CMERAS AEROFOTOGRAMTRICAS DIGITAIS: NOVOS CONCEITOS E NORMAS Airborne Digital Photogrammetric Cameras: Concepts, Norms and Performance Juilson

Jubanski 1 Mauro Alixandrini 1 Hans-Peter Bhr 1

1

Universitt Karlsruhe (TH)

IPF Institut fr Photogrammetrie und Fernerkundung Englerstr. 7 76128 Karlsruhe - Deutschland juilson.jubanski@ipf.uni-karlsruhe.de mauro.alixandrini@ipf.uni-karlsruhe.de hans-peter.baehr@ipf.uni-karlsruhe.de

RESUMO
A utilizao de cmeras aerofotogramtricas digitais uma realidade que est se difundindo rapidamente na comunidade aerofotogramtrica mundial. Importantes fabricantes desenvolvem atualmente sistemas que apresentam melhor desempenho que os tradicionais. Os novos equipamentos buscam substituir as cmeras aerofotogramtricas convencionais, gerando imagens com caractersticas semelhantes s aerofotos no formato 23x23 cm. As principais solues encontradas so baseadas em sistemas de CCD linear ou de CCD de rea. Para que esses sistemas ofeream a qualidade geomtrica exigida pela aerofotogrametria, mtodos de calibrao foram desenvolvidos, e novos termos, como calibrao completa e validao da calibrao, surgem nesse contexto. Tendo em vista essas mudanas, importantes organizaes internacionais vm buscando um consenso atravs da normalizao de procedimentos e equipamentos, bem como da certificao e validao desses sistemas. A DIN (Deutsches Institut fr Normung) publicou em 2007 a DIN 18740-4 que trata de produtos aerofotogramtricos digitais, a USGS (United States Geological Survey) lanou em 2006 um plano de certificao para fabricantes e usurios de sensores aerofotogramtricos digitais, e a EuroSDR (European Organization of Spatial Data) concentra esforos para uma certificao europia (EuroDAC2). Estas informaes juntamente com alguns resultados geomtricos e radiomtricos obtidos com os equipamentos apresentados sero discutidos ao longo deste trabalho. Palavras chaves: Aerofotogrametria, Cmeras Aerofotogramtricas Digitais, DIN 18740-4

ABSTRACT
The use of airborne photogrammetric digital cameras is a reality and it is disseminating quickly abroad the international aerial photogrammetric community. Important manufacturers develop systems that are showing better performance than the traditional ones. These equipments are replacing the conventional large format cameras; throw the generation of images with similar characteristics of the traditional 23 x 23 cm format. The main solutions found are systems with linear CCD and systems with area CCD. In order to offer the geometric quality required by the aerial photogrammetry, new calibration methods where developed and new terms emerge such as complete calibration and calibration validation. In consequence of these changes important international organizations are involved on the equipment- and procedures normatization, as well on system certification and validation: the DIN (Deutsches Institut fr Normung) has published in September 2007 the norm DIN 18740-4; the USGS (United States Geological Survey) published the quality assurance plan for digital aerial imagery in 2006; and the EuroSDR (European Organization of Spatial Data) is about to create an European camera certification plan (EuroDAC2). All these information, as well some geometric and radiometric results from tests made with these sensors are shown in this paper. Keywords: Aerial Photogrammetry, Airborne Photogrammetric Digital Cameras, DIN 18740-4 Revista Brasileira de Cartografia No 61/01, 2009. (ISSN 0560-4612) 51

1. INTRODUO Sensores imageadores digitais vm sendo usados desde a dcada de 60, com o lanamento do satlite meteorolgico TIROS-1 (SIMONETT, 1983). Para fins de mapeamento, isso ocorre desde 1972 com o lanamento do LANDSAT 1 MSS. Isso mostra que a concepo de um processo de mapeamento completamente digital, desde a captao dos dados, passando pelo seu processamento at sua distribuio e visualizao, j uma realidade h muito tempo. Na aerofotogrametria, entretanto, mesmo com a introduo muito bem sucedida dos scanners mtricos, na dcada de 90, tarefas fotogramtricas tpicas ainda so realizadas combinando-se mtodos analgicos e digitais. Somente a produo de ortofotos um procedimento completamente digital, devido relao custo-benefcio (LEBERL, 2003). No entanto, as imagens originais ainda ficam, em sua maioria, armazenadas em filmes, e em alguns casos as imagens digitalizadas so descartadas. A aquisio da imagem em formato digital parece ser o ltimo obstculo a um processo inteiramente digital. Este desafio est sendo superado atravs de sistemas que utilizam sensores CCD combinados a sistemas ticos, formando sistemas fotogrficos cada vez mais aperfeioados. Para uma aerofotogrametria completamente digital, dois dos principais fabricantes de equipamentos aerofotogramtricos anunciaram, no ano 2000, o lanamento dos primeiros modelos comerciais de cmeras aerofotogramtricas digitais (GRUBER et al.,2003): a LH-Systems (hoje Leica Geosystems), com o ADS40 e a Z/Imaging com a DMC. As solues encontradas por esses fabricantes so distintas entre si, e sero discutidas ao longo deste artigo. A princpio, o altssimo custo desses equipamentos e as mudanas radicais necessrias no gerenciamento dos projetos intimidaram o mercado, mas essas dificuldades esto sendo superadas. A prova disso o aumento contnuo do numero de sistemas entrando em operao no mundo. Novos equipamentos, como a UltraCamD da Vexcel (hoje pertencente Microsoft), lanada em 2003 e o modelo UltraCamX, lanada em 2006; bem como o modelo da RolleiMetric (AICx4), lanado em 2008; mostram a tendncia indiscutvel da transio para os sistemas sensores aerofotogramtricos digitais. As caractersticas desses modelos sero discutidas nos tpicos seguintes. Todas essas mudanas trazem a tona questes sobre a qualidade das imagens e resultados obtidos, sobre a calibrao desses sistemas, e sobre a normatizao a respeito desses sensores, que sero discutidos ao longo deste artigo. Tambm ser apresentada e discutida a recm lanada DIN 18740-4, de setembro de 2007, a qual traz uma srie de especificaes tcnicas sobre cmeras aerofotogramtricas digitais, bem como sobre a operao desses equipamentos. 2. CMERAS DIGITAIS AEROFOTOGRAMTRICAS

