com origem em cada ponto de R 2 d· origem a um ˙nico Öbrado cotangente de R 2 , denotado T R 2 .

Produto geomÈtrico

… importante introduzir neste ponto o produto exterior e mostrar de seguida como È que estes dois tipos de produtos s„o integrados num ˙nico produto chamado produto geomÈtrico. DeÖne-se o produto exterior de dois vectores A; B do plano R 2 como um bivector A ^ B cuja magnitude

È igual ‡ ·rea do paralelograma deÖnido pelos dois vectores

kA ^ B k = kAk kB k sin

O produto exterior dos vectores da base canÛnica f^{; ^| g È deÖnido como

^{ ^ ^{ = ^| ^ ^| = 0

^{ ^ j = ^| ^ ^{

Se forem dados dois vectores A = a 1 ^{ + a 2 ^| e B = b 1 ^{ + b 2 ^| ent„o o produto exterior entre eles È

A ^ B

=

(a 1 ^{ + a 2 ^| ) ^ (b 1 ^{ + b 2 ^| )

=

(a 1 b 2 a 2 b 1 ) ^{ ^ j

O bivector È uma "·rea orientada "

A ^ B = B ^ A

È uma " ·rea orientada " A ^ B = B ^ A Com estes dois

Com estes dois produtos entre vectores, deÖne-se agora o produto geomÈtrico entre A e B como sendo

a soma do produto interno com o produto exterior

AB = A B + A ^ B

Este produto geomÈtrico uniÖca muitos conceitos como vectores, n˙meros complexos, quaterniıes, spinores, transformaÁıes de Lorentz e muitos outros. 4

4 Este tema n„o ser· aqui tratado mas pode ser pesquisado sob o tema: £lgebra GeomÈtrica ou de Cli§ord.

5

Topologia de R 2

A norma da diferenÁa entre dois vectores fornece uma dist‚ncia entre os vectores A e B

d (A; B ) = k A B k

A dist‚ncia possui as propriedades de uma mÈtrica em R 2 , semelhantes ao valor absoluto em R .

Em lugar de intervalos deÖnidos em R , deÖne-se uma bola aberta 5 de raio " > 0 centrada no vector A

B " (A) = X 2 R 2 : d (X; A) < "

O conjunto de todas as bolas abertas È uma base da topologia usual de R 2 .

Na topologia assim deÖnida, a soma de vectores e a multiplicaÁ„o escalar s„o funÁıes contÌnuas, logo o

espaÁo R 2 È um espaÁo vectorial topolÛgico.

FunÁıes com valores vectorias

Na An·lise I foram estudadas funÁıes f : R ! R cujo gr·Öco È um subconjunto de R 2 e a imagem de f È um subconjunto de R

de R 2 e a imagem de f È um subconjunto de R Enquanto que a

Enquanto que a imagem de uma funÁ„o contÌnua em R È um intervalo fechado sem qualquer " estrutura geomÈtrica "interessante, o caso muda de Ögura com uma funÁ„o de valor vectorial R : [a; b ] ! R 2

uma funÁ„o de valor vectorial R : [ a; b ] ! R 2 Gr·Öco e

Gr·Öco e imagem de R (t ) = sin t ^{ + cos t ^|

A imagem de R (t ) possui estrutura geomÈtrica interessante no plano das vari·veis x e y , ali·s o estudo

deste tipo de funÁıes È feito principalmente pelo estudo da sua imagem e n„o do seu gr·Öco.

Caminhos e curvas no plano

Neste curso ser„o estudadas funÁıes de R n ! R m . ComeÁa-se por parametrizaÁıes , que s„o funÁıes do tipo I ! R 2 , onde I È um intervalo de R .

