Mdulo 4

La transformada de Laplace
Objetivos
Al final de este mdulo usted deber ser capaz de:
1. Obtener la transformada de Laplace de una ecuacin diferencial ordinaria con
coeficientes constantes.
2. Resolver una ecuacin diferencial lineal ordinaria usando tcnicas de transformada
de Laplace.
3. Usar los teoremas de valor inicial y final para determinar los valores de la funcin
en t = 0 y t = .
Introduccin
En el mdulo 3 se present una breve revisin de las tcnicas tradicionales usadas
en la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales (primero se determin la
solucin homognea y luego una solucin particular). En este mdulo se presenta una
tcnica adicional para resolver ecuaciones diferenciales usando la transformada de Laplace.
Adems se introducen los teoremas de valor inicial y valor final como mecanismos para
determinar los valores de la funcin al inicio y a tiempos que tiendan al infinito.
Transformada de Laplace
Lea la seccin 2.1 (pgs. 27-41) para refrescar su memoria acerca de la
transformada de Laplace.
Lea la seccin 2.2 (pginas 41-65). Observe el procedimiento general para la
solucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Para el clculo de los
eigenvalores y las races nosotros emplearemos Matlab por lo que no gaste mucho tiempo
en las pgs. 59-65.
Transformada inversa de Laplace
La parte ms laboriosa del empleo de la transformada de Laplace es el clculo de la
funcin inversa en donde se regresa al dominio del tiempo la funcin F(s). Se
conocen varios caminos para poder llevar a cabo el proceso de inversin. Los ms
comunes involucran el tener una tabla completa de transformadas de Laplace y sus
funciones inversas; otros, cuando es posible emplean fracciones parciales, con las
simplificaciones propuestas en el mtodo de Heaviside; y otros ms emplean las
propiedades de la transformada de Laplace (translacin, convolucion, etc.). Estos
caminos normalmente son adecuados para la solucin de problemas que involucran
ecuaciones diferenciales ordinarias, pero fallan cuando son aplicados a
transformaciones complejas resultantes de la solucin de ecuaciones diferenciales
parciales. Para estos casos se recurre a la inversin por medio de la integral de
contorno (teorema de Mellin-Fourier).

Determinacin de la transformada inversa mediante el uso de las fracciones
parciales
La siguiente ecuacin nos da la definicin de la transformada inversa

{ } ( ) ( ) F s f t
-1
L
(1)
Si la transformada puede expresarse como la razn de polinomios en s y el grado del
polinomio del denominador es superior al del numerador, entonces F(s) puede ser
expresado como la suma de fracciones parciales

1 2
1 2
( )
( )
( ) ( ) ( )
A A N s
F s
D s s r s r
+ +

(2)
Cuando las races complejas de D(s) son encontradas, todos los trminos de las
fracciones parciales sern del tipo
1
( )
n
s r
(3)
donde n es un entero y r es una constante (real o compleja). La solucin se puede
obtener empleando repetidamente la transformacin inversa de la ecuacin (3)
1
1 1
( 1)! ( )
n rt
n
t e
n s r

' ;


-1
L
(4)
Los valores de A
1
, A
2
, ...., A
n
son evaluados resolviendo el sistema de ecuaciones
lineales que se forma al comparar los coeficientes de N(s) con la suma de las
fracciones parciales.
Si se considera la funcin
2
1
( )
( )( )
F s
s a s b

+ +
(5)
la expansin en fracciones parciales ser
3 1 2
2 2
1
( )
( ) ( ) ( )( ) ( )
A A A
F s
s a s b s a s b s b
+ +
+ + + + +
(6)
Observe como las dos races en el binomio al cuadrado generan dos trminos
diferentes en la expansin. Al sumar los tres trminos del lado derecho nos queda
2
1 2 3
2 2
( ) ( )( ) ( ) 1
( )( ) ( )( )
A s b A s a s b A s a
s a s b s a s b
+ + + + + +

