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ITA/CE-235 G4

PSVA - Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo Viso Verso 1.0

CE235G4 PSVA Viso

PSVA - Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo Viso _4_PSVA_Visao_v10.doc

Verso: 1.0 Data: 10/09/04

Histrico da Reviso
Data 27/08/04 29/08/04 10/09/04 Verso 0.1 0.2 1.0 Descrio Verso Inicial Reviso Reviso e ajustes Autor Calvetti Silvestri Osvandre; Calvetti; Silvestri e Pacheco

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ndice Analtico
1. Introduo 1.1 Finalidade 1.2 Escopo 1.3 Definies, Acrnimos e Abreviaturas 1.4 Referncias Posicionamento 2.1 Descrio do Problema 2.2 Sentena de Posio do Produto Descries dos Envolvidos e Usurios 3.1 Resumo dos Envolvidos (Stakeholders) 3.2 Resumo dos Usurios 3.3 Ambiente do Usurio (Perfis dos Usurios) 3.4 Necessidades Principais dos Envolvidos ou Usurios Viso Geral do Produto 4.1 Perspectiva do Produto 4.2 Suposies e Dependncias Recursos do Produto 4 4 4 4 4 5 5 5 6 6 7 7 8 9 9 12 13

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Viso
1. Introduo

A finalidade deste documento coletar, analisar e definir as necessidades e caractersticas de nvel superior do Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo PSVA, do Projeto ITA/CE-235, da matria CE-235: Sistemas Embarcados de Tempo real , do curso de ps-graduao, do Instituto Tecnolgico de Aeronutica ITA, capaz de cumprir uma misso que o far buscar, encontrar, transportar e entregar cargas de forma autnoma em um cenrio preestabelecido. Este documento enfoca os recursos que os envolvidos e usurios-alvo (Stackeholders) precisam, e descreve porque essas necessidades existem. Os detalhes de como o PSVA atende a essas necessidades encontram-se descritos nos documentos de Especificaes Suplementares e de Casos de Uso.

1.1

Finalidade

Este documento tem por finalidade principal propiciar a melhor definio possvel dos requisitos de alto nvel do PSVA, em termos de necessidades dos usurios finais.

1.2

Escopo

Este documento refere-se a um conjunto de componentes de sistemas computadorizados, que implementam funcionalidades para Veculos Autnomos e seus Sistemas de Controle, afim de que os mesmos possam realizar autonomamente misses a eles atribudas.

1.3

Definies, Acrnimos e Abreviaturas

As definies, acrnimos e abreviaturas principais referentes ao PSVA encontram-se descritas no documento Glossrio do PSVA.

1.4

Referncias A elaborao deste documento de Viso baseou-se no documento: [1] Aula03.2bCes63Ce23504a(CenarioEstudodeCaso_V2.0).doc

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PSVA - Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo Viso _4_PSVA_Visao_v10.doc 2. 2.1 Posicionamento Descrio do Problema

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O problema

Afeta O seu impacto

Uma boa soluo seria

Dotar uma estao de monitoramento e um veculo autnomo de um Sistema de Tempo Real que permita a programao e execuo de misses de coleta e entrega de cargas . As equipes de ps-graduao do curso CE-235: Sistemas Embarcados de Tempo Real do Instituto Tecnolgico de Aeronutica ITA Ocasionar nessas Equipes o direcionamento de seus focos para aspectos mais abstratos de aplicaes de Veculos Autnomos, permitindo a eles se concentrarem no desenvolvimento de funcionalidades que se apoiam em operaes de Transporte de Cargas utilizando-se de tais veculos. A modelagem e o desenvolvimento e/ou reutilizao de um conjunto de Componentes de Software e Hardware que propiciem o planejamento, execuo e controle de misses de Coleta e Entrega de Cargas com Veculos Autnomos, de forma reutilizvel, atendendo aos requisitos do Projeto.

