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Universidade Federal de Uberlndia FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica

MECNICA FUNDAMENTAL Professor: Wagner

22 / 10 / 2012

SUMRIO

AS GRANDEZAS ANGULARES SO VETORES? ....................................................... 3 POSIO ANGULAR................................................................................................ 3 DESLOCAMENTO ANGULAR .................................................................................. 3 VELOCIDADE ANGULAR ......................................................................................... 5 ACELERAO ANGULAR........................................................................................ 6 TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS ......................................................................... 7 MOMENTO DE INRCIA .......................................................................................... 7 TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS ...................................................................... 7 Alguns momentos de inrcia .................................................................................. 8 Aro em relao a um eixo que passa perpendicularmente pelo seu centro............ 9 Disco homogneo em relao a um eixo que passa perpendicularmente pelo seu centro .................................................................................................................. 10 DEMONSTRAO DO TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS............................... 10 SEGUNDA LEI DE NEWTON E CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR .......... 12 TORQUE................................................................................................................. 12 MOMENTO ANGULAR ........................................................................................... 12 MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTCULAS ................................. 13 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO.................................................... 15 CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR......................................................... 16 GIROSCPIO............................................................................................................. 17 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 21

AS GRANDEZAS ANGULARES SO VETORES?


Posio, velocidade e acelerao de uma partcula so normalmente expressas atravs de vetores, pois podemos associar-lhes uma intensidade, uma direo e um sentido. Mas eles ainda devem obedecer s regras da soma vetorial, sendo que uma delas diz que, sua soma comutativa; ou seja; se somarmos dois vetores, a ordem em que eles so somados no altera o resultado. J os deslocamentos angulares para grandes distncias no passam neste teste. Vamos ver cada uma destas grandezas. POSIO ANGULAR Quando um objeto de um formato arbitrrio, tem uma trajetria circular em torno de um certo eixo, podemos definir algumas grandezas que descrevero esse movimento. Podemos marcar um dado ponto do objeto e analisar o seu movimento. A distncia deste ponto ao eixo de rotao chamada de raio r da trajetria. A sua trajetria descreve um arco de comprimento s. A posio angular associada ao arco e o raio o ngulo .

Figura 1 Representao da posio angular

DESLOCAMENTO ANGULAR Quando um corpo est em rotao, ele est variando a sua posio angular de modo que num dado momento ela definida pelo ngulo 1 e num instante posterior definida pelo ngulo 2, de modo que o deslocamento angular entre os instantes considerados : = 2 1

Figura 2- Representao do Deslocamento Angular.

Em um transformador trifsico, o deslocamento angular o ngulo que existe entre a posio recproca do tringulo das tenses concatenadas do primrio e o tringulo das tenses concatenadas do secundrio. Este deslocamento angular depende da polaridade do transformador e do esquema de agrupamento das fases. A Figura 3 mostra representao sinusoidal do deslocamento angular dos transformadores com polaridade subtrativa em duas situaes: 0 e 30.

Figura 3 Representao sinusoidal do Deslocamento Angular.

Segundo a ABNT, o tringulo das tenses construdo tomando-se como referencial o vetor de final dois (2) orientado para cima e o ngulo de deslocamento pela comparao dos dois vetores traados a partir do centro geomtrico de cada figura com a extremidade do vetor um (1). Considerando que no Brasil s operamos com transformadores de polaridade subtrativa, os deslocamentos angulares possveis so de 0 e 30. Na Figura 4 mostra-se um exemplo de formatao grfica do deslocamento angular de um transformador trifsico agrupado em tringulo no primrio e em estrela no secundrio.

Figura 4 Exemplo de formatao grfica do deslocamento angular.

VELOCIDADE ANGULAR A velocidade angular a taxa com que a posio angular est variando; a razo entre o deslocamento angular e o tempo necessrio para fazer esse deslocamento. Definimos a velocidade angular mdia como: Definimos a velocidade angular instantnea como:

Exemplo: A figura mostra o volante de um carro que est sendo testado. A posio angular dessa roda : ( )

Figura 5 Volante girando no motor de um automvel.

