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Vincius Guilherme Vieira

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL DE BAIXO CUSTO APLICADO EM CONTROLE REGULATRIO Um estudo de caso de controle de temperatura

Belo Horizonte 2012

Vincius Guilherme Vieira

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL DE BAIXO CUSTO APLICADO EM CONTROLE REGULATRIO Um estudo de caso de controle de temperatura

Trabalho de concluso de curso apresentado como requisito de avaliao do curso de Engenharia de Controle e Automao do Centro Universitrio UNA para obteno do ttulo de bacharel em controle e automao, Professor orientador: Edson Rezende

Belo Horizonte 2012

RESUMO O objetivo deste estudo explicitar a importncia das funes analgicas adquiridas pelo CLP que fizeram com que se tornasse essencial no controle de processos industriais. O estudo inclui a construo de uma planta didtica para realizao de testes de controle de temperatura. Dentre os dados observados na planta didtica a reduo do sinal do erro demonstra o controle de temperatura. Os resultados revelam que os CLPs de baixo custo podem ser altamente eficazes em processos de mdio porte se aliados a alternativas eletrnicas para condicionamentos de sinais

ABSTRACT The objective of this study is to explain the importance of analog functions acquired by CLP they did it become essential in industrial process control. The study includes construction of a didactic plan for testing of temperature control. Among the data collected in the didactic plan of the error curve shows the temperature control. The results show that the CLP s low cost can be highly effective in processes averages industry if combined with electronic alternatives for signal conditioning

LISTA DE ILUSTRAES Figura 1 Representao dos sistemas de controle ............................................................... 13 Figura 3 Sistema de controle em malha fechada ................................................................ 13 Figura 4 Representao do amplificador ............................................................................ 14 Figura 5 Encapsulamento dos CIs amp ops........................................................................ 15 Figura 6 Configurao Inversora ....................................................................................... 15 Figura 7 Configurao no Inversora................................................................................. 16 Figura 8 Configurao somador Inversor. .......................................................................... 16 Figura 9 Configurao subtrator (Diferencial). .................................................................. 17 Figura 10 Configurao Integrador. ................................................................................... 18 Figura 11 Configurao Derivador .................................................................................... 18 Figura 12 Malha de controle Fuzzy ................................................................................... 19 Figura 13 Malha de controle .............................................................................................. 22 Figura 14 Bloco de funo da entrada analgica. . ............................................................. 23 Figura 15 Bloco de funo do comparador analgico . ...................................................... 23 Figura 16 Planta didtica. . ................................................................................................ 25 Figura 17 Circuito eletrnico . ........................................................................................... 25 Figura 18 Filtro passa baixa............................................................................................... 26 Figura 19 Onda gerado pelo circuito dimmer. .................................................................... 26 Figura 20 Programa para controle em FB. ......................................................................... 27 Figura 21 Sinal do sensor de temperatura.. ........................................................................ 29 Figura 22 Sinal do sensor de temperatura com ao do filtro.. ........................................... 29 Figura 23 Curva do erro Teste 1 ........................................................................................ 30 Figura 24 Curva do erro Teste 2 ........................................................................................ 30 Figura 25 Curva do erro Teste 3 sem ao derivativa ................................................................... 31

