MANUAL DE ROBOTS FUTBOLISTAS

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Integrantes: Ismael Salas Corona Hugo Hernndez Antonio Silva Herrera Juan Carlos Prez Dimas

ndice
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 INTRODUCCIN ....................................................................................................................... 2 COMUNICACIN INALMBRICA VA BLUETOOTH .................................................................. 3 LABVIEW .................................................................................................................................. 3 CARACTERISTICAS PARA USAR BLUETOOTH CON LabVIEW .................................................... 4 BLUETOOTH ............................................................................................................................. 8 ARQUITECTURA HADWARE ............................................................................................. 9 MDULO HC-06............................................................................................................. 10

1.3.1 1.3.2 1.6 1.7 1.8 1.9

PROGRAMA PIC16F886 ......................................................................................................... 12 ANDROID (APP INVENTOR) ................................................................................................... 13 ESTRUCTURA ......................................................................................................................... 17 CIRCUITOS ELCTRICOS ......................................................................................................... 20 MICROCONTROLADOR .................................................................................................. 20 PUENTE H ...................................................................................................................... 24

1.9.1 1.9.2 1.10 1.11

CONCLUSIN ......................................................................................................................... 26 BIBLIOGRAFA ........................................................................................................................ 27

1.1 INTRODUCCIN El futuro es inalmbrico y la tecnologa Bluetooth es una de las favoritas en el mundo de los aficionados a la electrnica, donde el enlace de datos sin vnculo fsico debe ser robusto, confiable y seguro. Cada da nos encontramos con mayor tecnologa a nuestro entorno y las posibilidades de implementar algn dispositivo se hace ms presente por las diferentes comunicaciones existentes. Dentro de las comunicaciones podemos encontrar el Bluetooth y Wi-Fi que da a da se pueden encontrar en muchos dispositivos desde computadoras, celulares, autoestreos en fin, se puede decir que mientras estas comunicaciones son las predominantes en nuestra era y combinndolas con otros programas podremos no solo transmitir datos, si no que podremos estar viendo un proceso desde nuestra computadora y de la misma forma poder estar modificndolo segn se requiera y nuestro modo de operacin no necesitara de una persona pegada a una mquina para controlarla. El uso de las conexiones inalmbricas nos hace ms productivos debido a que con ellas ya no habr la necesidad de cables molestos que muchas de las veces tienen problemas por un simple falso contacto y causan dilemas en los tcnicos que reparan cierto equipo, as de este modo con estas es ms fcil encontrar una falla en el control de dicho equipo. Aunque no todo es bueno en las conexiones inalmbricas ya que debido a las velocidades de transferencia como las interferencias y las distancias de recepcin y emisin son una gran desventaja para estas, son mucho ms cmodas que las anteriormente utilizadas como el infrarrojo y los seriales. Uno de los propsitos a emprender en este proyecto es la utilizacin de ciertas interfaces y la combinacin de algn otro programa como el APP de Android que en este momento es uno de los sistemas operativos ms utilizados. Asi con estos dos nos enfocamos a realizar unos dispositivos los cuales sean capaces de moverse en la direccin deseada as como patear una pelota y de este modo competir en un

juego de futbol para convivir un momento con nuestros compaeros del otro saln as como con los nuestros al momento de la realizacin de los robot futbolistas.

1.2 COMUNICACIN INALMBRICA VA BLUETOOTH La comunicacin fue lo primordial por lo tanto es lo primero que se comenz a realizar debido a la complejidad que esta implica por la tecnologa a utilizar ms aparte el conocimiento que no se tena acerca de esta. Se busc la opcin ms innovadora como la ms sencilla de utilizar debido a la dificultad que algunas de estas presentan y as como la falta de conocimiento de ellas, dentro de ellas se eligi la comunicacin va bluetooth ya que esta era una opcin buena debido a la informacin recopilada y adquirida por medio de internet, encontrando as la aplicacin APP INVENTOR la cual era ms eficaz en cuanto a la programacin de nuestro puerto Bluetooth. Aunque antes de llegar a esta ltima se pasaron por varias etapas las cuales implicaron utilizar uno de nuestros programas ya estudiados a lo largo de la carrera, estamos hablando de LabVIEW uno de los programas que mejor sabemos utilizar por la facilidad en cuanto a la programacin en la siguiente etapa se muestra lo realizado con LabVIEW y por supuesto con APP INVENTOR. 1.3 LABVIEW