O dimetro do volante igual a 0.36m. Ache: (a) o ngulo , em radianos e em graus, nos instantes t1 = 2.0 s e t2 = 5.0 s. (b) Ache a distncia percorrida por uma partcula na periferia do volante nesse intervalo de tempo. c) Calcule a velocidade angular mdia, em rad/s entre t1 = 2.0 s e t2 = 5.0 s. (d) Ache a velocidade angular instantnea para t = 3.0 s a)

b)

c)

d)

ACELERAO ANGULAR A acelerao angular a taxa de variao da velocidade angular. Se a taxa de rotao de um corpo aumenta, a rapidez angular || aumenta. (Se || est aumentando e a velocidade angular w tem o sentido horrio, ento a variao da velocidade angular tambm tem o sentido horrio.) A acelerao angular mdia tem sempre a mesma orientao de . Se a taxa de rotao decresce, ento e med tm, ambos o sentido contrrio ao de . A taxa instantnea de variao da velocidade angular a acelerao angular . Isto :

As unidades no Sistema Internacional (SI) de so rad/s2. Se est crescendo, positivo; se est decrescendo, negativo. O deslocamento angular d, a velocidade angular e a acelerao angular so anlogos ao deslocamento linear dx, velocidade linear v, e acelerao linear a, do movimento unidimensional. Se a acelerao angular constante, podemos integrar os dois lados de d t para obter: Onde a constante de integrao 0 a velocidade angular inicial. Substituindo em d = dt, obtemos d = ( )dt. Integrando os dois lados desta equao, temos:

que o anlogo rotacional. Isolando t em e substituindo em ( )

, temos:

Exemplo: O rotor de um motor eltrico gira com frequncia igual a 1.200 rpm. Desligado, o motor para aps executar 800 voltas. Admitindo que o movimento seja uniformemente variado, calcule a sua acelerao angular a, em rad/s2. Velocidade angular: = 1200 rpm = 20 rps = 20 rps * ( 2 rad/s / 1 rps) = 40 rad/s Deslocamento angular: = 800 rot = 800 * 2 = 1600 rad Acelerao angular: 0 = (40) + 21600 = -1600 / 3200 = -/2 rad/s

TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS


MOMENTO DE INRCIA Se um corpo rgido contm um nmero pequeno de partculas, podemos calcular o momento de inrcia em torno de um eixo de rotao usando a equao: ou seja, podemos calcular o produto mr2 para cada partcula e somar os produtos. (Lembre-se de que r a distncia perpendicular de uma partcula ao eixo de rotao.) Se um corpo rgido contm um nmero muito grande de partculas (se contnuo, como um disco de plstico), usar esta equao seria impraticvel. Em vez disso, substitumos o somatrio por uma integral e definimos o momento de inrcia do corpo como: Que o momento de inrcia de um corpo contnuo. TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS Supondo que queremos determinar o momento de inrcia I de um corpo de massa M em relao a um eixo dado. Em princpio, podemos sempre calcular o valor de I usando a integral da equao do momento de inrcia de um corpo contnuo. Contudo, o problema fica mais fcil se conhecemos o momento de inrcia ICM do corpo em relao a um eixo paralelo ao eixo desejado, passando pelo centro de massa. Seja h a distncia perpendicular entre o eixo dado e o eixo que passa pelo centro de massa (lembre-se de que esses dois eixos devem ser paralelos). Nesse caso o momento de inrcia I em relao ao eixo dado : Esta equao conhecida como teorema dos eixos paralelos.
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Alguns momentos de inrcia

Aro em relao a um eixo que passa perpendicularmente pelo seu centro Seja um aro de massa M e raio R. O eixo de rotao o eixo de simetria do aro, que perpendicular ao plano do aro, e passa pelo seu centro. Toda a massa est a uma distncia r = R e o momento de inrcia :

Figura 6- Representao de um Aro em Relao a um Eixo Perpendicular.

Disco homogneo em relao a um eixo que passa perpendicularmente pelo seu centro Para o caso de um disco homogneo, de massa M e raio R, esperamos que I seja menor do que MR2 porque, diferentemente do aro, toda a massa est virtualmente a uma distncia do eixo menor do que R. Na figura abaixo, cada elemento de massa um aro (um anel) de raio r e espessura dr. O momento de inrcia de qualquer elemento de massa r2dm. Como o disco homogneo, a massa por unidade de rea, , a mesma para qualquer parte dele, e portanto, = M/A, onde A = r2 a rea do disco. Como a rea de cada elemento de massa em forma de anel dA = 2rdr, a massa de cada elemento :

Temos, ento: |

Figura 7 Representao de um Disco Homogneo.

