STELE - Uma Tcnica Simples Para Estimativa Local do Atraso de Transmisso em RSSF

Cledson Sousa1, Ricardo C. Carrano1, Luiz C. S. Magalhes1, Celio V. N. Albuquerque2

1

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes

2

Instituto de Computao

Laboratrio MidiaCom Universidade Federal Fluminense (UFF) R. Passo da Ptria, 156, bloco E, sala 408 24210-240 Niteri RJ - Brasil
{cledson, carrano, schara}@midiacom.uff.br, celio@ic.uff.br

Abstract. Traditional techniques for delay calculation between neighbor nodes involve the exchange of frames and assume link symmetry. This approach, besides being costly in terms of energy, is not a good fit for wireless networks, where links are typically asymmetric. On the other hand, MAC layer timestamps eliminate the asymmetry problem, but depend on specific hardware. In this paper, we present a simple technique for local delay estimation (STELE) which eliminates the need for bidirectional communication, and is therefore applicable to asymmetric links. Experimental results with sensors motes prove this technique advantageous for dense networks. Resumo. As tcnicas tradicionais para o clculo do atraso de transmisso entre ns vizinhos implicam troca recproca de quadros e pressupem a simetria dos enlaces. Alm de energeticamente custosa, essa abordagem no adequada para redes de sensores sem fio, onde os enlaces so tipicamente assimtricos. Por outro lado, tcnicas como a introduo de marcas de tempo pela camada MAC eliminam o problema da assimetria, mas so dependentes de hardware especfico. Neste artigo, apresentada uma tcnica simples de estimativa local (STELE) que elimina a necessidade de comunicao bidirecional, sendo, portanto, aplicvel a enlaces assimtricos. Resultados experimentais com sensores reais mostram a tcnica como vantajosa para redes densas.

1. Introduo
O clculo do atraso de transmisso entre dois ns fundamental para diversos mecanismos utilizados em redes sem fio, sendo o exemplo mais evidente a sincronizao entre dois ns, que por sua vez, componente essencial em outros tantos mecanismos, desde o duty cycling da interface do rdio [Yick et al. 2008] at as tcnicas de reduo de coliso [Anastasi et al. 2006]. Diversas aplicaes para as cidades inteligentes, como a computao ubqua demandaro redes de sensores e seus ns precisaro eventualmente estar sincronizados. Um objetivo bsico para a sincronizao de dispositivos em redes baseadas em CSMA a estimativa do atraso de transmisso, portanto, algo a ser alcanado sem

negligenciar requisitos importantes nas redes de sensores, como a eficincia energtica e a assimetria dos enlaces. Alm disso, em dispositivos de capacidades limitadas, como os ns de uma rede de sensores (motes), preciso observar outras restries de hardware, como a impreciso dos relgios e os escassos recursos de memria e CPU. A assimetria dos enlaces entre dispositivos munidos de transmissores de baixa potncia um fato conhecido e j caracterizado em [Woo, Alec and Culler 2002], sendo ainda mais severa nas redes de sensores. Esse contraste de condies dos radio enlaces costuma ser descrito em termos das diferenas de qualidade entre os links de ida e os de volta, que mesmo quando simtricos do ponto de vista da probabilidade de recepo de quadros, ainda apresentam tempos de ida e de volta distintos. Assim, estimar a latncia como metade do RTT, como no NTP (Network Time Protocol) [Mills 1985] se torna impreciso e essas divergncias se do por diversos fatores, entre eles: Disputa pelo meio; Necessidade de retransmisses; Diferenas nos tempos de processamento e enfileiramento entre os ns.