SUMRIO

1. INTRODUO ................................................................................................................. 8 2. REFERENCIAL TERICO ............................................................................................. 10 2.1 Utilizao dos CLPs............................................................................................... 10 2.2 linguagens de programao ......................................................................................... 11 2.3 Malhas de controle .................................................................................................. 12 2.4 Sensores .................................................................................................................. 13 2.5 Amplificadores operacionais (amp op) ........................................................................ 13 2.5.1 Circuito Inversor .................................................................................................. 14 2.5.2 Circuito no Inversor ............................................................................................ 14 2.5.3 Circuito Somador ................................................................................................. 15 2.5.4 Circuito Subtrator (Diferencial) ............................................................................ 16 2.5.5 Circuito Integrador ............................................................................................... 16 2.5.6 Circuito Derivador ............................................................................................... 17 2.6 Controle Fuzzy ........................................................................................................... 17 2.6.1 Mtodo Heurstico ................................................................................................ 18 3. METODOLOGIA ............................................................................................................ 19 3.1 Caracterizao do estudo ............................................................................................ 19 3.2 Descrio dos experimentos realizados e materiais utilizados ..................................... 19 4. DESENVOLVIMENTO .................................................................................................. 21 4.1 Controle utilizando PLC Siemens Logo! 0BA3 ........................................................... 21 4.1.1 Funes analgicas do PLC Siemens logo OBA03! ................................................. 22 4.2 Planta didtica ............................................................................................................ 23 4.2.1 Forno ................................................................................................................... 23 4.2.2 Circuito eletrnico ................................................................................................ 24 4.3 Programao do PLC .................................................................................................. 26

5. RESULTADOS E ANLISE ........................................................................................... 29 6. CONCLUSO ................................................................................................................. 32 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................................. 33 ANEXOS ............................................................................................................................. 34 Anexo 1............................................................................................................................ 34 Anexo 2............................................................................................................................ 36 Anexo 3............................................................................................................................ 37

1. INTRODUO
Os primeiros sistemas automticos foram criados com recursos mecnicos. Para cada atividade automatizada era preciso criar um dispositivo. Na dcada de 1920 foram introduzidas na indstria as lgicas de rels e contatores, mas era um sistema de pouca flexibilidade e quanto maior o processo menos vivel a implantao desse sistema, dai a necessidade de um sistema que suportasse processos maiores com maior flexibilidade para mudanas. A indstria automobilstica, devido a grande dificuldade de se mudar as lgicas dos painis de rels tiveram que buscar outra alternativa. Nesse momento surgiram os CLPs, as empresas Hydronic Division da General Motors foram as pioneiras no uso desses Controladores Lgicos Programveis. O Controlador lgico programvel (CLP) foi criado para facilitar a implementao e a mudana das lgicas de intertravamento e proteo, ou seja, somente para sistemas digitais (controle discreto), sendo assim ao criar um projeto ou expandir um processo existente o tempo de implantao consideravelmente menor e no h necessidade de troca de equipamentos. Atualmente as plantas industriais so bem mais complexas e necessitam no s do controle lgico, preciso controlar tambm as variveis analgicas, por esse motivo os CLPs evoluram para ter a capacidade de controlar os processos que dependem de variveis analgicas. Segundo Franchi e Camargo (2008). tudo que faz parte de uma planta industrial necessita ser controlado. Esse trabalho tem por objetivo explicitar a importncia das funes analgicas adquiridas pelo CLP que fizeram com que se tornasse essencial no controle dos processos industriais e as alternativas de baixo custo que podem ser altamente eficazes em processos de mdio porte. No final desse estudo ser possvel responder a seguinte questo - como controlar processos industriais com controladores lgicos de baixo custo? Para comprovar o estudo uma planta didtica de controle de temperatura ser construda, com foco na interface projetada entre o processo e o sistema de controle. Consiste basicamente em um forno aquecido por uma lmpada onde a temperatura controlada por um CLP no qual a

tcnica utilizada e o mtodo Heurstico que uma das ferramentas utilizadas pelos controladores Fuzzy. O controle fuzzy consiste em aproximar a deciso tomada por uma lgica a deciso humana, um controle de incertezas que necessita de um conhecimento profundo do processo.

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2. REFERENCIAL TERICO
Neste capitulo, sero discutidos os temas relacionados utilizao dos CLPs, linguagens de programao, malhas de controle, instrumentao, sensores, amplificadores operacionais e controle fuzzy baseados nas obras dos autores Franchi e Camargo (2008), Dorf e Bishop (2010), Balbinot e Bussamarelo (2007).

