REGULACION

REGULACION AUTOMATICA
TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD
Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 1
La mera formulacin de un problema suele ser ms esencial que su solucin, la cual puede ser una simple cuestin de habilidad matemtica o experimental. Plantear nuevas preguntas, nuevas posibilidades, contemplar viejos problemas desde un nuevo ngulo, exige imaginacin creativa y marca adelantos reales en ciencia. Albert Einstein (1879-1955)
11. 2
TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD Objetivos:
Comprender la importancia del enfoque del dominio de la frecuencia para el anlisis de los sistemas de regulacin Saber representar grficamente la respuesta en frecuencia (diagrama polar, Bode) e interpretarla Conocer la correlacin entre el dominio del tiempo y de la frecuencia para sistemas de 2 orden (o de orden superior con par de polos dominantes) Saber aplicar el criterio de Nyquist para juzgar acerca de la estabilidad absoluta de un sistema continuo de regulacin Comprender los conceptos de margen de ganancia y de fase y su relacin con la estabilidad relativa
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid, 1997 Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003 Regulacin automtica. Anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. Luis Montano y Jos Luis Villarroel. Edita: Secretariado de Publicaciones de la Universidad de Zaragoza , 1991 Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 3
TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD Contenidos:

11.1. Definicin y ventajas de los mtodos frecuenciales
11.2. Respuesta frecuencial de sistemas lineales. Funcin de transferencia compleja 11.3. Representaciones grficas de la respuesta en frecuencia 11.3.1. Diagrama Polar 11.3.2. Diagrama de Bode 11.4. Tipo de sistema y diagrama de Bode 11.5. Sistemas de fase mnima y no mnima 11.6. Correlacin entre la respuesta en frecuencia y la respuesta transitoria 11.7. Estabilidad absoluta: criterio de Nyquist 11.8. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase
11. 4
11.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA

DEFINICION. VENTAJAS Y APLICACIONES
Definicin :
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado estacionario a una entrada senoidal de amplitud constante y frecuencia variable entre 0 e
Ventajas y aplicaciones de los mtodos frecuenciales :

9 Son las tcnicas ms adecuadas cuando las especificaciones de diseo son de tipo frecuencial (ancho de banda, frecuencia de resonancia, frecuencia de corte, ...) 9 Permiten investigar la estabilidad, tanto absoluta como relativa, de sistemas lineales de lazo cerrado a partir de las caractersticas de su respuesta en frecuencia de lazo abierto (criterio de Nyquist, mrgenes de ganancia y fase) 9 Permiten conocer el efecto de perturbaciones de origen senoidal o peridicas (ruido) con vistas a eliminarlo o amortiguarlo. Por ejemplo, se puede disear un sistema que filtre las seales cuya frecuencia sea superior a una determinada 9 En muchas ocasiones, no es posible obtener analticamente el modelo de un sistema (su funcin de transferencia). Sin embargo, resulta sencilla la obtencin experimental de su respuesta frecuencial y a partir de ella, identificar el sistema 9 Las pruebas de respuesta en frecuencia son sencillas utilizando generadores senoidales de extendida disponibilidad 9 Permiten el anlisis y diseo de sistemas con retardos de transporte (retrasos puros) Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 5
11.2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. FUNCION DE TRANSFERENCIA COMPLEJA Respuesta frecuencial de sistemas lineales :
Si un sistema lineal, invariante y estable, de funcin de transferencia G(s) , se excita con una entrada senoidal r(t) = A sen t , su respuesta en rgimen permanente viene dada por la seal senoidal de la misma frecuencia css(t) = B sen ( t + ) , con amplitud: y desfase:
B = A G ( j )
= G ( j )
Observar que tanto la amplitud como el desfase de la respuesta dependen de la frecuencia de la excitacin
r (t ) = A sen t
G(s)
css (t ) = B sen ( t + )
B = A G ( j )
= G ( j )
11. 6
11.2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. FUNCION DE TRANSFERENCIA COMPLEJA Respuesta frecuencial de sistemas lineales : ENTRADA SALIDA
Rgimen Transitorio Rgimen Permanente
r (t ) = A sen t
css (t ) = B sen ( t + )
11. 7
11.3. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Representaciones grficas de la respuesta en frecuencia:
La respuesta en frecuencia queda determinada si se conoce la funcin de transferencia compleja:
G ( j ) = G ( s ) s = j = G ( j ) G ( j )
Los valores de G(j) pueden representarse grficamente de varias maneras: 9 Diagrama polar (o de Nyquist) 9 Diagrama de Bode 9 Diagrama de Black
en el rango de frecuencias de inters
11. 8
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (I) Diagrama polar. Definicin :
Es el lugar geomtrico del extremo del vector G(j) , en el plano complejo (parte real en abcisas y parte imaginaria en ordenadas ), cuando la frecuencia vara desde = 0 hasta = . Estos vectores tendrn de mdulo G ( j ) y de fase G ( j ) . Se utiliza para el estudio de la estabilidad de los sistemas, aplicando el criterio de Nyquist.
Metodologa para el trazado polar:

Consideremos un sistema de funcin de transferencia genrica:
Im
G(j ) = K
(1 + j T a ) ... (1 + j T z ) n (j ) (1 + j T 1 ) ... (1 + j T p )
Re
Las reglas para dibujar el trazado polar son:

(1) (2) (3) (4) (5) Trazado a bajas frecuencias ( Y 0 ) Trazado a altas frecuencias ( Y h ) Cortes con los ejes real e imaginario Clculo de asntotas Calibracin del trazado Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 9
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (II) Reglas para el trazado polar:
(1) Trazado a bajas frecuencias ( Y 0 ) Para Y0 , a) TIPO 0 (n=0) CASOS POSIBLES: b) TIPO n >0
G ( j ) = K
K G(j ) n (j )
(2)
G ( j ) = 0
G ( j ) =
G ( j ) = (90 n )
Trazado a altas frecuencias ( Yh ) Para Yh ,
(j ) z n p = G(j ) K K (j ) n+ p (j )
z
con n+p > z siendo:
a) n+p = z
G ( j ) = K
G ( j ) = 0
G ( j ) = 0
T ... Tz K = K a T1 ... Tp
CASOS POSIBLES: b) n+p > z
G ( j ) = (90 ( n + p z ))
11. 10
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (III) Reglas para el trazado polar:
(3) Cortes con los ejes real e imaginario CORTES CON EL EJE REAL: CONDICION: Im [G(j)] = 0 CORTES CON EJE REAL: FRECUENCIAS DE CORTE: r ( Re [G(jr)] , 0)
Im CORTE EJE IMAGINARIO
CORTES CON EL EJE IMAGINARIO: CONDICION: Re [G(j)] = 0 FRECUENCIAS DE CORTE: i CORTES CON EJE IMAGINARIO: ( 0 , Im [G(ji)] ) (4) Clculo de asntotas Una asntota es una recta tangente al trazado polar en el infinito. Pueden aparecer en sistemas de tipo mayor que cero (n>0). Un sistema de tipo 1 siempre presenta una asntota vertical cuando Y 0 . La distancia d de una asntota vertical al eje imaginario se calcula de la siguiente forma: d = lim Re [G(j )]
0
CORTE EJE REAL
Re
11. 11
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (IV) Reglas para el trazado polar:
(5) Calibracin del trazado
Consiste en dar algunos valores a , obtenindose directamente G(j) = Re() + j Im() . Se recomienda especial precisin en los alrededores del punto complejo -1 + j0, ya que permitir aplicar el criterio de Nyquist para deducir la estabilidad del sistema. Puede realizarse una tabla, como se muestra a continuacin:
1 2
X ( ) = Re ( ) Y ( ) = Im ( )
-1 + j0
...
...
11. 12
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (V) Diagrama polar de trminos simples:
i) Factor derivativo:
G(j ) = j
Para Y0 , Para Yh ,
ii) Factor integral :
X( ) = 0 Y( ) =
1 1 G(j ) = =j j
Para Y0 , Para Yh ,
X( ) = 0
Y( ) = 1
X( 0 ) = 0 Y( 0 ) = 0 X( ) = 0 Y( ) =
X( 0 ) = 0 Y( 0 ) = X( ) = 0 Y( ) = 0
11. 13
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (VI)

