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LARA
Captulo I
El Problema
Planteamiento del problema: En ingeniera frecuentemente se suelen encontrar sistemas cuyas caractersticas son modeladas por un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales simultneas con coeficientes constantes. Si bien hay muchas formas de resolverlos sistemas, en este artculo se adoptar la resolucin a partir de transformadas de Laplace. Adems, no estar centrado en encontrar respuesta frente a cualquier tipo de sistema de ecuaciones diferenciales, sino que se ver aplicado exclusivamente a aquellos que surgen al plantear las ecuaciones en circuitos elctricos. Dentro de estos, se har foco en los del tipo RLC. El empleo de Circuitos elctricos es parte de la vida diaria, ya que aparatos tan cotidianos como un radio, nevera, lavadora, etc. Hacen ms fcil el entorno del ser humano y estn constituidos por circuitos elctricos para su funcionamiento. Tambin las maquinas e instrumentos mecnicos modernos, en particular los automatizados, estn conformadas por circuitos elctricos y/o electrnicos, que funcionan con corriente alterna o directa, por esta razn que los Ingenieros en diversas ramas deben conocerlos, en particular los circuitos RCL con fuentes de voltaje alternos, que es la que se encuentra en la mayora de las fabricas y empresas de Venezuela. En el anlisis de diferentes sistemas mecnicos, elctricos y electrnicos, se emplean circuitos elctricos equivalentes RLC con fuentes variables, resolviendo dichos circuitos mediante ecuaciones diferenciales, agilizando los clculos mediante el empleo de las transformadas de Laplace. Aplicar la transformada de Laplace, al anlisis de sistemas dinmicos que se pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales, evita la complejidad que rodea a la solucin.
En general, la transformada de Laplace se utiliza para modelar sistemas dinmicos, en el dominio del tiempo, como lo son: sistemas mecnicos, hidrulicos, trmicos, elctricos, fisiolgicos, econmicos y de produccin, en el dominio de la frecuencia.
Objetivos Generales: Considerar la aplicacin de las transformadas de Laplace en la resolucin de circuitos elctricos RLC, por medio de la resolucin de ecuaciones diferenciales. Objetivos Especficos: Plantear la definicin de la transformada de Laplace. Plantear y teorizar las transformadas de Laplace bsicas. Plantear y teorizar las propiedades bsicas de la transforma de Laplace. Definir y analizar la transformada inversa de Laplace. Plantear la relacin de las diferenciales e integrales para cada uno de los componentes de un circuito RLC. Analizar y plantear la ley de tensiones y la de corrientes de Kirchoff. Aplicar la transformada de Laplace en la resolucin de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes, de orden mayor o igual a dos. Analizar un circuito elctrico RLC mediante la aplicacin de la transformada de Laplace.
Justificacin:
Los circuitos elctricos son de particular aplicacin en el mundo moderno, los encontramos en una gama de dispositivos y artculos mecnicos, como lo son: automviles, tornos, fresadoras, limadoras, bandas transportadoras, bombas de succin, hogares, tanques de mezclado, etc. Podramos decir que nuestro actual modo de vida, es incidido de alguna manera por estos. Unos de los circuitos elctricos equivalentes de mayor utilidad en el mundo moderno, lo constituyen los circuitos RLC, con fuentes de voltaje variable. Para el anlisis de dichos circuitos, se utilizan distintas estrategias entre ellas nos encontramos la resolucin de los mismos, a travs de las ecuaciones diferenciales. Para la resolucin de dichas ecuaciones diferenciales se emplean diferentes mtodos, entre ellos uno de particular inters el de las Transformadas de Laplace. El estudio de los circuitos RLC, constituye un eslabn importante en el pensum de estudio de las diferentes carreras tcnicas, que estn relacionadas con el rea de las tecnologas. Una vez introducidos los conceptos de ecuacin diferencial lineal y circuito RLC, se puede pasar a explicar cmo resolver un circuito del tipo antes mencionado, utilizado transformada de Laplace. El mtodo de resolucin es sencillo, una vez que se plantea la ecuacin que modela el circuito, slo basta aplicar la transformada de Laplace en todos lados, para que luego el sistema de ecuaciones diferenciales simultneas sea transformado en un sistema de ecuaciones algebraicas simultneas, las cuales son resueltas para las variables transformadas. Luego, las transformadas inversas dan las soluciones deseadas.