Uma cmera aerofotogramtrica digital pode ser definida como uma cmera mtrica, desenhada especificamente para fins de mapeamento, com baixas distores de lentes e alta estabilidade, cujo sistema sensor digital em substituio ao filme fotogrfico. Do ponto de vista operacional, uma cmera aerofotogramtrica deve ser eficiente em termos de operao area, ou seja, o nmero de faixas de vo deve ser minimizado, sem que se comprometa a qualidade geomtrica das aerofotos obtidas. Por estas razes, uma cmera aerofotogramtrica digital deve oferecer caractersticas semelhantes a uma cmera convencional com quadro de 23x23 cm, pois isso favorece o aproveitamento dos processos aerofotogramtricos j estabelecidos. A grande vantagem operacional das cmeras digitais sobre as convencionais a eliminao do filme, da revelao e da digitalizao. Tratando-se da qualidade da imagem, as cmeras digitais tambm oferecem vantagens sobre imagens digitalizadas. Essa vantagem pode ser notada na figura 1 (GRUBER et al., 2003), onde apresentada uma comparao direta entre um negativo digitalizado ( esquerda) e uma imagem obtida da mesma rea na mesma escala com uma UltraCamD ( direita). Observa-se que os detalhes so melhor identificados na imagem digital que na digitalizada, bem como a resoluo espectral da imagem obtida com sensor digital permite melhor detalhamento em reas de sombra.

Fig. 1 - Comparao entre um negativo digitalizado e uma imagem digital. Fonte: GRUBER et al., 2003 Na busca por uma soluo digital para o imageamento aerofotogramtrico foram desenvolvidas duas tecnologias: uma que se utiliza de sensores CCD de rea, e outra baseada em sensores CCD lineares. Entre as solues com sensores de rea, esto as cmeras de mdio formato, com CCD nico e as de grande formato, que se utilizam da combinao de vrios CCD como a DMC, as UltraCamD/X, as AICxN, e o modelo do IGN (PAPARODITIS et al., 2006), por exemplo. Os principais sistemas de CCD linear disponveis so o ADS40 da Leica, e o HRSC, da DLR. A comunidade aerofotogramtrica mundial ainda no

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chegou a um consenso sobre qual a melhor soluo para a substituio do filme e essa resposta s vir com o tempo (PAPARODITIS et al., 2006). 2.1 Sensores CCD de rea de mdio formato A tecnologia para produo de CCD de rea est em rpido desenvolvimento, mas ainda no est disponvel um tamanho equivalente a uma cmera aerofotogramtrica de grande formato. Existem, no entanto, sensores CCD de mdio-formato, com resolues de at 39 mega-pixels (PETRIE et al., 2007). Baseado nesses tipos de CCD, algumas fabricantes de equipamentos para geotecnologia desenvolveram cmeras fotogramtricas digitas de mdio formato, como os modelos AIC -Aerial Industrial Camera (RolleiMetric), DSS (Applanix), dIGIcam (IGI) e DiMac, entre outras (CRAMER, 2007).

Para sensores com mltiplos CCD de rea, se faz necessria a gerao de uma imagem sinttica a partir de mltiplas imagens com sobreposio. Existem duas solues tecnolgicas disponveis no mercado para a tomada dessas imagens: as cmeras que se utilizam do mtodo sincronizado (como a DMC) e as que se utilizam do mtodo sintpico (como a UltraCamX). Ambas so mostradas na fig. 3 (LEBERL, 2003).

Fig. 3 - DMC (Z/Imaging) e UltraCamX (Vexcel) Fontes: Z/I e Microsoft-Vexcel Fig. 2 - AIC (RolleiMetric) e DSS 422 (Applanix) Fontes: Adaptado de PETRIE et al., 2007 Essas cmeras so bastante semelhantes s cmeras fotogramtricas tradicionais, mas com a desvantagem de terem seu quadro muito pequeno em relao ao padro convencional. Essa desvantagem faz com que elas no sejam utilizadas em trabalhos estereofotogramtricos de grandes reas, pois o nmero de faixas de vo, a quantidade de modelos gerados, bem como o apoio necessrio, inviabilizam economicamente os projetos. No entanto, quando se trata de aerolevantamentos com laser-scanner, o uso dessas cmeras est se tornando um padro, pois os fabricantes desses equipamentos associam cmeras mtricas de mdio formato aos seus sistemas. Por exemplo, podem ser citadas a Toposys e a Optech, que acoplam a AIC ou DSS em seus sistemas (TLG, 2007), bem como o ALS50-II da Leica, que tambm oferece essa opo. 2.2 Sensores com mltiplos CCD de rea A idia de se aumentar o campo de viso de um sistema fotogramtrico combinando-se duas ou mais cmeras bem conhecida desde o incio da aerofotogrametria. Vrias cmeras aerofotogramtricas com 2, 4, 7 e 9 mdulos foram construdas. J em 1926, Aschenbrenner concebeu um sistema com 9 cmeras com distancia focal de 53,5mm, cobrindo um ngulo de 140. O negativo desta cmera j tinha o formato de 25cm x 25cm. Complicados equipamentos permitiam reconstruir a geometria do sistema. Essa idia foi abandonada no final dos anos 40, quando fabricantes como Zeiss e Wild desenvolveram cmeras com sistema nico de lentes e negativo de grande formato. Nos dias atuais, a utilizao de cmeras modulares voltou a ser uma realidade na aerofotogrametria (HINZ et al., 2000). 2.2.1 Gerao de imagens sintticas A gerao da imagem sinttica (ou virtual) um aspecto fundamental das cmeras de mltiplos CCD de rea. A metodologia semelhante para os diversos modelos e as etapas fundamentais sero apresentadas a seguir: A primeira etapa a extrao automtica de pontos de controle na rea de sobreposio entre as imagens, e o refinamento dessas coordenadas com o uso dos parmetros de calibrao de cada um dos cones. A segunda etapa chamada calibrao da plataforma e consiste do ajustamento em bloco das imagens. Para tanto, escolhe-se uma imagem como master e realiza-se uma aerotriangulao em relao a essa imagem. Determinam-se tambm as distncias focais das outras imagens, e os parmetros adicionais que os fabricantes utilizam para corrigir erros sistemticos. Essa orientao feita com as equaes de colineariedade (1):
x = c m11(X X0 ) + m12 (Y Y0 ) + m13 (Z Z0 ) + x m31(X X0 ) + m32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 )

m (X X0 ) + m22 (Y Y0 ) + m23 (Z Z0 ) + y y = c 21 m31(X X0 ) + m32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 )