iii) Ceros de primer orden : iv) Polos de primer orden :
G(j ) = 1 + jT
Para Y0 , Para Yh ,
X( ) = 1
Y( ) = T
1 G(j ) = 1 + jT
Para Y0 , Para Yh ,
X( 0 ) = 1 Y( 0 ) = 0 X( ) = 1 Y( ) =
1 + 2T 2 T Y( ) = 1 + 2T 2 X( 0 ) = 1 Y( 0 ) = 0 X( ) = 0 Y( ) = 0
X( ) =
Se cumple la ecuacin analtica:
X 2 ( ) + Y 2 ( ) = X ()
O bien:
Circunferencia con: Centro: C = ( 12 , 0) Radio: R = 1

2
1 1 ( X )2 + Y 2 = 2 4
11. 14
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (VII)

v) Trminos de segundo orden :
G(j ) = = 2 2 ( j) + j 2n + n
2 n
X( ) =
(1
2 (1
2 (1 2 ) + j 2 n n
2 2 ) + 4 2 2
2 n
n2
Y( ) =
2 (1
2
- Para Y0 , - Para Yh ,
X( 0 ) = 1 Y( 0 ) = 0 X( ) = 0 Y( ) = 0
2 1 i
2 2 2 ) + 4
n2
- Corte con eje imaginario: CONDICION: X() = 0
2 n
=0
i = n
Y(i ) =
1 2
11. 15
11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (VIII) Ejemplos de diagramas polares de funciones de transferencia sencillas:
11. 16
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (I) Diagrama de Bode o logartmico. Definicin:
Consiste en representar dos curvas independientes: en una el mdulo G ( j ) , y en otra la fase G ( j ) , en funcin de la frecuencia. - Diagrama de mdulos : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica (en rad/seg). En ordenadas se representa el mdulo en decibelios.
G ( j ) ( dB ) = 20 log G ( j )
Esto tiene la ventaja de transformar productos y divisiones de mdulos en sumas y restas. - Diagrama de fases : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica. En ordenadas se representa la fase en grados.
1 dcada
1 dcada
1 dcada
Para expresar bandas de frecuencias, utilizaremos la dcada. Se dice que dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada cuando 2 = 101 y n dcadas cuando 2 = 10 n 1
11. 17
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (II) Diagrama de Bode de un sistema. Expresin general:
Sea un sistema genrico de funcin de transferencia frecuencial normalizada:
G(j ) =
G(j ) es una funcin compleja, que puede representarse mediante 2 curvas: una para el mdulo G ( j ) y otra para la fase G ( j ) .
El mdulo ser:
(j ) (1 + j T 1 )(1 + j2 + (j ) ) ... n n
2 n
K (1 + j T a )(1 + j T b )...
| G(j ) |=
| K | | (1 + j T a ) | | (1 + j T b ) | ...
Expresado en decibelios:
2 | (j ) || (1 + j T 1 ) | | (1 + j2 + (j ) ) | ... n n
n
| G(j ) | (dB) = 20 log | K | + 20 log | (1 + j T a ) | + 20 log | (1 + j T b ) | + ... 2 ) ) | ... - 20 n log | (j ) | - 20 log | (1 + j T 1 ) | - 20 log | (1 + j2 + (j n n
11. 18
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (III)

Y la fase (en ) :
G(j ) = K + (1 + j T a ) + (1 + j T b ) + ... - (j ) - (1 + j T 1 ) - (1 + j2 + (j ) ) ... n n

2 n
Conclusin : El mdulo y la fase de G(j ) puede calcularse mediante sumas y diferencias de mdulo y fase de 4 tipos de factores elementales que la constituyen a) Factor constante K b) Factores integradores y derivativos (polos y ceros en el origen) c) Factores de primer orden ( polos y ceros reales)
(j )
d) Factores de segundo orden ( polos y ceros complejos conjugados) (1 + j2 + (j ) )1 n n

2
(1 + jT)1
11. 19
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (IV) Diagrama de Bode de factores bsicos:
a) Factor constante G(j ) = K - Mdulo (dB): | G(j ) | (dB) = 20 log | K | Mdulo
- Angulo de fase ( ):
G(j ) = K = 0
, si K > 0 Fase
G(j ) = K = 180 , si K < 0
11. 20
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (V)

b) Factores integradores y derivativos (polos y ceros en el origen) 9 Cero en el origen:
(j )
G(j ) = j
Mdulo
- Mdulo (dB): | G(j ) | ( dB ) = 20 log La representacin del mdulo es una recta de pendiente 20 dB/dcada que pasa por el punto (1 rad/seg , 0 dB) - Angulo de fase ( ): G(j ) = 90
9 Polo en el origen:
G(j ) =
- Mdulo (dB): | G(j ) | ( dB ) = 20 log La representacin del mdulo es una recta de pendiente -20 dB/dcada que pasa por el punto (1 rad/seg , 0 dB) - Angulo de fase ( ): G(j ) = 90
1 j
9 Factor general : G(j ) = ( j ) n - Mdulo (dB): | G(j ) | ( dB ) = 20 n log

La representacin del mdulo es una recta de pendiente + 20n dB/dcada que pasa por el punto (1 rad/seg , 0 dB) - Angulo de fase ( ): G(j ) = 90 n
Fase
11. 21
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (VI) 1 c) Factores de primer orden (polos y ceros reales) (1 + jT) 1 G(j ) = 9 Polo real: 1 + j T
- Mdulo (dB): | G(j ) | ( dB ) = 20 log Aproximacin asinttica:
Para T << 1 : | G(j ) | ( dB ) 20 log 1 0 dB Para T >> 1 : | G(j ) | ( dB ) 20 log
1 + 2T 2
Mdulo
2T 2 20 log T
0.01/T 0.1/T c=1/T 10/ T 100/ T
Recta de pendiente -20 dB/dcada que corta a la asntota de 0 dB en c = 1 , llamada frecuencia de corte, frecuencia de codo o T frecuencia esquina
La frecuencia de corte divide el trazado asnttico en 2 partes: una horizontal en 0 dB para las bajas frecuencias y otra inclinada de pendiente -20 dB/dcada para las altas frecuencias Para c = 1 T ( c T = 1) : | G(j ) | ( dB ) = 20 log 2 3 dB ,
que es el error mximo que se comete al sustituir la curva exacta por sus asntotas
11. 22
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (VII) 1 c) Factores de primer orden (polos y ceros reales) (1 + jT) 1 G(j ) = 9 Polo real: 1 + j T
- Angulo de fase ( ): G(j ) = arctg T
Para 0 Para Para c = 1 : :
G(j ) = arctg 0 = 0 G(j ) = arctg = 90
Fase
G(j ) = arctg 1 = 45 T :
c=1/T
Aproximacin asinttica:
Para < 0 . 1 c Para > 10 c : :
G(j ) = 0 , recta horizontal G(j ) = 90 , recta horizontal

