Infographie - M1

Chapitre 1 - Rappels d'Algèbre

V.Padovani
Equipe Preuves, Programmes et Systèmes, Université Paris 7

Nous rappelons i i les éléments d'algèbre élémentaire utilisés dans toutes la

suite : points, ve teurs, oordonnées, matri es, ainsi que les trois opérations de
base les plus fréquemment utilisées en algorithmique infographique - produit en
roix, produit s alaire, produit ve toriel. Les notions de points et ve teurs seront
onsidérées dans leur sens le plus intuitif - et non, si l'on souhaitait être plus
rigoureux, omme les éléments d'un espa e ane et eux d'un espa e ve toriel.

1 Points, Ve teurs
Un point est un empla ement dans l'espa e usuel. Un ve teur est un trajet
re tiligne entre deux points, en onsidérant omme égaux les trajets de même
dire tion et de même longueur, i.e. en notant ~
AB le trajet allant d'un point A
à un point B, on a par exemple ~ = CD
AB ~ dans le diagramme i-dessous :

B D

AB CD

A C
Deux ve teurs parallèles, mais éventuellement de dire tions opposées et de
longueurs diérentes, seront dont olinéraires (( 'est-à-dire sur la même ligne).

1.1 Coordonnées des points et ve teurs

Les points et ve teurs de l'espa e à 3 dimensions seront uniformément représen-
tés par des triplets de réels. Un triplet(x, y, z) ∈ R 3 représentant un point ou
un ve teur sera appelé oordonnées de e point ou de e ve teur. En fon tion du
ontexte, un triplet pourra être vu soit omme un point, soit omme un ve teur.
Un point A est don un triplet de réels (Ax , Ay , Az ) vu omme un point, et un
ve teur ~ , un triplet de
U réels (Ux , Uy , Uz ) vu omme un ve teur. Le point et le
ve teur de oordonnées nulles se notent respe tivement O et O ~.

1.2 Opérations sur les oordonnées

On généralise l'addition usuelle des réels aux triplets de réels (x, y, z) ∈ R 3 , en
posant :
     
x x′ x + x′
     
 y  +  y′  =  y + y′ 
z z′ z + z′

1
On dénit d'autre part la multipli ation d'un réel k∈R et d'un triplet de réels
(x, y, z) ∈ R 3 en posant :
   
x k×x
   
k× y = k×y 
z k×z

On pose également:

         
x x′ x x′ x − x′
         
 y  −  y ′  =  y  + (−1) ×  y ′  =  y − y ′ 
z z′ z z′ z − z′

Ave es onventions, on dénit les oordonnés du ve teur ~ omme étant

AB
égales à B − A. Noter que ~ = CD
AB ~ si et seulement B − A = D − C , et que
pour tout ~
A, le ve teur OA et le point A sont deux objets de nature distin te,
mais ont les même oordonneés. On vérie fa ilement d'autre part que pour
tous points A, B, C , on a :
~ + BC
AB ~ = AC ~
q
~ = Ux2 + Uy2 + Uz2 .
La norme d'un ve teur est par dénition ||U|| Les propriétés

suivantes sont fa ilement vériables:

~ =
• ||AB|| est égale à la distan e entre A et B
~ || = |α| × ||U
• ||α × U ~ ||

~ + V || ≤ ||U
• ||U ~ || + ||V
~ ||

Toutes es dénitions se spé ialisent aux ouples de R 2, représentant les posi-

tions de points dans l'espa e à deux dimensions : il sut d'oublier la troisième
omposante de haque triplet, ou en ore de lui donner une valeur toujours nulle.

