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Mtodos de Posicionamento GNSS

Prof. Pedro Donizete Parzzanini

GNSS Global Navigattion Satellite System


Termo utilizado para a denominao de um conjunto de Sistemas de Navegao por Satlites que permitem obter coordenadas tridimensionais de pontos situados sobre a superfcie da Terra.

GNSS = GPS + GLONASS + GALILEO + COMPASS


GPS = Sistema dos EUA - J em operao GLONASS = Sistema Russo J em operao GALILEO = Sistema Europeu Em implantao COMPASS = Sistema Chins Em implantao

Aplicaes em Geodsia e Topografia


Implantao de Redes Geodsicas (apoio) Levantamentos Topogrficos Planialtimtricos Locao de Pontos Georreferenciamento de Imveis Rurais Minerao Monitoramento de Estruturas(pontes, barragens) Apoio Levantamentos Areos(laser, cmera) Mapeamentos de Infra-Estrutura (energia, gua, gs) GIS com preciso

Vantagens do GNSS em Relao Topografia Convencional


Dispensa a necessidade de intervisibilidade entre as estaes. Permite realizar determinaes em longas distncias com maior preciso e menor tempo. Os trabalhos podem ser realizados a qualquer hora do dia e sob qualquer condio climtica. Maior produo com equipe menor

O Sistema Navstar GPS


Sistema de radionavegao desenvolvido pelo departamento de defesa dos EUA DOD. O sistema permite determinar a posio em trs dimenses para pontos em qualquer parte do planeta, e em qualquer hora do dia, desde que se tenha um receptor de sinais GPS. Diante de suas potencialidades logo seu uso se estendeu populao civil. O GPS revolucionou os mtodos de posicionamento geodsicos, substituindo as tcnicas convencionais pois permite implantar redes geodsicas com maior preciso e de forma muito rpida do que os mtodos tradicionais.

Segmento Espacial

24 Satlites 6 planos orbitais com inclinao de 55 04 Satlites em cada plano rbita muito alta 20.200 Km Perodo orbital de 12 horas Esta configurao garante que, no mnimo, quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer local da superfcie terrestre, a qualquer hora.

Caractersticas dos Sinais GPS

Os sinais so derivados a partir de uma frequncia gerada por um relgio atmico, f0 = 10.23 MHz Banda L : L1 = 154 x 10,23 = 1575,42 MHz e 19,05 cm L2 = 120 x 10,23 = 1227,60 MHz e 24,44 cm No futuro: L5 = 115 x 10,23 = 1176,45 MHz e 25,50 cm Cdigos: Cdigo C/A = 10,23 / 10 = 1,023 Mhz 300 m (uso civil) Cdigo P = 10,23 /1 = 10,23 Mhz 30 m(uso restrito militar) Cdigo L2C (uso civil) Cdigo L5C a ser lanado com a L5 O cdigo C/A modulado apenas sobre a L1, o P modula a L1 e L2, o L2C apenas a L2 e o L5C ser modulado sobre a L5

Segmento de Controle
As principais tarefas do segmento de controle so: Monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites Determinar o sistema de tempo GPS Predizer as efemrides dos satlites, calcular as correes dos relgios dos satlites Atualizar periodicamente as mensagens de navegao dos satlites

Estaes Monitoras: Colorado Springs(MCS) Hawaii Diego Garcia Ascension Island Kwajalein

Segmento do Usurio
O segmento de usurios est diretamente associado aos receptores GPS, os quais devem ser apropriados para os propsitos a que se destinam, como navegao, geodsia, topografia, agricultura ou outra atividade. Os receptores GPS podem ser de dois tipos: Receptores L1, assim chamados porque recebem somente o sinal da portadora L1 Receptores L1L2 que podem receber os sinais das portadoras L1 e L2 Todos os receptores GPS necessitam de antena para detectar as ondas emitidas pelos satlites

Receptores GPS de Navegao (L1)

Receptores Geodsicos L1

Receptores GPS L1L2

GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikowaya Sistema


Sistema similar ao GPS, concebido para proporcionar posicionamento 3D e velocidade, bem como informaes de tempo, sob quaisquer condies climticas, em nvel global. Concebido na dcada de 70 pela antiga URSS, atualmente desenvolvido e operado pela Rssia. Declarado totalmente operacional no fim de 1995 com 24 satlites. Mas, em decorrncia da falta de lanamento de novos satlites para substituir os mais antigos ou aqueles que apresentassem problemas, o nmero de satlites decresceu consideravelmente chegando ao fim de 2005 com apenas 12 satlites e em dezembro de 2007 com apenas dezoito satlites. Em 2010 haviam 19 satlites totalmente operacionais e os planos para 2011 que se tenha a constelao completa com 30 satlites.

