Você está na página 1de 247

Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Iai Facultatea de Automatic i Calculatoare 2010 2011

Introducere n automatic
Anul II, semestrul 4

M. Voicu, IA (I)

C1 (36)

Suportul de curs se bazeaz pe manualul:

www.mvoicu.intr-automatica.ac.tuiasi.ro
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 2

Capitolul I

INTRODUCERE

M. Voicu, IA (I)

C1 (36)

1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri automat 8 adjectiv sau substantiv Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua, pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de operaii fr participarea direct a operatorului uman.

Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie - n general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n mod automat.
C1 (36) 4

M. Voicu, IA (I)

Automatizare: aciunea de concepere, de realizare de automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri, aciuni etc., fr participarea direct a omului.

Categorii de automatizri: de comand, de msurare, de reglare, de protecie, i de semnalizare.


M. Voicu, IA (I) C1 (36) 5

Toate acestea pot fi locale sau la distan (teleautomatizri).

Scopurile generale ale automatizrii: productivitatea consumurile specifice precizia execuiei sigurana n funcionare protecia instalaiilor evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive. Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor este un atribut al ingineriei. Ingineria: cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini, instalaii i construcii concepute, realizate i utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 6

Inginerul automatist , cunoscnd structura si proprietatile unui sistem, concepe i realizeaz automatizarea acestuia. Profesie inter- i multidisciplinar: 8 cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie, electrotehnic, electronic, tehnic de calcul, informatic i de automatic, adecvat operante n conceperea, realizarea i utilizarea automatizrilor; 8 cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic; 8 soluii de automatizare sisteme diverse: mecanice, electrice, termice, fluidice, chimice, biologice sau combinaii ale acestora.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 7

2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei: revoluia industrial (sec. XVIII); utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori; revoluia tiinifico - tehnic contemporan; automatizarea i informatizarea global a societii. Trepte de dezvoltare: manufacturare mecanizare automatizare cibernetizare; prelucrarea computaional complex a informaiei.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 8

PERTURBAII C O M E N Z I I N PROCES F O R M A OPERATOR UMAN I I PRESCRIPII


Fig. I.1.a. Structura unei mecanizri
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 9

Exemplu de proces perturbat: efectul vntului lateral asupra unui autovehicul Perturbaii: v n t u l l a t e r a l
90 km/h

Prescripii: o s e a u a

100 km/h

Audi TT: 1,50 m Porsche 911: 1,65 m VW Golf: 1,67 m

32 m vntul lateral

F tr Fr Fv
M. Voicu, IA (I) C1 (36)

F Fv Fr tr

fora de traciune fora vntului fora rezultant traiectoria


10

Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul vntul lateral F tr Fr Fv
vntul lateral autovehicul v o l a n u l ofer soseaua
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 11

p o z i i a

p e o s e a

Mecanizare: mainile au rolul de executant; omul este participant direct i necesar. Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate i maini acionate de convertori de energie adecvai. Omul ia parte la procesul de producie n calitate de manipulator al mijloacelor de mecanizare. Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz fluxurile de substan, de energie i de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 12

Operatorul prelucreaz informaii i execut comenzi conform cu prescripiile. Operatorul este necesar deoarece perturbaiile abat procesul de la evoluia corect. Operatorul observ abaterea i execut comenzi pentru reducerea efectului perturbaiilor, respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i evoluia curent a procesului. Operatorul constituie calea de reacie. Este procesor de informaie. Procesul constituie calea direct. Se proceseaz substan i energie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 13

CALEA DIRECT

PERTURBAII I N PROCES F O R M A OPERATOR UMAN I I PRESCRIPII CALEA DE REACIE


C1 (36) 14

C O M E N Z I

DISPOZITIV DE AUTOMATIZARE

Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri


M. Voicu, IA (I)

Motor M Pomp Nivelmetru N T C

Operator

Q1
SC Schimbtor de cldur LT Lichid tehnologic Fig. I.2. Exemplul 2.1 - mecanizare M. Voicu, IA (I)

P Rt

Termometru Agent termic

Qt
RT Recipient tehnologic

Q2

Perturbaii: la reglarea nivelului


C1 (36)

Q2 la reglarea temperaturii Q1
15

M Q1
Hn

NC
+

TC Ht

EVt SC Fig. I.3. Ex. 2.2 - automatizare Perturbaii: la reglarea nivelului la reglarea temperaturii
M. Voicu, IA (I)

Qt
R

Q2 Q1

Q2
C1 (36)

Prescrieri: la reglarea nivelului la reglarea temperaturii

Hn Ht
16

Mrimea prescris Hn se ajusteaz deplasd contactele C pe vertical.

C
Hn

NC

Fig. I.4. a. Nivelmetru cu contact electric (NC)


M. Voicu, IA (I) C1 (36) 17

fora electromagnetic bobin resort antagonist

pies feromagnetic la termometrul cu contact

ventil conduct lichid

Fig. I.4. b. Electroventil (EVt)


M. Voicu, IA (I) C1 (36) 18

2. piuli magnetizat

3. urub fix S N

+
1. magnet contact poziionabil la bobina electroventilului tub de sticl mercur

Mrimea prescris Ht se ajusteaz rotind magnetul 1 care, la rndu-i, rotete piulia magnetizat 2 pe urubul 3.

Ht

Fig. I. 4. c. Termometru cu contact electric (TC)


M. Voicu, IA (I) C1 (36) 19

Funciile operatorului uman: prelevarea informaiei din proces prelucrarea informaiei i elaborarea deciziei de comand comanda organelor de reglare

Tip de activitate: senzorial intelectual motorie

Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre valoarea prescris (a mrimii reglate) i valoarea curent (a mrimii reglate). Abaterea este provocat de perturbaie sau de prescriere. Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul. Ht / Hn modific temperatura / nivelul.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 20

Automatizarea: Omul nu particip direct la producie. Omul are funcii noi, respectiv de: conducere, comand, supraveghere. Dispozitivul de automatizare este constituit din: traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur; regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii dintre valoarea prescris (n regulator) i valoarea curent (msurat de traductor); element de execuie ; amplific comanda generat de regulator i modific fluxurile de energie i/sau de substan din procesul automatizat.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 21

Comparaie ntre cele dou soluii: mecanizare: mecanizare aparatele fac posibil includerea operatorului uman (fig. I.1) prin urmtoarele interfee: aparate de msur (indicaii vizuale) i organe de reglare (comenzi manuale); automatizare: automatizare aparatele de msur i organele de reglare nu sunt utilizabile ca atare; ele trebuie modificate pentru a se realiza lanul: traductor regulator element de execuie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 22

Ingineria automatizrii: crearea de traductoare, regulatoar i elemente de execuie; crearea automatizrilor. Tehnica automatizrii : tehnica msurrii: prelevarea, compararea, convertirea, amplificarea, indicarea i nregistrarea mrimilor fizice; tehnica reglrii: elaborarea comenzilor care asigur modificarea fluxurilor de substan, energie i informaie; tehnica telematicii: transmiterea la distan a informaiilor ntre om i main sau ntre maini; tehnica de calcul calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea, decodificarea i distribuia informaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 23

3. Ce este un sistem automat?


La ex. 2.1 i 2.2 temperatura variaz deoarece exist un consum (Q2) i un adaus (Q1). Prin variaia adecvat a lui Qt, abaterea dintre valoarea prescris i valoarea curent ale temperaturii se poate reduce pn la anulare. Reducerea abaterii este posibil prin: 1 Un operator prelucreaz informaii din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt n sensul anulrii abaterii. 2 Un dispozitiv de automatizare prelucreaz informaii din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt n sensul anulrii abaterii.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 24

mecanizare

automatizare

M N P T

M Q1
Rt Hn

NC TC Ht

Q1

EVt

Qt
R

SC

Qt
R

Q2
Fig. I.2. Ex. 2.1
M. Voicu, IA (I) C1 (36)

Q2
Fig. I.3. Ex. 2.2
25

Soluiile sunt izomorfe. n ambele exist calea de reacie. Reacia negativ asigur evoluia spre anula anularea abaterii. Reacia este un concept fundamental n automatic. Ea poate fi: negativ pozitiv. Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu realizarea primelor sisteme automate. Noiunea de reacie a aprut n electronic. Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 26

Reacia este prezent n toate formele de organizare a materiei.


CALEA DE REACIE informaie vizual

CALEA DIRECT

creier nerv optic comenzi

retina globul ocular muchi de muchi de pupila deschidere nchidere

Exemplul 3.1
M. Voicu, IA (I)

Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor


C1 (36) 27

4. Cteva repere istorice


sec. IV-III . Cr., ceasul cu ap cca 1600, incubatorul lui Drebbel 1769, regulatorul centrifugal (James Watt) pentru reglarea automat a turaiei mainii cu vapori 1869, J. C. Maxwell primul studiu matematic al stabilitii unor sisteme automate, urmat de I. A. Vyshnegradskii un studiu mai amplu Interbelic (SUA), telecomunicaii cu amplificatoare electronice cu reacie; metoda frecvenial; Interbelic (fosta URSS), metoda domeniului timpului.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 28

regulatorul centrifugal 3 2 1 b c a MAINA CU VAPORI ABUR UZAT 4 1 b

1 mase centrifugale 2 resort (poate lipsi) 3 mecanism patrulater 4 culis 5 clapet de reglare

c 5 ABUR VIU

a micri de rotaie b micri pendulare c micri de translaie Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea automat a turaiei mainii cu vapori
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 29

Regulatorul centrifugal

James Watt
17361819

M. Voicu, IA (I)

C1 (36)

30

Main cu vapori fix Regulatorul centrifugal

M. Voicu, IA (I)

C1 (36)

31

5. Automatica i cibernetica; sisteme i semnale


Automatica = cercetarea teoretic a sistemelor automate i studiul, conceperea i realizarea mijloacelor tehnice de automatizare. Cibernetica = "studiul analitic al izomorfismului ntre structura comunicaiilor n mecanisme, n organisme i n societi".
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 32

Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii: 1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare i recipientul tehnologic formeaz un sistem. Sistemul are o structur. 2 Elementele Elementele sistemului sunt conectate prin semnale. Se transmit de la cauz (mrime de intrare) la efect (mrime de ieire). 3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul: anularea abaterii i respectiv compensarea efectului perturbaiilor. Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului. Este un rezultat al structurii i al comunicaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 33

Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin structura sa intern. Noiunea este relativ. Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme. ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informaie rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale. O informaie nu este cunoscut aprioric. Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine. Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare. O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal. Parametru informaional = param. dependent de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 34

Semnalele sunt funcii i de timp. Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut, prin prezent, spre viitor. Semnalele se pot clasifica: 1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc; 2Dup valorile parametrului informaional: analogice, discrete (digitale, binare); 3Dup valorile variabilei timp: continue, discrete n timp (eantionate). x(t) x*(t)
semnal analogic continuu

semnal eantionat uniform

t
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 35

4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare: deterministe, stohastice (aleatoare). Sistemele proceseaz semnale. Noiunile de sistem i semnal sunt duale. n lipsa semnalelor / sistemelor existena sistemelor / semnalelor este insesizabil. Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate: sisteme analogice sau discrete, sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare), sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 36

ANEXE Anexa B1. Distribuii (funcii generalizate) Funcia Heaviside (treapta unitar) reprezint un caz limit ideal al unor fenomene frecvent ntlnite n aplicaii. De exemplu, ea se poate obine la limit n felul urmtor:
0, t < , 2 1 (t) = (t + ), < t < , 2 2 2 1, < t, 2

( t )

Funcia Heaviside

-/2

/2

0, t < 0, (t) = lim(t) = 1, t = 0, 2 0 1, t > 0. 0

(t) nu este derivabil n sensul analizei clasice. Funcia


M. Voicu, IA (II) C2 (38) 1

0, t < , 2 1 (t) = (t + ), < t < , 2 2 2 < t, 1, 2


Derivata clasic

( t )
1

-/2

0, t < 0, (t) = lim (t) = 1, t = 0, 2 0 1, t > 0. / 2 0 t


Funcia Heaviside

( t )

0, t <, 2 d(t) 1 = , <t < , (t) = 2 2 dt 0, <t, 2

Derivata generalizat Impulsul Dirac

(t) = lim (t) =


0

0,

t 0,

(t)dt = /2 dt = 1.
-/2
M. Voicu, IA (II)

/2

1/

+, t = 0,

(t) dt = 1.
/ 2
C2 (38)

t
2

Derivata generalizat a funciei Heaviside Funcia Heaviside

( t ) = D ( t )

Impulsul Dirac

(t)
1

(t)
0, t < 0 1, t 0
t

(t) =
a

(t) =
b

, t = 0 0, t 0

(t ) dt = 1
t

Impulsul Dirac este o distribuie (funcie generalizat). Proprieti: ( t ) = ( t ), f ( t ) ( t ) = f ( 0 ) ( t ), Produsul de convoluie a funciilor:

f 1 f 2  0 f 1(t ) f 2( ) d =

0 f 1( ) f 2(t ) d.

este elementul unitate pe structura ( f , ): f = f = f .


O distribuie (funcie generalizat) conine impulsul Dirac i derivatele sale.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 3

Derivata n sens distribuii (generalizat) a unei funcii f (t), t R, discontinu n t = ; f ( 0) i f ( + 0) sunt finite. f(t)
f(+0)

f(t)
f c(t) f(0)

fc(t) - partea continu a lui f(t) . Conform fig. a: f (t) = f c(t) + [ f ( + 0) f ( 0)] (t ). Derivata clasic: f '(t) = f 'c(t), t . Derivata generalizat (fig. b):

f(t)

Df(t)

fig.a

[ f ( + 0) f ( 0)] (t ),

f(t)

M. Voicu, IA (II)

fig.b

D f (t) = f (t) +[ f ( + 0) f ( 0)] (t );


C2 (38) 4

Derivata generalizat de ordinul 2 :

D 2 f (t) = f "(t) + [ f '( + 0) f '( 0)] (t ) +

+ [ f ( + 0) f ( 0) ]D (t )
Derivata generalizat de ordinul k :
D k f (t) = f +[ f
(k )

(t) + [ f

(k 1)

( + 0) f
(k 2)

(k 1)

( 0) ] (t ) +

(k 2)

( + 0) f

( 0) ]D (t ) + . . . +

+[ f ( + 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k = 1, 2,. . . ,
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 5

Anexa A1. Transformarea Laplace 1.1. Transformarea direct Definiia 1. Fie f(t) o funcie de variabila real t, numit funcie original, care satisface condiiile: 1 f(t) = 0, t < 0; 2 f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel mult un numr finit de discontinuiti; n punctele t de discontinuitate exist limitele finite f(t0), f(t + 0); 3 exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0. Transformata Laplace a funciei f(t), numit funcie imagine, este funcia de variabila complex s
F(s) = 0 f (t) e stdt = L { f (t)},
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

s C.

a. Observaii 1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i Laplace direct unilateral. 2 t este timpul. |s| este o pulsaie; s se numete frecvena complex. L este o transformare din domeniul timpului n domeniul frecvenelor complexe. 3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis. Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde numai restriciei lui f la intervalul [0,+). n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,.... sunt nule.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 7

b. Teoreme I. Liniaritatea este asigurat prin definiie:

f 1, f 2

funcii originale, c1, c 2 constante reale;

L {c1 f 1(t) + c 2 f 2(t) } = c1F1(s) + c 2F 2(s)


II. Imaginea derivatei clasice a originalului:

L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) .
n general

L{ f
M. Voicu, IA (II)

(k)

(t)} = s k F(s) f (+ 0)s k 1 ... f


C2 (38)

(k 1)

(+ 0), k = 1, n.
8

III. Imaginea derivatei generalizate a originalului:

L {D f (t) } = s F (s) f ( 0) .
Se ine seama de:

L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) ,
D f (t) = f '(t) + [ f (+ 0) f ( 0) ] (t) .

L {D f (t) } = L { f '(t) + [ f (+ 0) f ( 0) ] (t) } =


= L { f '(t) } + [ f (+ 0) f ( 0) ] =

= sF(s) f (+ 0) + f (+ 0) f ( 0) = sF(s) f ( 0).


In general:

L {D k f (t) } = s k F (s) f ( 0)s k 1 . . . f


M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(k 1)

( 0) , k = 1, n.
9

1.2. Transformarea invers Definiia 2. n condiiile def. 1 transformarea invers este:


1 [ f ( t 0) + f ( t + 0 )] = 1 c + j F ( s) e s t d s = L 2 2 j c j
1

{F ( s)}

Teoreme I. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii) Q (s) grad Q = m < grad P = n, , Funcia imagine: F (s) = P (s) r cu polii distinci pi, de multiplicitate qi, i = 1, r , i =1 q i = n . Funcia imagine:

f (t) = i =1 j i=1
r q

j 1 K ij = 1 d j 1 [(s pi) qi F(s)] ( j1)! ds


M. Voicu, IA (II) C2 (38)

K i j q i j p it t e , t 0, (q i j)!

s = pi

, i =1 , n, j = 1 , qi.
10

II. Valoarea iniial a originalului: III. Valoarea final a originalului:

f (+ 0) = lim f (t) = lim sF(s).


t 0 s

f (+) = lim f (t) = lim sF(s).


t + s 0

II i III pun n coresponden vecintatea lui t = 0 cu vecintatea lui |s| = + respectiv vecintatea lui t = + cu vecintatea lui s = 0 .
Pl. s
II. T. valorii iniiale iale frecvena complex timpul

t
II. T. valorii finale

R=

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

11

Capitolul II

TRANSFERUL INTRAREIEIRE AL SISTEMELOR DINAMICE LINIARE

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

12

1. Descrierea matematic a sistemelor dinamice 1.1. Ce sunt modelele matematice? Sistemele evolueaz n timp Relaii ntre variabile: ecuaii difereniale i/sau integrointegro-difereniale; modelul matematic sau sistemul sistemul abstract. Noiuni distincte: sistem real i sistem abstract. Sistemul abstract este o imagine a sistemului real. Sistemul abstract se valideaz prin comparare cu cel real.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 13

sisteme dinamice.

1.2. Ecuaiile sistemelor fizico-tehnice Se utilizeaz legile generale ale naturii.


Tabelul II.1. Sumar al variabilelor fizico-tehnice
SISTEM: TIP:
VARIABILA LONGITUDINAL CURENTUL FORA CUPLUL FLUIDIC TERMIC DEBITUL FLUXUL TERMIC VARIABILA TRANSVERSAL

ELECTRIC MECANIC

i f c q q

TENSIUNEA VITEZA DE TRANSLAIE VITEZA UNGHIULAR PRESIUNEA TEMPERATURA

u v

Dpdv energetic trei clase de sisteme:


M. Voicu, IA (II)

disipative cu acumulare inductiv cu acumul are capacitiv acumulare


C2 (38) 14

Tabelul II.2.a. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: ELECTRIC MECANIC DISIPATIV FLUIDIC TERMIC PARAMETRUL FIZIC: REZISTENA ELECTRIC COEFICIENTUL DE FRECARE ECUAIA:

R Kf Rf Rt

i = 1u R
f = Kf v

c = Kf

REZISTENA FLUIDIC REZISTENA TERMIC

q=
q=

1 p Rf
1 Rt

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

15

Tabelul II.2.b. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:

ELECTRIC INDUCTANA ELECTRIC ACUMULATOR INDUCTIV

L K

u= L
v=

di dt

MECANIC

COEFICIENTUL DE ELASTICITATE

1 df K dt

1 dc K dt dq dt

FLUIDIC

INERTANA FLUIDIC

p = I

Legea lui Hooke

f
l

l = f

: t

l 1 f = t K t
v= 1 df K dt

t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

16

Tabelul II.2.c. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:

ELECTRIC CAPACITATEA ELECTRIC MASA INERT ACUMULATOR CAPACITIV MECANIC MOMENTUL DE INERIE FLUIDIC TERMIC CAPACITATEA FLUIDIC CAPACITATEA TERMIC

C M J Cf Ct

i =C

du dt dv f =M dt d c= J dt
dp dt

q = Cf

q = Ct

d dt

Ecuaia calorimetric

Q Q = mc : t t = Ct t

t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

q = Ct

d dt

17

Exemplul 1.1
1

Sistem: resort (1) amortizor (2) mas inert (3) 2

Kf

x
3

fr fa fi f M

element disipativ element acumulator inductiv

fa =Kf v
f r = K0 v(t)dt
dv dt
t

element acumulator capacitiv fi = M

v=x

f Fig.II.1

fi + fa + fr = f
M
t dv + K f v + K v( )d = f (t) 0 dt
0

(1.1)
t

x(t 0 ) = x0 , dx(t ) / dt t =t = v(t 0 ) = v0 , t 0 0, x(t ) = 0 v( )d . Q


M. Voicu, IA (II) C2 (38) 18

Exemplul 1.2 Sistem: rezisten (R) inductan (L) capacitate (C)


element disipativ SC

i u iR

iR =
iL =

1 u R
1 t u ( ) d L 0

R iL
Fig.II.2

L iC

element acumulator inductiv element acumulator capacitiv

iC = C

du dt

i C + i R + i L = i.
t C d u + 1 u + 1 0 u( )d = i(t). (1.2) dt R L
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

19

Sistemele (1.1) i (1.2) au un model matematic unic.


Ex.1.1

t dv + K f v + K v( )d = f (t), (1.1) dt 0
 y  y
y

Ex.1.2

du 1 1 t + u + u( )d = i(t). dt R L 0
 y  y
y

(1.2)

Folosind: n (1.1) n (1.2) rezult:


M. Voicu, IA (II)

0 v( )d = y, 0 u( )d = y,
a2
C2 (38)

, v=y , u=y

 =  v y,  =  u y,

u = f; i = u.

d 2 y(t) dy(t) + a1 + a0 y(t) = u(t).(1.3) 2 dt dt


20

10

Sistemele (1.1) i (1.2) sunt izomorfe. Au modelul matematic unic:


a2 d 2 y (t ) dt
2

+ a1

dy ( t ) + a 0 y ( t ) = u ( t ), (1.3) dt
y(t0) = y0 , dy(t) 0 . =y dt t =t
0

cu condiiile iniiale:

Modelul matematic (1.3) reprezint o clas de sisteme izomorfe. Ordinul modelului matematic = numrul de acumulatoare de energie independente = numrul de condiii iniiale.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 21

1.3. Liniaritate i invarian n timp


Fig.II.3

u(t)

SISTEM

y(t)

u ( t ) y ( t ) (1.4)
(cauza) (efectul)

u(t) - mrimea de intrare ; y(t) - mrimea de ieire

u ( t ) = u1 ( t ) y ( t ) = y1 ( t ),

u ( t ) = u2 ( t ) y ( t ) = y2 ( t ).

Definiia 1. (Principiul suprapunerii efectelor) Sistemul (1.4) este liniar dac pentru orice c1 i c2 are loc:

u ( t ) = c 1 u 1 ( t ) + c 2 u 2 ( t ) y ( t ) = c 1 y 1 ( t ) + c 2 y 2 ( t ).
Orice abatere de la comportarea liniar sistem neliniar
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 22

11

O clas important de sisteme reale este aceea ale crei modele matematice sunt constituite din ecuaii difereniale ordinare liniare cu coeficieni constan constani. Definiia 2 Sistemul (1.4) se numete neted i cu parametri concentrai dac modelul matematic este o ecuaie sau un set de ecuaii difereniale ordinare. Definiia 3 Sistemul (1.4) (fig.II.3) se numete invariant n timp dac toi parametrii si sunt invariani n timp.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 23

Calitatea esenial a unui sistem invariant n timp: sub aciunea intrrii u(t), evoluia ieirii y(t) este invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru acelai y0 = y(t0) i u(t) translat n timp cu acelai .

u, y y0
Fig.II.6

y(t) u(t)

y(t) u(t) t0+ t

u0

t0

Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp se reprezint prin ecuaii difereniale ordinare cu coef. const.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 24

12

1.4. Funcia de transfer Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp i liniar, cu o intrare i o ieire, are modelul matematic:
an d ny d n1y d mu d m1u + an1 n1 + .. + a0y = bm m + bm1 m1 + .. + b0u, tR, (1.5) n dt dt dt dt

aiR, an 0, biR. m i n sunt corelate cu numrul de acumulatoare de energie,


semnificative i independente, din sistem. Derivatele sunt n sens generalizat sau n sens distribuii. Pn la momentul iniial t0 = 0 sistemul se afl n repaus:

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.6)
25

Semnificaia relaiei u(t) 0,

y(t) 0, t < 0 . (1.6)

Observaia 1.1 (1.6) principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul; (1.6) principiului non-anticiprii: efectul nu anticipeaz cauza. Definiia 4 Un sistem conform cu (1.6) se numete nonnon-anticipativ. El se numete anticipativ dac

u(t) 0 (t < 0) implic y(t) 0 (t < 0).


(1.6) implic
M. Voicu, IA (II)

u (k)( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k)( 0) = 0, k = 0, n 1.
C2 (38)

(1.7) (1.8)
26

13

Se consider sistemul:
an d ny d n 1y d mu d m 1u + an 1 n 1 + .. + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + .. + b0 u , n dt dt dt dt

(1.5) (1.6) (1.7) (1.8)

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
u (k)( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k)( 0) = 0, k = 0, n 1.
Se aplic transformarea Laplace. Se obine:

U (s) = L {u(t)} ,

Y (s) = L {y(t)} ,
(1.9) (1.10)
27

(ans n + an1s n1 + ... + a0) Y(s) = (bms m + bm1s m1 + ... + b0)U(s),


Y(s) =
M. Voicu, IA (II)

bms m + bm1s m1 + ... + b0 U(s). a ns n + a n 1s n1 + ... + a 0


C2 (38)

Y(s) =
U(s)

bms m + bm1s m1 + ... + b0 U(s). a ns n + a n 1s n1 + ... + a 0


b ms m + b m 1s m 1 + . . . + b 0 a ns n + a n 1s n 1 + . . . + a 0

(1.10)
Fig.II.7

Y(s)

Definiia 5 Raportul dintre Y(s) i U(s) se numete funcia de transfer.


G(s)  Y(s) bms m + bm1s m1 + ... + b0 = , U(s) a ns n + a n1s n1 + ... + a0

(1.11)

Ecuaia intrare ieire:

Y (s) = G(s)U (s) .


M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.12)
28

14

G(s) =

bm s m + bm1s m1 + ... + b0 an s n + an1s n1 + ... + a0

(1.11)

Polinoamele din (1.11) sunt relativ prime.

G(s) este o raional de sC. G(s) nu depinde de U(s) i Y(s). G(s) depinde de structura i parametrii sistemului. G(s) poate fi scris sub forma:

G ( s) =

bm 1 ( s z i )
m

a n 1 ( s p j )
n

, zi p j , i = 1, m, j = 1, n.

(1.13)

G ( z i) = 0,

i = 1, m ,

zi C zerourile finite,
pj C polii finii.
C2 (38) 29

G( p j) = + , j = 1, n ,
M. Voicu, IA (II)

Definiia 6 Polinomul monic

z(s) = 1 (s z i)  s m +
m

bm1 m1 b b s + ... + 1 s + 0 , bm bm bm

(1.17)

se numete polinomul zerourilor. Polinomul monic

p(s) = 1 (s p j)  s n +
n

a n 1 n 1 a a s + ... + 1 s + 0 an an an

(1.18)

se numete polinomul polilor. Polinom monic coef. termenului de grad maxim este 1.

= max (m, n) se numete ordinul sistemului.


M. Voicu, IA (II) C2 (38) 30

15

Rolurile operatoriale ale polinoamelor din G(s)


Y (s) = bm s m + bm1s m1 + ... + b0 an s n + an1s n1 + ... + a0
b m1 (s z i)
m

U (s),

(1.10)

G(s) =

a n

n (s 1

p j)

b m z(s) , a n p(s)

(1.13)

Se ilustreaz n continuare prin dou exemple c:

b m z(s) include operaii de amplificare i derivare; el are efect de anticipare. 1 include operaii bazate pe integrare; a n p(s) el are efect de ntrziere.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 31

Exemplificare prin dou cazuri limit:


1

Cazul derivatorului du (t) G(s) = s, Y(s) = sU(s), respectiv, y (t) = ; dt u(t) = sin t y(t) = cos t, t > 0.

u(t), y(t) = 1 rad/sec


1

u(t) y(t) 2

t
[rad]

Fig.II.8

y(t) este n avans de faz cu /2 fa de u(t). Ieirea derivatorului anticipeaz intrarea.


M. Voicu, IA (II) C2 (38) 32

16

Cazul integratorului integratorului t G(s) = 1, Y(s) = 1U(s), respectiv y(t) = 0 u( )d ; s s u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.
2 1

u(t) y(t)

= 1 rad/sec
y (t) u(t) 2
componenta continu componenta sinusoidal

[rad]

ys (t)

Fig.II.9

ys(t) este n ntrziere de faz cu /2 fa de u(t).


Ieirea integratorului ntrzie intrarea.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 33

Observaia 1.2 polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t). inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t). Observaia 1.3 Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz. Operatorul integrator a 1 este dominant fa de n p(s) operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:

m < n. Definiia 7 G(s), cu (1.19), se numete strict proprie. Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.19)

improprie.
34

17

Exemplul 1.4. Se pot obine G(s) cu m n, contrar cu (1.19). Motivul: la modelare s-au fcut idealizri i simplificri. Caz tipic: amplificatorul electronic de cc. Uzual se adopt: y(t) = Ku(t), Gideal(s) = K (m = n = 0).
1 u t u

O analiz riguroas arat c :


Greal(s) = K , a3s 3 + a2s 2 + a1s +1

0 < ai << 1, i = 1,2,3.


y

Amplificatorul (real) ntrzie ieirea fa de intrare.


1 u t
M. Voicu, IA (II)

G(s)
C2 (38)

t
35

Pt. u(t) lent variabil, ntrzierea este neglijabil. Pt. t suficient de mare, respectiv |s| suficient de mic se obine:
Greal(s) = K Gideal(s) = K , a3s + a2s 2 + a1s + 1
3

adic se accept ai 0, i = 1,2,3. Pentru intrare treapt unitar, u(t) = (t), U(s) = 1/s, cf. teoremei valorii finale se obine:

y() = limt y (t) = lims0 sGreal(s)U(s) = = lims0 sGreal(s)(1/s) = lims0Greal(s) = Greal(0) = K.


M. Voicu, IA (II) C2 (38) 36

18

Pentru intrare treapt unitar, cf. teoremei valorii iniiale se obine:

y (+0) = limt0 y(t) = lims sGreal(s)U(s) = = limssGreal(s)(1/s) = limsK/(a3s3+a2s2+a1s+1) = 0.


Pt. t > 0 foarte mic, respectiv |s| foarte mare, Greal(s) K nu mai este acceptabil. Acest fapt este ilustrat de rspunsul amplificatorului:
1 u t u y K y

G(s)

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

37

Observaia 1.4 Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii. Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

38

19

2. Scheme bloc structurale


2.1. Preliminarii Modelul matematic: Analiza Se mparte sistemul n elemente simple; urmeaz studiul lor separat, descrierea matematic i evidenierea cauzelor i efectelor. Se asociaz fiecrui element o schem bloc parial. Sinteza

Cf. conexiunilor ntre elem. sist., se nlnuie schemele bloc pariale i se obine schema bloc structural a sistemului.

M. Voicu, IA (II)

C3 (34)

Exemplul 2.1. Motor electric de cc Fenomene: electrice, electromagnetice, electromecanice. Analiza


(a) Circuitul rotoric: (b) Circuitul rotoric (tcem): (c) Rotorul (mic. rotaie): (d) Rotorul (cuplul elmag.): (e) Rotorul (cuplul de frec.):

i u e

iex R L mm

uex

Rex Lex J m

u = Ri + L

e = k1 d J = mm mf m dt

di +e dt

mf

Fig. II.10

mm = k2i m f = k3 , k1, k2, k3 constante


C3 (34) 2

M. Voicu, IA (II)

Se expliciteaz relaia de cauzalitate. Se aplic transformarea Laplace.

ECUAII

CAUZA EFECT

INTRARE IEIRE

u = Ri +Ldi +e dt
e = k1

uei

I (s) =

1 [U(s) E(s)] (a) Ls + R

e
mm mf m i mm

E ( s ) = k1 ( s ) ( b)

d J =m m mf m dt

(s) =

1 Mm (s) M f (s) M(s) (c) Js

mm = k2i
mf = k3
M. Voicu, IA (II)

M m ( s ) = k 2 I ( s ) (d )

mf
C3 (34)

M f ( s) = k 3 ( s) (e).
3

INTRARE IEIRE

SCHEME BLOC PARIALE


U (s)
+_

I(s) =

1 [U(s) E(s)] (a) Ls+R

1 Ls + R

I (s)

E (s)

(s)

E(s) = k1(s) (b),

k1
_ M (s)

E (s)

(s) =

1 Mm(s) Mf (s) M(s) (c) Js

Mm (s) +_ I (s)

1 Js

(s)

Mf (s)

M m (s) = k 2 I (s) (d).

k2
(s)

Mm (s)

M f (s) = k3(s)(e).
M. Voicu, IA (II) C3 (34)

Mf (s)

k3
4

1 [U(s)E(s)] (a) Ls+R M m (s) = k2 I (s) (d) I(s) =


U (s)
+_

E(s) = k1(s) (b) (s) =


M f (s) = k3(s)(e).
E (s)

1 Mm (s) M f (s) M (s) (c) Js


+ _ M (s) 1 Js

1 Ls + R

I (s)

k1

(s)

Mm (s) +_

(s)

E (s) I (s)

Fig. II.11
k2
Mm (s)

Mf (s) Mf (s)

(s)

k3 _ M (s)

Sinteza
U (s)
+_

1 I (s) Ls + R

k2

Mm (s) +
+_

E (s) k1 1
M. Voicu, IA (II)

Mf (s)

1 Js k k3
3

(s)

Fig. II.12
C3 (34) 5

Acionri electrice cu turaie reglabil: u , m


U (s)
+_

1 I (s) Ls + R

k2

Mm (s) +
+_

_ M (s)

E (s)

Mf (s)

1 Js k3

(s)

k1

Fig. II.12

u,

m,

u
t
M. Voicu, IA (II) C3 (34)

m
t
6

2.2. Conexiuni elementare 1 Conexiunea serie

U(s)

G1(s)

X1(s)

G2(s)

X2(s)

Xn-1(s)

Gn(s)
(2.1) (2.2)

Y(s)

X i(s) = Gi(s)X i 1(s),

i = 1, n ,

X0 (s) = U(s), Xn (s) = Y(s).