Alcances y limitaciones:
La investigacin abarca aplicaciones bsicas de la transformada de Laplace al estudio de circuitos formados por fuentes variables o constantes, resistencias,
bobinas y condensadores, en los cuales se hallarn las ecuaciones de corrientes y voltajes en el tiempo, mediante la aplicacin de las leyes de Kirchhoff . No cubrir aplicaciones ms avanzadas como el estudio de la funcin de transferencia. Se limitar por lo tanto a las aplicaciones bsicas citadas en el prrafo anterior.
Una nueva tcnica, la de las transformadas integrales, cuyo origen se encuentra en los trabajos de Heaviside (electrotcnico ingls de fines del siglo pasado), ha sido desarrollada durante los ltimos aos, y tiene ciertas ventajas sobre el mtodo clsico. Heaviside (aproximadamente 1.890) se interes originalmente en la resolucin de E.D.O. con coeficientes constantes que aparecen en la teora de circuitos elctricos. Ms tarde, el mismo extendi su mtodo a las E.D.P. que aparecen en electromagnetismo y conduccin de calor. Fue tal el poder de su mtodo, que resolvi muchos problemas hasta entonces irresolubles y obtuvo soluciones a problemas ya resueltos en una forma ms adaptable al clculo numrico. Posteriores investigaciones efectuadas por Bronwich, Carson y Vander Pool, fundamentaron el clculo de Heaviside sobre una base ms slida. En un trabajo reciente, efectuado por Doetsch y otros, sobre la transformacin de Laplace, unifica la teora desarrollada por Heaviside, Bronwich y Carson. Generalmente, el empleo de una transformada integral reducira una E.D.P. en n variables independientes a una con n - 1 variables, reduciendo por lo tanto, la dificultad del problema en estudio. En algunos casos, operaciones sucesivas de este tipo pueden reducir el problema a la resolucin de una E.D.O. cuya teora ha sido ampliamente desarrollada. Aun cuando la transformada de Laplace es de empleo mas comn y es particular (conveniente para problemas regidos por E.D.O. y para problemas sobre la conduccin de calor), otras transformaciones integrales pueden ser de gran utilidad en la resolucin de problemas de valores en la frontera en la Fsica Matemtica.
Bases Tericas Primera Ley de Kirchhoff: La suma de las corrientes que entran en una unin debe ser igual a la suma de las corrientes que salen de la unin (Una unin es cualquier punto del circuito donde la corriente se divide) Segunda Ley de Kirchhoff: La suma algebraica de los cambios de potencial a travs de todos los elementos alrededor de cualquier trayectoria cerrada en el circuito debe ser cero. Dispositivos elctricos y su expresin diferencial: Nombre del dispositivo Capacitor o Condensador Inductor o Bobina Resistencia o Resistor Dispositivo Relacin diferencial en dominio del tiempo
v ( t ) 1 q i ( t ) dt C c
2 d i ( t ) d q ( t ) v ( t )L L2 dt dt
v ( t ) i ( t ). R
dq dt
Definicin de trminos bsicos Capacitancia: a) La propiedad de un no-conductor elctrico que permite el almacenamiento de energa como resultado de un desplazamiento elctrico cuando superficies opuestas del no-conductor se mantienen a diferentes potenciales. b) La medida de dicha propiedad que es igual a la razn de la carga (q) sobre la diferencia de potencial (V) entre las superficies. La capacitancia se mide en faradios (F). Condensador: Dispositivo que produce capacitancia, en el cual se condensa una carga a una determinada diferencia de potencial entre sus capas. Generalmente esta formado por dos placas conductoras y paralelas, que permiten que el dielctrico
(no-conductor) que las separa se mantengan sus superficies opuestas, a diferentes potenciales. Resistencia: a) Dificultad variable que opone un conductor al paso de la corriente. La resistencia se mide en Ohmios. b) Dispositivo fsico que opone resistencia al paso de la corriente. Voltaje: Diferencia de potencial entre los extremos de un conductor. Se mide en voltios. Corriente: Movimiento de los transportadores de carga (electricidad). Se mide en amperios. Fuente: Dispositivo que genera diferencia de potencial, posibilitando movimiento de electricidad, tal como pilas, bateras, y generadores de corriente.