:
0.01/T
0.1/T
10/ T
100/ T
Para 0 . 1 c < < 10 c
Recta de pendiente -45 / dcada pasando por el punto ( c = 1 T , 45 )
11. 23
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (VIII) 1 c) Factores de primer orden (polos y ceros reales) (1 + jT)
9 Cero real:
G(j ) = 1 + jT
1 + 2T 2
- Mdulo (dB): | G(j ) | (dB) = 20 log Aproximacin asinttica:
Para T << 1 : | G(j ) | ( dB ) 20 log 1 0 dB Para T >> 1 :
| G(j ) | ( dB ) 20 log 2T 2 20 log T

0.01/T 0.1/T
Mdulo
c=1/T 10/ T 100/ T
Recta de pendiente 20 dB/dcada que corta a la asntota de 0 dB en c = 1 , llamada frecuencia de corte (o frecuencia esquina)
La frecuencia de corte divide el trazado asnttico en 2 partes: una horizontal en 0 dB para las bajas frecuencias y otra inclinada de pendiente 20 dB/dcada para las altas frecuencias Para c = 1 T ( c T = 1) :
| G(j ) | (dB ) = 20 log 2 3 dB
que es el error mximo que se comete al sustituir la curva exacta por sus asntotas
11. 24
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (IX) 1 c) Factores de primer orden (polos y ceros reales) (1 + jT)
9 Cero real:
G(j ) = 1 + jT
G(j ) = arctg 0 = 0 G(j ) = arctg = 90 G(j ) = arctg 1 = 45
0.01/T 0.1/T
- Angulo de fase ( ): G(j ) = arctg T

Para 0 Para Para c = 1 : :
T : Aproximacin asinttica:
Para < 0 . 1 c Para > 10 c : :
Fase
c=1/T 10/ T 100/ T
G(j ) = 0 , recta horizontal G(j ) = 90 , recta horizontal

: Recta de pendiente 45 / dcada pasando por el punto
Para 0 . 1 c < < 10 c
( c = 1 , 45 ) T
n
Observacin: Las curvas correspondientes a polos y ceros mltiples (1 + jT) son semejantes en su forma a las de polos y ceros simples. Para el mdulo, la frecuencia de corte es la misma y tambin la asntota de bajas frecuencias; sin embargo la asntota de alta frecuencia contribuye con + 20 n dB/dc. Para la fase, la curva es similar, multiplicando los ngulos n veces al correspondiente al polo o cero simple. Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 25
d) Factores de segundo orden (polos y ceros complejos) G(j ) = (1 + j2 + (j ) )1 n n 2 2 1 9 Polos complejos: G(j ) = (1 + j2 + (j ) )1 = (1 ( ) + j2 ) n n n n
2
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (X)
- Mdulo (dB):
| G(j ) | (dB) = - 20 log
2 2 2 2 ) ) + 4 ( ) ) ( (1 ( n n
Mdulo
Derivando esta expresin e igualando a 0, se obtiene un mximo, correspondiente a un pico de resonancia de valor:
M r =| G(j ) | (dB)max =
1 2 1 2
en
r = n 1 2 2
Y para que exista el pico debe cumplirse que:
<
1 = 0.707 2
u= /n
Para << n : | G(j ) | ( dB ) 20 log 1 0 dB Asntota horizontal Para >> n :
| G(j ) | ( dB ) 20 log ( 2 ) 2 40 log n n

2
Recta de pendiente -40 dB/ dcada que corta a la asntota de 0 dB en = n , que es la frecuencia de corte 11. 26
1 d) Factores de segundo orden (polos y ceros complejos) G(j ) = (1 + j2 + (j ) ) n n 2 2 1 1 9 Polos complejos: G(j ) = (1 + j2 + (j ) ) = (1 ( ) + j2 ) n n n n
2
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XI)
2
- Angulo de fase ( ):
G(j ) = arctg
Para << n : Para >> n : Para = n :
n 1 ( )2 n
, recta horizontal
Fase
u= /n
G(j ) arctg 0 = 0
G(j ) arctg
= 180 , recta horizontal
G(j ) = arctg = 90
El trazado exacto se aproxima por una asntota horizontal de 0 para < 0 . 1 n , por otra asntota horizontal de -180 para
> 10 n y entre 0 . 1 n < < 10 n por una recta de pendiente -90 / dcada pasando por el punto ( = n , 90 )
11. 27
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XII)

RESUMEN DE TERMINOS BASICOS
Mdulo a) Factor constante Mdulo
K
Fase
c) Factores de primer orden (polos y ceros reales)
(1 + jT)1
Fase
Mdulo
Mdulo
b) Factores integradores d) Factores de segundo orden y derivativos (polos y ceros complejos) (polos y ceros en el origen)
(j )
Fase
2 (j ) 1 (1 + j2 + ) n n
Fase 11. 28
11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XIII)
METODO PARA REALIZAR EL TRAZADO DE BODE (1) Expresar la funcin de transferencia senoidal de forma que aparezcan los factores bsicos estudiados (2) Calcular las frecuencias de corte correspondientes a cada uno de los distintos factores, ordenndolas de menor a mayor (3) Elaborar la tabla de pendientes calculando la contribucin de cada factor en cada intervalo de frecuencias (se puede utilizar la aproximacin asinttica)
Factor 1 Factor 2 PENDIENTE TOTAL 0Y1 1 Y2 2 Y... Y
(4) Fijar un punto del trazado asinttico, calculando la amplitud a una determinada frecuencia. Se aconseja calcular como punto inicial del trazado al menos una dcada inferior a la frecuencia de corte ms pequea (incluyendo como frecuencia de corte virtual, la frecuencia =1 rad/seg, si existen polos o ceros en el origen) (5) Con la tabla de pendientes y un punto, dibujar el diagrama de Bode asinttico de manera que quede centrado (6) Si se quiere una mayor precisin, introducir sobre el trazado asinttico las correcciones adecuadas para factores de primer y segundo orden (7) Utilizar un procedimiento similar para el trazado de la fase (pasos 3 al 6) Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 29
11.4. TIPO DE SISTEMA Y DIAGRAMA DE BODE

Sea un sistema genrico de tipo n y funcin de transferencia frecuencial en lazo abierto:
2 n (j ) (1 + j T 1 )(1 + j2 + (j ) ) ... n n Para bajas frecuencias Y0 :
G(j )H(j ) =
K (1 + j T a )(1 + j T b )...
K G(j0 )H ( j 0) n (j )
9 El mdulo en el diagrama de Bode ser :
-20n dB/dec
| G(j0 )H ( j 0) | (dB) 20 log K 20n log

El diagrama de Bode asinttico para bajas frecuencias, ser una recta de pendiente -20n dB/dec , que prolongada cortara al eje de 0 dB en el punto de frecuencia o tal que:
-90n
(jo )
|= 1
9 La fase en el diagrama de Bode ser :
o n
=1
o = n K
G(j0 )H ( j 0) 90n
11. 30
11.4. TIPO DE SISTEMA Y DIAGRAMA DE BODE Casos posibles:

SISTEMAS DE TIPO 0 : Para bajas frecuencias Y0 :
G(j0 )H ( j 0) K
9 El mdulo en el diagrama de Bode, para Y0 , ser :
0 dB/dec 20 log KP
| G(j0 )H ( j 0) | (dB) 20 log K = 20 log K P

siendo KP el coeficiente esttico de error de posicin
K P = lim G(s)H(s) = G (0) H (0) = K

s 0
Por tanto, el trazado asinttico para bajas frecuencias es una recta de pendiente 0 dB/dec 9 Y la fase en el diagrama de Bode, para Y0 , ser :
G(j0 )H ( j 0) 0
11. 31

G(j0 )H ( j 0)
K j
-20 dB/dec
| G(j0 )H ( j 0) | (dB) 20 log Kv 20 log

siendo Kv el coeficiente esttico de error de velocidad
o = K v
K v = lim s G(s)H(s) = K
s0
Por tanto, el trazado asinttico para bajas frecuencias es una recta de pendiente -20 dB/dec , que prolongada corta al eje 0 dB en la frecuencia:
-90
o = K v
9 Y la fase en el diagrama de Bode, para Y0 , ser :
G(j0 )H ( j 0) 90
11. 32

G(j0 )H ( j 0)
K 2 (j )
-40 dB/dec
| G(j0 )H ( j 0) | (dB) 20 log Ka 40 log

siendo Ka el coeficiente esttico de error de aceleracin 2
o = K a
K a = lim s G(s)H(s) = K
s0
-180
Por tanto, el trazado asinttico para bajas frecuencias es una recta de pendiente - 40 dB/dec , que prolongada corta al eje 0 dB en la frecuencia: 9 Y la fase en el diagrama de Bode, para Y0 , ser :
o = K a
G(j0 )H ( j 0) 180
11. 33

CONCLUSIONES : La observacin del trazado de Bode en lazo abierto a bajas frecuencias : 1) Permite determinar el tipo de sistema, y por tanto, obtener informacin de la existencia y valor del error en estado estacionario de un sistema de control a una determinada entrada, a partir de la pendiente inicial de la curva del mdulo: - Si el sistema es de tipo 0, la pendiente a bajas frecuencias es de 0 dB - Si el sistema es de tipo 1, la pendiente a bajas frecuencias es de -20 dB/dec - Si el sistema es de tipo 2, la pendiente a bajas frecuencias es de -40 dB/dec
-20n dB/dec
-90n
2)
Trazando la prolongacin de la recta inicial y obteniendo la frecuencia de corte con el eje 0 dB, proporciona un mtodo grfico para calcular los coeficientes estticos de error de posicin, velocidad y aceleracin, y a partir de ellos, los errores en rgimen permanente
11. 34
11.5. SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA Definicin :
Un sistema es de fase no mnima cuando su funcin de transferencia tiene polos o ceros en el semiplano derecho. Un sistema es de fase mnima cuando su funcin de transferencia no tiene polos o ceros en el semiplano derecho. El nombre de fase mnima y no mnima procede de la forma de los diagramas de fase de ambos tipos de sistemas. En los de fase no mnima, no existe ningn valor mnimo de la fase, salvo para Y . En los de fase mnima se observa un mnimo para algn valor finito de .
Comparativa del trazado de la fase en el diagrama de Bode :

Se representan a continuacin los diagramas de Bode de 2 sistemas de primer orden con un cero, uno de fase mnima (con cero en el semiplano izquierdo) y otro de fase no mnima (con cero en el semiplano derecho):
G1(j ) =
siendo:
0 < T1 < T
1 + j T 1 + jT1
G2 (j ) =
1 j T 1 + jT1
11. 35
11.5. SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA

SISTEMA DE FASE MINIMA:
PLANO s
G1(j ) =
1 + j T 1 + jT1
o
1 T
1 T1
SISTEMA DE FASE NO MINIMA:
PLANO s
1 j T G2 (j ) = 1 + jT1
1 T1
o
1 T
11. 36
11.5. SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA

Se observa que ambos sistemas tienen la misma curva de mdulo
| G(j ) | (dB) = 20 log
1 + 2T 2 20 log
1 + 2T1
SISTEMA DE FASE MINIMA
Pero difieren en las curvas de las fases, que sern:
G1 (j ) = arctg ( T ) arctg ( T1 ) G 2 (j ) = arctg ( T ) arctg ( T1 ) = arctg ( T ) arctg ( T1 )

SISTEMA DE FASE NO MINIMA
Para 0 Para
: :
G1(j ) = G2 (j ) = 0
G1(j ) = 0
G2 (j ) = 180
De las curvas de la fase, se observa que en el de fase mnima se observa un mnimo para un valor finito de . En el sistema de fase no mnima, no existe ningn valor mnimo de la fase, salvo para Y
11. 37
11.5. SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA Respuesta temporal de sistemas de fase no mnima :
Los sistemas de fase no mnima con polos en el semiplano derecho no son estables. Los sistemas de fase no mnima con ceros en el semiplano derecho son conocidos tambin como sistemas de respuesta inversa, debido a que el comportamiento inicial de su respuesta se da en sentido inverso a como se espera que reaccione, lo cual hace ms lento el sistema. Este tipo de sistemas no se da en demasiados procesos reales, pero cuando aparecen requieren gran atencin, ya que son sistemas difciles de controlar al tener un cero o polo en el semiplano s positivo. Ej: Tanque con agua en ebullicin. El comportamiento del nivel de vapor ser la contraposicin de 2 efectos: la entrada de agua fra provoca un descenso del nivel de vapor y por otra parte, el calor cedido al tanque favorece la ebullicin y tiende a aumentar la cantidad de vapor
W(t)
11. 38
11.6. CORRELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO Especificaciones en el dominio de la frecuencia :
Sea un sistema genrico de funcin de transferencia en lazo cerrado M(s), cuya respuesta en frecuencia se representa en la Figura. | M ( j ) | Al igual que en el dominio del tiempo Mr 1 (apartado 6.3.3.), en el dominio de la 1 frecuencia se definen un conjunto de = 0.707 3 dB 2 especificaciones para poder valorar el funcionamiento del sistema:
Pico de resonancia ( Mr ) : es el valor mximo r b de la respuesta |M(j)| Normalmente, un valor grande del pico de resonancia corresponde a un sobreimpulso grande de la respuesta transitoria al escaln. Para la mayora de los sistemas de control se acepta, en la prctica, que el valor deseado del pico de resonancia est entre 1.1 y 1.5 (equivalente a entre 1 y 3 dB aprox.) Frecuencia de resonancia ( r ) : es la frecuencia a la que ocurre el pico de resonancia Mr 1 Ancho de banda ( b ) : es la frecuencia a la que la amplitud de la salida cae 2 (70.7 % ) de la amplitud de entrada. En el diagrama de Bode, est representada por una cada de 3 dB ( 20 log 1 3 dB ) 2 Un ancho de banda grande implica que las seales de alta frecuencia pasan fcilmente a travs del sistema, lo que corresponde con un tiempo de subida pequeo (sistema rpido). Por el contrario, un ancho de banda pequeo indica que la respuesta transitoria ser lenta Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 39
11.6. CORRELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO Correlacin entre la respuestas temporal y frecuencial :
La respuesta temporal y frecuencial estn relacionadas por medio de la transformada de Fourier. Conocida la respuesta temporal de un sistema, f(t), se puede establecer una relacin exacta entre f(t) y la respuesta frecuencial F(j), y, por tanto, entre especificaciones temporales y frecuenciales. Debido a su complejidad analtica no se emplearn, en general, relaciones exactas sino aproximaciones de las mismas. Dominio del tiempo Dominio de la frecuencia
F ( ) =
F
f (t )
f ( t ) e j t dt
F -1
1 2
F ( )
j t F ( ) e
f ( t ) = F - 1 (F ( )) =
d
11. 40
11.6. CORRELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO Aplicacin a sistemas de segundo orden :
En el caso de sistemas de 2 orden simples se pueden obtener relaciones exactas entre la respuesta en frecuencia y la respuesta transitoria de manera sencilla. Pueden considerarse vlidas tambin para sistemas de orden superior con un par de polos dominantes. Dado el sistema de 2 orden tipo servo:
+ R(s) Sum Proceso
n2
s(s + 2 n )
C(s)
Su funcin de transferencia en lazo cerrado es: Y en el dominio de la frecuencia:
2 n M ( s) = 2 2 s + 2n s + n
M(j ) = 1 + j2
2 ) + (j n n
11. 41
11.6. CORRELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
Se van a obtener una serie de relaciones entre las especificaciones en el dominio del tiempo y de la frecuencia:
Especificaciones en el dominio de la frecuencia
| M( j) |
3 dB
Mr
1
1 = 0.707 2
r b
(1) Relacin entre el pico de resonancia (Mr ) y el sobreimpulso mximo (Mp ) (2) Relacin entre la frecuencia de resonancia (r ) y la rapidez del transitorio representada por el tiempo de pico (tp ) (3) Relacin entre el ancho de banda (b ) y la rapidez del transitorio (tp , ts ) Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 42

