FUTBOL DE ROBOTS

Marco Prctico:
Para el diseo del programa en el Nxt usamos loops y sensores que nos ayudaran en el mejor rendimiento de nuestro robot mindstorm y as poder hacer que nuestro lego pueda lograr desenvolverse en el campo de juego de la mejor manera. A continuacin mostraremos la los bloques de nuestro programa y vamos a ir describiendo cada uno de ellos para poder entenderlo.

Hemos trabajado con loops mostraremos a continuacin caractersticas del mismo:

BLOQUE LOOP (BUCLE) La herramienta LOOP la utilizaremos siempre que necesitemos repetir muchas veces o indefinidamente rdenes. Podemos repetir las rdenes encerradas dentro del bucle, un nmero determinado de veces (contador), indefinidamente, un tiempo determinado (segundos) o dependiendo del valor de un sensor. En el ejemplo de la imagen el robot avanza y gira a la derecha indefinidamente.

Ah podemos ver el loop con que vamos hacer nuestro programa La segunda cosa que queremos que nuestro robot hacer es encontrar la pelota. Cuando el sensor de IR NXT V2 Buscador HiTechnic est montado en un robot, el sensor detectar la direccin de la pelota de ftbol, e indicar que la direccin de un nmero. Si el sensor est montado en un robot con orificios de montaje del sensor por debajo del sensor, los nmeros de direccin son como se muestra en el siguiente diagrama:

Si el sensor est montado en un robot con orificios de montaje del sensor por encima del sensor, los nmeros de direccin se invierten, como se muestra a continuacin: Si la pelota de ftbol es recto, el Sensor Buscador HiTechnic le dar un nmero de direccin = 5. Esta ser la misma si el sensor est montado "al revs", "posicin correcta", o "de lado". Por lo tanto, para encontrar la pelota, vamos a hacer nuestra vuelta robot alrededor hasta que el sensor ve la pelota de ftbol Robot recto (buscador nmero direction = 5). Y es por ese motivo que utilizaremos los siguientes bloques:

Bloque del nmero de Texto:

El bloque de datos NMERO A TEXTO convierte un tipo de datos numrico a dato de tipo texto. Tiene: - una entrada de datos de tipo numrico que puede provenir de otro bloque, o bien este dato puede ser tecleado por el programador. - dos salidas de datos: una de tipo nmero que ser igual a la que se tenga en la entrada y la otra del tipo texto. Es obligatorio poner este bloque para mostrar un tipo de datos numrico por el display del NXT, ya que el robot no puede mostrar los nmeros generados en el transcurso del programa por el NXT, sino slo TEXTO. Luego le aadimos un bloque para que nuestro robot se mueva luego de haber ejecutado anteriormente los procesos anteriores. Despus hacemos repetir todo lo anterior puesto que nuestro robot debe de seguir a la pelota y volver a direccionarse hacia ella. Tambin vamos hacer que el robot pueda salir bucle si es que el pelota se encuentra de frente para que pueda seguirlo y de esta manera hacemos que nuestro pueda adaptarse al trayecto de la pelota y continuar pateando durante el proceso.