Dentro de LabVIEW encontramos las siguientes caractersticas y su descripcin: LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico. Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica (Instrumentacin electrnica) sino tambin a su programacin embebida, comunicaciones, matemticas, etc. Presenta facilidades para el manejo de:

Interfaces de comunicaciones:
o o o o o o o o o o

Puerto serie Puerto paralelo GPIB PXI VXI TCP/IP, UDP, DataSocket Irda Bluetooth USB OPC...

1.4 CARACTERISTICAS PARA USAR BLUETOOTH CON LabVIEW Windows XP SP2 o superior- LabVIEW trabaja con los dispositivos que utilizan el driver de Bluetooth de Microsoft que vena incluido en el Service Pack 2 de Windows XP. En el sitio de Microsoft puedes encontrar una lista de dispositivos soportados en el KB 841803 de Microsoft

Aplicacin de servidor Bluetooth: Crear un servicio de Bluetooth. Utilizar la funcin de Bluetooth Crear Listener para crear un servicio de Bluetooth. Esta funcin devuelve un identificador de escucha que se refiere a este servidor a travs de su aplicacin de LabVIEW. La funcin Bluetooth Crear Listener tambin devuelve un canal Bluetooth reservado que el servidor puede usar para escuchar las conexiones entrantes. Esperar la solicitud de conexin entrante. Utilizar la espera Bluetooth en la funcin de escucha que esperar y aceptar una solicitud de conexin entrante de un cliente. Esta funcin devuelve un identificador de conexin que se utiliza para intercambiar datos con el cliente.

Lectura y escritura de datos. Usar Bluetooth Leer y escribir funciones Bluetooth para intercambiar datos con el cliente. Conexin 4.Cierre. Usar Bluetooth Cerrar funcin Conexin para cerrar la conexin con el cliente y dejar de escuchar las conexiones entrantes. El diagrama de bloques de una aplicacin tpica de un servidor Bluetooth tiene una apariencia similar a la primera figura.

Aplicacin cliente Bluetooth. Solicitar una conexin con el servidor Bluetooth. Utilizar la funcin Abrir conexin Bluetooth para conectar a un servicio en un servidor Bluetooth. La funcin Abrir conexin Bluetooth se realiza una consulta de SDP para establecer una conexin con el primer servicio. Internamente, el resultado de una consulta SDP es un nmero de canal RFCOMM a conectarse. Si conoce el nmero de canal asociado con el servicio por adelantado, utilice el nmero de canal en lugar de cero. Especificacin de un nmero de canal distinto de cero no pasa por la operacin de consulta SDP interna reduciendo as la cantidad de tiempo que se necesita para conectarse al servicio.

Lectura y escritura de datos. Usar Bluetooth Leer y escribir funciones Bluetooth para intercambiar datos con el servidor.

Cierra la conexin. Usar Bluetooth Cerrar funcin Conexin para cerrar la conexin con el servidor

El diagrama de bloques de una aplicacin cliente de Bluetooth tpico tiene una apariencia similar a la segunda imagen.

