FUNDAMENTOS DEL ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS ARTICULADAS

Prof. Carlos Navarro Departamento de Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras

MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA BIARTICULADA Sistemas de referencia que vamos a utilizar: y Y L x

X x-y: sistema de ejes locales de la barra X-Y: sistema de ejes globales de la estructura
Para el clculo matricial de estructuras de barras es necesario emplear dos sistemas de referencia para expresar todas las magnitudes que intervienen. Por tanto, en todo lo que sigue, supondremos definidos dos sistemas de coordenadas: uno, que denominaremos global, y que ser comn para todas las barras de la estructura y, para cada una de las barras de la estructura, un sistema de referencia (que denominaremos local) en el que el eje x tendr la direccin de la barra y su sentido vendr definido desde el que consideremos nudo inicio de la barra al que consideremos nudo final de la misma.

Planteamiento en ejes locales: y N 1 x N

A = L N E EA

N=

EA L

EA k= L

N = k

Nudos de la barra y sus desplazamientos: y x 1 2

Manteniendo el nudo 2 fijo, veamos qu fuerza es necesaria aplicar en el nudo 1 para conseguir un desplazamiento u1 en dicho nudo:

y Sx1 Nudo 1 x

Emplearemos el smbolo prima cuando queramos a magnitudes referidas a los ejes locales de la barra

y Sx1 Nudo 1 x

ux1

Sx1

Sx2

S ' x1 = k u ' x1

Ec. (1)

Pero en el nudo 2 aparecer una fuerza horizontal Sx2 de valor igual a la anterior pero de signo contrario

S ' x 2 = k u ' x1

Ec. (2)

Hagamos lo mismo para el nudo 2 manteniendo el nudo 1 fijo: y Nudo 1 y Nudo 1

ux2

Nudo 2 Sx2

Sx2

S 'x 2 = k u'x 2

Ec. (3)

Para equilibrar esta fuerza (Sx2) en el nudo 1 tendr que actuar una fuerza igual y de signo contrario a la anterior, por lo que: y Sx1 Nudo 1 ux2

Sx2

S ' x1 = k u ' x 2

Ec. (4)

Si planteramos un estado de cargas y de desplazamientos genricos sobre la barra que estamos analizando: y
ux1

Sx1 podramos escribir:

ux2

Sx2

S ' x1 k = S ' x 2 k

k u ' x1 k u ' x 2
Vector desplazamiento de los nudos en ejes locales

{S '} = [K e ]{u '}

Vector de cargas en los nudos en ejes locales

Matriz de rigidez del elemento en ejes locales de la barra

CASO DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA DE DOS BARRAS ALINEADAS

Analicemos, ahora el problema mostrado en la figura:

Y FX1,uX1

2 1

FX2,uX2

FX3,uX3

Si, para cada una de las barras, se considera que su nudo origen coincide con el nudo de numeracin ms baja de la estructura, y su nudo final con el de numeracin ms alta, los ejes globales de la estructura y los locales de cada barra son paralelos.

y
1 1 2

(Sx2), ux2 x
2

Sx1(= FX1), ux1 Y

Sx3(=FX3), ux3 x

(Sx2), ux2 X

EQUILIBRIO DEL NUDO 2:

2

(Sx2), ux2

FX2,ux2 (Sx2),ux2

Ecuacin fuerza-desplazamiento para la barra 1 (ejes locales):

FX 1 = S' x1 k1 = 2 )' k1 ( Sx

= uX 1 k1 u x1 = uX 2 k1 u x2

Ecuacin fuerza-desplazamiento para la barra 2 (ejes locales):

2 )'' k2 ( Sx = 3 k 2 FX 3 = S x

k2 u x2 = uX 2 k 2 u x3 = u X 3

Elemento 1

FX 1 k1 = 2 )' k1 ( S x 2 )' ' k 2 ( S x = FX 3 k 2

k1 u X 1 k1 uY 2 k 2 u X 2 k 2 u X 3

Elemento 2

Como quiera que tenemos tres nudos en este problema vamos a aadir una lnea ms a las ecuaciones matriciales que hemos planteado de manera tal que:

Elemento 1

FX 1 k1 = 2 )' k1 ( S x 2 )' ' k 2 ( S x = FX 3 k 2

k1 u X 1 k1 uY 2 k 2 u X 2 k 2 u X 3

Elemento 2

k1 0 u X 1 k1 0 u X 2 u 0 0 X 3 0 u X 1 0 0 0 k 2 k 2 u X 2 Elemento 2 ( S x 2 )' ' = 0 F 0 k u k 2 2 X 3 X3 FX 1 k1 ( S )' Elemento 1 x 2 = k1 0 0

Si, ahora sumamos ambas ecuaciones matriciales (proceso conocido como ensamblaje en el anlisis matricial de estructuras), tendramos:

FX 1 k1 2 )'+( S x 2 )' ' = k1 ( S x 0 F X3

k1 k1 + k 2 k2

0 u X 1 k 2 u X 2 u k2 X 3

Como el nudo de conexin de las dos barras (nudo 2) debe estar en equilibrio, debe verificarse que: 2 FX2,uX2 (Sx2), ux2

2 + S x 2 = FX 2 Sx

(Sx2), ux2

Por tanto, podemos plantear en ejes globales de la estructura: Vector de cargas exteriores en nudos Vector de desplazamientos nodales

k1 FX 1 k1 FX 2 = k1 k1 + k 2 F 0 k2 X3

0 u X 1 k 2 u X 2 k 2 u X 3

Matriz de rigidez de la estructura

Vector de cargas exteriores en nudos

Vector de desplazamientos nodales

F = K u
Matriz de rigidez de la estructura

Pero la estructura que tengamos que calcular puede ser ms complicada que la que acabamos de ver:

Sistema de referencia y de la barra

Sx2,ux2

Sx1,ux1 X

Sistema de referencia global de la estructura

Relacin entre fuerzas en extremos de barra y desplazamientos nodales (en ejes locales):

1 k Sx S y1 0 = S x 2 k S y2 0

0 k 0 0 0 k 0 0

0 u x1 u 0 y1 0 u x 2 0 u y 2

Relacin entre las fuerzas en los extremos de barra, en ejes globales, y las mismas expresadas en ejes locales. (Paso de ejes globales a locales)

SY2
2

Sy2 y Sy1
1

Sx2
2

y SY1 Y
1

SX2 Y

SX1 X

Sx1 X

Sy2 y Sy1
1

Sx2
2

Sx1 X

1 = S X 1 cos + SY 1sen Sx S y1 = S X 1sen + SY 1cos 2 = S X 2 cos + SY 2sen Sx S y 2 = S X 2 sen + SY 2 cos

1 = S X 1 cos + SY 1sen Sx S y1 = S X 1sen + SY 1cos 2 = S X 2 cos + SY 2sen Sx S y 2 = S X 2 sen + SY 2 cos

Vector de fuerzas nodales en coordenadas locales

c = cos s = sen

Vector de fuerzas nodales en coordenadas globales

1 c s 0 0 S X 1 Sx S S 0 0 s c Y1 y1 = S x 2 0 0 c s S X 2 S S 0 0 s c y 2 Y 2

{S }ejes locales = [T ] {S }ejes globales

T

{S } = [T ] {S }
T

[T ]

{S }ejes globales = [T ] {S }ejes locales

c s 0 0 s c 0 0 = 0 0 c s 0 0 s c

{S } = [T ] {S }

c s 0 0 s c 0 0 [T ] = 0 0 c s 0 0 s c

Propiedad importante de la matriz de transformacin T La matriz de transformacin T es ortogonal: su inversa coincide con su transpuesta

=T

Relacin entre los desplazamientos en los extremos de barra, en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

uY2
2

uy2 y uy1
1

ux2
2

y uY1 Y
1

uX2 Y

uX1 X

ux1 X

Relacin entre los desplazamientos en los extremos de barra, en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

u c s 0 0 u X 1 x1 u y1 s c 0 0 uY 1 = u 0 0 c s x 2 u X 2 u u 0 0 s c y 2 Y 2
Vector de desplazamientos nodales en ejes locales Vector de desplazamientos nodales en ejes globales

{u}ejes locales = [T ] {u}ejes globales

T

{u} = [T ] {u}
T

[T ]

{u}ejes globales = [T ] {u}ejes locales

c s 0 0 s c 0 0 = 0 0 c s 0 0 s c

{u} = [T ] {u}

c s 0 0 s c 0 0 [T ] = 0 0 c s 0 0 s c

{u}ejes locales = [T ] {u}ejes globales

T

{S }ejes locales = [T ] {S }ejes globales = [K ] [T ] {u}ejes globales

T e T

y, como:

{S } = [T ] {S }
e T

{S }ejes globales = [T ][K ] [T ] {u}ejes globales

{S } = [T ][K ] [T ] {u}
e T

[K ]
e

ejes globales

= [T ] K
e

[ ]
e

ejes locales

[T ]

{S }ejes globales = [K

ejes globales

{u}ejes globales
c2 cs c2 cs cs 2 s cs s2

[ ]

c2 cs e K ejes globales = k c 2 cs
siendo:

cs s2 cs s2

EA k= L

EJEMPLO: Y
3

Nmero de barra 1 2 3
2

rea A 2A A

X
1 2 3

GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL 6

GDLs 3

5
1 2

NUDO 1 2 3

HORIZONTAL (X) 1 3 5

VERTICAL (Y) 2 4 6

4 3
2 3 1

1
CONEXIONES
BARRAS 1 2 3 NUDO INICIAL 2 1 2 NUDO FINAL 3 3 1

Fuerzas y desplazamientos (*) en los nudos de la estructura expresados en ejes globales

RY3 , uY3
3

RX3 , u X3
1 2

R Y1 , u Y1 R X1 , u X1

R X2 , u X2

2 3 1

R Y2 , u Y2
(*) Se est realizando un planteamiento general en lo que sigue. Si alguna componente de fuerza o desplazamiento resultara ser nula, posteriormente ser anulada.

R Y3

s1 X3
1 sY 3

2 sY 3

s s

2 X3

R X3

2 sY 3 2 sX 3

1 Y3

s1 X3
2 1

2 sY 1

R X2
2

s1 X2

1 sY 2

s1 X2 s
3 X2 1 sY 2 3 sY 2 2 sX 1

2 sX 1 2 sY 1

R Y1
1

R Y2

3 Y2

3 X2

s
3

3 Y1

R X1

s3 X1

3 sY 1

s3 X1

Relacin entre fuerzas y desplazamientos nodales en ejes globales: Elemento 1

S1 0 0 X2 1 SY 2 0 k 1 = S X 3 0 0 1 S Y 3 0 k 0 0 u X 2 u 0 k Y2 0 0 u X 3 0 k uY 3

Elemento 2

S S S S

2 X1 2 Y1 2 X3 2 Y3

k k = k k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

2 u X 1 k 2 uY 1 u X 3 k 2 uY 3 k 2 k

Elemento 3

3 k S X 2 3 SY 2 0 3 = S X 1 k 3 S Y1 0

0 k 0 0 0 k 0 0

0 u X 2 u 0 Y2 0 u X 1 0 uY 1

EXPANSIN DE LAS RELACIONES ANTERIORES: Elemento 1

0 0 0 0 0 S 1 X2 1 = SY 2 0 0 S 1 X3 1 SY 3 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 k 0

0 0 0 0 0 0

0 0 k

u X 1 uY 1 0 u X 2 u k Y 2 0 u X 3 k uY 3 0 0

Elemento 2
k 2 2 S X 1 2 S k 2 Y1 0 0 = 0 0 2 k S X 3 2 2 SY 3 k 2 k k 0 0 k k 0 0 k 0 0 0 0 0 0 0 0 k 0 0 k 2 u X 1 k 2 uY 1 0 u X 2 0 uY 2 k u X 3 2 uY 3 k 2 k

2 2

2 2

2 2

2 2

0 0 k

Elemento 3

3 SX k 1 3 0 SY 1 3 k S X 2 3 = SY 2 0 0 0 0 0

0 k 0 0 0 0 0 0 k 0 0 0

0 0 0 u X 1 u 0 0 0 Y1 0 0 0 u X 2 u 0 0 0 Y 2 0 0 0 u X 3 0 0 0 uY 3

Sumando las ecuaciones matriciales anteriores:

k +k 2 3 2 SX1 + SX1 S 2 + S 3 k 2 Y1 Y1 1 3 S X 2 + S X 2 k 1 = 3 0 SY 2 + SY 2 2 k S1 + S X3 X3 2 1 2 SY 3 + SY 3 k 2 k k 0 0 k k 2 2 2 2 k 0 k 0 0 0 0 0 0 k 0 k k k k k 0 0 2 2 2 2 2 u X 1 k 2 uY 1 u 0 X 2 k uY 2 u X 3 k 2 u k + k Y 3 2 k