Y ( s) = G(s)U (s), G( s) = i =1 Gi ( s).

(2.3)

Funcia de transfer echivalent = produsul funciilor de transfer.


M. Voicu, IA (II) C3 (34) 7

2 Conexiunea paralel

G1(s) U(s) G2(s) Gn(s)


X i(s) = Gi(s)U (s),

X1(s) X2(s) Xn (s)


(2.4) (2.5)
n

Y(s)

i = 1, n ,

Y (s) =

i =1 X i(s).
n

Y(s) = G(s)U (s), G(s) = i =1 Gi (s).

(2.6)

Funcia de transfer echivalent = suma funciilor de transfer.


M. Voicu, IA (II) C3 (34) 8

3 Conexiunea cu reacie
CALEA DIRECT

U(s)
+ _ +

X1(s) X2(s)

G1(s)

Y(s)

BUCLA DESCHIS N P

G2(s)
CALEA DE REACIE reacie negativ + reacie pozitiv
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 9

CALEA DIRECT

X 1 (s) = U (s) X 2 (s)


Y(s)

(2.7) (2.8) (2.9)

U(s)
+ _ +

X1(s) X2(s)

G1(s)

Y (s) = G1 (s) X 1 (s) X 2 ( s) = G 2 ( s)Y ( s).

BUCLA DESCHIS N P

Y ( s) = G1 ( s) [U (s) G2 (s)Y (s)] ,

G2(s)
CALEA DE REACIE

[1 G1 (s)G2 (s)]Y (s) = G1 (s)U (s), (2.11)


+ pentru reacie negativ, pentru reacie pozitiv.

Y (s) = G0 (s)U(s), G0 (s) =

G1(s) , (2.10) 1 G1(s)G2 (s)

Funcia de transfer echivalent = raportul dintre funcia de transfer a cii directe i 1 funcia de transfer a buclei deschise n punctul P .
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 10

2.3. Transfigurarea schemelor bloc structurale Analiza i sinteza sistemelor dinamice reclam determinarea relaiilor dintre dou sau mai multe mrimi ale schemei bloc structurale. Prin operaii de transfigurare se obin rezultatele cutate. Ele se execut conform unor identit i de transfigurare.

M. Voicu, IA (II)

C3 (34)

11

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare 4 Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieirea unui bloc a (schema iniial) b (schema final)

U1(s)
+

G(s)

Y(s) U2(s)

U1(s)

G(s)

Y(s)
+

G(s)

U2(s)

(2.12)

(2.13)

Y(s) = G(s)[U1(s) U2(s)]


M. Voicu, IA (II)

Y(s) = G(s)U1(s) G(s)U2(s)


C3 (34) 12

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 5 Deplasarea unui sumator de la ieirea la intrarea unui bloc a (schema iniial) b (schema final)

U1(s)

G(s)

Y(s)
+ U (s) 2

U1(s)
+

G(s) G 1(s)

Y(s) U2(s)

(2.14)

(2.15)

Y(s) = G(s)U1(s) U2(s)


M. Voicu, IA (II)

Y(s) = G(s)[U1(s) G 1(s)U2(s)]


C3 (34) 13

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 6 Deplasarea unui punct de ramificare de la intrare la ieire a (schema iniial) b (schema final)

U (s)

G(s)

Y(s) U (s)

U(s)

G(s) G 1(s)

Y(s) U (s)

(2.16)

(2.17)

Y(s) = G(s)U(s), U(s) = U(s)


M. Voicu, IA (II) C3 (34)

Y(s) = G(s)U(s), U(s) = G 1(s)G(s)U(s)


14

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 7 Deplasarea unui punct de ramificare de la ieire la intrare a (schema iniial) b (schema final)

U (s) Y(s)

G(s)

Y(s)

U(s) Y(s) G (s)


(2.19)

G(s)

Y(s)

(2.18)

Y(s) = G(s)U(s), Y(s) = Y(s)


M. Voicu, IA (II) C3 (34)

Y(s) = G(s)U(s), Y(s) = G(s)U(s)


15

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 8 Comutativitatea sumatoarelor a (schema iniial) b (schema final)

U2(s) U3(s) U1(s)


(2.20)

U3(s) U2(s) Y(s) U1(s)


(2.21)

Y(s)

Y(s) = [U1(s) U2(s)] U3(s)


M. Voicu, IA (II) C3 (34)

Y(s) = [U1(s) U3(s)] U2(s)


16

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


9 Deplasarea sumatorului din interiorul conexiunii <<cu reacie>> la ieire

a (schema iniial)

U1(s)
+

X1(s) G1(s) X2(s) G 2(s)

U2(s) Y(s)

X 1 ( s) = U1 ( s) X 2 ( s)
X 2 ( s) = G 2 ( s)Y ( s).

Y (s) = G1(s) X 1(s) U 2(s)

Y (s) = G1(s) [U 1(s) G 2(s)Y (s) ] U 2(s)

[1 G1(s) G 2(s)]Y (s) = G1(s)U 1(s) U 2(s)


Y(s) =
M. Voicu, IA (II)

G1(s) 1 U (s) U (s), 1 G1(s)G2(s) 1 1 G1(s)G2(s) 2


C3 (34) 17

9 Deplasarea sumatorului (continuare)

U1(s)
+ a (schema iniial)

G1(s) G 2(s)

U2(s) Y(s)

Y(s) =

G1(s) 1 U (s) U (s), 1 G1(s) G2(s) 1 1 G1(s) G2(s) 2


U2(s) U1(s)
1 1 G1(s)G2(s)

b (schema final)
M. Voicu, IA (II)

G1(s) G 2(s)
C3 (34)

Y(s)

18

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


10 Deplasarea sumatorului de la ieire n interiorul conexiunii <<cu reacie>>

a (schema iniial)

b (schema final)

U2(s) U1(s)
+

G1(s) G 2(s)

U2(s) Y(s) U1(s)


+

1 G1(s)G2(s)

G1(s) G 2(s)

Y(s)

Y(s) =

G1(s) U (s) U 2(s), 1 G1(s) G2(s) 1 Y(s) = G1(s) 1 U (s) [1 G1(s) G2(s)]U 2(s). 1 G1(s) G2(s) 1 1 G1(s) G2(s)
C3 (34) 19

M. Voicu, IA (II)

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare)

serie
U (s)
+_

M (s)

1 I (s) Ls + R

k2

Mm(s) + _ Mf

1 Js

(s)

E (s) k1 k 1
k2 Ls + R

k3

1 k = k2 Ls + R 2 Ls + R
+ _

U(s)
+_

k2 Mm(s) Ls + R +_

M (s)
1

(s)

Js k3

E(s)
k1
M. Voicu, IA (II)

Mf (s)

C3 (34)

20

10

Exemplul 2.2. Motor electric de cc


_

U(s)
+_

k2 Mm(s) Ls + R +_

M (s)
1 Js
k3

(s)

E(s)
k1

Mf (s)

U(s)
+_

M (s)
+_

+ k2 Ls + R M (s) m

1 Js
k3

(s)

E(s)
k1
M. Voicu, IA (II)

Mf (s)

C3 (34)

21

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare) M (s) U (s)


+_

cu reacie
+ _ Mf

k2
Ls + R

Mm(s) _ +

1 Js

(s)

E (s)

k3
1 Js + k3

1 1 Js = 1 J s + k3 1 + k3 Js
U(s) + E(s)
M. Voicu, IA (II)

k1

M (s)

Mm(s) k2 + Ls + R
k1
C3 (34)

(s) 1 Js + k 3

22

11

M (s)

Exemplul 2.3. Motor electric de cc

U(s) + E(s)

Mm(s) k2 Ls + R +
k1

1 Js + k 3

(s)

Fig. II.16

M (s) Ls+R

U(s)

k2

+ + E(s)

k2
(Ls+R)(Js+k3)

(s)

k1
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 23

M ( s ) Ls+R k2 U (s) + +

Fig. II.19

k2 (Ls+R )( Js+k3 ) k1

(s)

Exemplul 2.3. Motor electric de cc (continuare)

( s ) = G0 ( s )U ( s ) G0 m ( s ) M ( s ),
k2 ( Ls + R )( Js + k 3 ) k2 G0 (s) = = 2 k1 k 2 LJs + ( RJ + Lk 3 ) s + Rk 3 + k1 k 2 1+ ( Ls + R )( Js + k 3 )

k2 Ls + R ( Ls + R)( Js + k3 ) Ls + R . = G0m ( s) = 2 + ( RJ + Lk ) s + Rk + k k k2 k1k2 LJs 3 3 1 2 1+ ( Ls + R)( Js + k3 )


M. Voicu, IA (II) C3 (34) 24

12

Pai de transfigurare:

a) Se echivaleaz conexiunile serie. b) Se echivaleaz conexiunile paralel. c) Se echivaleaz conexiunile cu reacie. d) Se deplaseaz punctele de ramificare i/sau sumatoarele conform identitilor 4 8 . e) Se repet operaiile de la paii a d pn se obine rezultatul dorit.

M. Voicu, IA (II)

C3 (34)

25

2.4. O schem bloc operaional asociat unei funcii de transfer

Y(s) =

bmsm + bm1sm1 + ...+ b0 an sn + an1sn1 + ...+ a0

U(s),
G( s)

(1.10)

Observaia 1.2 (v. 1.4) Numrtorul modeleaz operaii de amplificare i derivare; are efect de anticipare. Numitorul modeleaz operaii bazate pe integrare; are efect de ntrziere.
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 26

13

O schema bazat numai pe integratoare Exemplu

Y(s) =

b3s + b2s + b1s + b0 U(s); a3 0 i cel puin un b j 0 . a3s 3 + a2s 2 + a1s + a0


3 2

G( s)

Se elimina numitorul

a3s 3 + a2s 2 + a1s + a0 .


13 a3s

(a3s3 + a2s 2 + a1s + a0) Y(s) = (b3s 3 + b2s 2 + b1s + b0)U(s),

1 + a 2 1 + a 1 1 + a 0 1 Y (s) = b 3 + b 2 1 + b1 1 + b 0 1 U (s) . a a3 s a3 s 2 a3 s 3 3 a3 s a3 s 2 a3 s 3
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 27

Y (s) +

a a2 1 a Y (s) + 1 12 Y (s) + 0 13 Y (s) = a3 s a3 s a3 s


= b3 b b b U(s) + 2 1U(s) + 1 12 U(s) + 0 13 U(s). a3 a3 s a3 s a3 s

Y(s) =

b3 b a U(s) + 2 1U(s) 2 1Y(s) + a3 a3 s a3 s + b a b1 1 a U(s) 1 12 Y(s) + 0 13 U(s) 0 13 Y(s). 2 a3 s a3 s a3 s a3 s


C3 (34) 28

M. Voicu, IA (II)

14

Y(s) =

b3 b2 a U(s) + 1 U(s) 2 Y(s) + a3 s a3 a3 a b a 1 b + 12 a1 U(s) a1 Y(s) + 3 a0 U(s) a0 Y(s) s 3 s 3 3 3

Y(s) =

b3 b2 a U(s) + 1 U(s) 2 Y(s) + a3 s a a3 3 a b a 1 b + 12 a1 U(s) a1 Y(s) + s a0 U(s) a0 Y(s) , s 3 3 3 3

M. Voicu, IA (II)

C3 (34)

29

Y(s) =

b3 b2 a U(s) + 1 U(s) 2 Y(s) + a3 s a a3 3 b0 a b1 a + 1 1 U(s) 1 Y(s) + 1 U(s) 0 Y(s) , s s a3 a3 s a3 a3

Y(s) =

b3 b2 a U(s) + 1 U(s) 2 Y(s) + a3 s a3 a3 b0 a b1 a + 1 U(s) 1 Y(s) + 1 U(s) 0 Y(s) , s a3 a3 s a3 a3

M. Voicu, IA (II)

C3 (34)

30

15

b a b2 a b a 1b Y(s) = 3 U(s) + 1 U(s) 2 Y(s) + 1 a1 U(s) a1 Y(s) + s a0 U(s) a0 Y(s) . a3 s a a s 3 3 3 3 3 3

U(s)
b0 a3
+ _

b1 a3

b2 a3

b3 a3

1 s
a0 a3

+ _

1 s

+ _

1 s

Y(s)

a1 a3

a2 a3

Y(s)
M. Voicu, IA (II)

Y(s)
C3 (34)

Y(s)
31

Cazul general
Y(s) = bns n + bn1s n1 + ... + b0 U(s), an 0 i cel puin un b j 0 . ans n + an1s n1 + ... + a0
1n a ns

(ans n + an1s n1 + ... + a0) Y(s) = (bms m + bm1s m1 + ... + b0)U(s)


Y(s) = bn b a U(s) + n1 1U(s) n1 1Y(s) + an an s an s +

b a b1 1 a U(s) 1 1 Y(s) + 0 1n U(s) 0 1n Y(s). an s n1 an s n1 an s an s


C3 (34) 32

M. Voicu, IA (II)

16

b bn1 a Y(s)= n U(s)+ 1 U(s) n1Y(s) + ... + an s a an n a0 a1 1 b0 b1 + 1 n1 a U(s) a Y(s) + n a U(s) a Y(s) s n s n n n

b bn1 a Y(s) = n U(s)+ 1 U(s) n1Y(s) +... + an s a an n a b a 1 b + 1 a1 U(s) a1 Y(s) + s a0 U(s) a0 Y(s).... s n n n n n
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 33

b bn1 a a b a 1 b Y(s) = n U(s)+ 1 U(s) n1Y(s)+... + 1 a1 U(s) a1 Y(s) + s a0 U(s) a0 Y(s).... an s a a s n n n n n n n

U(s)
b0 an
+ _

b1 an

b n 1 an

bn an

1 s

+ _

1 s

+ _

1 s

Y(s)

a0 an

a1 an

a n 1 an

Y(s)
M. Voicu, IA (II)

Y(s)
C3 (34)

Y(s)
34

17

3. Rspunsul la impulsul Dirac 3.1. Definiie Se aplic imp. Dirac:


u(t) = (t)

0, t 0 u (t) = (t) = , + = , t 0

(t) dt = 1, (3.1)

sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)


t 0

U (s) = L { (t )} =1.

(3.2)

y(t)=g(t)

Rspunsul este: Y ( s ) = G ( s ). (3.3)


t

G(s) = L {g (t)}, g (t) = L 1{G(s)}. (3.4)

0 Fig.II.33

y(t ) = g (t )

(3.5)

Definiia 1 Rspunsul (3.5) se numete rspunsul la impulsul Dirac. Q


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 1

3.2. Proprieti a. Rspunsul la implusul Dirac are proprietatea:

g (t ) 0, t < 0 .

REPAUS

(3.6)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul. ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (3.6).
u(t) = (t)

REPAUS

y(t)=g(t)
Fig.II.33
REPAUS
M. Voicu, IA (II)

t
C4 (31) 2

b. Rspunsul la impulsul Dirac este soluia ecuaiei difereniale:

a n D n g(t) + a n 1D n 1g (t) + . . . + a 1D g(t) + a 0 g (t) = = b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R .


Se aplic transformarea Laplace: (3.7)

L { (t)}

(ans n+ an1s n1+ ... + a1s + a0)G(s) =(bms m+bm1s m1+ ...+ b1s +b0)1. (3.8)
m m1 Cu G(s) = bms n + bm1sn1 + ... + b0 , rezult c (3.8) este adevrat.

ans + an1s

+ ... + a0

n general, g(t) este o distribuie sau o funcie generalizat.


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 3

c. Pentru t > 0, g(t) este o funcie continu, soluie a ecuaiei:


an g (n) (t ) + an1 g (n1) (t ) + ... + a1 g ' (t ) + a0 g (t ) = 0, t > 0.

(3.9)

ntr-adevr, pentru t > 0 i (t) = 0, n ecuaia:

a n D n g(t) + a n 1D n 1g (t) + . . . + a 1D g(t) + a 0 g (t) = = b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R, (3.7)
derivatele generalizate se nlocuiesc cu derivatele obinuite. Se obine imediat (3.9).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 4

d. Pt. m n 1, g(t) are cel mult o discontinuitate de spea I la stnga lui t = 0 i este continu n rest. Pentru t 0, de la a i c rezult c g(t) este continu. Pt. m n 1, G(s) =
bms m + bm1s m1 + ... + b0 , este strict proprie. ans n + an1s n1 + ... + a0

g(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f). Valorile g(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu t. valorii iniiale. Pentru m = n 1 rezult:
g(0) = g(+ 0) = li m g(t) = li m sG(s) = li m s
t 0 s s
M. Voicu, IA (II) C4 (31)

bn1s n1 + . . . + b0 bn1 = . an ans n + . . . + a0


5

g '(+ 0) = lim g '(t) = lim s [sG(s) g(+ 0)] =


t 0 s

b s n1 + bn2s n2 + . . . + b0 bn1 = l i m s s n1 n = s an a ns + a n1s n1 + . . . + a 0


= li m s
s +

a nbn1s n + a nbn2s n1 + . . . a nbn1s n a n1bn1s n1 . . . = an(a ns n + . . . + a0)

1 a nbn 2 a n1bn1 . = = 2 an bn 2 a n 1 an an
.
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 6

bn 1 an

n1 n2 n3 (n2) g (n1)(+0) = limg (n1)(t)=lims s G(s) g(+0)s g '(+0)s ... g (+0) , t 0 s

g(+0) g'(+0)

bn 1 an bn 2 an

1
a n 1 an

0 1

0 0 .

g (n 1)(+ 0) =
g(n2)(+0)
b1 an b0 an a2 an a1 an a3 an a2 an

1
a n 1 an

bn1 0 g(0) g(0) = g(+0); bn1= 0 g(0) = g(0) = g(+0) = 0. g(+0), g'(+0),..., g(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (3.9).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 7

Exemplul 3.1 S se determine g(t) pentru


G ( s) = s+3 . s + 3s + 2
2

g"(t) + 3g'(t) + 2g(t) = 0, t > 0; s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1. Soluia general este: g(t) = C1e2t + C2et, t > 0. Din g ' ( + 0 ) =

1 3

1 = 0 se obine i g(0) = g(+0) = 1. 3


g(+0) = C1 + C2 = 1 g'(+0) = 2C1 C2 = 0

Pentru t = +0 n g(t) i g'(t) rezult C1 = 1, C2 = 2 i

g ( t ) = ( e2t + 2 e t ) ( t ).
M. Voicu, IA (II) C4 (31)

Q
8

e. Pentru

m n 1 , g(t) se calculeaz i cu t. dezvoltrii.

Fie pi, i = 1, r , polii distinci, de multiplicitate q i 1 , ai lui G(s), cu

1 qi = n.
r

Raspunsul la impulsul Dirac, g(t), se calculeaz cu:

g (t ) =

(q
i =1 j =1

qi

K ij
i

j )!

t q i j e p i t ( t ),

(3.10)

K ij =

1 d j 1 q j 1 ( s pi ) i G(s) ( j 1)! ds
C4 (31)

;i = 1, r , j = 1, qi . (3.11)
s = pi
9

M. Voicu, IA (II)

f. Pentru m n, g(t) este o funcie generalizat. Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul

m n inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui G(s) rezult:

G(s) =

1 n1 1 bms m + ... + b0 bn + ... + b0 mn 1s = c s + ... + c + , 0 ans n + ... + a0 mn ans n + ... + a0

(3.12) (3.14) (3.13)

G 1(s) =

1 n 1 1 bn + . . . + b0 1 1 1 1s , g (t) = L {G (s)} . a ns n + . . . + a 0

g(t) = c m nD m n (t) + . . . + c 0 (t) + g 1(t) .

G1(s) satisface d i e. g1(t) se calculeaz cu (3.10), (3.11).


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 10

Exemplul 3.3 Pentru Se scrie:


3 2 G(s) = s + 24s + 6s + 5 = s + 1 + 2 s + 3 . s + 3s + 2 s + 3s + 2 3 2 G(s) = s + 24s + 6s + 5 s + 3s + 2

s se determine g(t).

Cu rezultatul de la exemplul 3.1 se scrie:

g 1(t) = ( e 2t + 2e t ) (t) = L 1{G 1(s)} .


n final se obine:
G(s) = s + 1 + s+3 , s 2 + 3s + 2
Q
11

g(t) = D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) .


M. Voicu, IA (II) C4 (31)

g. Rspunsul la impulsul Dirac are proprietatea:


t +

lim g (t ) = 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.

g(t) =

K i j qi j pit t e , t > 0. (3.10) i =1 j =1 (q i j)!


r qi REPAUS

y(t)=g(t)
REGIMUL TRANZITORIU

(3.15) are loc n (3.10)

t
REPAUS

Re pi < 0, i = 1, r.

Fig.II.33

Cf. (3.15) sistemul revine asimptotic la repaus . Trecerea de la o stare de repaus (t < 0) la cealalt (t = +) se face prin regimul tranzitoriu (fig. II.33).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 12

3.3. Produsul de convoluie

Y(s) = G(s)U(s)
L Teorema Borel L 1

y(t) = (gu)(t)(t) =0 g (t )u() d(t) =0 g ()u(t ) d(t). (3.16)

@ produsul de convoluie

u() u()

g(t )
y(t)

g(t )

g(t ) u()
Fig.II.34 Transferul (3.16)

M. Voicu, IA (II)

tC4 (31)

=t

13

y(t) nu depinde numai de produsul

g(t )u( ),
ci de integrala sa pt. [0, t].

u()

Fig.II.34 y(t)

u()

g(t ) g(t )

g(t )u()

y(t) cumuleaz efectele cauzate de u( ), [0, t],


n istoria procesului pe [0, t] . de g(t ), [0, t], fig. II.34. Sistemul dinamic are o memorie a aciunilor lui u( ), [0, t], pe parcursul istoriei transferului intrare-ieire. Rspunsul la imp. Dirac se mai numete i funcia pondere.
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 14

0
t

=t

Efectele sunt actualizate selectiv, respectiv sunt ponderate

Exemplul 3.4 Fie g(t) = D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) obinut la exemplul 3.3. S se determine y(t) pentru u(t) = et (t). Cu g(t) cunoscut i folosind (3.16) se scrie:

y(t) = (g u) (t) (t) = (D u) (t) (t) + ( u) (t) (t) +

+ 0 e 2(t )e d + 2 0 e (t )e d (t) =

= Du(t) + u(t) + 1 (e t e 2t ) + 2 (e t e t ) (t) = +2 +1


= (t) +
M. Voicu, IA (II)

e ( 1 +2

2t

3+ 4 2 + 6 + 5 t e (t) . 2 e t (t) + +1 2 + 3 + 2
C4 (31)

15

4.1. Definiie 0, t < 0, t (4.1) Se aplic treapta unitar : u(t) = (t) = ( )d = sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)
1 0 y(t) = h(t) h 0 t
Fig. II.35

4. Rspunsul indicial

u(t) = (t) t

1, t 0, U (s) = L { (t )} = 1 . (4.2) s

Rspunsul este: Y(s)=H(s)=1Gs ( ), (4.3) s


H (s) = L {h(t)}, h (t) = L 1{H (s)}.

(4.4) (4.5) (4.6)

y(t) = h(t) =

( g( )d ) (t) .
t 0

g (t) = D h(t).

Definiia 1 Rspunsul (4.5) se numete rspunsul indicial.


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 16

4.2. Proprieti a. Rspunsul indicial are proprietatea:

h (t ) 0,

t < 0 . REPAUS

(4.7)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul. ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (4.7).
1
REPAUS

u(t) = (t)

t y(t) = h(t)

0 h

Fig. II.35
REPAUS
M. Voicu, IA (II)

t
C4 (31) 17

b. Rspunsul indicial este soluia ecuaiei difereniale:


a n D nh(t) + a n 1D n 1h(t) + . . . . + a 1Dh(t) + a 0h(t) =

= b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R. (4.8)

Se aplic transformarea Laplace:

L { (t)}

(ans n +an1s n1+ ... +a1s+a0)H(s)= (bms m +bm1s m1+ .... +b1s+b0) 1. (4.9) s

Cu

b s m +b s m1+ ...+b0 H(s) = 1G(s) = 1 m n m1 n1 s s ans +an1s + ...+a0

rezult c (4.9) este adevrat. n general h(t) este o distribuie sau o funcie generalizat.
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 18

c. Pt. t > 0, h(t) este continu, soluie a ecuaiei difereniale:

a nh (n)(t) + a n 1h (n 1)(t) + . . . + a1h ' (t) + a 0h(t) = b0, t > 0. (4.10)


Pentru t > 0 rezult:

(t) =1, D k (t) = (k)(t) = 0,


nlocuind (4.11) n

k = 1, m.

(4.11)

a nD nh(t) + a n 1D n 1h(t) + . . . + a1D h(t) + a 0h(t)= = bmD m (t) + bm 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b0 (t) , t R. (4.8)
i trecnd la derivatele obinuite se obine (4.10).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 19

d. n cazul m n, h(t) are cel mult o discontinuitate de spea I la stnga punctului t = 0 i este continu n rest. Pentru t 0, h(t) este continu. Pentru m n, H(s) este strict proprie.

h(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f). h(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu teorema valorii iniiale.
Pentru m = n rezult:
h(0) = h(+ 0) = l i m h(t) = l i m s H (s) = l i m s 1 G(s) = t 0 s s s = l i m G(s) = l i m
s
M. Voicu, IA (II)

bns n + bn 1s n 1 + . . . + b0 bn = . n 1 s a s n + a + . . . + a0 an n n 1s
C4 (31) 20

10

h '(+ 0) = l i m h '(t) = l i m s [s H (s) h(+ 0) ] =


t0 s

= l i m s [s 1 G (s) h(+ 0) ] = s s
b b s n + b s n 1 +. . .+ b0 = l i m s n n n 1 n 1 n = s a s + a a n +. . .+ a 0 n n 1s

= lim s
s

anbns n + anbn1s n1 + ... anbns n an1bns n1 ... = an(ans n + ... + a0)


a b a b = n n 1 2 n 1 n = an bn 1 an

bn an

1 a n 1 an .

......
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 21

n1 n2 n3 (n2) h(n1)(+0) = lim h(n1)(t)=lims s H(s) h(+0)s h'(+0)s ... h (+0) , t 0 s

h(+0) a n h'(+0)
bn 1 an

bn

1
a n 1 an

0 1

0 0 .

h (n 1)(+ 0) =
h(n2)(+0)
b2 an b1 an a2 an a1 an a3 an a2 an

1
a n 1 an

bn 0 h(0) h(0) = h(+0);

bn = 0 h(0) = h(0) = h(+0) = 0.

h(+0), h'(+0),..., h(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (4.10).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 22

11

Exemplul 4.1 S se determine h(t) pentru


G ( s) = s+3 . s + 3s + 2
2

h"(t) + 3h'(t) + 2h(t) = 3, t > 0; s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.

Soluia general este: h(t) = C1e2t + C2et + 3/2, t > 0. Din

h ' (+ 0) =

0 1

1 3

=1

se obine i h(0) = h(+0) = 0.

Pt. t = +0 n h(t) i h'(t) = 2C1e2t C2et rezult:

h(+0) = C1 + C2 + 3/2 = 0, h'(+0) = 2C1 C2 = 1.


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 23

Din sistemul de ecuaii se obin: C1 = 1/2, C2 = 2 i


h (t) = 1 e 2 t 2e t + 3 (t) . 2 2 Folosind relaia g (t ) = D h(t ) (4.6)

se obine:

g(t) = 1 ( 2)e 2 t 2( 1)e t (t) + 1 e 2 t 2e t + 3 (t) = 2 2 2 = (e 2 t +e t ) (t) + 1 2 + 3 (t) = (e 2 t + 2e t ) (t) . 2 2

Rezultatu coincide cu acela de la exemplul 3.1. Similar, cu relaia: h (t) =

t 0

g ( )d (t) (4.5) se obine:

t t t h(t) = 0 (e 2 t + 2e t ) d (t) = 1 e 2 t 0 2e t 0 (t) = 2

= 1 e 2t 2e t + 3 (t) . 2 2
M. Voicu, IA (II) C4 (31)

Q 24

12

e. Pentru m n, h(t) se calculeaz cu teorema dezvoltrii.

G(s) are urmtoarele categorii de polii: pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1; p0 = 0, de multiplicitate 0.


Total poli:

i =1 qi + = n.

H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0. s M i j qi j pit +1 M 0 j j +1 r qi h (t) =j =1 t t e (t). (4.12) + i =1 j = 1 (q j)! ( j +1)! i
pentru +1 poli n s = 0;
M. Voicu, IA (II)

pentru n poli n s 0.
C4 (31) 25

Coeficienii au urmtoarele expresii:


M0 j = 1 d j 1 s G(s) ( j 1 )! ds j 1

, j = 1, + 1,
s=0

(4.13) (4.14)

Mij =

1 d j 1 (s p ) qi 1Gs ( ) i ( j 1 )! ds j 1 s

s= pi

, i = 1, r, j = 1, qi .

Caz particular. Pentru = 0 se obine:


M 0 1 = G(0) = b0 , a 0 0. a0

(4.15) (4.16)
26

M ij qi j pit b r qi h(t) = 0 + i=1j = t e (t). 1 (qi j)! a0


M. Voicu, IA (II) C4 (31)

13

f. Pentru m n +1, h(t) este o funcie generalizat. Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul

m n 1 inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui H(s) rezult:
1 b s m + ... + b0 b1s n + ... + b0 H(s) = 1 m n = dmn1s mn1 + ... + d0 + n n , (4.17) s ans + ... + a0 s(ans + ... + a0)

H 1(s) =

1 n 1 bn s + . . . + b0 , n s (a ns + . . . + a 0)

h 1(t) = L 1{H 1(s)} . (4.19)


(4.18)

h(t) = d m n 1D m n 1 (t) + . . . + d 0 (t) + h 1(t) .

H1(s) satisface d i e. h1(t) se calculeaz cu (4.12)(4.14).


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 27

Exemplul 4.3
3 2 Pentru G(s) = s + 24s + 6s + 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).

s + 3s + 2

Conform cu (4.17) se scrie:


3 2 2 H (s) = 1 G(s) = 1 s + 24s + 6s + 5 = 1 + s 2 + 4s + 5 , s s s + 3s + 2 s(s + 3s + 2) 1 H (s) = 1 + 5 + 2 , 2s 2(s + 2) s +1

h(t) = (t) + 5 (t) + 1 e 2t 2e t (t) . 2 2

Folosind relaia g (t ) = D h(t ) (4.6) se obine ca la ex. 3.3:


g(t) = Dh(t) = D (t) + 5 D (t) + 1 De 2t 2De t (t) + 1 e 2t 2e t D (t) = 2 2 2

= D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) .


M. Voicu, IA (II) C4 (31)

12= 3 2 2
28

14

g. Rspunsul indicial are proprietatea:


t +

lim h(t) =

b0 (4.22) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}. a0

G(s) are urmtoarele categorii de polii: pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1; p0 = 0, de multiplicitate 0. Total poli:

i =1 qi + = n.
r

H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0. s Cu teorema dezvoltrii s-a obinut:
M i j qi j pi t +1 M 0 j r qi h (t) = j =1 t j +1 + i =1 j = t e (t) . (4.12) 1 ( j +1)! (q i j)!
(4.22) are loc n (4.12)
M. Voicu, IA (II)

= 0 i Re pi < 0, i = 1, r.
29

C4 (31)

n cazul (4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi < 0, i = 1, r.

M i j qi j pi t b r qi h (t) = 0 + i =1 j = t e (t). 1 (qi j)! a0


y(t) = h(t)

(4.16)

h = valoarea de regim staionar

h
REGIMUL REPAUS TRANZITORIU

REGIMUL STAIONAR

Fig. II.35

Trecerea de la repaus (t < 0) la regimul staionar (t = +) se face prin regimul tranzitoriu.


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 30

15

4.3. Integrala Duhamel Conform relaiei (4.6) se poate scrie:


g (t ) = Dh(t ) = (h D )(t ) (t ).

(4.23)

Cu (4.23) produsul de convoluie y (t) =(g u)(t)(t) devine:


y(t) = ( (h D ) u) (t) (t) = ( (h u) D ) (t) (t) ,
y (t) = D[ (h u) (t) ] (t) = D

(4.24)

( h(t )u ()d )(t) = = D ( h ( ) u(t )d ) (t) .


t
0

(4.25)

t t dh (t ) y (t) = d 0 h(t )u()d = h(+ 0)u(t) + 0 u () d, t > 0. (4.26) dt dt


M. Voicu, IA (II) C4 (31) 31

16

5. Polii i zerourile funciei de transfer


5.1. Rspunsul la semnalul exponenial Fie sistemul Y(s) = G(s)U(s) (1.12), G(s) = Se aplic :
t

bm i =1 (s zi )
m

u0 (5.2) . s Se utilizeaz n (1.12) teorema dezvoltrii i rezult:

an j =1 (s p j )
n

, cu poli simpli.

u (t ) = u 0 e (t ), U (s ) =

n y (t ) = c ke k =1

pk t

t (t ) + d e (t ) ,
c. regim permanent
s

(5.3)

c. regim tranzitoriu
s pk

ck = lim(s pk)G(s)U (s), k =1 , n, d = lim( s )G ( s )U ( s ) = G ( )u 0 .