Em sntese, a diferena entre os tempos de ida e de volta funo das incertezas nos tempos de transmisso em cada uma das etapas do processo de comunicao. Desde o momento em que a aplicao de um n solicita o envio de uma mensagem, at que esta seja recebida pelo destinatrio, anlises detalhadas destas incertezas e suas amplitudes podem ser encontradas em [Marti et al. 2004]. Assim, para obter a sincronizao, precisamos ento caracterizar, eliminar ou compensar tais perdas. E so diversas as tcnicas propostas para este fim, vejamos algumas delas. Ao contrrio das redes cabeadas, em redes ad hoc, as tcnicas empregadas pelos protocolos NTP e PTP (Precision Time Protocol) [Committee 2008], no apresentam bons resultados, por conta dos obstculos j mencionados. Por esta razo, novos mecanismos foram propostos: como o RBS [Elson et al. 2002], o FTSP [Marti et al. 2004] e o PulseSync [Lenzen et al. 2009], mas apesar da preciso alcanada, em geral da ordem de dezenas de microssegundos, alguns destes mecanismos ora precisam de O(n2) trocas de mensagens, onde n o nmero de ns, ora se apoiam em recursos que no esto presentes universalmente em todos os ns sensores como veremos na Seo 2. Neste trabalho, apresentamos um mtodo de estimativa do atraso de transmisso calculado inteiramente no transmissor que alcana em mdia uma preciso da ordem de 50 microssegundos, no melhor caso. Sem dependncia de elementos externos ou caractersticas especiais de hardware, se utilizando apenas de duas mensagens para alcanar a sincronizao entre dois ns. Este trabalho est organizado da seguinte forma: a Seo 2 contm os trabalhos relacionados ao problema de sincronizao de relgios, na Seo 3 o mecanismo STELE apresentado, bem como a avaliao dos resultados obtidos com motes reais. A Seo 4 apresenta tpicos cenrios de uso. As consideraes finais, futuros desenvolvimentos e desdobramentos da tcnica esto dispostos na Seo 5.

2. Trabalhos Relacionados
A sincronizao de relgios um problema de engenharia que lida com o fato dos relgios internos dos diversos dispositivos em uma rede terem nveis de imprecises

distintas entre si. Mesmo se inicialmente sincronizados dentro de certos limites aceitveis, algum tempo depois, devido ao escorregamento de relgio, em geral diferente para cada n, eles perdero a sincronia uns com os outros. Mais ainda, especificamente em redes de sensores sem fio, os relgios dos ns so pouco precisos quando comparados queles de computadores pessoais. A frequncia de seus osciladores chega a variar em at 40PPM (partes por milho) [Akyildiz and Vuran 2010] e mesmo a uma taxa de 1PPM, esse desvio causaria um erro de aproximadamente 90ms por dia. Considerando tais fatores, mltiplas solues tm sido criadas para este problema, algumas mais apropriadas que outras em determinados contextos. Muitos mtodos de sincronizao tm sido propostos e usados ao longo dos anos, mas virtualmente todos eles compartilham o mesmo modelo: um servidor envia uma ou mais mensagens para o cliente, que por sua vez, calcula o offset e ato contnuo sincroniza seu relgio. Contudo, em RSSFs, com poucos recursos de energia, mais sujeitas a interferncias, com enlaces assimtricos e mudanas abruptas da relao sinal rudo, certas estratgias que usam trfego intensivo de quadros se tornam impraticveis. 2.1. Sincronizao em Redes de Sensores Sem Fio Alguns protocolos de sincronizao em redes de sensores so classificados como par-apar: um exemplo o Reference-Broadcast Synchronization (RBS) [Elson et al. 2002]. O RBS emprega um n de referncia usando difuso de um quadro, a partir da um conjunto de receptores trocam seus offsets atravs de unicast. Com este mtodo o RBS, pretende eliminar as incertezas durante o processo de transmisso e produz resultados com preciso da ordem de dezenas de microssegundos. Na prtica, no entanto, mensagens em difuso podem ser corrompidas. Alm disso, os ns receptores nem sempre estaro ociosos e prontos para gravar a referncia, podendo estar ocupados transmitindo ou com sua CPU em execuo de outro processo. Para mitigar estes fatores aleatrios o protocolo RBS precisa ento de uma sequncia de mensagens de referncia, ao invs de apenas uma mensagem. As vantagens desta abordagem so: Elimina as fontes de erro no determinsticas do lado do transmissor; S realiza os ajustes quando necessrio, eliminando o gasto de energia caso o fizesse periodicamente. O excesso de troca de mensagens entre os ns receptores. Para redes com mais de um salto com n ns este protocolo requer O(n2) troca de mensagens; O tempo de convergncia passa a ser longo devido ao grande nmero de mensagens.

