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Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________

ANEXO 1 - TENSORES EM COORDENADAS CURVILÍNEA

Introdução O objetivo deste anexo não é fazer uma revisão completa de cálculo tensorial, mas apenas introduzir alguns conceitos que serão úteis na interpretação física de certas grandezas definidas ao longo desta apostila. Quando trabalha-se com grandes deformações, diferentes bases vetoriais intervém, relacionadas às diferentes configurações possíveis. Operações matemáticas sobre configurações distintas devem ser evitadas. Assim é fundamental identificarmos em que configuração ou base vetorial cada grandeza é definida. (Para o leitor interessado, uma magnífica revisão sobre o tema pode ser encontrada no Anexo I de Malvern, na qual se baseia o presente Anexo.) Para a representação de vetores e tensores, normalmente emprega-se um sistema r coordenado retangular Cartesiano, no qual a base são os vetores unitários ortogonais ik . A formulação neste caso é simplificada pelo fato da base ser independente da posição . Este não é o caso, no entanto, quando emprega-se coordenadas curvilíneas, o que torna a formulação bem mais complicada. Porém, em algumas situação, a formulação em coordenadas curvilíneas é mais natural, o que torna a aplicação das condições de contorno mais fácil (por exemplo, aplicação de coordenadas cilíndricas no equacionamento de tensões em tubos). Em muitas situações que analisaremos nesta apostila, as equações constitutivas são mais facilmente formuladas relativas a um sistema coordenado ligado à matéria e não ao espaço. Quando a materia se deforma, mesmo que inicialmente o sistema seja retangular Cartesiano, o mesmo se deformará com a matéria tornando-se um sistema curvilíneo, não necessariamente ortogonal. Espaço Vetorial Euclidiano É um espaço vetorial sobre os números reais para os quais é definido um produto escalar com as seguintes regras:
r r r r u•v = v•u r r r r r r ( a u ) • v = u • ( a v ) = a( u • v ) r r r r r r r u • (v + w)= u • v + u • w r r r r Se u • v = 0 para u arbitrário então v = 0 .

Comutativo Associativo (com relação ao real a) (A.1.1) Distributivo

Um exemplo de espaço vetorial Euclidiano é o conjunto de todos os vetores ordinários (todas os segmentos de linha orientadas que ligam dois pontos no espaço 3D).

i

1.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ Um espaço vetorial Euclidiano próprio. pode ser expresso como: r r r r r v = v k b k = v 1 b1 + v 2 b 2 + . Neste caso.. para n = 3. num espaço vetorial Euclidiano. b1 é perpendicular a b 2 e b 3 .3) onde v k são as componentes contravariantes do vetor.1.. é dada por: r r p b p • bq = δ q (A.. + v n b n (A. ou r r r E b1 = b 2 × b 3 r r r (A. . Por exemplo. é aquele em que u • u > 0 para u ≠ 0 . Qualquer vetor v deste espaço.. . r b k são os vetores de base natural ou base covariante (não necessariamente ortogonais ou unitários).6) ii .1. Alternativamente o vetor v pode ser definido como: r r v = vk bk r (A. b 2 . r r b1 • b1 =1 r r b 2 • b1 = 0 r r b 3 • b1 = 0 logo.4) onde v k são as componentes covariantes do vetor. A relação entre as bases acima definidas. b n ) constituem uma base do espaço.5) que representam um conjunto de n2 equações a n2 incógnitas. a r r magnitude v de v é definida como: r r r v = v•v r r r (A. cujo conjunto de n vetores linearmente independentes r r r r ( b1 .1.2) Base Natural e Base Dual Seja o espaço vetorial n dimensional.1. r b k são os vetores de base dual (recíproca) ou base contravariante (não necessariamente ortogonais ou unitários).

θ < 90 o . Da equação (A. E = b1 .8)1. para p = q = 1. pode-se determinar as componentes da base dual como: r r r1 b × b 2 3 b = E r r r2 b × b 3 b = 1 E r r r3 b × b 2 b = 1 E (A.: Seja a base natural n = 2. Determinar a base dual. logo b q = b p Se a base natural é ortogonal não ortonormal.8) Se a base natural é ortonormal.1. r v r v 1 b1 r b2 r b1 r v 2b2 θ iii . E = 1. sendo a relação entre suas componentes dada por b1 = r . obtém-se que as direções dos vetores nas duas base coincidem. por b k = r .1.6).7) Assim. Substituindo em (A. fisicamente. temos r r r r1 r b2 × b3 b 1 • b = b1 • =1 E logo. ( b1 .1. b1 bk r r r 1 r 1 r 2 r r Ex.1.1.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ onde E é um fator a ser determinado.6) em (A.1. r r r E = b1 • b 2 × b 3 (A. Substituindo (A.1. genericamente. ou. E representa o volume do paralelepípedo formado pelos vetores da base natural. de (A. b 2 ) conforme figura abaixo.7).5).

