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di Alberto Cella
x2 + y 2 z2
+ 1=0 (1.1.1)
a2 b2
Lellisse di semiassi a; b contenuta nel piano Oxz si dice ellisse meridiana, mentre
lasse z attorno cui ruota lellisse meridiana si dice asse polare.
Lequatore E il luogo geometrico dei punti appartenenti al piano Oxy ,
detto piano equatoriale,che hanno la medesima distanza a dal centro O
N = (0; 0; b) (1.1.3 - I)
S = (0; 0; b) (1.1.3 - II)
1
Si dice semimeridiano passante per un punto P 2 a;b la linea ottenuta come
intersezione della supercie ellissoidica con il semipiano formato dallasse polare
e passante per il punto P assegnato; in alternativa si pu denirla in modo del
tutto equivalente come la semiellisse compresa tra i poli nord e sud e passante
per il punto dato P:
E invalso luso di chiamare il semimeridiano pi semplicemente soltanto
come meridiano, mentre il semimeridiano passante per lantipodo del generico
punto P si dice antimeridiano.
Adottando questa convenzione deniamo inoltre il meridiano fondamentale
la semiellisse passante per i poli nord e sud e per il punto di coordinate (a; 0; 0) :
Lellissoide risulta essere completamente determinato quando sono noti i
valori a; b dei semiassi , oppure quando noto soltanto uno dei due semiassi e
uno dei seguenti parametri adimensionali
a b
schiacciamento : = (1.1.4 - I)
ra
a2 b2
prima eccentricita : e= (1.1.4 - II)
a2
r
a2 b2
seconda eccentricita : e0 = (1.1.4 - III)
b2
2
2. Coordinate angolari ellissocentriche
E
Puna coppia di angoli ( ; !) che denisce in modo univoco un punto
P 2 a;b della supercie ellissoidica.
Latitudine = angolo compreso tra il raggio vettore OP e il piano equa-
toriale, contato verso nord (latitudine N o positiva) o verso sud (latitudine S o
negativa) e limitato agli intervalli
0 90 N
0 90 S
Longitudine
P ! = angolo compreso tra il piano del meridiano passante per il punto
P 2 a;b e il piano del meridiano fondamentale, contato verso est (longitudine
E o negativa) o verso ovest (longitudine W o positiva) e limitato agli intervalli
0 ! 180 E
0 ! 180 O
0 ' 90 N
0 ' 90 S
1.3 - Sistemi solidali alla terra La forma reale della terra molto comp-
lessa perch scendendo nel dettaglio si presenta infatti molto frastagliata sulla
terraferma essendo costituita da rilievi montuosi, zone pianeggianti e collinari,
inoltre essa anche in continua evoluzione dinamica nel tempo perch ad es-
empio le masse oceaniche sono sottoposte a movimenti giornalieri (maree) per
eetto dellattrazione gravitazionale combinata della luna e del sole.
La rappresentazione pi naturaledella supercie terrestre nasce idealmente
come il prolungamento totale della supercie marina del pianeta al netto delle
variazioni mareali e viene detta geoide.
3
Essa viene utilizzata correntemente per la rilevazione delle quote altimetriche
in numerose applicazioni topograche, ma la sua equazione rimane nonostante
ci ancora troppo complicata, da qui la necessit di approssimare la supercie
terrestre assimilandola per comodit a quella di un ellissoide di rotazione (v.
g.1.3.1).
Fig. (1.3.1)
lorigine O viene fatta coincidere con il centro di massa del pianeta , lasse
polare z coincide con lasse di rotazione terrestre e gli assi x; y completano la
terna destrogira trovandosi collocati sul piano equatoriale, con lasse x rivolto
verso il meridiano fondamentale passante per losservatorio di Greenwich.
4
munque va detto che la rilevazione del centro di massa terrestre e la collo-
cazione dellasse di rotazione terrestre sono stabiliti in base a criteri puramente
convenzionali, sebbene siano supportati da misurazioni satellitari di altissima
precisione.