E as desvantagens desta abordagem so:

O Flooding Time Synchronization Protocol (FTSP) tambm usa difuso para sincronizar os mltiplos receptores. Seu mecanismo utiliza uma mensagem enviada a partir do n raiz, em broadcast, contendo sua marca de tempo, usando o conceito de timestamp na camada MAC na recepo e na transmisso e compensa o escorregamento de relgios atravs de uma regresso linear. As vantagens desse protocolo so: aplicvel a redes sujeitas a falhas ou mudanas de topologia;

Possui rpida convergncia. Em redes multissaltos os erros so propagados exponencialmente [Lenzen et al. 2009]; A falta de coordenao na transmisso das mensagens de sincronizao causa coliso e perda de quadros; Necessita de hardware especfico para seu timestamp na camada MAC.

As desvantagens so:

No PulseSync [Lenzen et al. 2009], Os autores argumentam que o limite teoricamente j estabelecido do escorregamento do relgio entre um par de ns (D), sendo D o dimetro da rede, na realidade baseado em assunes que no descrevem o comportamento real da sincronizao entre os relgios dos ns em uma RSSF. Que ambos, o comportamento aleatrio tanto da variao do jitter quanto do escorregamento dos relgios no variam arbitrariamente. Os autores do PulseSync promoveram uma anlise do protocolo FTSP e constataram que este protocolo apresenta um erro de sincronizao que cresce exponencialmente com dimetro da rede. A proposta do PulseSync a de corrigir essas deficincias, atravs de um algoritmo assintoticamente timo. Ele funciona propagando um pulso com a referncia de tempo, a partir de um n raiz, o mais rapidamente possvel atravs da rede, coordenando as transmisses dos ns. Assim, os autores afirmam alcanar com uma alta probabilidade, uma diferena entre os relgios como (D). No entanto, apesar desse mecanismo apresentar muitas vantagens em rela o aos j mencionados, ainda dependente do timestamp na camada MAC, e essa facilidade no est presente universalmente em todos os sensores. Na prxima seo apresentada uma tcnica simples de estimativa local (STELE) que elimina a necessidade de comunicao bidirecional e no requer o uso de hardware especializado,

3. STELE - Uma Tcnica Simples Para a Estimativa do Atraso.

Em uma troca de mensagens entre dois ns, um quadro enviado em um tempo T0 alcanar um determinado vizinho em um tempo T0+TX, onde TX o atraso na transmisso. Tal atraso uma varivel aleatria que tipicamente apresenta grande varincia. Se o quadro em questo contm informaes de sincronismo necessrio, ento, eliminar TX e o nosso mtodo se prope a elimin-lo estimando e compensando seu valor. A tcnica proposta se baseia no fato de o transmissor ser capaz de determinar o momento em que a transmisso de um quadro concluda, e que este tempo pode ser usado para estimar o momento em que o receptor receber o quadro. Desse modo as incertezas de tempo relativas ao acesso ao meio pelo transmissor so removidas, res apenas o restando apenas o atraso de propagao, da ordem de nano segundos e as componentes de tempo envolvidas no processo de recepo e estas ltimas apresentam valores e varincias menores quando comparadas ao processo de transmisso. [Elson et al. 2002] A Figura 1 ilustra o conceito da estimativa local do atraso sob o ponto de vista do nosso mecanismo. TX consiste no atraso real de transmisso, ou seja, o tempo desde

que a aplicao no mote A envia uma mensagem at a recepo final pelo mote B e TE a estimativa desse atraso, calculado localmente, ou seja, o tempo entre o envio de uma mensagem pela aplicao do mote A at o tempo em que o rdio deste mote notifique CPU o seu envio. Em seguida explicaremos em detalhes o passo-a-passo do mecanismo: Em um instante t0 a aplicao em A comanda o envio de um quadro para o mote B; Em t1 a CPU envia o quadro para o rdio; No instante t2 o quadro finalmente ganha o acesso ao meio. Em t3 a notificao do envio enviada de volta a CPU; E em t4 a aplicao computa esta notificao.