Bsqueda de dispositivos Bluetooth cercanos Se utiliza la funcin de Bluetooth que busca dispositivos cercanos a el dentro de su radio de alcance ya que fuera de sus parmetros no puede ser posible conectar con algn dispositivo aun as se tenga la direccin o se conozca la ubicacin del otro dispositivo. Estas direcciones de los dispositivos pueden ser usadas por alguien para ser conectadas a un servidor Bluetooth especifico, tiene parmetros de entrada opcional, por tiempo en ms, aunque el valor predeterminado es de 10 ms y el valor mximo es de 30 s, si el tiempo se agota la funcin enva una lista de los dispositivos encontrados y los que ya se tienen instalados. Ya realizado el programa se realizaron pruebas con la comunicacin para detectar si el puerto Bluetooth estaba funcionando adecuadamente para lo cual fue importante buscar la direccin del mdulo a travs de algn dispositivo que pudiera buscar el modulo ya fuera con un telfono, una computadora u otro dispositivo que pudiese buscar dispositivos con Bluetooth. Una vez teniendo la direccin del mdulo se puede conectar y claro este tienen indicadores los cuales nos muestran cuando el dispositivo est vinculado con nuestro telfono o computadora. Nuestro programa consta de cinco botones para la direccin de nuestro futbolista las indicaciones son adelante, atrs, izquierda, derecha y uno de golpe, estas seales sern mandadas a un PIC. Se tuvieron varios percances ya que los datos fallaban al momento de ser envidos cosa que tuvo que irse arreglamos paso a paso dentro de la programacin para as poder tener una buena comunicacin. El microcontrolador a utilizar fue el PIC16F886 ya que contiene comunicacin serial. Conectando solamente sus terminales TX y RX.

Al realizar el programa se asignan las funciones a realizar el PIC al presionar cierto botn desde la computadora. Teniendo en mente nuestros diseos del jugador de la parte de potencia que son los motores que harn avanzar, retroceder o girar a nuestro robot y poniendo una secuencia a cada uno ya que si nuestro jugador quiere avanzar ser un pulso hacia atrs ser otro lo mismo que para girar hacia cualquier lado que as se desee, cada una de estas se determina hacia dnde va a llegar si a la terminal 1 o 2 de cada motor ya que el microcontrolador se relacionara con cada una de estas terminales por lo tanto se utilizaron cuatro salidas de nuestro PIC para poder manipular los dos motores, estos solo es para la direccin del robot an falta la salida para dar el golpe a la pelota el cual llevara un tercer motor pero este ya es mas sencillo ya que solo llevara una sola seal y ser muy independiente de las otras adems de incluir un mecanismo de retorno rpido y as los otros llevan un sistema de engranes para la mejor transmisin de estos. Conociendo la secuencia de los actuadores se sigue con el programa para el PIC; las instrucciones que se reciben son letras mandadas por el controlador ya sea la PC a travs de LabVIEW o la aplicacin de APP INVENTOR, siendo 5 letras, una por cada botn en el controlador (ejemplo el botn adelante enva un solo carcter que es a).

1.5 BLUETOOTH Se ha hablado mucho sobre Bluetooth pero nunca hemos mencionado concretamente lo que es por eso se dar este espacio para explicar un poco acerca de l. Bluetooth es una especificacin industrial para redes de rea personal inalmbrica (redes de rea personal inalmbricas - PAN). Bluetooth proporciona una manera de conectar e intercambiar informacin entre dispositivos como telfonos mviles, ordenadores porttiles, ordenadores, impresoras, cmaras digitales y consolas de videojuegos a travs de una frecuencia de radio de corto rango digital a nivel mundial con licencia y seguro. Las especificaciones Bluetooth se desarrollaron y autorizadas por el "Bluetooth Special Interest

