UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CAMPECHE

TECNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRONICA

MANUAL CORRESPONDIENTE ALA UNIDAD 4 DE LA MATERIA SISTEMAS DE CONTROL DE AUTOMATIZACION

ACARGO DE LOS ALUMNOS: ALEXANDER TORRES HERNANDEZ TILA CASSANDRA CRUZ DAMIAN CURSANDO EL TERCER CUATRIMESTRE GRUPO B

TEMAS A TRATAR

CONTROL APLICADO PARA MOTORES DE CD Y CA

CONTROL AUTOMATICO DE UN MOTOR DE CA MEDIANTE UN INVERSOR

INTRODUCCION
En el presente trabajo de investigacin se analizaran las aplicaciones de los motores de corriente directa ya que es muy importante que tengamos o sepamos qu tipo de motor debemos de aplicar para cierto trabajo en especial.

CONTROL APLICADO PARA MOTORES DECD Y CA

Caractersticas y parmetros de un servomotor Un servomotor (tambin dispositivo similar a llamado servo) un motor de es un

corriente

continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Caractersticas

Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo est libre movindose todo camaro. En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes para

controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.

Control de posicin. El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada
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por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1 Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.

Dependiendo del

modelo del
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servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se hallan mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dado por la frmula

Donde

est dado en milisegundos y

en grados. Sin embargo,

debe tenerse en cuenta que ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro del control de posicin.
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Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente.

Control
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro
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del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, ste se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso: Seal de ancho de pulso modulado:
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Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

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Motor neutral (1,5ms):

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Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

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