10) r As componentes covariantes vp recebem este nome pois numa mudança de base de b p para r b j . Logo b1 e b 2 são perpendiculares a b1 e b 2 . serão os mesmos empregados para transformar vp em v j (Ver prova.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ Aplicando a expressão básica (A. Por consequência.1.1. ou seja.9) q ap j são denominados coeficientes de mudança à frente (constituem a matriz [A]). b k são denominados coeficientes de mudança à ré (constituem a matriz [B]).θ .1. [B] = [A]-1 (A. Malvern página 577) iv . os coeficientes a p j desta mudança. sabemos que b1 • b 2 = 0 e b 2 • b1 = 0 . sabemos também que b1 b1 cos φ = 1 . respectivamente. φ = 90o . o ângulo φ entre b1 e r r r b1 deve ser 90 o ± θ . Ainda da expressão (A. de r 1 onde podemos concluir que φ < 90o. b sinθ r v r v 1 b1 r b2 90 − θ r b1 r r v 1 b1 r b1 r r r r r r r r r r r v 2b2 r b2 r v 2b2 θ 90 − θ Transformação de Componentes Vetoriais em Mudança de base Sejam as bases arbitrárias b k e b j de um espaço vetorial.5). Logo b1 = r 1 .1. Cada vetor em uma base é uma combinação linear dos vetores da outra base: r r b j = ap j bp r r ou r r b k = bq k bq (A.5). Fica evidente das expressões acima que.

1.1. r r r r r Esta relação pode ser usada como definição de componentes covariantes. basta substituir as equações (A.1.3) em (A.1.1.1. Assim reescrevendo (A. r empregam-se os coeficientes de mudança de base b q k de b q para b k .1.1. 576) j v j = bp vp => => mudança à frente (A. de modo que: r r v q = v • bq r r v q = v • bq => => Componentes Contravariantes (A. teremos [v ] = [A ]T [v ] . Para tanto. (Ver prova Malvern pág.4) em (A.13)1 e (A.4) por b q temos v • b q = v p b p • b q = v p δ q = vq . quando houver um super-índice e um sub-índice.11) mudança à ré Já as componentes contravariantes vp recebem este nome rpois para transformar vp em v j . Assim.11). Mesma raciocínio pode ser empregado para as componentes contravariantes . na equação (A.12) mudança à ré v j j = ap v p Na notação usual.1. o primeiro identifica a linha enquanto o segundo identifica a coluna da matriz.1.12): Componentes covariantes: [v ] = [A ]T [v ] [v ] = [ B]T [ v ] ou [ v ] = [A ]− T [ v ] => => mudança à frente mudança à ré Componentes contravariantes: [v ] = [ B][v ] ou [v ] = [A ]−1 [v ] [v ] = [A ][v ] => => mudança à frente mudança à ré Componentes Covariantes em Função de Componentes Contravariantes p Pós-multiplicando ambos lados de (A. temos a multiplicação das colunas da matriz [A] pelas componentes covariantes do vetor.1. Para colocar esta operação em termos matriciais.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ v j =ap j vp v k = bq k vq => => mudança à frente (A.11) e (A.13)2: v .13) Componentes Covariantes É possível obter componentes covariantes em termos de componentes contravariantes e vice-versa.

1.) Assim as equações (A.1. (Em bases não ortogonais. podem ser escritas como: v q = v j g jq v q = v g jq j ~ => => Operação de “levantamento de índice” (A.15) Observe que: g jq = g qj g jq = gqj Ainda se a base é ortonormal.5)): g i j = δ ij logo.17) Ainda podemos definir r r gi j = b i • b j Num espaço Euclidiano.16) acima podemos concluir ainda que: [ g ] = [g ] ij ij −1 (A.16) Operação de “rebaixamento de índice” Das equações (A.1. não necessariamente gjq = gjq = 0 para j ≠ q.1. Para bases ortogonais gjq = gjq = 0 para j ≠ q.1.14) Define-se r r g jq = b j • b q r r g jq = b j • b q (A.14).1. [gjq] = [gjq] = I .1. vi . (ver (A.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ r r r r v q = v • b q = v j b j • bq r r r r v q = v • bq = v j b j • bq (A.

dependendo quais componentes são empregadas. Assim há quatro transformações possíveis para o tensor T . já que o mesmo operando sobre um vetor. ou fundamental) I . enquanto g jq são as componentes covariantes do tensor unitário. Por esta razão. gij. ui = Tij vj (A. g jq são as componentes contravariantes.contra ou covariantes. dão como resultado o mesmo tensor. ~ ui = Tij vj ui = Tij vj onde. apenas com outras componentes .18) ui = Tij vj Tij => componentes covariantes Tij => componentes contravariantes Tij e Tij => componentes mistas Observe que Tij ≠ Tij. etc quando operando sobre componentes contra ou covariantes de um vetor.1.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ v q = v j g jq e v q = v j g jq Observe que as quantidades gij. Transformação das Componentes Tensoriais em Mudança de base A transformação segue o mesmo formato da transformação vetorial. estas quantidades são componentes do tensor unitário (ou métrico. Para componentes covariantes temos: vii . Tensor como Função Vetorial Linear Sabemos que um tensor de 2a ordem pode ser definido como uma função vetorial linear que associa um vetor a outro: r r u = T• v ~ r r u e v podem ser representados de forma covariante ou contravariante. em geral. dá como resultado o mesmo ~ vetor: r r r v = I •v = v• I ~ ~ Assim.