Group." La tecnologa Bluetooth se diferencia de la IrDA incluyendo el tipo de radiacin electromagntica utilizada. Se denomina Bluetooth al protocolo de comunicaciones diseado especialmente para dispositivos de bajo consumo, que requieren corto alcance de emisin y basados en transceptores de bajo costo. Los dispositivos que incorporan este protocolo pueden comunicarse entre ellos cuando se encuentran dentro de su alcance. Las comunicaciones se realizan por radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen que estar alineados y pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de transmisin es suficiente. Estos dispositivos se clasifican como "Clase 1", "Clase 2" o "Clase 3" en referencia a su potencia de transmisin, siendo totalmente compatibles los dispositivos de una clase con los de las otras. Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnologa pertenecen a sectores de las telecomunicaciones y la informtica personal, como PDA, telfonos mviles, computadoras porttiles, ordenadores personales, impresoras o cmaras digitales. Para utilizar Bluetooth, un dispositivo debe implementar alguno de los perfiles Bluetooth. Estos definen el uso del canal Bluetooth, as como canalizar al dispositivo que se quiere vincular. 1.3.1 ARQUITECTURA HADWARE

El hardware que compone el dispositivo Bluetooth est compuesto por dos partes:

un dispositivo de radio, encargado de modular y transmitir la seal. un controlador digital, compuesto por una CPU, un procesador de seales digitales (DSP - Digital Signal Processor) llamado Link Controller (o controlador de Enlace) y de las interfaces con el dispositivo anfitrin.

El LC o Link Controller se encarga del procesamiento de la banda base y del manejo de los protocolos ARQ y FEC de la capa fsica; adems, se encarga de las funciones de transferencia tanto asncrona como sncrona, la codificacin de audio y el cifrado de datos.

La CPU del dispositivo se encarga de las instrucciones relacionadas con Bluetooth en el dispositivo anfitrin, para as simplificar su operacin.

Para ello, sobre la CPU corre un software denominado Link Manager cuya funcin es la de comunicarse con otros dispositivos por medio del protocolo LMP. Dispositivo de Radio Bluetooth Genrico. Entre las tareas realizadas por el LC y el Link Manager, destacan las siguientes:

Envo y Recepcin de Datos. Paginacin y Peticiones. Establecimiento de conexiones. Autenticacin. Negociacin y establecimiento de tipos de enlace. Establecimiento del tipo de cuerpo de cada paquete. Establecer el dispositivo en modo sniff o hold: El primero, sniff, significa olfatear, pero en castellano y en informtica se traduce por escuchar (el medio): en este caso es la frecuencia o frecuencias en la que est funcionando el dispositivo. As, cualquier paquete de datos enviado en esa frecuencia ser "ledo" por el dispositivo, aunque no vaya dirigido a l. Leer todos los datos que se enven en esa frecuencia por cualquier otro dispositivo Bluetooth, es lo que se denomina rastreo de paquetes

Existen equipos Bluetooth clase 1, 2 y 3. Las diferencias existentes en las clases, slo afectan al alcance de la comunicacin inalmbrica. Los dispositivos clase 1 llegan a 100 metros, los de clase 2 lo hacen a 20 metros, mientras que los Bluetooth de tercera clase, poseen apenas un metro de alcance y son los que casi no se usan. 1.3.2 MDULO HC-06

El mdulo HC-06 es uno de los Bluetooth ms econmicos y con mayores funciones que otros de su mismo tipo una de las ventajas principales ventajas del mdulo HC-06, adems de su pequeo tamao y sus buenas caractersticas de transmisin y recepcin que le brindan un alcance muy amplio (por tratarse de un sistema local Bluetooth), es el bajo