GLONASS Segmento Espacial


24 satlites 03 planos orbitais com inclinao de 64,8 08 satlites em cada plano orbital Altitude dos satlites da ordem de 19100 km Perodo orbital de 11h15min.

Caractersticas dos Sinais GLONASS


Banda L : L1 = 1597 a 1617 MHz L2 = 1240 a 1260 MHz Cdigos: Cdigo C/A = 0,511 MHz (uso civil) Cdigo P = 5,11 MHz (uso militar) O cdigo C/A modulado apenas sobre a L1, o P modula a L1 e L2.

GLONASS Segmento de Controle


O segmento de controle terrestre GLONASS composto por: Sistema de Controle Central Localizado em Moscou Estaes de Comando e Rastreio As Estaes de Comando e Rastreio obtm informaes de navegao de todos os satlites GLONASS. Estas informaes so enviadas para o sistema de controle central onde so processadas para determinar as rbitas e as correes dos relgios dos satlites. A informao atualizada ento enviada para as Estaes de Comando e Rastreio e da enviada para cada satlite.

GLONASS Segmento de Usurio


Assim como no GPS o segmento de usurios est diretamente associado aos receptores dos sinais GLONASS. Atualmente, devido as deficincias do GLONASS, o que se encontra no mercado so receptores que rastreiam simultaneamente os sinais de GPS e do GLONASS.

GALILEO
Sistema de navegao por satlite europeu que ter controle civil e interoperabilidade com o GPS e o GLONASS Sistema ainda em implantao que dever estar totalmente operacional em 2014.

Segmento Espacial:
30 satlites 03 planos orbitais com inclinao de 56 10 satlites em cada plano orbital Altitude dos satlites da ordem de 23600 km Perodo orbital de 14h04min.

Caractersticas dos Sinais GALILEO


Bandas E5, E6 e L1 E5A = 1176,45 MHz E5B = 1207,14 MHz E6 = 1278,75 MHz E1 = 1575,42 As portadoras E5A e E1 compartilham respectivamente as mesmas frequncias L5 e L1 do GPS.

GALILEO Segmento de Controle


30 estaes de controle distribudas globalmente 02 centros de controle

Segmento de Usurios

Assim como nos outros sistema(GPS e GLONASS) o segmento de usurios est relacionado com os receptores dos sinais do Galileo. Atualmente j existem receptores capazes de receber os sinais do Galileo, como por exemplo: Javad e Novatel.

Servios do Galileo

Servio de Acesso Aberto: Ser o servio bsico de posicionamento, navegao e tempo a ser oferecido ao pblico, sem custos diretos. Servio de Acesso Comercial: Para usurios que exigem um servio garantido e com contrato de responsabilidade. Sobre esse servio ser cobrado uma taxa dos usurios Servio com Segurana de Vida: Para aplicaes crticas de segurana, como aviao civil, navegao martima etc.., exigindo para tanto integridade e disponibilidade Servio Pblico Regulamentado: Dedicado para aplicaes de segurana nacional, como polcia, bombeiros etc.. Servio de Busca e Resgate

Observveis GNSS

As observveis GNSS que permitem a determinao das coordenadas de um ponto so: Pseudo-distncia atravs do cdigo Fase da portadora ou diferena de fase

Observveis GNSS
Pseudodistncia atravs do cdigo: A peseudodistncia nada mais que a distncia do receptor a um satlite, calculada com base no tempo de trnsito do sinal, desde o satlite at o receptor. O tempo de trnsito (t) obtido mediante comparao, entre o cdigo recebido do satlite e uma rplica deste, gerada no receptor. A defasagem entre os dois cdigos (o recebido e o gerado no receptor), possibilita determinar o tempo de trnsito do sinal transmitido pelo satlite que multiplicado pela velocidade da luz, fornece a pseudodistncia.

