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PROYECTO 1

CONTROL III

Estudio e Implementacin del Oscilador de Van Der Pol


Fernndez R. Sergio, Triana B. Diego AbstractThe Van Der Pol oscillator is a nonlinear system of second order with quadratic damping; this paper aims to make a mathematical study of the oscillator for deployment by an electronic circuit composed of operational amplifiers and low cost signal multipliers. Index Terms Limit cycle, nonlinear system, oscillator, phase plane, operational amplifier, signal multiplier. I. INTRODUCCIN En el presente trabajo se pretende realizar un estudio matemtico del comportamiento del sistema descrito por Van Der Pol, adems de realizar una implementacin del oscilador mediante un circuito electrnico que reproduzca aproximadamente el modelo del oscilador con vlvula de vaco. II. OBJETIVOS A. Objetivo General Realizar un estudio matemtico del oscilador de Van Der Pol, e implementar un circuito electrnico que tenga el mismo comportamiento. B. Objetivos especficos Determinar el retrato de fase del oscilador de Van Der Pol para diferentes valores en sus parmetros. Medir experimentalmente las seales de voltaje obtenidas en el circuito equivalente. Comparar las mediciones realizadas con los clculos tericos III. MATERIALES
2 LF353 (Amplificador operacional) 2 MPY634KP (Multiplicador de bajo costo) 2 Potencimetros de precisin (Trimmer) Resistencias y condensadores

on el descubrimiento de la emisin termoinica por parte de Thomas A. Edison (1880), y el posterior aporte de Fleming (1904) con el diodo de vaco se dejaron los precedentes necesarios para que (1906) De Forest incluyera una rejilla creando al primer dispositivo de amplificacin electrnica, el triodo [1]. En particular, el gran inters en investigar acerca de este dispositivo radic en el hecho de que poda ser utilizado como sintonizador de seales de radio [2]. Inicialmente se observaron comportamientos no lineales en los circuitos que contenan tubos de vaco, pero estos fueron en general considerados de poca importancia o incluso ignorados por completo [3], en el ao 1923 un ingeniero de Philips observ que en dichos circuitos se daban oscilaciones estables a las que llamo oscilaciones de relajacin, que aparecan siempre a frecuencias cercanas a las de acoplamiento, conocidas hoy en da como ciclos lmite, haciendo uno de los primeros aportes a la teora del caos [4]. El ingeniero de Philips era el tambin fsico Balthasar Van Der Pol, quien basado en el desarrollo de la teora no lineal de las oscilaciones elctricas, demostr la existencia del ciclo lmite y public sus estudios en 1927 para la revista Nature.

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IV. ANLISIS MATEMTICO A. Descripcin de la ecuacin En principio el circuito descrito por Van Der Pol, como se muestra en la figura 1 satisface el oscilador forzado de Van Der Pol, el cual consta de un triodo, una resistencia un condensador y un par de inductancias acopladas, adems de las fuentes de tensin de polarizacin y de alimentacin.

Donde A es el jacobiano del sistema evaluado en el origen. ( Luego ( ) )

) (

A partir de los valores propios de la matriz A podemos inferir el comportamiento local del sistema sobre el punto ( ) ( ). ( ) ( ) (4) (5) Si entonces el sistema es asintticamente estable cerca al punto ( ).

Figura 1. Oscilador forzado de Van Der Pol. Siendo x=Ug, las ecuaciones propias del circuito, donde 'Es' es la entrada del sistema est descrito por la siguiente ecuacin diferencial: ( ) ( )

(1) Donde y dependen de los valores de los componentes pasivos del circuito, por lo que se dice que el oscilador posee amortiguamiento no lineal, en particular cuadrtico. B. Puntos de equilibrio Escribiendo la ecuacin en variables de estado para entrada nula se obtiene: ( ( ) (2) )

Figura 2. Retrato de fase para =2 y =-2. Adicionalmente, si | | los valores propios son reales, de tal manera que el plano de fase se describe mediante trayectorias sobre lneas rectas como se aprecia en la figura 2.

(3) Observando el sistema de ecuaciones tenemos un nico punto de equilibrio en ( ) ( ) en donde podemos determinar el comportamiento local del sistema usando linealizacin por medio del jacobiano sobre el origen.
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Para la quinta condicin debemos evaluar la integral de la funcin f(x). ( ) ( ( ) ) ( ( ) ( ) (8) En donde encontramos un cero positivo en ,y la funcin es negativa para , adems la funcin es no decreciente para , razn por la cual se satisface el teorema de Lienard, y debe existir un nico ciclo limite centrado sobre el origen. )

Figura 3. Retrato de fase =1 y =-1 Si | | los valores propios se vuelven complejos, y las trayectorias sobre el plano de fase se describen en forma de espirales entrantes o salientes, dependiendo del signo del producto , como se aprecia en la figura 3.

