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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA ELECTROMECNICA Y MECATRNICA ROBTICA INDUSTRIAL

DEFINICIONES, CARACTERSTICAS Y APLICACIONES DEL ROBOT INDUSTRIAL

Ing. Marco Singaa

DEFINICIONES DEL ROBOT INDUSTRIAL Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial: La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador: Para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin. En el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. Hoy la palabra robot industrial tiene diferentes definiciones: Una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana1 La caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales. Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas2. Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas3. En esta definicin se incluye la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
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Groover Mikell. Libro: Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing Es la definicin ms comnmente aceptada, esta propuesta por la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association) 3 Definicin adoptada por la Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO): ISO 8373

un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material4. Una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento 5. En resumen, un robot industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. DESCRIPCIN DE UN ROBOT EN FUNCIONAMIENTO Un robot es un sistema mecnico articulado dotado de accionamientos (elctricos, hidrulicos o neumticos) que arrastran a las articulaciones del robot mediante transmisiones (cables, cintas, correas con muescas). Para conocer en todo instante la posicin de las articulaciones en un entorno, se utilizan captadores propioceptivos (codificadores pticos). stos dan el valor a las articulaciones, o sea la configuracin o el estado del robot. Mediante captadores exteroceptivos (sensores como cmaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad, detectores tctiles) se toman informaciones sobre el entorno. Campo de trabajo En general, el campo de trabajo es el universo en que est sumergido el manipulador. En este espacio, el robot puede encontrar obstculos que ha de evitar y objetos de inters con los que tiene que actuar. Especficamente: Es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de su mueca. Est limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones mnimas y mximas. Influye en el grado de accesibilidad de ste a las diferentes mquinas o elementos de la instalacin, por lo que cuando se desea robotizar una instalacin es necesario estudiar, la distribucin de elementos en el entorno del robot.

Definicin ms completa, establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) Definicin establecida por, Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics)
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COMPONENTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL Un robot industrial est formado por: 1. 2. 3. 4. 5. Manipulador Cables Unidad de Control o Controlador Dispositivo de Entrada/salida de datos Otros dispositivos.

MANIPULADOR Mecnicamente, es el componente principal del robot industrial. Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados 4

enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulacin puede ser:


Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior. Tipos de articulaciones de un robot: a) Lineal b) Rotacional

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica humana, sino funcional. 5

Componentes del manipulador En general, las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: Cuerpo Brazo Mueca Efector final (conocido comnmente como sujetador o gripper)

Sin embargo, dependiendo de las caractersticas del manipulador tales como nmero de grados de libertad, posibilidad de extensin de brazos, ste puede estar formado por otras articulaciones adicionales; tal es el caso del manipulador KUKA que tiene las siguientes articulaciones:

1. 2. 3. 4. 5.

Brazo Mueca central Brazo de oscilacin Columna giratoria Base

UNIDAD DE CONTROL Es el cerebro del robot industrial; ste puede ser desde un autmata programable (PLC) para los menos avanzados; hasta un miniordenador numrico o microprocesador, para los ms avanzados. Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin, cinemtico, dinmico y adaptativo.

El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias: Un modelo del robot fsico: Las seales de excitacin de los accionadores y los desplazamientos que son consecuencia de ellas. Un modelo del entorno: Descripcin de lo que se encuentra en el espacio que puede alcanzar. Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice. Algoritmos de control. DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, observar los datos del controlador. Los ms comunes son: Unidad de Programacin (Teach Pendant), Monitor, teclado, ratn, etc.; aunque algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes.

OTROS DISPOSITIVOS Entre stos se encuentran:

SISTEMA SENSORIAL EXTERNO:

Sensores de visin, tacto, movimiento, etc.

SISTEMAS MECNICOS:

Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador

Estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

Cada articulacin del manipulador provee al robot de al menos un "grado de libertad"; en otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar: Movimientos Lineales, que pueden ser horizontales o verticales. Movimientos angulares.