+ + + +
(7)
Realizando las operaciones de la ecuacin (7), factorizando los trminos en funcin
de s y simplificando los denominadores tenemos
2 2
1 2 1 2 3
2
1 2 3
0 0 1 ( ) (2 ( ) )
( )
s s A A s Ab A a b A s
Ab A ab A a
+ + + + + + + +
+ +
(8)
Igualando los coeficientes del lado izquierdo con los del lado derecho se tiene un
sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas
1 2
1 2 3
2
1 2 3
0
2 ( ) 0
1
A A
A b A a b A
Ab A ab A a
+
+ + +
+ +
(9)

Al resolver el sistema de ecuaciones para A
1
, A
2
y A
3
se tienen los coeficientes de las
fracciones parciales
1 2
2 2
3
1
( )
1
( )
1
( )
A
a b
A
a b
A
a b

(10)
La transformada inversa de la ecuacin (6) puede ser obtenida aplicando la
definicin dada en la ecuacin (4)
{ }
1 2 3
( ) ( )
at bt bt
f t F s Ae A e A te

+ + L
-1
(11)
Sustituyendo los valores de los coeficientes dados en (10) en la ecuacin (11) nos da
la solucin de la inversin de la ecuacin (5).
Determinacin de la transformada inversa usando los teoremas de Heaviside

Una variante del procedimiento anterior elimina el planteamiento y solucin del
sistema de ecuaciones lineales. La ecuacin (6) es multiplicada por cada uno de los
denominadores de las fracciones parciales con races no repetidas y obteniendo el
lmite cuando s tiende al valor de la raz. Observe que si hay races repetidas, solo es
posible obtener directamente el coeficiente del trmino con el denominador a la
mayor potencia de la raz repetida y los trminos de menor potencia debern ser
calculados con la aplicacin de la regla de lHospital cuando aparece una
indeterminacin al evaluar el lmite. Esta variante del procedimiento de fracciones
parciales recibe el nombre de Mtodo de Heaviside.
Con la aplicacin del mtodo de Heaviside al problema anterior es posible calcular
directamente los coeficientes A
1
y A
3
y aplicando la regla de lHospital se puede
evaluar el coeficiente A
2.
Para calcular A
1
se procede a multiplicar la ecuacin (6) por (s+a) y a obtener el
lmite cuando
s a
.

3 1 2
2 2
( ) ( ) ( ) 1 ( )
lim
( ) ( ) ( )( ) ( )
s a
A s a A s a A s a s a
s a s b s a s b s b

+ 1 + + +
+ +
1
+ + + + +
]
(12)

[ ]
1 2 2 2
1 1 1
( ) ( )
1( )
A
a b a b
a b

+

(13)
Para calcular A
3
se procede a multiplicar la ecuacin (6) por (s+b)
2
y a obtener el
lmite cuando s b .
2 2 2 2
3 1 2
2 2
( ) ( ) ( ) 1 ( )
lim
( ) ( ) ( )( ) ( )
s b
A s b A s b A s b s b
s a s b s a s b s b

1 + + + +
+ +
1
+ + + + +
]
(14)
3
1 1
( ) ( )
A
b a a b

+
(15)
Para calcular A
2
se procede a multiplicar la ecuacin (6) por (s+b)
2
, se deriva con
respecto a s y se obtiene el lmite cuando s b
2 2 2 2
3 1 2
2 2
( ) ( ) ( ) 1 ( )
lim
( ) ( ) ( )( ) ( )
s b
A s b A s b A s b d s b
ds s a s b s a s b s b

1 _ + + + +
+ +
1
+ + + + +
, ]
(16)
2
1
2 3
( ) 1
lim ( )
s b
A s b d
A s b A
ds s a s a

1 +
+ + +
' ; 1
+ +
]
(17)
1 2 2 2
0 1 2( )( ) ( )
lim 0
( ) ( )
s b
s a s b s b
A A
s a s a