5 Tambem designada por vizinhanÁa de raio " de A. Tambem se encontrar uma deÖniÁ„o de vizinhanÁa de A mais abrangente:

conjunto que inclui uma bola aberta que possui A

6

Uma parametrizaÁ„o contÌnua num intervalo designa-se por caminho. 6

R : [a; b ] ! R 2

Na base canÛnica f^{; ^| g ou na notaÁ„o matricial um caminho representa-se pelas suas funÁıes coorde-

nadas x (t ) ; y (t )

R (t ) = x (t ) ^{ + y (t ) ^| =

x y (t (t ) ) = hx (t ) ; y (t )i

onde t 2 [a; b ] È o par‚metro.

A

O

cada valor do par‚metro t corresponde um vector posiÁ„o R (t ) que È o valor do caminho. 7

gr·Öco do caminho designa-se por curva integral do caminho e È um subconjunto de R 3

graf R = f(t; x (t ) ; y (t )) : t 2 [a; b ]g R 3

A

imagem de um caminho chama-se curva C do caminho R (t ) e È um subconjunto de R 2 8

C = Im R = f(x (t ) ; y (t )) : t 2 [a; b ]g R 2

A

curva C È a projecÁ„o da curva integral sobre o plano (x; y )

Da mesma forma, a funÁ„o x (t ) e y (t ) s„o projecÁıes da curva integral no plano (x; t) e (y; t) respecti- vamente.

Uma mesma curva C pode ser imagem de multiplos de caminhos. Dois caminhos dizem-se equivalentes se deÖnirem a mesma curva C .

Se t = a for o instante inicial do caminho R (t ) e t = b for o instante Önal, ent„o R (a) È o ponto inicial

e R (b ) È o ponto Önal da curva deÖnida pelo caminho.

O caminho oposto È deÖnido por R : [a; b ] ! R 2 onde

R (t ) = R (a + b t )

e traÁa a mesma curva com a orientaÁ„o contr·ria. Se R (a) = R (b ) ent„o o caminho chama-se lacete e a sua imagem È uma curva fechada em R 2 . Quando o caminho for injectivo, ou seja, n„o possuir pontos de auto-intersecÁ„o, a curva diz-se simples. Nos pontos de auto-intersecÁ„o um caminho possui uma multiplicidade k , igual n˙mero de pontos distintos com a mesma imagem. As funÁıes coordenadas s„o designadas de equaÁıes paramÈtricas da curva C deÖnida pelo caminho R (t )

C : x = x (t ) y = y (t )

Quando o par‚metro t È eliminado das equaÁıes paramÈtricas obtem-se a equaÁ„o cartesiana da curva

C . 9

E (x; y ) = 0

As equaÁıes cartesianas de algumas curvas especiais no espaÁo vectorial R 2 s„o superfÌcies de nÌvel de formas lineares e/ou formas quadr·ticas. J· foi visto que as superfÌcies de nÌvel de formas lineares s„o rectas. As superfÌcies de nÌvel de formas quadr·ticas s„o Öguras geomÈtricas do plano chamadas cÛnicas. De formas quadr·ticas euclideanas resultam circunferÍncias na forma padr„o (com centro na origem das coordenadas)

6 Para concretizar usa-se um intervalo fechado I = [a; b]

~

7 Nestes apontamentos, usa-se uma letra mai˙scula R em vez de R ou R para representar um vector e para as coordenadas do vector usam letras min˙sculas ou com Ìndices. 8 Tambem designado por tra jectÛria ou Ûrbita no espaÁo de estados R 2 9 Existem v·rias equaÁıes paramÈtricas para uma mesma curva mas, excepto por transformaÁıes no plano, a equaÁ„o carte- siana de uma curva È ˙nica, podendo entretanto ser parametrizada de v·rias maneiras.