(1) Relacin entre el pico de resonancia (Mr) y el sobreimpulso mximo (Mp) En el dominio del tiempo, la expresin del mximo sobreimpulso (segn 6.3.3.) es:

M p (%) = 100 e
1 2
En el dominio de la frecuencia, la expresin del pico de resonancia (segn 11.3.2.) es: 1 Mr = , 0 < < 0.707 2 2 1 En la grfica adjunta se representan ambos frente a
CONCLUSIONES: Si existe un pico de resonancia en el dominio de la frecuencia, existir un mximo sobreimpulso en el dominio del tiempo para una entrada escaln. Cuanto mayor es el pico de resonancia en el dominio de la frecuencia mayor es el sobreimpulso en la respuesta transitoria. El valor Mr del pico de resonancia es un indicador de la estabilidad relativa. Valores de Mr entre 1.1 y 1.5 (equivalentes a Mr entre 1 y 3 dB), que corresponden a un amortiguamiento entre 0.4 y 0.7, proporcionan una buena respuesta transitoria con sobreoscilacin entre el 10% y el 30%
11. 43

(2) Relacin entre la frecuencia de resonancia y la rapidez de la respuesta transitoria En el dominio del tiempo, la expresin del tiempo de pico (segn 6.3.3.) es: con: d = n 1 2 tp = d En el dominio de la frecuencia, la expresin de la frecuencia de resonancia (segn 11.3.2.) es:
r = n 1 2 2
En la grfica adjunta se representan d y r frente a CONCLUSIONES: Si la frecuencia de resonancia r crece tambin crece la frecuencia natural amortiguada d , por lo que el tiempo de pico disminuye. As pues, cuanto mayor sea r ms rpido es el sistema. Para sistemas poco amortiguados (<0.2), r y d tienen valores muy similares.
11. 44

(3) Relacin entre el ancho de banda y la rapidez de la respuesta transitoria En el dominio de la frecuencia, la expresin del ancho de banda (segn 11.3.2.) se calcula:
M ( j b ) = - 20 log
b 2 2 b 2 2 ) ) + 4 ( ) ) = 3 dB ( (1 ( n n
b n
de donde, despejando, resulta que:
b = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4
(*)
En la grfica adjunta se representa b / n frente a CONCLUSIONES: Segn la expresin anterior (*), para un valor determinado de , cuando b crece tambin crece la frecuencia natural no amortiguada n y por tanto d . Esto implica que el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento disminuyen, lo que representa una mayor velocidad de respuesta y estabilizacin del sistema. ts tp = As, cuanto mayor es el ancho de banda, mayor es la rapidez del sistema
11. 45
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (I) Introduccin :
La estabilidad es el primer requisito en el diseo de sistemas de control. El criterio de Nyquist determina mediante un mtodo grfico la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, partiendo de la funcin de transferencia senoidal en lazo abierto G(j)H(j) y sin la necesidad de calcular las races de la ecuacin caracterstica. Este criterio, adems de determinar si un sistema es estable o no en lazo cerrado, permite obtener informacin adicional sobre la manera de mejorar el comportamiento del mismo, tanto en rgimen transitorio como permanente. De ah que sea un mtodo ms completo que el criterio de Routh.
Estabilidad de un sistema realimentado :

Sea un sistema realimentado genrico: R(s) + H(s) Su funcin de transferencia en lazo cerrado ser:
M ( s) = C ( s) G( s) = R( s) 1 + G( s) H ( s)
11. 46
C(s) G(s)
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (II)

Supongamos que G(s) y H(s) son funciones racionales, entonces la funcin de transferencia en lazo abierto ser un cociente de 2 polinomios, que se puede escribir de forma factorizada:
G(s)H (s) = K
( s z1 ) ... ( s z m ) ( s p1 ) ... ( s p n )
con n > m
Si llamamos F(s) al polinomio caracterstico (denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado), entonces:
( s z1 ) ... ( s z m ) ( s z 1 ) ... ( s z m ) F (s) = 1 + G(s)H (s) = 1 + K =K ( s p1 ) ... ( s p n ) ( s p1 ) ... ( s p n )
De esta ecuacin se deduce que : a) Los polos del polinomio caracterstico F(s), { p1 , , pm }, son los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) . b) Los ceros del polinomio caracterstico F(s), { z1 , , zm }, son los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) . Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, debe ocurrir que los ceros { z1 , , zm } de F(s) estn situados en el semiplano complejo de parte real negativa
11. 47
excepto quiz en un nmero de puntos finito. Consideremos una trayectoria cerrada, s , en el plano s , donde en todos sus puntos la funcin F(s) es analtica. La funcin F(s) transforma esta trayectoria cerrada s en otra trayectoria cerrada, F , en el plano imagen F.
j PLANO s s1
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (III) Principio del argumento de Cauchy : Sea una funcin compleja F(s): C 6 C , racional, unvoca y analtica en una regin del plano s,
Im( F(s) )
PLANO F F(s1)
s2
F(s2) 0 Re( F(s) )
F s Si F(s) es racional, unvoca y analtica en una trayectoria cerrada s , entonces la trayectoria imagen F rodear al origen del plano F un nmero de veces igual a la diferencia entre el nmero de ceros y polos de F(s) situados dentro del contorno s . Es decir: N= nmero de vueltas al origen de F , en el plano F siendo: Z= nmero de ceros de F(s) encerrados en s , en el plano s N= Z P P= nmero de polos de F(s) encerrados en s , en el plano s
11. 48
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (IV) Criterio de estabilidad de Nyquist :
El principio del argumento de Cauchy puede utilizarse para estudiar la estabilidad del sistema, aplicndolo a la funcin F(s)= 1+G(s)H(s) y definiendo un contorno s que abarque todo el semiplano complejo s derecho (de parte real positiva). A este contorno se le denomina camino o contorno de Nyquist .
Im s= jh s
R
Im
F(s)
CAMINO DE NYQUIST
s = Re j
R
F ( s) = 1 + G( s)H ( s) F ( s) = 1 + G( s)H ( s)
0 Re
TRAZADO DE NYQUIST
Re
s=- jh
El camino se recorre en sentido horario y comprende 3 tramos: tramo I:

s = j , con (0, ) (eje imaginario positivo)
tramo II: s = Re j , con R , (90 ,90 ) (semicrculo de radio infinito que abarca todo el semiplano complejo derecho) tramo III: s = j , con (,0) (eje imaginario negativo)
11. 49
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (V)
El contorno imagen F se denomina diagrama o trazado de Nyquist y dar N vueltas alrededor del origen de coordenadas. N ser positivo si el contorno imagen se recorre en el mismo sentido que el contorno origen. N es negativo si se recorre en sentido contrario. Como el contorno de Nyquist abarca todo el semiplano s derecho, segn el principio del argumento, se cumple que: N= nmero de vueltas al origen del trazado de Nyquist, en sentido horario N = Z P siendo: Z= nmero de ceros de F(s) en el semiplano s derecho P= nmero de polos de F(s) en el semiplano s derecho En trminos de estabilidad, se puede expresar tambin (ver conclusiones diapositiva 11.41 ) : N= nmero de vueltas al origen del trazado de Nyquist, en sentido horario Z= nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) en Z=N+P el semiplano s derecho P= nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) en el semiplano s derecho Para que el sistema sea estable en lazo cerrado deber cumplirse que no existan polos de M(s) en el semiplano derecho, esto es : Z=0 Si ZK 0 , existirn polos del sistema con parte real positiva y por tanto, el sistema es inestable.
11. 50
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (VI)
Para simplificar la aplicacin del criterio, se suele utilizar G(s)H(s) en lugar de F(s)=1+G(s)H(s). Esto significa una traslacin del contorno imagen, siendo en este caso N el nmero de vueltas alrededor del punto (-1,0) , llamado punto crtico.
Im
TRAZADO DE NYQUIST
F(s)
Im
G(s)H(s)
F ( s) = 1 + G( s)H ( s)
0
G( s) H ( s)
Re
-1
Re
F
Se cumplir ahora: Z=N+P
GH
N= nmero de vueltas al punto (-1,0) del trazado de Nyquist, en sentido horario Z= nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) en el semiplano s derecho P= nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) en el semiplano s derecho
11. 51
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (VII)
Enunciado del criterio de Nyquist : Un sistema en lazo cerrado M(s), de funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), es estable si el nmero de vueltas N que efecta el trazado de G(s)H(s) alrededor del punto (-1,0) cuando s describe el contorno de Nyquist es igual a menos el nmero de polos de G(s)H(s), P, con parte real positiva. Casos posibles :
1) SISTEMA ESTABLE EN LAZO ABIERTO:
La mayora de los sistemas de regulacin son estables en lazo abierto. En este caso P=0. Para que el sistema sea estable en lazo cerrado deber cumplirse que : Z=0=N+P=N
2) SISTEMA INESTABLE EN LAZO ABIERTO:
N=0
El sistema ser estable en lazo cerrado si el trazado de G(s)H(s) no rodea al punto crtico -1+j0 En este caso PK0. Para que el sistema sea estable en lazo cerrado deber cumplirse que : N = -P Z=0 Es decir, el sistema an puede ser estable en lazo cerrado si el trazado de Nyquist de G(s)H(s) rodea P veces en sentido antihorario al punto crtico -1+j0 , siendo P el nmero de polos inestables en lazo abierto
11. 52
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (VIII)
METODO DE APLICACIN DEL CRITERIO DE NYQUIST PASO 1) Situar los polos de G(s)H(s) en el plano s y seleccionar un camino de Nyquist, es decir, un contorno cerrado que abarque el semiplano derecho y no contenga en su permetro polos de la funcin de transferencia en lazo abierto. Esto es necesario para poder aplicar el principio del argumento de Cauchy. Si existen polos en el eje imaginario (en s=0 s= j), se toman semicircunferencias de radio tendiendo a cero de manera que rodeen a dichos polos. Im Im 1) SELECCIN s= jh II DEL CAMINO s= jh
DE NYQUIST
s = Re
Re
s = Re j
R
IV 0 III
s=- jh
Re
s=- jh
a) G(s)H(s) no tiene polos en el eje imaginario
b) G(s)H(s) tiene polos en el eje imaginario
I:
s = j , con (0, )
II: s = Re j , con R , (90 ,90 ) III: s = j , con (, 0)
I: II: III: IV:
s = j , s = Re j s = j , s = e j
con (0, ) , con R , (90 ,90 ) con (, 0) , con 0 , (90 , 90 )

11. 53
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (IX)

METODO DE APLICACIN DEL CRITERIO DE NYQUIST
PASO 2) Dibujar el trazado de Nyquist, es decir, la imagen de G(s)H(s) cuando s recorre cada tramo del camino de Nyquist. A modo de ejemplo, se considera un camino de Nyquist como el de la Figura siguiente: Im s= jh Im
II
R
I IV 0 III
s=- jh
s = Re j
R
2) DIBUJAR EL TRAZADO DE NYQUIST
III
G( s) H ( s)
IV
-1
Re
II
Re
GH
TRAMO I:
s = j , con (0, )
TRAMO II: s = Re j , con R , (90 ,90 ) TRAMO III: s = j , con (, 0) j TRAMO IV: s = e , con 0 , (90 , 90 )
11. 54
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (X)

METODO DE APLICACIN DEL CRITERIO DE NYQUIST TRAMO I) s = j , con (0, ) La imagen del eje imaginario positivo es el diagrama polar de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s). Para su trazado se siguen las reglas expuestas en el apartado 11.3.1. TRAMO III) s = j , con (, 0) La imagen del eje imaginario negativo es la simtrica del diagrama polar de G(s)H(s) con respecto al eje real. Por tanto, el trazado del tramo III es directo a partir del diagrama polar representando la imagen especular respecto del eje real. En efecto, sea:
( s z 1 ) ... ( s z m ) G(s)H ( s) = K ( s p1 ) ... ( s p n )
GH I Im
G( s)H ( s)
-1
Re
Im
G( s)H ( s)
III
Se cumple que: G ( j ) H ( j ) = G ( j ) H ( j ) G(j )H(j ) = G( j )H( j ) ya que para los j z i = j z i y j z i = j z i factores genricos: j p j = j p j j p j = j p j
-1 GH
Re
11. 55
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (XI)

METODO DE APLICACIN DEL CRITERIO DE NYQUIST TRAMO II) La imagen del semicrculo de radio infinito s = Re j , con R , (90 ,90 ) es un punto fijo, normalmente el origen del plano s. En efecto, sea: G ( s ) H ( s ) = K Entonces:
Im
G( s)H ( s)
( s z1 ) ... ( s z m ) con n m ( s p1 ) ... ( s p n )
-1 GH
II I
[G ( s ) H ( s )] s = Re
R m e jm K n jn R e
Re
Si n >m , la imagen de este tramo es el punto origen Si n =m , la imagen de este tramo es un punto constante K TRAMO IV) La imagen de la semicircunferencia de radio 0 s = e j , con 0 , (90 , 90 ) es un arco de circunferencia de radio infinito
b En efecto, G(s)H(s) ser de la forma: G(s)H(s) = K ' a s (T1 s + 1)(T2 s + 1) ... Entonces: j El mdulo tiende a infinito y al variar el ' e j s = e [G ( s ) H ( s )] K ngulo de -90 a 90 se describe un arco de 0 circunferencia recorrido en sentido horario
Im
G( s)H ( s)
IV
(T s + 1)(T s + 1) ...
-1 GH
Re
11. 56
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (XII)