Il sistema ECEF maggiormente utilizzato in questi anni che stato im-
plementato nella rete satellitare GPS il WGS84 (World Geodetic System
84: https://it.wikipedia.org/wiki/WGS84) in cui i parametri dellellissoide sono
stati deniti nel 1984 in questo modo :
a = 6:378:137 m:
1
=
298; 2572221
A titolo di esempio citiamo altri tre sistemi storicamente importanti ancora
a = 6:378:388 m:
1
=
297
il Bessel (calcolato nel 1841: https://en.wikipedia.org/wiki/Bessel_ellipsoid) di
parametri
a = 6:377:397; 155 m:
1
=
299; 152815
a = 6:378:136 m:
1
=
298; 257
5
In base alle speciche ECEF non converr pi parlare di sistemi ellissocentrici
anche se da un punto di vista geometrico la denominazione continua ad essere
formalmente corretta, ma parleremo invece di sistemi geocentrici.
In tal caso le denominazioni utilizzate nella lessicograa topograca diven-
tano:
('; !; h) ! (x; y; z)
(x; y; z) ! ('; !; h)
p ae2 q
dove q soluzione di x2 + y 2 q p z=0
1+(1 e2 )q 2
6
Nota (*) : larcotangente ha codominio in 2;+2
se x = 0 ; y = 0 ! = 0 (per convenzione)
se x = 0 : y ? 0 () ! = 90
se x > 0 ! = arctan xy
se x < 0 ; y 0 ! = + arctan xy
se x < 0 ; y < 0 ! = + arctan xy
( ; !) ! (x; y; z)
dove
s
1 e2
R=a (1.4.3 - IV)
1 e2 cos2
z + e02 b sin3
' = arctan (1.4.5 - I)
s e2 a cos3
dove
p
s = x2 + y 2 (1.4.5 - II)
za
= arctan (1.4.5 - III)
sb
a2 b2
e02 = ( seconda eccentricit) (1.4.5 - IV)
b2
7
1.5 - Deduzione delle formule di trasformazione. In questo paragrafo
deduciamo tutte le formule sulle trasformazioni da un sistema di coordinate
allaltro riunendo in un unico schema sequenziale tutti i vari passaggi matematici
di base.
Consideriamo dunque una sezione di ellissoide ottenuta per intersezione con
il piano passante per P = P(r;z) contenente lasse polare Oz , come indicato in
gura.
Fig. 1.5.1
r2 z2
+ 1=0 (1.5.1)
a2 b2
che identica come gi detto una ellisse di semiassi a; b:
8
La normale ellissoidica (non normalizzata) al punto P nel piano Orz si ot-
tiene calcolando (a meno di un moltiplicatore) il gradiente della equazione (1.5.1)
r z
n= ; (1.5.2)
a2 b2
Il punto P0 lintersezione tra la retta normale alla supercie passante in P
e lasse Or: Per determinarne esplicitamente le coordinate dobbiamo quindi
parametrizzare la retta normale con una nuova variabile (che chiamiamo ad
esempio t) e annullare la seconda componente (z) :
z
z+t = 0 =) t = b2
b2
0 r b2
OP = r+t =r 1 = re2 (1.5.3)
a2 a2
si ricava immediatamente
Tale relazione che esplicita il legame esistente tra i parametri r; d pu avere una
sua importanza autonoma , perci in certi casi bene servirsi anche della sua
inversa
r
1 d2
r= a2 (1.5.8)
e 1 e2
Introduciamo ora langolo ' = Pr P c0 P che la latitudine geograca di P e
sfruttiamo di nuovo la (1.5.4) ottenendo cos
d cos '
d cos ' = r(1 e2 ) =) r = (1.5.9)
1 e2
9
Sostituendo la r di (1.5.9) in (1.5.7) si arriva ad avere una equazione nellincognita
d2 " #
2 2 2 d2 cos2 ' 2
d = 1 e a 2e
(1 e2 )
che risolta estraendone la radice quadrata d
a 1 e2
d= q = N (1 e2 ) (1.5.10)
2
1 e2 sin '
N (1 e2 ) cos '
r= = N cos ' (1.5.11)
1 e2
e inne applicare ovviamente le equazioni
x = r cos !
y = r sin !