M. Voicu, IA (II) C5 (35) 1

b (s z i) u 0 c k = l i m(s p k)G(s)U (s) = l i m(s p k) m ni =1 = s pk s pk a n j =1 (s p j) s


m

a n

bmi =1 ( p k z i)
m n (pk j =1, j k

u0 , k = 1, n, p j) p k
bm i =1 ( s zi )
m n

(5.4)

d = lim( s )G ( s )U ( s ) = lim( s )
s s

u0 = a n j =1 ( s p j ) s

an j =1 ( p j )
n

bm i =1 ( zi )
m

u 0 = G ( )u 0 .

(5.5)

M. Voicu, IA (II)

C5 (35)

Intrare: u (t ) = u0e (t ) Ieire:


n p t t y(t ) = c k e k (t ) + d e (t ) , k = 1
 

(5.1) (5.3)

y T (t )

y P (t )

componenta de regim tranzitoriu

componenta de regim permanent

yT(t) determinat de: e pk t (pk sunt polii lui G(s)), ck dependeni de zerourile, i polii lui G(s) i U(s). yT(t) reflect modificarea echilibrului intern de ctre u(t).
M. Voicu, IA (II) C5 (35)

yP(t) determinat de: e t (introdus de u(t)!) i d dependent de zerourile i polii lui G(s). yP(t) corespunde intrrii; yP(t) similar cu intrarea u(t).
3

yT(t) din (5.3) are forma: yP(t) din (5.3) are forma:

n yT ( t ) = c k e p k t ( t ). k =1
y P (t ) = de t (t ),

cu

d=

an j=1 ( pj )
n

bm i=1 ( zi )
m

u0 = G()u0 ,
(5.1)

yP (t ) = G( )u0et (t ).

u (t ) = u 0 e (t ),

y P ( t ) = G ( ) u ( t ),

(5.6)

Observaia 5.2. yT(t) este indezirabil, inerent i inevitabil. yP(t), fiind similar cu u(t), este raiunea de a fi a sistemului. @ y T (t) 0 respectiv, y (t) = yT(t) + y P(t) y P(t) , pentru t + , toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) Q 4

5.2. Transferul "rezonant" Pentru |u0|<+ i = p , =1, n , n u (t ) = u 0 e t (t ), (5.1) din G() =

an j=1 ( p j )
n

bm i=1 ( zi )
m

|G( p )| = + , = 1, n , (5.8) (5.11)

y P(t) = |G( p )| u(t) , = 1, n. 

=+

(5.8) rezonana pe frecvena proprie p ,inoculabil prin u(t). Este o extensie a cazului rezonanei propriu-zise: = p = j. Transferul rezonant este definit de (5.8), respectiv de anularea numitorului lui G(s) pentru s = p , =1, n. Frecvenele proprii sunt polii lui G(s).
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 5

5.3. Transferul blocat Pentru u0 0 i


m

= z , =1, m , n u (t ) = u 0 e

(t ), (5.1)
(5.13)

din G() =

an j=1 ( p j )
n

bm i=1 ( zi )

G(z ) = 0, = 1, n ,

u(t) 0, t R + , (5.14)

y P(t) = G(z ) u(t) = 0, = 1, m . (5.15)

(5.14), (5.15) transferul blocat intrare-ieire. Este o antirezonan antirezonan pe frecvenele

= z , = 1, m , inoculabile u(t).
z , = 1, m , sunt zerourile de transmisie ale lui G(s).
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 6

6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii intrare-ieire n y(t) = yT(t) + yP(t), regimul permanent (yP(t)) este raiunea de a fi a sistemului; regimul tranzitoriu (yT(t)) este indezirabil, inerent i inevitabil. yP(t) i yT(t) coexist cronologic. Este de dorit ca : pentru orice: s se obin: i simultan:
M. Voicu, IA (II)

u(t) K < + , K > 0, t R +,

(6.1) (6.2) (6.3)


7

y P (t ) < +, t R + ,
l i m t y T (t) = 0.
C5 (35)

n plus, se dorete ca:

y P (t ) < +, t R + ,
limt yT (t ) = 0,
yT (t ) 0, t t s > 0,
y(t) = y T (t) + y P(t) y P(t) , t t s > 0.
Momentul ts este durata regimului regimului tranzitoriu .

(6.2) (6.3)

astfel nct de la un t s > 0, finit i nu foarte mare, s aib loc: (6.4) (6.5)

Se definete n mod convenional pe baza inegalitii:

y T (t) , t t s > 0 ;
M. Voicu, IA (II) C5 (35)

(6.6)

este eroarea pentru aproximarea (6.5).


8

Problema

u (t ) K < + , t R + ,

(6.1)

y P (t ) < +, t R + , (6.2)

limt yT (t ) = 0,

(6.3)

este de BIBO-stabilitate (BIBO=bounded input-bounded output). Cf. Obs. 5.2., BIBO-stabilit. G(s) are toi polii n {Re s < 0}. Definiia 1 Sistemul (1.12),se numete BIBO - stabil dac pentru orice intrare u(t), mrginit cf. (6.1), sistemul are o ieire mrginit:

y (t ) < + , t R + .

(6.7)
Q
9

n caz contrar sistemul se numete BIBO - instabil.


M. Voicu, IA (II) C5 (35)

Exemplul 6.1 Fie


a) G(s) = 1 , s s +1
2

b) G(s) =

1 . s +1
2

Exist u(t) mrginit pentru care y(t) este nemrginit? a) Polii sistemului sunt:
1 3 p1,2 = j 2 2

Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine:


1 3 t h(t) este nemrginit! h(t ) = 1 2e 2 sin 2 t 2 (t );

M. Voicu, IA (II)

C5 (35)

10

b) Polii sistemului sunt: p1,2 = j ; coeficientul lui j este pulsaia natural n = 1. Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine: h(t) = (1 cos t) (t); h(t) este mrginit. Pentru u(t) = sin t (t), mrginit, se obine:
h(t ) = 1 ( sin t t cos t ) (t ); 2

h(t) este nemrginit!

Are loc o rezonan: pulsaia lui u, = 1, coincide cu pulsaia natural a sistemului, n = 1.


M. Voicu, IA (II) C5 (35) Q 11

6.2. Caracterizri ale BIBO-stabilitii Fie sistemul: Y(s) = G(s)U(s), (1.12)


y (t) = 0 g ()u (t ) d(t). (3.16)
t

Teorema 1 Sistemul (1.12) este BIBO - stabil dac i numai dac

g( ) d < + .

(6.8)

D . Suficiena g(t) este absolut integrabil, respectiv are loc (6.8). Folosind (3.16), pentru u(t), cu |u(t)| K < +, se obine:
y(t)

0 g( ) u(t ) d

K 0 g( ) d

K
M. Voicu, IA (II)

t 0

g( ) d +

g( ) d = K 0

g( ) d < + .
12

C5 (35)

Necesitatea Sistemul este BIBO-stabil. Se presupune prin absurd c

g( ) d < +

(6.8)

nu are loc, respectiv pentru M > 0, tM > 0 astfel nct:

tM

g() d M.

(6.8 bis)

Se aplic u (t) = sgn g (t M t) sistemului:


y (t) = 0 g ()u (t ) d(t).
t t
t

(3.16)

n valoare absolut, pentru t = tM, cu (6.8 bis), se obine:


y(t M ) = 0 M g( ) u(t M ) d = 0 M g( ) sgn g( )d =0 M g( ) d M ,
t

fapt contrar ipotezei.Rezult c (6.8) este adevrat. Q


M. Voicu, IA (II) C5 (35) 13

Teorema 2 Sistemul (1.12) este BIBOBIBO-stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer G(s) sunt situai n {Re s < 0}. D. G(s) are polii pi, i = 1, r , de multiplicit. qi. De la 3.2.e, f se tie:
g (t ) =
r qi i =1 j =1

(qi j )!
+

K ij

t qi j e pi t , t > 0 .

Condiia din (6.8) T.1:

g( ) d < +

, r. Re pi < 0, i = 1
Q

, r. Cf. T.1 sistemul este BIBO-stabil Re pi < 0, i = 1

Teorema 3 Sistemul (1.12) este BIBOBIBO-stabil dac i numai dac


M. Voicu, IA (II)

limt+ h(t) exist i este finit. Q


C5 (35)

14

6.3. O condiie necesar de BIBO - stabilitate G(s) are la numitor polinomul:

P ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0

(6.9)

Polinomul monic echivalent (al polilor) are expresia: (s) = s n + 1s n1 + .... . + n1s + n , (6.10)

i = ani / an, i = 1 , n, an 0.

(6.11)

Definiia 2 Un polinom cu toate zerourile n {Re s <0} se numete hurwitzian. Q Teorema 4 Sistemul (1.12) este BIBO-stabil dac i numai dac P(s), respectiv (s) sunt hurwitziene. Q
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 15

Teorema 5 O condiie necesar ca (s) s fie hurwitzian este ca

i > 0, i = 1, n.
D.
n1 n2 i =1 k =1

(6.12)

2 (s) =s n+1s n1+ ... +n1s + n =(s + i)(s 2+2 ks + k + k2) , ()

pi =i < 0, i =1, n1, pk = k jk , k < 0, k =1, n2, n1 + 2n2 = n.

Cu i > 0, k > 0, fcnd produsele n (), rezult (6.12). Q Exemplul 6.3

(s) = s3 + s2 + s + 6 cu p1 = 2, p2,3 =(1 11)/2 este nehurwitzian.Q


Teorema 6 (o condiie suficient de BIBO-instabilitate)

( s) cu cel puin un coeficient nepozitiv este nehurwitzian. Q


M. Voicu, IA (II) C5 (35) 16

6.4. Criteriul Hurwitz Fie matricea Hn (Hurwitz)


1 3 5 7 Hn = # 0

2 1 1 0 0 " 0 4 3 2 1 1 " 0 6 5 4 3 2
# 0 # 0 # 0 # 0 # 0 "

0 "

# , " n

(6.13)

k = 0, k > n . Teorema 7 (Hurwitz) (s) este hurwitzian dac i numai dac

d e t H k > 0,
M. Voicu, IA (II) C5 (35)

k = 1, n .

(6.14)
17

Exemplul 6.4 U(s)


+ _

GR(s)

GF(s)

Y(s)

8 , 2s + 3 4s + 1 G R(s) = k + 1 ; k 0, > 0 . s G F (s) =


2

Domeniul de BIBO-stabilitate n planul (k, ) ?


G 0(s) = 4(k s +1/ ) G R(s)G F (s) = 1+ G R(s)G F (s) s 3 +17s 2 + (1/2 + 4k ) s + 4/

8 17 BIBOSTABILITATE

(s)

1 0 17 H 3 = 4/ 1/2 + 4k 17 . 0 4/ 0

det H 1 = 17 > 0 , det H 2 = 17 (1/2 + 4k ) 4/ > 0 , det H 3 = (4/ ) det H 2 > 0 .


M. Voicu, IA (II)

= 8/(136k+17)
0

BIBO-stabil > 8/(136 k + 17). Q


C5 (35) 18

6.5. Criteriul Routh Se asociaz polinomului (s) schema Routh:


sn s n 1 s n2 # s ni+ 2 s n i +1 s ni # s0 r0 1 r1 1 r2 1 " ri 2 1 ri 1 1 r i1 " r n1, r0 2 r0 3 r1 2 r1 3 r2 2 r2 3 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " ri 2 j " ri 1 j " ri j " " " " " " ri 2 j + 1 ri 1 j + 1 ri j + 1 " " " " " " " " "

(6.15)

r01= 1, r02 =2 , r03 =4 ,... ri21 ri2 j +1 , i =2, n, , rij = 1 ri 11 ri11 ri1j +1 , j =1,2,... (6.16) r11=1, r12 =3 , r13 =5 ,...

Teorema 9 (Routh) (s) este hurwitzian dac i numai dac ri1>0, i =1, n . Q
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 19

6.6. Stabilitatea relativ h(t) arat calitile de stabilitate adic apropierea de instab. Se evalueaz prin abaterile lui h(t) fa de regimul staionar:
b h = l i m h (t) = l i m s H (s) = l i m s 1 G(s) = l i m G(s) = 0 . a0 t + s 0 s 0 s s 0

Abaterile lui h(t) sunt cu att mai mari cu ct polii lui G(s)
Pl. s p4 p5 p5 p2 p1

sunt mai aproape de axa imaginar. Trebuie s se asigure o rezerv de BIBOBIBO-stabilitate . Aceasta este o distan minim

min
0

min > 0
a polilor fa de axa imaginar, conform fig.II.39.
C5 (35) 20

Fig.II.39
M. Voicu, IA (II)

10

Abateri mici fa de h nseamn o calitate mai bun a lui h(t). Se previne pierderea BIBO-stabilitii atunci cnd unii poli se mic spre axa imaginar sau sunt cunoscui aproximativ. Polii lui G(s) sunt n {Re s < min} (z min) este hurwitzian.
Pl. s p4 p5 p5 p2 Fig.II.39
M. Voicu, IA (II)

Gradul de BIBOBIBO-stabilitate este distana

p1

min
0

dintre axa imaginar i polul cel mai


apropiat fig.II.39. Se impune min deoarece (s) nu se cunoate exact sau se modific n timp.

min i definesc BIBOBIBO-stabilitatea relativ.


C5 (35) 21

6.7. Domenii parametrice de BIBO - stabilitate Este necesar s se tie limitele valorilor parametrilor pentru care se asigur rezerva de stabilitate min. Exist parametri care se modific sub influena mediului i parametri ajustabili (de ctre operator). Ecuaiile:
n = 0, det H n1 = 0

(6.19)

reprezint frontiera dintre domeniile de BIBO-stabilitate i de BIBO-instabilitate n spaiul parametrilor. Natura unuia dintre domenii se afl cu c. Hurwitz (Routh). Ecuaiile (6.19) se aplic i pentru (z min). Se determin domeniul de rezerv de BIBO-stabilitate min.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 22

11

7. Corelaia dintre calitatea rspunsului indicial i configuraia poli - zerouri


7.1. Indici de calitate ai rspunsului indicial Conform plasrii polilor i zerourilor: a11) i toate zerourile n {Re s < 0}; sisteme de defazaj minim ; a1) Sisteme BIBO-stabile; toi polii n {Re s < 0} a12) i exist zerouri n {Re s 0}; sisteme de defazaj neminim . a2) Sisteme BIBO-instabile; exist polii n {Re s 0}. Sistemele uzuale sunt de tipul a11. Rspunsul indicial poate fi oscilatoriu amortizat sau aperiodic.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 23

1,05h

h(t)

Indici de calitate Suprareglarea


tc hmax ts
REGIMUL STAIONAR

h
0,95h

= (hmax h)/ h, % = 100. (7.1)


t

0,05h 0

Durata regimului tranzitoriu tranzitoriu : ts


t t s, 0, 9 5h h (t ) 1,05 h . (7.2)

Fig.II.41: h(t) oscilatoriu amortizat h(t) h


0,95h

Pentru t ts regimul staionar. Durata de cretere : tc


tc ts
REGIMUL STAIONAR

h(t) crete de la 0,05h la 0,95h.


t

0,05h 0

Rapiditatea apiditatea lui h(t) : 1/tc Pt. h(t) aperiodic se folosesc ts i tc.
C5 (35) 24

Fig.II.42: h(t) aperiodic


M. Voicu, IA (II)

12

7.2. Elemente de transfer tipice 1 a) Elementul proporional (P) 4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1) 5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2) 2 d) Elementul integrator (I) 3 e) Elementul derivator (D) 6 f) Elementul cu timp mort Aceste elemente sunt prezentate n continuare n urmtoarea succesiune: a, d, e, b, c, f.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 25

1 a) Elementul proporional (P)


G(s) = K, H (s) = 1 G(s) = K , s s

h(t) = K(t).

Exemple: sisteme disipative


ELECTRIC REZISTENA ELECTRIC COEFICIENTUL DE FRECARE

R Kf Rf Rt

i = 1u R

f = Kf v
c = Kf
q= 1 p Rf

MECANIC

FLUIDIC TERMIC
M. Voicu, IA (II)

REZISTENA FLUIDIC REZISTENA TERMIC


C5 (35)

q =

1 Rt
26

13

2 d) Elementul integrator (I)


1 Fig.II.48 0

h (t )

G ( s ) = 1 , T I > 0, (7.34) T Is H (s) = 1 G (s) = 1 2 , s T Is

TI t

h (t) = 1 t (t) . TI

(7.35)

TI timpul de integrare
Y (s) = 1 U (s) , T Is

h(TI) = (TI) = 1 1 t y (t ) = u( )d . TI 0

(7.36)

Integrarea se extinde pe un interval: operaie global .  (t) = 1 u (t) . Viteza ieirii este proporional cu intrarea. y TI  (t) = 0, dar nu n mod necesar i y(t) = 0. Aadar u(t) = 0 y
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 27

Exemple
i
SC

Sistem: capacitate electric

C u
Fig.II.2b

C d u = i(t) , dt

(1.2b)

t u (t) = 1 0 i( ) d , C

U(s) = 1 I(s), TI = C . TI s

Sistem: capacitate fluidic (rezervor de lichid)

v 2 v 1 = v = q t,
h S S arie, q debit, v

lim t 0 v = q, t

d v = q, dt
t

v (t) =

0 q( ) d .

v = S h,
Q

v volum, h nivel.
M. Voicu, IA (II)

h(t) = 1 0 q( ) d , H(s) =T1s Q(s), TI =S . S I


C5 (35)

28

14

Obs. u() = 0, [t1, t2], nu implic y() = 0, [t1, t2]. Exemplu


1 0

u(t)
a

t1

0, u(t) = 1, 0,

t < 0, 0 t < t1 , t1 t .
t

Fig.II.49
y (t ) c = t1/T1
0 b

y (t ) =

1 TI

0 u( )d .

(7.36)

t1

t < 0, 0, y (t) = t / TI , 0 t < t1, t1 / TI , t1 t .


Q 29

Are loc y(t) = c = t1/TI 0, t t1, dei u(t) = 0 pentru t t1.


M. Voicu, IA (II) C5 (35)

Exemplu (continuare)
1 0

van sertar

u(t)
a

t1

u
Fig.II.49
y (t ) c = t1/T1
0 b

rezervor 1

t1

rezervor 2
M. Voicu, IA (II) C5 (35)

y
30

15

Exemplul 7.4 Servomotorul electric este un motor cf. ex. 2.1, 2.3. Intrarea u tensiunea u pe rotor; ieirea y unghiul axului . ntre (viteza unghiular, v. ex.2.1) i exist relaiile:
s Cf. ex. 2.3, pentru M(s) = 0, rezult:
G s m(s) =
t (t) = k 0 ( ) d , (s) = k (s)

(k rap. transm.).
F. de transfer (s) F. de transfer U(s) (s)

k2 (s) k = U(s) s (L s + R) (J s + k 3) + k1k 2

Pentru L 0 i J 0, realizabile prin construcie, se obine:


k k + R k3 . G s m(s) 1 , TI = 1 2 TI s k 2k
C5 (35)

n prim aproximaie servomotorul este un integrator.


M. Voicu, IA (II)

Q 31

3 e) Elementul derivator (D)


h(t) TD(t) Fig.II.50 0 t

G(s) = TDs , TD > 0, (7.37)


H (s) = 1 G(s) = T D, s

h(t) = T D (t).

(7.38) (7.39)

y proporional cu viteza lui u.

 (t ) . y (t ) = T D u

Pt. orice u(t) = const 0 rezult y(t) = 0. Transferul este blocat.


u(t), y(t) TD u(t) = t(t) y(t) = TD (t)

Pt. intrare ramp unitar:

u(t) = t (t)
y(t) =TD D[t (t)] =TD[ (t) + t (t)] =TD (t), N

TD Fig.II.51

y (T D) = T D .
C5 (35)

=0

TD este timpul de derivare


32

M. Voicu, IA (II)

16

Exemple
Sistem: resort mecanic 1
t

K x v f

f (t) = K0 v()d ,
Fig.II.1c

(1.1c)

df (t) v (t) = 1 . K dt

V(s) = TD sF(s), TD = 1 . K
Sistem: inductan electric

i u
SC

L
Fig.II.2c

u (t) = L

di(t) , dt

(1.2c)
Q

U(s) = TD sI(s), TD = L.
C5 (35)

M. Voicu, IA (II)

33

4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1)


1 0,95 0,865 0,632

h (t )

tangenta

G (s) =

1 , T > 0, Ts + 1

(7.4)

p1 = 1 < 0 T

polul lui G(s).

A
0

Fig.II.43
ts tc

1 H (s) = 1 G(s) = , s s(T s + 1)

h (t) = (1 e
4T t

t T

) (t) .

(7.5)

2T

3T
t T

T constanta de timp
t T

Dh (t) = D[ (1 e

) (t) ] = [D(1 e

)] (t) + (1 e

t T

) [D (t)] =

t t = 1 e T (t) (1 1) (t) = 1 e T (t) , h '(t) D h (t) g(t) . T T 1 tg = h ' (0) = . n OAB: AB = 1, OA = T . t s 3T , t c t s . T


M. Voicu, IA (II) C5 (35) 34

17

Exemple
Sistem: amortizor (2) mas inert (3)

Kf x

M dv + K f v = f (t) dt
Fig.II.1a

(1.1a)

M v f
3

V(s) = k F(s), T = M , k = 1 . Ts +1 Kf Kf
Sistem: rezisten (R) capacitate (C)

SC

i u iR

R iC

C du + 1 u = i(t) dt R

(1.2a)

Fig.II.2a
M. Voicu, IA (II)

U(s) = k I(s), T = RC, k = R. Ts +1


C5 (35)

Q 35

18

5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)

G(s) =

2 n 2, s 2 + 2 ns + n

(7.6)

n > 0 este pulsaia natural, 0 este factorul de amortizare.


Sistemul are doi poli care pot fi:

p1,2 = n j 1 2 , 0 < 1;
p1,2 = n 2 1 , 1.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

(7.7) (7.8)
1

n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou elemente T1 nseriate. Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:
G (s) = 1 1 = , (T1s + 1) (T 2s + 1) T1T 2s 2 + (T1 + T 2)s + 1

(7.9)

n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp. Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:

T1,2 =

n 2 1

1, 1 .

(7.10)

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Rspunsul indicial al elementului T2 are forma:


e nt 1 2 2 t sin 1 arctg + 1 (t); 0 <1; n 1 2
p

h (t) =

n t 1 (1 + nt) e (t) ;

= 1; (7.11)

e n t 2 1 2 t sh 1 argth + (t) ; > 1. 1 n 2 1

p = n 1
M. Voicu, IA (II)

este pulsaia proprie.


3

C6 (34)

Pentru = 0 rspunsul indicial este neamortizat:

h (t ) = 1 sin n t + (t ) . 2
T n = 2

(7.12)

este pulsaia natural,

este perioada natural.

Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat se caracterizeaz prin: pulsaia proprie

p = n 1 2 < n ;
2

(7.13)
> T n. (7.14)
4

Tn perioada proprie T p = 2 = p 1
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

h (t)
2

T n = 2

=0
0,2 0,4 0,6 1,1

T p = 2 =

Tn 1

> Tn

t Fig.II.44

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Extremele succesive ale lui h(t) pentru 0 < < 1


n t 1 2 h (t) = 1 e sin n 1 2 t + arctg ,t >0; 2 1

h ' (t) =

ne n t sin n 1 2 t = 0, 2 1
p
2 n 1 2

n 1 2 t = k , k = 0,1, 2,. . . ,
2 Tp

h (t)
2

T p = 2 =

h1

tk =
h

kTp , k = 0,1,2,..., 2
k +1 k 1 2

h3 h2

hk =1+ (1) e
t
C6 (34)

, k = 0,1,2,... .

t1

t2

t3

h = lim t + h (t) = 1.
6

M. Voicu, IA (II)

Extremele: Primul maxim: Regimul staionar: Indicii de calitate: Suprareglarea

hk =1+ (1) e h1 = 1 + e
h = 1.

k +1

k 1 2
2

, k = 0,1,2,. . . .

h1 h h

=e

1 2

, 0 <1 .

(7.29)

Durata regimului tranzitoriu ts: Soluia sistemului


0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,

este s= n ts ,

v. Fig.II.47.

numit durata adimensional a regimului tranzitoriu.


M. Voicu, IA (II) C6 (34) 7

Suprareglarea
10
0

8 6 4 2

10

=e

1 2

, 0 <1 .

8 6 4 2

10

Fig.II.47.a
2

10

6 810

(pentru )

6 810

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Durata adimensional a regimului tranzitoriu


10
2

s = nts

8 6 4 2

0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,


3
1

10

s= n ts s minim pt. = 0,707.


Aproximri:

8 6 4 2

10

10

6 810 0

6 810 1

s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
9

(pentru s )
M. Voicu, IA (II)

Fig.II.47.b
C6 (34)

De regul i se reprezint n aceeai diagram.


(pentru s )
10
0

10

6 810 0

6 810 1

10

Suprareglarea
s = nts

8 6 4 2

8 6

4 2

=e

1 2

, 0 <1 .

10

10

8 6 4 2

8 6 4 2

Durata adimensional a regimului tranzitoriu

s minim pt. = 0,707.


Aproximri:

10

10

6 810 1

(pentru )

6 810 0

10

s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
10

Fig.II.47
C6 (34)

M. Voicu, IA (II)

6 f) Elementul cu timp mort


1 0

G(s) = e T s, T > 0,

(7.42) (7.44)

u(t) = (t) t y(t) = h (t) Fig.II.53

h(t) = (t T ) .

T timpul mort
y(t) = u(t T).

1 0

(7.43)

Liniar, invariant n timp (7.42) transcendent Sisteme cu parametri distribuii spaial cu:
y(t)

Exemplu: band rulant


u(t)

T =d v
v
cilindri

transport de substan, transfer de energie, transmisie de semnale.


C6 (34) 11

d Fig.II.54
M. Voicu, IA (II)

7.4. Poli i zerouri dominante Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor. Exemplul 7.7 S se determine h(t) i rolul polilor pentru
G(s) = 60 . (s + 2)(s + 30)
1

Folosind teorema dezvoltrii se obine:


h(t) = 1 15 e 2 t + 1 e 30 t (t). 14 14

e 2 t e 30 t
t

Se observ c e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2. Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 12

Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 , sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30. Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar, cu att este mai lent / rapid. e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t. Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30. Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30. n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
G(s) =
M. Voicu, IA (II)

60 60 = 2 , h(t) (1 e 2t) (t). (s + 2)(s + 30) (s + 2)30 s + 2


C6 (34) 13

7.5. Configuraii cu doi poli dominani Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani. 2 K n ~ G(s) G(s) = 2 , (7.55) 2 s + 2n s + n
p1,2 = n ( j 1 2 ), 0 < < 1.

(7.56)

Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707. Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili

a , tsa , tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:

a , (7.57)
M. Voicu, IA (II)

t s t sa ,

(7.58)

t c t ca . (7.59)

Ele implic localizarea adecvat a polilor dominani (7.56).


C6 (34) 14

1o

Din a i din = e
a =
2

1 2

, 0 <1, rezult

ln a . (7.60) + ln 2 a

a este valoarea admisibil.


cos = ,
Pl.s

Se introduce parametrul 0 < < /2 prin: avnd valoarea admisibil ln a cos a = a = . 2 + ln 2 a (7.60) este echivalent cu:
A

D
p1

a.

(7.63)
p2

(7.63) cere ca polii (7.56)

s fie localizai n D, fig.II.53.


M. Voicu, IA (II) C6 (34)

Fig.II.53
B
15

2o Din t s t sa , conform cu

s 3/ ,

0 < 0,707

s 6 , > 0,707. pentru s = n ts , se obin respectiv inegalitile:


0< 0,707

(n ) (n ) a 3/ t sa, 0 < 0,707,


(n ) (n ) a 6 2 / tsa, 0,707 < <1.
(n )a val. admis. a lui (n). (n )a= min rezerva de stab.
(n ) = gradul de stab. Polii (7.56) trebuie s fie localizai n Dts, fig.II.54.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

= 0,707 p1

Pl.s

Dts
t s t sa
> 0,707
45o 45o

n =
(n)a= min

= 0,707 p2

Fig.II.54

0< 0,707
16

3o Din tc tca , conform cu t c 1, 8 / n, 0, 3 0, 8 , se obine:

n na = 1,8/ t ca, 0,3 0,8.

(7.66)

na este valoarea admisibil a lui n .


Din p 1,2 = n j 1

),

0 < <1
p1

se obine:
n
Pl.s
jna

n = | p1,2 | n a (7.67)
deoarece j 1 2 = 1. Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67), trebuie s fie fie localizai n domeniul Dtc , v. fig.II.55.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

Dtc
tc tca

p2

0,3 0,8

j na

Fig.II.55
17

2 3o Polii p1, 2 = n j 1 , 0 < < 1,

(7.56)

trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56 (conform fig.II.53 55), lng frontier.
Pl. s
p1

Da
a
ts tsa tc tca p2

a na
(n)a
C6 (34)

Fig.II.56
18

M. Voicu, IA (II)

Capitolul III

PROPRIETILE SISTEMELOR AUTOMATE

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

19

1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur Prin structur fundamental se nelege o reuniune de elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca atare, printre proprietile elementelor componente. Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul rnd conexiunilor dintre elementele componente (elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 20

10

Exemplul 1.1 Circuitul L, C din fig.III.1 este o structur fundamental.


t=0 i q0 C u L

q L di = u, i(0) = 0, C du = i, u(0) = u 0 = 0 , dt dt C
d 2u + 2u = 0, u(0) = q0 , u '(0) = i(0) = 0. n C C dt 2

fig.III.1

n = 1 ,
LC

u(t) =

q0 cos nt, t 0. C

Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor. Dup prezena sau absena reaciei se disting sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 21

1.1. Sisteme cu structur deschis Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie. O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
u m w

u m. intrare; m m. comand;
y

S2

S1

w perturbaie; y m. ieire. S1 subsistemul principal: m y. S2 subsistemul de comand: u m.

Fig.III.2

S1 este dat. Se adaug S2 astfel ca s se realizeze uy.


Perturbaia w modific transferul uy. Prin u se reduce efectul perturbaiei w asupra lui y. Ansamblul se numete sistem de comand.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 22

11

Exemplul 1.2 Sistem de comand generator electric de cc, fig.III.3.


iex Rr Rex Lex i
ys y0

uex

Rc

ys

Fig.III.3

is

is

y s = e s Ri s , e s = k s s ,
M. Voicu, IA (II)

s = Lexi ex ,
i exs = u exs , R ex + R r
C6 (34)

y s = y 0 Ri s ,

y0 =

k sLexu exs . Rex + R r

23

Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5). Se realizeaz un sistem de comand pe principiul compensaiei (Poncelet).
w m y

S3
u +

S2
Fig.III.5

S1

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

24

12

Exemplul 1.3 Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
iex
4 5 3 2 1

f i y Rc

1 bobin n serie 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic

uex

Rex Lex

rex

ex
Fig.III.6
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

25

1.2. Sisteme cu structur nchis Structurile nchise conin conexiuni cu reacie, fig. III.9.
w yp u a yr m y

+ +
Fig.III.9

S3 S2

S1

yp prescriere; m comand; w perturbaie; y m. reglat; yr reacie.

S1 subsistemul principal; S2 subsistemul de reacie; S3 subsistemul decizional.


y: n particular a = u +
M. Voicu, IA (II)

" " definete reacia negativ. " + " definete reacia pozitiv.
C6 (34) 26

13

yp

u yr

+ S3
Fig.III.9

S1

1 Reacia negativ

a = u yr
se numete abaterea dintre u i yr.

S2

Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii (principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii. Are loc i o stabilizare a sistemului automat. Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 27

Exemplul 1.4 Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
iex
4

f rex Rex Lex


5 1

2 3

i Rc

1 bobin n paralel 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic

uex

ex
Fig.III.10

Principiile abaterii i compensaiei se pot combina folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 28

14

yp

u yr

++ S3
Fig.III.9

S1

2 Reacia pozitiv

S2

a = u + yr a nu este abatere.

Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate. Exemplul 1.5 Maina cu vapori
abur viu sertar abur uzat cilindru
M. Voicu, IA (II)

volant

D B C
piston
C6 (34)

AB biel-manivel CD biel-manivel

C'
fig.III.12
29

Exemplul 1.6
ia

Oscilator electronic cu triod


A anod K catod

C ug +

T A

G K
fig.III.13

G gril
ua

T transformator C condensator
ua tensiune anodic ug tensiune de gril ia curente anodic

Se pot formula urmtoarele caracterizri generale: @ reacia negativ are efect stabilizant ; @ reacia pozitiv are efect destabilizant .
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 30

15

2. Sisteme automate monovariabile Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare. 2.1. Schema bloc funcional
yp 3 7 u + 4 yr a 5 x 6 2 8 m w 1 y

Fig.III.14

(1) instalaia automatizat (7) dispoz. de automatizare


M. Voicu, IA (II)

(2) traductorul (3) elem. de prescriere (4) comparatorul (5) regulatorul (6)C6 elem. (34) de execuie (8) partea fixat
31

yp

3 7

u +

4 yr

6 2

w 1

Fig.III.14

yp m. prescris u m. prescris adaptat y m. reglat yr m. de reacie

a abaterea x m. de comand m m. de execuie w perturbaia

Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare. (3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv. Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 32

16

Exemplul 2.1

+ P V
a up ut

SS _0+ _ 0+
R

PR + _

_ 0+
uc
DCG

ex

T transformator SS surs stabilizat PR(C) punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril

+ _

ex
_ +

p
_

PRC

Fig.III.15
Schema de principiu

m TG

Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 Traductor de turaie: tahogenerator (TG): Element de prescriere: poteniometru (P): Comparator: P i TG conectate n opoziie: Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

ut = kt up = kp p a = up ut

= kguc, u = k .
33

SS _ 0+ uc

T _ 0+
DCG

PR

P V
a up ut

_ 0+
R

+ _

PRC u

ex

+ _
m TG

ex

p
_

_ +

T transformator SS surs stabilizat PRC punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril
Fig.III.15 Schema de principiu

3 7

up 4 +

a ut

6 2

m
1

Schema bloc funcional

1. Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 2. Traductor de turaie: tahogenerator (TG): 3. Element de prescriere: poteniometru (P): 4. Comparator: P i TG conectate n opoziie: 5. Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV 6. Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

ut = kt up = kp p a = up ut

= kguc, u = k .

34

17

2.2. Schema bloc structural standard Elementele schemei bloc funcionale sunt descrise de ecuaii. Se obine schema bloc structural standard, fig.III.16. Transferul intrare-ieire are forma:

Y ( s) = G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),


W(s) Yp(s) U(s) A(s) Gp(s)
+

(2.1)

Gw (s) G(s)
Gt (s) +

G0(s) =

G(s) , (2.2) 1 + G(s)Gt(s)


G w(s) , (2.3) 1 + G(s)Gt(s)

Y(s)

G0w(s) =

Fig.III.16
M. Voicu, AI (III)

G(s) = GR (s)GE (s)GIA(s). (2.4)


C7 (34) 1

Exemplul 2.2 (Sistemul automat de la ex.2.1)

+ P V a up ut SS _0+ _ 0+
R

PR + _

Fig.III.15
ex
u M m TG + _

_0+ uc
DCG

ex
_ +

p
_

PRC

Gp ( s) = k p , G(s) = GR (s) kg k

k2 , Gt ( s ) = k t ( Ls + R)( Js + k3 ) + k1k2
p
m Gw (s) up a +
+ G(s) Gt (s)
2

Gw =

Ls + R , (Ls + R)(Js + k 3) + k 1k 2

Gp(s)

M. Voicu, AI (III)

C7 (34)

Fig.III.16

3. Implicaii ale principiului abaterii Uzual Gp(s) = kp = const. Rolul lui yp este jucat de u, exceptnd cazul considerrii elementului de prescriere:
Yp U
Gp(s) +

W A

Gw (s) G(s) Gt (s)


Fig.III.16

U ( s ) = G p ( s )Y p ( s ).

(3.1)

Principiul abaterii (Watt): nsi existena unei variaii a abaterii a (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 3

3.1. O form analitic a principiului abaterii Se pot scrie ecuaiile:


Yp W Gw (s) U A Gp(s) G(s) +
+
Fig.III.16

A(s) = U (s) Gt (s)Y (s)

(3.2)

Y (s) = G(s) A(s) Gw (s)W (s). (3.3)

Gt (s)

Eliminnd Y(s) ntre (3.2) i (3.3) rezult ecuaia abaterii:


A(s) = G wG t (s) 1 U (s) W (s). 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)

(3.4) F(s)

/0 / 0, W(s) Pentru U ( s)
situaia ideal este: ceea implic:
M. Voicu, AI (III) C7 (34)

A(s) = 0 ,
F ( s ) = .

(3.7)

Pentru funcia F (s) = 1 + G(s)G t(s) condiia F (s) = este practic imposibil ! O abordare practic const n nlocuirea condiiei:

A(s) = 0
Aceasta implic:
F ( s)

(3.7)

cu condiia mai realist: A(s) acceptabil de mic. (3.10) acceptabil de mare, (3.14)

G (s)G t (s) acceptabil de mare. (3.15)

F(s) are un rol esenial n asigurarea unei abateri mici. (3.14), (3.15) pot fi realizate prin GR(s) adecvat ales n:
G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).
M. Voicu, AI (III) C7 (34)

(2.4)
5

3.2. Semnificaia funciei F (s) = 1 + G (s)G t (s) n fig.III.16 se consider U(s) 0, W(s) 0. 1 Pentru
A(s) G(s)

Y(s)

G(s)G t(s) < 1,

(3.20)

|A(s)| descresctor sistem stabil. 2 Pentru


G(s)G t(s) 1,

Gt (s)

(3.22)

|A(s)| cresctor sistem instabil. (3.22) include:


G (s)G t (s) acceptabil de mare.

(3.15)

Urmeaz c F(s) are un rol esenial i n asigurarea stabilitii.


M. Voicu, AI (III) C7 (34) 6

Condiiile
G(s)G t(s) < 1,

(3.20) (3.22) (3.15)

pe de o parte, i, pe de alt parte,


G(s)G t(s) 1,

G (s)G t (s) acceptabil de mare,

nu sunt realizabile pentru aceiai s, simultan. Nu se pot asigura simultan abaterea mic i stabilitatea. BIBO-stabilitatea este prioritar. Se alege G(s) (respectiv GR(s)) astfel nct s aib loc (3.15) i apoi (3.20) n cadrul unui compromis acceptabil.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 7

3.3. Abaterea staionar Sistemele automate funcioneaz, uzual, n regim staionar. Sistemul automat din fig. III.16 are urmtoarea abatere:
A(s) = G (s)G t (s) 1 U (s) w W (s). 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
U(s) = 1 u s , s W(s) = 1 ws . s

(3.4)

Se aplic urmtoarle mrimi de intrare:


u (t) = u s (t), w(t) = ws (t),

(3.24) (3.25)

Abaterea staionar ofer indicaii asupra calitii sistemului. Folosind teorema valorii finale, din (3.4) rezult:
us G (s)G t(s) w s 1 w a s =limsA(s) =lims . (3.26) s0 s0 1 + G(s)G t (s) s 1 + G(s)G t(s) s
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 8

as =

G (0)G t(0) 1 u w w . 1 + G(0)G t(0) s 1 + G(0)G t(0) s

(3.26)

n general as 0.
s

Fie Gt(0), Gw(0) finite i fie G(s) = 1 G1(s) , respectiv exist

= + pentru G(s) = 1 G1(s) s

un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator). Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as = 0.

(3.27)

(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul. Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate. Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se asigure i BIBO-stabilitatea.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 9

3.4. Efectul perturbaiei Se apreciaz cu caracteristica static ys = f (ws), care este relaia staionar ntre ieirea ys i perturbaia ws . Se folosete relaia intrare ieire:

Y ( s) = G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),


pentru yp(t), w(t) funcii treapt.

(2.1)

Cu teorema valorii finale n (2.1) ("" inclus n Gw) se scrie: y w y s = lim y(t) = lim sY (s) = lim s G 0(s)G p(s) ps + G 0w(s) s , t + s 0 s 0 s s

y s = G 0(0)G p(0) y ps + G 0w(0)w s .


M. Voicu, AI (III) C7 (34) 10

Prin urmare, caracteristica static are forma: y s = y0 + S 0 ws , n care, cu (2.2) i (2.3), se concretizeaz
y0 = G0(0)G p(0) y ps =
ys y0 ys

(3.28)
Gw(0) . 1+ G(0)Gt(0)

G(0)G p(0) y , 1 + G(0)Gt(0) ps

S 0 = G0w(0) =

Fie Gt(0) = Gp(0), Gw(0) finite.


S0 > 0 S0 = 0 S0 < 0 ws ws

Dac exist un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator), respectiv G(s) = 1 G1(s) , atunci
s

Fig.III.18
M. Voicu, AI (III)

|G(0)| = +, S0 = 0 i din (3.28) rezult:

y s = y ps .
C7 (34)

(3.31)
11

3.5. Senzitivitatea la variaia parametrilor Parametrii se modific n timp i determin variaia abaterii. Pentru 1+ G( s)Gt ( s) G( s)Gt ( s) >> 1 (v. (3.15)) i W(s) 0, din (2.1) (2.3), (3.1), respectiv din:
Y (s) = G w(s) G(s) U (s) W (s) , 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
G(s) U (s) = 1 U (s) . 1 + G(s)G t (s) G t (s)

se obine
Y (s) =

(3.41)

Y(s) este sensibil la variaia parametrilor traductorului i mai


puin la cea a parametrilor cii directe. Un sistem automat nu este mai bun dect traductorul su.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 12

3.6. Efectul zgomotelor Traductoarele proceseaz semnale de puteri mici. Dar nu prea mici pentru a nu fi comparabile cu zgomotele. Surse de zgomot: naturale, tehnice; electrice, mecanice etc. Semnificative: agitaia termic, undele electro-magnetice etc. Perturbaii: zgomotele sunt comparabile cu semnalele utile. Cel mai afectat este traductorul fig.III.23.
U(s)
+ + Z(s) +

A(s)

G(s) Gt(s)

Y(s)

A(s) =

1 [U (s) Z (s)] . (3.57) 1 + G( s)Gt ( s)

Fig.III.23

Z(s) i U(s) au efecte comparabile.


C7 (34) 13

Efectul lui Z se reduce prin | Z | f. mic sau | 1 + GGt | f. mare.


M. Voicu, AI (III)

4. Stabilitatea 4.1. Polii i zerourile sistemului automat


W Gw (s) U A Gp(s) G(s) +
+ Gt (s)
Fig.III.16

Gp(s) = kp, Gt(s) = kt, kp = kt


G(s) =
Q (s) Q(s) Q(s) = , Gw(s) = w , P(s) Pa(s) P b(s) P a(s)

Yp

P(s) polinomul polilor cii directe Pa(s) polinomul polilor instalaiei automatizate Pb(s) polinomul polilor regulatorului i elementului de exec. Q(s) polinomul zerourilor cii directe (P(s), Q (s) prime) Qw(s) polinomul zerourilor cii perturb. (Pa(s), Qw(s) prime).
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 14

nlocuind
G(s) =
Q (s) Q(s) Q(s) = , Gw(s) = w , Gp(s) = Gt(s) = kt, P P(s) Pa(s) P b(s) a(s)

n formulele
G0 (s) = G(s) , 1 + G(s)Gt (s)
G0w (s) = Gw (s) , 1 + G(s)Gt (s)

se obin:

Q(s) Q0(s) P(s) Q(s) G0(s) = = , P0(s) 1+ k Q(s) P(s) + ktQ(s) t P(s) Qw(s) Q0w(s) Pa(s) Q (s)P (s) = = w b . G0w(s) P0(s) 1 + k Q(s) P(s) + ktQ(s) t Pa(s)Pb(s)
C7 (34) 15

M. Voicu, AI (III)

Prin urmare:

Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA) este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) = Qw(s)Pb(s),

pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) = P(s) + ktQ(s),

polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 16

Reacia negativ aloc polii sistemului automat (SA). Se realizeaz cu ajutorul parametrilor ajustabili ai cii directe (ai regulatorului). Scopul este asigurarea BIBO-stabilitii i realizarea unor valori acceptabile pentru indicii de calitate. Acetia nu pot fi identici pentru transferurile uy i wy deoarece acestea au zerouri diferite. Zerourile cii directe i ale cii perturbaiei sunt invariante n raport cu reacia negativ, respectiv sunt zerouri ale SA pentru transferurile uy i respectiv wy.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 17

4.2. Stabilitatea structural Definiia 1 Un sistem se numete BIBOBIBO-structural stabil dac are un domeniu parametric nevid de BIBO-stabilitate i pentru orice variaie a parametrilor, suf. mic, sist. rmne BIBO-stabil.Q Funciile de transfer ale sistemelor n circuit deschis i nchis:
G(s)Gt(s) M (s) m = grad M 0, n = grad N > m , M, N prime; , N(s) M(s)kt 1 G(s) G0(s) = , = 1+ G(s)Gt(s) N(s) + M(s)

P 0(s) N(s) + M(s),


M. Voicu, AI (III) C7 (34)

grad P0 = n.
18

Teorema 1 (Aizerman - Gantmaher) a) M(s) polinom hurwitzian. b) N(s) se factorizeaz astfel:


N ( s) = s p 1 ai s 2 + 1
q

) (b
r 1

js

1 N 1 ( s ),

p 0 , a i > 0 , i = 1, q , b j > 0 , j = 1, r , q 0 ;

N1(s) hurwitzian de grad n , = p + 2q + r.


O condiie necesar i suficient ca sistemul automat s fie BIBO-structural stabil este ca s aib loc inegalitile: 1 p + r m + 1; 2 m, n i conform tabelului:

m=0 m par m impar - par n>2 m + n >2 1 m + n > 2( 1) - impar n > 2( 1) m + n > 2( 1) m + n >2 1
C7 (34)

Q 19

M. Voicu, AI (III)

Exemplul 4.2 Fie sistemul automat cu structura din fig. III.16 i


W Yp U
Gp(s) + Gw (s)

Gp(s) Gt(s) = 1,
+

Gw(s) = 0,

A
G(s) Gt (s)

G(s) = GR(s)GF (s) ,


GF (s) = 2 k2 , T s +1

Fig.III.16

s m + s m1+... GR(s) = k R 1 12 2 . s + as +bs +...

S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil. Sistemul n circuit deschis este descris de:
G(s)Gt (s) =
M. Voicu, AI (III)

k Rk ( 1s m + 2s m 1 + ...) , n = + 2. (T s + 1)(s + as 1 + bs 2 + ...)


2 2

C7 (34)

20

10

Pentru G(s)Gt(s) =

kRk(1sm + 2sm1 + ...) soluia nu este unic. (T 2s2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Cazul I. Se alege GR(s) cu polii & zerourile n {Re s < 0}; urmeaz p = r = 0, q = 1, = 2. Condiia 1 (t.1): p + r m +1, 0 m +1. Soluia a: se alege m = 0, G(s) Gt(s) =
kRk . (T s +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
2 2

Condiia 2 (t.1): n > 2, n=+2 > 4; n = 5, = 3. Se alege GR(s) =


kR , k > 0, numitorul hurwitzian. s + as2 + bs + c R kRk( s + 1)
3

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) =

(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >21, 1+n =+2+1>2; n = 2, = 0. Se alege GR(s) = kR( s +1), kR > 0, > 0.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 21

Cazul II. Se alege GR(s) cu un pol n s = 0 i restul polilor i zerourilor n {Re s < 0}; urmeaz p = q = 1, r = 0, = 3. Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1. Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s) =
kRk . (T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): n > 2( 1), n = +2 > 4; n = 5, = 3. Se alege GR(s) =


kR , k > 0, a > 0, b > 0. s(s 2 + as + b) R kRk( s + 1)

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) =

(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3. k R( s + 1) , k > 0, > 0, a > 0, b > 0. Q Se alege GR(s) = 2 s(s + as + b) R
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 22

11

5. Precizia unui sistem automat 5.1. Eroarea; implicaii ale principiului abaterii Analiza preciziei unui sistem automat se bazeaz pe noiunea de eroare i nu pe aceea de abatere. Eroarea se definete prin: e = y p y. (5.1) n acelai timp, abaterea este:
Yp W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)
+ Gt (s)
Fig.III.16

a = u yr .

e a.

Spre deosebire de abatere, eroarea este o mrime virtual: nu este generat i nici nu acioneaz n cadrul sistemului automat.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 23

Ideal ar fi s se realizeze:

Fig.III.16

e = yp y 0

y yp.

Yp

W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)


+ Gt (s)

Cf. fig.III.16 i relaiei e = yp y se scrie:

G (s)G(s) Gw(s) E(s) = Yp (s) Y(s) = 1 p W(s). Yp (s) 1+ G(s)Gt (s) 1+ G(s)Gt (s) 1 , Uzual Gp(s) = Gt(s) = kt . Rezult: Gep(s) 1 + G(s)kt 1 Gw (s) E ( s) = Yp (s) W (s). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt

(5.2)

Pe de alt parte, din (3.4) se obine: kt G (s)kt A(s) = Yp (s) w W (s) = kt E ( s ). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 24

12

Aadar

A(s) = k t E (s),
Pentru kt = 1 rezult:

E(s) = kt A(s).

(5.14)

E ( s ) A( s ) .
Principiul abaterii se extinde i la eroare.

(5.15)

Exceptnd (5.15), ntre eroare i abatere exist deosebiri: de natur dimensional, de anvergur a domeniului de valori i de mod de definire; eroarea este o mrime virtual iar abaterea este o mrime real.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 25

5.2. Eroarea staionar Uzual sistemele automate funcioneaz n regim staionar. Precizia se definete prin eroarea staionar (ES). ES n raport cu mrimea prescris Se folosete (5.2) pentru Gp(s)=Gt(s)=kt, W(s) 0. Se obine:

E p(s) = Gep(s)Yp(s).
1 ES de poziie

(5.3)

Mrimea prescris este funcia treapt unitar: y p(t) = (t), Y p(s) = 1 . (5.21) s Cu teorema valorii finale, din (5.3) cu (5.21), se obine: epsp = limt+ ep(t) = lims0 sEp(s) = lims0 sGep(s) 1 = Gep(0). (5.22) s
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 26

13

2 ES de vitez Mrimea prescris este funcia ramp unitar:


y p(t) = t (t), Y p(s) = 12 . s

(5.23)

epsv =limt+ep(t) =lims0sEp(s) =lims0sGep(s) 1 =lims01Gep(s). (5.24) s s2

3 ES de acceleraie Mrimea prescris este funcia parabol unitar:


. y p(t) = 1 t 2 (t), Yp(s) = 1 2 s3

(5.25)

epsa =limt+ep(t) =lims0sEp(s) =lims0sGep(s) 1 =lims0 1 G (s). (5.26) s3 s2 ep


M. Voicu, AI (III) C7 (34) 27

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t


Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 epsv = lim 1 Gep(s) = lim . s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t


A) G(s) nu are poli n s = 0. ES de poziie ES de vitez ES de acceleratie
M. Voicu, AI (III)

1 . 1 + kt G (0) 1 1 lim = . e psv = [1 + kt G(0)] s 0 s 1 1 lim 2 = . epsa = [1+ kt G(0)] s0 s e psp =


C7 (34) 28

14

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t


Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t


B) G(s) are 1 pol n s = 0; G(s) ES de poziie e psp = lim
s 1G1(s) .

1 s = lim = 0. 1 s 0 1 + k s G ( s ) s 0 s + k G ( s ) t 1 t 1 1 1 1 = lim = . ES de vitez epsv = lim s0 s[1 + k s 1G (s)] s0 [s + k G (s)] kt G1 (0) t 1 t 1 1 1 = lim = . ES de accel. epsa = lim 2 1 s0 s [ 1+ kt s G1(s)] s0 s[s + ktG1(s)]
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 29

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t


Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) 2 s0 s s0 s [1 + k G(s)] t


C) G(s) are 2 poli n s = 0; G(s) s2G2(s). ES de poziie e psp = lim ES de vitez ES de accel.
M. Voicu, AI (III)

s2 = 0. s 0 1 + k s 2G ( s ) s 0 s 2 + k G ( s ) t 2 t 2 1 s = lim 2 = 0. epsv = lim 2 s0 s[1 + k s G ( s)] s0 [s + k G ( s)] 2 t t 2 1 1 1 = lim 2 = . epsa = lim 2 2 s0 s [ 1+ kt s G2 (s)] s0 [s + ktG2 (s)] ktG2 (0) 1 = lim
C7 (34) 30

15

Gep(s)

1 , 1 + G(s)kt

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t 1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

(5.22) (5.24)

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t


D) G(s) are 3 poli n s = 0; ES de poziie ES de vitez ES de accel.
M. Voicu, AI (III)

G(s)

s 3G3(s).

s3 = 0. s 0 1 + k s 3G ( s ) s 0 s 3 + k G ( s ) t 3 t 3 1 s2 = lim = 0. epsv = lim s0 s[1 + k s 3G (s)] s 0 [s 3 + k G (s)] t t 3 3 1 s = lim 3 = 0. epsa = lim 2 3 s0 s [1+ k s G (s)] s0 [s + k G (s)] t 3 t 3 e psp = lim 1 = lim
C7 (34) 31

6. Performanele unui sistem automat 6.1. Indici de calitate de regim staionar: erorile staionare (v. III.5); de regim tranzitoriu: % , ts , tc (v II.7.1). Indicii de calitate sunt specificai i se realizeaz n proiectare. Soluiile (pentru regulator) pot fi contradictorii: se caut valori acceptabile pentru toi indicii de calitate. Valori admisibile: ES compatibile cu precizia traductoarelor;

% 18 20%;
ts , tc compatibile cu limitrile tehnice.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 32

16

6.2. Indicatori sintetici de calitate 1 ISE (integral of the square of the error)

e2(t)
I1 =

e 2(t)dt,

T ts .

t
2 IAE (integral of the absolute magnitude of the error)

|e(t)|
I2 = 0 | e(t) | dt,
T

T ts .

t
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 33

3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)

t|e(t)|
I3 = 0 t | e(t) | dt, T t s .
T

t
4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error) e2(t)
2 I4 4 = 0 te (t)dt, T

T ts .

t
Pentru un indice Ii prestabilit, se determin parametrii ajustabili ai regulatorului astfel ca Ii = minim.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 34

17

Capitolul IV

LEGI DE REGLARE

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

Legile de reglare sunt realizate de regulator. Componenta I poate exista n p. fixat (elem. de exec.). 1. Regulatoare cu amplificatoare operaionale 1.1. Amplificatorul operaional Un amplificator operaional (fig.IV.1) este format din: amplificatorul de c.c. (Acc) cu
N Z1(s) Z2(s)
()

K0 pe un domeniu larg de frecven, rintr - f. mare, rie - f. mic; circuitul de intrare cu Z1(s); circuitul de reacie cu Z2(s).
C8 (42) 2

Acc
(+)

Fig.IV.1
M. Voicu, IA (IV)

I1(s) A(s) Fig.IV.1

I2(s) N UN(s)

Z2(s)
()

Z1(s)

Acc
(+)

X(s)

Pentru domeniul de liniaritate al Acc se scriu ecuaiile:


I1(s) + I 2(s) = 0 ,

(1.1) (1.2) (1.3) (1.4)


3

I1(s) = I 2(s) =

A(s) U N (s) , Z1(s) X (s) U N(s) , Z 2(s)


C8 (42)

X (s) = K 0U N (s) .
M. Voicu, IA (IV)

Se elimin I1(s), I2(s), UN(s) ntre ecuaiile (1.1) (1.4). Se obine: Se disting: funcia de transfer ideal a regulatorului:
Z (s) i GR (s) = 2 ; Z1(s)

X (s) =

Z 2 (s) 1 A( s ) . (1.5) Z1 ( s ) 1 1 1 + Z 2 ( s ) K0 Z1 ( s )

(1.6)

factorul de corecie:
C (s) = Z (s) 1 1 1+ 2 K0 Z1 ( s )
C8 (42)

(1.7)

M. Voicu, IA (IV)

Funcia de transfer a regulatorului:


i GR ( s ) = G R ( s )C ( s ).

(1.8)
1 =1, Z2 (s) 1 1 1 + K0 Z1 (s)

Din (1.7):

limK0 + C(s) = limK0 +

(1.9)

i GR ( s ) GR (s) =

Z 2 (s) . Z1 ( s )

(1.10)

Cu Z1(s) i Z2(s) se obin variate funcii de transfer respectiv diferite legi de reglare. Se introduce i o schimbare de semn intrare ieire; se compenseaz pe parcursul cii directe.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 5

1.2. Regulatoare uzuale Elementele de circuit utilizate: rezistene i condensatoare. Tabelul IV.1. Regulatoare PID
Tip Z1(s) = P

Z2(s) = R2

i Parametri GR (s) GR (s) =

Schema
R1 R2

R1

kP =

R2 R1

kP
kP Ts + 1

PT1

R1

R kP = 2 R2 R1 R2Cs + 1 T = R2 C

R1

R2 C

PI

R1

1 R2 + Cs

kP =

R2 R1
C8 (42)

TI = R1C

1 kP + T s I

R1

R2 C

M. Voicu, IA (IV)

Tip Z1(s)=

Z2(s) =
R2

i Parametri GR (s) GR (s) =

Schema
R1 C R2

R1 PD R1Cs + 1

kP =

R2 R1

(k P + TD s )

TD = R2 C

PDT1

R1

R + R3 kP = 2 R1 R3 R2 + RR R3Cs+1 TD = 2 3 C R1 T = R3C

k + TD s P Ts + 1

R1

R2

R3 C

PID

R1 1 R2 + C2s TD = R2C1 R1C1s + 1


TI = R1C2

kP =

R2 C1 + R1 C2

1 kP +TDs + T s I

R1 C1

R2 C2

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

1.3. Caracteristici ale regulatoarelor PID (Tabelul IV.2) GR(s) GRi(s)


P
Zerouri i /sau poli finii Legea reglrii
i hR ( t ) hR (t )

kP

kP
PT1

Nu exist

x = kPa
 + x = kPa Tx
kP

kP Ts + 1
PI

1 p = T

; tg = kP /T t

kP +

1 TI s

z= p=0

1 k P TI

x = k pa + 1 t + adt T I 0
C8 (42)

kP

tg = 1 /TI t

M. Voicu, IA (IV)

GR(s) GRi(s)
PD

Zerouri i / sau poli finii

Legea reglrii

i hR ( t ) hR (t )

k P + TD s
PDT1

z=

kP TD

 kP x = k P a + TD a
TD T

TD(t) t

k P + TD s Ts + 1

k z= P TD 1 p= T
z1,2 = ( k P

+x= Tx  k = k P a + TD a P

kP

kP T < TD

tg = (kP TD/T)/T t

TD kP T > TD T tg = (k T /T)/T t P D

PID

TD 1 2 1 kP + + TDs 2T k P 4 T D I TI s p=0
M. Voicu, IA (IV)

x = kPa + TD(t) 1 t k  P + adt + TDa 0 tg = 1 /TI t TI


C8 (42) 9

2.Proprieti ale SA cu regulatoare PID Pentru obinerea unor rezultate comparabile se consider sistemul automat din fig.IV.4 avnd ca parte fixat un element PT2 cu funcia de transfer:
GF (s) =
2 s 2 + 2n s + n 2 kn

U(s)
+ _

GR(s)

GF(s)

Y(s)

Fig.IV.4

cu 0, > 0,

(2.1)

sau
GF (s) =

k 1 , T1,2 = , cu 1. T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s +1 n 2 1

(2.2)
10

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

2.1. Regulatorul P
G R ( s) = k P ;
GF ( s ) =

k P > 0.
2 k n

G0 ( s) =
, 2

GR ( s)GF ( s) , 1 + GR ( s)GF ( s)
2 k P k n , 2 s 2 + 2n s + n (k P k + 1)

s 2 + 2n s + n

G0 ( s) =
G0 ( s ) =

n0, 0,
1 k0, esp

2 k0 n 0 2 s 2 + 2 0 n0 s + n 0

n0
k0 esp

k0 =

kPk , , 0 = kPk + 1 kPk +1

kP

n 0 = n k P k + 1,

Fig.IV.5
M. Voicu, IA (IV)

esp = 1 k0 = 1
C8 (42)

kP k = 1 . kPk +1 kPk + 1
11

2.4. Regulatorul PID


GR (s) = kP + 1 + TD s, kP 0, TI > 0, TD 0. TI s

Integratorul de pe calea direct asigur epsp = 0! Problema BIBO-stabilitii 2 k n G (s)GF (s) GF ( s ) = 2 , G0 (s) = R , 2 1 + GR (s)GF (s) s + 2n s + n
G0 (s) =
2 T s2 + k s + 1 T kn D P I . 2 (1 + k k )s + k 2 T s3 + n (2 + knTD )s 2 + n P n I

( s) =

1 0 n (2 + knTD ) 2 2 H3 = kn TI n (1 + kPk ) n (2 + knTD ) . (2.17) 2 0 0 kn TI


C8 (42) 12

M. Voicu, IA (IV)

Cf. criteriului Hurwitz din (2.17) se obin condiiile:

detH1 = n(2 + knTD) > 0, detH2=n2[n(2 + knTD)(kPk + 1) k/TI] > 0, detH3=(kn2/TI)detH2 > 0.
Sist. aut. este BIBO-stabil dac i numai dac: > 0, n > 0 i
TI > k . n (2 + knTD )(kPk +1)
0

TI

TD = 0, TI =

k . 2n ( k P k + 1)

DBIBO-S
Fig.IV.7

Pentru TD = 0 (regulator PI) condiia devine:


TI > k . 2n (kPk +1)

kP

TD > 0, TI =

n (2 + k nTD )(k P k + 1)

DBIBO-S crete cu creterea lui TD .


C8 (42) 13

M. Voicu, IA (IV)

Cu zerourile regulatorului PID se pot compensa polii p. fixate.


2 k n

U(s)
+ _

GR(s)

GF(s)

Y(s)

Fig.IV.4

2 k n TD 2 kP k + 1 +T s 1 GR(s)GF (s) = s s = + + = P D 2 2 2 ) s TD TT TI s (s2 +2n s + n I D (s + 2n s +n )


2 2 k n TD k n TD 1 2 kP = , = + + s s 2 2 TD TI TD s(s + 2 n s + n ) s
2 G R ( s )G F ( s ) k n TD = 2 1 + G R ( s )G F ( s ) s + k n TD

kP 2 = 2n , 1 = n . TD TI TD

G0 ( s ) =

1 , T = 1 . 2 T0 s + 1 0 k n TD

3 t T 3 . s 0a D 2 2 k n TD k n ts0a 1 . Apoi se ajusteaz kP = 2nTD , TI = 2 n TD

Cf. ts0 = 3T0 ts0a se alege TD : 3T0 =

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

14

Capitolul V

METODA LOCULUI RDCINILOR

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

15

1. Generaliti 1.1. Formularea problemei


W Yp
Gp(s)
Fig.III.16

Gw (s)

U
+

G(s) Gt (s)

Calea direct a SA:


G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).

Sinteza regulatorului: Se adopt indicii de calitate admisibili.

Se aloc polii i zerourile sistemului automat .

Se determin structura i parametrii regulatorului .


M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 16

Calea direct a SA:


G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).
Yp
Gp(s)
Fig.III.16 Fig.V.1

W U
+

Gw (s)

G(s) Gt (s)

Fig.III.16, cu W(s)=0 i

Gp(s)= Gt(s)= kp =kt ,


conduce la fig.V.1. Circuitul deschis al SA:

Yp
+

kt

G(s)

Gd (s) = kt G(s).
Circuitul nchis al SA: G ( s) G0d (s) = d . 1 + Gd (s)
M. Voicu, IA (IV)

1 + Gd ( s ) = 0.

(1.4)

Ecuaia (1.4) are ca rdcini exact polii sistemului automat.


C8 (42) 17

1 + Gd ( s) = 0,

(1.4)

G d ( s) =

kM (s) , N ( s)

(1.5)

M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime). k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
1+ kM (s) = 0, N (s)

(1.6)

N (s) + kM (s) = 0.

(1.7)

Pentru M(s), N(s) fixati, rdcinile ecuaiei (1.7), respectiv polii sistemului automat (n circuit nchis) depind de k 0. Graficul corespunztor este locul geometric al rdcinilor. Este util n analiza SA i, mai ales, n sinteza regulatorului.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 18

Exemplul 1.1

Yp
+
=1

kt

G(s)

Gd = kt G(s) = GR(s) GE(s) GIA(s) = GR(s) 1 , Ts + 1


=1

Fig.V.1

a) GR(s) = k,

b) GR(s) =

k. s
M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Locul rdcinilor:
k = +
Pl. s

S se studieze dependena polilor SA de parametrul k 0.


a) GR(s) = k , Gd (s) =

k , Ts + 1

Ecuaia polilor SA este:

N (s) + kM (s) = 0, (1.7)


Ts +1 + k = 0 s = k +1 T k = 0, s = 1 ; k = +, s = . T
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

k=0 x 1 T

Fig.V.2
19

k b) GR (s) = k , Gd (s) = , s s(Ts + 1)

M (s) = 1, N (s) = s (Ts + 1).

Ecuaia polilor SA este:


N (s) + kM (s) = 0,

Locul rdcinilor:
k= 1 4T k=0 x 1 T
k = + Pl. s k=0 x 0

(1.7)

Ts 2 + s + k = 0.
Discriminantul: = 1 4kT Rdcinile ecuaiei polilor sunt :
1 1 4kT , 0 k 1 ; 4T 2T
1 j 4kT 1 , 2T k> 1 . 4T
C8 (42)

1 2T
k = +

Fig.V.3

s1,2 =

s1 = 0, k = 1 , s = 1 . k = 0, 4T 1,2 2T s = 1. 2 T

k = + , s1,2 = +.

Q 20

M. Voicu, IA (IV)

10

Fie sistemul automat:

Fig.V.1

Yp
+

kt

G(s)

Gd (s) Gd (s) = ktG(s), G0(s) = , 1 + Gd (s) 1 + Gd ( s ) = 0,

1+

k M (s) = 0, N (s)

G d ( s) =

k M (s) , N ( s)

N (s) + kM (s) = 0. (1.7)

Problema: s se determine dependena polilor sistemului n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7)) de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis. Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 21

1.2. Ecuaiile fundamentale ale locului rdcinilor


n Fie: M (s) = 1 (s z ) , N ( s ) = 1 ( s p ), m n;
m

z i p zerourile i polii sist. n circuit deschis; z p .


