NOTAS DE AULA

CURVAS PARAMETRIZADAS
Cl audio Martins Mendes Segundo Semestre de 2005

Sum ario
1 Fun co es com Valores Vetoriais 1.1 Deni c oes - Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Movimentos no Espa co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3

Cap tulo 1 Fun co es com Valores Vetoriais

At e aqui trabalhamos com fun co es f : R ! R . Estudaremos agora fun co es com valores vetorias. As mesmas s ao u teis para descrever superf cies e curvas espaciais. S ao tamb em u teis para descrever o movimento de objetos no espa co.

1.1

Deni c oes - Propriedades

Deni c ao 1.1.1. F : I ! R3 , I R , intervalo, F (t) = (f1 (t) , f2 (t) , f3 (t)) ou F (t) = f1 (t)~ + f2 (t)~ | + f3 (t)~ k e dita uma fun c ao com valores vetoriais. Deni c ao 1.1.2. Se F (t) = (f1 (t) , f2 (t) , f3 (t)) ent ao lim F (t) = lim f1 (t) , lim f2 (t) , lim f3 (t) .
t!a t!a t!a t!a

Deni c ao 1.1.3. F e dita cont nua em a se lim F (t) = F (a) .

t!a

Deni c ao 1.1.4. F tem derivada F 0 (t) se F 0 (t) = lim Observe que F (t + h) F (t) lim = h!0 h

F (t + h) F (t) . h!0 h

f1 (t + h) f1 (t) f2 (t + h) f2 (t) f3 (t + h) f3 (t) lim , lim , lim h!0 h!0 h!0 h h h

0 0 0 = (f1 (t) , f2 (t) , f3 (t)) .

Deni c ao 1.1.5. ou Z
b

F (t)dt =

Z
b

F (t)dt =

Z Z
a

f1 (t)dt ,

f2 (t)dt , Z
b

f3 (t)dt

f1 (t)dt ~ +

f3 (t)dt ~ |+

f3 (t)dt ~ k.

Propriedades: Consideremos: F, G : I ! R3 (i) (F + G)0 (t) = F 0 (t) + G0 (t) (ii) ( F )0 (t) = (t)F 0 (t) + 0 (t)F (t) :I ! R

(iii) (F q G)0 (t) = F (t) G0 (t) + F 0 (t) G(t) , onde q denota o produto escalar. (iv) (F G)0 (t) = F (t) G0 (t) + F 0 (t) G(t) , onde denota o produto vetorial. Faremos a prova de (iii). As outras ser ao deixadas como exerc cio. Prova de (iii): Seja F (t) = f1 (t)~ + f2 (t)~ | + f3 (t)~ k e G(t) = g1 (t)~ + g2 (t)~ | + g3 (t)~ k. (F q G)(t) =
3 X i=1

fi (t) gi (t) 3 X
i=1 3 X i=1

(F q G)0 (t) =

fi (t) gi (t)
0 gi (t)

!0

3 X i=1

(fi (t) gi (t))0 =

3 X i=1

(fi (t)

fi0 (t)

gi (t)) =

fi (t)

0 gi (t)

= F (t) q G0 (t) + F 0 (t) q G(t) .

3 X i=1

fi0 (t) gi (t) =

Passaremos a nos utilizar de fun co es do tipo acima para estudar os movimentos no espa co.

1.2

Movimentos no Espa co

Para descrever o movimento de uma part cula no espa co precisamos explicar onde a part cula est a em cada instante de tempo t de um certo intervalo. Assim, a cada instante t no intervalo considerado I , corresponde um ponto (t) e o movimento e descrito por uma fun ca o : I ! R3 . 3

z 6 (t)

(t)
*

y
x

Deni c ao 1.2.1. Uma curva no R3 e uma aplica c ao cont nua : I ! R3 , onde I e um intervalo da reta. (t) = (1 (t) , 2 (t) , 3 (t)) . 8 > > x = 1 (t) > < As equa co es : y = 2 (t) > > > : z = (t)
3

s ao chamadas equa c oes param etricas de .