(1)

Nas eq. 1 acima, (x,y) so as coordenadas de imagem, no seu referencial original, (X,Y,Z) as coordenadas no referencial da imagem master; (m11 a m33) os elementos da matriz de rotao (funo de , e ); (X0,Y0,Z0) as posies dos centros perspectivos em relao imagem master; c as distncias focais; e (x, x) as funes dos parmetros adicionais. A terceira etapa a projeo das mltiplas imagens num nico referencial. Determina-se uma distncia focal adequada (o mais prxima possvel das distncias focais verdadeiras dos cones), e um eixo tico 53

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adequado (o mais prximo possvel da mdia dos diversos eixos). Com essas informaes recalculam-se as posies relativas de cada cone em relao ao novo referencial e projetam-se, atravs das equaes de colinearidade, as diversas imagens num nico referencial. Por fim compe-se um mosaico das imagens reprojetadas. A quarta etapa a fuso da imagem pancromtica com a multiespectral, atravs do mtodo das componentes principais. Esse mtodo conhecido como pan-sharpening e s feito nos modelos cujos cones pancromticos e multiespectrais so separados, como no caso da DMC e da UltraCam. (ZEITLER, 2002). 2.2.2 Mtodo Sincronizado No mtodo sincronizado, as imagens para a gerao da imagem sinttica so tomadas simultaneamente. O primeiro modelo lanado com essa metodologia foi a DMC (Digital Mapping Camera), pela Z/Imaging, no ano 2000. Existe tambm o modelo AICx4 da RolleiMetric. A sincronizao na tomada das imagens deve ser o melhor possvel: na DMC essa sincronia da ordem de 100s (DRSTEL et al., 2003) e nas AIC de 150s (TLG, 2007). A figura 5 mostra a um sistema com dois mdulos convergentes, combinadas em um sistema sincronizado (AICx2). Na DMC, quatro imagens com a resoluo de 7168x4096 pixel so combinadas para formar uma imagem em projeo central nica com resoluo de 13824x7680 pixel. As imagens so tomadas de forma convergente e com uma sobreposio entre si. Assim, podem ser determinados os parmetros de orientao entre os cones, atravs de pontos determinados por mtodos de correlao de imagens, conforme citado em 2.2.1.

rea sombreada a aerofoto digital a ser utilizada nos procedimentos de aerotriangulao, restituio, ortoretificao e etc.

Fig. 5 - Representao esquemtica de um sistema sincronizado de 2 mdulos. Fonte: RolleiMetric 2.2.3 Mtodo sintpico A segunda metodologia para a obteno de aerofotos digitais de grande formato, atravs de sensores CCD de rea, foi desenvolvida pela Microsoft-Vexcel, na ustria. Essa tecnologia, denominada sintpica, consiste na obteno das imagens de forma nosimultnea, mas alinhando-se os sensores pancromticos no sentido do vo e atrasando as tomadas fotogrficas de forma que todas sejam feitas a partir do mesmo centro perspectivo. As imagens originais no so convergentes e o quadro da imagem mais facilmente definido do que pelo mtodo sincronizado. A figura 5 mostra o princpio da tomada das imagens com essa metodologia.

Fig. 6 - Concepo da gerao da imagem sinttica pelo mtodo sintpico A UltraCamX (modelo mais recente da Vexcel), tem quatro mdulos (cones) pancromticos, cada qual com seu sistema tico. O principal deles, chamado master contm 4 sensores CCD, e define a dimenso da imagem. As cores so obtidas por outros 4 cones multiespectrais, de resoluo mais baixa. As lacunas desse cone master so preenchidas pelos outros trs cones: dois com dois sensores CCD cada, e um com um nico, conforme a figura 6, na qual o M representa o cone master e os nmeros 1, 2 e 3 representam os demais cones. O ajuste feito 54

Fig. 4 - Concepo da gerao da imagem sinttica pelo mtodo sincronizado Em testes realizados essa orientao obtm resduos da ordem de 1m a 2m, correspondente a 1/12 e 1/16 pixel (DRSTEL et al., 2003). Na figura 4 mostrada a geometria das quatro imagens pancromticas em uma DMC (PAN 1 a PAN 4) e os referenciais utilizados, bem como o centro de projeo virtual. A

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utilizando-se os parmetros de calibrao de cada cone, bem como pontos nas zonas de sobreposio entre as imagens (HONKAVAARA et al., 2006). Cada CCD tem uma resoluo de 16Mp. Os cones pancromticos tm uma distncia focal de 100mm e os multiespectrais de 33mm. A aerofoto gerada pela UltraCamX possui a resoluo de 14430x9420 pixels. A tomada das imagens esquematizada na fig. 7 abaixo:

Fig. 7 - Tomadas das imagens pelo mtodo sintpico. Fonte: Vexcel 2.3 Sensores lineares No final de 1998 a LH Systems (hoje Leica Geosystems) anunciou que obteve sucesso em um sensor digital para aerofotogrametria. Esse desenvolvimento, feito em conjunto com a DLR (Deutsches Zentrum fr Luft- und Raumfart - a agncia espacial alem), resultou no lanamento de dois sistemas aerofotogramtricos digitais: o ADS40 da Leica (comercial) e o HRSC da DLR baseados em sensores CCD lineares de grande capacidade. (PAPARODITIS et al., 2006). Basicamente, projetouse uma cmera com visadas vante, ao nadir e r. Foram includos sensores pancromticos e multiespectrais, todos com mesma resoluo. Assim, no se faz necessrio o procedimento de pansharpening, como nos modelos DMC e UltraCam. A figura 8 mostra a obteno dos dados com o ADS40: vante um sensor pancromtico; no nadir um pancromtico, um infravermelho e 3 para o visvel (RGB); e na visada de r a mesma configurao do sensor do nadir. Todos os sensores CCD tm 12.000 pixels (SANDAU et al., 2000; SANDAU et al., 1999).