1 + + +
+ +
' ;
1
+ +
]
(18)
2 2
1
( )
A
a b

(19)
Estos valores para los coeficientes A
1
, A
2
y A
3
son iguales a los reportados en (10).
Ejemplo M4.1 Clculo de una transformada inversa
Encuentra la transformada inversa de la funcin

2
( )
2 5
s
F s
s s

+
.
Solucin.
La primer forma de resolver este ejemplo ser usando el mtodo de fracciones
parciales; para ello se debe encontrar las races del denominador de manera que la
funcin pude escribirse como
( )
( 1 2 )( 1 2 )
s
F s
s i s i

+
(20)
La transformada inversa de la ecuacin (20) es de acuerdo a la ecuacin (4)
{ }
(1 2 ) (1 2 )
( ) ( )
i t i t
F s f t Ae Be
+
+ L
-1
(21)
Usando la frmula de Euler la ecuacin (20) puede ser escrita como
[ ] [ ] ( ) (2 ) (2 ) (2 ) (2 )
t t
f t Ae Cos t iSen t Be Cos t iSen t + +
(22)
Las constantes A y B se encuentran a partir de la aplicacin del mtodo de Heaviside
de la siguiente manera
1 2
1 2 1 2 4 8 1 1
lim
1 2 1 2 1 2 4 16 2 4
s i
s i i i
A i
s i i i i
+
+ + _


+ + +
,
(23)
1 2
1 2 1 2 4 8 1 1
lim
1 2 1 2 1 2 4 16 2 4
s i
s i i i
B i
s i i i i

_
+


,
(24)
Sustituyendo (23) y (24) en (22) y simplificando se tiene la solucin.

1
( ) (2 ) (2 )
2
t
f t e cos t sen t
1
+
1
]
(25)
Una segunda forma de resolver el problema es aplicando las propiedades de la
transformada de Laplace y la Tabla de transformadas. La funcin F(s) a transformar
se puede escribir de la siguiente manera

2 2 2 2
( )
2 5 2 1 4 ( 1) 2
s s s
F s
s s s s s

+ + + +
(26)
Aplicando el teorema de translacin a la ecuacin (26) tenemos

2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1
( 1)
( 1 1) 2 2 2 2
s s s
F s
s s s s
+ +
+ +
+ + + + +
(27)
Los dos trminos de la ecuacin (27) aparecen directamente en la tabla de
transformadas.
La trasformada inversa de la ecuacin (27) es
{ }
1
( 1) ( ) cos(2 ) (2 )
2
t
F s e f t t sen t

+ + L
-1
(28)
Despejando el valor de f(t) se tiene la misma solucin que la obtenida usando
fracciones parciales (ecuacin 25)
1
( ) cos(2 ) (2 )
2
t
f t e t sen t
1
+
1
]
(29)
Ejemplo M4.2. Clculo de una transformada inversa
Encuentre la transformada inversa de la funcin

2
2
6 10 2
( )
( 3 2)
s s
F s
s s s
+ +

+ +
Solucin.
Aplicando la propiedad de fracciones parciales la funcin F(s) puede ser escrita
como:
2 2
2
6 10 2 6 10 2
( )
( 1)( 2) 1 2 ( 3 2)
s s s s A B C
F s
s s s s s s s s s
+ + + +
+ +
+ + + + + +
(31)
{ }
2
( ) ( )
t t
F s f t A Be Ce

+ + L
-1
(32)
Los valores de A, B y C se calculan con la aproximacin de Heaviside.
2
0
6 10 2 0 0 2
lim 1
( 1)( 2) (1)(2)
s
s s
A
s s

1 1 + + + +

1 1
+ +
] ]
(33)
2
1
6 10 2 6 10 2
lim 2
( 2) ( 1)(1)
s
s s
B
s s

1 1 + + +

1 1
+
] ]
(34)
2
2
6 10 2 24 20 2
lim 3
( 1) ( 2)( 1)
s
s s
C
s s

1 1 + + +

1 1
+
] ]
(35)
Sustituyendo (33), (34) y (35) en (32) se obtiene la solucin buscada.
{ }
2
( ) ( ) 1 2 3
t t
F s f t e e