2.1 Utilizao dos CLPs

Segundo Franchi e Camargo (2008). Os modos de realizar tais controles variam de acordo com a criticidade, preciso e periculosidade dos mesmos. Os CLPs podem ser utilizados para receber sinais enviados do campo atravs dos sensores e transdutores transformando aes fsicas em sinais eltricos, podem tambm enviar sinais para os atuadores que iro converter os sinais eltricos em aes fsicas, alm disso h a utilizao para controle que se baseia nos estados das entradas e em uma lgica de controle que calcula as sadas. O sistema de controle est representado na Figura 1.

Figura 1 Representao dos sistemas de controle Fonte: Franchi e Camargo (2008) pg.25

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2.2 linguagens de programao Segundo Ribeiro (2001), as linguagens de programao definidas pela norma IEC so divididas em dois grupos. As chamadas Linguagens Grficas que so: FBD, LD e SFC. O outro grupo compreende as Linguagens Textuais que so: IL e ST. Para Franchi e Camargo (2008), linguagem de programao um conjunto padronizado de instrues que o sistema computacional capaz de reconhecer. Os autores ressaltam ainda que a norma IEC 61131-3 aprovou cinco linguagens de programao para padronizar as metodologias de programao, so elas FBD (Function Block Diagram), LD (Ladder Diagram), SFC (System Function Chart) IL (Instruction List), ST ( Structured Text). Para os autores define-se IL (Instruction List) como:

Cada instruo deve comear em uma nova linha e deve conter um operador com modificadores opcionais e, se necessrio para a operao particular, um ou mais operandos separados por vrgulas. Operandos podem ser qualquer representao de dados definida para literais e para variveis. (FRANCHI e CAMARGO, 2008, p 4.10)

Os autores definem ST ( Structured Text) como:


Structured Text uma linguagem textual estruturada de alto nvel

com recursos semelhantes s linguagens "C" e Pascal. Com ela possvel escrever programas com todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, tais como os comandos IF, THEN, ELSE, laos FOR e WHILE, criar variveis locais e arrays, desenvolver e chamar funes, etc.. Caropreso (2012). E definem FBD (Function Block Diagram) como:

Bloco de funo uma unidade de organizao de programa que, quando executa, gera um ou mais valores. Pode-se criar vrias instancias nomeadas de um bloco de funo. Cada instncia deve ter um identificador associado (nome da instncia) e uma estrutura de dados, contendo sua sada e variveis internas e, dependendo da implementao, valores de ou referencias para seus parmetros de entrada. (FRANCHI e CAMARGO, 2008, p 4.10).

Para os autores defini-se LD (Ladder Diagram) como:

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Diagrama ladder uma representao ordenada em forma de escada de componentes e conexes de um circuito eltrico. O diagrama ladder tambm chamado de diagrama elementar ou diagrama de linha. O termo ladder (escada) se aplica porque ele parece com uma escada, contendo degraus. o diagrama bsico associado com o controle lgico programado. (FRANCHI e CAMARGO, 2008, p 4.10).

2.3 Malhas de controle Segundo Dorf e Bishop (2010), sistemas de controle so conexes entre componentes para obter a resposta desejada. As malhas de controle so divididas em dois grupos os sistemas de controle em malha aberta e os sistemas de controle em malha fechada. Os sistemas de controle em malha aberta no possuem o sinal de retroao, so sistemas lineares com uma entrada e uma sada como mostra a figura 2.

Figura 2 Sistema de controle em malha aberta Fonte: Dorf e Bishop, (2010), pg.2

Os autores tratam ainda dos sistemas em malha fechada da seguinte forma um sistema de controle a malha fechada utiliza uma medida adicional da sada real para comparar a sada real com a resposta desejada. A medida da sada chamada de sinal de retroao Dorf e
Bishop, (2010), pg.2. Como exemplificado na figura 3.

Figura 3 Sistema de controle em malha fechada Fonte: Dorf e Bishop, (2010), pg.2

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2.4 Sensores Segundo Balbinot e Bussamarelo (2007), os sensores so elementos conversores de energia, geralmente so acoplados transmissores que por sua vez vo condicionar o sinal do sensor para envio do mesmo ao CLPs. Os sensores so divididos em trs classes os detectores, sensores passivos e sensores ativos.