Fig. 8 - Dados obtidos com o ADS40. Fonte: Leica Para a obteno das imagens, alm dos sensores ticos, obrigatrio o uso de sistemas de GNSS (posicionamento: X, Y e Z) e IMU (orientao: , e ). Para cada linha obtida pelos sensores CCD devem ser determinados, atravs de interpolao, esses seis parmetros de orientao. Com essas informaes so geradas imagens iniciais para cada faixa de vo. Com o auxlio de pontos de apoio de campo e atravs de mtodos de aerotriangulao, as faixas so ajustadas entre si. No sistema de restituio da Leica (GPro), pode-se visualizar toda a faixa em estereoscopia. Na figura 9 mostrada a geometria bsica do processamento das imagens pancromticas: com as trs visadas e os parmetros de orientao exterior, pode-se executar uma intercesso vante, e assim obter as coordenadas no referencial de terreno. So mostradas somente trs linhas para fins de maior clareza.

Fig. 9 - Tomada de dados de um sensor linear. Fonte: Adaptado de SANDAU, 2005 3. CONSIDERAES SOBRE NORMATIZAO PARA AEROLEVANTAMENTOS DIGITAIS: DIN 18740-4 (SET/2007) O nmero de sistemas digitais operando vem crescendo rapidamente. Assim, torna-se clara a necessidade de uma normatizao relativa a esses sensores, com o objetivo de guiar os operadores dos sistemas, os usurios das imagens, bem como facilitar a contratao desses servios. Nesse intuito, a DIN - Deutsches Institut fr Nornung (instituto alemo de normatizao), preparou a DIN 18740-4 - Photogrammetrische Produkte - Teil 4:

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Anforderungen an digitale Luftbilkameras und an digitale Luftbilder (Produtos Fotogramtricos - Parte 4: Especificaes sobre cmeras aerofotogramtricas digitais e sobre aerofotos digitais). Neste trabalho, sero discutidos os principais pontos abordados por essa norma. Alm da DIN, a ISO (International Organization for Standardization) desenvolve a ISO 19130 sobre modelos de dados e sensores de imagens para fins de mapeamento (DI et al., 2004). Segundo a DIN 18740-4, uma cmera aerofotogramtrica digital deve gerar imagens que permitam a medio estereoscpica de coordenadas, bem como uma perfeita distino espectral das cores. O sistema deve ser calibrado geometricamente e radiometricamente. Os fabricantes devem certificar a qualidade das imagens, atravs da apresentao das precises planimtrica e altimtrica obtidas, da qualidade radiomtrica e da resoluo espacial mxima possvel. O fabricante deve oferecer um certificado de calibrao geomtrico e radiomtrico. No caso de haver diferena de resoluo entre os sensores pancromticos e os multiespectrais, faz-se necessrio um processamento digital para a obteno das imagens coloridas (pan-sharpening). Nesse caso a relao entre as dimenses dos pixels ao nvel do solo entre as bandas pancromticas e multiespectrais (ver DIN 18740-3) no deve ultrapassar a relao de 5:1. A seguir so apresentados mais pontos referentes norma. 3.1 Especificao dos componentes das cmeras aerofotogramtricas digitais Em um sistema aerofotogramtrico digital identificam-se trs conjuntos principais: os sistemas de lentes e sensores espectrais; os sistemas de estabilizao, orientao e posicionamento; e o sistema de armazenamento dos dados. 3.1.1 Sistemas de lentes e sensores espectrais O sistema de lentes deve gerar uma imagem sobre os detectores espectrais de forma que no ocorram erros de amostragem durante a discretizao e, ao mesmo, tempo maximizar a resoluo da imagem gerada. Para isso, a distncia entre o sistema tico e os detectores deve ser coerente. As resolues (radial e tangencial) do sistema tico devem ser indicadas no certificado de calibrao, em m, e devem obedecer eq. 2: onde RO representa a resoluo tica do sistema de lentes e dp a distncia entre os pixels no sensor:
RO = 1000 2 dp

uniformidade da resposta luminosa (em ingls PRNU Photo Response Non Uniformity), a no-uniformidade do sinal escuro (em ingls DSNU Dark Signal Non Uniformity); e defeitos no detector. A parte dinmica do DSNU no deve ser superior a 7 da resoluo radiomtrica dos detectores. Essa resoluo deve ser de no mnimo 10Bit (1024 tons de cinza por canal). Para um sensor de 12Bit, por exemplo, com uma resoluo de 4096 tons de cinza, o rudo no pode ultrapassar 20 tons. Alm disso, a relao sinal-rudo (em ingls SNR Signal Noise Ratio) deve ser sempre superior a 8Bit. No caso da utilizao de sensores CCD, o efeito de blooming (linhas claras que surgem na imagem quando da exposio a um ambiente extremamente iluminado), deve ser minimizado. 3.1.2 Sistemas de estabilizao, posicionamento e orientao. As cmeras aerofotogramtricas digitais, especialmente as de CCD linear, devem ser instaladas sobre uma plataforma estabilizadora que empregue o sistema de navegao mais avanado possvel, a fim de se obter as melhores sobreposies laterais e longitudinais. No caso da determinao exata dos centros perspectivos (vo apoiado), utilizando-se de tcnicas GNSS, exige-se a utilizao de um receptor de no mnimo 6 canais, numa taxa de recepo de no mnimo 1Hz. No caso de se optar por posicionamento diferencial, deve ser respeitada a distncia entre a estao base o avio, de acordo com a metodologia de processamento escolhida. Para se garantir a qualidade do posicionamento com GNSS, o receptor deve estar ligado, antes do incio do imageamento, de modo que o posicionamento obtenha a preciso requerida. Durante o sobrevo da faixa, deve haver sempre mais do que 4 satlites com altura superior a 15 e continuamente rastreados. A antena do receptor da aeronave deve estar o mais prxima possvel do centro perspectivo da cmera. O desvio-padro da posio da antena em relao ao centro perspectivo deve ser inferior ao desvio-padro esperado da posio do centro perspectivo no referencial geodsico utilizado (DIN 18740-1). Os registros temporais das tomadas fotogrficas devem ser registrados diretamente no arquivo do receptor GNSS. Para as cmeras com CCD linear, essencial o uso dos sistemas de posicionamento preciso (GNSS) e inercial (IMU). Neste caso, ambos devem ser integrados e instalados to prximos quanto possvel do eixo tico (DIN 18716-1), bem como devem estar rigidamente fixados cmera. A taxa de observao do IMU deve ser aproximadamente igual taxa de observao do sensor CCD. A preciso angular do IMU deve ser melhor que o IFOV (Instantaneous Field of View). Um vo de calibrao deve ser realizado antes de cada misso conforme procedimento indicado pelo fabricante. 3.1.3 Sistema de armazenamento dos dados

