MODELO MATEMTICO DE UN DOBLE PNDULO INVERTIDO ROTACIONAL

1. INTRODUCCIN Cuando nos acercamos a la solucin de un problema de control, el modelamiento matemtico es la base de muchas estrategias de control moderno. Entre ms se conoce sobre la dinmica de un sistema, ms preciso el modelo matemtico ser. Modelos precisos permiten el diseo de controladores ms efectivos. En nuestro caso, el modelo ayudar al diseo, prueba y desarrollo de controladores de manera rpida usando Matlab incluso sin la construccin de un prototipo fsico. El pndulo de Furuta o pndulo rotacional invertido, es un sistema encontrado en muchos sistemas de control. Este provee una compacta, aunque impresionante, plataforma para las demostraciones de control y llama la atencin de la comunidad acadmica por la posibilidad de desarrollar en l, estrategias de control no-lineal. 2. MODELOS MATEMTICOS La Figura 1.1 muestra la configuracin bsica del sistema de doble pndulo invertido que fue modelado. 1

3 Figura 1.1 Esquemtico del doble pndulo invertido. Las flechas en los arcos denotan la direccin positiva para las variables de estado de la planta. Las lneas discontinuas denotan la posicin cero para los desplazamientos. Por ejemplo, cuando el brazo horizontal est centrado y los brazos verticales estn "abajo", todas las variables de posicin son cero. Las variables de estado del brazo 1 son:

1 1 1

Las variables de estado del brazo 2 son:

2 2 2

Las variables de estado del brazo 3 son:

3 3 3

representan los momentos de inercia de los respectivos brazos en sus centros de masa, 1 2 son las distancias desde el centro de rotacin del brazo al centro de masa del respectivo brazo, y 1 2 3 son las masas de los brazos. El smbolo es la gravedad, 1 2 3 son las longitudes de los brazos. Las variables 1 2 3 son los coeficientes de amortiguamiento viscoso de los rodamientos en los que los brazos rotan.
1 2 3

Para obtener las ecuaciones de movimiento sistema de pndulo invertido sencillo se consideran los diagramas de cuerpo libre de los subsistemas que los conforman. Para el sistema de pndulo invertido sencillo se usa el enfoque Newtoniano de aplicar las leyes de Newton del movimiento para deducir las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan. Sin embargo, este enfoque llega a ser altamente complicado para el doble pndulo invertido y por tanto, se aplica el mtodo EulerLagrange para el sistema completo.

Modelo matemtico de un pndulo invertido sencillo. Para se considera el diagrama de cuerpo libre del brazo orientado horizontalmente, Figura 1.2. La suma de los momentos en el centro de rotacin es,
1 1

1 1

Ecuacin 1.1

Donde las variables estn definidas de la siguiente forma:

Figura 1.2. Diagrama de cuerpo libre del brazo orientado horizontalmente. Ahora consideraremos el diagrama de cuerpo libre del brazo orientado verticalmente, Figura 1.3. Sumando fuerzas en la direccin horizontal obtenemos,

1 1

2 2 2

2 2 2

in

Ecuacin 1.2

Donde las variables estn definidas como,

Figura 1.3. Diagrama de cuerpo libre del brazo orientado verticalmente. Ahora, si las fuerzas son sumadas perpendicularmente al brazo vertical el resultado es, o
2

in

in

2 2 2

2 1 1

Ecuacin 1.3

Sumando momentos en centro de masa del pndulo (brazo orientado verticalmente) tenemos,
2 2

2 2

in

2 2

Ecuacin 1.4

Si la Ecuacin 1.3 es multiplicada por puede ser simplificado a,

2(

y el resultado sumado a la Ecuacin 1.4, el resultado o

2 2 2

2)

2 2

in

2 2

2 2 1 1

Ecuacin 1.5

Si la ecuacin 1.2 es substituida en la Ecuacin 1.1 el resultado simplificado es,

1( 1

2 1

2)

2 2 1( 2

in

2)

1 1

Ecuacin 1.6

Las ecuaciones 1.5 y 1.6 son las ecuaciones acopladas no-lineales para el sistema de pndulo invertido simple.