temos: j Ti j = a ip b q Tp q (A.1. em mudança à frente.1. o produto de tensores de segunda ordem P = T U.20) T ij i j = aq ap T qp => Mudança à ré (Observe que os índices livres são sempre superíndices). a matriz resultante é dada pela multiplicação de colunas de a q qp .1.1. Portanto a equação (A. Do cálculo matricial sabemos que o primeiro sub-índice identifica a linha do tensor. Então a operação indicada por (A. quando houver um super-índice e um sub-índice.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ p Tij = a q i aj T qp => Mudança à frente (A.19). As linhas da i por colunas de T matriz resultante multiplicarão as colunas de a p j . por exemplo. Logo.1.19) => Mudança à ré p Tij = b q i bj Tqp (Observe que os índices livres são sempre subíndices). na multiplicação parcial a q iT qp . enquanto o segundo identifica a coluna (assim. pode ser escrito indicialmente como Pij = Tik Ukj). Para componentes contravariantes temos: i j T ij = b q b p Tqp => Mudança à frente (A. Para componentes mistas. as equações acimas podem ser reescritas de forma matricial como segue: Para componentes covariantes: [ T] = [ A] [T] [A] T => Mudança à frente ou [T] = [ B] [ T][ B] T [T] = [ A] [ T][A] −T (A.22) −1 => Mudança à ré Para componentes contravariantes: viii .1. o primeiro identifica a linha enquanto o segundo identifica a coluna. Conforme já comentado.19) pode ser T escrita como [ T] = [ A] [T ] [ A] .21) Tj= i b ip aq j T p q As equações acima também podem ser escritas de forma matricial.

conforme a figura. Mantendo x1 constante. as coordenadas curvilíneas ficam x1=R.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ [ T] = [B][T][B] T ou [ T] = [A] [T][A] −1 −T => Mudança à frente (A. conforme indica a figura abaixo. gera-se uma superfície plana (tan-1 (z2/z1) = constante) e para x3 constante gera-se também uma superfície plana (z3 = constante). x2. z2=y e z3=z. Para separar os vetores de base de um sistema cartesiano retangular dos vetores de base de um sistema curvilíneo. A intersecção destas três superfícies identifica um ponto P. enquanto que as coordenadas retangulares ficam z1=x. x3. Por exemplo. x3=z. Coordenadas curvilíneas gerais serão denominadas pela letra x e coordenadas retangulares pela letra z. os primeiros serão denominados pela letra i e os últimos pela letra g. inversamente x = R cos θ y = R sen θ z=z Empregando a notação acima descrita. ix . os vetores de base de um espaço vetorial foram genericamente denominados pela letra b. gera-se uma superfície cilíndrica ((z1)2 + (z2)2 = constante). para x2 constante. coordenadas cilíndricas podem ser definidas como uma função de coordenadas cartesianas retangulares como: R = x 2 + y2 θ = tan −1 z= z y x ou.1.23) => Mudança à ré [T] = [ A][ T][A] T Coordenadas Curvilíneas Nos itens precedentes. x2= θ . com coordenadas cilíndricas x1.

então dp deve dirigir-se apenas na direção de x2.25). se dx1 = dx3 = 0 e dx2 ≠ 0.1.1. Da equação (A. pode ser escrito como: r r p = z r ir r Um incremento infinitesimal do vetor pode ser escrito como r r dp = dz r ir (A. r r r ∂p ∂p ∂z s gr = r = s r ∂x ∂z ∂x r r A base covariante ou natural é sempre tangente às coordenadas curvilíneas. ou seja. 1 x . em coordenadas retangulares cartesianas. mas não necessariamente normal às superfícies curvilíneas no caso de coordenadas não ortogonais.1.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ z3 r g3 P x3 constante r g2 r g1 x3 r r p i3 r 2 i1 x x2 constante r i2 x 1 z2 x1 constante z1 Figura A1 O vetor p .24) Em termos de coordenadas curvilíneas. a expressão acima pode ser escrita como: r r dp = dx r g r r (A.25) onde g r é a base natural do sistema curvilíneo e deve ser tangente às superfícies curvilíneas r (por exemplo. dp = dx 2 g 2 deve ser tangente à coordenada x2 em P)1.

1.24) r ∂z s r g r = r is ∂x ou r ∂x s r ir = r g s ∂z (A.28) => Coeficientes da matriz de transformação à ré(A.29) xi .27) onde ∂x s = as r = [A] ∂x r ∂x s −1 = bs r = [ B] = [ A ] r ∂x => Coeficientes da matriz de transformação à frente (A. Entre dois sistemas coordenados curvilíneos quaisquer.1.1.26) As expressões acima permitem transformar coordenadas.Tratamento de Problemas Não-Lineares na Mecânica dos Sólidos ____________________________________________________________________________ Da equação (A.1. podemos dizer que: r ∂x s r g r = r gs ∂x ou r ∂x s r g r = r gs ∂x (A.1.