(2)

Os detectores so instalados no plano focal do sistema tico, e as medies realizadas por estes sofrem interferncias estticas e dinmicas. Os erros causados por interferncias estticas devem ser corrigidos por parmetros indicados no certificado de calibrao. As principais interferncias estticas so: a no-

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O sistema aerofotogramtrico digital deve permitir, durante o aerolevantamento, o armazenamento e controle dos parmetros significativos do vo. Deve ser possvel visualizao das imagens tomadas em tempo real. A capacidade de armazenamento deve ser compatvel ao projeto aerofotogramtrico, o que corresponde, para uma misso aerofotogramtrica tpica, a cerca de 1 Terabyte, com a adequada previso de discos rgidos e fornecimento de energia. 3.2 Especificaes para o vo aerofotogramtrico As especificaes quanto documentao, condies ambientais e adequao aos objetivos do mapeamento so os mesmos da aerofotogrametria convencional e por isso sero destacados apenas os pontos divergentes. A resoluo geomtrica de um sistema aerofotogramtrico digital um indicativo da sua capacidade de diferenciar objetos vizinhos prximos: para se detectar um objeto, este deve ser cerca de 3 vezes maior que pixel no terreno e para identific-lo a partir de 10 vezes. Como medida dessa capacidade utilizada o tamanho do pixel no terreno, (no ingls GSD - Ground Sampling Distance). Para um GSD de valor s0, indicado nas especificaes do projeto, calcula-se a escala mdia da imagem (mb), conhecendo-se da o tamanho do pixel no CCD (sb), conforme a equao (3):

3.3 Consideraes sobre a aerofoto digital O original fotogramtrico passa a ser definido pelo conjunto de dados originais obtidos pelos sensores. No caso da correo dos dados antes do armazenamento, devem ser armazenados tambm os parmetros dessas correes. A aerofoto digital mtrica formada a partir dos dados originais, aps, no mximo, um processo de reamostragem (DIN 18716-3). Durante essa reamostragem devem ser realizadas as correes radiomtricas e geomtricas. Nas demais etapas de processamento digital das imagens, os rudos no podem ser aumentados. O tamanho do pixel na aerofoto digital no pode ser inferior ao tamanho do pixel nos dados originais. A orientao interna da aerofoto digital definida pelas extremidades da mesma. Para as cmeras de CCD linear so exigidos tambm os dados de orientao externa, bem como suas precises, para a gerao das imagens mtricas. Quando da converso e compresso das aerofotos, este processo no pode causar a perda de qualidade dos produtos fotogramtricos que sero extrados das imagens. No caso de no se conhecer o objetivo das imagens antes do vo, no se deve utilizar um mtodo de compresso com perda de dados. No caso da utilizao de um mtodo de compresso com perdas, os processos de correo geomtrica e radiomtrica devem ser executados antes da compresso. O tipo e o grau da compresso devem ser especificados no projeto aerofotogramtrico, bem como o formato (extenso) da imagem final. Alm da imagem em si, devem ser registrados os metadados da mesma. Para cada cmera utilizada devem constar os dados do sistema: identificao da cmera, verso do firmware e hardware, distncia focal, tamanho dos pixels na imagem, data da ltima calibrao geomtrica e data da ltima calibrao radiomtrica. Para cada original fotogramtrico devem constar a data e hora da exposio e os sinais de sincronizao para equipamentos externos (por exemplo, IMU e GNSS). Para cada aerofoto digital devem ser conhecidas a hora e a data da exposio, bem como os dados da orientao interna. 4. CALIBRAO E CERTIFICAO DOS SISTEMAS AEROFOTOGRAMTRICOS DIGITAIS Segundo a DIN 18740-4, a calibrao de uma cmera aerofotogramtrica digital deve ser realizada tanto geometricamente quanto radiometricamente. Todo o sistema tico-eletrnico deve ser calibrado, bem como os filtros ticos e o plano focal. Alm disso, a relao entre o centro tico e os sistemas de posicionamento e orientao tambm devem ser calibrados. Essa calibrao deve ser comprovada pelo fabricante da cmera. A validade indicada pela norma para o certificado de calibrao dois anos para cada nova

mb =

s0 sb

(3)

A partir deste valor calcula-se, com a equao (4), a altura de vo hg, desde que conhecida a distncia focal (c):

h g = c mb = c

s0 c = s0 = k s0 sb sb

(4)

Nesta equao, k representa o fator especfico da cmera para a converso entre GSD e altura de vo. A tolerncia admitida para o GSD e a altura de vo, devido a variaes topogrficas e de vo, de no mximo 5% em relao ao valor definido pelo projeto. Quando da utilizao de cmera com sensor linear, a taxa de observao do sensor deve ser ajustada de forma que a distncia entre duas observaes, no terreno, seja igual ao GSD. O desvio, durante o vo, entre a trajetria da aeronave e a linha formada pelos pontos de entrada e sada da faixa, no deve ultrapassar a metade do equivalente sobreposio lateral exigida. No caso do projeto prever as posies das tomadas fotogrficas, uma tolerncia deve ser determinada. 3.2.1 Condies ambientais para operao A misso aerofotogramtrica deve ser realizada sob condies ambientais ideais e com a instrumentao adequada, conforme as especificaes convencionais.