Detector um dispositivo ou substncia que indica a presena de um fenmeno sempre que um limiar de mobilidade de uma grandeza excedido [...] Um sensor passivo no necessita de energia adcional e gera um sinal eltrico em resposta a um estimulo externo [...] Os sensores ativos requerem uma fonte de energia externa para sua operao, o qual chamado de sinal de excitao. (BALBINOT e BRUSAMARELLO, 2010, Pag. 10).

2.5 Amplificadores operacionais (amp op)

Segundo Sedra e Smith (2005), a versatilidade, preciso e o fcil manuseio dos amp ops so alguns motivos que os tornam populares na forma de CI (circuito integrado), Os amplificadores possuem uma representao no ponto de vista dos sinais conforme mostra a Figura 4.

Figura 4 Representao do amplificador Fonte: Prprio autor

Os CIs amp ops so compostos basicamente por transistores e um capacitor interno, o encapsulamento representado na Figura 5, onde os terminais 4 e 7 recebem a alimentao atravs de uma fonte simtrica, j os terminais 2 e 3 so as entradas dos sinais e o terminal 6 a sada.

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Figura 5 Encapsulamento dos CIs amp ops Fonte: Michel e Arreguy (2010) pg.11

2.5.1 Circuito Inversor Ainda segundo Sedra e Smith (2005), a configurao inversora composta por um amp op e dois resistores R1 e R2. O resistor R2 est conectado entre o terminal de sada do amp op, e o terminal da entrada inversora ou negativa. Nesse caso dizemos que R2 aplica uma realimentao negativa.

Figura 6 Configurao Inversora Fonte: Prprio autor

Para Balbinot e Brusamarello (2012), o sinal defasado em 180, ou seja, a sada tem o sinal inverso a entrada como representa a Equao 1.
(1)

2.5.2 Circuito no Inversor

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Segundo Balbinot e Brusamarello (2012), a realimentao negativa continua sendo feita, mas dessa vez feita na entrada no inversora, onde o sinal no defasado na sada como mostra a Equao 2.
(2)

Figura 7 Configurao no Inversora Fonte: Prprio autor

2.5.3 Circuito Somador

Segundo Balbinot e Brusamarello (2010), caso os resistores R1, R2, R3 e R4 tem-se uma soma das entradas como mostra a Equao 3.

(3)

Figura 8 Configurao somador Inversor. Fonte: Prprio autor

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2.5.4 Circuito Subtrator (Diferencial) Segundo Balbinot e Brusamarello (2010). O circuito subtrator apresenta na sada a diferena entre os sinais aplicados nas entradas V1 e V2. A configurao do circuito subtrator est representado na Figura 9. Caso os resistores R1 e R2 sejam iguais a sada Vo ser exatamente a diferena de V1 e V2 como mostra a Equao 4.

(4)

Figura 9 Configurao subtrator (Diferencial). Fonte: Prprio autor

2.5.5 Circuito Integrador Segundo Sedra e Smith (2005), a configurao Integradora composta por uma amp op, um resistor e uma capacitor que fica na linha de realimentao realizando dessa maneira a operao da Equao (5). A configurao exemplificada na Figura 10.

(5)

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Figura 10 Configurao Integrador.


Fonte: Prprio autor

2.5.6 Circuito Derivador

Segundo Sedra e Smith (2005), ao realocar o capacitor do circuito integrador no lugar do resistor como mostra a Figura 11, dessa forma a configurao realiza a operao de diferenciao.

(6)

Figura 11 Configurao Derivador


Fonte: Prprio autor

2.6 Controle Fuzzy Segundo Simes e Shaw (2007), a lgica fuzzy surgiu da necessidade de se expressar quantidades imprecisas, um controle onde o conhecimento do especialista pode ser transferido ao processo.