D = c x t

Observveis GNSS
Fase da Onda Portadora Observvel muito mais precisa que a pseudodistncia que utilizada na maioria das atividades geodsicas. A distncia entre o satlite e o receptor determinada atravs da contagem do nmero de ciclos existente entre o satlite e o receptor, para isso utilizado a fase de batimento da portadora (g - r). Para trabalhos com a fase da onda portadora, necessrio a determinao da ambigidade. D = x Ciclos Ciclos = Int + Frao

Observveis GNSS
Fase da Onda Portadora Receptores medem a parte fracional da portadora com preciso de at 1/1000 do ciclo Aps determinar a parte fracional o receptor conta ciclos sucessivos (contnuos). Receptor no conhece o nmero inteiro de ciclos que havia entre o receptor e o satlite no instante da primeira observao. Incgnita, N, chamada de ambiguidade inteira ou ambiguidade da fase

Novas Observveis GNSS


Esta etapa da modernizao do GPS contempla a introduo de mais um cdigo civil na portadora L1, um cdigo civil na portadora L2 e uma terceira frequncia civil denominada L5. O cdigo civil na portadora L2, denominado de L2C j est em funcionamento. Comparado com o cdigo C/A, o L2C menos suscetvel a interferncias e a multicaminho. As principais vantagens da incluso da terceira freqncia L5 esto relacionadas com a reduo dos efeitos da ionosfera e a soluo da ambigidade (SANTOS, 2000; JPO, 2002).

Clculo da Posio
Uma medio fornece a posio sobre a superfcie de uma esfera
Estamos em algum ponto sobre a esfera

20.000 km

4 incgnitas: Latitude Longitude Altitude Tempo So necessrias 4 equaes

Clculo da Posio
Uma segunda medio fornece como soluo a interseo entre duas esferas: uma circunferncia

20.000 km

21.000 km

Interseo: cicunferncia

Clculo da Posio
Soluo adicionando uma 3 medio: Dois pontos A interseo de trs esferas so s dois pontos

Na prtica 3 medies so suficientes para determinar a posio. Um dos pontos (soluo) descartado j que uma soluo impossvel, no espao.

Clculo da Posio
A quarta medio decidir entre os dois pontos

A 4 medio apontar para s um dos pontos A 4 medio permite resolver (remover) o erro do clock (tempo) do receptor

Coordenadas dos Satlites


A determinao das coordenadas dos satlites feita atravs das mensagens de navegao que so informaes contidas nos satlites e que so chamadas de efemrides transmitidas. No caso do GPS o arquivo de efemrides contm os elementos orbitais necessrios para o clculo das coordenadas de cada satlite (Xs, Ys e Zs), bem como os coeficientes para a correo do relgio dos satlites. No GLONASS o arquivo contm as coordenadas cartesianas dos satlites e outros elementos orbitais. Existem dois tipos de efemrides: As transmitidas e as precisas. As efemrides transmitidas so obtidas durante o rastreio juntamente com as observveis GNSS. As efemrides precisas ou ps-processadas so produzidas pelo IGS (International GNSS Service) com a finalidade de atender os usurios que necessitam de maior preciso. As efemrides precisas so obtidas via internet.

Coordenadas dos Satlites


A identificao das efemrides precisas se d da seguinte forma: XXXXXXXX.sp3 XXX Os trs primeiros campos identificam o centro que produziu a efemride(IGS, NGS e etc...) XXXX Os quatro campos seguintes correspondem a semana GPS X O oitavo campo corresponde ao dia da semana, sendo Domingo igual a zero, segunda igual a 1 e assim sucessivamente. sp3 extenso padro do arquivo O arquivo de efemrides precisas contm as coordenadas X, Y e Z dos satlites e as correes dos relgios dos satlites.

Coordenadas dos Satlites


O tempo GPS representado pelo nmero da semana GPS, contado de 0 ate 1023. A semana 0 teve incio no dia 06 de janeiro de 1980. O fim do primeiro ciclo de tempo GPS ocorreu em 22 de agosto de 1999. Os tipos de efemrides precisas do IGS so: IGU Ultra rpida, preciso de 10 cm e disponvel antes do rastreio IGR Rpida, preciso de 5cm e disponvel em at 48 horas aps o rastreio. IGS Precisa, preciso de 5cm e disponvel em mais ou menos 13 dias aps o rastreio. No que diz respeito ao erro dos relgios dos satlites as efemrides IGS tem acurcia de 0,1 ns e IGR e IGU de 0,2 e 5 ns respectivamente. J as efemrides transmitidas apresentam acurcia de 1 a 3m para as coordenadas dos satlites.