1.3 Modélisation de l'espa e 3D usuel

Les oordonnées d'un point permettent de spé ier sa positions dans l'espa e
relativement à un ertain repère, déni en hoisissant : un point origine, de
oordonnés nulles (le point O), et trois ve teurs deux à deux non olinéaires,
i, ~j, ~k . Les oordonnés (Px , Py , Pz ) d'un point spé ient alors sa position
notés ~

dans l'espa e en onvenant du fait que OP ~ = Px ×~i+Py ×~j+Pz ×~z. En pratique,

on hoisit un repère standard (O,~ i, ~j, ~k) orthonormé de type main droite, dans
lequel les ve teurs ~ i, ~j, ~k sont de longeur 1, deux à deux orthogonaux, et orientés
omme suit :

2
 y

Py

j
O x
k i Px

Pz

2 Produit en Croix (en dimension 2)

2.1 Dénition
Le produit roisé ou produit en roix de deux ve teurs du plan est déni par:
! !
Ux Vx Ux Vx
~ ∝ V~ =
U ∝ = = Ux Vy − Uy Vx
Uy Vy Uy Vy

2.2 Propriétés opératoires

• anti- ommutatif : ~ ∝ V~ = −(U
U ~ ∝V
~)

• asso iatif ave le produit d'un réel et d'un ve teur :

~) ∝ V
(α × U ~ = α × (U
~ ∝ V~ )

• distributif par rapport à l'addition des ve teurs :

~ ∝ (V
U ~ +W
~ ) = (U
~ ∝V
~ ) + (U
~ ∝W
~)

2.3 Interprétation
Le produit roisé permet d'estimer le sinus de l'angle formé par deux ve teurs.
En pratique, il fournit, en dimension 2, un test de olinéarité pour deux ve teurs
non nuls, et d'autre part, un test de pla ement d'un point relativement à une
droite. La propriété suivante est en eet démontrable :

~ ∝U
U ~ =k U
~ k×kV
~ k × sin θ

où θ ~d
U
est l'angle ~ et V
V~ . En parti ulier, si U ~ sont non nuls, on a U
~ ∝V
~ =0
~ ~ ~ ~
si et seulement si U et V sont olinéaires. Si par ontre U et V ne sont pas
olinéaires, la rotation minimale du ve teur U ~ alignant U
~ ave V
~ tourne dans
~ ~ ~ ~
le sens dire t si U ∝ V > 0, dans le sens indire t si U ∝ V < 0.

3
 produit en croix = 0

produit en croix > 0 V produit en croix < 0

Soit à présent D une droite ontenant un point M , et de ve teur dire teur U ~

'est-à-dire ontenant pour tout k ∈R le point X tel que M~X = k × U ~ . En
plaçant en M un observateur regardant dans la ~ . on a alors :
dire tion U

P
MP produit en croix > 0
D U
produit en croix = 0
M
produit en croix < 0

~ ∝ M~P = 0 ⇐⇒ P
• U est sur D
~ ∝ M~P > 0 ⇐⇒ P
• U est à gau he de D
~ ∝ M~P < 0 ⇐⇒ P
• U est à droite de D

Le produit en roix permet d'autre part de retrouver l'équation de la droite D

à partir de la donnée de M et de ~.
U On a en eet :

~ ∝ M~X = 0 ⇐⇒ Ux × (y − My ) − Uy × (x − Mx ) = 0
X = (x, y) ∈ D ⇐⇒ U

3 Produit s alaire (en dimension 2 ou 3)

3.1 Dénition
Le produit s alaire de deux ve teurs de l'espa e (ou du plan, en oubliant la
omposante z ), est déni par :

   
Ux Vx
~ =
~ ·V
U
  
 Uy  ·  Vy  = (Ux × Vx ) + (Uy × Vy ) + (Uz × Vz )
Uz Vz

3.2 Propriétés opératoires

~ ·U
• U ~ =k U
~ k2

• ommutatif ~ ·V
U ~ = V~ · U
~

4
 • asso iatif ave le produit d'un réel et d'un ve teur :

~ ) · V~ = α × (U
(α × U ~ ·V
~)

• distributif par rapport à l'addition des ve teurs :

~ · (V
U ~ +W
~ ) = (U
~ ·V
~ ) + (U
~ ·W
~)

3.3 Interprétation
Le produit s alaire permet d'estimer le osinus de l'angle formé par deux ve teurs.
En pratique, il permet de vérier si et angle est plus grand, plus petit ou égal
à un angle droit - en parti ulier, il fournit un test d'orthogonalité pour deux
ve teurs non nuls. En 3D, il fournit également un test de pla ement d'un point
relativement à un plan, et permet de retrouver l'équation de e plan. La pro-
priété suivante est en eet démontrable :