Definicin (Transformada de Laplace): La transformada de Laplace de una funcin f(t) en el dominio del tiempo, se define como:
st F ( s )L f ( t ) ( s ) e sent dt 0
Las siguientes son algunas de las propiedades fundamentales de la transformada de Laplace: P1. i. La transformada de Laplace es lineal, es decir:
L f ( t ) f ( t ) ( s ) L f ( t ) ( s ) L f ( t ) ( s ) F ( s ) F ( s ) 1 2 1 2 1 2
ii. P2.
y
2 L f ' ' ( t ) ( s )s F ( s ) sf ( 0 )f ' ( 0 )
En general
P3.
Lim f ( t ) Lim sF ( s )
t s 0
Facilitando la determinacin de f (t ) cuando t tiende a infinito, es decir, el valor al cual tiende f (t ) . El teorema del valor inicial, seala que:
P4.
Lim f ( t ) Lim sF ( s )
t 0 s
0 , es decir, en
d2 F(s) dt 2
t n .f ( t )
(1 )
n1
n d F ( s ) n dt
Escaln unitario en 5 t=
u(t )
1 e s
6.a 6.b 7 8
t
tn
tn 1 ( n 1)! tk 1 (k )
n ! ,n 1 , 2 , 3 ,... n1 s 1 ,n 1 , 2 , 3 ,... n s
1 ,con k R k s
N 9 10
f(t),t>0
e
.t
F(s)
t.e
.t
11
tn 1 e ( n 1 )!
.t
n=1, 2, 3,
12
sen( t )
13 14 15
senh ( t)
s
2
16
.t
sen ( . t)
17
.t
cos( . t)
Transformada inversa de Laplace: Definicin: Sea una funcin f ( t ), con transformada de Laplace F(s), la transformada
1 ( s ) (t) y se define: inversa de Laplace la denotamos, L F 1 L F ( s ) ( t ) f ( t )F ( s ) L { f ( t )}( s )
Resolucin de circuitos elctricos: Para resolver un circuito elctrico RLC mediante ecuaciones diferenciales se pueden seguir el siguiente procedimiento: Hallar la ecuacin diferencial correspondiente al circuito elctrico, mediante el empleo de la segunda ley de Kirchhoff y su correspondiente relacin diferencial en el dominio de tiempo, luego resolvemos la ecuacin diferencial por el mtodo de la transformada de Laplace, se aplica transformada de Laplace a ambos miembros, en dicha transformada aparece como variable dependiente, la transformada de la variable dependiente de la ecuacin diferencial original, se despeja dicha variable y luego se encuentra la transformada inversa de Laplace. La cual dar como resultado la funcin requerida, la solucin de la ecuacin diferencial original. Un circuito RLC es un circuito elctrico que consiste en un resistor (que tiene una resistencia R, medida en ohm ), un capacitor (que tiene una capacitancia C, medida en farads F) y un inductor (que tiene una inductancia L, medida en Henrios H) conectados en serie o en paralelo. Es claro que su nombre se debe a la primera letra de cada una de las palabras de sus componentes. Adems de los elementos antes mencionados, se tienen variables asociadas como la corriente i(t) (medida en amperes A) y voltaje v(t) (medido en volts V). El flujo de corriente en el circuito est relacionado con la carga q(t) (medida en coulomb C).