No instante t4 a aplicao j possui condies de computar a estimativa TE que expressa por t4-t0. Observe que todas as fases do mecanismo ocorrem localmente em A e a estimativa ser to boa, quanto ela se aproxime do atraso real, e sua qualidade se baseia em quatro fatores: A forte correlao estatstica, que pretendemos demonstrar, entre a grandeza TE e o atraso TX ; A nossa estimativa ser to acurada quanto sua mdia da diferena TX -TE for prxima de zero e to precisa quanto menor for sua varincia; O tempo estimado TE, relativo ao intervalo entre o envio da mensagem para o rdio e o momento real de seu envio, inclui a maior parte do valor esperado para o atraso real TX ; E o tempo de recepo proporcionalmente pequeno e tambm menos aleatrio, podendo ser compensado pela estimativa, sem prejuzo para preciso almejada.

A notificao de envio, vista na Figura 1, iniciada em t3 fundamental para esta tcnica e pode ser facilmente obtida em uma srie de dispositivos tpicos das redes sem fio. Nos sensores que utilizam o sistema operacional TinyOS [Levis et al. 2005], por exemplo, ela fornecida pelo evento sendDone(), ao passo que em redes IEEE 802.11 existem outros mecanismos de notificao equivalentes.

Figura 1. Diagrama de tempo da troca de mensagem do STELE

Atravs desta notificao, o n A poder computar uma estimativa de quando B receber sua mensagem e, em uma mensagem posterior, enviar uma correo para B, sincronizando o n B. O erro de estimativa, , ser a diferena entre TX e TE e claramente, ser uma tambm uma varivel aleatria, tendo sua prpria mdia e varincia e a compensao do atraso ser to eficiente quanto capacidade do modelo de relacionar estatisticamente o comportamento de TE ao de TX. Essas grandezas tm varincias diferentes para diferentes modelos de motes, no entanto, mesmo com essa alternncia de valores, nossos testes mostram que o relacionamento entre estimativa e atraso permanecem vlidas. Na prxima seo sero apresentados os resultados dos testes com motes reais, que mostraro com clareza a natureza aleatria do atraso, a diferena entre as distribuies deste atraso em ambos os modelos, o grau de correlao, eficcia e preciso da tcnica proposta.

3. Relao entre o Atraso TX e a Estimativa TE

Em nosso experimento, para as medidas do atraso de transmisso, utilizamos os motes MicaZ [Crossbow 2005] e Iris [Crossbow 2007] e ambos possuem um rdio que opera nas frequncias de 2,4 a 2,483 GHz, e so compatveis com o padro IEEE 802.15.4. O atraso de transmisso uma varivel aleatria e possui distribuies diferentes para estes dois modelos de motes. Confirmamos essa suposio com testes de aleatoriedade [R Development Core Team 2007] que ratificaram com p-value> 0,5 que as amostras dos atrasos em cada um dos dois dispositivos so randmicas e possuem diferenas estatsticas significativas entre si, suficientes, para ser til caracterizar suas distribuies separadamente. A Tabela 1 evidencia tais diferenas, mas tambm a proximidade entre estimativa e atraso.
Tabela 1. Comparao dos parmetros estatsticos dos atrasos e das estimativas para os diferentes modelos de sensores.
Atraso MicaZ (ms) Estimativa MicaZ (ms) Atraso Iris Estimativa (ms) Iris (ms)

Valor mnimo Valor mximo Intervalo Mediana Mdia Erro Padro Varincia Desvio padro Curtose Assimetria Coef. de Variao

2,01 11,90 9,89 6,98 6,92 0,13 7,45 2,73 -1,20 0,02 0,39

2,01 11,47 9,46 6,65 6,69 0,13 7,50 2,74 -1,22 0,03 0,40

1,56 9,79 8,23 4,15 4,64 0,11 4,12 2,03 -1,23 0,33 0,44

1,49 9,70 8,21 4,08 4,53 0,11 4,08 2,02 -1,24 0,33 0,44

Alm da Tabela 1, a sobreposio dos histogramas das distribuies dos atrasos, observado na Figura 2, nos mostra mais claramente que o comportamento das distribuies de TX nos dois modelos de motes testados diferente. Os valores da Tabela 1 foram obtidos atravs de cerca de 3000 tomadas de tempo, com o mesmo cenrio, para cada modelo experimentado e esse contraste de comportamento se deve s diferenas de hardware existentes entre um e outro modelo. Ainda assim a relao esperada entre o atraso medido e a estimativa persiste, com graus muito prximos de correlao, comprovando que nosso mtodo pode ser aplicado em ambos os modelos. Depois de demonstrar a aleatoriedade das duas variveis, a significativa diferena estatstica entre elas e determinar que no h um padro de comportamento na distribuio do atraso para cada um dos dois tipos de motes testados, vamos mostrar a correlao estatstica que existe entre essas duas grandezas e analisar sua relevncia para o nosso mecanismo.