7

A translaÁ„o da circunferencia È dada pela equaÁ„o cartesiana dada na Ögura (combinaÁ„o de formas

A translaÁ„o da circunferencia È dada pela equaÁ„o cartesiana dada na Ögura (combinaÁ„o de formas lineares e quadr·ticas)

na Ögura (combinaÁ„o de formas lineares e quadr·ticas) Uma mudanÁa de coordenadas x 0 = x

Uma mudanÁa de coordenadas

x 0 =

x a

y 0 = y b

centraliza a circunferÍncia. Dependendo da matrix da forma quadr·tica as superfÌcies de nÌvel da forma quadr·tica pura ou em combinaÁ„o com uma forma linear) s„o Öguras geomÈtricas distintas:

Rectas concorrentes

s„o Öguras geomÈtricas distintas: Rectas concorrentes HipÈrbole Par·bola Curvas no plano podem tambem resultar

HipÈrbole

geomÈtricas distintas: Rectas concorrentes HipÈrbole Par·bola Curvas no plano podem tambem resultar de

Par·bola

distintas: Rectas concorrentes HipÈrbole Par·bola Curvas no plano podem tambem resultar de movimentos

Curvas no plano podem tambem resultar de movimentos mec‚nicos ou robÛticos, no plano x; y

Exemplo 4 (CiclÛide) Considere a curva descrita por um ponto na periferia de um cÌrculo de raio r quando este rola sem deslizar sobre uma linha recta.

8

Um caminho para a ciclÛide usando como par‚metro o ‚ngulo de rotaÁ„o t do cÌrculo,

Um caminho para a ciclÛide usando como par‚metro o ‚ngulo de rotaÁ„o t do cÌrculo, È dado por

R (t ) =

r (t sin t )

r (1 cos t

) para t 2 R

A equaÁ„o cartesiana da ciclÛide no intervalo t 2 ]0; 2r [, È obtida eliminando o par‚metro t das equaÁıes paramÈtricas

x = r arccos 1 y

r p 2 ry y 2

C·lculo diferencial de caminhos

Com a norma j· deÖnida no espaÁo R 2 e a topologia induzida, È possÌvel desenvolver o c·lculo inÖnitesimal de caminhos.

O limite de um caminho quando t ! t 0 , se existir, È um vector L que satisfaz a seguinte condiÁ„o

lim 0 R (t ) = L , 8" > 0; 9 > 0 : jt t 0 j < ) kR (t ) Lk < "

t!t

Um caminho R : [a; b ] ! R 2 È contÌnuo em t 0 sse

lim 0 R (t ) = R (t 0 )

t!t

Dada uma base, i.e. canÛnica f^{; ^| g, um caminho R (t ) = x (t ) ^{ + y (t ) ^| possui limite em t 0 sse as suas funÁıes coordenadas possuirem limite nesse "instante "t 0

lim 0 R (t ) = lim 0 x (t ) ^{ + lim 0 y (t ) ^|

t!t

t!t

t

!t

A derivada de um caminho R : [a; b ] ! R 2 num ponto t 2 [a; b ] chama-se velocidade do caminho em

t e deÖne-se como limite da raz„o incremental

V = dR dt = lim

h!0

R (t + h ) R (t )

h

A velocidade do caminho R (t ) È um vector V (t ) do espaÁo tangente T R 2 com origem na posiÁ„o

R (t )

tangente T R 2 com origem na posiÁ„o R ( t ) Em relaÁ„o ‡ base

Em relaÁ„o ‡ base canÛnica f^{; ^| g obtÍm-se

dR

dt

= lim

=

h!0

lim

h!0

R (t + h ) R (t )

h

x (t + h ) x (t )

h

^{ + lim

h!0

=

dx

dt

^{ + dy dt ^|

9

y (t + h ) y (t )

h

^|

Logo, um caminho R : [a; b ] ! R 2 È diferenci·vel num instante t sse as suas funÁıes coordenadas x (t ) e y (t ) forem diferenci·veis nesse instante. Um caminho È da classe C k se a k -Èsima derivada È contÌnua. Um caminho R : [a; b ] ! R 2 diz-se regular se V (t ) 6= 0 para t 2 [a; b ]. Se um caminho tem velocidade nula em todos os instantes, a sua imagem È um ponto Öxo.