Captulo III Desarrollo: En los circuitos elctricos podemos encontrar a la transformada, con este mtodo se nos har mal fcil resolver los ejercicios como lo mostraremos a continuacin. En el circuito que se indica obtener la carga y la corriente para cualquier tiempo; si en
( t ) = 115 cos( 377 t ) Vol t = 0, q = 0, i = 0. E
Sustituyendo en [1]:
di q E ( t )i . R L . = 0 dt C diq E ( t ) = i . R + L . + dt C di q i . R + L . += E ( t )[ 2 ] dt C
2 d q dq q L2 R E ( t ) C dt dt
De la propiedad P1:
2 d q dq L ( s ) 20 L ( s ) 100 . L q ( s ) 23 L sen ( 377 t ) ( s ) [ 3 ] 2 dt dt
De la propiedad P2:
dq ( t ) L ( s ) sq ( s )q ( 0 ) ; Donde q (0) es el valor de q (t ) , para t = 0, dt
0 ; luego: L
dq ( t ) ( s ) sq ( s ) dt
y
2 d q ( t ) dq ( 0 ) dq ( 0 ) 2 L ( s ) s q ( s ) sq ( 0 ) i ( 0 ) 0 ; Donde: q (0) = 0 y 2 dt dt dt
Luego:
2 d q ( t ) 2 L 2 ( s ) s q ( s ) dt
Sustituyendo en [3]:
377 2 s . q ( s ) + 20 s . q ( s ) + 100 . q ( s ) = 23 2 2 s + 377
Factorizando la transformada:
377 2 ( s + 20 s + 100 ). q ( s ) = 23 2 2 s + 377
377
B Cs D 1A q ( t )L 2 2 2 s 10 ( s 377 ) s 10
tiene:
2 2 2 2 8671 A s 10 ( s 377 ) B ( s 377 ) Cs D s 10 2
AC D 0 10 A B 20 CD0
2 377 A100 C 20 D0 2 2 377 10 A377 B100 D 8671
Resolviendo mediante el empleo de un software matemtico (Maple 12): >solve({A+C+D=0,10*A+B+20*C+D=0,(377^2)*A+100*C+20*D=0, (377^2)*10*A+(377^2)*B+100*D=8671}, [A,B,C,D]);
Continuaremos resolviendo, con los parmetros: A, B, C, D. Debido a que estos parmetros tienen muchos decimales, y nuestro deseo es trabajar con la mayor exactitud posible. Los resultados finales los reemplazaremos por los valores correspondientes.
AB Cs D
A B Cs 1 1 1 1D q ( t ) L L L L 2 2 2 2 2 s 10 s 377 s 377 s 10
dq ( t ) 5 10t 10t 10t I ( t ) 1,8074810 e 0,060987 5 e 0,6098 t e dt 1,21044565 sen ( 377 t ) 0,003208 4 cos( 377 t )
q(Coul)
t(seg.)
I(Amp.)
t(seg.)
Conclusiones y recomendaciones:
Mediante la combinacin de las transformadas de Laplace, para la resolucin de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes y lo aprendido en Fsica sobre los circuitos elctricos como lo son las leyes de Kirchhoff y las relaciones diferenciales para los dispositivos elctricos, se desarrolla un mtodo, que permite un anlisis detallado de los circuitos elctricos RLC con fuentes de corriente y de voltaje variables. Se recomienda ampliar el contenido con relaciones en el dominio de Laplace, lo cual permite un manejo mas rpido de la solucin del circuito elctrico, as como la utilizacin de otras tcnicas mas refinadas para el estudio de circuitos elctricos como lo es el empleo de las ecuaciones de transferencia, mtodo que se deriva de las transformadas de Laplace. Sintetizando, se puede apreciar que las transformadas de Laplace permiten resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes (presentes en los planteos de circuitos elctricos) de manera rpida, mecnica,simple y sencilla. Adems, la solucin obtenida es completa, es decir, solucin transitoria y estacionaria (mientras el circuito se establece y una vez establecido). El principio de superposicin, el cual fue considerado para este trabajo puesto que apareca en algunos materiales recopilados sobre el tema, no se tom en cuenta por escaparse de los conocimientos adquiridos hasta este semestre.