Coordenadas dos Satlites


As efemrides precisas podem ser obtidas no seguinte site: http://www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html

Fatores que Afetam a Preciso do GNSS


Fatores relacionados com os satlites - Dilution of Precision ( DOP ) - Erros do relgio - Erros da orbita - Disponibilidade Seletiva ( SA ) Fatores relacionados com a propagao do sinal - Retardo atmosfrico - Multicaminhamento - Perda de ciclos Fatores relacionados com o receptor e a antena - Rudos no Receptor - Erros nos Relgios - Centro de fase da Antena - Fatores relacionados com estao

Fatores Relacionados com os Satlites


Dilution of Precision O fator DOP descreve o efeito da distribuio dos satlites no espao sobre a preciso obtida na determinao das coordenadas tridimensionais dos pontos situados sobre a terra e do tempo de navegao. O melhor valor possvel para o DOP igual a 1 e o pior igual a infinito. DOP um fator multiplicativo por isso quanto maior o DOP pior ser a preciso do posicionamento. Tipos de DOP: - HDOP --> DOP na posio horizontal - VDOP --> DOP na posio vertical - PDOP --> DOP nas posies horizontal e vertical - GDOP --> DOP nas posies horizontal, vertical e tempo

Dilution of Precision - DOP

Normalmente o valor mximo aceitavel para o PDOP em especificaes tcnicas para trabalhos com GNSS 6(seis)

Erros da rbita
As coordenadas dos satlites so obtidas por meio das esfemrides precisas ou pelas efemrides transmitidas. Erros nas coordenadas do satlite se propagam para a posio do usurio. No posicionamento absoluto os erros so propagados quase diretamente para a posio do receptor, j no posicionamento relativo, os erros orbitais so praticamente eliminados.
Efemrides Erro Orbital r(m) Comprimento da linha base b (km) Erro na linha base b (cm) Acurcia relativa b/b(ppm)

Transmitidas

10 100 1000 5000 10 100 1000 5000

0,1 1 10 50 0,05 0,5 5 25

0,1

Precisas IGS Tipo IGU

0,1

0,005

Tabela retirada de MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo Navstar GNSS: Descrio, Fundamentos e Aplicaes. So Paulo: 2 edio: Editora Unesp, 2007: Pgina 193

Erros no relgio do satlite


Embora altamente precisos, os relgios atmicos a bordo dos satlites no acompanham o sistema de tempo a eles associados. A diferena chega a ser, para o caso do GPS, no mximo, de 1 milissegundo. O valor pelo qual os relgios do satlite difere do tempo GPS faz parte da mensagem de navegao e pode ser determinado por uma equao matemtica. Uma forma efetiva de eliminar os erros dos relgios dos satlites o uso do posicionamento relativo.

Disponibilidade Seletiva SA - GPS


SA uma tcnica que os EUA possui de degradar propositalmente a qualidade dos sinais GPS, piorando a preciso com que as coordenadas so obtidas por um nico receptor GPS. A SA produto de dois efeitos: - Manipulao dos dados das efemrides - Manipulao da frequncia dos relgio dos satlites Preciso com SA ativa para posicionamento absoluto: - Planimtrica: 100 metros - Altimtrica: 150 metros SA foi desativada em maio de 2000 Os efeitos da SA afetam apenas os usurios que trabalham com o posicionamento absoluto. A tcnica de posicionamento relativo no afetada pela SA.

Fatores Relacionados com a Propagao do Sinal Atrasos Atmosfricos

No caso do GNSS, recomenda-se no utilizar observaes abaixo do ngulo de elevao de 5. Na prtica comum adotar 15, o que comumente se denomina mscara de elevao.

Multicaminhamento
O sinal pode chegar antena do receptor por caminhos diferentes, direto e indireto. O caminho indireto causado pela reflexo em superfcies vizinhas antena, tais como construes, carros, rvores, massas de gua e cercas, dentre outros, produz distores na fase da portadora e no cdigo modulado sobre a portadora, degradando a qualidade do posicionamento. Em geral, no h um modelo para tratar o efeito do multicaminhamento, pois as situaes geomtricas dos diferentes locais variam de forma arbitrria. A forma de atenuao do efeito aumentar o tempo de coleta, o uso de antenas capazes de atenuar o efeito do multicaminhamento (antenas chok-ring) e evitar os fatores que podem causar esse efeito, como no posicionar a antena do receptor prximo a edificaes, rvores, por exemplo.