ProposiÁ„o 5 (Regra da cadeia) Seja h : I ! J uma funÁ„o diferenci·vel no ponto a 2 I e R : J ! R 2 um caminho diferenci·vel no ponto b = h (a) 2 J . Ent„o o caminho R h : I ! R 2 È diferenci·vel no ponto a, com

(R h ) 0 (a) = R 0 (b ) h 0 (a)

Prova. Como (R h ) (a) = ( x h ) (a) ^{ + ( y h ) (a) ^| o resultado segue da aplicaÁ„o da regra da cadeia sobre cada uma das funÁıes coordenadas

(x h ) 0 (a) = x 0 (b ) h 0 (a)

(y h ) 0 (a) = y 0 (b ) h 0 (a)

Logo

(R h ) 0 (a) =

x 0 (b ) h 0 (a) ^{ + y 0 (b ) h 0 (a) ^|

=

(x 0 (b ) ^{ + y 0 (b ) ^| ) (h 0 (a))

=

R 0 (b ) h 0 (a)

| ) ( h 0 ( a )) = R 0 ( b ) h 0

Uma reparametrizaÁ„o do caminho R : [a; b ] ! R 2 È um caminho da forma R h : [c; d ] ! R 2 onde h : [c; d ] ! [a; b ] È uma funÁ„o da classe C 1 , crescente h 0 (u ) 0, tal que h (c) = a e h (d ) = b . Um caminho e a sua reparametrizaÁ„o possuem a mesma curva como imagem, podendo a velocidade dos dois caminhos ser diferente num mesmo ponto da curva. Se R (t ) e S (t ) forem dois caminhos com suporte num mesmo intervalo t 2 [a; b ] ent„o

1. = dR + dS

dt

dt

d( R +S ) dt

d( R S ) dt

2. S + R dS

= dR

dt

dt

3. d( fR ) = df

dt

dt

R + f dR onde f (t ) È uma funÁ„o de valor real.

dt

Para funÁıes f : [a; b ] ! R , estudadas na An·lise I, o teorema do valor mÈdio estabelece a existÍncia de um n˙mero c 2 ]a; b [ tal que

f (b ) f (a) = f 0 (c) ( b a)

No caso de caminhos a igualdade nem sempre È v·lida, mas pode-se estabelecer uma desigualdade.

ProposiÁ„o 6 (Desigualdade do valor mÈdio) Se R : [ a; b ] ! R 2 for um caminho diferenci·vel em ]a; b [, com kR 0 (t )k M em ]a; b [, ent„o

kR (b ) R (a)k M (b a)

Prova. Considere a funÁ„o f : [a; b ] ! R dada por

f (t ) = R (t ) (R (b ) R (a))

Como f (t ) È contÌnua e diferenci·vel em ]a; b [ , pelo teorema do valor mÈdio existe c 2 ]a; b [ tal que

f (b ) f (a) = f 0 (c) (b a)

Mas pela deÖniÁ„o de f tem-se

(2)

f (b ) f (a) =

(R (b ) R (a)) (R (b ) R (a))

=

k R (b ) R (a)k 2

10

f 0 (t ) = R 0 (t ) (R (b ) R (a))

Usando a desigualdade de Schwarz na equaÁ„o (2)

k R (b ) R (a)k 2

=

R 0 (c) (R (b ) R (a)) ( b a)

kR 0 (c)k kR (b ) R (a)k (b a)

Obtem-se

k R (b ) R (a)k

kR 0 (c)k (b a)

M (b a)

( a ) k k R 0 ( c ) k ( b a ) M

A derivada exterior de um caminho dR È deÖnida por

dR =

dR dt dt

= ^{ + dy dt ^| dt

dx

dt

dx

dt

dt^{ + dy dt dt^|

=

= dx^{ + dy ^|

dy

A inclinaÁ„o da tangente ‡ curva de um caminho È dada pela derivada dx , obtida derivando implÌcita-

mente a equaÁ„o cartesiana

dE (x; y )

dx

= 0

ou derivada as funÁıes coordenadas, quando dx 6= 0

dt

dy = dy dx

dt

dy

dx dt ) dx =

dy

dt

dx

dt

A forma diferencial de um caminho È uma express„o do tipo

Q (t ) dt

onde Q (t ) È uma funÁ„o de valor vectorial com par‚metro t .