M(s) = 0, 1+ k N(s)

Se definesc fazorii:
s p = Ap e
j p

( s z ) = 1, s C, k R . k 1 + n 1 ( s p )

(1.10)

s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
, =1, n ; Ap 0, p R .

(1.11) (1.12) (1.13)

Din (1.10) (1.12):

1 A z e j k n j 1 A p e
m
M. Voicu, IA (IV)

z p

= 1

1 A z k n 1 A p
m

= 1,
n

1 z 1 p = (2i +1) ,
m
C8 (42)

iZ . (1.14)
22

11

1 z 1 p

= (2i + 1) , i Z.

(1.14)

Ecuaia (1.14), independet de k, exprim proprietatea esenial utilizabil pentru trasarea locului rdcinilor: Punctul s aparine locului rdcinilor dac i numai dac suma argumentelor fazorilor cu originea n zerourile lui Gd(s) i vrful n s minus suma argumentelor fazorilor cu originea n polii lui Gd(s) i vrful n s este un multiplu impar de . Ecuaia (1.13), pus sub forma k =

1 A p m 1 A z
n

(1.15)

este util pentru parametrizarea locului rdcinilor dup k 0.


M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 23

2. Reguli de trasare a locului rdcinilor 1 Pentru k 0 cele n rdcini ale polinomului polilor SA pornesc din polii i ajung n zerourile lui Gd(s). D. Ecuaia polilor

N (s) + kM(s) = 0
are n rdcini. Pentru

(1.7)

N ( s) = 1 ( s p ),
n

(1.9)

cu k = 0, din (1.7) rezult

1(s p ) = 0.
Locul rdcinilor pornete din polii sist. n circuit deschis.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 24

12

Se nmulete (1.7) cu k 1 i se obine:

k 1N(s) + M(s) = 0. (+) m Pentru k + i M ( s ) = 1 ( s z ) din ecuaia (+) rezult

1 (s z ) = 0.
Din totalul de n ramuri ale locului rdcinilor, m ramuri ajung n cele m zerouri finite ale sistemului n circuit deschis. Pe de alt parte, din ecuaia
k

1 (s z ) = 1, n 1 (s p )
m

m < n,

(1.10)

pentru k +, rezult |s| +. Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la . Q
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 25

2 Ramurile locului rdcinilor sunt simetrice dou cte dou fa de axa real a planului s. D. Ec. (1.7) are rd. reale sau complex conjugate.
Q

3 n Pl.s se plaseaz pe axa real zerourile reale (o) i polii reali (x) ai lui Gd(s); se noteaz cu L1, L2, L3,(de la + la

, incl. multiplicit.). L1L2, L3L4, L5L6,.. locului rdcinilor.


D.

1 z 1 p = (2i +1) ,
m n

iZ .

(1.14) (1.11) (1.12)

s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
s p = Ap e
j p

, =1, n ; Ap 0, p R .

Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz. (1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 26

13

Contribuia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate este 2 (fig. V.9). Contribuia unui pol / zero real situat la dreapta / stnga lui s este / respectiv 0 (fig.V.10).
z1 s z2 z2 p2 x p1
x p1 Pl. s Pl. s

p1+p2= 2 z1+z2= 2
Fig. V.9

z1

z = 0
0

p = s
x p 0

p2

Fig.V.10

Punctul s, situat pe axa real, aparine locului rdcinilor dac i numai dac la dreapta lui s, pe axa real, exist un numr impar de poli i zerouri.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) Q 27

Exemplul 2.3 Fie


k(s + 1)(s + 3)(s + 5) . (s + 2) 2(s + 4) 2 S se determine partea real a locului rdcinilor. Gd (s) =

n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga zerourile (o) 1, 3, 5 i polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu). Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.
L7 Fig. V.11
5

L5,6 x
4

L4
3

L2,3 x
2

L1
1

Pl. s
0
Q 28

L1L2, L3L4, L5L6, L7 la aparin locului rdcinilor.


M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

14

4. Pt. n m 1, n m ramuri ajung n p. de la , pt. k+, de-a lungul a n m asimptote, care trec prin centroidul :
scg = 1 nm

n 1

p 1 z
m

)
m

(2.1) (2.2)
(s z ) = 1

i care au direciile:
i = 2i 1 ,
nm i = 1, n m.

D. Se nmulete ecuaia: k 1 n cu

1 (s p ) . Rezult m 1 (s z )
n

1 (s p )

(1.10)

1 (s p ) + k = 0 ; m 1 (s z )
n
M. Voicu, IA (IV)

n m 1.

(2.3)

Din (2.3) rezult c pentru k+ se obine |s|+.


C8 (42) 29

Pentru k i |s| suficient de mari, restul mpririi din (2.3) este neglijabil. Din (2.3) se obine polinomul:
s nm +

m z 1

1 p s n m 1 + ... + k = 0,
n

(2.4)

cu rdcinile si(k), i = 1, n m, cu |si(k)|+ pentru k +. Conform primei formule Vite :

nm

si(k ) =

m z 1

1 p
n

)
)

centroidul rdcinilor (centrul de greutate) este: n m m n scg = 1 1 si(k) = 1 1 z 1 p . nm nm Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv

si(k) = k (nm) e
M. Voicu, IA (IV)

(2i 1) nm ,

i = 1, n m , din care rezult direciile (2.2). Q


C8 (42) 30

15

5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:

1 1 n 1 = 0, x R. x z x p

(2.5)

n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd. D. Ec. polilor 1 + Gd (x) = 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c

1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adic Gd(x) = 1, G'd(x) = 0.

(s z ) i se deriveaz: Se logaritmeaz Gd (s) = k 1 n 1 (s p ) m n ln Gd (x) = ln k + 1 ln(x z ) 1 ln(x p ) ,


m

G 1 n 1 d ( x) = m = 0. Adic are loc (2.5). Q 1 Gd (x) x z 1 x p


M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 31

Exemplul 2.4. Fie Gd (s) = k(s + 4) 2 . (s + 1)(s + 2) S se traseze locul rdcinilor.

L4
4

x 2

L2,3

x 1

L1

Pl. s 0 Pl. s

k = + k = 0,056 k = +
4 0,5

[4, 1] aparine loc. rdcinilor.


ntre 2 i 1 exist un p. de ramif., rdcin a ecuaiei:
1 1 2 = 0, x + 4 x +1 x + 2

x 2 1,36

x 1

Fig.V.12

k = +

2x2 + 13x + 14 = 0, x2= 1,36 (p. de ramificare), fig. V.12.


Cf. 4, 2 ramuri ajung la , cu scg = ( 1 2 2 + 4)/2 = 0,5. Direciile asimptotelor: 1 = /2, 2 = 3/2, fig. V.12.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) Q 32

16

6.Din / n polii / zerourile reale multiple pleac / sosesc un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q a polilor / zerourilor. Direciile tangentelor (n poli / zerouri) sunt:

i = 2i q , i = 0, q 1 ,
este impar;

(2.6)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta

i = (2i + 1) q , i = 0, q 1,
este par. D.Este o consecin direct a ec. (1.14).
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

(2.7)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta

33

Exemplul 2.5 Fie


Gd (s) = k(s + 1) . s2
k = +

k=4 k = +
2 1

Pl. s x

k=0
0

S se traseze locul rdcinilor. Intervalul (,1] aparine locului rdcinilor. n s = 0 au direciile 0 = /2, 1 = 3/2. Locul rdcinilor este tangent, n origine, la axa imaginar. Cf. 5 exist un punct de ramificare x = 2 (o rd. a ec. 1/(x + 1) 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) Q 34

Fig.V.13

Din polul dublu s = 0 pornesc 2 ramuri ale cror tangente

17

7a. Din polii (pb) compleci multipli pleac un numr de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
m n arg( pb z) =1 b arg( pb p ) (2i +1) bi = 1 = 1 , i = 0, nb 1, nb

b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un numr de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
n m , i = 0, ma 1, arg(za z) =1arg(za p) (2i +1) ai = 1 a = 1 ma

D. Este o consecin direct a ecuaiei (1.14).


M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

Q 35

8. Dup determinarea punctelor de ramificare i a numrului de ramuri care sosesc n i pleac din fiecare punct de ramificare (n total 2r ramuri), rezult c unghiurile dintre dou ramuri alturate este 2/2r = /r . D. Aceast regul este o consecin direct a ec. (1.14). 9. Punctele de intersecie ale locului rdcinilor cu axa imaginar:
Q

N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
D. Ecuaia (2.10) se obine din (1.7) pentru s = j.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

(2.10)
Q 36

18

N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
Din (2.10) se obine k si .

(2.10)

O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k )s 2 + b(k ) = 0.

10.Parametrizarea dup k0: se msoar segmentele

Az , = 1, m ,

Ap , = 1, n ,

pentru anumite puncte ale loc. rd. i calculul lui k cu

k = 1 A p
n
M. Voicu, IA (IV)

Az .

(1.15)

Q 37

C8 (42)

Exemplul 2.6 Pentru Gd (s) =


k(s + 2) s(s + 3)(s + 8)(s + 4 j5)(s + 4 + j5)

s se traseze locul rdcinilor. a. (1) Se plaseaz n pl. s:

z1= 2, p1= 0, p2= 3, p3= 8, p4,5= 4 j5.


Pentru k = 0 locul rdcinilor pleac din p1,.., p5. Pentru k = + o ramur ajunge n z1 i alte patru ajung n punctul de la (fig.V.14). b. (2) Locul rdcinilor este simetric fa de axa real a pl. s.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 38

19

c. (3) Se noteaz L1(0), L2,3(2), L4( 8). Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa real a aparin locului rdcinilor (fig.V.14). d. (4) Numrul de ramuri la este n m = 4. Centroidul:

scg = (0 3 8 4 + j5 4 j5 + 2)/4 = 4,25.


Direciile asimptotelor:

1 = /4, 2 = 3/4, 3 = 5/4, 4 = 7/4.


e. (5) Punctul de ramificare, x 5,2, rezult din ecuaia:

1/(x+2) 1/x 1/(x+3) 1/(x+8) 1/(x+4j5) 1/(x+4+j5) = 0.


M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 39

f. (7o) Unghiurile tangentelor n p4,5 sunt:

p4

p4

Pl. s j5

= 78 0 ,

p5

= 78 0 ,
x
p3 8 51
o

Conform fig.V.15, se msoar:

101 p2

112 2 z1

128

4 3

p1 0

z1 , p1 , p 2 , p3 , p5
i se calculeaz:

Fig.V.15
90

p4 = z1 ( p1 + p2 + p3 + p5 ) 180o =

p5 x

j5

=112o (128o +101o + 51o + 90o) 180o = 438o 438o + 360o = 78o.

g. (8) Unghiurile dintre 2 ramuri alturate n p. de ram.: /2.


M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 40

20

Locul rdcinilor
k=+ p4
x 78

Pl. s

j5 P k = 63

k=+

5,2 x 8

p3

k=0

x 4 3
4,25

p2

k=+ z1
2

p1
0

k=0

k=+
M. Voicu, IA (IV)

Fig. V.14

p5
C8 (42)

78
j5

k=+
41

h. (9) Din ecuaia :

N (s) + kM (s) = 0, (1.7) se obine:

s5 + 19s4 + 153s3 + 643s2 + (948 + k)s + 2k = 0.


Pt. s = j se obine:
4 2 19 643 + 2k = 0 5 4 153 + (984 + k ) = 0

0 4,939,
k0 = 2165.

Pt. k = 2165, pct. de intersecie cu axa imag.: s j4,939. Pt. k 2165 sistemul automat este BIBO-instabil. i. (10) Locul rdcinilor se parametrizeaz dup k, rel. (1.15). De ex., pt. P (fig.V.14) se msoar Ap1= |Pp1| = 2,4,

Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2, Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezult k 63.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

Q
42

21

3. Efectul unui zero suplimentar Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:
Gd ( s ) = k

1 ( s z ) ( s z ), n 1 ( s p )

(3.1)

zR este un zero suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui z sunt: 1. Gradul polinomul polilor SA rmne n. Crete cu 1 numrul zerourilor finite i locul rdcinilor are o ramur care ajunge n s = z. 5. Numrul i poziia punctelor de ramificare depind de z.

1
M. Voicu, IA (V)

1 n 1 + 1 = 0, x R . x z 1 x p x z
C 9 (35)

(3.3)
1

4. Pt. n m = 1 nu exist ramuri la . Pt. n m 2 exist n m 1 ramuri la . Centroidul nou este:


z scg =

1 n p m z z = n m 1 1 1

scg

n m 1 1 p z = n m 1 + 1 1 n m 1 z = scg + n m 1(scg z) , n m 1 n m 1 1

din care :
z s = scg cg

1 ( scg z) . n m 1

(3.2)

Pt. z < scg scgz > scg; pt. z = scg scgz = scg; pt. z > scg scgz < scg. z situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul rdcinilor la dreapta/stnga lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 2

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k(sz)/[s(s+2)(s+4)]


z R Fr zero supl. Locul rdcinilor
Pl. s 4 2
x x x

zR

Locul rdcinilor
Pl. s

z = 2

Pl. s

Pl. s

z < 4

z 4

2 < z < 0

2 z

Pl. s

Pl. s

z = 4

1 0 Pl. s

z=0

0 Pl. s z 0
Q

4 < z < 2

4 z 2

0 C 9 (35)

z>0

M. Voicu, IA (V)

4. Efectul unui pol suplimentar Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:

(s z ) 1 , Gd (s) = k 1 n 1 (s p ) s p
m

(4.1)

pR este polul suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui p sunt: 1. Gradul polinomului polilor SA crete cu 1. O ramur nou pornete din p i numrul de ramuri la crete cu 1. 5. Nr. i poziia punctelor de ramificare depind de p.

1
M. Voicu, IA (V)

1 1 n 1 1 = 0, x R. x z x p x p
C 9 (35)

(4.3)
4

4.Pt. n = m exist o singur ramur (pe axa real) la . Pt. n m 1 exist n m + 1 ramuri la . Centroidul nou scgp este:
p scg =

1 n p m z + p = n m +1 1 1
n m

scg

1 1 p z = n m+11 1 + n m+1 p = scg + n m+1(p scg), n m+1 n m 1 1

din care:
p scg scg =

1 ( p s ). cg n m +1

(4.2)

Pt. p < scgscgp < scg; pt. p= scgscgp = scg; pt. p > scgscgp > scg. p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul radcinilor la stnga/dreapta lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 5

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4) (sp)]


p R Fr pol supl. Locul rdcinilor
Pl. s 4 2
x x x

pR

Locul rdcinilor
90 Pl. s
x

p = 2

4 p 2

p < 4

90
x

Pl. s
x

90

Pl. s
x

p 4

2 < p < 0

2 p

xx

0 Pl. s

p = 4

90 4
x

Pl. s
x

0 Pl. s

p=0

90 4
x

0 Pl. s

90

4 < p < 2

4 p 2

x x

p>0

90 4
x

p
Q

M. Voicu, IA (V)

C 9 (35)

5. Sinteza regulatorului 5.1. Tema de proiectare Se precizeaz:

yp
7

+ yr

6 2

w
1

Fig.III.14

a. Instalaia automatizat cu mrimi de intrare (m comand, w perturbaie), y mrimea de ieire, fig. III.14. b. Mrimea de ieire (reglat) trebuie s aib o evoluie cf. cu o mrime prescris (de referin) yp, fig.III.14. c. Performanele se exprim prin indicii de calitate: suprareglarea , durata reg. tranzitoriu ts, durata de cretere tc (cf. II.7.1) i erorile staionare eps i ews n raport cu yp i respectiv cu w (cf. III.5.2).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 7

5.2. Rezolvarea temei de proiectare a. Se scriu ecuaiile de funcionare i se stabilete schema bloc structural a SA. El. de exec. (6) i traductorul (2) se aleg n funcie de IA (1). Acestea formeaz partea fixat (8) a SA. Partea fixat este cunoscut cu precizie acceptabil. b. Se adopt un regulator (5) cf. t. Aizerman Gantmaher (v. III.4.2) sau pe baza experienei existente. c. Se determin dom. param. de rezerv de BIBO-stab. pentru parametrii nc necunoscui ai regulatorului. d. Se determin parametrii i / sau structura regulatorului pt. realizarea val. admis. ale ind. de calitate ai SA.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 8

Se realizeaz o config. cu doi poli dominani, corelai cu valorile admisibile ale indicilor de calitate: a, tsa i tca. De la elem. T2 se cunosc: - Pt. suprareglare (v. fig.):
010 10 1

6 810 0

(pentru s )
2

6 8101 2

10

=e

/ 1 2

, 0 < 1.

8 6 4 2

8 6 4 2

- Pt. durata adimensional a reg. tranzitoriu (v. fig.): s 3 / , 0 < 0,707, s 6 , > 0 , 707 . - Pt. durata de cretere a regimului tranzitoriu: tc 1,8 / n , 0, 3 0,8.
M. Voicu, IA (V)

3 1 6

s = nts

10

8 6 4 2

10

8 6 4 2

10

10
C 9 (35)

6 810

Fig.II.47

(pentru )

10 4 6 8100

Regulatorul va aloca urmtorii polii dominani ai SA:


(d1)

p1,2 = n j 1 2 , 0 < < 1.


Pl. s

depinde numai de .
1) Condiia

a a.
2,3| lga | . 9,86 + (2,3lga)2

pentru polii dominani

0 a

a = cos a =

Pt. = cos (cu 0 < < 90),


Fig.V.18
(d2)

a a , fig.V.18.
0 a 0= cos0. Se alege 0 a, 0 a
10 C 9 (35)

M. Voicu, IA (V)

2) Condiia ts tsa se rezolv cu fig.II.47 sau s = nts 3/. Pt. 0 deja ales se determin s0 din fig.II.47 sau, pentru 0 < 0 < 0,707, cu s0 3/0. Durata real, ts0, trebuie s satisfac: ts0 = s0/n0 tsa. Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac n0 s0/tsa. 3) Condiia tc tca se rezolv cu tc 1,8/n, pt. 0,3 0,8. Durata real, tc0, trebuie s satisfac tc0 1,8/n0 tca .

Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac i n0 1,8/tca.


M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 11

(d1) p1
0

Pl. s

jn0 1 2
nmina 0

Din n0 s0/tsa , n0 1,8/tca rezult:

n0 nmina

max( s0 / t sa ,1,8 / tca).

2 Dar p1,2 = n ( j 1 ) = n .

n00

a nmina

nmina este o distan msurat pe (d1) i (d2) fig.V.18. Se aleg polii dominani:
0 2 p1,2 = n0 0 j 1 0 ,

p20 (d2)

jn0 1 2
Fig.V.18

plasai pe (d1), (d2), n zonele verzi, cu n0 nmina . Urmeaz ca regulatorul, prin zerouri, poli i k > 0 adecvat alei, s asigure ca SA s aib polii dominani p01,2.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 12

Exemplul 5.1. n fig.IV.4: U(s)


+ _

GF (s) =

12,5 , (s + 1)(s + 2,5)

GR(s)

GF(s)

Y(s)

a= 0,17, tsa= 3s, tca= 1,5s, eps= 0.


S se determine GR(s).

Pt. eps = 0 se introduce n regulator o component I: k GR(s) = r , kr factor de proporionalitate. s Pt. a = 0,17, cf. fig. II.47: a 0,5, a 60o. Se adopt: Din fig. II.47 rezult:

0 = 0,5 i 0 = 60. s0 = 6,25.

nmina= max(s0/tsa , 1,8/tca) = max(6,25/3, 1,8/1,5) 2,1 [sec]1. Se adopt no = 2,2 [sec]1. Polii dominani impui sunt: p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 13

Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis:


Gd (s) = GR (s)GF (s) = kr 12,5 k = , k = 12,5kr . s (s + 1)(s + 2,5) s(s + 1)(s + 2,5)

Polii dominani impui:


B p10 2,1 A
60

p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87). Locul rdcinilor nu trece prin p01,2. Pentu a trece, se introduc n Gd(s) zerouri i/sau poli suplimentari. Se deplaseaz loc. rd. la stg., cu

k = + C
Pl. s j1,58

k = +
2,5 1,16
x

p20

A'

j1,58 2,1

acelai nr. de ram. la , astfel nct ram. C i C' s se intersecteze cu AB i A'B' n p01,2.
C 9 (35) 14

Fig.V.19

B'

M. Voicu, IA (V)

C' k = +

Un zero supl. n 1 compenseaz polul 1 al p. fixate. Un pol supl. n 20 (ndeprtat) deplas. loc. rd. la stg.
Gd (s) = GR(s)GF (s) =
B
Pl. s

k r(s + 1) 12,5 k = . s (s + 20) (s + 1) (s + 2,5) s(s + 2,5)(s + 20)

j 7,1

Din sistemul de ecuaii:


Gd (s) + 1 = 0 o Im s = (tg60 ) Re s

60

p10 A

rezult: Re s = 10/9, Im s = 3 10/9, |s| 2,2.


p20 j 7,1

20

2,5

A'

Fig.V.20
B'
M. Voicu, IA (V)

Loc. rd. intersecteaz AB i A'B' foarte aproape de polii


C 9 (35)

dominani impui p01,2.

15

k se calculeaz din

1 + Gd(s) = 0, Gd (10 / 9 + j10 3 / 9) = 1,

k = 10/ 9 + j10 3 / 9 10/ 9 + 2,5 + j10 3 / 9 10/ 9 + 20+ j10 3 / 9 = 100.

Dar k =12,5kr , kr = 8. Funcia de transfer a regulatorului: GR (s) =


8(s + 1) . s(s + 20)

Funcia de transfer a sistemului automat este:


G0 (s) = 100 = s + 22,5s 2 + 50s + 100 100 = . (s + 10 / 9 j10 3 / 9)(s + 10 / 9 + j10 3 / 9) (s + 20, 25)
3

Rezult c polii
0 p1,2 =10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 16

Capitolul VI

METODA FRECVENIAL

M. Voicu, IA (VI)

C 9 (35)

17

1. Rspunsul la frecven 1.1. Semnificaia funciei G(j) Transferul intrare-ieire este descris de: Y ( s ) = G ( s )U ( s ) .

(1.1)

Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 . Se aplic la intrare funcia sinusoidal: u(t) = sin 0t, t R +, U (s) = L {sin 0t} = 2 0 2 . s + 0 Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii: 0 . Y (s) = G(s) (1.3) 2 s2 + 0 YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0. Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 18

YP ( s ) =

A1 A2 + , s j 0 s + j 0

(1.4)

G(s) 0 = = A1,2 = (s j0) G(s) 2 0 2 s j0 s + 0 s = j s = j0 0


= 1 G( j 0) = 1 [R( 0) jI ( 0)] . 2j 2j

(1.6)

Se introduce (1.6) n (1.4):


YP(s) = 1 [R(0) + jI (0)] 1 1 [R(0) jI (0)] 1 = s j0 2 j s + j0 2j
1 1 1 1 1 1 + R(0 ) jI (0 ) + . 2j s j0 s + j0 2 j s j0 s + j0 0 s + I (0 ) . YP (s) = R(0 ) 2 2 2 2 s + 0 s + 0 =
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

19

YP(s) = R(0)

sin I (0) = cos R(0) L 1 yP (t) = R(0) sin0t + I (0) cos0t = R(0){sin 0t + tg cos0t}.
2

0 s . 2 + I (0) 2 2 s + 0 s + 0

yP(t) = R(0){sin 0t +
Aadar

R(0) sin cos0t} = {sin 0t cos +sin cos0t}. cos cos


arg G ( j 0 )

G( j0 )

I (0 )

u (t ) = sin 0t , t R + ,
yP (t ) = G( j0 ) sin[0t + arg G( j0 )], t R + ,

R(0 )
(1.7)
I(0) . R(0)
20

| G( j0) | = R2(0) + I 2(0), = arg G( j0) = arctg

Amplitudinea = modul lui G(j0); faza = argumentul lui G(j0).


M. Voicu, IA (Vl) C 9 (35)

10

1.2. Definiii Definiia 1

G(j), R, se numete rspunsul la frecven al


sistemului descris de funcia de transfer G(s). Rspunsul la frecven se obine prin calcul / experimental. Se tie c

G(s) = L{g(t)} = 0 g(t)estdt,


n care g(t) este rsp. la impulsul Dirac. Cu s = j, se obine: G( j) = F {g(t)} = g(t)e jt dt .

G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac. G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 21

Transformata invers:
-1

cos t + jsin t

+ g(t) = F {G( j)} = 1 G( j)e jtd . 2

g(t) este format din oscilaiile e j t de amplitudine G(j).


Definiia 2 Fie un semnal f(t), F(j) = F {f(t)} se numete densitatea spectral i |F(j)| densitatea spectral de amplitudine. n cazul transferului intrare ieire:

Y(s) = G(s)U(s),
pentru s = j, se obine:

Y ( j ) = G ( j )U ( j ).
Sistemul se comport (frecvenial) ca un filtru.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

(1.10)
22

11

De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:

Y(j) = G(j) U(j) = F { (t)} =1


1

|Y(j)| = |G(j)|

n general

Y(j) =G(j)U(j) |U(j)|


(1.10)

|Y(j)|

M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

23

2. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven 2.1. Locul de transfer Hodograful G(j), R, se numete locul de transfer. Este imaginea axei imaginare, s = j , prin z = G(s).

s = j (fig. VI.1 conturul Nyquist) se nchide n p. de la . G(j) este o curb nchis, eventual prin p. de la din pl. z.
+j s=j P
Pl. s Pl. z

<0

R =+ N

z = G(s)
Fig. VI.1.a
C 9 (35)

= = 0 = >0
24

Fig. VI.1

M. Voicu, IA (VI)

12

m m 1 Pentru s = j din G(s) = bms n + bm 1sn 1 + ... + b1s + b0

a ns + a n 1s

+ ... + a1s + a 0

rezult

G( j) =

bm( j)m + bm1( j)m1 + ... + b1( j) + b0 , an( j)n + an1( j)n1 + ... + a1( j) + a0

G( j ) = G( j ).

G(j) este simetric fa de axa real a planului z. G(j)= Re G(j)+ j Im G(j)= |G(j)| e jarg G(j)
se reprezint: n coordonate carteziene n coordonate polare
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

R() = Re G(j), I() = Im G(j); M() = |G(j)|,

() = arg G(j)|.
25

a. Locul de transfer la frecvene nalte ( +) Depinde de gradele m i n.


G(+ j) = lim G( j) = lim

bm ( j)m + bm1 ( j)m1 + ... + b1 ( j) + b0 = a ( j) n + a ( j) n1 + ... + a ( j) + a n n1 1 0

= lim

( j) m [bm + bm 1( j) 1 + ... + b1( j) m+1 + b0( j) m] = ( j) n [a + a ( j) 1 + ... + a ( j) n +1 + a ( j) n] n n 1 1 0

= lim

bm( j)m bm b = an lim( j)mn = ( j)mn am lim()mn, an 0. n n a ( j) n


j j(mn) 2.
j(mn) 1 2, m < n, 0( a b ) e n m 1 = an bm , m = n, j(mn) 1 2, m > n . (an bm) e

( j) mn = [e 2]mn = e
G(+ j) =
M. Voicu, IA (VI)

bm j(mn) 2 lim mn e + an
C 9 (35)

26

13

b. Locul de transfer la frecvene joase ( 0) Depinde de nr. z 0 de zerouri i nr. p 0 de poli n s = 0.


G(+0) = lim G( j) = lim
0

bm( j) m + bm1( j) m1 + ... + bz( j) z = 0 a ( j) n + a ( j) n 1 + ... + a ( j) p n n 1 p

= lim

( j) z [bm( j) m z + ... + bz +1( j) + bz] = 0 ( j) p [a ( j) n p + ... + a ( j) + a ] n p +1 p


0 0

b b = az lim( j) z p = ( j) z p az lim() z p, a p 0. p p
j ( j) z p = [e 2]z p j(z p) 2. =e
j(z p) 1 2, z > p, 0( a b ) e p z 1 = a z = p, p bz , j(z p) 1 2, z < p . (a p bz) e

G(+0) =

bz j(z p) 2 lim z p e ap 0
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

27

Caz particular Pentru z p = 1, se obine |ReG(+0)| < +, ImG(+0) = . Exemplu


b1( j) + b0 G( j) = = a2( j)2 + a1( j)
b1 b0 ( j) + 1 b0 = a2 a1( j) ( j) + 1 a1 b0 1 (1 + d1 j) a2 b1 , c1 = , d1 = . = a1 j (1 + c1 j) a1 b0

Se amplific fracia cu conjugata numitorului.


G( j) = b0 ( j) (1+ d1 j)(1 c1 j) b0 j [1+(d1 c1) j c1d1( j)2] = . a1 j( j) (1+ c1 j)(1 c1 j) a1 1+c122
0

G(+0) = limG( j) =
M. Voicu, IA (VI)

[ j / + ( d1 c1 ) jc1d1] b0 b0 = [(d1 c1) j]. lim a1 a1 0 1+ c122


C 9 (35) 28

14

2.2. Diagrama Bode Aceasta este o reprezentare n coord. carteziene a funciilor:

AdB( ) = 20lg G( j ) , R+ ,

(2.4) (2.5)

() = arg G( j), R +.
10 1
1

Se utilizeaz o scar log. (n baza 10) a pulsaiei - fig.VI.4.


2 10 3 4 5 6 78 9 0
0

10 3 4 5 6 789

10 3 4 5 6 789 2

lg

Fig. VI.4

AdB() este atenuarea rsp. la frecven (n deciBell [dB]); () este faza rspunsului la frecven (n grade).
Diagrama Bode permite utilizarea mai simpl a corelaiilor care exist sau se dorete s existe ntre AdB() i ().
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 29

2.3. Elemente de transfer tipice a) Elementul proporional (P): G(s) = K, G(j) = K. Locul de tansfer este un punct. Diagrama Bode: AdB() = 20 lgK , () = 0. b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1): G (s) = 1 . Ts + 1 Pentru s = j se obine rspunsul la frecven: G( j) = 1 = 1 , = T , pulsaia normat. jT +1 1+ j Din aceasta rezult modulul i faza: 1 1 M () = G( j) = , = 2 2 T +1 2 +1 ( ) = arg G( j ) = arctgT = arctg.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 30

15

Rspunsul la frecven:
0,5

G( j) =

1 = 1 , = T. jT +1 1+ j

I =1 = = +
0,5

Pl. G(s)

1 R =0

= T
0,5

Din aceasta se obin: 1 1 R() = = , 2 2 2 T +1 +1 (2.9) T I () = 2 2 = 2 . T +1 +1 Din (2.9) se obine: I() , = R()

=2 =1

= 0,5

Fig.VI.5

care se nlocuiete n R(). Rezult locul de transfer:

R 2 + I 2 R = 0, care este un cerc de raza 0,5 i cu centrul n (1/2, 0), fig.VI.5.


M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 31

Diagrama Bode
AdB() = 20lg
Ad B
0

1 = 20lg 1 , () = arctgT = arctg. T 2 2 + 1 2 +1


3dB

20

Ad B
0

40

60

b
1 5 10 2 1 0 1

45 90 2

Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)

2 10 2 2

5 10

5 10

5 10

0
C 9 (35)

T = lg T
32

16

Din
AdB() = 20lg 1 , () = arctgT = arctg , = 20lg 1 T 22 +1 2 +1

a
20

se obin aproximantele:
Ad B
0 3dB

AdB () = 20lg 2 +1
0 << 1, 0, 20lg , 1 << < +.

Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)

40

() = arctg10 lg
0 <<0,1, 0 , 45 (lg +1), 0,1< <10, 10<< <+. 90 ,
33

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1

2 10 2 2

5 10 2 1

Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)

AdB() are 2 asimptote:


Ad B
0

AdB() = 0, AdB() = 20 lg , fig. VI.6.a.

Asimptotele se intersecteaz la

a
20

Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T

= 1 ( = 1/T).
Aceasta este numit pulsaia de frngere.

40

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1

() se aproximeaz
prin 3 segmente de dreapt, fig. VI.6.b.
34

2 10 2 2

5 10 2 1

Fig.VI.6

La pulsaia de frngere: (1/T)= 45.


M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

17

Elementul T1 este un filtru trece - jos (FTJ), fig. VI.6.

= 1 ( = 1/T) este pulsa pulsaia de tiere a FTJ.