consumo de corriente que posee tanto en funcionamiento, como en modo de espera, es decir, alimentado con energa, pero sin conexin o enlace a otro dispositivo, por ejemplo, un mvil con SO Android. Otra caracterstica interesante de este mdulo es que una vez que ha realizado un enlace con otro dispositivo es capaz de recordarlo en su memoria y no solicita validacin alguna (1234 por defecto), pero si se activa el pin 26 (KEY) hacia la tensin de alimentacin, esta informacin se elimina y el mdulo HC-06 solicitar nuevamente la validacin del enlace. Otro detalle particular es que su tensin de alimentacin de 3,3Volts y su bajo consumo (8mA en transmisin/recepcin activa) lo transforman en un dispositivo ideal para trabajar con microcontroladores de la misma tensin de alimentacin, logrando de este modo equipos porttiles que pueden ser alimentados durante muchas horas por bateras recargables o alcalinas AA, demostrando caractersticas excepcionales en aplicaciones mdicas, o para actividades recreativas donde la fuente energtica debe ser liviana y porttil. El modulo se puede configurar por medio de comandos AT y los valores que podemos modificar son el nombre del dispositivo, la contrasea (PIN) para realizar la conexin y el baud rate. Para que los comandos AT funcionen el modulo no debe estar apareado con el dispositivo maestro, debe ser configurado por medio de un microcontrolador o mediante un convertidor USB-serial y la terminal serie en una PC. El HC-06 por default viene configurado a 9600 baudios. Cabe mencionar que las terminales ocupadas son la RX y TX, y las terminales de alimentacin.

Para la comunicacin entre el Programa LabVIEW fue necesario construir un circuito que alimentara al mdulo bluetooth a 3.3 volts, y un indicador que nos muestre si la conexin ha sido exitosa. As es como queda el circuito en la simulacin para despus proceder a pasarlo a una tablilla PCB.

Para realizar el programa en LabVIEW se siguen los siguientes pasos, consultados de la pgina de LabVIEW a travs de Internet. 1.6 PROGRAMA PIC16F886

Para la simulacin de los motores se utilizaron leds los cuales indicaban como si el motor estuviera en marcha ya que los motores aun no estaban disponibles debido a que no se saba la dimensin de estos. Despues de tener terminado el programa en LabVIEW y despus de descargar el programa en el microcontrolador se investiga acerca de las nuevas aplicaciones y funciones que nos ofrecen los sistemas operativos como Android.

1.7 ANDROID (APP INVENTOR)

Android segn Wikipedia es un sistema operativo basado en Linux para dispositivos mviles, como telfonos inteligentes y tablets, una de las caractersticas es que tiene licencia libre y de cdigo abierto simplemente lo que necesitamos para poder usarlo es tener una idea y con eso comenzar. AppInventor Permite construir aplicaciones mviles sin ningn tipo de experiencia tcnica, proporciona herramientas bsicas para crear un software, en principio bsico. Este ha sido probado desde nios pequeos hasta licenciados sin ninguna experiencia en programacin. Este contiene dos herramientas esenciales, App Inventor Designer y App Inventor Blocks Editor. En el primero es la parte de le herramienta donde seleccionamos los componentes de la aplicacin y es tambin donde diseamos la interfaz de la aplicacin, App Inventor Designer est compuesto por 4 mdulos que son la paleta, el visor, los componentes y las propiedades todo esto en ingls. El App Inventor Blocks Editor es la parte de la herramienta donde especificamos lo que deben de hacer los componentes, unimos grficamente piezas para dar lgica a la aplicacin.

La manera en que se puede programar y crear aplicaciones para Android se puede lograr mediante una pgina de internet http://www.appinventor.es/, en la que tiene varios links que llevan a pginas diferentes cuyo fin es el mismo. En este caso para hacer aplicaciones se utiliza la parte de Invents pero antes de entrar a la pantalla principal debemos de crear una cuenta en google para poder entrar con la cuenta, teniendo esto ya podemos empezar con la creacin de nuestra aplicacin.

Ya utilizando el programa se agregaran los componentes a utilizar como los botones, contadores, etiquetas, cajas de texto, etc. En esta parte se definen las entradas asi como las salidas, dentro de la entradas va nuestro acelermetro que es el que proporcionaremos desde el telfono asi como el sensor de localizacin, el de posicin entre otros, las salidas se van a dar las del Bluetooth despus de haber realizado todo esto iremos al otro bloque en el cual se realizara la programacin el diagrama de bloques nos permitir la descarga de una aplicacin desde internet.