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A caracterstica especial da lgica fuzzy (tambm referida como lgica nebulosa em alguns casos por teoria de possibilidades) a de representar formas inovadoras de manuseio de informaes imprecisas, de forma muito distinta da teoria de probabilidades. [...] Isso abre as portas para se converter experincias humanas em uma forma compreensvel pelos computadores. (SIMES e SHAW, 2007, P.1 ).

O controle fuzzy possui um raciocnio dedutivo, igualmente as pessoas utilizam esse raciocnio para tomada de decises atravs da relao de inferncia entre as variaveis de um processo.

Figura 12 Malha de controle Fuzzy Fonte: Prprio autor

2.6.1 Mtodo Heurstico Para Simes e Shaw (2007), o mtodo heurstico baseado no conhecimento de um especialista do processo, o mtodo heurstico consiste em realizar uma tarefa de acordo com a experincia prvia, com regras praticas ou dicas e estratgias j frequentemente utilizadas, as regras so aplicadas da seguinte forma:

SE <Condies> ENTO <Consequncias>

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3. METODOLOGIA
3.1 Caracterizao do estudo

Considerando-se a taxonomia apresentada por Vergara (2010), que classifica a pesquisa quanto aos fins e quanto aos meios, tem-se: Quanto aos fins, a pesquisa ser descritiva e explicativa. Classifica-se como descritiva pois pretende expor as caractersticas do controle de temperatura, descrevendo as funes do CLP para tratamento de variveis analgicas. A pesquisa e tambm explicativa porque tornar inteligvel o uso da lgica heurstica, para controle da planta. Quanto aos meios, ser uma pesquisa de laboratrio e um estudo de caso. Laboratrio, porque sero realizados testes em uma planta didtica de controle de temperatura. Estudo de caso, porque se trata de um aprofundamento previamente seleto, por ser um controle realizado por CLP's de baixo custo.

3.2 Descrio dos experimentos realizados e materiais utilizados

O experimento realizado baseou-se na construo de uma planta didtica, cujo objetivo o controle de temperatura de um mini forno. Os materiais utilizados para construo da planta so:

- 1 Caixa de passagem eltrica 30X20X15 (cm) - 2 Protoboards - 1 Cooler 12V - 1 Fonte de 24 Vcc 2A - 1 Fonte de computador - 1 CLP Siemens Logo! 0BA3 - 4 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 1 KOhms - 4 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 10 KOhms - 4 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 27 KOhms

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- 1 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 47 KOhms - 1 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 100 KOhms - 1 Resistor 5% de tolerncia 1/4 W - 1 MOhms - 1 Tiristor TIC 226D - 4 Rels 24Vcc JQC- 3F - 4 Amplificadores Operacionais LM741 - Capacitor Polister 400V 0,01 f - Potenci metro linear 3T WH-148-1 1M - Potenci metro linear 3T WH-148-1 100K Os componentes e equipamentos citados anteriormente foram utilizados na montagem do circuito eltrico, basicamente o sensor de temperatura emite um sinal, que tratado com uma combinao de amplificadores operacionais aps isso o mesmo enviado ao CLP onde o controle utilizado a lgica Heurstica. A sada do CLP ditar a intensidade da lmpada controlando a temperatura.

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4. DESENVOLVIMENTO
4.1 Controle utilizando PLC Siemens Logo! 0BA3 Para efetuar controles analgicos em malha fechada alguns sinais so essenciais, so eles: o sinal de set point (SP) e o sinal do sensor. O sinal do set point pode ser fornecido pelo operador, ou pode ser setado por outra lgica do sistema, esse sinal ser o parmetro a ser atingido para o controle. O sinal do sensor remete a ao de controle, ou seja, representa a resposta da ao de controle ao erro. O sinal do erro a diferena entre o set point e o sinal do sensor, essa diferena chamada erro ser tratada pelo controlador, que fornece um comando de ao ao processo esse comando chamado de varivel manipulada ou MV. A MV enviada ao processo um comando para os atuadores, a sada do processo chamada de varivel controlada ou PV, que captada pelo sensor para realimentar o sistema descrito na figura 13.