10
Molto pi problematica da ottenere invece la soluzione esplicita della lati-
tudine geograca ' in funzione delle sole componenti cartesiane. In letteratura
sono riportati numerosi procedimenti matematici per ottenere ', alcuni dei quali
sono algoritmi iterativi come quello che ci accingiamo a mostrare.
Tuttavia una soluzione in formula chiusa esiste ed stata scoperta da Bowring
(v. Formula di Bowring, teorema 5) e dimostreremo anchessa alle pag.12 - 13.
Partiamo allora dalla terza equazione (1.4.1 - III) e sostituiamo il parametro
h con la formula (1.4.2 - III) che stata appena riscoperta poco pi sopra, poi
trasformiamo il tutto eliminando le funzioni seno e coseno favorendo la comparsa
della tangente di ' :
2p 3
2 2 2
x +y ae
z = 4 1
5 sin ' =
cos ' 1 e sin2 ' 2
2
ae2 q p
z(q) = qs p , con s = x2 + y 2 (1.5.12 bis)
1 + (1 e2 ) q 2
a2 b2 b2
1 e2 = 1 = >0
a2 a2
Dunque la funzione z(q) sempre continua in R, inoltre dispari (e passante
nellorigine).
La derivata prima e seconda di z(q) sono
ae2
z 0 (q) = s 3
(1 + (1 e2 ) q 2 ) 2
3ae2 1 e2 q
z 00 (q) = 5
(1 + (1 e2 ) q 2 ) 2
11
mentre la derivata seconda indica chiaramente che la funzione volge la concavit
verso lalto solo per q 0:
La funzione z(q) sempre crescente quando ae2 < s, altrimenti in caso con-
trario quando ae2 > s si ha un intero intervallo simmetrico centrato nellorigine
in cui z(q) ha andamento decrescente.
In gura (1.5.2) sono riportati tre graci relativi alla funzione z(q) nei casi
ae2 Q s sotto lipotesi che i parametri e2 = 0:3 , s = 6 siano mantenuti costanti.
Fig. 1.5.2
z(qk ) z
qk+1 = qk (1.5.14)
z 0 (qk )
Applicandolo specicatamente al caso della funzione (1.5.12) il metodo si es-
plicita nel modo seguente
A = 1+ 1 e2 qk2
p
(qk s z) A qk ae2
qk+1 = qk A p (1.5.15)
s A3 ae2
Per quanto riguarda linnesco del metodo, dobbiamo distinguere due casi
particolari:
12
1. ae2 s : il caso pi semplice, infatti basta cercare un valore iniziale
q0 tale che se z > 0 allora z(q0 ) > z e se invece z < 0 allora z(q0 ) < z.
Naturalmente se z = 0 la soluzione immediatamente q = 0, cio ' = 0:
2. ae2 > s: la funzione z(q) non globalmente monotna e ssando un
valore z potrebbe esserci purtoppo pi di una controimmagine (no ad
un massimo di tre), come eettivamente si evince dal terzo riquadro della
g. (1.5.2). In tal caso il criterio di scelta puramente convenzionale:
per esempio possiamo stabilire di scartare le soluzioni che hanno segno
opposto alla quota z: In altri termini, se z ? 0 allora q ? 0, sicch il
valore di innesco q0 pu essere cercato come indicato al punto 1.
Fig. 1.5.3
13
una tolleranza massima angolare pari a
1
toll = arctan = 1:567e 007rad (1.5.16)
6:378:137
cio in denitiva pari a circa 0:03200 (secondi darco).
Passiamo ora alle coordinate geocentriche e cerchiamo di studiare nel det-
taglio le relazioni matematiche esistenti con i sistemi di coordinate precedenti.
Intanto ricordando le denizioni del paragrafo 1.2 e facendo riferimento alla
gura (1.3.1) che fornisce una visualizzazione astratta dei sistemi geograci glob-
ali, sappiamo che la longitudine ! assolutamente identica sia al caso del sistema
geocentrico che al caso di quello ellissoidico.