Al abrir el editor de bloques, notamos que esta parte ya contiene los elementos necesarios para empezar con la parte de programacin de nuestra aplicacin y es aqu donde se llaman las entradas y salidas que ya habamos declarado previamente pero ahora realizando ya alguna accin con ellas. A continuacin se muestra la imagen del editor de bloques:

Finalmente se crea un nuevo programa para enviar datos desde la aplicacin hacia el PIC, considerando que con la programacin en LabVIEW solo es necesario cambiar los datos enviados desde cualquier medio, sabiendo que datos espera el microcontrolador. Enseguida se muestran las acciones realizadas en el editor de bloques:

Los botones mostrados son: Activar bluetooth: Comienza la conexin inalmbrica enviando la direccin del mdulo para que este responda con el paro del parpadeo del indicador (comunicado), as como los botones para el control. Desactivar bluetooth: Desactiva la conexin inalmbrica, que desconecta al mdulo del controlador. adelante, atrs, derecha, izquierda, golpe: envan un comando que recibir el microcontrolador para tomar decisiones ya programada. Salir: es una instruccin para cerrar la aplicacin. A los botones se les da presentacin con imgenes representativas a cada movimiento que deba realizar el robot, quedando de la siguiente manera:

1.8 ESTRUCTURA La estructura fue diseada en el programa Solid Works, aunque al final el prototipo no quedo como en el principio se tena pensado debido a que la parte de la electrnica ocupo ms espacio del pensado, la parte de arriba fue modificada teniendo al ltimo que simplemente poner unas camisetas decorativas las cuales fueron ms por esttica para poder cubrir nuestro mecanismo as como la parte electrnica que llevaba, teniendo en cuenta el peso que poda tener si se le colocaba una carcasa poda causar cierta inestabilidad en el robot, por lo tanto tambin la circuitera tuvo que tener un cierto acomodo para que el robot no se desnivelara al momento de avanzar. La siguiente imagen muestra el diseo creado:

Bsicamente la nica parte utilizada del diseo fue la base y de ah ir colocando cuidadosamente cada uno de los componentes ya que muchos de estos no haban sido tomado en cuenta ya que no se predijo que era lo que se iba a utilizar, un ejemplo muy claro fueron las bateras que en un momento se pensaron usar pilas cuadradas en otro usar pilas tipo AA y as segn iban surgiendo las necesidades del consumo de energa. El diseo entre los jugadores y el portero fue el mismo ya que debido a la complejidad del asunto no se quiso utilizar el otro diseo fabricado, por la falta de tiempo para acabar el proyecto y por la diferente estructura que llevara el portero. En la siguiente imagen se pueden ver las vistas del robot:

Como se puede notar en nuestra siguiente imagen se puede ver ya a un robot completo el cual tiene todos los elementos agregados desde llantas circuitera y la extremidad del tiro que hara que metiera los goles en la otra portera, cosa que era de gran importancia si se quera ganar.

Una de las partes ms complicadas del robot en cuanto a la estructura fue la parte de las ruedas ya que en un inicio los robots podan moverse en todas direcciones pero cuando se quiso colocar los dems elementos como la circuitera la pila y dems cosas el carro se sobrecargaba y no poda avanzar con mucha velocidad o por el contrario no avanzaba nada y al momento de querer dar un giro se le complicaba y en ocasiones el robot se volteaba y quedaba de lado sin poder moverse. Se coloc una tornillo sin fin y un juego de engranes para que tuviramos un mayor torque y con esto lograr que nuestro robot pudiera con todos los elementos que tena que llevar por otra parte para nivelar el peso en las dos llantas se utilizaron plomos los cuales compensaban el lado donde no tena tanto peso y as al momento de un giro este no perdiera el control y se volcara.