Figura 13 Malha de controle Fonte: Prprio autor

O controlador citado na malha de controle acima nessa pesquisa o PLC, onde o sinal do erro tratado atravs das programaes realizadas com uma ou mais linguagens de programao para PLC, independente da linguagem escolhida os recursos de programao so os mesmos.

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4.1.1 Funes analgicas do PLC Siemens logo OBA03! A Analog inputs que a entrada analgica, essas entradas recebem os sinais eltricos para serem tratados no programa. O bloco de funo est representado na figura 14.

Figura 14 Bloco de funo da entrada analgica. . Fonte: Prprio autor

A Analog threshold trigger um comparador analgico. O bloco de funo est representado na figura 15.

Figura 15 Bloco de funo do comparador analgico . Fonte: Prprio autor

Alguns parmetros devem ser ajustados para melhor uso do bloco, so eles o range, gain, offset e thresold. O range determina qual a faixa para normalizar as medies do sensor dentro do programa, ou seja, a medio do sensor de 0 a 10V que dentro do programa pode ser de 0 a 1000. O gain determina a faixa de trabalho do sinal anal gico esse dado em porcentagem (%). O offset um valor somado a sada, esse valor no sofre variaes independente das mudanas na sada. O thresold so os parmetros de comparao ajustados para colocar a sada em on e em off.

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4.2 Planta didtica Foi construda uma planta didtica, com o objetivo de testar tcnicas de controle de temperatura. A planta pode ser dividida em trs partes o forno, circuito eletrnico e o PLC a Figura 16 mostra a planta finalizada mais fotos so apresentadas no Anexo 3.

Figura 16 Planta didtica. Fonte: Prprio autor

4.2.1 Forno composto por uma caixa de passagem eltrica com as dimenses 30x20x15, onde uma lmpada de 100W, cooler de 12v e um sensor LM35 so instalados dentro da caixa. A lmpada dissipa a energia recebida de duas maneiras sob a forma de luz e de calor, esse fen meno chamado de efeito Joule, o calor produzido aquece o recipiente.

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O sensor por sua vez modula sua sada de tenso de acordo coma temperatura a qual submetido, enviando o sinal para o circuito eletrnico. O Cooler ser um auxilio para resfriamento do forno no caso da temperatura alcanar nveis muito elevados.

4.2.2 Circuito eletrnico O circuito eletrnico projetado e aplicado foi previamente testado em um software de projetos eletrnicos chamado Electronic Workbench (Ewb), o projeto exibido na Figura 17.

Figura 17 Circuito eletrnico . Fonte: Prprio autor

O sensor LM35 alocado dentro do forno possui trs terminais alimentao + Vs o terra, GND e o terminal de sada do sinal de controle, modula o sinal de sada de acordo com a variao da temperatura o Anexo 1 fornece mais detalhes sobre o sensor, esse sinal enviado circuito eletrnico para ser condicionado. O condicionamento do sinal consiste em amplific-lo para variar na faixa de 0 a 10V, para isso foi utilizado um circuito amplificador com a configurao no inversora montada com um amp op de ganho 10, ou seja, o valor do sinal da entrada multiplicado por 10.

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A sada do circuito amplificado entra em um circuito subtrator, onde ser subtrado do sinal de set point SP, a sada dessa montagem o erro que ser um dos parmetros para controle da temperatura O sinal do erro (e) passa por um filtro passa baixa para que os rudos de alta frequncia sejam retirados, esse filtro foi implementado com um amp op 741 o datasheet apresentado no Anexo 2, um capacitor de 10nf, um resistores de 10 k e um resistor de 100K a configurao est representada na figura 18.