Indichiamo con R la distanza di un punto P (r; z) appartenente alla supercie
ellissoidica dallorigine O del sistema geocentrico, allora facile calcolare la
lunghezza delle proiezioni z; r di P rispettivamente sullasse polare e sul piano
equatoriale
14
Adesso passiamo invece a dimostrare limportante formula di Bowring (1.4.5
- I) che fornisce esplicitamente il valore della latitudine geograca senza dover
ricorrere ad alcun schema numerico.
In realt questa formula non esatta ma approssima molto bene langolo '
sotto certe condizioni che mostreremo tra poco.
Supponiamo ora di prendere un punto appartenente alla supercie ellis-
soidica di coordinate r; z individuate in un preciso piano meridiano che sod-
disfano quindi lequazione (1.5.1) e andiamo a denire e individuare langolo
per cui si ha
za
= arctan
rb
p
Ricordando il teorema (4) e applicando la trasformazione b = a 1 e2 ricavi-
amo la relazione
1
tan = 1 e2 2
tan ' (1.5.22)
Fin qui abbiamo compiuto semplici passaggi algebrici che allapparenza non
giusticano lintroduzione di questo nuovo angolo , anzi si potrebbe obbiettare
persino che perfettamente inutile averlo introdotto, visto che in prossimit
della supercie terrestre (cio a quote ellissoidiche relativamente basse) per
ricavare la latitudine geograca ' si potrebbe invertire pi vantaggiosamente la
relazione (1.4.4) anzich la (1.5.22).
In realt lobbiettivo perseguito da Bowring era proprio quello di arrivare ad
estrapolare un qualche tipo di formula per la latitudine geograca che fornisse
dei valori su cientemente corretti anche in regioni di spazio molto distanti dalla
supercie terrestre.
Pi avanti illustreremo gracamente landamento qualitativo degli errori
commessi dalla formula di Bowring (1.4.5) e li confronteremo con quelli commessi
applicando ingenuamente linversione della formula (1.4.4) decretando una volta
per tutte la superiorit della prima sulla seconda.
Fatte queste basilari premesse possiamo nalmente indicare la strada tor-
tuosa(una delle possibili) che portano alla scoperta della formula.
Dalla relazione (1.5.22) possiamo ricavare facilmente anche le funzioni go-
niometriche del seno e del coseno di :
p
tan 1 e2 tan '
sin = p =p
1 + tan2 1 + (1 e2 ) tan2 '
1 1
cos = p =p
1 + tan2 1 + (1 e2 ) tan2 '
Teniamo in serbo queste formule perch ci serviranno tra pochissimo e andi-
amo a considerare adesso questa strana identit senza peraltro motivarne la sua
comparsa :
15
Come si vede, non c dubbio alcuno che si tratti eettivamente di una identit
trigonometrica in quanto il secondo membro stato ottenuto moltiplicando e
dividendo banalmente il primo membro per la quantit 1 + 1 e2 tan2 ':
In particolare il secondo membro si pu scomporre e caciemente nella somma
:
3
tan ' 1 e2 2
tan3 '
3 +p 3
1 + (1 e2 ) tan2 ' 2
1 e2 1 + (1 e2 ) tan2 ' 2
sin3
= cos3 tan ' + p
1 e2
dove si vede benissimo nalmente come abbiamo utilizzato procuamente le
formule del seno e coseno di :
Quindi, lidentit introdotta in precedenza ad hoc si pu riscrivere pi com-
pattamente come
ae2 sin3
ae2 cos3 tan ' p 'z s tan ' (1.5.24)
1 e2
La relazione (1.5.24) non pi una identit proprio perch abbiamo adottato la
denizione (1.5.23); la confusione nasce dal fatto di aver sostituito il parametro
r (che identica lascissa di un punto che sta sulla supercie e ha latitudine ')
con la generica coordinata s in (1.5.23), sicch la (1.5.24) non poteva continuare
pi ad essere una identit.
Non solo: questa volta laltezza z non subordinata alla ascissa s proprio
perch abbiamo rotto il vincolo di restare legati alla supercie.
La ragione della estensione ovvia: come avremmo potuto infatti calcolare
il parametro corretto r (e la sua corrispondente ordinata) conoscendo soltanto
le coordinate s; z e i parametri ellissoidici a; e senza ricorrere alluso di qualche
metodo iterativo?