Banda de trecere a FTJ este intervalul 0 1 ( < 1/T).
Ad B
0

Panta FTJ la frecvene


Ad B

20

nalte, respectiv pentru


0 45

40

> 1 ( > 1/T),


este: 20 dB/dec dB/dec.
Fig.VI.6
35

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1 5 10 2 1

2 10 2 2

90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

18

c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)


G(s) =
2 n 2. s + 2ns + n 2

Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:


G( j) =
2 n 2 2 n + j2n

1 , = , n 1 + j2
2

R() = I () =
M. Voicu, IA (VI)

2 2 n (n 2) 1 2 2 2 2 2 2 2 = (n ) + 4 n (1 2) 2 + 4 2 2 3 2n 2 . 2 2 2 = (n 2) 2 + 4 2n (1 2) 2 + 4 2 2
C 10 (35) 1

Locul de transfer
jI Pl. z
180 170 1,6

R ( ) =

1 2 (1 2 ) 2 + 4 2 2
2 . (1 2 ) 2 + 4 2 2

I ( ) =
0,5

=0,25

0,75

1 =0

R
0 10

arc de raz 1

160

=1,5 1 0,9

=0,5
20

1501,4 1,2 140 130 1,1 120 1 110 90


M. Voicu, IA (VI)

0,8 1 0,4 0,3 0,9 80 70 0,8 50 60

0,64 30 40

Fig.VI.7
2

C 10 (35)

G( j) =

2 n 2 + j2n 1 2 + j2
2 n

2 n

, = ,

M () = G( j) =

2 2 2 2)2 + 4 2n (n

1 (1 ) + 4 2 2
2 2

( ) = arg G( j ) = arctg
Diagrama Bode
AdB() =20lg M() =20lg

2 n 2 = arctg . 2 n 2 1 2

2 2 2 2)2+4 2n (n

2 n

=20lg

1 (12)2+4 22

() = arctg
M. Voicu, IA (VI)

2n 2 . 2 2 = arctg n 1 2
C 10 (35) 3

AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1

Diagrama Bode
= 0,05
0,2 0,4 0,6 0,8 1

AdB

0o

= 0,050,2

0,4 0,6

0,8

90o

180o 2 3 4 5 6 7 8 9 100 0 2 3 4 5 6 7 8 9 101 /n= 1 lg / n

Fig.VI.8
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 4

Pentru 0 <
AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1

1 dAdB , = 0 AdBmax = 20lg 2 1 2 d 2


= 0,05
0,2 0,4 0,6 0,8 1

la pulsaia:

AdB

r = 1 2 2, r = n 1 2 2 < n .
0o

= 0,05 0,2

Rezonana Intrarea are amplitud. 1 (0dB), iar ieirea are amplitudinea:

0,4 0,6 0,8 1

90o

180o 2

Fig.VI.8

3 4 5 6 7 8 9100 0

3 4 5 6 7 8 9101/n= 1 lg / n
1

M max() = 2 1 2
M. Voicu, IA (VI)

>1

sau AdBmax = 20lg 2 1 2


C 10 (35)

> 0.
5

AdB ( ) = 20 lg (1 2) 2 + 4 2 2.

(2.16)

Pentru 0 < 1/ 2 exist banda de rezonan ( 0 , 2 r ) sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) > 0 .
AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1

= 0,05
AdB
0,2 0,4 0,6 0,8 1

AdB() are dou asimptote.


Pentru [0,4 , 0,8], din (2.16) rezult: AdB() 0 << 1, 0,

0o

= 0,05 0,2

0,4 0,6 0,8 1

90o 180o 3 4 5 6 7 8 9101/n= 1 lg /n


C 10 (35)

40 lg, 1 << < + .

3 4 5 6 7 8 9100 0 Fig.VI.8

Pulsaia de frngere:

= 1 ( =n), lg = 0.
6

M. Voicu, IA (VI)

Elementul T2 este un filtru trece-jos (FTJ)

[0, 1] ([0,n]) banda de trecere a FTJ.


AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1

= 0,05
AdB
0,2 0,4 0,6 0,8 1

Pentru > 1 ( >n). panta este 40 dB/dec.

= 1 ( = n) este
pulsaia de tiere a FTJ
0o

= 0,05 0,2

(= puls. de frngere). La pulsaia natural

0,4 0,6 0,8 1

90o

3 4 5 6 7 8 9100 0 Fig.VI.8

180o 3 4 5 6 7 8 9101/n= 1 lg /n
C 10 (35)

( = 1 = n)

(n) = 90.
7

M. Voicu, IA (VI)

d) Elementul integrator (I): GI (s) = Rspunsul la frecven: Locul de transfer: Diagrama Bode:
=0 I
Pl. z

1 . TI s

GI ( j) = 1 = 1 , = TI, jTI j
R() = 0, I () = 1 = 1 , TI
A d B ( ) = 2 0 lg , ( ) = 9 0 0.

AdB
20

AdB
0o 90o

= = + = +0
M. Voicu, IA (VI)

Fig.VI.9

20 101 1 2 5 100 0 2 5

Fig.VI.10
101 TI = 1 lg

C 10 (35)

e) Elementul derivator (D): G D ( s ) = TD s. Rspunsul la frecven: Locul de transfer: Diagrama Bode:


= + I
Pl. z

GD( j) = jTD = j, = TD,


R() = 0, I () = TD = ,
AdB = 20lg TD = 20lg, () = 90D.

AdB
20

AdB

= +0 =0

90o 0o

Fig.VI.12

20

=
M. Voicu, IA (VI)

Fig.VI.11

101 1

100 0

101 TI = 1 lg
9

C 10 (35)

2.4. Trasarea diagramei Bode prin linii aproximante

lg|G(j)| i () pot fi aproximate grafic prin linii frnte.


Exempul 2.1 S se traseze diagrama Bode pentru
1 + j0,1 s = j G( j) = 10 , j 1 + j10
G( j) = 10

G(s) = 10 0,1s + 1 . s 10s + 1

1 + (0,1) 2 , arg G( j) = 90o + arctg(0,1 ) arctg(10). 2 1 + (10)

)2 20lg 1+ (10)2 AdB() = 20lg10 20lg + 20lg 1+ (0,1 0 arctg10. () = 90 + arctg0,1


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 10

2 2 AdB() = 20lg10 20lg + 20lg 1+ (0,1) 20lg 1+ (10) 0 () = 90 + arctg0,1 arctg10. AdB

<< 101, 0, 20lg 1+ (0,1)2 1 20lg(0,1), >> 10 ;

40 20 0 o 90o 45 0o

<10 , 0, o o arctg(0,1) 45 [lg(0,1) +1], 10 102, 90o, 102< .


<< 101, 0, 20lg 1 + (10) 1 20lg(10), >> 10 ;
2

10

10

10

10

3 10

AdB
0 20 40

<10 , 0, o 2 arctg(10) 45 [lg(10) +1], 10 100, 90o, 100< .


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35)

0o 45o 90o 1

10

10

10

0 10 10

11

Diagrama Bode
AdB
80 60 40 20 0 20 40 60 80

AdB

b d f

90o 45 0o

45o 90o 135o 180o

AdB() = 20lg10 20lg + c + 20lg 1+ (0,1 )2 d 2 20lg 1+ (10) e () = 900 + f + arctg0,1 g arctg10.

10 3

10 2

10 1

100 0

101 1

102 2

103 3 lg
C 10 (35)

Fig.VI.13
12

M. Voicu, IA (VI)

3. Principiul non-anticiprii 3.1. Filtre ideale

G(j) nu satisface principiul non-anticiprii.


De exemplu G(j) = 0 pe anumite intervale ale lui . Conform definiiei rspunsului la frecven se scrie:

G( j) = M ()e j (),

M () = G( j) , () = arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) = G( j) = R() jI (),

R( ) = R( ), I ( ) = I ( ),

M() = M(), () = ().


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 13

a. Elementul cu timp mort

G ( j ) = M ( )e j ( ).
Definiia 1

(3.1)

Sistemul dinamic (3.1) are o comportare ideal dac: M() = M 0 = const. > 0, (3.6)

() = T , T = const. 0.

(3.7)

Abaterile fa de (3.6) i/sau (3.7) reprezint distorsiuni.


M( ) = M 0 () = T M(), ()

Din (3.1) i (3.6), (3.7) rezult:


G( j ) = M 0 e jT .

(3.8) (3.9) (3.10)


14

Transf. intrare-ieire:
Y( j) = M0e jTU( j),

Fig. VI.15
M. Voicu, IA (VI)

y (t ) = M 0 u (t T ).
C 10 (35)

u(t) = (t), rspunsul la impulsul Dirac :

g ( t ) = M 0 ( t T ).
u(t) = (t), rspunsul indicial (fig.VI.16) :

(3.11) (3.12)

h(t) = M 0 (t T ).
1 u(t) = (t)

Forma (ideal) (3.12) - un deziderat: se dorete ca y(t) s fie ca u(t),


t

T 0 fiind durata propagrii lui u(t) .


Astfel de elem. exist n procesele de: transport de substan, transfer de energie,
C 10 (35)

M0

y(t) = h(t)

Fig. VI.16
M. Voicu, IA (VI)

propagare de semnale.

15

y (t ) = M 0 u (t T ).
Definiia 2

(3.10)

(3.10) se numete sistem (element) cu timp mort. Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:

G(s) = M 0e Ts ; T 0 timpul mort.


b. Filtre ideale fr distorsiuni de faz Definiia 3 Un sistem n care:
jT M () constant, , G( j) = M ()e () = T,

se numete filtru ideal fr distorsiuni de faz.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 16

Pentru M() absolut integrabil exist un original

m(t) = F

1{M()}.

M() este real i par; rezult c i m(t) este real i par:

m( t ) = m(t ),
+ + m(t) = 1 M ()e jtd = 1 M ()[cos t + j sint]d = 2 2 + + = 1 M () cos td + j 1 M ()sin td = 2 2 + =0 = 1 0 M () cos td . jT Aplicnd t. translaiei originalului n G( j) = M()e , rezult

g(t) = m (t T ) = 1 0 M ()cos (t T )d, t R.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 17

b1. Filtre ideale trece-jos Definiia 4 Rspunsul la frecven


G( j) = M ()e
jT

al unui filtru ideal trecetrece-jos jos (FITJ) se definete prin


M (), () () M() M0 1

M0, [1, 1] M() = 0, (, 1) (1, +).

Fig.VI.18

[1, 1] este banda de trecere. trecere 1 este pulsaia de tiere.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 18

+ g(t) = 1 0 M () cos (t T )d = 1 M 0 0 1 cos (t T )d,

g(T ) = 1 M 00 1 d = 1 M 01 0, g (t ) gmax = g (T ).

h (t) = 0 g (t) dt , h '(t) = g (t) , h'max = max t > 0 h '(t ) = h '(T ) = g (T ).

Msura rapiditii = panta maxim normat a rsp. indicial:


h 'max M 0 = h '(T ) M 0 = g(T ) M 0 = 1 .

Rapiditatea este proporional cu banda de trecere a FITJ. Rapiditatea este invers proporional cu durata de cretere tc. tc este invers proporional cu banda de trecere a FITJ. Aceasta este o regul general pentru filtrele trece-jos.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 19

b2. Filtre ideale trece-sus Definiia 5 Rspunsul la frecven


G( j) = M ()e
jT

al unui filtru ideal trecetrece-sus sus (FITS) se definete prin


M (), () M() () M0

0, (1, 1) M() = M0 , (, 1] [1, +).

Fig.VI.21

(1, 1) este banda de blocare. blocare 1 este pulsaia de tiere.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 20

10

b3. Filtre ideale trece-band Definiia 5 Rspunsul la frecven


G( j) = M ()e
jT

al unui filtru ideal trecetrece-band (FITB) se definete prin (fig.VI.23.a):


M , [ 2, 1] [1, 2] 0 M ( ) = 0 , (, 2) (1, 1) ( 2, +) ,

[ 2, 1], [1, 2] sunt benzile de trecere. trecere


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 21

FITB

M() ()

M(), () M0

a 2 FITJ M()

M(), () M0 2 M(), () M0

()/2 2 FITS M()

()/2 1

FITB u b
M. Voicu, IA (VI)

FITS
C 10 (35)

FITJ

Fig. VI.23. a, b
22

11

b4. Filtre ideale oprete-band Definiia 6 Rspunsul la frecven


G( j) = M ()e
jT

al unui filtru ideal opretete-band (FIOB) se definete prin (fig. VI.23.c):


M , (, 2] [1, 1] [ 2, +) 0 M () = . 0 , ( , ) ( , ) 2 1 1 2

( 2, 1), (1, 2) sunt benzile de blocare. blocare


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 23

FIOB () a 2 FITS ()

M()

M(), () M0

1 M()

M(), () M0 2 M(), () M0

2 FITJ () 1 M()

FITB u b
M. Voicu, IA (VI)

FITS FITJ
C 10 (35)

+ y +

Fig. VI.23. c, d
24

12

3.2. Sisteme dinamice realiste Rspunsul la frecven al filtrelor reale prezint distorsiuni de amplitudine i de faz. Exemplul 3.2 Cel mai simplu filtru electric trece-jos fig.VI.24.a. Transferul intrare ieire n tensiuni: 1 1 G(s) = , s = j M () = , 1=1/T; M (1) =1/ 2=0,707. Ts +1 T 22 +1
M() R
1

Fig.VI.24. a
1

0,707

T = RC, 1 = 1/T

1 este pulsaia de tiere, n sensul FTJ real.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 25

Exemplul 3.3 Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b. Transferul intrare ieire n tensiuni:

G(s) =

T Ts , 2 = 1/T ; , s = j M () = Ts +1 T 22 +1
M()
1 0,707

M ( 2 ) = M ()/ 2 = 1/ 2 = 0,707.
C R T = RC, 2 = 1/T

Fig.VI.24. b
2

2 este pulsaia de tiere, n sensul FTS real.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 26

13

Exemplul 3.4 Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre: unul trece-jos i unultrece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
G (s) =

T1s T1s 1 = , T > T2 . (T2 s + 1) (T1s + 1) (T1s + 1)(T2 s + 1) 1


FTJ FTS
1

M()
0,707

R2 C2 A

C1

R1

Fig.VI.24. c
2 1

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

M ( ) =
M. Voicu, IA (VI)

T1 (T1 + 1)(T2 2 2 + 1)
2 2

, 1 < 2 .
27

C 10 (35)

Exemplul 3.5 Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre: unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.
1 2 , T1 > T2 . G ( s ) = T s + 1 + T s2 + 1 = 1 2 (T1s + 1)(T2 s + 1) 1 2
R1 C2

Ts

T T s 2 + 2T s + 1

FTJ

FTS
1

M()
0,707

C1

R2

Fig.VI.24, d
2 1

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

M ( ) =
M. Voicu, IA (VI)

[1 (T1T2 ) 2 ]2 + 4T2 2 2 (T12 2 + 1)(T2 2 2 + 1)


C 10 (35)

, 1 < 2 .
28

14

Observaia 3.1 Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale. Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari. Un rezistor, pe lng rezistena R,
R
REZISTOR

LR C RC

are i inductana LR. Un condensator, pe lng capacitatea C, are i rezistena de pierderi RC.

CONDENSATOR

Fig.VI.25

Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25. Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 29

Definiia 8 Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist dac satisface principiul non-anticiprii: rspunsul spunsul (ieirea) nu precede n timp excitaia (intrarea intrarea). Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin: (vezi II.3.2.a) g (t ) 0, t < 0 . Observaia 3.2 Sistem Sistem realist nu este sinonim cu sistem sistem fizic realizabil . Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac el este concretizabil ca sistem real. Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie fizic realizabil.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 30

15

Teorema 1 Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls. D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) = g p ( t ) + gi ( t ), t R .
g p ( t ) + gi ( t ) 0, t < 0, g p ( t ) + gi ( t ) 0, t > 0.
g p (t ) g i (t ) 0 , t > 0 . g p ( t ) g i ( t ), t > 0 .
gi(t) gi(t) = gp(t)

Exemplu
g(t) gp(t)

g(t), gp(t), gi(t) g(t)

t < 0, 0, g (t ) = g p (t ) + g i (t ) = 2 g p ( t ) 2 g i (t ) , t > 0 .
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35)

Fig.VI.26

31

Teorema 2

g(t) al unui sist. dinamic liniar realist este complet determinat


fie de partea real, fie de partea imaginar a lui G(j). D. Pentru g(t) = gp(t) + gi(t) i G( j ) = R( ) + jI ( ) = F {g (t )}, se pot scrie relaiile:
G ( j ) = R ( ) + jI ( ) = [ g p (t ) + g i (t )]e jt dt =
+

= [ g p (t ) + gi (t )][cost j sin t ]dt =

= g p (t )cos tdt j g p (t)sin tdt + gi (t)cos tdt j gi (t)sin tdt.

=0 =0 + + G( j) = R() + jI () = g p (t)costdt + gi (t)( j)sin tdt.


M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 32

16

Din

R( ) = g p (t )(cos t )dt = g p (t )e jt dt = F { g p (t )},

j sin t

jI ( ) =
se obine:

gi (t )( j sin t )dt = gi (t )e jt dt = F {gi (t )},

+ cos t

g p (t ) = F

{ R ( )} = 1 2

R ( ) e j t d ,

g i (t ) = F
M. Voicu, IA (VI)

{ jI ( )} = 1 2

jI ( ) e j t d .
33

C 10 (35)

Folosind
+ g p ( t ) = 1 R ( ) e j t d , 2 + g i ( t ) = 1 jI ( ) e j t d . 2

i innd seama de
t < 0, 0, g (t ) = g p (t ) + g i (t ) = 2 g p ( t ) 2 g i (t ) , t > 0 .

se obine:
0 g (t ) = 1 + R ( ) e j t d 1
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35)

, t<0

jI ( ) e j t d , t > 0.

34

17

Din

0 g (t ) = 1

, t < 0,

R ( )e

j t

+ d 1 jI ( ) e j t d , t > 0 ,

se obine

R ( ) e j t d cost+jsint
0=

jI ( ) e j t d , t > 0 , cost+jsint

R ( ) cos td + jI ( ) cos td +

R ( ) j sin td

=0 jI ( ) j sin td ,
+

R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0

0
M. Voicu, IA (VI)

[ R ( ) cos t + I ( ) sin t ]d = 0, t > 0.


C 10 (35) 35

18

Teorema 3 (transformarea Hilbert) O condiie nec. i suf. ca G( j) = R() + jI(), de ptrat integr., s fie rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este ca: + I ( ) + R( ) I ( ) = 1 d , R( ) = + 1 d. g (t ) 0, t < 0, g (t ) = g (t ) (t ). D. Necesitatea. Se aplic transf. Fourier:
F { (t)}
G( j )
G( j) = 1 G( j) 1 + () , G( j) = 1 G( j) 1 + 1 G( j) (), 2 j 2 j 2
G( j) = 1 G( j) 1 , j
+ R ( ) + jI ( ) R ( ) + jI ( ) = 1 d . j

+ jI ( ) R() = 1 d , j
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

jI () =

1 + R() d. j
1

Suficiena. Utiliznd de ex. se scrie: Cu

+ I ( ) R ( ) = + 1 d

+ R() = 1 jI () 2 d = jI () 2 . 2 j( ) j

(3.45)

2 = F {sgn t}, din (3.45) rezult: j


g p (t ) = gi (t ) sgn t ,
g (t ) = g i (t ) + g p (t ) = g i (t ) + g i (t ) sgn t.
t < 0, g i ( t ) g i (t ) = 0, g (t ) = g i ( t ) + g i ( t ) 2 g i (t ), t > 0.

Sistemul dinamic liniar este realist.


M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 2

Exemplul 3.6 S se arate c urmtoarea funcie de transfer satisface teorema 3.


G (s) = 1 . s +1

Pentru s = j rezult R()


I () =
=
R( ) =

2 +1

, , I ( ) = 2 +1

1 + 1 1 1 + 1 + 1 d = 2 2 + d = 2 ( +1) ( ) +1 +1

+ + + 1 1 1 1 lim 2 d + lim d + d = 2 + 0 +1 + +1

M. Voicu, IA (VI)

C 11 (37)

1 1 1 lim ln(2 +1) + + arctg 2 +1+ 2 lim ln


0

+ ln + =

1 1 1 1 lim ln( 2 + 1) ln( 2 + 1) + 2 arctg 2 + 1 + 2 2


lim( ln ln + + ln ln ) =
0

1 1 + lim 2 arctg + ln 2 + +1
C 11 (37)

= 2 = I (). +1

M. Voicu, IA (VI)

Teorema 4 (suportul obs. 1.3 de la II.1.4) G(s) olomorf n {Re s 0}; G(j), R, abs. integr.; i
| G(s) | M , Re s 0, |s|

(M > 0);

atunci G(j) este rsp. la frecv. al unui sist. din. liniar realist. 1 + G ( j ) e j t d . (3.47) +j D. Exist g (t ) = Pl. s P 2 Pentru fig.VI.1, cf. t. reziduurilor: s = j R = +
1  G(s)est ds = 0, t < 0, 2 j MNPM
Fig. VI.1 N

Pt. R+, = 0.

1 1 st  G(s)e ds + MNP 2 j 2 j

= g(t)

G( j)e jt d ( j ) = 0, t < 0. (3.48)

Din (3.47) i (3.48) g(t) = 0, t < 0.


M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Teorema 5 (Paley - Wiener) O condiie nec. i suf. ca M() > 0, R, de ptrat integr., s fie modulul rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este: + ln M ( ) 1 + 2 d < +. (3.49) Fig.VI.27 AdB Exemplul 3.7 FTJ cu M(0) = 1, 0< M() < 1, 0, i lim M () = 0. Caz limit: "clopotul lui Gauss":
2

. cf. (3.49): M ( ) = e + 2 1 + 2 d este divergent. Urmeaz: |lnM()| < 2. Cu AdB() = 20lgM() rezult: 8,72 < AdB() < 0.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

8,72

3.3. Sisteme de defazaj minim Cnd exist o relaie i ntre M() i ()? Fie un sistem cu rspunsul la frecven G(j) i un altul cu : Gl ( j) = ln G( j) = ln M ()e j() = ln M () + j(). (3.50) Cu A() = ln M(), cf. transformrii Hilbert: (3.51) Condiiile () = 1 + A() d, A( ) = 1 + ( ) d . Bode (3.52) Q( s ) Fie G ( s ) = , cu Q(s), P(s) prime. Cf. (3.50) se scrie: P( s) Gl(s) = lnQ(s) ln P(s).

Zerourile lui Q i ale lui P sunt poli pt. lnQ i respectiv lnP. (3.51-52) au loc numai dac Q i P au zerourile n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 7

Condiiile Bode

() =
Definiia 9

+ A() d,

A( ) =

(3.51) ( ) d . (3.52)

Sistemele din. liniare cu toi polii i zerourile n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj minim (SDM). Sistemele cu toi polii i o parte din zerouri n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj neminim (SDNM). Defazajul Defazajul introdus de G( j ) = M ( )e j ( ) se definete prin:

( ) = intrare iesire = intrare (intrare + ( ) ) = ( ).


M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 8

n mul. s. realiste cu acelai M(), SDM are defazajul minim.

SDM satisfac (3.51), (3.52) condiiile lui Bode.


Exemplul 3.8 Fie SDM: Gm ( s ) =

bs + 1 (a1s + 1)(a2 s + 1)

cu a1, a2, b > 0, i

SDNM:
Avem

G ( s ) nm =

bs 1 . S se compare defazajele. (a1s + 1)(a2 s + 1)

Gm ( j) =

1+ jb 1+ jb . , Gnm( j) = (1+ ja1)(1+ ja2) (1+ ja1)(1+ ja2) 1 + (b ) 2 . [1 + (a1 ) 2 ][1 + (a2 ) 2 ]
9

Modulele satisfac: M m ( ) = M nm ( ) =
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Fazele sunt:

m ( ) = arctgb arctga1 arctga2 , nm ( ) = arctgb arctga1 arctga2.

Defazajele:

m ( ) = m ( ) = arctgb + arctga1 + arctga2 , nm ( ) = nm ( ) = arctgb + arctga1 + arctga2.

Evident: Exemplul 3.9 Pt. SDNM

m() < nm().

k
1

u(t), y(t) u(t) = (t) y(t) = h(t)

k (1 T1s ) G ( s) = 1 + Ts

esenialul apare n h(t):

h(+0) i h(+) sunt de semne opuse.


M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

kT1 T

Fig.VI.28

10

Structura SDNM:
G (s) =

Q ( s ) Q 2 ( s ) Q 2 (s) Q1 ( s )Q 2 ( s ) Q 2 ( s ) ; = 1 Q 2( s) (3.53) Q2 ( s ) P(s) P (s)

P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0}; Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Multiplic (3.53) cu

Q2 ( s ) G(s) = G m ( s ) G t ( s ), (3.54) Q2 ( s ) filtru ideal Q1 ( s)Q2 ( s ) Q2 (s) cu: Gm ( s ) = SDM, Gt (s) = trecetrece-tot tot P( s) Q2 (s) (FITT) Q ( j) = 1, Gt ( j) = 2 G( j) = Gm ( j) Gt ( j) = Gm ( j) . Q2 ( j)
Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).
C 11 (37) 11

M. Voicu, IA (VI)

4. Stabilitatea i stabilizarea sistemelor automate 4.1. Principiul argumentului a. Integrala pe contur a derivatei logaritmice Fie G(s) =

Q(s) , s C , funcia de transfer a unui sist. din. liniar; P(s)

P(s), Q(s) relativ prime i grad Q(s) = m, grad P(s) = n .


Ipoteza 1. Fie un contur nchis, n pl. C, n interiorul cruia

G(s) are m zerouri i n poli (incl. multipl.).


Teorema 1 (Cauchy) n ipoteza 1, G(s) satisface:
M. Voicu, IA (VI)

G ( s) ds = 2j (m n ). G(s)

(4.2)
12

C 11 (37)

D. Fie zi, de multipl. mi, i = 1, , zerourile lui G(s) n interiorul lui , i pk, de multipl. nk, k = 1, , polii lui G(s) din lui . Au loc: Pentru Cf. t. rezid.:

m i = m ,

1 n k

= n .

G '( s ) d = ln G ( s ) G ( s ) ds

zi i pk sunt poli simpli.

G '(s) ds = 2 j Re z (zi) + 1 Re z ( pk ) 1 . G(s)

Pt. zi se scrie: G ( s ) = ( s zi ) mi Gi ( s ) (zi nu este zero pt. Gi(s)).


m G '(s) G '(s) mi ( s zi ) i Gi(s) + (s zi ) i Gi '(s) = = i + i . m i G(s) s zi Gi(s) (s zi ) Gi(s)
m m 1

Ca urmare:

Re z ( zi ) = mi .

M. Voicu, IA (VI)

1 Rez (zi ) = 1 mi = m .
C 11 (37)

(4.4)
13

Pt. pk se scrie: G(s) = (s pk )n Gk (s) (pk nu este pol pt. Gk(s)).


k

k k n G '(s) G'(s) nk ( s pk ) Gk (s) +( s pk ) Gk '(s) = = k + k . nk G(s) s pk Gk (s) ( s pk ) Gk (s)

n 1

Ca urmare:

Re z ( pk ) = nk .

1 Rez ( pk ) = 1 nk = n .

(4.5)

nlocuind (4.4) i (4.5) n (4.3) se obine (4.2).  zerouri i n  poli (inclusiv Ipoteza 2. n plus G(s) are m multiplicitile) pe conturul (cu tangenta continu). Teorema 2 (Cauchy)

G(s), cf. ipotezelor 1 i 2, satisface relaia: G ( s ) ~ ~ G( s) ds = 2j (m n ) + j (m n ). (4.6) M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 14

b. Variaia total a argumentului Folosind (4.6) se obin:

G(s)  n  ) , ds = 2 j(m n ) + j(m G (s)

(4.6)

d [ln G(s)] ds

 n  ). [ln G(s)]s = 2 j(m n ) + j(m

(4.7)

nlocuind G(s) = |G(s)|e jargG(s) n (4.7), rezult:


 n  ), [ln G(s)]s = [ln G(s)]s + j[arg G(s)]s = 2 j(m n ) + j(m

=0 din care se obine principiul argumentului :


 n  ). [arg G(s)]s = 2 (m n ) + (m
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

(4.8)
15

Se aplic principiul argumentului,


 n  ) , [arg G(s)]s = 2 (m n ) + (m

+j s=j

Pl. s

N
R =+

pentru conturul Nyquist N fig.VI.1:

N
j

N n  N ). [arg G(s)]s N = 2 (m N n N ) + (m
ntruct argG( j) = argG(j) i

M
Fig. VI.1

[arg G ( s )]s N = arg G ( j )

= arg G ( j )

rezult c pe axa imaginar, {Re s = 0}, pentru cresctor:

arg G ( j )
respectiv

N n  N ) , = 2 ( m N n N ) ( m  N m  N ). = 2 ( n N m N ) + ( n
C 11 (37) 16

arg G ( j )
M. Voicu, IA (VI)

Fie m0 i n0 nr. zerouri finite i poli finii n {Re s = 0}. Pentru G(s) punctul de la infinit, situat pe N , este: fie un zero (pt. m < n), fie un pol (pt. m > n) de multipl. |m n|. ~ n ~ = m n ( m n). m Pe :
N

Fie m N = m+ i n N = n+ nr. zerouri i poli n {Re s >0}. Din

arg G ( j )

 N m  N ). = 2 ( n N m N ) + ( n

se obine variaia total a argumentului


arg G( j)
+

= 2 (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n). (4.9)


+ 0

ntruct din (4.9)


M. Voicu, IA (VI)

G ( j ) = G ( j ), arg G( j ) + = 2arg G( j ) + argG( j) 0 = (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n). 2 2


C 11 (37)

(4.10)
17

c. Criteriul Cremer-Leonhard Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r. Teorema 3 (Cremer-Leonhard)

(s) este hurwitzian

r. (4.11) 2 D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.

arg ( j )

+ 0

Din (4.10), pentru G(s)= (s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0= r0, m = r,
arg G( j)
+ 0

= (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n), 2 2

(4.10)

r. (4.12) 2 2 Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian. Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 18

arg ( j )

+ 0

= r+

r0 +

Din condiia nec. i suf. arg ( j ) Teorema 4 (Cremer-Leonhard)

+ 0

r este chivalent cu:

(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful (j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural. Exemplul 4.1 Fie polinomul
Pl. (s)

(s) = s3+17s2+2s+1.
Se traseaz hodograful

33

= +

=0

(j), 0, fig.VI.29.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Fig.VI.2 9

19

Conform fig.VI.29, (s) este hurwitzian.

4.2. Criteriul Nyquist a. Utilizarea locului de transfer Fie sistemul automat cf.

Yp(s)
+_

Gt(s)

G(s)

Y(s)

fig.VI.30 (coresp. fig.V.1), cu Q(s) G (s) Gd (s) Q(s) = = . Gd (s) = G(s)Gt (s) = , G0 (s) = d 1+Gd (s) F(s) P(s) +Q(s) P(s)

Fig.VI.30

(4.13) (4.14)

Gd(s) sistemul n circuit deschis, m = gradQ, n = gradP, m < n. G0(s) sistemul n circuit nchis,n care:
F ( s) = 1 + Gd ( s) = P(s) + Q(s) . P( s )

(4.15)

Zerourile lui F(s) coincid cu polii lui G0(s). Polii


M. Voicu, IA (VI)

lui F(s) coincid cu polii lui Gd(s).


C 11 (37) 20

10

Studiul stabilit ii se bazeaz pe utilizarea funciei F(s). P(s) + Q(s) (4.15) F ( s) = 1 + Gd ( s) = . P( s ) Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid: z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}. Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid: n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}. Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s) deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n. Conform relaiei (4.9), cu m+=z+, m0=z0, mn=nn=0, se scrie:

arg F ( j)

= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).

(4.16)

Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s) (zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0} z+=z0=0.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 21

Teorema 5 (Nyquist) Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac

arg F ( j)
D.
arg F ( j)

+
+

= 2 n+ + n0 .
= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).

(4.17) (4.16)

Suf. (4.17) cu (4.16) z+= 0, z0= 0 BIBO-stabilitatea. Nec. Sist. aut. BIBO-stabil i z+= 0, z0= 0; din (4.16) (4.17).

Gd(s) are n+ i n0 poli n {Re s > 0} i {Re s = 0}.


Sist. n circ. deschis poate fi arbitrar BIBO-instabil! Cf. Teoremei 5, reactia negativ negativ are efect stabilizant stabilizant dac i numai dac are loc (4.17), respectiv se aloc adecvat poli i sistemul ui automat polii sistemului utomat .
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 22

11

Utiliznd:
F ( s ) = 1 + G d ( s ).

(4.15)

se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s). Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) = 1 + G d ( j ), R,
1+j0 1 Pl. z

rezult automat fa de originea situat n 1+ j0, fig.VI.31. Teorema 6 (Nyquist)


Fig.VI.31

F(j)

Gd(j) Gd(j)

Sistemul automat, cf. fig.VI.30, este BIBO-stabil

locul Gd(j) nconjoar punctul 1+ j0, in sens pozitiv,


de n++n0/2 ori, pt. cresctor de la la +.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 23

Caz particular Teorema 7 (Nyquist) Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil

la parcurgerea locului Gd(j), pentru cresctor


de la la + , punctul 1+ j0 rmne la stnga i n afara lui.

Gd(j) se parcurge pentru cresctor de la la + , adic n sens negativ pe c. Nyquist, fig.VI.1.


Punctele situate la dreapta locului Gd(j) sunt interioare. Se haurez partea dreapt a locului Gd(j). Dac 1+ j0 nu este n zon haurat
M. Voicu, IA (VI)

el este n exteriorul loc. Gd(j).


C 11 (37)

24

12

Exemplul 4.2 Fie SA cf. fig.VI.30, cu

Yp(s)
+_

Gt(s)

G(s)

Y(s)
Fig.VI.30

s 2 + 10s + 5 al crei numitor este hurwitzian. Gd (s) = 4 3 s + 2s 2 + s + 1 (2 4 + 4 2 5) (4 4 +11 2 5) s = j Re Gd( j) = 6 G j , Im ( ) = . d + 2 4 3 2 +1 6 + 2 4 3 2 +1


15 10 5 1 5 10 15
M. Voicu, IA (VI)

< 0 Pl. z
0,4

Cf. tabelului:

0 0,2 5,3 0,4 7,7 0,63 20,4 0 0,8 10 0,93 0 1 1 10 2102 102 2104 + 0 0 Re Gd(j) 5

=0
5 1 0,93 10 15 20 0,63

Im Gd(j) 0 1,08 2,25

18 12,6 10 2,2102 4102

Gd(j) este reprezentat n fig.VI.32. 1+ j0 este n exteriorul locului Gd(j).


Cf. teoremei 7 SA este BIBO-stabil.
C 11 (37) 25

0,8

Gd(j)

Fig.VI.32

Caz limit: Gd(j) = 1+j0. G0(s) are poli n {Re s = 0}. SA este BIBO-instabil; 1+j0 se numete punctul critic.