A forma diferencial de um caminho È, em cada instante t , a composiÁ„o de duas formas diferenciais

coordenadas, j· estudadas anteriormente na An·lise I

Q (t ) dt = f (t ) dt^{ + g (t ) dt^|

A integral da forma diferencial de um caminho È calculada por cada uma das coordenadas

Z Q (t ) dt = ^{ Z f (t ) dt + ^| Z g (t ) dt

Se as formas diferenciais coordenadas f (t ) dt = dF e g (t ) dt = dG forem exactas, ent„o Q (t ) dt tambem

È uma forma diferencial exacta

Q (t ) dt = d (F (t ) ^{ + G (t ) ^| )

Logo

Z Q (t ) dt = F (t ) ^{ + G (t ) ^| + C

onde C È um vector constante. Recorde-se que uma partiÁ„o do intervalo [a; b ] È um conjunto Önito

P = f a = t 0 < t 1 < < t n 1 < t n = b g

11

e a norma da partiÁ„o È dada por

kP k = max ft i t i 1 : i = 1; :::; n g

Se P e Q forem duas partiÁıes de um mesmo intervalo [a; b ], ent„o P [ Q È tambem uma partiÁ„o de [a; b ] e k P [ Qk min [ kP k ; kQk]. Se P Q diz-se que Q reÖna P:

Uma partiÁ„o pontilhada P = (P; ) È uma partiÁ„o P junto com conjunto de pontos = f 1 ; :::; n g com t i 1 t t i ; 1 i n Dado um caminho R (t ) com t 2 [a; b ], e uma partiÁ„o pontilhada P a soma de Riemann do caminho em R 2 È deÖnida por

X (R ; P ) =

n

X

i =1

R ( i ) (t i t i 1 )

Se o limite da soma de Riemann, quando kP k ! 0, existir, seja qual for a maneira de pontilhar, ent„o a integral deÖnida de Riemann È dada por

lim

k P k! 0

n

X

i

=1

b

R ( i ) (t i t i 1 ) = Z R (t ) dt

a

=

Z x (t ) dt ^{ + Z y (t ) dt ^|

a

a

b

b

ProposiÁ„o 7 (TFC para caminhos) Se R : [a; b ] ! R 2 for um caminho da classe C 1 ent„o

Z

a

b

R 0 (t ) dt = R (b ) R (a)

ProposiÁ„o 8 (MudanÁa de vari·vel de integraÁ„o) Se h : [c; d ] ! [a; b ] È da classe C 1 e R : [a; b ] ! R 2 um caminho ent„o

h( d)

Z

h( c)

R (t ) dt = Z d R (h (s)) h 0 (s) ds

c

Comprimento de arco de uma curva

Dada uma curva C parametrizada por um caminho R : [ a; b ] ! R 2 , a magnitude da velocidade designa-se por celeridade do caminho

k V k = k R 0 (t )k

s dx

dt

= ^{ + dy ^| : dx ^{ + dy ^|

dt

dt

dt

= s dx 2 + dy

dt

dt

2

O comprimento de arco da curva C , desde o instante t = a a t = b È dado por 10

b

(C ) = Z kV k dt

a

Exemplo 9 Mostra que a curva deÖnida por R (t ) = 2 t ^{ +t 2 ^| para t > 0 passa pelo ponto P = (2; 1) e Q = (4 ; 4) e calcule o comprimento de arco da curva. O caminho passa nesses pontos nos instantes t = 1 e t = 2 respectivamente:

R

(1) = 2 ^{ + ^| e R (2) = 4 ^{ +4^|

V

(t ) = R 0 (t ) = 2 ^{ +2t^|

1 0 Provado mais ‡ frente, mas pode ser tomado agora como uma deÖniÁ„o.