16
Assumiamo comunque che la (1.5.24) continui a essere una identit ben
consapevoli del fatto che risolvendola in ' si commetter un errore di una certa
entit sul reale valore della vera latitudine.
Lazzardo grande, ma se riusciremo a dimostrare che la formula di Bowring
aetta nonostante ci da errori molto modesti, allora anche la (1.5.24) avr
piena cittadinanza.
Allora continuiamo a procedere nella deduzione di tale formula e riscriviamo
lidentit (1.5.24) spostando un po di termini e mettendo bene in evidenza a
1
secondo membro la seconda eccentricit e02 = e2 1 e2 e il semiasse minore
p
b = a 1 e2
p e2
s tan ' ae2 cos3 tan ' = z + a 1 e2 sin3
1 e2
z + be02 sin3
tan ' = (1.5.25)
s ae2 cos3
Senza eettuare uno studio particolareggiato sulla funzione errore intendiamo
comunque dare una importante raccomandazione che consiste nel non utilizzare
la formula di Bowring per eccentricit molto prossime allunit in quanto gli
scostamenti potrebbero essere molto forti.
Nel modello che stiamo trattando, cio quello terrestre, il problema ovvia-
mente non sussiste poich leccentricit molto piccola.
Il graco riportato nella prossima pagina il frutto di una simulazione numer-
ica eettuata al computer che riporta le curve degli errori commessi utilizzando
la formula di Bowring a diverse inclinazioni della latitudine '.
Pi precisamente sulle ascisse stata riportata la quota ellissoidica h espressa
in chilometri (no ad un massimo di 100.000 Km.) e sulle ordinate vengono
indicate ovviamente le deviazioni angolari in gradi tra la latitudine vera e quella
calcolata secondo Bowring.
17
Fig. 1.5.4
18
quale andamento hanno le curve di errore attribuite alla semplice inversione
della formula (1.4.4) :
z
' = arctan (1.5.27)
s se2
Nella gura sottostante si pu notare che questa volta lordine di grandezza
degli errori intorno al decimo di grado a distanze molto elevate (per esempio
a quota 36.000 Km. dove si trovano le orbite geostazionarie) ed decisamente
troppo grande, specialmente in riferimento ad applicazioni satellitari per scopi
ad uso civile o militare in cui la precisione naturalmente un fattore essenziale.
Fig. 1.5.5
tan '
e' = ' arctan (1.5.29)
1 e2
19
2. La geometria intrinseca dellellissoide
In tutta la sezione 2 verranno applicati e sviluppati i risultati ottenuti dalla
geometria dierenziale adattandoli al modello ellissoidale.
20
Lelemento darco di meridiano ds dato quindi da
q r
2 2 a2 e2 r2
ds = (dr) + (dz) = dr (2.1.4)
a2 r2
Fatta giusta losservazione che la variazione angolare tra le rette tangenti in
punti dierenti del meridiano uguale (in valore assoluto) alla dierenza ango-
lare tra le rispettive latitudini geograche, consideriamo nuovamente la relazione
(1.5.11) che lega r con ' e che per comodit riportiamo qua sotto
1
r=a 1 e2 sin2 ' 2
cos '
dierenziamo anchessa
3
dr = a e2 1 sin ' 1 e2 sin2 ' 2
d' (2.1.5)
poi, andiamo a comporre (1.5.11) e (2.1.5) con (2.1.4) ricavando cos dopo
qualche passaggio algebrico :
3
ds = a e2 1 1 e2 sin2 ' 2
d' (2.1.6)
Quindi il raggio di curvatura (con segno positivo)
ds a 1 e2
= = 3 (2.1.7)
d' 1 e2 sin2 ' 2
Solitamente per, per arrivare alla (2.1.7) viene seguita unaltra strada pi breve
che poggia il suo fondamento sul classico ragionamento per innitesimi e su
una semplice osservazione a carattere geometrico. Si consideri allora la gura
sottostante
Fig. (2.1.1)
21
Presa una variazione angolare innitesima d' in latitudine, il corrispondente
arco di curva ds sul meridiano tende a in qualche modo a retticarsi, cio a
collimare con la retta tangente al meridiano in quel punto, e le corrispondenti
variazioni innitesimali dr, dz sugli assi cartesiani sembrano formare un trian-
golo rettangolo innitesimo che ha per ipotenusa larco ds e angolo al vertice
superiore uguale proprio alla latitudine ':
Segue allora che il raggio di curvatura pu essere calcolato pi sbrigativa-
mente dividendo solo la derivata di r rispetto a ' per lopposto del seno della
latitudine
ds 1 dr
= = (2.1.7 - II)
d' sin ' d'
@z
= 0 (2.2.6 - I)
@!