Como vimos, a fun c ao vetorial tem derivada 0 (t) em t 2 I se 0 (t) = lim

h!0

(t + h) (t) . h

Lembre-se: 0 (t) = ( 01 (t) , 02 (t) , 03 (t)) . Deni c ao 1.2.2. : I ! R3 uma curva. Tra co de e a imagem do intervalo I por . e dita diferenci avel de classe C r se 1 , 2 , 3 o forem em I . A gura a seguir mostra que o vetor (t + h) (t) tem a dire ca o que, conforme h tende h a zero, aproxima-se da dire c ao que costumamos chamar a dire c ao tangente ` a curva em (t) .

z 6
- (t+h) (t) U
(t+h)

z6

(t)

o
x

(t)

o
x

j -

0 (t)

(t+h)

yj

yj

?
(t+h) (t) h

, 0<h<1

A derivada 0 (t) se existe e e diferente do vetor nulo e chamada o vetor tangente a em (t) . Ele e usualmente representado com a origem em (t) , como na gura. Exemplos: 1. : [0, 2 ] ! R2 denida por (t) = (cos t , sen t) . Temos 0 (t) = (sen t , cos t) . Notemos que: (i) k 0 (t)k = 1

(ii) 0 (t) q (t) = 0

y 6

B B 0 (t) B M BB BB qBB B 1 (t) B B B B

5 2. : 0 , 2

! R3 ; (t) = (cos t , sen t , t) .

z 6 r 5
2

(0)

3. : [ 0 , ] ! R2 ; dada por (t) = (cos 2t , sen 2t) . Aqui temos 0 (t) = 2(sen 2t , cos 2t) .

y6 B

B M

B (t) BB BB BB qBB B 1 (t) B B B B

Compare com o exemplo 1 . Note que diferentes curvas podem ter o mesmo tra co. 4. Curvas podem ser, em geral, muito arbitr arias. Por exemplo, existe uma curva cont nua, a curva de Peano, cujo tra co e o quadrado [0, 1] [0, 1] R2 (Para maiores detalhes o leitor pode consultar o Livro de Elon Lages Lima, Elementos de Topologia Geral , pg. 252 ) Muitas vezes chamamos o vetor 0 (t) como o vetor velocidade. Isto tem sentido pois estamos entendendo uma curva como o movimento de uma part cula no espa co. Esse movik (t + h) (t)k mento e descrito em fun ca o do tempo por (t) . Observe que o n umero , |h| 6

para h pequeno, e a velocidade m edia de no intervalo de t a t + h . Se 0 (t) existe, n ao e dif cil provar que k 0 (t)k = lim De fato: Notemos que k (t + h) (t)k . h!0 |h|

Logo

() Usamos a propriedade uk k~ vk u~ vk . k~ k~

k (t + h) (t)k ! k 0 (t)k , com h ! 0 . |h|

k (t + h) (t)k () 0 0 k (t)k |h| (t + h) (t) 0 ! 0 , com h ! 0 . ( t ) |h|

quenos. Por esta raz ao k 0 (t)k e chamado a velocidade de no ponto (t) e 0 (t) e dito o vetor velocidade de no ponto (t) . Deni c ao 1.2.3. Uma curva : I ! R3 e dita regular (ou suave) se for diferenci avel de classe C 1 e se 0 (t) = ( 01 (t) , 02 (t) , 03 (t)) 6= (0, 0, 0) , 8 t 2 I . Deni c ao 1.2.4. : [a, b] ! R3 e dita regular por partes (ou suave por partes ) se existir uma parti c ao nita de [a, b] em subintervalos tal que a restri c ao de a cada subintervalo seja regular. e dita fechada se (a) = (b). Se e fechada e o seu tra co n ao se intercepta em nenhum outro ponto ent ao e dita curva fechada simples. (a) = (b)
I

Assim k 0 (t)k e um limite de velocidades m edias sobre intervalos arbitrariamente pe-

(a) = (b)

Fechada n ao simples 7

Fechada simples

Exemplos: 1. : [ 1 , 1 ] ! R2 , (t) = (t3 , t2 ) . 8 < y = t2 = (t3 )2/3 = x2/3 : Assim o tra co da curva est a contido no gr aco da fun ca o y = x2/3 . y 6
q q -

x Notemos que 2 C 1 . Ainda 0 (t) = (3t2 , 2t) , t 2 (1, 1). n ao e regular, uma vez que 0 (0) = (0, 0). e regular por partes. Obs. Note a diferen ca entre tra co de curva e gr aco de f : R ! R . 2. : R ! R2 , (t) = (t3 4t , t2 4) . 2 C1 .