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calibrao e de um ano para uma validao da calibrao existente. Essa validao consiste na utilizao de um campo de testes de alta preciso para a avaliao da qualidade planimtrica e altimtrica das coordenadas obtidas, atravs do uso de pontos de cheque nas aerotriangulaes realizadas. Os valores de referncia devem constar no certificado de calibrao, e a validao s aceita no caso das variaes no ultrapassarem 25% do que consta no certificado. 4.1 Calibrao geomtrica A calibrao geomtrica deve ser realizada para cada um dos sistemas de lente e para cada canal espectral. Nas cmeras de CCD linear, devem ser calibradas as relaes espaciais entre o sensor de orientao (IMU) e o plano focal, bem como a sincronizao entre o sensor tico e o IMU. Nas cmeras com mais de um detector, podem estes compartilhar o mesmo plano focal, ou estarem associados a sistemas de lentes independentes. No caso de haver somente um plano focal, este plano deve ser devidamente calibrado. No caso de mais planos focais, cada um deve ser calibrado separadamente. Se a aerofoto digital for formada a partir de mais imagens, a relao espacial entre essas imagens originais deve ser comprovada para cada aerofoto gerada. 4.2 Calibrao radiomtrica Cada canal espectral e/ou cada mdulo da cmera deve ser calibrado radiometricamente pelo fabricante e essa calibrao deve constar no certificado. A calibrao deve indicar a resposta radiomtrica linear de cada sensor, a parte esttica do DSNU, a sensibilidade de cada pixel, e por fim falhas que existam no sensor. Se a cmera for utilizada para fins de sensoriamento remoto, os parmetros da transformao entre os nveis de cinza e os valores fsicos da radincia devem constar no certificado de calibrao. Alm disso, a sensibilidade espectral da cmera deve ser certificada. Para a gerao de uma imagem com cores realistas, o fabricante deve oferecer as transformaes de cores especificas para a cmera. Isso pode ser verificado atravs de paletas de cor oferecidas pelo fabricante. H de se observar a influencia da atmosfera nas cores finais. 4.3 Certificao e validao aerofotogramtricos digitais dos sistemas

simtrica e descentrada), inseridos equaes de colinearidade. No entanto, para os novos sistemas aerofotogramtricos digitais, o processo de calibrao mais complexo do que na viso geomtrica tradicional, devido diversidade dos mtodos e sistemas disponveis. Nesses sistemas, devem ser calibradas, por exemplo, as posies entre os diversos sensores ticos, de orientao, de posicionamento, bem como o aspecto radiomtrico, alm dos parmetros de distoro tradicionais. Este procedimento denominado calibrao completa, pois esta passa a ser uma completa caracterizao do sistema (CRAMER, 2006b). Com base nessas necessidades, duas importantes organizaes internacionais de referncia em geoinformao, a USGS (United States Geological Survey) e a EuroSDR (European Organization of Spatial Data), esto trabalhando em conjunto com as fabricantes de cmeras aerofotogramtricas digitais no intuito de tornar o processo de certificao desses sistemas mais claro e sistemtico e passaram a adotar o conceito de certificao do modelo, isto , certifica-se que os sistemas produzidos e calibrados por determinada fabricante podem ser utilizados com o objetivo de mapeamento. 4.3.1 Certificao do USGS Desde o ano 2000 a USGS vem trabalhando em conjunto com a ASPRS (American Society of Photogrammetry and Remote Sensing), afim de discutir a questo da certificao de sistemas digitais. Em 2005 foi criado um grupo de trabalho chamado Inter-Agency Digital Imagery Working Group (IADIWG), cuja misso foi determinar um plano de certificao da qualidade de sensores digitais de imageamento (USGS Plan for quality assurance of digital airborne sensors), divulgado em 2006. Esse plano de certificao consiste de um conjunto de procedimentos adequados na gerao e processamento de produtos baseados em sensores aerofotogramtricos digitais. Ele dividido em duas grandes reas: o domnio da gerao dos dados e o domnio da utilizao dos dados. A figura 10 mostra o fluxo do trabalho entre esses domnios.
Domnio da Gerao dos Dados
Certificao do Fabricante do Sensor Certificao da Empresa Operadora

O propsito tradicional da calibrao de cmeras fotogramtricas tornar possvel a reconstruo da geometria do feixe de raios de luz que entraram na cmera no momento da exposio, utilizando-se das coordenadas bi-dimensionais medidas nas imagens obtidas. Alm da calibrao em laboratrio, com colimadores, a melhor soluo para esse problema nas cmeras convencionais a utilizao de modelos matemticos de distoro de lentes (radial