Figura 18 Filtro passa baixa. Fonte: Prprio autor

Aps a filtragem do erro foi obtida a derivada do sinal, atravs do circuito de derivao com a configurao formada por um amp op, um capacitor de 220nf, um resistor de 10K e um resistor de 100K, a sada dessa configurao o sinal (e) esse sinal contribui para o controle no intuito de antecipar a ao de controle.. Os sinais do erro e e so tratados pelo PLC, as sadas vo para a segunda parte do circuito, na malha de controle esse papel representado pelos atuadores, na Figura 17 est pode-se identificar o circuito dimmer. O circuito dimmer controla a potncia disparando o componente eletrnico triac em diferentes momentos do semiciclo da tenso, o ngulo de disparo regulado atravs da mudana de tenso no gate do triac, cada sada do PLC aciona um rel que por sua vez permite que o fluxo da corrente passe pelo resistor, dessa forma a tenso na entrado do triac muda, alterando o ngulo de disparo e consequentemente a potncia da lmpada, como representa a figura 19.

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Figura 19 Onda gerado pelo circuito dimmer. Fonte: www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/380

4.3 Programao do PLC As regras para do mtodo heurstico para controle fuzzy so: SE (erro > 0,306V) ENTO (potncia muito alta) SE (erro < 0,306V) ENTO (potncia alta) SE (erro < 0,250V) ENTO (potncia mdia) SE (erro > 0,250V) ENTO (potncia alta) SE (erro < 0,200V) ENTO (potncia baixa) SE (erro > 0,200V) ENTO (potncia mdia) SE (erro < 0,025V) ENTO (potncia muito baixa) SE (erro > 0,025V) ENTO (potncia baixa) SE (e > 0,020V & potncia muito baixa) ENTO (liga exaustor) SE (e < 0,020V || potncia baixa) ENTO (desliga exaustor) SE (Man/Auto = On) ENTO (sada em comando manual) SE (Man/Auto = Off) ENTO (sada em comando automtico) SE (Man/Auto = On & S2 na posio 1) ENTO (potncia alta) SE (Man/Auto = On & S2 na posio 2) ENTO (potncia mdia) SE (Man/Auto = On & S2 na posio 3) ENTO (potncia baixa) SE (Man/Auto = On & S2 na posio 4) ENTO (potncia muito baixa)

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O programa tem a funo de traduzir as regras do sistema fuzzy heurstico em lgicas capazes de fornecer comandos para os atuadores. A programao foi realizada atravs da plataforma de programao do PLC LOGO! 0BA3 chamada Soft Confort 6.0, a linguagem utilizada foi a fuction block, o programa mostrado na figura 20.

Figura 20 Programa para controle em FB. Fonte: Prprio autor

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Os blocos AI1 e AI2 representam as respectivas entradas analgicas sendo elas o erro e e que so as variveis do controle automtico. O bloco I1 a entrada digital que comuta o sistema entre manual e automtico de acordo com as regras de controle. As entradas I2, I3, I4 e I5 tambm so digitais e s atuam quando o sistema est em modo manual permitindo que o operador ao mandar sinal nas entradas digitais ligue as sadas de acordo com as regras de controle. Os blocos B01, B03, B09, B18 e B30 so os comparadores analgicos onde so realizadas a primeira parte da regra do mtodo heurstico as condies do controle em modo automtico. Os blocos B02, B21, B22, B23 e B24 so os temporizadores esses impedem que os rudos afetem a sada na transio das condies. Os blocos B06, B07, B08, B14, B15 e B20 so blocos inversores. Os blocos B04, B26, B27, B28, B29, B33 e B34 tem a funo de uma porta OR. Os blocos B10, B11, B12, B13, B16, B17, B18, B19 e 25 so portas AND. O bloco B05 um detector de borda que aciona na borda de subida e os blocos Q1, Q2, Q3 e Q4 so as sadas que acionam os atuadores.

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5. RESULTADOS E ANLISE
A seguir so apresentados os resultados dos testes realizados na planta didtica com o objetivo de controlar a temperatura, A principio foi necessrio garantir a qualidade do sinal enviado ao CLP, como apresentado na Figura 21 o sinal apresenta rudos de alta freqncia.