0 (t) = (3t2 4 , 2t) 6= (0, 0) , 8 t 2 R . Assim e regular. Note: (2) = (2) = (0, 0) 0 (2) = (8 , 4) e 0 (2) = (8 , 4)
6 y

-4 8

3. O aco de uma fun ca o cont nua y = f (x), a x b , pode ser parametrizado assim: 8 gr < x=t t 2 [a, b] : y = f (t) y6
q

Um resultado que temos e o seguinte: uma curva regular (ou suave) n ao tem bicos (quinas). De fato: Uma curva regular e tal que o vetor tangente varia de maneira cont nua. Em um bico (quina) a mudan ca do vetor tangente s o pode ser cont nua se no bico ele for nulo (contra a regularidade da curva).
q q

A rec proca deste resultado n ao e verdadeira. Para tanto consideremos o exemplo: : R ! R2 , (t) = (t3 , t3 ). Neste caso 0 (0) = (0, 0) e assim n ao e regular, mas o seu tra co n ao forma bico. y6
pp p -

pp

Iremos agora fazer uma conven c ao: Seja : [a, b] ! R3 . Iremos denotar por a curva denida como: : [a, b] ! R3 , (t) = (a + b t).
q

(b)
q

(a) Exerc cios: 1. Mostre que se k (t)k e constante ent ao 0 (t) e ortogonal a (t), 8 t 2 I . Resolu c ao: Temos ( q )(t) = (t) q (t) = k (t)k2 = C . Derivando obtemos ( q )0 (t) = 0. Usando a propriedade da derivada do produto escalar obtemos: ( q )0 (t) = 2 0 (t) q (t) .

Logo 0 (t) q (t) = 0 .

Assim 0 (t) e ortogonal a (t) , 8 t 2 I . Observe: Se k (t)k e constante ent ao a extremidade de (t) se desloca sobre uma superf cie esf erica de centro na origem. O vetor tangente 0 (t) e sempre ortogonal a um raio da esfera.
@ I @

@ r

10

2. A gura abaixo e descrita por um ponto P sobre uma circunfer encia de raio a que rola sobre o eixo x . Esta curva e chamada cicl oide. Determinar uma parametriza c ao dela. y6

y6

Py

r
x

t K

pC

Seja P (x, y ) . Dando um zoom:

C (at , a)

K
a t a cos t

P (x,y ) a sen t

Q(at,y )

O giro da circunfer encia implica que OB = arco BP = a.t . Logo: x = OB AB = OB P Q = at a sen t = a(t sen t) . Tamb em y = BC QC = a a cos t = a(1 cos t) . Portanto a cicl oide tem a representa c ao param etrica: 8 < x = a(t sen t) : y = a(1 cos t) . 11

dx dy = a(1 cos t) e = a sen t , que s ao fun co es cont nuas. Ainda, estas se dt dt anulam em t = 2 n , 8 n 2 N . Logo a cicl oide n ao e suave. Assim: Nota 1: Vamos registrar aqui algumas propriedades da cicl oide. Para maiores detalhes o leitor pode consultar o Livro C alculo com Geometria Anal tica - Vol. 2 - Simmons - pg. 259. y6
r
P

- Tangente - topo do c rculo - comprimento = 4(2a)

r 2 a

R area = 3(a2 )

Nota 2: Vamos aqui tamb em apresentar algumas curiosidades ` a respeito desta curva. O leitor interessado em maiores detalhes pode consultar o Livro citado anteriormente na Nota 1, pg. 264. Na situa c ao representada a seguir, consideremos o problema de deslizar arruela sob a ca o da gravidade somente.
*A - arruela - arame delgado

(arbitr ario)

Qual deve ser a forma do arame (trajet oria) que permita a arruela ir de A at e B no menor tempo poss vel? A resposta e uma cicl oide (invertida) com A na origem. N ao e o segmento de reta. (Menor tempo: braquist ocrona)

Outra propriedade: 12

B - ponto mais baixo

Soltando-se a arruela em qualquer ponto entre A e B o tempo levado at e chegar a B eo mesmo. (Tempos iguais: Taut ocrona) Ambos problemas foram resolvidos no sec. XVII pelos Irm aos Bernouilli.

//

//

O comprimento de uma curva e a dist ancia total percorrida pela part cula m ovel. Prova-se que dada uma curva diferenci avel de classe C 1 , : [a, b] ! R3 , seu comprimento e dado por c( ) = Vejamos uma interpreta c ao:
q (b)

k 0 (t)kdt

ti a
-

(a)

CC

0 (ti ) @ q

k 0 (ti )k i ' comprimento do arco destacado, melhorando a aproxima c ao quando i ! 0 . Assim: c( ) = lim
i !0 n X i=1

ki (ti )k i =

k 0 (t)k dt

13

Observa c ao: O Leitor interessado na dedu ca o desta f ormula pode consultar, por exemplo, o livro Advanced Calculus - Buck - pg. 321. Exemplos: 1. : [0, 2 ] ! R2 , (t) = (cos t, 0) y 6
-

-1

O comprimento da curva e 4 . Calcule pela deni ca o. 2. Calcular o comprimento da h elice circular (t) = (cos t , sen t , t) , t 2 [0, 2 ] Z 2 p Z 2 p p c( ) = sen2 t + cos2 t + 1 dt = 2 dt = 2 2
0 0

3. Calcular o comprimento do gr aco da fun c ao de classe C 1 , f : [a, b] ! R . Podemos pensar na parametriza ca o : [a, b] ! R2 , (t) = (t, f (t)). Z b p c( ) = 1 + [f 0 (t)]2 dt - f ormula j a deduzida anteriormente.
a

Deni c ao 1.2.5. Seja : [a, b] ! R3 . 0 (t) - vetor velocidade.