+ + L
-1
(36)
Ejemplo M4.3. Uso de la convolucin
Empleando la propiedad de convolucin encuentre
2 2 2
1
s s

' ;
+

L
-1
.
Solucin.
En este ejercicio se parte de que en tablas aparecen directamente las transformadas
inversas de los trminos:
2
1
t
s

' ;

L
-1
y
2 2
( ) sen t
s

' ;
+

L
-1
Aplicando la propiedad de convolucin

0
( ) ( ) * ( ) ( ) ( )
t
h t f t g t f g t d

e integrando por partes dos veces se tiene

[ ]
2 2 2 2 2 2
0
1 1
* ( )
t
sen t d
s s s s





' ; ' ; ' ;
+ +


L L L
-1 -1 -1
(37)
[ ] { } [ ]
0 0
1 1
( ) cos (
t t
cos t t d

(38)

2
( ) t sen t


(39)
Ejemplos M.4. Uso del teorema de translacin en el eje s.
Empleando el teorema de translacin en el eje s encuentra la transformada inversa de la
funcin:
2 2
( )
( )
F s a
s a

+
.
Solucin.
Usando el teorema de translacin en el eje s { }
( ) ( )
at
F s a e f t L
se procede a calcular
la transformada inversa de la siguiente manera:
{ }
2 2
( ) ( ) ( )
( )
( )
at at
at
F s a e f t e f t
e Seno t
s a

+
,
-1 -1
-1
L L L
L
Ejemplos M4.5. Uso del teorema de translacin en el eje t.
Empleando el teorema de translacin en el eje t encuentra la transformada inversa de la
funcin:
5
2 2
s
e
s

_

+
,
.
Solucin.
Usando el teorema de translacin en el eje t, se procede a calcular la transformada
inversa de la siguiente manera:
{ }
0,

( ) ( ) ( ) ( )
( ),
as
t a
e F s f t f t a H t a
f t a t a

<

' ' ;;
>

L L
el valor de a = 5 y
2 2
( ) seno t
s

' ;
+

L
-1
entonces ( )
5
2 2
5 ( 5)
s
e seno t H t
s

_
1
' ;
]
+
,
L
-1
Teorema de valor final
Lea la pg. 36. Tenga cuidado cuando aplique la ecuacin 2-11 ya que solo puede ser
usada cuando la parte real de todas las races sea negativa. Si una de las races tiene parte
real positiva la funcin f(t) crece indefinidamente cuando aumenta el tiempo.
Teorema de valor inicial
Lea la pg. 36. Observe que esta ecuacin puede ser empleada sin ninguna restriccin. }
Preguntas para reflexionar
1. Qu es una ecuacin caracterstica?
2. Podra dar un ejemplo fsico de un cambio escaln?
3. Qu es una funcin impulso?
4. Para tiempos menores a cero, es importante la transformada de Laplace en el
control de procesos?
5. Cmo se podra usar la transformada de Laplace en la solucin de ecuaciones
diferenciales no lineales?
Problemas de Repaso
1. Use integracin por partes para encontrar la transformada de Laplace de la funcin
f(t) = cos (t).
2. Obtenga f(t) a partir de la funcin:
2
6 3 4
( )
2 3 9 16
s
F s
s s
+
+

.
3. Obtenga la inversa de la funcin: 2
3 1
( 1)( 1)
s
s s
+
+
.
4. Usando la transformada de Laplace resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales;
2
2
) 5 0, (0) 2
) 6 9 0, (0) 1, (0) 2
dy
a y y
dt
d y dy
b y y y
dt dt
+
+ +
5. Use los teoremas de valor inicial y final y determine f(0) y f() para las siguientes
expresiones:
1
)
( 1)( 2)
3
)
( 1)( 1)( 3)
s
a
s s s
b
s s s

+ +
+ +