Figura 21 Sinal do sensor de temperatura. Fonte: Prprio autor

Aps a aplicao do filtro o rudo foi atenuado como apresentado na Figura 22,

Figura 22 Sinal do sensor de temperatura com ao do filtro. Fonte: Prprio autor

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A curva do erro reflete o controle da temperatura, a seguir a dois testes so apresentados sendo eles o Teste 1 e o Teste 2. Os dados colhidos esto na escala de Volts (V) para transformao Volts em Grau Celsius (C) tem-se a relao da Equao 7. A curva do teste 1 apresentada na Figura 23 representa o primeiro teste com os ajustes iniciais, j na Figura 24 apresentada a curva com os ajustes de malha, ou seja, os valores das regras de controle ao decorrer dos testes sofreram mudanas tendo como parmetro o conhecimento do processo. 100mV = 1 C (7)

Figura 23 Curva do erro Teste 1. Fonte: Prprio autor

Figura 24 Curva do erro Teste 2. Fonte: Prprio autor

No segundo teste a variao total de 10 C aps atingir o set point alguns distrbios de 100mV so visveis na curva da Figura 24, ou seja, os distrbios causam uma variao de 1 C no processo.

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A seguir o Teste 3 que apresenta uma curva de controle sem a ao derivativa como mostra a Figura 25, esse teste importante para analise, pois possvel perceber qual a real importncia da ao derivativa. Observou-se que a ao derivativa corrige os distrbios com rapidez, atenuando consideravelmente as variaes prximas ao setpoint.

Figura 25 Curva do erro Teste 3 sem ao derivativa. Fonte: Prprio autor

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6. CONCLUSO
Com a entrada dos CLPs no universo de variveis analgicas, com o aperfeioamento adquirido com o passar do tempo, hoje possvel controlar processos industriais de mdio porte com CLPs de baixo custo. At onde se pode concluir, a evoluo dos CLP fez com que os custos dessa tecnologia diminussem dessa forma os CLPs com funes mais simples tem um alto custo benefcio. Foi possvel comprovar o estudo atravs da planta didtica construda para controle de temperatura, o custo total da planta foi de 200,00 reais, sendo 120,00 reais o custo do CLP. A soluo aplicada na planta didtica poderia ser aplicada em processos industriais onde a varivel controlada a temperatura com resoluo de no mnimo 1 C. Para um controle mais apurado com CLP simples necessrio o uso de recursos externos ao mesmo, nessa pesquisa foi essencial a implementao de um circuito eletrnico para tornar possvel o uso de um controle Proporcional e Derivativo. Durante os testes pode-se concluir que o sinal e uma varivel indispensvel para maior qualidade do controle. Os estudos realizados tambm permitem concluir que h outras possibilidades de baixo custo, mas os CLPs oferecem a melhor interface e plataforma de programao, as caractersticas fsicas dos CLPs so projetadas para suportar ambientes industriais.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
VERGARA, Sylvia Constant. Projetos e Relatrios de Pesquisa em Administrao. 12. ed. So Paulo: Atlas, 2010. SIMES, Marcelo Godoy e SHAW, Ian S. Controle e Modelagem Fuzzy. 2. ed. So Paulo: Blucher, 2007. BALBINOT, Alexandre e BRUSAMARELLO, Valner Joo. Instrumentao e Fundamentos de Medidas. 2. ed. So Paulo: LTC, 2010. SEDRA, Adel e SMITH, Kenneth. Microeletrnica. 4. ed. So Paulo: LTC, 2010. Datasheet LM35 http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm35.pdf 14/11/2012 18:00

CAROPRESO, Rodrigo Toledo. Revista Mecatrnica. 15. Ed. So Paulo: Saber LTDA, 2012

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ANEXOS
Anexo 1 Datasheet do sensor de temperatura LM35:

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Anexo 2 Datasheet Amplificador operacional LM741

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Anexo 3 Fotos da planta didtica construda

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