GRADOS DE LIBERTAD Una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituyen los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir nmero y tipo de movimientos del manipulador. Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, cada par eslabnarticulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Para posicionar y orientar un objeto de cualquier manera, en el espacio, son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para definir la orientacin. Entonces si se pretende que un robot industrial posicione y oriente su extremo (incluido la pinza o herramienta) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al menos seis grados de libertad. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma, o configuracin. 9

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad, como lo muestra el siguiente modelo: Giro (Hand Rotate) Elevacin (Wrist Flex) Desviacin (Wrist Rotate)

Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. Tambin existen casos, en los que se precisan ms de seis grados de libertad, para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. Tal es el caso de un entorno con obstculos, al dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos no hubiese llegado con seis grados de libertad.

Cuando se aumenta el grado de libertad, se incrementa la maniobrabilidad o el volumen del espacio al que puede acceder. Cuando el nmero de grados de libertad es mayor a los necesarios para realizar una determinada tarea, se dice que el robot es redundante. 10

PROPIEDADES CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS VERSATILIDAD. Potencialidad estructural de ejecutar diversas tareas y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa. Esto impone al robot industrial una estructura mecnica de geometra variable. AUTOADAPTABILIDAD AL ENTORNO. Significa que un robot debe, por s solo, alcanzar su objetivo (ejecutar su tarea) a pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecucin de su tarea. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y que por lo tanto posea sentidos artificiales (sensores). PRECISIN DE MOVIMIENTOS. La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: La resolucin espacial, la exactitud, y la repetibilidad. Resolucin Espacial: Se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot industrial. Depende: Directamente del control del sistema De las inexactitudes mecnicas del robot. Del control del sistema, porque ste precisamente es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse: La holgura de los engranes Las tensiones en las poleas Las fugas de fluidos, etc. Para explicar con mayor detalle el trmino resolucin espacial, se toma como referencia la siguiente figura: Se supone que utilizando el panel de control, se mueve al robot del punto P1 al punto P2; en este caso P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir de P1. Si se observan estos incrementos en un plano, se vera como una cuadricula. En donde en cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable"; es decir, un punto que puede ser alcanzado por el robot.

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As, la resolucin espacial puede definirse tambin como: La distancia mnima entre dos puntos adyacentes (distancia entre los puntos P1 y P2). Exactitud: Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo, tal que se aproxime al verdadero valor deseado. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial; es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. En la siguiente figura, si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida.

Factores que afectan a la Exactitud Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica.

Repetibilidad: Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le program, las veces que sean necesarias. En el siguiente grfico, al robot se le ubic en el punto programado (PP). Al indicarle mediante un comando de programacin que regrese al punto PP, el robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.

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En un robot industrial se espera que la repetibilidad est en el orden de +/0,0490mm (diferencia entre el punto PP y el PR). En otras palabras, no existe la repeticin absolutamente exacta.
CAPACIDAD DE CARGA: Es el peso en kilogramos que puede transportar o

levantar la garra del manipulador, garantizando sus prestaciones y considerando la configuracin ms desfavorable. La capacidad de carga delimita el peso total; es decir, la pieza que se manipula ms la propia pieza de manipulacin. La capacidad de carga est condicionada por el tamao, la configuracin y el sistema de accionamiento del robot. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
VELOCIDAD: Es la mxima velocidad alcanzable por el TCP o por las

articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente al momento de elegir el mismo. La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la velocidad de cada una de las articulaciones o la velocidad media de la herramienta colocada en su mueca (ms til para el usuario, pero ms difcil de controlar). ACELERACIN: Es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en stos donde los arranques y las paradas son muy significativos. El objetivo en el movimiento de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la velocidad programada. TIPO DE ACTUADORES: Son los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones. Segn la energa que consuman pueden ser de tipo electrohidrulico, electroneumtico o elctrico.
PROGRAMABILIDAD: La inclusin de la microelectrnica en el controlador de los

robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un mdulo de programacin. 13