DEMONSTRAO DO TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS Seja O o centro de massa de um corpo de forma arbitrria cuja seco reta aparece na figura. Posicione a origem de um sistema de coordenadas em O. Considere um eixo passando por O e perpendicular ao plano do papel e outro eixo passando pelo ponto P e paralelo ao primeiro eixo. Suponha que as coordenadas x e y do ponto P sejam a e b, respectivamente. Seja dm um elemento de massa de coordenadas genricas x e y. De acordo com a equao , o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo que passa por P dado por: que pode ser escrita na forma: [( ) ( ) ]

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De acordo com a definio de centro de massa, as duas integrais do meio da equao acima so as coordenadas do centro de massa (multiplicadas por constantes) e, portanto, devem ser nulas. Como x2 + y2 = R2, onde R a distncia de O a dm, a primeira integral simplesmente ICM, o momento de inrcia do corpo em relao a um eixo passando pelo centro de massa. Observando a figura, vemos que o ltimo termo da equao acima Mh2, onde M a massa total do corpo. Assim, esta equao se reduz equao:

Figura 8 - Seco transversal de um corpo rgido, com o centro de massa em O. O teorema dos eixos paralelos relaciona o momento de inrcia do corpo em relao a um eixo passando por O ao momento de inrcia em relao a um eixo paralelo ao primeiro passando por um ponto P situado a uma distncia h do centro de massa. Os dois eixos so perpendiculares ao plano da figura.

Exemplo: Uma das partes de uma articulao mecnica possui massa igual a 3.6 kg. Medimos seu momento de inrcia em relao a um eixo situado a uma distncia de 0.15 m do seu centro de massa e encontramos o valor IP = 0.132 kg.m2. Qual o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo seu centro de massa Icm?

Figura 9 Clculo de ICM a partir da medida de IP.

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SEGUNDA LEI DE NEWTON E CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR


TORQUE A figura 10 mostra uma partcula localizada pelo vetor posio , sob a ao de uma fora . O torque exercido por essa fora sobre a partcula definido como:

Figura 10 Representao do torque.

MOMENTO ANGULAR O momento angular de uma partcula de massa m localizada pelo vetor posio , que tem momento linear definido como:

Figura 11- Representao do momento angular.

Existe uma conexo entre o momento angular de uma partcula e o torque associado fora resultante que atua sobre ela. Vamos considerar a variao do momento angular no tempo:
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Mas {
Logo

MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTCULAS Quando estamos considerando um sistema de N partculas, o momento angular total dado por:

De modo equivalente anlise do caso de apenas uma partcula, vamos calcular a variao do momento angular total com o tempo: ( )

Mas
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Ou seja

Logo

Todavia o torque interno nulo. As foras internas surgem aos pares como interao entre os pares de partculas, ou seja: Mas ( )

Ou seja: ( ) , logo: ]

Ma usando a terceira Lei de Newton, temos que [( )

Onde ( ) um vetor contido na reta que une as partculas i e j, e essa reta tambm contm a fora . Portanto o produto vetorial nulo, pois os dois vetores so paralelos, e finalmente podemos concluir que: Desse modo, conclumos que

E essa equao tem a sua equivalente no movimento de translao:

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MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO Para calcular o momento angular de um corpo rgido que est girando em torno de um eixo (neste caso eixo z) com velocidade angular w, vamos dividi-lo em pequenos volumes Vi cada um com uma massa mi. Que tem momento linear e esto localizados pelo vetor posio . O momento angular desta pequena massa :

Observe que o ngulo entre os vetores e 90. Desse modo:

Figura 12- Representao do momento angular de um corpo rgido

Para calcular a componente z do momento angular, temos que: ( ) (

Onde a componente do valor posio da massa perpendicular ao eixo de rotao, ou seja, a distncia da massa ao eixo de rotao, e, portanto temos a nossa definio original de momento de inrcia. Desse modo:

Onde omitimos o ndice z do momento angular pois iremos tratar apenas de situaes onde o momento angular de um corpo rgido ser paralelo ao eixo de rotao. Estaremos interessados em situaes onde: E ainda:

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CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR A segunda Lei de Newton para rotaes nos diz que se o torque externo resultante sobre um sistema em relao a um ponto zero, ento a quantidade de movimento angular total do sistema em relao ao mesmo ponto permanece constante. Ou seja: Ento: Esse resultado o equivalente da conservao do momento linear total, e tem um significado e importncia similar. Exemplo: Em ema demonstrao de aula, um trem eltrico de brinquedo, de massa m, montado em seu trilho em uma roda que pode girar em torno de seu eixo vertical com atrito desprezvel. O sistema est em repouso quando a energia ligada. O trem atinge a velocidade v em relao ao trilho. Qual a velocidade angular w da roda, se a sua massa for M e o seu raio, R? (Despreze a massa das barbatanas da roda.)