Gd(j) situat departe de p. critic reduce posibilitatea


ca SA s devin BIBO-instabil la variaia parametrilor.
Pl. z
180o
1 Gd ( j180o) R=1

BIBOBIBO-stabilitatea rerativ, fig. VI.34 marginea de amplificare: m =1/|Gd (j180 )|,


o

= +
argGd (j)

=0

pt. 180 , cf. arg Gd (j180 ) = 180o;


o o

marginea de faz:

Gd ( jt ) Gd (j)

= arg Gd(jt)+ 180o, pt. t, cf. |Gd (jt)| = 1 i arg Gd(jt)


t pulsaia de tiere (A) 1 (FTJ real) Se recomand: m = 310, = 3050.
C 11 (37) 26

Fig.VI.34
M. Voicu, IA (VI)

13

b. Aplicaie: alegerea regulatorului unui SA de poziionare Cmpul magnetic nvrtitor Servomotorul asincron bifazat
com

hex = h0cos t, hc = h0sin t, hc2 + hex2 = h02


hc t eex hex

hc

hc t

ec

Cex

ex

hex hex

t
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

t
27

Comanda reversibil a servomotorului asincrom bifazat


R4 T1 com

SM ex. Cex

eb
D1 Tr ~

T2 D2

ec

eb= 0: repaus
ec t eex
M. Voicu, IA (VI)

eb<0: rotaie orar


ec
t

eb> 0: rotaie antiorar


ec t ecf eex

ecf eex
C 11 (37)

28

14

Sistemul automat de poziionare


+

P1
eu

yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)

E0
_

P2
ey

E0
_

com

R4

T1

Rm

SM ex. Cex

eb T
D1 Tr ~

Fig.VI.35

REGULATOR

D2

ec

SM elementul de execuie: servomotor asincron bifazat. P2 poteniometrul de reacie; P2 poteniometrul de prescriere. SM este comandat reversibil cu un redresor cu tranzistorii T1, T2, prin tensiunea de ieire a amplificatorului operaional.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 29

Regulatorul: Acc + impedanele de intrare i de reacie


R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)
REGULATOR

R4

T1

Z1(s) =
ec

RR1 , R + R1 + R2 RR2 + R (R C + 1). R + R1+ R2 3 3 1

eb
D1

T2 D2

Z 2(s) =

Legea de reglare:

GR (s) = k0 =

Ec(s) Z (s) = 1 = k 0 1 + k , E(s) Z 2(s) Ts + 1

R R2 R + R2 , k = 3 1+ 1 , T = R3C1 . R1 R2 R

Reacia prin R3, C1 de la emitorii T1,2 asigur un cuplu de pornire al SM mai mare (creterea rapiditii).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 30

15

Cf. fig.VI.35, funciile de transfer ale componentelor sunt: Elementul de prescriere i traductorul sunt poteniometrele P1, P2 (la axul SM prin Rm):
GP1(s) = E (s) Eu(s) = k1 , GP2(s) = y = k1 . Y p(s) Y (s)

Regulatorul:
GR(s) =

Ec(s) = k0 1+ k . E(s) Ts +1

Servomotorul:
GSM(s) = GRm(s) =
M. Voicu, IA (VI)

(s)
Ec(s)

1 ; () pentru a se compensa () din GR(s). T1s(T2s + 1)

Reductorul mecanic:
Y(s) =k . (s) 2
C 11 (37) 31

Abaterea E(s) = Eu(s) Ey(s) este prop. cu eroarea Yp(s) Y(s).

Schema bloc structural a SA de poziionare


Yp(s) k1 Fig.VI.36 Eu(s) Ey(s) + E (s) GR(s) k1 Ec(s) GSM(s) (s) k2 Y(s)

GP1(s) =

E (s) E (s) Eu(s) = k , G (s) = y = k1 ; GR(s) = c = k0 1+ k . Yp(s) 1 P2 Y (s) E(s) Ts +1

GSM(s) =

(s)
Ec(s)

1 ; GRm(s) = Y(s) = k2 . T1s(T2s + 1) (s)

Relaia intrare - ieire: Y(s) = G0(s)U(s),


G0(s) = k1k 2G R(s)G SM (s) k 0k1k 2(Ts + k + 1) = . 1 + k1k 2G R(s)G SM (s) T1s (T2s + 1)(Ts + 1) + k 0k1k 2(Ts + k + 1)
C 11 (37) 32

M. Voicu, IA (VI)

16

1 k0 = 1 i k = 0 (R1= R2 i R3= 0), adic GR(s) = 1. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis are forma:
Gd 1(s) = k1k 2GR (s)GSM(s) = k1 = 0, 05[V/grad], k1k 2 , T1s (T2s + 1)

T1 = 0,5[sec], T2 = 0, 005[sec]. k2
2 ,
20
30 0,093 146

Pentru s = j se obine:
M d 1( j) = Gd 1( j) =

2 + 400

d 1( j) = arg Gd 1( j) = 270 o arctg .

50Md1 0 + 90 5 0,97 104 10 0,45 117 15 0,267 127 20 0,177 135 50 0,037 158 100 0,0098 169 + 0 180 33

d1

M. Voicu, IA (VI)

C 11 (37)

jIm Re

1 este n exteriorul locului Gd1(j).

Cf. t.7 SA este BIBO-stabil cu:

Fig.VI.37

30 20 15 1/100

m = +, k0 > 0.
Pt. k0 > 1este posibil =3050. Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul de raz 1 i centru (0, j0) se obine:
1/50

Gd1( j)

10

=5

1 = 20 3 , k0 = 400 3.
T1T2 s 2 + T1s + k0 k1k2 = 0

Ecuaia polilor SA: Pentru pulsaia natural: i factorul de amortizare: din fig.II.47 rezult :
M. Voicu, IA (VI)

n = k0k1k 2 / TT 1 2 = 37[rad/sec].
= 1 (2T2 n ) = 0,27.

% = 40%, ts = 0,3 sec.


C 11 (37) 34

17

2 Pentru k > 0 (R3 > 0), se realizeaz un regulator PDT1:

k GR ( s ) = k0 1 + . Ts + 1
Sistemul n circuit deschis :
G d 2 ( s ) = k1 k 2 G SM ( s ) G R ( s ) = G d 1 ( s ) G R ( s ).
jIm k0 = =+ Re =0 k0(1+k)

GR(j)

k GR ( j ) = k0 1 + . Tj + 1

cerc

= 0, GR (0) = k0 (1 + k ) ,
Fig. 38
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

= , GR ( j ) = k0 .
35

Locul de transfer Gd2(j) = Gd1(j)GR(j) se obine cu:


Md 2 () = Gd 2 ( j) = Md1( j)MR ( j),

d 2 () = argGd 2 ( j) = d1( j) +R ( j).


1

jIm

Re

jIm

Re

GR(j) Gd1(j)

Gd2(j)

Efectul regulatorului: rotire negativ a locului Gd1(j), mai accentuat la frecvene medii.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 36

18

Pentru k0 = 40, k = 3, T = 0,05 s., rezult

MR 0 160 0 + 90 + 90 5 155 10 0,97 104 3 114 10 144 19 0,45 117 1,3 136 50 15 130 27 0,267 127 0,69 154 20 117 31 0,177 135 0,42 166 30 94 35 0,093 146 0,175 181 50 63 35 0,037 158 0,0465 193 100 50 27 0,0098 169 0,0098 196 + 40 0 0 180 0 180

R
50Md1

d1
Md2

d2

m = 5,7
1

0,5 20

30

jIm = +
Re

Gd2(j) fig.VI.39.
Rotirea este suficient pentru realizarea unei BIBO-stabiliti relative satisfctoare:

15

36o

0,5 R=1

=10

Gd2(j)

M. Voicu, IA (VI)

Fig.VI.39

m = 5,7, = 36.
C 11 (37)

37

19

c. Sisteme cu timp mort Partea fixat conine eTs, T > 0.

Yp(s) + _

Gd(s)

Y(s)
Fig.VI.30

Sist. n c. deschis: Gd(s) =G(s)Gt(s) =GR(s) GF(s)Gt(s) = Sist. n c. nchis: cu


G0(s) =

Q(s) Ts e . (4.18) P(s)

Gd (s) G (s) Q(s)e Ts = d = , 1 + Gd (s) F (s) P(s) + Q(s)e Ts

F (s) = 1 + Gd (s) =

P(s) + Q(s)e Ts . P(s)

F(s) are o infinitate de zerouri, dar n {Re s 0} un numr finit. F(s) are un numr finit de poli n {Re s 0}. Se poate aplica principiul argumentului. Teorema 8 Teoremele 5,6 i 7 se aplic i pt. Gd(s) de forma (4.18).
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 1

Exemplul 4.4 Se cere dom. de BIBO-stab. pt.


Pl. Gd(j)

1 b a

Fig.VI.40 Fig.VI.41

Gd(s) = k eTs, k > 0, T > 0. s Locul de transfer fig. VI.40: Gd ( j) = k e jT = k (sin T + j cos T). j Dou cazuri: (a) stab. i (b) instab. Cf. t.8 cond. de BIBO-stab. este:

T
4

min Re Gd ( j) = min ( k sin T) > 1

BIBOSTABILITATE

pt. : ImGd( j) = k cosT = 0, > 0. Rezult: Ti =(2i+1)/2, i=0,1,2,,


k

mini[2kT/((2i+1))] > 1, kT < /2 fig.VI.41.


C12 (29)

2
M. Voicu, IA (VI)

d. Factorul de amplif. ca parametru Gd(s) kGd(s), k > 0.


kGd(s)

Yp(s) +_

Gd(s)

Y(s)
Fig.VI.30

F ( s ) = 1 + kGd ( s ) = k (k
Teorema 9

+ Gd ( s )). P. critic va fi k 1.

SA (v.fig.) este BIBO-stab. locul Gd(j) nconjoar p. k 1 n sens pozitiv de n + n0/2 ori pt. cresctor de la la +. Teorema 10 SA (v.fig.), cu max 2 poli s = 0 i restul n {Re s < 0}, este BIBOstab. k 1 n afara lui Gd(j), la stg., pt. de la la +. Teorema 11 Teoremele 9 i 10 se aplic pt. Gd(s) cu timp mort.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 3

e. Utilizarea diagramei Bode Fie SA cu:


bms m + ... + 1 Ts Gd (s) = k e , s ans n + ... + 1

jIm

180o
1 Re

(4.20)

k > 0, = 0,1, 2, m < n + ,

d() Gd(j)

ai > 0, i = 1, n, b j > 0, j = 1, m , T 0, ansn +..+1 (hurwitzian) i


bmsm +..+1 relativ prime. Fig. VI.42 (a) stabilitate
|Gd(jt)| = 1 sau Ad(t) = 0 dB;
0

Ad()

Ad() 180o

d() mdB

t
d()
0o

t este pulsaia de tiere


(cf. def.din automatic).
M. Voicu, IA (VI) C12 (29)

180o

Fig.VI.42. a
4

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate
jIm

Fig.VI.42. b; BIBO-instabilitate
jIm

180o
1 Re

180o

t
Re 1

d() Gd(j)

d() Gd(j) Ad() Ad() d()

Ad()

Ad() 180o

d() mdB

180o
0

0o

t
d()

0o

180o
C12 (29)

d()

180o
5

M. Voicu, IA (VI)

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate
jIm

180o
1 Re

Yp(s) + _

Gd(s)

Y(s)
Fig.VI.30

Teorema 12 SA cf. fig.VI.30, cu


bms m + ... + 1 Ts Gd (s) = k e , s ans n + ... + 1

d() Gd(j)

Ad()

Ad() 180o

d() mdB

este BIBO-stabil d(t) > 180.


Stabilitatea relativ se evalueaz cu: Ad(180), d(t); mdB =Ad(180), = d(t) (180). Valori recomandate:
C12 (29)

t
d()

0o

180o

M. Voicu, IA (VI)

mdB = 10 20dB, = 30 50.


6

Exemplul 4.5 S se studieze BIBO-stabilitatea SA cu


Gd(s)= k , k > 0. s(0,05s+1)(0,2s+1)

Se traseaz diagrama Bode pentru k = 1.

Ad() = 20lg 20lg (0,2)2 +1 20lg (0,05)2 +1

20lg,

0 < < 5,

20lg 20lg (0,2)2+1,


d() = 90 arctg(0,2) arctg(0,05).

5 20,

20lg 20lg (0,2)2+120lg (0,05)2+1, 20 < +;


Ad() este linie poligonal cu p. de frngere la: 1 = 5, 2 = 20.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 7

Ad
20

d
17,5 noua linie de 0dB 0

Ad()
d()

20

27,5 27,5
40

mdB=10dB

100

=30

200

180

60

Fig.VI.43
101 2 3 4 5 6 7 89 100 2

180o
2

300 3 4 5 6 7 89 102 rad/sec

BIBO-stabilitatea 20log k > 27,5dB 20log k < 27,5dB 0 < k < 12,37. Pt. a obine mdB= 10dB, noua linie linie de 0dB la 17,5dB. 20log k = 17,5dB, k= 7,5; t = 5,25 rad/sec, = 30.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 8

3 4 5 6 7 89 101

4.3. Corecia sistemelor automate Corecie = stabilizarea sistemelor automate cf. 4.2.b. a. Condiii impuse sistemului automat 1 S fie BIBOBIBO-stabil. 2 S asigure o anumit precizie n regim regim staionar. Eroarea sta. es = yps ys s fie 0 sau satisfctor de mic. es = 0 dac pe calea direct exist integratoare. n lipsa lor, es poate fi mic satisf. de dac amplificarea sistemului n circuit deschis este suficient de mare. ntr-o anumit msur 1 i 2 sunt contradictorii. contradictorii Introducerea unui integrator sau creterea factorului de amplificare imprim SA o tendin spre instabilitate.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 9

Creterea factorului de amplificare locul kGd(j) poate s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.44). Un pol n origine: efectul de rotaie cu 90 posibil ca locul (j)1Gd(j) s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.45).
jIm
1 Re

jIm
Re 1 b a

Gd(j)
a

Fig.VI.44

k >1 kGd(j)

Gd (j)
(j)1Gd (j)

Fig. VI.45

Soluia pentru cond. 2 nu trebuie s neglijeze cond.1. BIBO-stabilitatea este esenial i, mai mult, este necesar asigurarea unei anumite BIBO-stabiliti relative.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 10

Foarte important este i urmtoarea condiie. 3 R. indicial n rap. rap. cu m. m. prescris prescris s fie suf. suf. de amortizat. Se ine seama de valorile recomandate pt. mdB i ( v. 4.2). Dac la t panta lui Ad(), pe un interval suficient de larg de pulsaii, este mai mic sau egal cu 20dB/decad, atunci, implicit, unei val. admis. a lui i corespunde o val. admis. pt. mdB (ex. 4.5, fig.VI.43). Se folosete ca msur a BIBO-stabilitii relative numai , asigurndu-se astfel o amortizare satisfctoare Un rspuns indicial n raport cu m. prescris cu suprareglare acceptabil i bine amortizat se obine pt. = 5070. Un rspuns indicial n rap. cu perturb. este accept. pt. > 30.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 11

La fel de important este i urmtoarea condiie. 4 SA trebuie s rspund suficient de rapid att la variaia mrimii prescrise ct i la variaia perturbaiei. Un SA are un rspuns rapid numai dac sistemul n circuit deschis are i el aceast proprietate. Sistemul n circuit deschis este un FTJ. Rapiditatea rspunsului indicial al F(I)TJ este cu att mai mare cu ct pulsaia de tiere este mai mare. Pulsaia de tiere a SA este de regul mai mare dect a sistemului n circuit deschis i poate fi crescut prin creterea fact. de amplificare al sist. n circuit deschis. Acest fapt se explic prin urmtorul exemplu.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 12

k 1 , k > 0, T > 0, cu puls. de tiere (FTJ) 1 = T . 1 Ts+ k Gd (s) k Ts +1 = = = SA: G0(s) = 1 + Gd (s) 1 + k Ts + 1 + k Ts + 1 k k T k < 1, T0 = < T, = k + 1 = 0 , k0 = T s + 1 T0s + 1 1+ k 1+ k k +1 1 k +1 cu pulsaia de tiere (FTJ): 10 = T = T = (k + 1)1. 0 Deci: 10 > 1. SA este mai rapid ca sist. sist. n c. deschis. deschis.

Fie

Gd (s) =

ntr-o anumit msur, 3 i 4 sunt contradictorii.

10 ( t0 a sist. aut.) se poate crete prin creterea lui k.


Aceasta determin reducerea marginii de faz, respectiv a amortizrii rspunsului indicial al SA.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 13

b. Corecia n domeniul frecvenelor Corecia SA const n parcurgerea urmtorilor 4 pai: 1 Determinarea schemei bloc structurale i a parametrilor prii fixate. 2 Trasarea diagramei Bode a prii fixate. 3 Determinarea regulatorului cf. cond. 1 4 de la p. a. 4 Simularea SA pt. verificarea i mbuntirea soluiei Se ilustreaz pasul 3. Se aplic urmtoarele 3 procedee: 1 Se coboar 2 Se ridic
M. Voicu, IA (VI)

Ad()

cu un regulator PI. PI cu un regulator PD. PD cu un regulator PID. PID


14

d()
C12 (29)

3 Se combin combin 1+ 2

1 Regulatorul PI ideal k (1 + 1s) = k r ( 1 + 1), GR(s) = r s s k r > 0, 1 > 0. Regulatorul PI coboar AF(). t se mic la stg. fig.VI.46. Crete ; sist. devine mai lent. Uzual 1 = T1= cea mai mare const. de timp a p. fixate, GF(s). Se compenseaz (T1s +1) din numitorul lui GF(s). Cu Ad() se determin kr pentru impus.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29)

Ad
0

20lg | Gd (j) | 20lg | GF (j) |

tF
arg GF (j) arg Gd (j)

t
90o

180 o

Fig.VI.46
A
0

A()
20dB/dec

1/1

0o 45o

( )
90o 20lg kr1

Fig.VI.48
15

2 Regulatorul egulatorul PD ideal GR(s) = kr(1+ 2s),


kr > 0, 2 > 0.

Ad

20lg | Gd(j) | 20lg | GF (j) |

0 20lg | GF (j) |

tF

arg Gd (j) 90o arg GF (j)

Regulatorul PD ridic d(). t constant fig.VI.47 Crete marginea de faz . Uzual 2 = T1 = cea mai mare const. de timp a p. fixate, GF(s). Se compenseaz (T1s +1) din numitorul lui GF(s). Cu Ad() se determin kr pentru impus.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29)

180 o

Fig.VI.47
A
90o

( )
0 1/2 20dB/dec 0o

A()

Fig.VI.51
16

3 Regulatorul PID ideal

A A()
0 20dB/dec 1/1 1/2 20dB/dec

90o

k (1+1s)(1+ 2s) GR(s) = r , s

0o

kr > 0, 1 2 > 0.
Comparativ cu cazul PI, se ridic d().

20lg kr1

( )

90o

Fig.VI.50

Pt. acelai (), t este mai la dreapta dect n cazul PI. La aceeai t se obine un mai mare, adic la aceeai rapiditate se obine o amortizare mai bun ca n cazul PI. Se adopt 1 = T1,2 = T2, T1, T2 c. de timp max. ale p. fixate. Apoi se procedeaz a la reg. PI.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 17

c. Reglarea n cascad Structura este urmtoarea:


yp Gp(s) u +_ y r1 a1 GR1(s) x1 +_ y r2 a2 GR2(s) Gt2(s) x2 GE(s) m GIA2(s) y2 GIA1(s) y1

REACIA SECUNDAR REACIA PRINCIPAL

Fig.VI.54

Gt1(s)

Instalaia automatizat se divide n dou pri: GIA1, GIA2. Se introduce reacia negativ secundar dup y2. Regulatorul GR2 (de regul PID) se alege astfel nct sist. nchis secundar s fie PT1. Pegulatorul GR1 din circuitul nchis principal este P sau PI.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 18

Exemplu Sistem de reglare automat a turaiei unui motor el. de cc


Fig.VI.55

+ P V a up _ 0+
R

SS _0+ uc _ 0+
RC

PR + _

_ 0+ ucc
DCG

ex
M

+ _

ex
_ +

p
_

PRC A

u uSH

SH

m TG

ut

TG - tahogenerat. R - reg. turaie P - poteniometru SH - unt RC - reg. curent M - mot. el. cc A - adaptor DCG + PRC - el. ex.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 19

Capitolul VII

SISTEME AUTOMATE NELINIARE

M. Voicu, IA (VII)

C12 (29)

20

10

Sistemele automate reale sunt de regul neliniare. Modelele liniare sunt cazuri particulare; se obin prin idealizri, simplificri i aproximaii. Exist situaii n care aproximaiile sunt inacceptabile. Elementele neliniare sunt: eseniale (deliberate)
v b a qa qa a . u<0

neeseniale (accidentale). O neliniaritate esenial


u

realizeaz o anumit relaie intrare - ieire. Ex: elementul de tip releu fig.VII.1, utilizat ca regulator.
C12 (29) 21

. u>0
M. Voicu, IA (VII)

a0 |q| 1

Fig.VII.1

Neliniaritile neeseniale sunt naturale i nedorite. Liniarizarea lor nu produce erori importante. Ex.:fig.VII.2 i 3.
v b
Saturaie

v k a u
Zona de insensibilitate

v k a u
Frecarea uscat

v
Jocul n angrenaje

Fig.VII.2
b
a b c d

v
Histerezis

u0

f2(u)

. u>0 u0 u f1(u)

. u<0

Fig.VII.3
M. Voicu, IA (VII)

Uzual SA neliniare satisfac ipoteza de separabilitate: pot fi divizate n subsist. liniare i neliniare. Subsistemele liniare pot descrise prin funcia de transfer.
C12 (29) 22

11

Exemplu: modelul matematic al motorului el. de cc cu dubl comand: prin tensiunile pe indus i pe inductor. Cu fig.II.10, la ec. cf. ex. 2.1 se adaug ec. inductorului.

u = Ri + L e = c1

di +e dt
u

i e

iex R L mm

uex

d J = m m m f m, dt

Rex Lex J m

m m = c 2 i m
f

= c 3 ,

fig.II.10

mf

di uex = Rexiex + Lex ex dt = f (iex ),


M. Voicu, IA (VII)

uex , iex tens. i curentul de ex. Rex , Lex rezist. i induct. c. ex.

f
C12 (29)

fluxul de excitaie caract. de magnetizare


23

Ecuaiile 2, 4 i 7 reprezint elemente neliniare. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor liniare rezult:
I(s) = 1 [U(s) E(s)] , Ls + R

e = c1 ,

(s) = 1 Mm(s) M f (s) M(s) ,


Js

m m = c 2 i ,
M f (s) = c3 (s) ,

I ex(s) =

1 U (s), Lexs + Rex ex


C12 (29) 24

= f (iex).
M. Voicu, IA (VII)

12

Cu aceste ecuaii se obine schema bloc structural:


u +_ e
1

Ls+R c1 iex

c2

_ m mm +_ mf

Js c3

uex

Lexs+Rex

Fig.VII.4

Metodele studiu se bazeaz pe idei din teoria SA liniare i vizeaz analiza stabilitii i sinteza unor SA neliniare stabile. Se vor prezinta dou metode frecveniale: metoda funciei de descriere metoda bazat pe criteriul Popov.
M. Voicu, IA (VII) C12 (29) 25

1. Metoda funciei de descriere Este o metod de liniarizare n domeniul frecvenei. Se poate aplica i neliniaritilor discontinue. 1.1. Procedeul celor dou locuri a. Definiia funciei de descriere Ipotezele pentru o neliniaritate cu o intrare i o ieire (funcii scalare de timp) sunt urmtoarele: 1 Relaia neliniar intrare-ieire este descris de: v = f (u); f este funcie continu i monoton pe poriuni (cu discontin. de spea I), univalent sau multivalent.
M. Voicu, IA (VII) C12 (29) 26

(1.1)

13

2 (1.1) este simetric fa de originea planului (u, v). 3 Dac u(t) este o funcie periodic de perioad T, atunci v(t) este o funcie periodic de aceeai perioad T. 4 n structura SA, elementul neliniar este urmat de un FTJ cu panta 40 dB/dec n zona pulsaiei de tiere. Fie
u(t ) = A sin t , t R; A 0, 0.
v(t) = n =1 ( An sin n t + Bn cos n t), t R ,

(1.2)

n ipotezele 1 3 v(t) se exprim prin seria Fourier : (1.3)

M. Voicu, IA (VII)

coeficienii An = 2 0 f ( A sin t) sin n td ( t) , n = 1, 2,..., (1.4) Fourier ai lui v(t). Bn = 2 0 f ( A sin t) cos n td ( t) , n = 1, 2,... .(1.5)
C12 (29) 27

Cf. 4 i pt. n zona pulsaiei de tiere a elementului liniar, armonicele superioare din (1.3) sunt neglijabile. Se scrie:

u (t ) = A sin t ,
v(t ) v1 (t ) = A1 sin t + B1 cos t, t R,

(1.2) (1.6)

Pt. un formalism ca la metoda frecvenial (cap.VI), se trec (1.2) i (1.6) n domeniul complex. Se introduc: (1.7) V1( A, j ) = [ A1 + jB1]e j t. U ( A, j ) = A e j t , (1.8) j t Im{U ( A, j)} = Im{Ae }= Im{A(cos t + j sin t)} = Asin t = u(t);

ImV1(A, j) =Im{(A1 + jB1)e j t} =Im{(A1 + jB1)(cos t + jsin t)}=


= Im{( A1 cos t B1 sin t) + j( A1 sin t + B1 cos t)}=

= A 1sin t + B1 cos t = v1(t).


M. Voicu, IA (VII) C12 (29) 28

14

Definiia 1 Funcia de descriere a elem. neliniar (1.1) (cf. 1 - 4) :

N ( A) =

V1( A, j) , U ( A, j)

A R +.

(1.9) (1.7) (1.8)


B1( A)

U ( A, j ) = A e j t ,

V1( A, j) = [ A1 + jB1]e j t.

Cf. (1.7), (1.8), din (1.9) rezult c f. de descriere este:


j arctg A1( A) N(A) = 1 [A1(A) + jB1(A)] = 1 A12( A) + B12( A)e . A A

(1.10)

n aplicaii se utiliz. i funcia de descriere invers negativ:


N i( A) = 1/ N ( A) , A R +.
M. Voicu, IA (VII) C12 (29)

(1.11)
29

Hodograful Ni(A) locul de descriere invers negativ. negativ

15

Elementele neliniare pot avea memorie. Pentru rezult: Cu

u (t ) = A sin t ,

0 u (t )dt =

A(1 cos t ),
t 0

A sin t = u (t ), A cos t = u (t ) dt + A.
NR ( A) = Re N( A) =

A1 B , NI ( A) = Im N( A) = 1 A A se scrie: v(t ) v1(t ) = A 1sin t + B 1cost = N R A sin t + N I A cost

u ( t ) u (t ) dt + A.
0

Rezult: v(t ) NR ( A)u(t ) NI ( A)0 u(t )dt + ANI ( A). Elementul neliniar are memorie . Exist numai dac NI (A) 0 cazul neliniarit. multivalente.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 1

Teorema 1 Fie neliniaritatea bivalent:


f (u), u > 0, f (u) = 1 f 2 (u), u < 0, f1 (u) f 2 (u), u u0 .

v
Histerezis

u0

f2(u)

. u>0 u0 u f1(u)

. u<0

Exemplu

Atunci N I ( A) = S 2 , A u0 , S aria dintre f1(u) i f2(u). A D. Cu (1.5), (1.10) i (1.12) se calculeaz NI (A) astfel:
2 /2 NI ( A) = 1 f ( Asint)costd(t) = 1 2 f ( Asin t) Acostd (t) + A 0 A 0

3/2

/2

f ( Asin t ) A cos td ( t ) +

3/2

f ( Asin t ) A cos td ( t ) =

A A 0 A = 1 2 f1(u) du + f2(u) du + f1(u) du = 1 [ f (u) f1(u)]du = S 2 . 2 A 2 0 A A A A A


M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 2

Exemplul 1.1 Neliniaritatea de tip releu (fig.VII.1):


v b u

1 bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0; 2 bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0; 3 tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0; 4 releu tripoziional cu histerezis: |q| < 1, a > 0.
Fig.VII.1
v b a u a a>0 q=1 b
C 13 (33)

1o
v b a

a=0 b . u<0

v b a qa qa

. u<0

u a a>0 q=1

u a

2o

M. Voicu, IA (VII)

. u>0

3o

4o
. u>0 b

a>0 |q| < 1

Exemple de utilizare a regulatoarelor de tip releu Regulator de nivel: nivelmetrul cu contact (NC)
+

M Q1 P

NC Hn Ht TC

max

Q 1 debitul comandat Hn nivelul prescris

nivelul curent

EV SC

Qt
R

Regulator de temperatur: termometrul cu contact (TC)


max Q t debitul comandat Ht temperat. prescris 0
C 13 (33)

Q2
Fig. I.3. Ex. 2.2
M. Voicu, IA (VII)

temperat. curent

Exemplu fig. VII.1 S se calculeze funcia de descriere N (A) i funcia de descriere invers negativ Ni (A).
b A a qa 1 qa a A b
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.1
a qa

v b

. u<0

u qa a

. u>0

a0 |q| 1

u,v v u +1 2 +2 =t

Fig.VII.5
C 13 (33)

Evoluii temporale: u(t) = A sin t, = t, a sin 1 = , A qa sin 2 = . A

Cf. (1.12) i fig.VII.5 (cazul 4) se poate scrie:


N R ( A) = A1 = 2 v (t ) sin td ( t ) = A A 0
b A a qa qa a A b 1 u,v v u 2

Fig.VII.5
+1 +2 =t

2 = 2b sin d = 2b (cos 1 cos 2 ) A A 1


2 sin 1 = a , cos 1 = 1 a 2 , A A

sin 2 =

qa q 2a 2 , cos 2 = 1 2 . A A

Partea real a funciei de descriere este:


2 q2a2 N R ( A) = 2b 1 a 2 + 1 2 A A A
M. Voicu, IA (VII)

, A a.
6

C 13 (33)

Fig.VII.1
a qa

v b

. u<0

S/2
qa a

b A a u qa qa a A b

u,v v u 1 2

Fig.VII.5
+1 +2 =t

S/2
. u>0 b

a0 |q| 1

S = ( a qa )b = ab (1 q ). 2

Partea imaginar, conform teoremei 1:


N I ( A) = S 2 = 2 ab (1 q ), A a. A A2
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 7

Fig.VII.1
a qa

Planul (4b/a)Ni(A)

v b

. u<0

u qa a

. u>0

a0 |q| 1

q =0,98 0,9 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 Fig.VII.6 0,9 1

0 0,2 0,4

4o
a>0

0,6 0,8 1,0

4 Releul tripoziional cu histerezis: |q| < 1, a > 0, b > 0,


2 q 2a2 2 ab (1 q ), N ( A ) = 2b 1 a 2 + 1 j A A2 A A2

A a;

M. Voicu, IA (VII)

A2 q 2 + j (1 q ) a2 Ni ( A) = 1 = A , A a. 2 2 N ( A) 4ab A2 A A 2 2 q + 2 1 2 q a2 a a
2
C 13 (33)

n primele trei cazuri se obin (fig.VII.6): 1 Releul bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0,


N ( A) =

2 Releul bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0,


A2 A2 A2 1 + j , A a. N ( A) = 4ab j N A = 1 , ( ) i 2 4b A2 a2 a

4b A , N i ( A) = , A > 0. A 4b

3 Releul tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0,


N ( A) = 4 ab A 2
1o q =1 a = 0 8 6 4 2

A2 1, N ( A) = A2 i 4b a2
Planul (4b/a)Ni(A)

A 2 1 , A > a. a2
a>0 A/a= 2
6 4 2

3o q = 1 A = + A=a

A = +

A=0

Fig.VII.6
M. Voicu, IA (VII)

A = + 2o q = 1 a > 0

A=0

C 13 (33)

b. Calculul aproximativ al funciei de descriere Pt. f univalent ( impar), A1 din se calculeaz cu:
A1 = 2 2 f ( A sin t)sintd (t). 2

Cu x = sin t, dx = cos td( t) i g(x) = x f (Ax) rezult: 1 g (x) A1 = 2 1 dx 1 g (1) + 2g (1) + 2g ( 1) + g ( 1) , 2 3 2 2 1 x A1 2 f ( A) + f ( A) . 3 2 Pt. f univalent S = 0 i NI (A) = 0 se obine: A N ( A) = N R ( A) = 1 2 [ f ( A) + f ( A )]. 2 A 3A Exemplul 1.2 Releul bipoz. (ideal): v = b sgn u. N(A) (2b/3A)(1+1) = 4b/3A . Aproximaia este satisfctoare pt. N(A) = 4b/(A).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 10

3 AN ( A / 2) / 2 2

Se sumeaz!