C. Determinacin de la existencia del ciclo lmite


En base a la ecuacin diferencial observamos que el sistema posee las caractersticas de la ecuacin de Lienard [5]. Donde ( ) ( ) ( ) (7) Si existe un ciclo lmite las funciones f y g deben satisfacer el teorema de Lienard, el cual establece las siguientes condiciones: ( ) ( ) son continuas y diferenciables para todo x. ( ) debe ser una funcin impar. ( ) para todo x>0. ( ) debe ser una funcin par. ( ) ( ) La funcin impar tiene Figura 4. Retrato de fase =0.1, =1 ( ) ( ) (6)

exactamente un cero positivo en x=a, es negativa para 0<x<a, es positiva y nodecreciente para x>a, y F(x) cuando x . Las primeras cuatro condiciones se satisfacen para la ecuacin de Van Der Pol.
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Figura 5. Retrato de fase =1, =1

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Para evaluar fcilmente la integral sobre el rea utilizamos las coordenadas polares. * ( ( ( ( Figura 6. Retrato de fase =3, =1 ( ( ) ( ) ( )) )+

) ) ) (12)

De donde se demuestra que la amplitud del ciclo lmite est dada por a=2.
D. Determinacin de la amplitud del ciclo lmite

E. Determinacin de la frecuencia del ciclo lmite Es evidente que cuando =0, el sistema es un oscilador armnico, con frecuencia natural:

Segn el teorema de Lienard existe un ciclo lmite centrado sobre el origen en el sistema, ahora nos interesa encontrar la amplitud de dicho ciclo, para lo cual se recurre al teorema de Green aplicado sobre trayectoria cerrada confinada a una regin, lo cual es la base del criterio de Poncair-Bendixon para descartar soluciones peridicas. Entonces segn el teorema de Green tenemos: (9) En donde f representa el campo vectorial, n el vector normal a la curva y la integral se evala sobre la curva cerrada C. Aplicando el teorema de la divergencia para un campo vectorial en : (10) Entonces calculamos la divergencia del campo f ( ) ( ) ( ( ) )

(13) Para este caso particular 15915 Hz. Por otra parte se observa que al aumentar el valor de , la curva en el plano de fase, es de mayor longitud, por lo que le frecuencia disminuir, para hallar un valor acertado en la frecuencia se propone la formula hallada en [6] usando el mtodo de las perturbaciones simples, realizando el siguiente cambio de variables: (14) Y escalando la variable temporal:

Las nuevas variables de estado quedan:

) (11)
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(15) En este punto se pueden realizar dos apreciaciones, la primera es que para valores de cercanos a cero, la frecuencia del sistema ser aproximadamente igual a la frecuencia natural del sistema. Pero si no es cercano a cero, y en virtud de z con respecto a es pequea:

) (17)

El tiempo que tarda el sistema en realizar un ciclo completo es el doble tiempo que tarda en realizar los dos trayectos lentos [strog] ya que los trayectos horizontales los realiza en un tiempo despreciable La cual es una ecuacin diferencial de variables separables, el tiempo que tarda en recorrer la curva A-B o C-D son iguales: ( )

Aproximadamente el sistema en las nuevas coordenadas:

(18) Pero esto es en la variable temporal , el equivalente en el tiempo es: Las trayectorias en el plano de fase, estaran dadas por una curva cbica: ( ( )) (19) V. DISEO DEL CIRCUITO EQUIVALENTE Dada la necesidad de plasmar el oscilador estudiado en la seccin IV, y la poca conveniencia de implementar un circuito con vlvulas de vaco, se quiere hacer uso de los circuitos integrados analgicos disponibles actualmente, para ello se necesitaran circuitos que realicen la operacin matemtica de integracin, multiplicacin entre seales y ganancia, el amplificador operacional ofrece todas estas posibilidades, pero tambin contamos con el multiplicador de bajo costo, el cual es un circuito muy fcil de implementar y mucho ms confiable, en comparacin con los circuitos multiplicadores con amplificadores operacionales y diodos. A. El circuito integrador inversor

Figura 7. Retrato de fase cambio de cordenadas. El sistema recorre la curva descrita en la figura, y al llegar al intersecto, cambia el signo de la variacin lo que hace que se devuelva rpidamente en trayecto recto hasta llegar nuevamente a la curva. Es posible escribir la ecuacin en su forma diferencial: ( ) (16) Se tiene adems que:

Figura 8. Circuito integrador inversor. El circuito integrador est basado en la capacidad del condensador de almacenar carga elctrica a lo largo del tiempo, la funcin de transferencia de este circuito en el dominio de la frecuencia es:
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Por lo que:

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( * (20) Por lo que la salida del circuito es la integral del voltaje de entrada multiplicado por el inverso de RC, este circuito aunque presenta el problema de integrar de manera indefinida el offset hasta llegar a la saturacin funciona muy bien en circuitos realimentados, por esto se escogi para representar al bloque integrador. B. El circuito de Ganancia inversor

)(

+ (22)

Por lo que el pin debe ir conectado a la salida, mientras que debe ir a tierra. De manera aproximada, se puede despejar la salida haciendo la aproximacin: ( )( ) (23) Es importante considerar este factor de escala de 10, ya que si no estuviera presente, valores a la entrada de unos cuantos voltios saturaran la salida. De este circuito tambin podemos utilizar sus entradas diferenciales para realizar ambas operaciones en una sola etapa.

Figura 9. Amplificador inversor. Este circuito simplemente realiza una relacin entre la entrada y la salida, suponiendo que la corriente a travs de ambas resistencias es igual, por lo que: ( ) (21) C. El circuito multiplicador Para este circuito se us el integrado MPY634KP, la funcin de transferencia de dicho circuito obedece a la siguiente ecuacin

En particular si

(24) O si , , ( y )

(25) Por lo que se cuenta con todos los elementos necesarios para disear el circuito, como queda en la figura 11.

Figura 11.Circuito a implementar El amplificador 3 simplemente acta como un inversor con ganancia unitaria. Las ecuaciones por las que esta regio el circuito en el pin inversor del integrador de la derecha (U2) son: Figura 10. Diagrama interno MPY634KP Ya que la ganancia es del orden de los 85 dB, este circuito se debe implementar en lazo cerrado, SF dejando el pin al aire es igual a 10 V. ( ) (26) O escrito en forma de voltajes:

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)(

(27) El cual posee la forma de la ecuacin de Van Der Pol. (28) Como se puede ver el valor de ser graduado con una resistencia variable, al igual que , la cual har que vari , los valores se escogen de tal manera que se facilite la implementacin, aunque el valor de no se encuentra directamente como un valor de tensin en el circuito, si se puede medir una tensin proporcional a esta, los valores de los componentes son como se muestran a continuacin: Componente Magnitud R1,R2,R3,R4 10 k R5,R6 470 k R7,R8 Variable C1,C2 1 nF Tabla 1. Valores de los componentes ( )

Figura 12. Retrato de fase = 0.005 = 4

(29) En el circuito no se encuentran las variables de estado directamente sino variables proporcionales, esto con el fin de evitar la saturacin en cualquiera de las etapas. De (29) se obtiene que: Figura 13. Respuesta temporal el sistema = 0.005 =4

(30) VI. RESULTADOS Se realizaron diversas pruebas al circuito, se ilustran algunas de ellas, tanto la respuesta temporal, como el plano de fase:

Figura 14. Retrato de fase para = 1.72 =5.8

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5 7 8 9 10,2 11,3 12,2 15,1 17,8

9,4 8,8 15400 11,2 11 15100 11,8 12,2 14900 12,6 13,4 14700 13,4 14,6 14500 14,2 16,2 14200 14,4 18,2 14000 16 22 13900 18 26,6 13300 Tabla 2. Mediciones para un =0.1.

Figura 15. Respuesta temporal = 1.72 =5.8 VII. ANLISIS DE RESULTADOS La siguiente tabla muestra los valores pico a pico de los voltajes a la salida de los integradores, manteniendo =10 constante y variando el parmetro por medio de la resistencia R8. Vpp f[Hz] R8[] x[V] y[V] 176900 0,0006 1,68 1,64 16700 440300 0,0002 6,4 6 16400 10270 0,0097 10,8 10 16100 2967 0,0337 12,4 11,6 15700 2008 0,0498 12,8 12,4 15500 1000 0,1000 13,4 14,6 14500 800 0,1250 13,6 15,8 14000 700 0,1429 13,6 16,6 13500 600 0,1667 13,8 18 13000 500 0,2000 13,8 19,8 12300 400 0,2500 13,8 22,6 11300 300 0,3333 14 26,6 9770 Tabla 2. Mediciones para =10. Las siguientes mediciones se tiene un =0.1 constante y variando a travs del voltaje que le ingresa al multiplicador, para observar el comportamiento del sistema. Vpp 0 1 2 3 4 x[V] 1,8 4,2 6 7 8,4 y[V] 1,76 3,8 5,4 6,6 7,6 f[Hz] 16200 16000 15800 15700 15500
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Al variar el valor de , el sistema tiene un comportamiento armnico para valores pequeos de , sin embargo al aumentar este parmetro tambin lo hace la no linealidad sobre el plano de fase, de manera que el sistema llega un punto, en el cual los amplificadores operacionales se saturan para valores grandes de , similarmente al hacer variaciones sobre el parmetro tambin se observa una variacin de la no linealidad sobre el circuito. VIII. EFECTOS NO LINEALES PRESENTES EN EL
CIRCUITO