Figura 13 Desenho do trem de brinquedo.

Vamos analisar de acordo com o esquema

Figura 14- Esquema do trem de brinquedo.

Estudando a velocidade angular relativa do trem. (Temos que o ndice T se refere ao trem e R roda.)

Nesse caso, temos:


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- velocidade angular do trem (em relao a um referencial inercial externo). - velocidade angular da roda (em relao ao mesmo referencial inercial). - velocidade angular do trem em relao roda. Na ausncia de torques externos, o momento angular do sistema conservado:

Substituindo a equao

GIROSCPIO
Um giroscpio simples formado por uma roda fixada a um eixo e livre para girar em torno do eixo. Se uma das extremidades do eixo de um giroscpio estacionrio apoiada em um suporte e o giroscpio liberado, o giroscpio cai, girando para baixo em torno da extremidade do suporte. A queda envolve uma rotao, logo ela governada pela segunda lei de Newton para rotaes que dada por:

Figura 15 Um giroscpio parado gira em um plano xz devido ao torque produzido pela fora gravitacional

De acordo com a equao da segunda lei de Newton para rotaes, o torque que causa a rotao para baixo faz variar o momento angular do giroscpio a partir do seu valor nulo inicial. O torque produzido pela fora gravitacional M que age sobre o centro de massa do giroscpio, que tomamos como sendo o centro da roda. O brao de alavanca em relao ponta do suporte, situada no ponto O da figura acima . O mdulo de : Pois o ngulo entre M e de 90, e seu sentido o que aparece na figura.

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Um giroscpio que gira rapidamente se comporta de outra forma. Suponha que ele seja liberado com o eixo ligeiramente inclinado para cima. Nesse caso, ele comea a cair, girando em torno de um eixo horizontal que passa por O, mas em seguida, com a roda ainda girando em torno do eixo, passa a girar horizontalmente em torno de um eixo vertical que passa pelo ponto O, em um movimento chamado de precesso. Por que o giroscpio em rotao permanece suspenso em vez de cair, como o giroscpio estacionrio? Isso acontece porque quando o giroscpio em rotao liberado, o torque produzido pela fora gravitacional, M , faz variar, no um momento angular que inicialmente nulo, mas um momento angular j existente, graas rotao da roda. Para entender por que esse momento angular inicial leva precesso, considere o momento angular do giroscpio devido rotao da roda. Para simplificar a situao, suponha que a rotao to rpida que o momento angular devido precesso desprezvel em relao a . Suponha tambm que o eixo do giroscpio se encontra na horizontal quando a precesso comea, como a figura 16. O mdulo de dado pela equao:

Figura 16 Um giroscpio que gira rapidamente com momento angular executa um movimento de precesso em torno do eixo z.

Onde I o momento de inrcia do giroscpio em torno do seu eixo e a velocidade angular com a qual a roda gira em torno do eixo. O vetor aponta ao longo da haste como na figura acima. Como paralelo a , o torque deve ser perpendicular a . De acordo com a equao seja:

, o torque causa uma variao incremental dt, ou

Entretanto, no caso de um giroscpio que gira rapidamente o mdulo de , mas no o seu mdulo. De acordo com a equao , a orientao de a mesma de , perpendicular a . A nica maneira pela qual pode variar na direo de sem que seu mdulo L seja alterado girar em torno do eixo z, como na figura abaixo. Assim, conserva o seu mdulo, a extremidade do vetor descreve uma trajetria circular e sempre tangente a essa trajetria. Como tem sempre que apontar ao longo do eixo da roda, o eixo deve girar em torno do eixo z na direo de . Esta a origem da precesso. Como o giroscpio em rotao obedece segunda lei de Newton para rotaes em resposta a qualquer mudana do momento angular inicial, realiza a precesso em vez de simplesmente tombar.