Multicaminhamento

Perda de Ciclos
Esse tipo de problema ocorre devido a obstruo do sinal de um ou mais satlites, de modo que no sejam captados pela antena do receptor. A perda do sinal acarreta a perda na contagem do nmero inteiro de ciclos medidos pelo receptor, sendo que a ocorrncia deste problema denominada de perda de ciclos (cycle slips), a qual produz uma descontinuidade das medidas. As causas no so restritas somente as obstrues, mas tambm podem ser causadas por acelerao da antena, variaes bruscas na atmosfera, interferncias de outras fontes de rdio e problemas com o hardware do receptor. A perda de ciclos est intimamente ligada com a soluo das ambiguidades, ou seja, em um rastreio se houver muitas ocorrncias de perdas de ciclos a soluo das ambiguidades pode ficar inviabilizada.

Fatores Relacionados com o Receptor Erro do Relgio do Receptor:


Os receptores so equipados com osciladores de quartzo, que possuem boa estabilidade e so de custo relativamente baixo. Cada receptor possui a sua prpria escala de tempo, definida pelo oscilador interno, a qual difere da escala de tempo do sistema em quasto(GPS, GLONASS ou Galileo). No caso do posicionamento relativo, os erros dos relgios do receptor so praticamente eliminados. No entanto, um fator importante diz respeito a simultaneidade das observaes no posicionamento relativo. Neste caso, para se obter resultados de alta preciso, os erros dos relgios de cada receptor envolvido deve ser conhecido ao nvel de 10-6 do segundo em relao ao sistema de tempo envolvido.

Centro de Fase da Antena


O centro de fase eletrnico da antena o ponto virtual onde as medidas dos sinais so referenciados e nem sempre coincide com o centro geomtrico da antena. A diferena varia com a intensidade do sinal, com a direo do sinal e no igual para as duas portadoras. Para levantamentos de alta preciso, todas as antenas devem ser calibradas e as antenas iguais orientadas na mesma direo no apresentam maiores problemas, uma vez que as discrepncias so praticamente iguais e, de certa forma, eliminadas no posicionamento relativo.

Fatores Relacionados com a Estao Coordenadas da Estao


O posicionamento GNSS no modo relativo determina a diferena de coordenadas tridimensionais(X, Y e Z) entre o ponto de referncia(base) e o ponto a ser determinado(rover). Qualquer erro nas coordenadas do ponto de referncia(base) ser propagado para as coordenadas dos pontos determinados a partir dele. Um erro na posio de partida tambm afetar as componentes relativas , e h. Tem-se mostrado que um erro da ordem de 5 m nas coordenadas da base pode produzir erros de 1,0, 0,9 e 0,8ppm, respectivamente nas diferenas de coordenadas geodsicas , e h.

Estacionamento da Antena no Ponto de Coleta


A atividade de identificao do ponto, centragem, nivelamento e medio do centro de fase da antena do receptor pode se constituir em fontes de erros nas operaes de campo com receptores GNSS. Por isso, importante adotar-se alguns procedimentos de segurana, principalmente porque os erros ocorridos nesta fase s podero ser detectados se houver repetio das medidas da linha base. O nivelamento e a centragem da antena devem ser verificados antes e depois de cada sesso de observao. A medio da altura do centro de fase da antena sobre o marco deve ser realizada antes e depois de cada sesso, efetuando-se a medida ao nvel do milmetro e registrando-se os valores no relatrio de ocupao. Alguns modelos de antena requerem sua orientao para o norte verdadeiro (ou magntico), sendo dotadas de uma indicao (seta) que dever ser direcionada para o norte.

Erro Grosseiro Devido a Diferena de Datum


Atualmente no Brasil o datum oficial o Sirgas2000 que totalmente compatvel com o WGS84 que o sistema utilizado para a determinao das coordenadas do sistema GPS. Portanto no existem transformaes a serem aplicadas entre as coordenadas obtidas em WGS84 diretamente pelo GPS e o SIRGAS2000. Entretanto durante muito anos no Brasil o datum utilizado foi o SAD69 e desta forma ainda comum que muitos trabalhos tenham que ser realizados no SAD69. Neste caso as coordenadas obtidas pelo GPS em WGS84 devero ser transformadas para o SAD69. Nesta transformao devem ser utilizados os parmetros oficiais definidos pelo IBGE.

