3.

2 GRADOS DE LIBERTAD Y COORDENADAS GENERALIZADAS Debido a las restricciones impuestas al sistema multicuerpo, las coordenadas del sistema no son independientes. Estan, en general, relacionada con un conjunto de ecuaciones de restriccin no lineales que representan uniones mecnicas especficas, as como trayectorias de movimiento. Para los sistemas de holonmicos, cada ecuacin de restriccin se puede utilizar para eliminar una coordenada escribiendo esta coordenada en trminos de los otros, siempre que las ecuaciones de restriccin sean linealmente independientes. Por lo tanto, un sistema con n coordenadas y nc ecuaciones de restriccin tiene n nc coordenadas independiente. A las coordenadas independientes tambin se les llama grados de libertad del sistema. Por ejemplo, en el plano de los dos cuerpos del sistema mostrado en la figura. 4, donde los dos cuerpos estn conectados por una articulacin de giro cuyas ecuaciones de restriccin estn dadas por la ecuacin. 3, se puede reescribir esta ecuacin en la forma siguiente:

Donde

, el conjunto de coordenadas dependientes del sistema, est escrito en trminos del * + y . Los vectores [ ] y

conjunto de coordenadas independientes [ ]

definen la ubicacin del origen de referencia del cuerpo i y cuerpo j, [ ] y [ ] son las posiciones locales del conjunto definido y

respectivamente;

y punto definido, respectivamente, en el sistema de coordenadas del cuerpo i y cuerpo j; y son las transformaciones planas dadas por [ ], [ ]

Se puede escribir la coordenada dependiente una o ms formas explicitas como [ Eso es, ] [ ] [

en trminos de la coordenada independiente en

][

][

Alternativamente, tambin se puede seleccionar y escribir en trminos de las otras coordenadas como

como coordenadas dependientes y luego

Por lo tanto, el conjunto de coordenadas independiente no es nico. Es importante, sin embargo, tener en cuenta que el nmero de coordenadas dependiente es igual al nmero de ecuaciones de restriccin linealmente independientes. En ese sentido se pueden definir los grados de libertad como el nmero mnimo de variables independientes necesarios para describir la configuracin del sistema. Para el sistema de dos cuerpos mostrado en la figura. 4, el nmero total de coordenadas del sistema es de seis y, sin embargo el nmero de coordenadas independientes o grados de libertad del sistema es de cuatro a causa de las restricciones cinemticas de la articulacin de giro. El mecanismo Peaucellier muestra en la figura. 3 consta de ocho enlaces, incluyendo la conexin fija (tierra). Si tres coordenadas cartesianas se utilizan para describir la configuracin de cada enlace, el mecanismo tendr coordenadas 24. Estas coordenadas, sin embargo, no son independientes debido a las restricciones cinemticas, y se puede demostrar que el mecanismo tiene slo un grado de libertad, es decir, el movimiento del mecanismo puede ser controlado mediante la especificacin de una sola variable, por ejemplo, la rotacin del cigeal. Coordenada Generalizada En lo siguiente, se hace uso del concepto del desplazamiento virtual, que se refiere a un cambio en la configuracin del sistema como resultado de cualquier cambio arbitrario infinitesimal de coordenadas q, en consonancia con las fuerzas y las restricciones impuestas sobre el sistema en el instante dado t. El desplazamiento se llama "virtual", para distinguirla de un desplazamiento real del sistema se produce en un intervalo de tiempo dt, en el que las fuerzas y las restricciones pueden estar cambiando. Como resultado de un cambio virtual en el sistema de coordenadas y usando la expansin de Taylor, las restricciones dadas por la ecuacin. 2

Donde matricial como

] . Podemos escribir la ecuacin. 8 en forma

Donde

es una matriz nc x n llamado el Jacobiano del sistema y

. Si las ecuaciones de

restriccin son linealmente independientes, Cq tiene un rango fila completo. En este caso, uno puede dividir el sistema de coordenadas generalizadas como

Donde qi y qd son dos vectores que tienen componentes n-nc y nc, respectivamente. De acuerdo con la coordenada partitioning de la ecuacin. 10, ec. 9 se puede escribir en la forma

Donde Cqd se selecciona para una matriz no singular nC x nC y Cqi es una matriz nC x (n-nC). Ecuacin 11

Desde Cqd es no singular, y por lo tanto invertible, Eq. 12 puede ser reescrita como

Donde

es una matriz nC (n-nC). Por lo tanto, utilizando la coordenada partitioning de la ecuacin. 10, se puede escribir el cambio en un conjunto de coordenadas qd en trminos del cambio en el otro conjunto qi. El conjunto qd se llama el conjunto de coordenadas dependientes, mientras que el conjunto qi se llama el conjunto de coordenadas independientes o los grados de libertad del sistema. Ejemplo Ilustrativo Un ejemplo ilustrativo para el desarrollo anterior es la articulacin de giro plana entre los dos cuerpos que se muestran en la figura. 4. Al tener en cuenta la variacin de la ecuacin. 3, se obtiene

Desde es constante en el caso de anlisis de cuerpo rgido y escribir ( ) como

, podemos

Donde

) esta dado por

Un comentario similar se aplica al cuerpo j, y la ecuacin. 15 se puede escribir como