2.2 Para Quem

Sentena de Posio do Produto Empresas de armazenagem e terminais de carga Necessitar ou quiser se utilizar do Veculos Autnomos para realizar entrega de cargas em cenrios preestabelecidos Representa uma soluo tecnolgica baseada em um Conjunto de Componentes de Software e Hardware para esses Veculos Autnomos Propiciam buscar, encontrar, transportar e entregar cargas de forma autnoma em Armazns, terminais de carga, parques de diverses, fbricas com ambientes osts e insalubres Configuraes geralmente utilizadas, que envolvem a atuao de pessoas no processo de conduo de veculos para execuo de misses, ou a necessidade de trilhos fisicamente instalados Propiciar a veculos atuarem de forma autnoma, sendo util a empresas dos seguintes ramos: Transportadoras de cargas; Armazns; Estoques; Empresas de servios; e Pessoas Fsicas.

O PSVA Que

Diferentemente das

Nosso produto

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3.

Descries dos Envolvidos e Usurios

Esta seo descreve os perfis dos envolvidos e dos usurios que integram o Projeto ITA/CE-235 e as principais dificuldades que, de acordo com os seus pontos de vista, podero ser abordadas pela soluo proposta. Nesta seo no so descritas as solicitaes ou os requisitos especficos dos envolvidos e dos usurios, j que eles so capturados num artefato individual chamado de Documento de Solicitaes dos Envolvidos. Ao invs disso, esta seo fornece apenas as principais argumentaes, justificativas e explicaes das razes pelas quais os requisitos so necessrios.

3.1

Resumo dos Envolvidos (Stakeholders)

Dentre os envolvidos ou interessados no desenvolvimento de um conjunto de componentes de sistemas computadorizados que implementam as funcionalidades de Busca, Localizao, Transporte e Entrega de Cargas de Forma Autnoma em um Cenrio Preestabelecido, por Veculos Autnomos, de forma reutilizvel, nem todos so considerados como seus usurios finais. A tabela abaixo apresenta uma lista dos envolvidos ou interessados, suas descries e responsabilidades. Esses envolvidos ou interessados no so considerados usurios. A tabela contendo uma lista dos usurios, suas descries e responsabilidades, encontra-se na seo 3.2.

Nome Equipe Tcnica PVA.

Descrio Professor e Alunos de psgraduao da matria CE235: Sistemas Embarcados de Tempo Real do ITA envolvidos com o desenvolvimento do Sub Projeto do Prottipo de Veiculo Autnomo .

Responsabilidades Define os objetivos e o escopo dos Sub-Projetos; Elabora as suas especificaes preliminares, distribuindo-as pela Equipe Tcnica; Participa das pesquisas de solues tecnolgicas para o desenvolvimento do Sub Projeto Prottipo de Veculo Autnomo; Verifica e valida as Verses apresentadas pela Equipe; Desenvolve as solues tecnolgicas para o desenvolvimento do PVA. Define os objetivos e o escopo dos Sub-Projetos; Elabora as suas especificaes preliminares, distribuindo-as pela Equipe Tcnica; Participa das pesquisas de solues tecnolgicas para o desenvolvimento do Mdulo Central de Monitoramento; Verifica e valida as Verses apresentadas pela Equipe; Desenvolve as solues tecnolgicas para o desenvolvimento do MCM.

Equipe Tcnica MCM.

Professor e Alunos de psgraduao da matria CE235: Sistemas Embarcados de Tempo Real do ITA envolvidos com o desenvolvimento do Sub Projeto do Mdulo Central de Monitoramento .

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3.2

Resumo dos Usurios Encontra-se, abaixo descrita, uma lista resumida de todos os usurios identificados do PSVA.

Nome Sub-Projeto PSVA/ITAMCM Mdulo da Central de Monitoramento.

