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O critrio de Nyquist

Critrio de anlise de estabilidade de sistemas


dinmicos lineares com realimentao negativa.

Usa a funo de transferncia em malha aberta
(antes da realimentao).

uma aplicao do princpio do argumento.
O princpio do argumento
Conceito:

Um ponto ser chamado um ponto circundado
por um caminho fechado no plano complexo se
e s se o ponto estiver contido na regio
interior ao caminho.
Teorema (Princpio do Argumento):
Seja F(s) uma funo complexa de varivel
complexa (isto F: C C) analtica sobre um
caminho fechado I no plano complexo e dentro
da regio por ele circundada (isto na regio
interior ao caminho), exceto em um nmero finito
de pontos no interior de I. Ento I mapeado por
F(s) circundar a origem N vezes,
N = Z P,
onde:
Teorema (Princpio do Argumento):
N = Z P,

Z o nmero de zeros de F(s) no interior de I.
P o nmero de polos de F(s) no interior de I.
N positivo se o circundamento da origem for
no mesmo sentido de I.
N negativo se o circundamento da origem for
em sentido contrrio ao de I.
Ilustrao
O mapeamento direto nico.
O mapeamento inverso pode no ser.

0
9

I
s
1
s
2
s
3
0

F(s
1
)
F(s
2
)
F ( s
3
)
F ( s )
9
Exemplo:
Fase de F(s):
( )
( )
( )( )
K s z
F s
s b s a
+
=
+ +

0
9

I
z

a

b


o

|

( ) F s o | Z =
( ), ( ), ( ) s z s b s a o | = Z + = Z + = Z +
-

-

-

Aps uma volta completa pelo caminho fechado I, o
ngulo ter variado de 360, pois o ponto z est no
interior do caminho.
O mesmo teria acontecido para qualquer contribuio
de fase de outros zeros ou polos no interior de I.
Para os polos e zeros fora da regio circundada por I
a contribuio de fase no ter variado de 360.
No caso deste exemplo teremos:
Z = 1, P = 0 e N = Z P = 1.
Numa demonstrao do princpio do argumento esse
arrazoado formalizado.

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Contando o nmero de circundamentos
O critrio de Nyquist
Aplicao do princpio do argumento para um
caminho fechado particular chamado curva de
Nyquist.

A curva de Nyquist engloba todo o semi-plano
complexo direito, percorrendo tambm o eixo
imaginrio. No eixo imaginrio a curva de Nyquist
contorna as singularidades (polos) da funo
analisada (pontos onde a funo no analtica).
2 2
( )
( ) , 0, 0, 0
( )( )
s a
A s a b c
s s b s c
+
= = = =
+ +
G(s)
O diagrama de Nyquist
O diagrama de Nyquist a representao grfica
do mapeamento da curva de Nyquist atravs da
funo em anlise.
No caso do exemplo, este diagrama seria o
mapeamento G(I ), sendo I o caminho fechado
mostrado na figura anterior.
Para a construo do diagrama de Nyquist, o
esboo prvio do diagrama de Bode da funo
G(s) pode ser proveitoso.
No necessrio que o diagrama de Nyquist seja
muito preciso; muitas vezes um esboo o
suficiente para a anlise e pontos de interesse
podem ser calculados quando necessrio.
Propriedade de simetria do diagrama
de Nyquist
Como para funes de transferncia racionais com
coeficientes reais valem as propriedades




o diagrama de Nyquist de uma funo de transferncia
ser sempre simtrico em relao ao eixo real.
| ( ) | | ( ) | e ( ) ( ) G j G j G j G j e e e e = Z = Z
O critrio
Teorema:
Um sistema com funo de transferncia de um dos tipos




(ou com denominador da forma (s) = 1+kG(s))

estvel se e somente se o diagrama de Nyquist de G(s)
circundar o ponto 1/k no sentido contrrio ao da curva de
Nyquist um nmero de vezes igual ao nmero de polos de
G(s) no semiplano complexo direito.
T(s) =
_______
1+kG(s)



G(s)
T(s) =
_______
1+kG(s)



1
T(s) =
_______
1+kG(s)



kG(s)
O critrio
Teorema (enunciado alternativo):
Seja P o nmero de polos de uma funo de transferncia
G(s) no semiplano complexo direito. Ento uma funo de
transferncia de um dos tipos




ter Z = N + P polos no semiplano complexo direito, onde
N o nmero de voltas que o diagrama de Nyquist de
G(s) d em torno do ponto 1/k no mesmo sentido da
curva de Nyquist, e P, como dito anteriormente, o
nmero de polos de G(s) no semiplano complexo direito.
T(s) =
_______
1+kG(s)



G(s)
T(s) =
_______
1+kG(s)



1
T(s) =
_______
1+kG(s)



kG(s)
Entendendo o critrio
F(s) = (s) = 1+kG(s) = 1+k

Os polos de F(s) so as razes de D(s) que so
tambm os polos de G(s) (polos de malha aberta).
Os zeros de F(s) so as razes de D(s)+kN(s), que
nada mais so que os polos em malha fechada do
sistema.
Podemos ento reescrever N = Z P como
N = PolosMF PolosMA
Ou
PolosMF = PolosMA + N
____
D(s)



N(s)
=
___________
D(s)



D(s) + kN(s)
Onde N o nmero de voltas que F(I) d em torno
da origem no mesmo sentido da curva I.

Que o nmero de voltas que 1+kG(I) d em torno
da origem.

Que, por sua vez igual ao nmero de voltas que
kG(I) d em torno de -1. (F(s) nada mais que
kG(s) transladado).

E o nmero de voltas que kG(I) d em torno de -1
igual ao nmero de voltas que G(I) d em torno de
-1/k (basta escalonar o grfico usando k como fator
de escala).
Concluso:
PolosMF = PolosMA + N


O nmero de polos de MF no semiplano da direita
igual ao nmero de polos de MA no spd mais o
nmero de voltas que o diagrama de Nyquist de
G(s) d em torno de -1/k no mesmo sentido da
curva de Nyquist.

Ou seja, para que o sistema em malha fechada seja
estvel o diagrama de Nyquist deve dar um nmero
de voltas em torno de -1/k no sentido contrrio,
igual ao nmero de polos de malha aberta de G(s)
no semiplano da direita.
O diagrama de Nyquist de G(s) nada mais
do que o diagrama polar de G(j) e G(-j)
percorrido em um determinado sentido.
A parte com raio do contorno
mapeada em um nico ponto, normalmente
na origem.