Figura 2. Histograma das distribuies do atraso.

Anlises estatsticas dos dados obtidos experimentalmente, nos mostraram atravs do teste de Pearson, que a relao entre as variveis aleatrias TE e TX, de = 0.9986 com 95% de intervalo de confiana para o Micaz e = 0.9995 com o mesmo intervalo para o Iris, caracterizando assim ambas as associaes como positivas fortssimas.
0.012
0.010 atraso Tx(s) 0.002 0.004 0.006 0.008

atraso Tx(s)

0.002

0.004

0.006

0.008

0.010

0.002

0.004

0.006

0.008

0.010

0.002

0.004

0.006 estimativa Te(s)

0.008

0.010

estimativa Te(s)

Figura 3a. Disperso do atraso MicaZ

Figura 3b. Disperso do atraso Iris

Atravs dos grficos de disperso do atraso em funo da estimativa, em ambos os modelos, mostrados nas Figuras 3a e 3b observamos a forte correlao estatstica existente entre estas grandezas e a Tabela 1 mostra, alm das diferenas entre as varincias dos diferentes modelos, que nossa tese inicial, que a estimativa contm grande parte das componentes do atraso total e que atravs do nosso mtodo foi possvel alcanar uma estimativa do atraso com erro mdio da ordem de 24030,5s nos modelos Micaz e de 80 30,5s no Iris. Esse fator de 30,5s foi introduzido pela impreciso inicial do experimento. Essa impreciso se deve ao fato de nosso experimento comear com os ns sensores tendo seus relgios fora de sincronia. Porm, uma sincronizao inicial deve ser alcanada. Para isso utilizamos um mtodo semelhante ao RBS. Um mote de referncia, programado especificamente para este fim, envia atravs de uma mensagem em broadcast um quadro. Os dois motes A e B, dentro do mesmo domnio de difuso, recebem quase que simultaneamente esta mensagem. O mote A recebe este quadro em t0, e B em t0+. Sendo os osciladores de ambos os dispositivos de 32khz. O erro introduzido ser de no mximo 30,5s. Essa limitao de frequncia do relgio desses ns sensores tambm responsvel pelo comportamento discreto do erro em funo do atraso apresentado na Figura 4. Nessa figura podemos observar tambm a ordem de grandeza e a distribuio do erro ao longo dos atrasos. Verificamos atravs dos grficos que a concentrao do erro em valores abaixo de 110s, no Iris, confirma que nesse sensor nosso mecanismo alcanou maior eficincia, Enquanto no Micaz, onde a varincia foi maior, esse efeito de concentrao no se verifica. Os testes foram realizados no em apenas um tipo de mote, mas em dois dos modelos mais utilizados em RSSF, deste modo e em virtude dos resultados obtidos no temos razo para supor que as relaes entre o erro , a estimativa TE e o atraso TX no obedeam estes mesmos comportamentos em dispositivos de outros fabricantes.

0.00030

0.00020

Erro(s)

Erro(s)

0.00010

0.00000

0.00000

0.00010

0.00020

0.00030

0.002

0.004

0.006

0.008

0.010

0.012

0.000

0.002

0.004

0.006 Atraso(s)

0.008

0.010

0.012

Atraso(s)

Figura 4a. Erro x Atraso mote MicaZ.