12

kV k = p 4 + 4 t 2 = 2 p 1 + t 2

(R ) = Z 2 2 p 1 + t 2 dt

1

=

h ln t + p t 2 + 1 + t p t 2 + 1 i 2

1

ln p 5 + 2 ln p 2 + 1 p 2 + 2 p 5

=

= 3: 6202

Alternativamente, o comprimento de arco duma curva C pode ser calculado pelo mÈtodo inÖnitesimal. Dado um caminho R : [a; b ] ! R 2 , cada partiÁ„o P = f a = t 0 < < t n = b g do intervalo [a; b ] deter- mina um polÌgono inscrito na curva C , que È a imagem de R

um polÌgono inscrito na curva C , que È a imagem de R O comprimento de

O comprimento de arco da curva desde t = a atÈ t = b È dado por

(R ; P ) =

n

X kR (t i ) R (t i 1 )k

i =1

Se o supremo da soma (R ; P ) existir para todas as partiÁıes de [a; b ], o caminho diz-se rectiÖc·vel e esse supremo designa-se por comprimento de arco da curva C

( R ) = sup (R ; P )

P

Um caminho R : I ! R 2 È uniformemente diferenci·vel quando, para todo t 2 I existe um vector R 0 (t ) 2 R 2 com a seguinte propriedade:

8" > 0; 9 > 08" > 0 ; 9 > 0 :

(0 < jh j < ^ t + h 2 I ) ) kR (t + h ) R (t ) R 0 (t ) h k < " jh j

para qualquer t 2 I

A diferenÁa entre as duas noÁıes de diferenciabilidade reside na posiÁ„o relativa dos quantiÖcadores:

8" > 0; 9 > 0 ; ; 8t 2 I para diferenciabilidade uniforme

8t 2 I; 8" > 0; 9 > 0;

para diferenciabilidade

ProposiÁ„o 10 Todo o caminho R : [a; b ] ! R 2 da classe C 1 no intervalo compacto [a; b ] È uniformemente diferenci·vel.

Prova. Como R (t ) È da classe C 1 ent„o R 0 (t ) È continua num intervalo compacto, logo È uniformemente contÌnua em [a; b ]. Ent„o, dado " > 0 existe > 0 tal que jh j < e t + h 2 [a; b ] implicam kR 0 (t + h ) R 0 (t )k < " para qualquer t 2 [a; b ].

13

Para t Öxo tem-se Z t + h t R 0 ( t ) ds

Para t Öxo tem-se

Z t+h

t

R 0 (t ) ds = R 0 (t ) Z t+h ds

t

= R 0 (t ) h

Pelo TFC se 0 < jh j < ^ t + h 2 [a; b ] ent„o

k R (t + h ) R (t ) R 0 (t ) h k =

t

Z t+h

[R 0 (s) R 0 (t )] ds " jh j

ProposiÁ„o 11 Todo o caminho R : [a; b ] ! R 2 da classe C 1 È rectiÖc·vel e

b

(R ) = Z k V (t )k dt

a

Prova. Deixe P ser uma partiÁ„o de [a; b ] e (R ; P ) = P n =1 kR (t i ) R (t i 1 )k Por deÖniÁ„o

i

lim

k P k! 0

n

X

I =1

b

kR 0 (t )k (t i t i 1 ) = Z k R 0 (t )k dt

a

Ent„o, para qualquer " > 0 existe > 0 tal que kP k < implica

R (t i ) R (t i 1 ) = [R 0 (t i ) + i ]

onde j i j = b a para i = 1 ; :::; k . Logo

"

(R ; P ) =

=

n

X

i =1

n

kR (t i ) R (t i 1 )k

X k[R 0 (t i ) + i ]k (t i t i 1 )

i =1

t i ) + i ] k ( t i t i 1 ) i =1

Portanto

sempre que k P k < E como

DaÌ resulta que

n

X

I =1

k

k R 0 (t )k (t i t i 1 ) ( R ; P )

n

X

i

=1

j i j (t i t i 1 ) < "

lim

k P k! 0

n

X

I =1

b

kR 0 (t )k (t i t i 1 ) = Z k R 0 (t )k dt

a

lim k! 0 (R ; <