@z a 1 e2 cos '
= q 3 (2.2.6 - II)
@'
1 e2 sin2 '
22
I coe cienti della prima forma fondamentale diventano :
2
@x @y @z a2 cos2 '
E= ; ; = (2.2.7)
@! @! @! 1 e2 sin2 '
@x @y @z @x @y @z
F = ; ; ; ; =0 (2.2.8)
@! @! @! @' @' @'
2 2
@x @y @z a2 1 e2
G= ; ; = 3 (2.2.9)
@' @' @' 1 e2 sin2 '
Lelemento generale di linea ds
2
a2 cos2 ' a2 1 e2
ds2 = 2 d! 2
+ 3 d'
2
(2.2.10)
1 e2 sin ' 1 e2 sin2 '
Il calcolo del versore normale alla supercie in ogni suo punto discende diretta-
mente dalla nota formula di geometria dierenziale :
@ @
@! @'
n= p (2.2.11)
EG F2
A numeratore risulta :
@ @ @x @y @z @x @y @z
= ; ; ; ; =
@! @' @! @! @! @' @' @'
!
a2 1 e2 cos2 ' cos ! a2 1 e2 cos2 ' sin ! a2 1 e2 sin ' cos '
= 2 ; 2 ; 2
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '
mentre a denominatore si ha (si ricordi che il coseno di ' non mai negativo):
v
p u 2 2
u a cos2 ' a2 (1 e2 ) a2 1 e2 cos '
EG F =t
2 =
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '
3
1 e2 sin2 '
2
23
2.3 - Seconda forma fondamentale I coe cienti sono deniti come
@2
L : =h ; ni (2.3.1 - I)
@! 2
2
@
M : =h ; ni (2.3.1 - II)
@!@'
@2
N : = h 2 ; ni (2.3.1 - III)
@'
@ @
tuttavia poich n un versore perpendicolare ai vettori tangenti @! , @' ;
derivando le relazioni (2.2.13) rispetto a !, ' si ottengono formule alterna-
tive pi facili da utilizzare (in questo caso) per il calcolo dei coe cienti della
seconda forma :
@ @n
L : = h ; i (2.3.2 - I)
@! @!
@ @n @ @n
M : = h ; i= h ; i (2.3.2 - II)
@! @' @' @!
@ @n
N : = h ; i (2.3.2 - III)
@' @'
Applicandole immediatamente , si trova infatti :
24
Le equazioni delle geodetiche si trovano calcolando i coe cienti di Christoel
di seconda specie; ora nel caso delle superci abbiamo queste formule esplicite
il cui computo lo lasciamo per esercizio al lettore ( con F = 0):
1 GE! 2F F! + F E' E!
11 = =
2(EG F 2 ) 2E
2 2EF! EE' F E! E'
11 = =
2(EG F 2 ) 2G
1 GE' F G! GE'
12 = =
2(EG F 2 ) 2EG
2 EG! F E' G!
12 = 2
=
2(EG F ) 2G
1 2GF' GG! F G' G!
22 = =
2(EG F 2 ) 2E
2 EG' 2F F' + F G! G'
22 = =
2(EG F 2 ) 2G
! 00 + 1
11 !
02
+2 1 0 0
12 ! ' + 1
22 '
02
= 0 (2.4.2 - I)
'00 + 2
11 !
02
+2 2 0 0
12 ! ' + 2
22 '
02
= 0 (2.4.2 - II)
25