PROGRAMACIN DEL ROBOT La programacin del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe ejecutar el robot para llevar a cabo una aplicacin, trabajo o tareas de moverse a puntos predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de seales de control, etc. Es en la facilidad de reprogramacin en donde radica la ventaja de utilizacin de los robots como dispositivos de fabricacin flexibles. La programacin se ejecuta mediante lenguajes, como: 1. Programacin por guiado o aprendizaje. Consiste en hacer realizar al robot la tarea, llevndolo manualmente a la posicin deseada, al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas para su posterior repeticin de manera automtica. Pasivo. Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados. Directo Por maniqu

Activo. El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlndolo desde una consola de programacin tambin llamada en Teach Pendant. 2. Programacin Textual. Se escriben las instrucciones, en un lenguaje compatible con el robot; existen los siguientes tipos: Nivel robot. Movimientos a realizar por el robot. Nivel objeto. Estado de los objetos Nivel tarea. Objetivo o sub-objetivo a conseguir Es frecuente la accin conjunta de programacin por guiado y textual. A manera de ejemplo de programacin, se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya la pieza B, en el interior del orificio de la pieza D. A continuacin se presenta el programa en los tres niveles de manera simplificada y utilizando lenguajes hipotticos. 14

Programacin a nivel robot: Operacin de colocar B sobre C

Programacin a nivel objeto: Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de manera ms cmoda. Un planificador de la tarea se encargar de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel robot.

Programacin a nivel tarea: El programa se reduce a una nica sentencia ya que se especifica qu es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.

3. Programacin oral. Se le habla acerca de los movimientos que tiene que realizar. 15

IMPACTO DE LA ROBTICA La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido algunos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microcontrolador, se ha mitificado esta nueva mquina; quede todas formas, nunca dejar de ser eso, una mquina. IMPACTO EN LA EDUCACIN El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar; hace uso de todos los recursos de ciencias afines, como: Mecnica. Cinemtica. Dinmica. Matemticas. Automtica. Electrnica. Informtica. Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos. Visin Artificial. Sonido de mquinas. Inteligencia Artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace imprescindible en Carreras tcnicas. Tambin es muy recomendable su estudio en las Carreras de Informtica en las reas dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc. IMPACTO EN LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL El concepto que exista sobre Automatizacin Industrial se ha modificado profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "Sistema de Fabricacin Flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin del robot industrial, a tareas diferentes de produccin. Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y 16

liberan a las personas de trabajos desagradables y montonos. La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la factora totalmente automatizada. IMPACTO EN LA COMPETITIVIDAD La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia. Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral. IMPACTO SOCIAL-LABORAL El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores. Las ventajas de los modernos elementos productivos, pueden ser: Liberacin del hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos Aumento de la productividad, calidad y competitividad. A menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra (desempleo), sobre todo en tiempos de crisis.

Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin. El desempleo generado quedar completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los servicios, la instalacin, el mantenimiento de robots, pero especialmente por todos aquellos que se mantendrn, como consecuencia de la vitalizacin y salvacin de las empresas que implanten los robots. El robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, surge de la necesidad. Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida (PLCs, microprocesadores y microcontroladores), dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos.

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APLICACIONES Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades con alta tecnologa. Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas clsicas, que hasta hace poco eran habituales. INDUSTRIA EN GENERAL INDUSTRIA DEL PLSTICO

INDUSTRIA DEL ENTRETENIMIENTO

INDUSTRIA ALIMENTICIA

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MEDICINA

INDUSTRIA METALMECNICA

INDUSTRIA AUTOMOTRIZ

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APLICACIONES ESPECFICAS IMPRESIN & PAPEL PRUEBAS

SOLDADURA POR ARCO

PALETIZADO

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MECANIZADO AUTOMTICO CNC Construccin de modelos/prototipos Mecanizado de piedra (Partir, Garbar, Pulir) Mecanizado de madera Mecanizado de metal Mecanizado de ncleos de fundicin Acabados de piezas de fundicin Desbarbado

BEBIDAS

MADERA & MUEBLES

PRODUCTOS ELECTRNICOS

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CRISTAL, CERMICA & MINERALES

LOGSTICA

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