PASO 3) El trazado de Nyquist debe ser una curva cerrada. Observar si rodea al punto s= -1 + j0 . En caso afirmativo, contabilizar el nmero de vueltas que da el trazado de Nyquist al punto s=-1 + j0 , as como el sentido en que se realizan. Se tomarn de signo positivo si se realizan en sentido horario y de signo negativo en sentido antihorario. Im Para calcular el nmero neto de vueltas del trazado de G( s) H ( s) 3) CONTAR EL Nyquist al punto s= -1 + j0 , NMERO DE VUELTAS DEL se puede trazar una lnea TRAZADO AL PUNTO -1+j0 desde el punto -1+j0 en -1 cualquier direccin y se Re observan los cortes con el GH trazado as como su sentido. PASO 4) Aplicar la expresin:
Z=N+P
4) APLICAR LA EXPRESION Z= N +P
El nmero de polos inestables en lazo cerrado, Z, ser el nmero de vueltas del trazado de Nyquist al punto -1+j0 , N, ms el nmero de polos inestables del sistema en lazo abierto, P. El sistema en lazo cerrado ser estable si Z = 0. Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 57
11.7. ESTABILIDAD ABSOLUTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. CRITERIO DE NYQUIST (XIII)

CASO PARTICULAR: SISTEMAS ESTABLES EN LAZO ABIERTO En la mayora de los sistemas de regulacin que se utilizan en la prctica, G(s) y H(s) suelen ser funciones de transferencia estables, por lo que P=0 . Por tanto, el sistema ser estable en lazo cerrado si N=0 , es decir si el trazado de Nyquist no rodea el punto -1+j0. En este caso, no es necesario trazar todo el trazado de Nyquist para estudiar la estabilidad del sistema. Bastar con trazar la imagen de G(s)H(s) del tramo I del camino de Nyquist, es decir, el diagrama polar de G(s)H(s) y observar su posicin respecto del punto -1+j0 . Si el diagrama polar de G(s)H(s) rodea al punto -1+j0, es decir, si el punto -1+j0 queda a la derecha, entonces el sistema es inestable. Si el diagrama no rodea al punto -1+j0, es decir, si el punto -1+j0 queda a la izquierda, entonces el sistema es estable.
Im INESTABLE Im Im
G ( j ) H ( j )
=
ESTABILIDAD LIMITE
G ( j ) H ( j )
=
ESTABLE
G ( j ) H ( j )
=
-1
Re
-1
Re
-1
Re
=0
=0
=0
11. 58
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE Introduccin :
Al estudiar los sistemas control, no slo interesa saber si el sistema es o no estable (estabilidad absoluta) sino tambin hasta qu punto es estable el sistema (estabilidad relativa). Este inters surge ya que puede ocurrir que el modelo del sistema sea inexacto, o que el sistema cambie su dinmica, experimente variaciones en sus parmetros o sufra algn deterioro a lo largo de su vida til y a pesar de todo el sistema debera seguir siendo estable en lazo cerrado (sistema robusto). Segn el criterio de Nyquist, para que un sistema sea estable el trazado polar de G(j)H(j) no debe rodear el punto crtico -1+j0. Se puede intuir, en una primera aproximacin, que cuanto ms prximo se encuentre el trazado polar al punto -1+j0 menor ser su estabilidad relativa y por tanto peor ser la calidad de su respuesta transitoria.
Im
G ( j ) H ( j )
=
-1
=0
Re
11. 59
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

En la Figura se muestra el trazado de Nyquist y la respuesta al escaln en lazo cerrado, para 4 valores de la ganancia K, que se va aumentando. Para K1 el sistema es estable y el trazado polar est alejado del punto -1+j0. Al aumentar la ganancia a K2, el sistema sigue siendo estable, pero se halla ms cerca de la inestabilidad, presentando una respuesta ms oscilatoria y un mayor sobreimpulso. Para la ganancia K3, el sistema es marginalmente estable, hallndose en el lmite entre la estabilidad y la inestabilidad y presentando una respuesta oscilatoria mantenida al escaln. Para la ganancia K4, el sistema se vuelve inestable. Conclusin: Un sistema es tanto ms estable cuanto ms alejado est el lugar GH del punto crtico -1+j0 , recprocamente, cuanto ms prximo se encuentre el lugar GH al punto -1+j0 menor ser su estabilidad relativa.
K1
K2
K3
K4
11. 60
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE Margen de ganancia y margen de fase. Definicin :
Para expresar la proximidad del lugar G(j)H(j) al punto -1+j0 se definen 2 ndices que miden la distancia de 2 puntos caractersticos del mencionado lugar al punto crtico: el margen de ganancia y el margen de fase (vlidos para sistemas estables en lazo abierto). Margen de ganancia : El margen de ganancia Mg es el factor en el que es posible aumentar la ganancia del sistema antes de que el sistema en bucle cerrado se haga inestable (el trazado pase por -1+j0 ). 1 Mg = G ( j f ) H ( j f ) donde :
G ( j f ) H ( j f )
-180
f se llama frecuencia de cruce de fase y es la frecuencia de corte del trazado de Nyquist con el eje real negativo, donde Arg(G(j)H(j)) = - 180
OBSERVACION:
M g G ( j f ) H ( j f ) = 1
G ( j ) H ( j )
11. 61

Margen de fase : El margen de fase Mf es el ngulo en grados que puede girar el trazado de Nyquist antes de que el punto de ganancia crtica, en el que CG(j)H(j)C=1 , pase por -1+j0.
M
f
= 180 + G ( j g ) H ( j g )
M
R=1
donde :
g se llama frecuencia de cruce de ganancia y es la frecuencia de corte del trazado de Nyquist con la circunferencia de radio unidad en la que se cumple que CG(j)H(j)C=1
G( jg )H( jg )
g
G ( j ) H ( j )
OBSERVACION: El ngulo G ( j g ) H ( j g ) de la figura es negativo
debe tomarse con su signo, que en el caso
11. 62
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE Estabilidad relativa en el diagrama de Bode
El margen de ganancia y de fase nos permiten estudiar la estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado a partir del diagrama de Bode de lazo abierto G(j)H(j). En el diagrama de Bode, el punto crtico -1+j0 corresponde a un mdulo de 0 dB y a una fase de -180 . El margen de ganancia en dB se expresa:
Mg
G ( j ) H ( j ) ( dB )
M g (dB ) = 20 log( G ( j f ) H ( j f ) ) =
= 20 log( G ( j ) H ( j ) ) G ( j ) H ( j ) = 180
El margen de ganancia se puede obtener grficamente del diagrama de mdulo como los decibelios que faltan hasta llegar a la lnea de 0 dB para la frecuencia en que la fase es -180 . El margen de fase de puede obtener del diagrama de fase como el ngulo () que falta hasta llegar a la lnea de -180 para la frecuencia en que el mdulo es 0 dB.
Mf
g f
G ( j ) H ( j )
11. 63
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE Clasificacin de sistemas de control en lazo cerrado en funcin de Mg y Mf :
Mg SISTEMA ESTABLE SISTEMA MARGINALMENTE ESTABLE SISTEMA INESTABLE >1 (en unidades) >0 (en dB) =1 (en unidades) =0 (en dB) <1 (en unidades) <0 (en dB) Mf >0 =0
G ( j ) H ( j )
SISTEMA ESTABLE
Mg > 0 Mf >0
<0
SISTEMA INESTABLE
Un margen de ganancia o de fase grandes indican un sistema realimentado muy estable, aunque posiblemente muy lento. Un margen de ganancia prximo a 0 dB o un margen de fase prximo a 0 indican un sistema muy oscilatorio. De cara al diseo, un Mg mayor de 6 dB y un Mf entre 30-60 se considera una estabilidad relativa satisfactoria.
Mg < 0 Mf <0
G ( j ) H ( j )
11. 64
11.8. ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE Correlacin entre el margen de fase Mf y el factor de amortiguamiento (sistemas 2 orden)
Sea el sistema de segundo orden normalizado:
+ R(s) Sum Proceso
n2
s(s + 2 n )
C(s)
Su funcin de transferencia en lazo abierto ser:
n2 G(j ) = = ( j )( j + 2 n )
Para la frecuencia de cruce de ganancia:
n2
2
+ j2 n
G(j
) =1=
n2
4 g
+ 4
2 2 n
2 g
g = n
4 4 + 1 2 2
(*)
11. 65