1.9 CIRCUITERIA Toda la circuitera consta de dos tarjetas las cuales son la que movern al robot, una de las tarjetas contiene el microcontrolador que como ya se ha mencionado con anterioridad es el que recibir la informacin del mdulo Bluetooth dependiendo la orden que le estemos dando desde nuestro programa que ya habamos determinado con las flechas, en cierta parte podemos decir que esta es la parte esencial de nuestro robot ya que sin esto no podramos tener ninguna comunicacin entre nuestro modulo y nuestro robot. La segunda tarjeta no dejando de ser menos importante que la primera ya que ser la que dara la direccin a nuestro robot aunque en gran sentido ser a los motores que giraran dependiendo del sentido que le demos de indicacin, en esta tarjeta se encontrara un puente H que ya todos conocemos muy bien su funcionamiento as que de esta forma no hubo necesidad de hacerlo elemento por elemento si no comprar el circuito integrado adems por el poco espacio que tenamos. Las tarjetas estarn comunicadas en todo momento ya que de la primera tarjeta que contiene el microcontrolador se mandaran los datos a la segunda que es la del puente H para de esta forma hacer avanzar nuestro robot pero esta vez con cierta direccin.

1.9.1

MICROCONTROLADOR

Un microcontrolador (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida. Al ser fabricados, la memoria ROM del microcontrolador no posee datos. Para que pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en la EEPROM o equivalente del microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje para microcontroladores; sin embargo, para que el programa

pueda ser grabado en la memoria del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numrico hexadecimal que es finalmente el sistema que hace trabajar al microcontrolador cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento. Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan a velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con un consumo de baja potencia (mW). Por lo general, tendr la capacidad para mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar un botn o de otra interrupcin, el consumo de energa durante el sueo (reloj de la CPU y los perifricos de la mayora) puede ser slo nanovatios, lo que hace que muchos de ellos muy adecuados para aplicaciones con batera de larga duracin. Otros microcontroladores pueden servir para roles de rendimiento crtico, donde sea necesario actuar ms como un procesador digital de seal (DSP), con velocidades de reloj y consumo de energa ms altos. El dispositivo utilizado es el PIC16F886 de microchip es un potente microcontrolador CMOS FLASH de 8 bits puede operar a frecuencias de reloj de hasta de 20 MHz. fcil de programar ya que tiene 35 instrucciones. El P1C16F886 i/sp tiene una memoria de datos EEPROM de 256 bytes, una memoria de programa de 8 kbytes, una memoria de datos RAM de propsito general de 256 bytes, 2 comparadores anlogos, 28 pines de entrada/salida, una referencia de voltaje programable y dos temporizadores. Conversin anloga digital de 12 canales de 10 bits. Las ventajas de este PIC con respecto a otros se pueden visualizar en la siguiente tabla.

EI P1C16F886 posee un contador de programa de 14 bits, capaz de direccionar un espacio de memoria de 368x8 Sin embargo, nicamente los primeros 8Kx14, desde 0000h hasta 1 FFFh, estn implementados. Los vectores de reset e interrupcin estn en las direcciones 0000h y 0004h, respectivamente. La pila (stack) es de 8 niveles, lo cual significa que puede soportar hasta 8 direcciones de retorno de subrutina. La memoria RAM est dividida en 4 bancos los cuales contienen los registros de propsito general y los registros de funciones especiales (SFR) que estn ubicadas en las primeras 32 localidades de cada banco. A continuacin se muestra la estructura del microcontrolador:

Dejando atrs la teora sobre el microcontrolador se puede decir que el circuito asi como la simulacin del mismo fue creado en el software ISIS de Proteus, en la parte de la simulacin podemos encontrar nuestros elemento en una forma un poco mas apegado a lo fsico, en donde colocamos dos reguladores de voltaje, el microcontrolador los conectores, el oscilador o cristal, capacitores, resistencias e indicadores. En la siguiente imagen se muestra el diagrama que se realizo con los elementos anteriormente mencionados:

Pasando a lo que es nuestra tablilla PCB en el mismo software podemos localizar Ares el cual es una de las herramientas para crear estas tablillas ya teniendo nuestro diagrama elaborado en lo que es ISIS se pasa simplemente a ares y solo da los elementos que tenemos en el diagrama solo en dados casos en el que el elemento no se encuentre en la paquetera se tendra que remplazar por otro elemento que se encuentre en la paquetera. En la siguiente imagen se muestra el diseo y termino de nuestra tablilla:

Y por ultimo fsicamente como es que se ve nuestra tablilla ya con los elementos soldados y lista para funcionar.