Descrio Fornece misses ao PVA, atravs de localizaes em um cenrio preestabelecido, para movimentao, retirada e entrega de cargas especficas no LAB TEC da FCMF do ITA. Recebe e apresenta os dados de posicionamento do PVA, falhas, alarmes e informaes de cumprimento da misso. Recebe misses do MCM, atravs de localizaes em um cenrio preestabelecido, para movimentao, retirada e entrega de cargas especficas no LAB TEC da FCMF do ITA. Fornece ao MCM os dados de posicionamento, falhas, alarmes e informaes de cumprimento da misso. L, atravs de sensores, dados de rotas, cercas eletrnicas, sensores de obstculos, posicionamento, carga posicionada ou depositada. Aciona os motores que determinam direo e sentido do PVA, para alcanar o objetivo da misso.

Envolvido Auto-representado.

Sub-Projeto PSVA/ITAPVA Prottipo de Veculo Autnomo.

Auto-representado.

3.3

Ambiente do Usurio (Perfis dos Usurios)

Equipe Tcnica do Sub-Projeto PSVA/ITA-MCM Descrio Tipo Responsabilidades Equipe de Sub-Projeto responsvel pela pesquisa e desenvolvimento do Mdulo da Central de Monitoramento. Usurio experiente. Fornece contedo ao PVA para que o mesmo cumpra misses de localizao, busca e entrega de cargas em um cenrio preestabelecido e recebe os dados do PVA para executar controle e monitoramento do veculo. Capacidade de fornecer/receber dados ao PVA. Utilizar componentes para informar e monitorar os dados de posicionamento e controle do PVA. O desempenho pode ser comprometido em perodos nos quais haja interferncia eletromagntica, atravs de freqncias de rdio especficas.

Critrios de Sucesso Envolvimento Comentrios / Problemas

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Equipe Tcnica do Sub-Projeto PSVA/ITA-PVA Descrio Tipo Responsabilidades Equipe de Sub-Projeto responsvel pela pesquisa e desenvolvimento do Prottipo de Veculo Autnomo. Usurio experiente. Recebe contedo do MCM para que cumpra misses de localizao, busca e entrega de cargas em um cenrio preestabelecido e envia dados ao MCM para que o mesmo execute controle e monitoramento do veculo. Recebe informaes de sensores para orientar o veculo no trajeto a ser percorrido para a execuo da misso. Controla o acionamento dos motores para determinar sentido e direo necessrios para o cumprimento da misso recebida. Capacidade de fornecer/receber dados ao MCM. Capacidade de receber informaes dos diversos sensores instalados no veculo. Capacidade de acionamento dos motores que determinam sentido e direo ao veculo. Utilizar componentes para receber e informar dados de posicionamento e controle do MCM, componentes para receber dados dos sensores do veculo e componentes para o acionamento dos motores do veculo. O desempenho pode ser comprometido em perodos nos quais haja interferncia eletromagntica, atravs de freqncias de rdio especficas. Pode ser comprometido caso os sensores e/ou motores no estejam funcionando adequadamente e/ou por falta de manuteno nos dispositivos indicadores de percurso. Ainda pode ser comprometido caso no haja energia suficiente para a alimentao dos diversos dispositivos embarcados no veculo.

Critrios de Sucesso

Envolvimento

Comentrios / Problemas

3.4

Necessidades Principais dos Envolvidos ou Usurios Seguem as principais necessidades das solues existentes, conforme o ponto de vista dos envolvidos ou dos usurios. Necessidade necessrio propiciar a busca de uma carga, situada em um dos Mdulos 1, 4 ou 5 do LAB TEC da FCMF do ITA, transport-la e entreg-la em um continer posicionado na porta principal desse local. necessrio propiciar o registro e o monitoramento das diversas cargas a serem entregues pelo sistema, atravs do armazenamento de dados Prioridade Alta Preocupaes O transporte dever ser realizado atravs de um veculo autnomo. Soluo Atual No h. Solues Propostas Construir um Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo PSVA, capaz de realizar tais tarefas.

Alta

A atualizao dos sinpticos dever ser constante e em tempo real.