Erro Grosseiro Devido a Diferena de Datum

Eliminao ou Atenuao dos Fatores que Afetam a Preciso do GNSS e


Fator
DOP Erros da Orbita Relgio dos Satlites

Correo ou Atenuao
Aguardar variao da geometria dos satlites Posicionamento Relativo, Efemrides Precisas Posicionamento Relativo

SA
Atmsfera Multicaminhamento

Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Local da Antena(Atenuao)

Perda de Ciclos
Relgio do Receptor

Local da Antena(Atenuao) e Posicionamento Relativo


Posicionamento Relativo

Centro de Fase da Antena


Coordenadas da Estao Estacionamento da Antena no Ponto de Coleta Erro Grosseiro Devido a Diferena de Datum

Calibrao, orientao das antenas e posicionamento relativo


Ateno e conhecimento do calculista Ateno e conhecimento nas operaes de campo Ateno e conhecimento do calculista

Mtodos de Posicionamento GNSS: Posicionamento Absoluto Posicionamento por Ponto Preciso Posicionamento Relativo

Posicionamento Absoluto
Posicionamento no qual utilizado um nico receptor de forma esttica ou em movimento. As coordenadas so calculadas em tempo real, usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A presente na L1 Os principais erros que afetam este mtodo esto relacionados com a qualidade da observvel utilizada(pseudodistncia) e a acurcia dos parmetros transmitidos nas mensagens de navegao. Acrescentamse a esses erros aqueles advindos da atmsfera, multicaminhamento do sinal, PDOP, entre outros. Atualmente com o desligamento da SA este mtodo oferece preciso de mais ou menos 15 metros para a determinao planimtrica e de at 45 metros para a determinao altimtrica. Mtodo empregado em navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos.

Posicionamento por Ponto Preciso - PPP


Posicionamento no qual utilizado um nico receptor de forma esttica ou em movimento. O Posicionamento por Ponto Preciso - PPP refere-se obteno da posio de uma estao utilizando as observveis fase da onda portadora coletadas por receptores de duas frequncias em conjunto as efemerides precisas e correes dos relgios dos satlites produzidos pelo IGS (International GNSS Service). No Brasil o IBGE oferece o servio de PPP on-line. Neste servio o usurio envia atravs do site do IBGE o seu arquivo no formato RINEX(comprimido) e informaes da antena. Os dados so processados utilizando as correes para os relgios dos satlites e as melhores efemrides disponveis(IGU, IGR ou IGS). Os resultados so enviados para o e-mail informado pelo usurio.

Posicionamento por Ponto Preciso - PPP


O PPP fornece resultados com alto nvel de acurcia, compatveis com o posicionamento relativo.

Posicionamento Relativo
Neste mtodo de posicionamento so utilizados dois ou mais receptores que devem rastrear simultaneamente pelo menos quatro satlites em comum por um perodo de tempo que pode variar de alguns minutos at algumas horas. Um receptor deve ser instalado em um ponto de coordenadas conhecidas e por isso chamado de BASE. O outro(ou os outros) receptor deve ser instalado no ponto a ser determinado e chamado de ROVER. A BASE e o ROVER devem trabalhar sincronizados, ou seja, realizando medies ao mesmo tempo, logo a taxa de gravao a ser utilizada no ROVER dever ser igual(melhor situao) ou mltipla da taxa usada na BASE. Outra observao importante com relao a disponibilidade de energia na BASE, pois esta dever permanecer ligada durante todo o tempo de rastreio do ROVER Mtodo de posicionamento mais preciso que pode fornecer coordenadas com precises melhores do que 01cm.

Posicionamento Relativo
O principio do mtodo baseia-se no fato de que a correlao espacial entre os pontos de referncia(BASE) e a determinar(ROVER), permite a reduo substancial da maior parte dos erros, tanto utilizando-se da correlao entre cdigos, como da fase de batimento das ondas portadoras. O mtodo pode fornecer resultados com acurcia de alguns milmetros, se a observvel utilizada for a fase da onda portadora.