1.9.2

PUENTE H

Para la tarjeta que contiene el puente H se utilizo el circuito integrado L293DNE ya que la necesidad era tener 2 seales de control enviadas por el PIC, y estas conmutadas realizando los cambios de giro correspondientes en cada motor.

Se comprob el correcto funcionamiento del puente H primero en protoboard despus en nuestros motores y por ltimo en nuestras tablillas el cual dio un buen resultado y por la tanto una buena eleccin con este circuito. Como ya se mencion, el circuito integrado requiere de una secuencia lgica de entrada para obtener el comportamiento de salida conveniente. En la siguiente figura se muestra la tabla de verdad correspondiente a nuestro circuito:

De acuerdo a la tabla de verdad anterior, se dise el programa en el pic. Pensando as la manera de dar giros, ir hacia atrs y hacia el frente. El giro hacia el frente se realiz conmutando una entrada al puente h a 0 lgico y la otra a 1. Para la direccin trasera se invirti la conmutacin. Ahora el giro consiste en dejar una rueda esttica y una andando hacia el frente o hacia atrs, segn sea el caso (izquierda derecha. Es importante destacar que el uso de este circuito integrado fue conveniente porque este maneja 2 voltajes independientes; uno para la alimentacin del propio integrado y otro para el consumo del motor, evitando as detalles de bajos voltajes o daos a otros componentes del circuito de control. Otra ventaja es que est integrado cuenta con una entrada stop (VINH) esta entrada sirve para cortar el suministro de voltaje al motor para evitar cualquier

activacin no esperada en nuestros motores, esto lo utilizamos conmutando dicha entrada entre 0 y 1 (0= stop; 1= run) todo esto para un mejor control de traslado. A continuacin se muestra el diagrama del circuito.

1.10

CONCLUSIN

Todo lo aprendido durante este proyecto no fue solamente lo practico o lo terico que hayamos obtenido de todo esto lo bueno fue conocernos como grupo y saber que nuestra debilidad no es el conocimiento por que todos somos capaces para ello, mas sin embargo, somos unas personas que no supimos realizar el trabajo en equipo que con la intensin de probarnos quiso hacer el profesor, tambin nos conocimos ms como personas y supimos que personas nos podran apoyar de tal manera que aunque no aportaran con el conocimiento lo hicieron ms con n apoyo moral que realmente aunque se hubiera perdido servira ms que un conocimiento frio y sin sentido. Por otra parte fuera de lo personal realmente muchas de las cosas ya se saban, algo nuevo que conocimos fueron las interfaces con el Bluetooth que para empezar no tenamos ni la menor idea de cmo manejarlo pero con un poco de ambicin para demostrar que ramos mejores que el otro grupo se logr aunque en conclusin terminamos siendo menos que ellos porque por lo menos ellos perdieron pero perdieron todos mientras en nosotros ganamos pero ganaron unos cuantos que creyeron ser los que hicieron todo.

Tambin aprendimos que utilizando y mezclando todos nuestros conocimientos de anteriores cuatrimestres solo estamos limitados por nuestra imaginacin y dentro de todo integrarlo todo para hacer algo ya ms formal.

1.11

BIBLIOGRAFA

http://www.elecfreaks.com/store/download/datasheet/Bluetooth/Bluetooth%20HC-06.pdf http://ants.dif.um.es/~felixgm/docencia/android/resources/ApendicesBibliografia.pdf http://www.alegsa.com.ar/Notas/166.php http://www.ni.com/white-paper/3260/en