RY3 , uY3
3

RX3 , u X3
1 2

R Y1 , u Y1 R X1 , u X1

R X2 , u X2

2 3 1

R Y2 , u Y2 Equilibrio de nudos:
2 3 RX 1 SX S + 1 X1 S 2 + S 3 R Y1 Y1 Y1 1 3 RX 2 S S + X2 X2 = 1 3 R SY 2 + SY 2 Y 2 2 RX 3 S1 S + X3 X3 R 1 2 SY 3 + SY 3 Y 3

RY3 , uY3
3 1

RX3 , u X3
2 2 3 1

R Y1 , u Y1 R X1 , u X1

R X2 , u X2 R Y2 , u Y2
k +k 2 RX 1 RY 1 k 2 RX 2 k = 0 RY 2 RX 3 k 2 R Y3 k 2

k k 0 0 k k

2 2

k 0 k 0 0 0

0 0 0 k 0 k

k k 0 0 k k

2 2

2 2

2 2

2 u X 1 k 2 uY 1 u 0 X 2 k uY 2 u X 3 k 2 uY 3 k +k 2 k

Y
3 2

k +k 2 RX 1 RY 1 k 2 RX 2 k = 0 R Y2 RX 3 k 2 R Y3 k 2

k k 0 0 k k

2 2

k 0 k 0 0 0

0 0 0 k 0 k

k k 0 0 k k

2 2

2 2

2 2

2 u X 1 k 2 uY 1 u 0 X 2 k uY 2 u X 3 k 2 u k + k Y 3 2 k

a) En relacin a las fuerzas exteriores (teniendo en cuenta las ligaduras a que se encuentra sometida la estructura): RX1 = 0, pues no hay fuerza exterior aplicada en el nudo 1 segn el eje X. RY1 = -P, que es la fuerza exterior aplicada a la estructura en ese nudo. RY3 = 0, pues el nudo 3 no se encuentra coaccionado en la direccin Y. Por tanto, del vector de fuerzas slo tenemos 3 incgnitas: RX2, RY2, RX3

Y
3 2

k +k 2 RX 1 RY 1 k 2 RX 2 k = 0 R Y2 RX 3 k 2 R Y3 k 2

k k 0 0 k k

2 2

k 0 k 0 0 0

0 0 0 k 0 k

k k 0 0 k k

2 2

2 2

2 2

2 u X 1 k 2 uY 1 u 0 X 2 k uY 2 u X 3 k 2 u k + k Y 3 2 k

b) En relacin a los desplazamientos: uX2 = uY2 =0, por encontrarse impedidos los desplazamientos del nudo 2 uX3 = 0, por encontrarse impedido el desplazamiento del nudo 3 en la direccin X. En resumen, los desplazamientos incgnitas del problema son, tambin, 3: uX1, uY1, uY3.

Y
3 2

k +k 2 RX 1 RY 1 k 2 RX 2 k = 0 RY 2 RX 3 k 2 R Y3 k 2

k k 0 0 k k

2 2

k 0 k 0

0 0 0 k 0 k

k k 0 0 k k

2 2

2 2

0 0

2 2

2 u X 1 k 2 uY 1 u 0 X 2 k uY 2 u X 3 k 2 uY 3 k +k 2 k

Y
3

1 2 3

k 2 +k 0 k P = 2 0 k 2

k 2 k 2 k 2

k 2 u X 1 k uY 1 2 uY 3 k + k 2

 k 2 +k u X 1 k uY 1 = 2 u Y3 k 2

k 2 k 2 k 2
u X 1 u Y1 0 0 0 uY 3

k 2 k 2 k + k 2

0 P 0

Vector desplazamientos de la estructura (en ejes globales):

Ya podramos determinar las fuerzas que actan en los extremos de todas y cada una de las barras de la estructura:

c s 0 0 S Xi S xi S S yi s c 0 0 Yi = S S 0 0 c s xj Xj S yj 0 0 s c SYj
y las reacciones:
RX 2 = k u X 1 RY 2 = k uY 3 RX 3 k k k = uX1 + uY 1 uY 3 2 2 2