El margen de fase ser: donde: As:
= 180 + G ( j g )
g ) 2 n 2 n ) = arctg ( )
G ( j g ) = 90 arctg (
g M f = 90 arctg ( 2 n
Teniendo en cuenta la expresin (*) se obtiene finalmente:
== arctg (
4 4 + 1 2 2
100
Esta relacin se representa en la figura anexa.
Cuando un sistema tiene un amortiguamiento mayor (menor oscilacin), el margen de fase crece. Para sistemas con < 0.6 , se tiene una buena aproximacin lineal:
= 100
11. 66
APLICACIN PRACTICA 11: CONTROL DEL PROCESO DE FABRICACION DE LADRILLOS DE CONSTRUCCION
11. 67
Profesor Sebastin Marcos Lpez Esquema general del proceso Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
11. 68
1.- Materias primas
Arcilla Arena Orujo Ceniza

11. 69
1.- Materias primas (desmenuzador)
DESMENUZADOR: Formado por tres ejes. El tercero est desplazado respecto a los otros dos. Sirve para empujar la arcilla y romper los trozos grandes.
11. 70
2.- Molienda (molino de rulos)
Arcilla
Agua Pista ciega Arcilla + agua Homogeneizacin y amasado de la arcilla

Pista perforada
11. 71
3.- Laminado
Existen tres laminadores: 1.- Laminacin gruesa. 2.- Laminacin de refino. 3.- Laminacin rpida.
Repartidores
11. 72
3.- Laminado
Cilindros interiores Los laminadores determinan el grado de molienda final de la arcilla, luego la calidad depende de la potencia y el estado de conservacin de estos.
11. 73
4.- Extrusin
Vaco
Amasadora Extrusora
Amasado. Vaco. Extrusionado.

11. 74
4.- Extrusin
Amasadora Hlice
Hlice
Peines
11. 75
5.- Cargador
Se encarga de cortar las barras procedentes de la extrusora y de llenar las estanteras que van a entrar al secadero.
Cortador
11. 76
6.- Secado
Secadero de tipo continuo

11. 77
6.- Secado
Aire de recuperacin del horno El aire caliente dentro del secadero es removido por los agitadores que estn constantemente en movimiento. Estos agitadores estn montados en carros que se mueven de izquierda a derecha hasta conseguir el grado de humedad y temperatura idneos.
11. 78
7.- Apilado
Descarga las baldas procedentes del secadero y las apila en las vagonetas que van al prehorno y horno.
11. 79
8.- Coccin (prehorno)

Prehorno: tnel de obra en el que se precalienta el material. Est compuesto por: Dos puertas. Mecanismos de movimentacin vagonetas. Ventiladores, impulsan y extraen el aire de preparacin del material.
11. 80
8.- Coccin (horno)
El horno est compuesto por tres zonas:
1.-Precalentamiento ( precmara, tiro y recirculacin). 2.-Coccin (quemadores). 3.-Enfriamiento (ventilador enfriamiento rpido, recuperacin y poscmara)
11. 81
9.- Desapilado
Formacin de palets con las piezas cermicas cocidas que son descargadas de las vagonetas sobre palets de madera.
Palets de madera
11. 82
9.- Desapilado (retractilado)
Envoltura del palet en plstico, para mantenerlo compacto durante el almacenamiento y transporte
11. 83
9.- Desapilado (retractilado)
Marco retractilado.
Marco retractilado: marco rectangular con cuatro quemadores y que con un movimiento vertical va envolviendo el plstico que envuelve el palet, por medio del calor de los quemadores. Con esto se consigue que el plstico quede ceido al palet.
11. 84
2.- SUPERVISIN DEL PROCESO
11. 85
SINOPTICO: MEN PRINCIPAL
11. 86
SINOPTICO: SECADERO
11. 87
SINOPTICO: HORNO
11. 88
SINOPTICO: PRECALENTAMIENTO
11. 89
SINOPTICO: COCCIN
11. 90
SINOPTICO: ENFRIAMIENTO
11. 91

REGULACION

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

REGULACION

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

REGULACION AUTOMATICA

TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD Objetivos:

TEMA 11 : RESPUESTA EN FRECUENCIA. ESTABILIDAD Contenidos:

11.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA

Ventajas y aplicaciones de los mtodos frecuenciales :

11.3. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Representaciones grficas de la respuesta en frecuencia:

La respuesta en frecuencia queda determinada si se conoce la funcin de transferencia compleja:

en el rango de frecuencias de inters

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

Metodologa para el trazado polar:

Las reglas para dibujar el trazado polar son:

con n+p > z siendo:

CASOS POSIBLES: b) n+p > z

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

Im CORTE EJE IMAGINARIO

CORTE EJE REAL

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

ii) Factor integral :

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (VI)

Se cumple la ecuacin analtica:

Circunferencia con: Centro: C = ( 12 , 0) Radio: R = 1

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.1. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA POLAR (VII)

- Corte con eje imaginario: CONDICION: X() = 0

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (III)

G(j ) = K + (1 + j T a ) + (1 + j T b ) + ... - (j ) - (1 + j T 1 ) - (1 + j2 + (j ) ) ... n n

d) Factores de segundo orden ( polos y ceros complejos conjugados) (1 + j2 + (j ) )1 n n

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

G(j ) = K = 180 , si K < 0

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (V)

9 Factor general : G(j ) = ( j ) n - Mdulo (dB): | G(j ) | ( dB ) = 20 n log

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

G(j ) = arctg 0 = 0 G(j ) = arctg = 90

G(j ) = 0 , recta horizontal G(j ) = 90 , recta horizontal

Para 0 . 1 c < < 10 c

Recta de pendiente -45 / dcada pasando por el punto ( c = 1 T , 45 )

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

- Mdulo (dB): | G(j ) | (dB) = 20 log Aproximacin asinttica:

Para T << 1 : | G(j ) | ( dB ) 20 log 1 0 dB Para T >> 1 :

| G(j ) | ( dB ) 20 log 2T 2 20 log T

| G(j ) | (dB ) = 20 log 2 3 dB

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

- Angulo de fase ( ): G(j ) = arctg T

G(j ) = 0 , recta horizontal G(j ) = 90 , recta horizontal

Para 0 . 1 c < < 10 c

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (X)

| G(j ) | (dB) = - 20 log

Y para que exista el pico debe cumplirse que:

| G(j ) | ( dB ) 20 log ( 2 ) 2 40 log n n

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XI)

= 180 , recta horizontal

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XII)

c) Factores de primer orden (polos y ceros reales)

Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

11.3.2. REPRESENTACIONES GRAFICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. DIAGRAMA DE BODE (XIII)