Necessidades do Usurio

Especificao do Projeto e Contratao

Fiscalizao por parte do Usurio

Produto Final

Domnio da Utilizao dos Dados

Fig. 10 - Plano USGS de certificao de qualidade. 58

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Fonte: Adaptado de STENSAAS, 2007 No domnio da gerao da imagem, a primeira etapa consiste na certificao do fabricante do sensor. Um grupo de trabalho da USGS realiza uma analise da documentao referente fabricao da cmera e ao seu processo de calibrao, bem como realiza uma inspeo nas dependncias da fabricante. Sendo um modelo aprovado, todas as suas cpias tambm esto aptas a operar. No caso de qualquer modificao importante no sistema, uma nova analise deve ser realizada. At o setembro de 2007 havia quatro modelos certificados pela USGS: DSS, da Applanix (certificada em 15/12/2006); DMC, da Z/Imaging (15/12/2006); UltraCam da Vexcel (15/12/2006) e ADS40 da Leica (26/08/2007). Uma segunda etapa a certificao das empresas operadoras, ou seja, o USGS certificar, com bases semelhantes certificao das fabricantes, as empresas aptas a realizar trabalhos aerofotogramtricos digitais de qualidade. No domnio da utilizao dos dados, necessrio compatibilizar os novos conceitos de aerolevantamento digital com as formas de contratao dos servios aerofotogramtricos, o que vem sendo feito pelo o USGS. A ltima etapa do plano, tambm pelo lado do usurio, a fiscalizao do trabalho executado. O USGS, em trabalho conjunto com o IADIWG desenvolve um conjunto de ferramentas na analise da qualidade dos dados finais. 4.3.2 Certificao da EuroSDR (EuroDAC2) A EuroSDR uma organizao fundada em 2003, representada por 18 pases europeus, e tem por objetivos principais o desenvolvimento e melhoria dos mtodos, sistemas e padres de obteno, processamento e disseminao de dados espaciais, principalmente aqueles advindos de levantamentos areos e espaciais. Para poder chegar a um certificado internacionalmente aceito, a EuroSDR est desenvolvendo desde 2003 um projeto relacionado calibrao de cmeras aerofotogramtricas digitais. A primeira fase, de cunho terico, foi concluda em 2004 (http://www.ifp.uni-stuttgart.de/eurosdr) e teve como principais concluses que o nmero de calibraes em laboratrio est se reduzindo, enquanto o nmero de vos de calibrao de campo, bem como a utilizao de mtodos de auto-calibrao vm aumentando. Tais resultados so comprovados pelos desenvolvimentos nas metodologias de calibrao dos sistemas disponveis, as quais vm sendo gradualmente aperfeioadas e automatizadas pelos fabricantes. A segunda fase do projeto consiste na avaliao emprica e imparcial dos sistemas aerofotogramtricos digitais mais comuns no em operao (CRAMER, 2007). A linha de ao da EuroSDR difere da USGS pelo fato de testar vrios sistemas em campos de prova reais. Essa metodologia se encaixa muito bem no conceito de validao constante na DIN 18740-4. Os principais resultados

desses testes sero mostrados no item 5.1. 5. DESEMPENHO DOS PRINCIPAIS SISTEMAS AEROFOTOGRAMTRICOS DIGITAIS de grande interesse da comunidade aerofotogramtrica os desempenhos dos principais sistemas digitais disponveis. Os resultados geomtricos apresentados a seguir foram extrados a partir dos trabalhos da EuroSDR (CRAMER, 2007; STENSAAS, 2007; CRAMER et al., 2006), e os resultados radiomtricos foram extrados de testes realizados pelo FGI (Finish Geodetic Institute), apresentados em (HONKAVAARA et al., 2007). 5.1 Desempenho geomtrico Para os testes geomtricos da EuroSDR foram utilizados dois campos de teste: Fredrickstad (Noruega), para os testes da DMC e da UltraCamD; e VaihingenEnz (Alemanha), para os testes do ADS40 (CRAMER, 2006) . O campo de Fredrickstad formado por 51 pontos pr-sinalizados, com preciso planialtimtrica na ordem de milmetros. Para o processamento, foram utilizados 20 pontos como apoio e os demais para o controle. O campo de Vahingen-Enz contm cerca de 200 pontos pr-sinalizados com preciso da ordem de 2cm. Neste caso, foram utilizados 12 pontos de apoio e os demais para o controle. Para todos os testes, foram realizados vos em duas altitudes diferentes. Vrias organizaes participaram dos processamentos, e essas s tiveram acesso s coordenadas dos pontos de apoio aerofotogramtrico. Foram utilizados vrios programas de aerotriangulao, com o uso de parmetros adicionais. Os resultados das coordenadas obtidas foram enviadas EuroSRD e comparadas aos valores de terreno. A configurao dos vos est apresentada na tabela 1. Na 3 coluna so apresentados os valores de GSD. As sobreposies longitudinais e laterais so indicadas na 4 coluna. Os erros mdios quadrticos obtidos so mostrados nas ltimas 3 colunas: TABELA 1 EuroSDR: CONFIGURAO DOS VOS DE TESTE Altura GSD Sob. Erro Mdio Quadrtico Vo (m) (m) (%) E(m) N(m) H(m) ADS40 Vaihingen-Enz 26/06/2004 1 1500 0,18 100/44 0,031 0,040 0,057 2 2500 0,26 100/70 0,064 0,059 0,087 DMC Fredrickstad 10/10/2003 1 1800 0,18 60/30 0,048 0,047 0,116 2 950 0,10 60/30 0,040 0,048 0,132 UltraCamD Fredickstad 16/09/2004 1 1900 0,17 80/60 0,076 0,060 0,059 2 3800 0,34 80/60 0,048 0,068 0,103 Fonte: Adaptado de CRAMER, 2007 A principal concluso que se obteve que os sistemas testados apresentam resultados geomtricos de 59

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tima qualidade. No entanto, a utilizao de parmetros adicionais na aerotriangulao fundamental para a obteno de bons resultados, principalmente para a DMC e a UltraCam. No se pode fazer uma comparao qualitativa direta entre as cmeras testadas, pois a configurao dos vos distinta. A DMC apresentou alguns erros sistemticos na distribuio de resduos, e o tratamento desses erros fundamental para se obter bons resultados com esta cmera. Um estudo est sendo realizado pela Z/Imaging no intuito de se verificar as causas e corrigir esse problema (DRSTEL, 2007). Esses erros sistemticos tambm foram observados em (ALAMS et al., 2006). Com a UltraCamD, resultados a respeito de erros sistemticos semelhantes so apresentados em (HONKAVAARA et al., 2006). Devido a esses problemas os trs fabricantes envolvidos no estudo esto trabalhando no sentido de melhorar o tratamento dos erros sistemticos observados, bem como tm aprimorado seus programas de aerotriangulao, incluindo melhores modelos para os parmetros adicionais. Esse tipo de ao por parte dos prprios fabricantes ressalta a necessidade de investigaes independentes dos sistemas que so lanados no mercado. 5.2 Desempenho radiomtrico As caractersticas radiomtricas de um sistema de imageamento descrevem como este responde a vrios nveis de radincia. As propriedades radiomtricas de sensores digitais so superiores aos sensores analgicos baseados em filmes. As principais caractersticas radiometricas de um filme aerofotogramtrico so uma resposta logartmica, equivalente a uma resoluo radiomtrica de 6 a 7 bits, grande rudo na imagem devido a granulao e baixa estabilidade. As imagens digitais possuem uma resposta radiomtrica linear, resoluo radiomtrica de 12 bits ou superior, baixo nvel de rudo e boa estabilidade. Por essa razo, o uso de imagens digitais em tarefas fotogramtricas clssicas, como medio automtica de pontos homlogos, extrao de feies e gerao de modelos digitais de terreno, apresenta melhores resultados do que o uso de imagens digitalizadas de filmes. Alm disso, a melhor qualidade radiomtrica permite um desenvolvimento mais rpido em reas como extrao automtica de feies, segmentao e classificao (HONKAVAARA et al., 2007). Com o objetivo de avaliar a resposta radiomtrica dos trs principais sistemas aerofotogramtricos digitais disponveis no mercado (ADS40, DMC e UltraCam), o FGI realizou vos teste sobre o campo de calibrao de Sjkulla, na Finlndia, com o sol a uma altura de aproximadamente 30. Neste campo h um alvo com 8 nveis de reflectncia (5%, 10%, 20%, 25%, 30%, 45%, 50% e 70%). Cada nvel materializado com um alvo de 5m x 5m. As reflectncias foram determinadas por mtodos precisos de laboratrio. A distribuio dos alvos no campo de