Figura 4b. Erro x Atraso mote Iris

3.2. Consumo de Energia

Para avaliar o consumo de energia dos motes durante o processo de sincronizao montamos dois cenrios em ambiente simulado usando o simulador Avrora [Titzer et al. 2005]. O primeiro cenrio de simulao consistiu de uma rede de sensores com cinco ns em um mesmo domnio de difuso e o segundo de uma rede com vinte ns em um ambiente com condies similares de rudo e interferncia e topologia. Evidenciamos com os resultados nesses dois diferentes cenrios que nosso mtodo menos intensivo no envio de mensagens, no uso do rdio e de CPU e sua eficincia aumenta para redes mais densas. Para a comparao, duas tcnicas de sincronizao foram simuladas: STELE e FTSP. Em ambas, os ns clientes sincronizam seus clocks com um nico n de referncia.
Tabela 2. Gasto de energia referente CPU e ao Rdio com cinco ns.

Consumo em CPU (mJ) Intervalo de Sincronizao(s) 1 5 10 30 60 STELE FTSP

Consumo do rdio em transmisso (mJ) Intervalo de Sincronizao (s) 1 5 10 30 60 STELE FTSP

178,757 471,0052 138,908 173,8109 133,891 148,5399 130,556 135,1897 129,725 131,340

31,424 90,111 6,222 13,387 3,058 0,949 0,422 6,003 1,622 0,433

As medidas, feitas em 10 tomadas incluram apenas o consumo de energia referente ao uso de CPU e transmisso de quadros pelo rdio. O tempo de cada tomada foi de trezentos segundos, usando como intervalo de sincronizao: 1, 5, 10, 30 e 60 segundos para ambos os mecanismos. Os rdios nos dois cenrios permaneceram ligados sempre que no estavam transmitindo, jamais sendo colocados em modo sleep.
Tabela 3. Gasto de energia referente CPU e ao Rdio com 20 ns.

Consumo em CPU (mJ) Intervalo de sincronizao(s) 1 5 10 30 60 STELE FTSP

Consumo do rdio em transmisso (mJ) Intervalo de sincronizao(s) 1 5 10 30 60 STELE 31,424 6,222 3,058 0,949 0,422 FTSP 368,017 124,432 22,509 5,111 1,544

662,549 3939,134 551,303 532,961 520,745 517,693 837,314 714,532 563,847 527,330

Nessa simulao comparamos nosso mecanismo ao FTSP, descrito na seo 2. Para isso, usamos uma verso modificada do TestFTSP, distribudo juntamente com a verso 2.1.1 do TinyOS. Essas modificaes visaram apenas remover o envio das mensagens de relatrio que no so necessrias em um ambiente de sincronizao real.

Os dados coletados nestas simulaes podem ser verificados nas Tabelas 2 e 3, com onde esto tabulados os gastos em CPU em miliJoules, assim como os gastos com uso do rdio sempre ligado. A Tabela 2 tem como referncia os dados da rede com cinco ns enquanto a Tabela 3 mostra os dados simulados de uma rede com vinte ns.

400

STELE FTSP
3000

STELE FTSP

300

Consumo (mJ)

Consumo (mJ)

200

100

1000

2000

10

30

60

10

30

60

Intervalos de sincronizao (s)

Intervalos de sincronizao (s)

Figura 5a. Consumo de energia com CPU, simulao com cinco ns

Figura 5b. Gasto de energia com CPU, simulao com vinte ns

Consumo (mJ)

60

Consumo (mJ)

40

20

10

30

60

50

100

150

200

250

300

STELE FTSP

350

STELE FTSP

80

10

30

60

Intervalos de sincronizao (s)

Intervalos de sincronizao (s)

Figura 5c. Gasto de energia com o rdio, simulao com cinco ns

Figura 5d. Gasto de energia com rdio, simulao com vinte ns

Os grficos da Figura 5 mostram a evoluo do consumo de energia em funo do aumento do intervalo de sincronizao em ambiente simulado para ambos os mecanismos em ambiente simulado com cinco e com vinte ns com IC=95%. E a anlise dos dados obtidos sugere que com o aumento do nmero de ns, o nosso mtodo se mostra menos custoso no consumo de energia para envio de quadros e tambm mais econmico em uso de CPU, para qualquer dos cenrios, isto , nosso mtodo melhor que o FTSP em ambos os cenrios e se mostra mais adequado a redes mais densas.