Posicionamento Relativo
Posicionamento relativo esttico Posicionamento relativo esttico-rpido Posicionamento relativo semi-cinemtico (stop and go) Posicionamento relativo cinemtico Posicionamento com RTK

Posicionamento Relativo Esttico

Linha de Base 00 05 Km 05 10 Km

Equipamento Utilizado / Tempo de Observao L1 30 min L1 - 30 70 min L2 45 - 90 L2 90 - 120 L2 240 (Atendimento Norma Tcnica do Incra) / / L2 15 min L2 15 30 min

Preciso 5-10mm + 1ppm 5-10mm +1ppm

10 20 Km
20 50 Km 50 100 Km > 100 Km

L1 - 70 120 min /

L2 30 - 45

5-10mm+1ppm
5mm + 1ppm 5mm + 1ppm 5mm + 1ppm

Posicionamento Relativo Esttico Rpido


Tambm conhecido como pseudocinemtico, o posicionamento relativo esttico-rpido realizado de forma similar ao esttico. A grande diferena entre estas tcnicas est no intervalo de tempo do rastreio, que no estticorpido inferior a 20 minutos. Este tipo de posicionamento adequado quando se deseja alta produtividade e como alternativa ao mtodo semicinemtico em locais onde h muitas obstrues, pois o receptor mvel desligado entre as sesses de coleta (MONICO, 2000a).

Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go)


O posicionamento relativo semicinemtico tambm conhecido como pseudoesttico. Como as prprias denominaes sugerem, esta tcnica de posicionamento pode ser entendida como um estgio de desenvolvimento intermedirio entre o posicionamento relativo esttico e cinemtico. A tcnica conhecida como stop and go est inserida nesta categoria. Esta tcnica de posicionamento similar ao esttico-rpido, onde o diferencial est no tempo de permanncia em cada estao e na necessidade do receptor permanecer ligado durante todo o perodo do levantamento.

Posicionamento Relativo Cinemtico


Com preciso na ordem de 1 a 10 ppm, o posicionamento relativo cinemtico consiste em se determinar um conjunto de coordenadas para cada poca de observao, onde um receptor ocupa a estao de referncia enquanto o outro movimentado ao longo dos pontos cujas posies devem ser determinadas, em terra, gua ou ar, mantendo a sintonia com os satlites. Portanto, no posicionamento cinemtico, embora a antena esteja em movimento, a trajetria descrita por uma srie de pontos. Isso tem como consequncia a necessidade do usurio dispor de no mnimo cinco satlites para realizar o posicionamento.

Posicionamento RTK

Altitudes

Altitude Ortomtrica

Altitude Elipsoidal

Superfcie Terrestre

Geide

Elipside

Ondulao geoidal - N

Altitudes
Mudando o datum, mudaremos a altitude geomtrica

MAPA GEOIDAL - MAPGEO2010

No Brasil, o software utilizado para fazer esta converso o Mapgeo 2010, disponibilizado pelo IBGE. Mas no Brasil o modelo ainda no tem grande preciso: Absoluto = 0,5m (em alguns locais o erro pode chegar a 2m) Relativo = 1cm/km

Converso de Altitudes
Mtodo Absoluto

H=h-n n ondulao geoidal obtida pelo Map Geo N ondulaco geoidal real calculada a partir de um rastreio GPS sobre uma RN

Converso de Altitudes
Mtodo Relativo: Este mtodo permite alcanarmos a preciso de 10mm/km. Para isso precisamos ter um RN rastreado com GNSS, ou nivelado um marco que foi implantado com GNSS.

NRN=hRN-HRN

n=nP-nRN

Converso de Altitudes

n(mapgeo)=N(real)
Podemos fazer esta igualdade, pois consideramos que o Geide definido pelo Mapgeo paralelo ao Geide Real. n(mapgeo)=N(real) A preciso deste mtodo de 1cm/Km

n(mapgeo) = NP NRN n(mapgeo) = hP-HP (hRN-HRN) n(mapgeo) = hP-HP hRN + HRN HP = hP hRN + HRN n(mapgeo) HP = HRN + h n(mapgeo)

Exerccio:
Calcular a altitude ortomtrica dos pontos VT01 e VT02 sendo dados: Ponto VT01 : 28 45 15 S : 49 52 22 W h: 45,325 m H= ? Datum SAD69 Ponto VT02 : 28 40 01 S : 49 34 25 W h: 32,185 m H= ? Ponto RN1256Z : 28 52 33 S : 49 45 21 W h: 46,925 m H: 45,4972 m