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Podemos determinar a velocidade de precesso usando as equaes para obter o mdulo de :

Quando varia ele tem um valor incremental durante um tempo incremental dt, o eixo e precessam em torno de z de um ngulo incremental . Com a ajuda das equaes e , descobrimos que dado por:

Figura 17 A variao d

do momento angular leva a uma rotao de em torno de O.

Dividindo esta expresso por dt e fazendo a velocidade de precesso igual a Obtemos:

Este resultado vlido contanto que a velocidade angular seja elevada. Note que diminui quando aumenta. Observe tambm que no haveria precesso se a fora gravitacional M no agisse sobre o giroscpio, entretanto, como I uma funo linear de M, as massas no numerador e denominador da equao se cancelam, ou seja no depende da massa do corpo. A equao tambm se aplica quando o eixo do giroscpio faz um ngulo diferente de zero com a horizontal. Ela tambm vlida para um pio inclinado, que essencialmente um giroscpio cujo eixo faz um ngulo diferente de zero com a horizontal. Exemplo: 1- Os giroscpios tm sido utilizados em girocompassos e pilotos automticos. Os giroscpios tambm tm sido utilizados para diminuir o balancear de navios, para estabilizar plataformas de tiro e para estabilizar plataformas inerciais, sobre as quais esto fixados captadores de acelerao para a navegao inercial em avies e msseis, construdos antes do aparecimento do GPS.

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2- Os rotores dos giroscpios usados em instrumentos de aeronave podem ter um dimetro menor que 5 cm e girar 35 mil vezes por minuto. So normalmente de metal, mas alguns instrumentos novos possuem rotores de fluido. O fluido fica fechado dentro de uma esfera oca no interior do giroscpio e agitado em alta velocidade para produzir a ao giroscpica. Quase todos os rotores de giroscpios usados em instrumentos so acionados por motores eltricos de autopropulso. Os rolamentos sobre os quais um giroscpio gira devem ter o mnimo de atrito possvel. A montagem dos rolamentos deve ser realizada em salas com ar condicionado, sem janelas, porque qualquer poeira que penetre no rolamento pode parar o giroscpio. Como So Usados Em Navios e Aeronaves. Os giroscpios so muito importantes em navios e aeronaves. Bssolas controladas por esses instrumentos permitem definir com preciso a direo da nave, pois elas no so afetadas por foras magnticas ou pela inclinao lateral e longitudinal do navio ou do avio. Os giroscpios tambm tm sido usados como giroestabilizadores, para reduzir a inclinao lateral dos barcos. Muitos instrumentos giroscpicos, como o indicador de curva e inclinao e o horizonte artificial, ajudam a definir a posio do avio no ar. Na Indstria e Minerao. Empregam-se os giroscpios para registrar curvas e graus. O giroscpio tambm utilizado para orientar a perfurao de poos de petrleo. Em Equipamento Militar. Os giroscpios corrigem a direo de torpedos e msseis teleguiados. So usados em visores de bombardeiros que dirigem as bombas para seus alvos. Empregados em visores nos caas a jato que miram automaticamente metralhadoras, foguetes e bombas, aperfeioam a mira de canhes antiareos. So tambm importantes instrumentos que controlam a navegao de msseis teleguiados, satlites e veculos espaciais.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
- TIPLER, Paul A., Fsica. Volume 1. 6 edio. Editora: LTC.

- CHAVES, A. S. Fsica: Mecnica. Rio de Janeiro: Reichmann & Affonso Ed., 2001.

- HALLIDAY, R.; RESNICK R.; WALKER J. Fsica 1- 8 Edio., LTC Editora.2003. 368p.

- Internet nos sites http://www.klickeducacao.com.br/2006/enciclo/encicloverb/0,5977,POR-2274,00.html, acessado em 15 de outubro de 2012. http://www.ufrgs.br/museudetopografia/Artigos/Giroscopio.pdf, acessado em 15 de outubro de 2012 http://pt.scribd.com/doc/56614088/Rolamento-Torque-e-Momento-Angular, em 16 de outubro de 2012 acessado

http://www.ced.ufsc.br/men5185/trabalhos/A2005_outros/36_parque/rotacao.pdf, acessado em 23 de setembro de 2012.

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