Podemos seleccionar Rj como coordenadas dependientes y Ri, i, y j como coordenadas independientes y escribir

O de forma equivalente como

donde I2 es una matriz identidad de 2 2. Comparando las Ecs. 12 y 16, que reconocemos Cqd como una matriz de identidad y

Es evidente en este ejemplo simple que la matriz Cdi de la ecuacin. 14 es igual a la matriz -Cqi por el hecho de que Cqd es una matriz identidad, es decir, Cdi es una matriz de 2 x 4 definida como

La matriz Cdi se puede escribir como

donde los coeficientes c13, c14, c23, c24 y se define como

En sistemas multicuerpo a gran escala, la identificacin de las coordenadas dependiente o independiente y en consecuencia la identificacin de la matriz no singular Cqd puede ser difcil debido a la complejidad del sistema. En tales casos, los mtodos numricos se pueden emplear para determinar una matriz no singular sub-Jacobiana, identificando as las coordenadas

independientes y dependientes. Este tema se trata con ms detalle en el captulo 5, despus de la introduccin de la dinmica de sistemas multicuerpo flexibles. ________________ Ejemplo 3,1 El mecanismo multicuerpo deslizador de manivela mostrada en la figura. 8 consta de cuatro cuerpos rgidos. Cuerpo 1 es la conexin fija o en el suelo, el cuerpo 2 es el cigeal OA, cuerpo 3 es la biela AB, y el cuerpo 4 es el bloque de corredera cuyo centro se encuentra en B. Al girar el cigeal (cuerpo 2) con una determinada velocidad angular, el bloque deslizante (cuerpo 4) producir un movimiento en lnea recta. Para estudiar el movimiento de este mecanismo en coordenadas cartesianas, seleccionamos un sistema de coordenadas para cada cuerpo. Los orgenes de estos sistemas de coordenadas se supone que se instala firmemente en el centro geomtrico de los cuerpos respectivos.

Figura 3.8 Mecanismo multicuerpo deslizador de manivela. Por lo tanto, definimos las coordenadas cartesianas de los cuerpos (enlaces) de la siguiente manera:

donde y son las coordenadas Cartesianas del origen del sistema de coordenadas del cuerpo i-simo define con respecto a la del sistema global de coordenadas y es la orientacin angular del cuerpo i-simo. As, el vector q de las coordenadas del sistema Cartesiano se define como

Estas coordenadas, sin embargo, no son independientes, debido a las restricciones cinemticas impuestas al movimiento de los miembros del mecanismo. Estas limitaciones pueden ser reconocidas como sigue. Cuerpo 1 es la conexin fija, es decir,

Vamos a llamar a estas limitaciones de tierra limitaciones. El movimiento del cigeal se puede considerar como una rotacin pura alrededor del punto O. Esto implica que el punto O tiene cero coordenadas con respecto al sistema de coordenadas global . Esto se puede expresar matemticamente como

donde , A2 es la matriz de transformacin del sistema de coordenadas del cigeal (cuerpo 2) para el marco de inercia global, y u2o es el vector de posicin del punto O se define en el sistema de coordenadas de la cigeal, es decir,

donde l2 es la longitud del cigeal. El cigeal (cuerpo 2) est conectado a la varilla de conexin (cuerpo 3) por una articulacin de giro en el punto A. Sea l3 denotar la longitud de la varilla de conexin (cuerpo 3). Entonces, las ecuaciones de unin articulada de restriccin puede ser escrito en trminos de las coordenadas cartesianas de los dos cuerpos como

donde , es la matriz de transformacin plana del cuerpo i el sistema de coordenadas para el marco global de referencia, y (i = 2,3) son las coordenadas local del punto de definicin conjunta, que es

Masas 3 y 4 tambin estn conectados por una articulacin de giro en el punto B de una manera similar a la articulacin de giro en A, por lo tanto, se puede escribir la ecuacin de la matriz siguiente, que describe la conectividad entre el cuerpo 3 y el cuerpo 4:

En el cual

Finalmente, el movimiento del bloque deslizante (cuerpo 4) debe satisfacer las restricciones cinemticas siguientes:

Es claro que el mecanismo de cigeal de deslizador discutido en este ejemplo tiene 12 coordenadas cartesianas y 11 ecuaciones de restriccin algebraicas que se pueden resumir de la siguiente manera: 3 limitaciones de tierra, 2 limitaciones que fijan las coordenadas del punto O en el cigeal, 4 limitaciones que describen la revoluta (PIN) juntas en A y B, y 2 limitaciones que restringen el movimiento del bloque deslizante (cuerpo 4). As, el nmero de grados de libertad del mecanismo es 1. Al adoptar un cambio virtual en el sistema de coordenadas generalizadas, las limitaciones de tierra conducen a

Que se puede escribir en una matriz de forma como

Las restricciones de la posicin global del punto O llevan a

donde es la derivada parcial de la transformacin planar respecto a . Utilizando la definicin de , podemos escribir la ecuacin anterior en una forma ms explcita como

La restriccin de unin articulada en el punto A lleva a