Modelo matemtico de un doble pndulo invertido de Furuta. La obtencin de las ecuaciones matemticas que describen la dinmica del sistema para el doble pndulo rotatorio toma un enfoque diferente. El enfoque de Euler-Lagrange es usado debido a sus simplificaciones matemticas. El Lagrangiano es definido como la diferencia entre la energa potencial y cintica y es usado con la ecuacin de Euler-Lagrange como sigue, Lagrangiano - Ecuacin 1.7 ( ) Donde, Euler-Lagrange - Ecuacin 1.8

Para el doble pndulo rotacional invertido, [ [

1 2 2 1 1 1 2 2 2 2 1 2 2 3 3 2 1 2 2 *( 1 1 3 3 1 1 2 2 3] 3] 2 2) 2

Ecuacin 1.9 (
2 2 3 3

2 2 2

o
2 2

in

2 2

3)

in

in

2 2) + 2 3) +

1 2

3 *( 1 1

Ecuacin 1.10 Ecuacin 1.11

2 2

3( 2

3)

Donde,

Aplicando la ecuacin de Euler-Lagrange resulta en tres ecuaciones acopladas no-lineales sustituyendo la Ecuacin 1.7 en la Ecuacin 1.8. Para 1 tenemos, ( )
1 1

1 1

1( 1

2( 1 1(

2 2 2

3 )) 3 2)

1( 2 2

2 2

3 2) 2

in

3 1 3 3

o 2 2 in

3 3 1 3 3

Ecuacin 1.12

Para

2,

( (
3 2) 1 1 2 3

2 2( 2

2 2

2 2

2 2

o
2 ))

2 2 2

2 3 2) 3 2)

o ( ( 3 in
2

2)

in(

3 3 2

2 2

Ecuacin 1.13

Para

3,

( o
3 3 2( 2

3 2)

3 3 2 2

3 3

3 3 1 1

o (

in(

2 ))

3( 3

2 3 3)

Ecuacin 1.14 Si las ecuaciones son parametrizadas las reduciremos a una forma ms manejable. Definimos 1 2 3 4 5 6 7 8 como
1 2 3 4 5 6 7 8 1 1( 1 2 2 3 2( 1 2 2 3 3 2 2 3 2 3 2) 2 2 3)

3 3

in

3 3 2 3 3 2 2 3 3

3 2)

Las ecuaciones de la dinmica se reducen a,

1 1 2 2 3 3

1 1

2 2 4 2 5 2

2 5 3 3

3 3

o
3

3 2) 2 5 2

2 2 2 2 5 3

in in(

2 3

2 3 3 2) 6 3

in
7 8

2 1 3 1

2 3

o (
2)

in in

2 3

o (

in(

2)

Ecuacin 1.15

Las cuales son tres ecuaciones de movimiento no-lineales, acopladas, de segundo orden que describen la dinmica del sistema de doble pndulo invertido rotacional. REFERENCIAS Noguchi, K. Izutsu, M. Kamamichi, N. Shiotsuki, T. Ishikawa, J. Furuta, K. , "Swinging up and stabilization control of double Furuta pendulums by safe manual contro,l" in Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International Conference, pp. 4232 - 4237, 2009. B. S. Cazzolato y Z. Prime, "On the Dynamics of the Furuta Pendulum," in Journal of Control Science and Engineering, vol. 2011, Article ID 528341. Matsuda, N. and Izutsu, M. and Furuta, K., "Simultaneous swinging-up and stabilization of double furuta pendulums," in SICE, Annual Conference, pp. 110-115, 2007. Craig, K. and Awtar, S., Inverted pendulum y tem rotary and arm-driven a mechatronic y tem de ign a e tudy Pro eeding of the 7th Me hatroni Forum Int ernational Conference, Atlanta, 2005. Awtar, S., King, N., Allen, T., Bang, I., Hagan, M., Skidmore, D. and Craig, K., Inverted pendulum systems: Rotary and arm-driven A me hatroni y tem de ign a e tudy Me hatroni vol. 12, pp. 357-370, 2002.