No h.

Criar telas atualizadas pelo PSVA, representando graficamente as diversas etapas das misses atribudas ao sistema e disponibiliz-las via WEB.

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PSVA - Prottipo de Sistema de Veculo Autnomo Viso _4_PSVA_Visao_v10.doc e de apresentao de sinpticos. 4. Viso Geral do Produto

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Esta seo oferece uma viso de nvel superior dos recursos do PSVA, suas interfaces com outros sistemas e suas respectivas configuraes. Ela constituda pelas subsees: Perspectiva do Produto; e Suposies e Dependncias.

4.1

Perspectiva do Produto

Os Componentes de Software produzidos atravs dos Sub-Projetos do PSVA (PSVA/ITA-MCM e PSVA/ITA-PVA) propiciaro a implementao de diversas funcionalidades que atendem s solicitaes dos stakeholders relacionados a servios de Veculos Autnomos. Os diagramas e figuras a seguir ilustram as estruturas das Solues Proposta para o PSVA.

W i-F i ACCES S POINT

M.C.M.

P .V .A.
Figura 1 Viso Geral do PSVA

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Figura 2 Viso de Interligao dos Sub Projetos

Figura 3 Viso Sub Projetos.

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LABTEC da FCMF no ITA


Mdulo 5 Mdulo 4 Mdulo 1

MCM

M5

M4

M1

PVA
Faixa

PP

P orta Principal

Figura 4 Cenrio do PSVA

INTERFACE DE COMUNICAO RF

INTERFACE WEB

PROCESSAMENTO

RELATRIO DE MISSES

INTERFACE DE ENTRADA/SADA

Figura 5 Estrutura do MCM

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INTERFACE DE COMUNICAO RF

MEMRIA DOS DADOS DA MISSO

PROCESSAMENTO

INTERFACE DOS MOTORES

INTERFACE DOS SENSORES

Figura 6 Estrutura do PVA

O Sub-Projeto PSVA/ITA-MCM disponibilizar componentes para os seguintes Servios: Comunicao via RF; Monitoramento de Misses por meio de Interface WEB; Emisso de Relatrios das Misses; Verificao de Condies Fisicas e Funcionais por meio de Interfaces de Entrada/Sada; e Planejamento e acompanhamento de Misses. O Sub-Projeto PSVA/ITA-PVA disponibilizar componentes para os seguintes Servios: Comunicao via RF; Monitoramento da execuo de misses por meio de Interfaces dos Sensores; Armazenamento, em memria, dos Dados das Misses (Planejadas e Realizadas); Controle de acionamento dos motores por meio de Interfaces; e Processamento correto de Misses.

Para os Servios que necessitem de monitorao e atuao nas funcionalidades do veculo, devem se utilizados os seguintes mdulos embarcados: Interface WEB.

4.2

Suposies e Dependncias A utilizao de tecnologia proprietria poder ocasionar dependabilidade com conseqente aumento do custo da Soluo Tecnolgica para Veculos Autnomos a ser construda com base nos componentes produzidos pela Equipe dos Sub-Projetos do PSVA/ITA.

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Benefcios ao Usurio Os usurios dos componentes podem disponibilizar, aos usurios de seu aplicativo, funcionalidades de armazenamento dos dados das diversas misses bem como seu sucesso ou insucesso. Os usurios dos componentes podem disponibilizar, nas interfaces com usurios de seus aplicativos, sinpticos contendo as informaes do andamento de cada misso. Os usurios dos componentes podem disponibilizar aos usurios de seu aplicativo informao do veculo remotamente.

Recursos de Suporte Componentes de Manuteno de Bases de Dados das misses que podem ser utilizados para a construo de outros aplicativos permitindo a incluso, recuperao e excluso de elementos das misses. Componentes de Tela, atualizados periodicamente, conforme o andamento da misso.

Componentes de Dados via WEB que podem ser utilizados para o monitoramento remoto do andamento do sistema.

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