Dizemos: (t) - vetor posi c ao.

00 (t) - vetor acelera c ao.

Exemplos: 1. Consideremos a situa c ao:

14

y 6

(t)
?

0 (t)

00 (t)

Conclua que 00 (t) aponta para o lado c oncavo de , como ilustrado acima. 2. Uma part cula desloca-se num plano obedecendo a lei: : [0, 2] ! R2 , (t) = (t2 t)~ + t~ j Determine a velocidade e a acelera c ao no instante t . Esboce a trajet oria e represente geometricamente 0 (1) e 00 (1) .

0 (t) = (2t 1)~ +~ | 00 (t) = 2~ (1) = (0, 1) 0 (1) = ~ +~ | 00 (1) = 2~ .

y 6
0 (1)

6 (1) O
(0)

p (2) - 00 (1) 2

3. Uma part cula percorre uma circunfer encia com velocidade angular constante. Mostre que a acelera ca o e representada por um vetor de m odulo constante, orientado para o centro da circunfer encia (este vetor e chamado acelera c ao centr peta ). Sem perda de generalidade, podemos supor:

15

y 6 = angulo formado por OP no instante t .

!

P (x, y )
K
(t)

A(a, o)

Temos: velocidade angular w = constante. Assim: = w t . 8 < x = a cos (wt) Logo: : y = a sen (wt) .

(t) = a cos(wt)~ + a sen(wt)~ |. 0 (t) = a w sen(wt)~ + a w cos(wt)~ |. Temos ent ao que: k 00 (t)k = a w2 e 00 (t) = w2 (t) 00 (t) = a w2 cos(wt)~ a w2 sen(wt)~ |.

o que comprova que 00 (t) aponta para o centro da circunfer encia. 4. Consideremos o movimento dado por: (t) = a cos(wt)~ + a sen(wt)~ | + h~ k

z 6
* *

0 (t)

w ~ 6

(t)
-

y
x

16

Denimos w ~ = w~ k - chamado velocidade angular de . ~ ~ ~ | k w ~ (t) = + a w cos(wt)~ | = 0 (t) . 0 0 w = a w sen(wt)~ a cos(wt) a sen(wt) h posi ca o (t) . 5. Vamos agora examinar o comportamento de um projetil disparado por um canh ao. Introduzimos o sistema de coordenadas. y 6

Portanto: o vetor velocidade e o produto vetorial da velocidade angular w ~ pelo vetor

(t)

Vamos desprezar a resist encia do ar, considerando apenas a for ca da gravidade. Seja kv ~0 k = v0

~ g = g ~ | , onde k~ g k = g = 9, 8m/s2

~ Pela 2a a) temos: Lei de Newton (F = m ~ m~ a = m~ g ou 00 (t) = ~ g Integrando: 0 (t) = t ~ g +~ c Temos que ~ v0 = 0 (0) = ~ c Logo 0 (t) = t ~ g +~ v0 Integrando novamente: (t) = 1 2 ~ t ~ g + t~ v0 + d 2 17

~ Ainda: ~ 0 = (0) = d 1 1 Logo: (t) = t2 ~ g + t~ v0 = t2 g ~ | + t(v0 cos ~ + v0 sen ~ |) 2 2 Temos ent ao as equa c oes param etricas: 8 < x = (v0 cos )t : y = 1 t2 g + (v0 sen )t 2

()

Eliminando t , temos: g y= 2 x2 + (tg )x - o que mostra que a trajet oria e uma par abola. 2 2v0 cos Alcance (ou ponto A): Fazemos y = 0 em () 1 t( g t + v0 sen ) = 0 2 t = 0 - corresponde ao ponto O

ou

t=

2 v0 sen - corresponde ao ponto A . g

Substituindo na 1a equa ca o de () obtemos: x = v0 cos 2 v0 sen v 2 sen(2) = 0 . g g

Em particular: alcance m aximo se sen(2) = 1 ou seja = 450 . Altura M axima: y 0 = tg + v0 sen = 0 v0 sen t= g Assim a altura m axima ocorre em t = v0 sen g e hmax =

2 v0 sen2 . 2g

18