CINEMATICA

DIRECTA.
Dadas las variables articulares !! , !! , , !! y los parmetros geomtricos del robot, calcular la posicin y orientacin ! ! , !, !, ! , ! , ! de cualquier punto del robot, tpicamente del elemento terminal, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia (generalmente la base). Los parmetros geomtricos se obtienen mediante la convencin Denavit-Hartemberg.

CONVENCIN DENAVIT-HARTEMBERG (Craig pag. 67).

Colocacin de los marcos de referencia (tramas o frames). Para describir la ubicacin de cada eslabn relativa a sus eslabones adyacentes, definimos una trama unida a cada eslabn. Las tramas se numeran de acuerdo al eslabn al que estn unidos, p.e. la trama 1 con el eslabn 1, etc. Procedimiento de colocacin: 1.- Identificar los ejes de las articulaciones y trazar lneas imaginarias a lo largo de ellos.

2.- Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El origen de la trama i se coloca en la interseccin del eje i con la normal comn entre los ejes i e i+1.

3.- Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i.

4.- Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn a ambos ejes, o si los ejes se intersectan, colocarlo sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1. Xi apunta hacia !! en la direccin de la articulacin i hacia la articulacin i+1. Si !! = 0 colocarlo sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1.

5.- Colocar el eje Yi de tal manera que se tenga un marco de referencia dextrgiro (cumpla con la regla de la mano derecha).

Parmetros D-H

!!!! Longitud del eslabn. Distancia de !!!! a !! medida sobre !!!! !!!! Torsin del eslabn. ngulo de !!!! a !! medido alrededor de !!!! . Positivo en el sentido de la regla de la mano derecha. Si los ejes son perpendiculares, la torsin se mide en el plano que contiene a ambos ejes. En este caso el signo puede ser elegido arbitrariamente. !! Desplazamiento del eslabn. Distancia (con signo) de !!!! a !! medida sobre !! . Es constante para una articulacin rotacional y variable para una prismtica. !! ngulo del eslabn. ngulo de !!!! a !! medida alrededor de !! . Cantidad de rotacin sobre el eje comn i entre un eslabn y su eslabn adyacente. Positivo en el sentido de la regla de la mano derecha. Es variable para una articulacin rotacional y constante para una prismtica.

Nota1.- !!!! y !!!! describen al eslabn en s, mientras que !! y !! describen la articulacin que conecta a ese eslabn con otro eslabn adyacente. Nota2.- Siempre 3 de los parmetros D-H son fijos y 1 variable. Si la articulacin es rotacional, !! es el variable. Si es prismtica, !! es el variable. Nota3.- La trama 0 (del eslabn cero o base) es arbitraria pero es ms simple hacerla coincidir con la trama 1. Elegir !! sobre el eje 1 y alinear la trama 0 para que coincida con la trama 1 cuando la variable de articulacin es cero. Esto asegura que !! = 0 y !! = 0 y que !! = 0 si la articulacin 1 es rotacional, o que !! = 0 si la articulacin 1 es prismtica. Nota4.- La ubicacin del origen de la trama n y la direccin de !! puede ser seleccionada libremente, pero de preferencia que haga que la mayora de lo parmetros sean cero. Ejemplo 3.3 Craig, p. 69. Robot Planar de 3 eslabones (RRR) o 3R.

Tabla de parmetros Denavit-Hartemberg i 1 2 3 !!!! 0 0 0 !!!! 0 L1 L2 !! 0 0 0 !! !! !! !!

Nota.- L3 no aparece, por lo que hay que agregarlo como una traslacin pura en X. Tarea. Encontrar las transformaciones homogneas y la cinemtica directa del manipulador, incluyendo la herramienta. Derivacin de Transformaciones de eslabones (Craig p. 74).

La figura muestra las tramas {i-1} ,{R}, {Q}, {P}, {i} La trama {R} difiere de la trama {i-1} slo por una rotacin !!!! La trama {Q} difiere de la trama {R} slo por una traslacin !!!! La trama {P} difiere de la trama {Q} slo por una rotacin !!

 La trama {i} difiere de la trama {P} slo por una traslacin !! La transformacin que modifica los vectores definidos en {i} a su posicin {i-1} est dada por:
! !! !

! !! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !! ! ! ! ! ! !! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !

o tambin

!!! ! =

por lo tanto !!! !! =

Expresado en rotaciones y traslaciones, se tiene

! !! !!

= !! (!!!! )!! (!!!! )!! (!! )!! (!! )

Esto puede escribirse en transformaciones homogneas como:

1 0 ! !! ! = ! 0 0 0 !! ! ! ! !! ! ! ! 0 ! ! ! ! !! 0 0 0 !! ! ! ! !! ! ! ! 0 0 0 1 0 0 1 0 . 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 !! ! ! ! !! ! ! ! 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0

!! ! !
0 0 1

! !! ! !! 0 0

!!

!!! !!! !!! !! ! !! !! = !!! !!! !! 0

!!! !!! !!! !! !!! !!! !! 0

!! ! ! !! ! ! ! ! ! !! ! ! ! ! !
1

La anterior es una transformacin general para ser aplicada a cada rengln de la tabla Denavit-Hartemberg.