O formul de inversiune: se d N(A) i se detetermin f (u). Amplitudinea lui u ia valorile A, A/2, A/22,..., A/2n,.... Cf. N(A) 2 [ f (A) + f ( A)], se scriu egalitile: 3A 2 3 AN ( A) / 2 f ( A) + f ( A / 2)
f ( A / 2) f ( A / 2 2)

3 AN ( A / 2 2) / 2 3 f ( A / 2 2) + f ( A / 2 3) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ...... ( 1) n 3 AN ( A / 2 n ) / 2 n +1 ( 1) n f ( A / 2 n ) + ( 1) n f ( A / 2 n +1 ) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
f ( A)

deoarece se reduc termeni i pt. n , f ( A / 2n+1) 0. (1.21) foarte util n sinteza sistemelor automate neliniare.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 11

n =0

(1) n

3A A N , 2 n +1 2 n

(1.21)

P13;10/30

c. Schema bloc structural Analogia dintre rspunsul spunsul la frecven i funcia de descriere permite tratarea SA neliniare similar cu cele liniare. Pt. el. lin. se aplic identit. de transfig. a schemelor bloc struct., dar asfel ca intrrile el. nelin. s rmn neschimbate. Pt. SA cu o singur nelin. forma cea mai simpl este schema bloc structural tipic, fig.VII.7. Se constituie el. lin. G(s) imediat dup cel neliniar, fiind posibil verificarea ipotezei 4 de la punctul a.
ui Ga(s) u + _ u f(u) v G(s) y Gb(s) ye

M. Voicu, IA (VII)

C 13 (33)

Fig.VII.7

12

Exemplul 1.5 Pt. schema din fig.VII.8 s se obin sch. bloc struct. tipic.
ui +_ _ G1(s) d1 + G2(s) d2 G6(s) + _ G5(s) u f(u) G4(s) d3 G3(s) ye

Se realizeaz deplasrile d1, d2 i d3 i se ajunge la:


ui _ G1(s) G2(s) + _ _ G2(s) u G5(s) f(u) G4(s) G1(s) G2(s) G6(s) G3-1(s) G3(s) ye

M. Voicu, IA (VII)

C 13 (33)

13

Se noteaz

G7 = G4 + G2G5 / G3 + G1G2G6 i se ajunge la fig.VII.9


ui G1(s)G2(s) u
+ _

f(u) G7(s)

G3(s)

ye

Fig.VII.9

Deplasnd G7 de pe c. de reacie pe c. direct, fig.VII.7,


ui G a(s) u + _ u f( u ) v G (s) y G b(s) ye

n care

Fig.VII.7

Ga = G1G2, G = G2G5 + G3G4 + G1G2G3G6 i Gb = G71.


M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 14

d. Punct de echilibru Conform fig.VII.7, se consider SA neliniar:

u
Fig.VII.7.a
+ _

f(u)

G(s)

descris de urmtoarele ecuaii:


Y ( s ) = G ( s )V ( s ) v = f (u ) u = u y.

Se admit urmtoarele ipoteze: 1 G(s) are cel mult un pol pe axa imag., restul n {Re s < 0}. 2 Polinoamele din G(s) sunt relativ prime. 3 G(s) conine, eventual, i un element cu timp mort. 4 f(u) satisface ipotezele admise la definiia f. de descriere.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 15

Regimul staionar, cf. fig.VII.7.a, este posibil pentru:

u = u0 = const., u = u0 = const., v = v0 = const., y = y0 = const.


iar n fig.VII.7.a avem:

u0
+ _

u0

f(u)

v0

G(s)

y0

Cvadruplul

u0 , u0 , v 0 , y 0
y0 = G ( p )v0 v0 = f (u0 ) u = u y . 0 0 0

definete un punct de funcionare conform ecuaiilor: (1.22)

n care p = d/dt este operatorul de derivare introdus prin nlocuirea formal a variabilei s n G(s).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 16

Pentru punctul punctul de funcionare

u0 , u0 , v 0 , y 0 cu

y0 = G ( p)v0 ,
are loc:

b m p m + b m 1 p m 1 + .... + b0 (1.22.1) G ( p) = , n n 1 a n p + a n 1 p + .... + a 0 (1.23)

an p n y0 + an 1 p n 1 y0 + .... + a0 y0 = = bm p m v0 + bm 1 p m 1v0 + .... + b0 v0 , p m v 0 = p m 1 v 0 = ...... = pv 0 = 0 p n y 0 = p n 1 y 0 = ...... = py 0 = 0.

n care

(1.24)

Prin urmare

u0 , u0 , v 0 , y 0

este un punct de echilibru,

Cf. (1.24), toate vitezele sunt nule, ceea ce corespunde semnificaiei conceptului de echilibru cunoscut din fizic. Totodat
M. Voicu, IA (VII)

a0 y0 = b0 v0 .
C 13 (33) 17

Pentru punctul de echilibru (PE) u0 , u0 , v 0 , y 0 din (1.22) - (1.24) rezult :

y0 0

i
0
Fig.VII.10

y0 = (b0 / a0 )v0 , v0 = f (u0 ) y0 = u0 u0 . Se elimin v0 , i se obine:

u0

y0 = (b0 / a0 ) f (u0 ) y0 = u0 u0 ,

(1.25)

graficele fiind date n fig.VII.10.

Pt. micile abateri u, v, y n jurul valorilor u0, v0, y0, cf. (1.22): y0 + y = G( p)(v0 + v) Se noteaz (1.26) v0 + v = f (u 0 + u) u + u = u ( y + y). f (u) = f (u0 + u) f (u0 ). (1.28) 0 0 0
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 18

y0 + y = G( p)v0 + G( p)v (1.26) v0 + v = f (u0 + u ) f(u0) u + u = u y y. 0 0 0


f (u) = f (u0 + u) f (u0 ).

y0 = G( p)v0 v0 = f (u0 ) (1.22) u = u y 0 0 0


(1.28)

Cf (1.22), (1.28), din (1.26) rezult:

y = G ( p )v v = f (u ) u = y.

u
(1.27)
_

f(u)

G(p)

Fig.VII.11

Fig.VII.11 -schema bloc structural standard pentru PE:

( u0 , u0 , v0 , y0 ).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 19

SAN tipic (fig.VII.7.a) SAN standard (fig.VII.11)

u
+ _

f(u)

G(s)

Y ( s ) = G ( s )V ( s ) v = f (u ) u = u y.

Din schema bloc structural tipic, Fig.VII.7.a, pt. PE:

u0 , u0 , v 0 , y 0
u v

y0 = G ( p )v0 v0 = f (u0 ) u = u y . 0 0 0

y0 0
i

f(u)

G(p)

u0

y = G ( p ) v rezult schema bloc structural standard, Fig.VII.11, v = f (u ) u = y. cu PE: y = 0, v = 0, u = 0.


M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 20

10

e. Ecuaia balanei armonice SAN standard cf. fig. VII.11, descris de ecuaiile:
y = G ( p ) v v = f ( u ) u = y.
u f(u) v

(1.27)

G(p)

Fig.VII.11

pentru u0 fixat, are PE unic y = v = u = 0. (1.27) poate avea soluii periodice (oscil. ntrein.) n jurul PE. Dac exist oscil. ntrein., atunci, datorit lui G(s) (FTJ), la intrarea el. neliniar preponderent este fundamentala:

u1 (t ) = A sin t , t R ; A > 0 , > 0.


M. Voicu, IA (VII) C 13 (33)

(1.29)
21

n complex, pe fundamentale, se scriu relaiile:

u1 (t ) = Im U1 ( A, j), v1 (t ) = Im V1 ( A, j), y1 (t ) = Im Y1 ( A, j).


Se trec n complex, pe fundamentale, ec. SAN standard:
y = G ( p ) v v = f ( u ) u = y.

(1.27)

Rezult:

Y1 ( A , j ) = G ( j ) V1 ( A , j )

V1 ( A , j ) = N ( A ) U 1 ( A , j )

(1.30)

U 1 ( A , j ) = Y1 ( A , j ),
n care G(j) este rspunsul la frecven al el. liniar G(p) i N(A) este funcia de descriere a neliniaritii v = f (u ).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 22

11

Din ecuaiile
Y1 ( A , j ) = G ( j ) V1 ( A , j )

V1 ( A, j ) = N ( A ) U 1 ( A, j )
U 1 ( A , j ) = Y 1 ( A , j ).

(1.30)

se elimin V1 ( A, j) i Y1 ( A, j ) i se obine:

[ N ( A)G ( j ) + 1] U1 ( A, j ) = 0.
ntruct U1 ( A, j) = Ae j t 0, din (1.31) rezult:
N ( A)G ( j ) + 1 = 0, A > 0, > 0.

(1.31)

(1.32)

(1.32) este ecuaia caracteristic (analog cu cazul liniar) a SAN standard, numit i ecuaia balanei armonice.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 23

N ( A)G ( j ) + 1 = 0, A > 0, > 0.


Regula 1

(1.32)

Dac n SAN standard exist oscilaii ntreinute, aproximate prin fundamentale, atunci amplitudinea A i pulsaia din

u1(t) = Asint satisfac ecuaia balanei armonice (1.32).


Ec. complex (1.32) este echivalent cu fiecare din ecuaiile:
N ( A ) = G 1 ( j ), A > 0, > 0,

N R ( A) + jN I ( A) = Re G1 ( j ) j Im G1 ( j ), A > 0, > 0.

Ecuaia complex (1.32) este echivalent cu ecuaiile reale:


1 N R ( A) = ReG ( j ) 1 N I ( A) = ImG ( j ).

(1.33)
C 13 (33) 24

M. Voicu, IA (VII)

12

Pentru neliniaritile univalente NI(A) 0; (1.33) devine:


1 N( A) = ReG ( j) 1 ( ImG( j) = 0). ImG ( j) = 0

(1.34)

Dac N(A), G(j) au forme complicate, pt. rezolv. ec. (1.32) se utilizeaz i procedee grafice. (1.32) se scrie sub forma:
G(j) jIm
Re

G( j ) = N i ( A),

(1.35)

A2, 2 Ni(A) A1, 1

Ni(A) fiind func de descr. inv. neg. Procedeul celor dou locuri
Se traseaz G(j), 0, i Ni(A), A 0. n fig.VII.12,interseciile corespund oscilaiilor ntreinute din SAN.
C 13 (33) 25

Fig.VII.12
M. Voicu, IA (VII)

Exemplul 1.6

f(u)

G(p)

y
Fig.VII.11

Se consider SAN cf. fig.VII.11 cu releu bipoziional ideal:

f(u) = bsgnu, sgn 0 = 0,


i partea liniar

G(s) =

1 , a1,2 > 0, a3 0. s + a1s + a2 s + a3


3 2

S se studieze oscilaiile ntreinute (dac exist). SAN are punctul de echilibru: y =v =u = 0.

N(A) la ex. 1.1 (1) i Ni(A) cf. fig.VII.6 (1):


1o N ( A) = 4b A , Ni ( A) = , A > 0. A 4b
C 13 (33)

1o q =1 a = 0 8 6 4

Fig.VII.6
2

A = +

A=0
26

M. Voicu, IA (VII)

13

Cu procedeul celor dou locuri fig.VII.13,


Fig.VII.13
A1, 1 Ni(A) G(j) jIm
Re

exist o singur osc. ntreinut cf. cu


N( A) = Re G1( j) 1 ImG ( j) = 0.

(1.34)

rezult
3 2 4b /(A) = Re( j a1 + ja2 + a3 ) 3 2 Im( j a1 + ja2 + a3 ) = 0,

1 = a2 , A1 = 4 b /[ ( a1 a 2 a 3 )]; din A1 > 0 a1a2 a3 > 0.


Daca a3 > 0, atunci este necesar ca G(s) s fie BIBO-stabil: cf. c. Hurwitz a1a2 a3 > 0. Oscil. ntr.: u1(t) = 4b/[(a1a2 a3)]sin a 2 t .
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 27

1.2. Stabilitatea oscilaiilor ntreinute Oscilaiile ntreinute pot fi: stabile stabile, instabile i semistabile semistabile. Natura osc. ntre. i cea a PE y=v=u = 0 sunt corelate. a. Oscilaii limit Se admite c n SA nelin. (fig.VII.11) exist osc. ntre. i c are loc perturbarea (), de scurt durat, a amplit. Cf. evoluiei n timp, dup perturbare, se disting trei cazuri. Definiia 2 Osc. ntreinut se numete limit stabil dac dup perturbarea amplit. (suf. de mic ), de scurt durat, urmeaz revenirea, n timp, la osc. ntreinut precedent.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 28

14

Definiia 3 Osc. ntreinut se numete limit instabil dac dup Perturb. amplit. (orict de mic ), de scurt durat, urmeaz ndeprtarea, n timp, de osc. ntrein. precedent. Definiia 4 Osc. ntreinut se numete limit semistabil [stabil / instabil instabil la stnga i instabil / stabil stabil la dreapta], dac dup perturb. amplit., n sensul scderii suf./orict de mici i al creterii orict/suf. de mici, de scurt durat, urmeaz rev./ndep. i ndep./rev. la/de i de/la osc. ntreinut precedent.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 29

b. Regula lui Loeb O oscilaie ntreinut

u1(t) = A0 sin 0t , A0 > 0, 0 > 0 ,


oricare ar fi natura ei, este sol. a ec. balanei armonice

N ( A0 )G ( j 0 ) + 1 = 0.
O perturbare a ei, la t = 0, are ca efect variaiile

A0 A0+ A ,

0 0 +,

u1(t) u1(t) + u1(t) = (A0 + A) e t sin (0 + )t


cu amortizarea , variabil , pozitiv sau negativ, dup caz. Osc. ntreinut este limit stabil dac: A > 0 i este limit instabil dac: A < 0.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 30

15

Se noteaz:

N iR ( A ) = Re N i ( A ) , N iI ( A ) = Im N i ( A ) ,
G R ( ) = Re G ( j ), G I ( ) = Im G ( j ).
dG R S0 = d dN iI 0 dA dG I A0 d dN iR 0 dA . A0

Regula 2 (Loeb) Osc. ntreinut caracterizat de (A0, 0), soluie a ecuaiei:


N ( A0 ) G ( j 0 ) + 1 = 0 ,

este:

limit stabil dac limit instabil dac


C 13 (33)

S0 > 0; S0 < 0;
31

limit semistabil dac S0 = 0.


M. Voicu, IA (VII)

Pt. evitarea calculelor pentru S0 se definesc vectorii: dN iR dN iI dG R dG I i + j, vG = i + j, v N = dA A0 dA A0 d 0 d 0 tangeni respectiv la hodogr. G(j) i Ni(A) n p. de intersecie. Produsul lor vectorial este:
vG v N =
i j dG R d 0 dN iI dA A0 k dG R v G , v N ) k = d 0 = v G v N s in ( dN iR (i , j , k versorii sp. tridim.) dA A0

0 0

= S0 k .

Sensul poz. al vect. produs se obine atunci cnd unghiul dintre vG , v N , n sens pozitiv, este ntre 0 i .
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 32

16

Regula 3 (Loeb) Osc. ntreinut (A0, 0), soluie a ecuaiei (1.32), este: limit stabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j) pt. , Ni(A) pt. A rmne la stnga fig.VII.16.a; limit instabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j) pt. , Ni(A) pt. A rmne la dreapta fig.VII.16.b; limit semistabil dac G(j), Ni(A) sunt tang. fig.VII.16.c.
a limit stabil
vG vN A0, 0 Ni(A) a jIm
Re

b limit instabil
Ni(A) A0, 0 vG vN

jIm

Re

c limit semistabil
jIm Ni(A) vG A0, 0

Re

G(j)
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.16

G(j)
C 13 (33)

vN

G(j)

c
33

17

1.3. Stabilitatea punctului de echilibru a. Preliminarii Stabilitatea punctului de echilibru are o semnificaie fenomenologic diferit de BIBO-stabilitate. Fie sistemul dinamic neliniar:

 = f ( x ), t R + , x R n , x
x starea sistemului;

(1.49) (1.50)

x ( t 0 ) = x0 , t 0 R + .
f : Rn Rn continu i lipschitzian. Problema Cauchy (1.49), (1.50) are soluia unic:

x ( t ) = ( t ; t 0 , x 0 ), t t 0 ,
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

(1.51)
1

care este traiectoria n Rn pt. starea iniial (1.50).

Definiia 5 x = a = constant se numete punct de echilibru (PE) dac: f ( a ) = 0.

=a  = 0. Semnificaie fizic: n PE viteza strii este nul: x


Definiia 6 PE x = a se numete stabil dac pt. > 0 > 0 astfel nct ||x0 a ||< ||x(t) a||<, t t0. x = a global stabil dac este stabil pt. x0 Rn.
x2 P C x0 0 x(t)
C 14 (33)

C x1

Fig.VII.19
M. Voicu, IA (VII)

a stabil
2

Definiia 7 PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i limt ||x(t) a|| = 0. x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn. Definiia 8 PE x = a se numete instabil dac nu este stabil. x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2 P x0 C x1 x(t) C x(t) P x2 x0 0 C x1

C 0

b asimptotic stabil
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.19
C 14 (33)

c instabil
3

d. Regula lui Kochenburger Dac exist oscilaii ntreinute n vecinatatea PE, PE nu este global asimptotic stabil. Cu ec. balanei armonice se extinde criteriul Nyquist. Dac G(j) i Ni(A) nu se intersecteaz, adic

N ( A)G( j) + 1 0, A > 0, > 0.


Locul Ni(A) numit locul critic joac rolul punctului critic (1, j0). Regula 5 (Kochenburger)

G(j)

jIm Re

Ni(A)

PE (unic) y = v = u = 0 al SAN standard este gl. as. st. dac parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 4

e. Aplicaie: Sistem automat de poziionare

Jocul n angrenaje

d
+

P1 eu

yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)

E0
_

P2 ey

E0
_

com

R4

T1

Rm

SM ex. Cex

eb T
D1 Tr ~

Fig.VI.35

REGULATOR

D2

ec

M. Voicu, IA (VII)

C 14 (33)

Pt. SA. de poz. de la VI.4.2.b s-a adoptat un reg. PDT1 care asigur o BIBO-stab. relativ satisfctoare. Exist nelin. de tip joc n angrenaje (n Rm) y care influeneaz negativ stabilitatea. Jocul n unghiul axului servomotorului (intrare) angrenaje - semijocul n angrenaje y unghiul axului Rm (ieire) d Componenta I din G(s) (polul s = 0) realizeaz:  = 0 - servomotor n repaus). e = 0, eu = ey , u = y ( Zona de echilibru || 2 este punct de echilibru unic. Funcia de descriere:
2 k 2 2 2 , A . + j 4 N ( A) = + arcsin 1 + 21 A2 A 2 A A A A2
C 14 (33)

M. Voicu, IA (VII)

Cf. tabelului pentru k = 1 se obine fig.VII.20.


A / |N(A)|/k

1 0 90 + 90

1,25 0,322 38 3,1 142

1,66 0,576 32 1,74 148

2,5 0,695 26 1,44 154

5 0,775 15 1,29 165

+ 1 0 1 180

argN(A)
k|Ni(A)|

argNi(A)

Locul critic Ni(A) trece prin 1+j0. Cf. regulii 5, PE este global asimptotic stabil.
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.20.a
k =1 A=

1 Ni(A)

50 30 20 15 =10 G(j)

jIm Re =

A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25


C 14 (33)

Pentru k = 2 se obine fig.VII.20.b.


1 A= k =1 A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25 k=2 w =10 G(j) Ni(A) 0,5 0,33 20 15 50 jIm Re =

30

Fig.VII.20.b

Pentru k > 1, Ni(A) se deplaseaz omotetic spre dreapta. Pentru k = 2, Ni(A) i G(j) sunt tangente.

PE este global asimptotic stabil pt. 0 < k < 2.


M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 8

Pentru k = 3 se obine fig.VII.20.c.


1 k=1 A = N (A) i A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25 jIm 50 0,33 Re 30 = 20 A2= 4, 2= 19 15 A1=1,3, 1=12 =10 k = 3 G(j)

Fig.VII.20.c

Pentru k 2 exist oscilaii ntreinute. Pentru k = 3:

u(t) = 1,3 sin12t, u(t) = 4 sin19t,


C 14 (33)

instabil; stabil.
9

M. Voicu, IA (VII)

f. Criteriul Bilharz

Fig.VII.11
_

f(u)

G(p)

N ( A)G ( j ) + 1 = 0, A > 0, > 0.

j s N ( A )G ( s ) + 1 = 0 , G ( s ) =
N ( A)

kz ( s ) , p(s)

kz ( s ) kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0. + 1 = 0, p(s) p(s)
(1.59)

Ecuaia caracteristic:

p 0 ( s , A ) = kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0 .
Regula 6

PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0. N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 10

Fie polinomul: (s) = s n + (aR1 + jaI1 )s n1 + (aR2 + jaI2 )s n2 + ....+ (aRn + jaIn ),
a Ri , a I i R , i = 1, n.

(1.60)

Se defineste matricea Bilharz de ordinul 2n:


1 0 0 B2n = 0 0 0 aI aR 1 0 0 0
1 1

a R aI aI aR 1 0

2 2 1 1

a I

3 3 2

aR a I a I

4 4 3

aI aR aR

5 5 4

a R a I
6 6 5

7 7 6

...... ...... ......

a R a R aI

aI aI

a R a R

. .

. .

. .

. .

a R a I a R a I ...... 2 3 4 5 6 a R a I ...... a I a R a I 1 2 3 4 5 ...... a a a R a a


R1

(1.61)

.I 2 .3 .I 4 . R5 . . . .

(aRi = aIi = 0 pt. i > n).


M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 11

Teorema 4 (Bilharz) Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k > 0, k = 1, n. Exemplul 1.11 SAN de pozitionare cu regulator de tip releu tripozitional cu histerezis i G(s) = 1/[s(s+1)]. S se det. a, b, q pt. care PE este global as. stab.
_

f(u)

G(p)

Fig.VII.11
v b u<0

SAN are zona de echilibru |u| < a. Polul s = 0 din G(s) realizeaz y=v=u=0. Funcia de descriere este 2ab N ( A) = 2 A2 / a2 1 + A2 / a2 q 2 A

qa qa a 0 q 1 a

Svm. este n repaus n zona de echil. (PE unic).

u>0

Fig.VII.1

M. Voicu, IA (VII)

C 14 (33)

ab ) j2A (1 q ), A a .
2

12

Funcia de descriere:
N ( A) = j ,

u
_

f(u)

G(p)

Fig.VII.11

2ab A2 / a2 1 + A2 / a2 q2 , A a ; 2 A
kz ( s ) 1 = , p( s ) s ( s + 1)

2ab (1 q). A2

Funcia de transfer:

G (s) =

kz ( s ) = 1, p ( s ) = s ( s + 1).

Ecuaia caracteristic:
2 p0 (s, A) = kz(s) N ( A) + p(s) = s(s +1) + j = s + s + j. 0 1 0 0 1 0 . Matricea Bilharz: B 4 = 0 1 0 0C 140 M. Voicu, IA (VII) (33) 1

13

Cf. (1.62): detB2 = 1, detB4 = 2 > 0. Rezult:


A2 / a2 1 + A2 / a2 q2 >

2ab(1q)2/(A2).

Membrul stang, funcie de A, este monoton cresctor. Membrul drept, funcie de A, este monoton descresctor.
a
2b
10 8 6
ST A B IL IT A T E A S IM P TO T IC G LO B A L 4

Inegalitatea are loc pt. orice

Aa

are loc pentru


A = a.
Deci (fig. VII.21):
a > 2b(1 q) (1 q) /(1 + q) ,
q

q 1.
Fig.VII.21

1,0

0,6

0,2

0,2

0,4

1,0
C 14 (33)

14

M. Voicu, IA (VII)

1.4. Problema stabilizrii a. Posibiliti de stabilizare Stabilizare cf. reg. 5: G(j) se deplaseaz la dreapta i/sau Ni(A) se deplaseaz la stnga. Se introduc elemente de corecie serie, liniare i/sau neliniare. Alt soluie fig.VII.22: Nc(A) el. corecie neliniar Gc1(p), Gc2(p) el. corecie liniare.
ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Ec. balanei armonice are forma:

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) N c ( A ) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A ) + 1 = 0.


M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 15

ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) + 1 = 0. (1.63)


1. Pentru Nc(A) = N(A), din (1.63) rezult:

Gc1 ( j )[ Gc2 ( j ) + G ( j )] N ( A ) + 1 = 0 ,
i urmeaz alegerea adecvat a el. de corecie liniare. 2. Pentru Gc2 ( j) = G( j), din (1.63) se obine: Gc1 ( j ) Gc2 ( j )[ N c ( A ) + N ( A )] + 1 = 0 , i urmeaz alegerea unei neliniariti adecvate.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 16

ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) + 1 = 0. (1.63)


3. n fine, pentru

Nc ( A) = 1 N ( A), Gc2 ( j ) = G ( j ),

din (1.63) rezult: G c1 ( j )G c2 ( j ) + 1 = 0 , fapt echivalent cu compensarea lui N(A) i transformarea sistemului ntr-un sistem automat liniar. Determinarea neliniaritii coresp. funciei 1N(A) se face cu ajutorul formulei de inversiune de la 1.1.b.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 17

2. Stabilitatea absolut Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11, Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.
v _ u y

u
Fig.VII.26

Ky

u =f(y)

G (s ) f

C[0, K]

y
(2.1)

Fig.VII.25

C[0, K ] = { f C 0; 0 f ( y) y K, y R, y 0},

C 0- mulimea funciilor scalare, continue pe poriuni, fig.VII.26.


Similar se definesc i C[,K], > 0 arbitrar de mic, C(0,K) i C(0,+).
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 18

Definiia 1 SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y =0 este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)). 2.2. Criteriul Popov Fie SAN cf. fig.VII.25

u = f ( y)

(2.4)

G (s) =

1 bm s m + ..... + b1 s + 1 , (2.5) s a n s n + ..... + a1 s + 1

ai, bj sunt numere reale, =0,1,2,... i n + > m.


Coef. de amplif.=1; factorul de amplif. al buclei inclus n (2.4).

G(s) este ireductibil. Dpdv al polilor lui G(s) se disting:


a) Cazul principal: toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0};
M. Voicu, IA (VII)

= 0 i ansn +...+a1s + 1 hurwitzian.


C 14 (33)

19

b) Cazul critic: cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0}, iar restul polilor sunt n {Re s < 0}. Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K]. Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0, funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar. n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}. Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs. Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic. Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice globale pentru:
M. Voicu, IA (VII)

f ( y ) = y
C 14 (33)

(2.6)
20

(reacie liniar), cu > 0 orict de mic.

10

v _ u

G(s) f

Definiia 2 SAN din fig.VII.25, cu G(s) n cazul critic i


f ( y ) = y
y

Fig.VII.25

(2.6)

yp = 0 +

v _ u

G(s)

(fig.VII.27), se numete stabil dac punctul de echilibru y = 0 este global asimptotic stabil pentru > 0 arbitrar de mic.

Fig.VII.27

Teorema 2 SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 21

Fie SAN
v _
u

G(s) f

y
Fig.VII.25

1 b s m + ..... + b1s + 1 . G (s) = m n s a n s + ..... + a1s + 1

(2.5)

Teorema 3 (Popov) Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul principal (0< K +), sau f C[,K] n cazul critic (sist. stabil) i 0< K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel nct :

Re[(1 + jq )G ( j )] > 1 K , 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

(2.7)
22

11

Teorema 4
1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s ) = m n , = 1, s a n s + ..... + a1 s + 1

1 b s m + ..... + b s + 1

a n s n + . . . + a 1 s + 1 hurwitzian i f C(0,+).

Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca: (2.8) Re[(1 + jq ) G ( j )] 0 , 0. Exemplul 2.1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) = (b1s +1)/[s(a1s +1)], a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs. Cf. (2.8) se poate scrie:
2 2 + 1) 0, 0. Pt. q max( 0, a b ) (qa1b1 2 + q + b1 a1 ) /( a1 1 1

are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

23

2.3. Forma grafic a criteriului Popov Se prelucreaz n membrul stng al inegalitii:

Re[(1 + jq)G( j)] > 1 K , 0.


Pentru G( j ) = Re G( j ) + j Im G( j ) se obine:
Re G ( j ) q Im G ( j ) > 1 K .

(2.10) (2.11)

Notaii: v = ReG( j), w = ImG( j), 0,


G P ( j ) = Re G ( j ) + j Im G ( j ), 0.

Hodograful GP(j) se numete locul Popov. Se definete dreapta Popov:

v qw + 1 K = 0.
Dac (2.10) are loc, atunci, cu (2.11), rezult condiia Popov: v qw + 1 K > 0 .
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 24

12

Locul Popov Dreapta Popov Condiia Popov

GP( j) = Re G( j) + j ImG( j), 0,

(2.12) (2.13) (2.14)

v qw + 1 K = 0

v qw + 1 K > 0

Dr. Popov (dP) are panta 1/q i tieturile (1/K, 0) i (0, 1/Kq). Punctele din pl. (v, w), situate la dreapta dP, dP satisfac (2.14). Pt. verificarea grafic a condiiei Popov (2.10) : se traseaz n pl. (v, w) locul Popov (cf. (2.12)); n (1/K,0) se traseaz o dP (de pant 1/q, dac exist) astfel nct locul Popov s rmn n ntregime la dreapta acesteia, fig.VII.28; cf. t. 3 SAN este absolut stabil.
C 14 (33) 25 M. Voicu, IA (VII)

dreapta Popov (dP)

Fig.VII.28

(1/K, 0) fiind dat, pot exista o infinitate de

1/KP 1/K

1/KH =+
locul Popov

1v =0

dP pentru care
locul locul Popov rmne la dreapta.

dreapta critic

GP(j)

M. Voicu, IA (VII)

Se determin KP maxim, cu dP tangent la locul Popov, fig.VII.28; dreapta critic, pt. care (2.10) nu are loc. Sectorul [0,KP) sau [, KP) se numete sectorul Popov. n cazul critic, sectorul poate fi i [, KP], dar numai dac locul Popov nu trece prin ( 1/KP,0).
C 14 (33) 26

13

Exemplul 2.2. Fie SAN cu f C[, 1,5], G(s) = 1/[s(s2+s+2)]. Cf. (2.11), (2.12) locul Popov este descris de ecuaiile:

v = 1 [( 2 2)2 + 2 ], w = ( 2 2) [( 2 2)2 + 2 ], 0.
Cu 2 = 2 w/v se obine: 2v2 + w2 vw + v = 0 (fig.VII.29). Prin (2/3,0) - o infinitate dP. Sist. este - st.; cf. t. 3, abs. stabil.
w
1/2 2/3 2/7 3 /8 1/4

Sectorul Popov: [, 2), fig.VII.29. Dac nu exist o dP astfel nct locul Popov s rmn la dr., atunci t. 3 nu se aplic. Nu implic faptul c sist. aut. nu poate fi absolut stabil

v = +
1/7

GP (j)
Fig.VII.29
M. Voicu, IA (VII)

=0
1/2

C 14 (33)

(t. 3 - o cond. suficient).

27

2.6. Compensarea serie a prii liniare Dac nu exist o dP, atunci se poate proceda astfel:

Se reduce K (fig.VII.26), se deplaseaz tietura (1/K, 0)


fig.VII.28 spre stanga pt. a se putea trasa o dP; Def.1 sugereaz determinarea valoarii maxime a lui K.

Se compenseaz partea liniar G(s) (fig.VII.25) cu elemente


serie, paralel sau cu reacie, respectiv se deformeaz i se deplaseaz locul Popov (fig.VII.28) pt. a se putea trasa o dP. Uzual este compensarea serie a lui G(s) cf. fig.VII.30.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 28

14

Compensatorul GS(s) s asigure: - satisfacerea criteriului Popov; - mbuntirea calitilor impuse SAN. O soluie simpl, sugerat de
_ u

G(s) GS(s) f
Fig.VII.30

GF(s)

Re[(1 + jq )G( j )] > 1 K


i de corecia SA liniare, const n utiliz. unui comp. PD:
G S ( s ) = k S ( s + 1).

GS(j) rotete antiorar locul Popov cu 0 - 90, pt. cresctor.


Locul Popov se deplaseaz spre dreapta la medii i nalte. Se poate trasa o dP prin (1/K, 0) cu condiia ca acest punct s rmn suficient de departe la stnga noului loc Popov.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 29

Exemplul 2.4.

Fie SAN cf. fig.VII.30 1 . GF ( s ) = s ( s + 1) 2

v _ u

G(s) GS(s) f GF(s)

Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4]. 1. Pt.

G(s) = GS(s) GF(s), cu GS(s) = kS, kS > 0, rezult: kS 2 j (1 2 ) = k . S [4 2 + (1 2 ) 2 ] j ( j + 1) 2 v= 2k S , 4 + (1 2 ) 2


2

G ( j ) =

Ec. parametrice ale loc. Popov:


w=

k S (1 2 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
30

Eliminnd 2 se obine locul Popov: w = v k S v / 2, v < 0.


M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

15

v=
w=

2k S , 2 4 + (1 2 ) 2
k S (1 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
2

Locul Popov: w = v k S v / 2, v < 0.

2k S
a

k S

kS/ 2 =+

=0 =

v = 2kS , w = kS ; v = 0, w = 0.

=0

Fig.VII.31

kS

Pt. =1, tietura cu axa absciselor este:

v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca

1/4 < kS/2,


respectiv
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

kS < 1/2.

31

2. Pt. G(s) = GS(s)GF(s), cu GS(s) = kS(s + 1), rezult:

G ( s ) = k S ( s + 1)
G ( j ) =

kS 1 = . 2 s ( s + 1) s ( s + 1)

j kS . = kS ( 2 + 1) j ( j + 1) v= kS < 0, 2 +1 kS < 0. 2 +1

Ec. parametrice ale loc. Popov:

w=

Eliminnd 2+1 locul Popov, fig.VII.31.b :

w = v, v < 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 32

16

k v = 2 S < 0, +1 w= kS < 0. 2 +1

k S

w v

(b)

Fig.VII.31

=0

kS

Locul Popov (fig.VII.31.b) : w = v, pentru v < 0. Pt. = , tietura cu axa absciselor este: v = 0, w = 0. Cf. t. 4 se poate trasa o dP de pant 1/q 1 n orice punct (v, 0) cu v < 0. Sistemul automat este absolut stabil pt. clasa C (0,+) i kS > 0.
C 14 (33)

M. Voicu, IA (VII)

33

17