testes Sjkulla ( esquerda), bem como o alvo de oito nveis ( direita), podem ser vistos na figura 11.

Fig. 11 - Campo de testes de Sjkulla. Fonte: HONKAVAARA et al., 2007 Aps o vo e a correo atmosfrica adequada regio do campo de testes, foram medidas a linearidade das respostas de cada canal, a resoluo radiomtrica, a calibrao absoluta e a sensitividade de cada sensor. Essas medidas foram feitas com base em uma rea de 2m x 2m dentro de cada alvo. O uso dessa escala de cinza na avaliao da qualidade radiomtrica dos principais sensores no mercado mostrou que esses possuem uma excelente resposta radiomtrica, e podem ser absolutamente calibrados. Os resultados quantitativos demonstraram uma alta linearidade da resposta radiomtrica, bem como uma resoluo radiomtrica de at 13 bits, e ainda um baixo rudo. Os principais problemas detectados so o risco de subexposio no ADS40 e um risco de superexposio na DMC e na UltraCam. A Vexcel e a Leica lanaram nos novos modelos dos seus sensores, e esses problemas foram reduzidos. Assim como ocorreu no estudo geomtrico da EuroSDR, o estudo radiomtrico do FGI influenciou modificaes e melhorias nos sistemas. 6. CONCLUSES E RECOMENDAES O presente trabalho apresentou um resumo do estado da arte na rea das cmeras aerofotogramtricas digitas, bem como a nova normatizao alem a respeito desses equipamentos. Foram apresentadas as tendncias em certificao desses equipamentos e por fim alguns dados sobre o desempenho desses sensores. Sem dvida a transio para os sistemas sensores digitais um caminho sem volta na obteno de imagens para a fotogrametria. As vantagens desses sistemas so uma melhor resoluo das imagens e uma superioridade radiomtrica na obteno dessas. Pode-se afirmar tambm que esses sistemas j alcanaram o mesmo patamar de preciso geomtrica dos sensores analgicos convencionais. No entanto, o desenvolvimento desses sensores digitais levou a uma variedade de tecnologias disponveis. Para cada sensor existe uma srie de solues apropriadas, tornando ainda mais complexa a compreenso dos sistemas por parte dos usurios. Tendo em vista essas dificuldades, importantes organizaes reconhecidas internacionalmente (como DIN, ISO,

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EuroSDR e USGS), estabeleceram grupos de trabalho do intuito de criar diretrizes a respeito da fabricao, certificao e uso das novas cmeras. Uma desvantagem das cmeras aerofotogramtricas digitais a impossibilidade de acesso a informaes brutas e a algumas das tcnicas aplicadas aos dados em cada sistema. Isto inviabiliza o desenvolvimento de tecnologias independentes, implicando numa maior dependncia do usurio a licenas e contratos de manuteno. Um exemplo a inacessibilidade s imagens separadas nas cmeras modulares, sem as quais se dificultam tcnicas de confrontao aos procedimentos pr-definidos.

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AGRADECIMENTOS Agradecemos CAPES e ao CNPq pelas bolsas de doutorado que permitem a estadia na Alemanha. Agradecemos DIN por ceder uma cpia da DIN 18740-4, sem a qual no seria possvel escrever este trabalho. Agradecimento especial Topocart, por possibilitar o acompanhamento da Photogrammetric Week 2007 em Stuttgart (Alemanha), bem como pelas visitas Z/Imaging em Aalen (Alemanha), TopoSys em Biberach (Alemanha), ao ITC em Enschede (Holanda), e por fim Slagboom en Peeters Luchtfotografie, em Teuge (Holanda). Por fim agradecemos ao Sr. Achim Hellmeier, da RolleiMetric, pela cordial visita ao IPF. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ALAMS R.; KORNUS, W.; TALAYA, J. Studies on DMC Geometry. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. Volume 60, Issue 6, September 2006, pp. 375-386. 2006. CRAMER, M. The ADS40 Vaihingen/Enz geometric performance test. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. Volume 60, Issue 6, September 2006, pp. 363-374. 2006. CRAMER, M. Calibration and validation of digital airborne cameras. In: ISPRS Commission I Symposium "From Sensors to Imagery", Paris - Marne le Vallee, July 4-6. 2006. Proceedings. 2006b CRAMER, M. The EuroSDR Performance Test for Digital Aerial Camera Systems. Photogrammetric Week '07, Wichmann. p. 89-106. 2007. DI, Liping; KRESSE, Wolfgang; KOBLER, Ben. The Current Status and Future Plan os the ISO 19130 Project. Commission II, WG II/4 Proceedings of the XXth ISPRS-congress, 2004. DIN 18716-1, Photogrammetrie und Fernerkundung Teil 1: Grundbegriffe und besondere Begriffe der

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