Clculo de las deformaciones de cada barra (en ejes locales)

u'x1 u' u'x2 u'x1 1 y1 = [ 1 0 1 0] = u' L L x2 u'y2 1 = [ 1 0 1 0] {u}ejes locales L 1 T [ ] = 1 0 1 0 T {u}ejes globales L

c s 0 0 s c 0 0 1 {u}ejes globales = [ 1 0 1 0] 0 0 c s L 0 0 s c 1 = [ c s c s ]{u}ejes globales L u X1 1 u Y1 = [ c s c s ] u X2 L u Y2

Clculo de las tensiones y axiles en cada elemento Tensin:

E E = E = (u'x2 u'x1 ) = [ c s c s ]{u}ejes globales L L

Esfuerzo axil:

EA EA (u'X2 u'X1 ) = [ c s c s ]{u}ejes globales N = EA = L L

Cmo ensamblar directamente la matriz de rigidez de la estructura?

Y
3

X
1 2 3

GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL 6

GDLs 3

5
1 2

NUDO 1 2 3

HORIZONTAL (X) 1 3 5

VERTICAL (Y) 2 4 6

4 3
2 3 1

1
Conexiones Incidencias
BARRAS 1 2 3 NUDO INICIAL 2 1 2 NUDO FINAL 3 3 1

Relacin entre fuerzas en cada gdl (Fi) y los desplazamientos en cada gdl (di) en ejes globales: Elemento 1
F3 0 0 F 4 0 k = F5 0 0 F 6 0 k 0 0 d 3 d 0 k 4 0 0 d 5 0 k d 6

Elemento 2

k F1 F k 2 = k F5 F6 k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

2 d1 k d 2 2 k d 5 2 d 6 k 2 k

Elemento 3

F3 k F 0 4 = F1 k F 2 0

0 k 0 0 0 0 k 0

0 d 3 d 0 4 0 d1 0 d 2

ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

6
3

5
1 2

2 1

4 3
2 3 1

Matrices de rigidez de los elementos (en ejes globales): Elemento 1

F3 0 0 F 4 0 k = F5 0 0 0 k F6 0 0 d 3 d 0 k 4 0 0 d 5 0 k d 6

Elemento 2

k F1 F k 2 = k F5 F6 k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

k k k k

2 2 2 2

2 d1 k d 2 2 k d 5 2 d 6 k 2 k

Elemento 3

F3 k F 0 4 = F1 k F 2 0

0 k 0 0 0 0 k 0

0 d 3 d 0 4 0 d1 0 d 2

2
0 0 0 0

3
k 0 -k

SIMTRICA
0 0

k/ 2
1

k / 2 k/ 2

k / 2 k/ 2

k/ 2 k / 2

2
0 0 0 0

3
k 0 -k

SIMTRICA
0

k/ 2

k / 2
k

k/ 2

3 -k 0

k/ 2 1
k

k / 2
0

k / 2 k/ 2

k/ 2 k / 2

k/ 2 2
0

0 k

0 0 k 0

-k

SIMTRICA

k/ 2

k / 2
k

k/ 2

MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA

3 -k 0

k+ k / 2

k / 2 k/ 2

k / 2 k/ 2
0

k/ 2 k / 2
0

0 k

0 0

3
k 0 -k

SIMTRICA
k/ 2 k / 2
k+ k / 2

Significado fsico de la matriz de rigidez

Si consideramos, en general, una matriz de rigidez de la forma:

k11 = K k 21 k 31

k12 k 22 k 32

k13 k 23 k 33

y la relacin carga-desplazamiento: k11 k12 k13 d1 F1 k d = F k k 2 22 23 2 21 d F k k k 31 32 33 3 3

La primera ecuacin es:

k11d1 + k12 d 2 + k13d 3 = F1

Equilibrio de fuerzas en el nudo 1

Significado de los elementos de las columnas de la matriz K: Qu sucede si d1=1, d2=0, d3=0 ? Los gdl 2 y 3 se mantienen sin desplazamiento y el gdl 1 sufre un desplazamiento unidad en la direccin de F1
F1 = k11 F2 = k 21 F3 = k 31
Fuerza actuando segn el gdl 1 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1 Fuerza actuando segn el gdl 2 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1 Fuerza actuando segn el gdl 3 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1

De manera similar se podra ver qu significado fsico tienen los otros trminos de la matriz de rigidez

En general:

K ij =

Fuerza actuante en el gdl i debida a un desplazamiento unidad del gdl j manteniendo el resto de gdl del sistema fijos