Fuera de las no linealidades que son introducidas voluntariamente con el uso de los multiplicadores, existen otras caractersticas propias de los componentes utilizados en el circuito, en particular por los elementos activos (amplificadores y multiplicadores), estos efectos son despreciables bajo ciertas condiciones tanto para la amplitud como la frecuencia de las seales de tensin y corriente presentes en el circuito, aunque es claro que en el presente trabajo no se pretende realizar un estudio del comportamiento del circuito, sino que pretende realizar un estudio del modelo matemtico y su implementacin, no obstante se mencionarn algunos de los aspectos a considerar para que el circuito funcione de manera adecuada. Lo primero a considerar es la saturacin, tanto en corriente como en voltaje, la fuente de tensin entrega un voltaje de alimentacin y posee limitacin en la corriente, por esta razn nunca una seal de tensin en el circuito puede exceder el valor de la fuente, e incluso para el caso de la entregada por los amplificadores o multiplicadores, existe una cada de potencial interna al componentes que tambin debe ser considerada, la limitacin en corriente para este circuito, no solo saturara la fuente de tensin, sino que quemara la mayora de los componentes, lo cual cambiaria considerablemente el comportamiento del sistema.

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Por otra parte los elementos semiconductores as como las junturas internas, a los circuitos integrados, poseen caractersticas no lineales, esta es la razn principal por la que no es posible realizar un estudio del sistema en funcin de las condiciones iniciales, al polarizar el circuito el efecto transitorio de establecimiento de niveles de tensin, polarizacin de las junturas, recombinacin de portadores, solo por nombrar algunas hacen que el sistema no sea descrito correctamente por las ecuaciones diferenciales del oscilador. Esto solo por nombrar algunos de los efectos no lineales presentes en el circuito, ya que existe dependencia de variables fsicas como la temperatura, humedad, presin y dems, que pueden alterar el comportamiento de los componentes, e incluso el envejecimiento de los componentes hacen que vare dicho comportamiento. Sin embargo bajo condiciones normales, es decir niveles de tensin por debajo del valor de la fuente, y frecuencias no por encima de los 700 kHz, el circuito debe operar, sin verse alterado de manera considerable por estos parmetros. IX. CONCLUSIONES Las no linealidades adicionales, en el circuito, debidas principalmente a los elementos semiconductores, y a la saturacin no hicieron posible, realizar mediciones para diferentes condiciones iniciales. La frecuencia natural calculada difiere levemente de la medida, esto posiblemente a la inexactitud en el valor de los componentes pasivos, pero a medida que se aumenta el valor de , la frecuencia medida aumenta la diferencia con la calculada, principalmente por el hecho de que no es posible implementar la ecuacin de manera normalizada. En general se realiz el anlisis y la implementacin de este oscilador, observando la variacin en la respuesta temporal, as como en el plano de fase, para diferentes valores en los parmetros de la ecuacin y el circuito. X. REFERENCIAS. [1] BERNARD K. VANCI, vacuum electronic,. ebeam inc. [2] BALTH. VAN DER POL ,the effect of regeneration on the received signal strength, (Physical Laboratory, Philips' Glowlamp Works, Ltd., Eindhoven, Holland) [3] BALTH. VAN DER POL, the nonlinear theory of electric oscillations
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(Natuurkundig Laboratorium der N. V. Philips' Gloeilampenfabrieken, Eindhoven, Holland) [4] http://en.wikipedia.org/wiki/Van_der_Pol_oscillator, consultada abril 3 de 2013. [5] STROGATZ,S.H.-Nonlinear-Dynamics-and-Chaos1994 [6] [6] G. M. ANDERSEN, J. F. Geer, Power Series expansions for the frequency and period of the limit cycle of the van der Pol equation, SIAM J. Appl. Math., 42, 1982, pp. 678-693. [7] H. K. KHALIL, Nonlinear Systems, 3ra. Edicin. Prentice-Hall, Upper Saddle River, 2002 [8] N.J. CORRON A simple circuit implementation of a Van der Pol oscillator, 2006.