~ ·V
U ~ =k U
~ k × k V~ k × cos θ

où θ ~d
U ~ . On en déduit que :
V
est l'angle

~ ·V
• U ~ >0⇔U~ et V~ forment un angle
stri tement plus petit que l'angle droit

~ ·V
• U ~ =0⇔U
~ et V~ sont orthogonaux

~ ·V
• U ~ <0⇔U
~ et V~ forment un angle

stri tement plus grand que l'angle droit

U
produit scalaire > 0
produit scalaire = 0
V produit scalaire < 0

Soit à présent un plan Π ontenant un point M, et de normale ~

N (i.e. ~
N est
un ve teur orthogonal au plan). On a :

plan de P N produit scalaire > 0

normale N MP
produit scalaire = 0
M produit scalaire < 0

~ · M~X = 0 ⇐⇒ X
• N appartient à Π
~ · M~X > 0 ⇐⇒ X
• N est du même té du plan que ~.
N
~ · M~X < 0 ⇐⇒ X
• N est du té du plan opposé à ~.
N
L'équation du plan est don Π(X) = 0, ave ~ · M~X ,
Π(X) = N soit:

Nx × (x − Mx ) + Ny × (y − My ) + Nz × (z − Mz ) = 0

5
4 Produit ve toriel (dimension 3)
4.1 Dénition
Le produit ve toriel de deux ve teurs de l'espa e est déni par :
 
Uy Vy
 
     Uz Vz 
Ux Vx  
 
     Ux Vx 
 Uy  ∧  Vy  = 
 −


 Uz Vz 
Uz Vz  
 
 Ux Vx 
Uy Vy
 
Uy Vz − Uz Vy
 
=  −Ux Vz + Uz Vx 
Ux Vy − Uy Vx

4.2 Propriétés opératoire

• anti- ommutatif : ~ ∧ V~ = −(V
U ~ ∧U
~)

• asso iatif ave le produit d'un réel et d'un ve teur :

~ = k × (U ∧ V ).
(k × U ) ∧ V
• distributif par rapport à l'addition des ve teurs :
~ ∧ (V
U ~ +W
~ )=U
~ ∧V
~ +U
~ ∧W
~.

• non asso iatif.

4.3 Interprétation
Le produit ve toriel de deux ve teurs de l'espa e est un nouveau ve teur or-
thogonal aux deux premiers lorsque es deux ve teurs sont non nuls et non
olinéaires, nul sinon. Il permet en parti ulier de al uler une normale ~ au
N
plan engendré par un point M et deux ve teurs non nuls et non olinéaires~ et
U
~,
V don de retrouver l'équation de e plan et un test de pla ement d'un point
relativement au plan.

V
U

Les propriétes suivantes sont démontrables :

6
 ~ ∧V
• kU ~ k=k U
~ k×kV
~ k × sin θ où ~d
θ=U V~ .

• Si le produit ve toriel est non nul, la rotation ontinue minimale de ~

U
alignant ~
U ave V~ puis ave ~ ∧V
(U ~) tourne dans le sens dire t.

• si ~ =U
N ~ ∧V
~ est non nul, alors ~ ⊥U
N ~ et ~ ⊥V
N ~. En parti ulier, e ve teur
est le ve teur normal de tout plan engendré par ~, V
U ~.

Si M est un point et U~ , V~ deux ve teurs non nuls et non olinéaires, le ve teur

N =U ~ ∧V~ est don une normale au plan Π ontenant M et engendré par U ~,
~ . On peut don retrouver l'équation du plan en appliquant la méthode de la
V
se tion pré édente. Noter qu'en hoisissant N~′ = V
~ ∧U ~ , on obtient une normale
′ ′
de dire tion opposée, et une équation Π (X) = 0 ave Π(X) = −Π (X) pour
tout X . Le test de pla ement d'un point déduit de l'équation dépend don du
hoix de la normale.