Durante os experimentos observamos ainda que o FTSP difunde suas mensagens de sincronizao em momentos aleatrios dentro do seu intervalo de sincronizao, exigindo que os rdios dos receptores permaneam ligados aguardando estes quadros, dificultando o uso do dutycycling para economia de energia. J nosso mtodo, que envia seus quadros de sincronizao em tempos determinados, se adequa bem a essas solues. Desta forma seu uso pode gerar uma economia expressiva de energia, dado que o consumo de energia do rdio ligado da ordem de dezenas de joules.

4. Cenrios de Uso
A tcnica apresentada pode ser aplicada em um processo de sincronizao em duas fases. Na primeira fase, o tempo do n Mestre enviado e numa segunda fase apenas o offset com a estimativa do atraso transmitido. Outro cenrio de uso seria a previso de jitter. Neste caso o n Mestre poderia aprender, durante os quadros iniciais, a variao do atraso na rede, levando em considerao sempre a condio do enlace local. E em quadros posteriores a variao pode ser compensada atrasando ou adiantando as transmisses em relao ao dado aprendido, considerando a correlao apurada nos testes com motes reais.

5. Concluses e Trabalhos Futuros

Alcanar a sincronizao um fator crucial para a construo real de aplicaes que usem redes de sensores e o nvel de preciso requerido depende estritamente da necessidade de cada aplicao. Neste trabalho apresentamos um mecanismo simples, pouco custoso em energia, que foge da abordagem tradicional que exige trocas de quadros entre servidores e clientes e tambm no requer enlaces bidirecionais. Essas vantagens somadas ao fato que sua implementao independente de caractersticas especiais de hardware confere ao mecanismo STELE a sua universalidade como soluo de sincronizao, isto , este mecanismo pode de ser usado em quaisquer dos modelos de motes existentes. Esta tcnica, tambm por enviar os quadros em tempos determinados se adequa bem a solues que usem dutycycling e se ajusta perfeitamente a aplicaes que permitam o uso de sincronizao post facto, onde os ns esto geralmente fora de sincronismo e somente aps a ocorrncia de um evento externo, um n inicia a sincronizao com seus vizinhos. Em trabalhos futuros pretendemos verificar a escalabilidade do mecanismo em redes multissalto sujeitas a diferentes nveis de interferncia e em cenrios de mobilidade.

Referncias
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Committee, T. (2008). IEEE Std 1588-2008, IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems. Society. Crossbow (2005). Crossbow MicaZ mote specification. http://www.openautomation.net/uploadsproductos/micaz_datasheet.pdf, [Acessado em 8 de agosto de 2012]. Crossbow (2007). Crossbow Iris mote specification. http://www.dinesgroup.org/projects/images/pdf_files/iris_datasheet.pdf, [Acessado em 8 de agosto de 2012]. Elson, J., Girod, L. and Estrin, D. (2002). Fine-grained network time synchronization using reference broadcasts. ACM SIGOPS Operating Systems Review, v. 36, n. SI, p. 147160. Lenzen, C., Sommer, P. and Wattenhofer, R. (2009). Optimal clock synchronization in networks. Proceedings of the 7th ACM Conference on Embedded Networked Sensor Systems SenSys 09, p. 225237. Levis, P., Madden, S., Polastre, J., et al. (2005). TinyOS: An Operating System for Sensor Networks. Ambient Intelligence, v. 35, p. 115148. Marti, M., Kusy, B., Simon, G. and Ldeczi, . (2004). The flooding time synchronization protocol. In Proceedings of the 2nd international conference on Embedded networked sensor systems SenSys 04. . Mills, D. L. (1985). Network Time Protocol (NTP). Network. IETF RFC 958. R Development Core Team (2007). R: A language and environment for statistical computing. ISBN 3-900051-07-0. Titzer, B. L., Lee, D. K. and Palsberg, J. (2005). Avrora: scalable sensor network simulation with precise timing. IPSN 2005 Fourth International Symposium on Information Processing in Sensor Networks. 2005, p. 477482. IEEE. doi:10.1109/IPSN.2005.1440978 Woo, Alec and Culler, D. (2002). Complex Behavior at Scale: An Experimental Study of Low-Power Wireless Sensor Networks. Citeseer, n. 02-0013, p. 111. Yick, J., Mukherjee, B. and Ghosal, D. (2008). Wireless sensor network survey. Computer Networks, v. 52, n. 12, p. 22922330.