5 Matri e de Transformations
Les transformations de points ou de groupes de points telles que translations,
rotations, hangements d'é helle (s aling) sont habituellement représentées, à
une dimension donnée (2 ou 3), par des matri es arrées, dont le té est égal
à la dimension ourante plus 1. On traitera i i le as de la dimension 3, et des
transformations uniformément représentées par des matri es 4 × 4. La méthode
pour al uler le transformé d'un point P par une transformation T représentée
par la matri e MT est toujours la même :

• On ajoute à P une oordonnée, toujours égale à 1.

′
On obtient un point P = (Px , Py , Pz , 1).
• On al ule la valeur de Q′ = MT × P ′ . Par onvention, la matri e MT
est toujours onstruite de manière à e que la dernière omposante de Q′
soit égale à 1.

• On oublie la dernière omposant de Q′ .

On obtient un point Q = (Qx , Qy , Qz ) qui est l'image de P par T.
     
  Px Px Qx  
Px       Qx
   Py   P   Qy   
 Py  −→   −→ M ×  y = 
 P   P   Q  −→  Qy 
 z   z   z 
Pz Qz
1 1 1

7
5.1 Rappels
Le produit d'une matri e et d'un ve teur est déni omme suit :
     
a11 ... a1p x1 a11 × x1 + . . . + a1p × xp
 . .
    
 . .   ..   . 
 . . × . = .
. 
 
an1 anp xp an1 × x1 + . . . + anp × xp

Dans le as des matri es de transformation, la matri e a toujours la forme i-

dessous :
     
a11 a12 a13 a14 Px a11 Px + a12 Py + a13 Pz + a14
     
 a21 a22 a23 a24   Py   a21 Px + a22 Py + a23 Pz + a24 
 × = 
 a a34     
 31 a32 a33   Pz   a31 Px + a32 Py + a33 Pz + a34 
0 0 0 1 1 1

La omposition des transformations se fait par simple produit de leurs matri es :

MT ◦T ′ = MT × MT ′ L'inverse d'une transformation se fait par al ul de sa
MT −1 = M−1
matri e inverse : T .

5.2 Transformations usuelles

Voi i la forme des matri es orrespondant à diverses transformations usuelles :

• Translation d'un point par un ve teur ~

U :

     
1 0 0 Ux Px Px + Ux
     
 0 1 0 Uy   Py   Px + Uy 
 × = 
 0 0 1 Uz     
   Pz   Px + Uz 
0 0 0 1 1 1

• Rotation d'angle θ autour de l'axe des x :

     
1 0 0 0 Px Px
     
 0 cosθ −sinθ 0   Py   Py × cosθ − Pz × sinθ 
 × = 
 0 sinθ 0     
 cosθ   Pz   Py × sinθ + Pz × cosθ 
0 0 0 1 1 1

8
• Rotation d'angle θ autour de l'axe des y
     
cosθ 0 sinθ 0 Px Px × cosθ + Pz × sinθ
     
 0 1 0 0   Py   Py 
 × = 
 −sinθ 0 cosθ    
0   Pz   −Px × sinθ + Pz × cosθ 
 
0 0 0 1 1 1

• Rotation d'angle θ autour de l'axe des z :

     
cosθ −sinθ 0 0 Px Px × cosθ − Py × sinθ
     
 sinθ cosθ 0 0   Py   Px × sinθ + Py × cosθ 
 × = 
 0 0 1 0     
   Pz   Pz 
0 0 0 1 1 1

• Changement d'é helle non uniforme pour les trois axes, entré en l'origine :

     
Sx 0 0 0 Px Sx × Px
     
 0 Sy 0 0   Py   Sy × Px 
 × = 
 0 0 0     
 Sz   Pz   Sz × Pz 
0 0 0 1 1 1

9
 Sy

Sx

Sz

5.3 Autres transformations

Les rotations dont l'axe est une droite quel onque, toutes les formes de symétries,
les isaillements (shearing), se onstruisent fa ilement par omposition de rota-
tions, translations et hangements d'é helles. Pour les déformations, en général
les matri es ne susent plus.

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