Grados de Libertad

Mecanismos
Prof:

Ever Mejorado / Adrian Soto

26/09/2012

Intoduccion
En este texto, asi como en la previa exposicin, desarrollamos y tratamos de explicar de una manera sencilla pero consisa lo que son los grados de liberdad en la ingeniera, especficamente en la mecnica, teniendo ya familiaridad con las estructuras y trminos de el tema, solo queda por explicar la definicin de Grados de Libertad escrito en el libro: Los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.

Desarrollo

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cualquier instante. As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un ngulo.

Un rgido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ngulo0s

Tipos de movimiento:
Un cuerpo rgido con movimiento, en el caso general, tendr un movimiento complejo, definido por una combinacin de rotacin y traslacin. As se definen para el movimiento en el plano: - Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a ese centro. - Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen describen trayectorias paralelas. - Movimiento complejo: Es una combinacin simultanea de rotacin y traslacin. Los puntos del cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin que cambiara continuamente de ubicacin (C.I.R.).

Determinacin de grados de libertad:

La determinacin del GDL es fundamental para el anlisis de los mecanismos. Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser: Abiertas: Tendr siempre ms de un grado de libertad y por lo tanto necesitara para su accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga. .

Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Tiene un solo motor.

Para determinar los GDL se utiliza la exprecin de Gruebler: GDL = 3L 2J 3G (Para junta completa) Donde: GDL: Grados de libertad L: n de eslabones J: n de juntas G: n de eslabones fijos

Ejemplo:

Luego: GDL = 3 .4 2 . 4 3. 1 = 1

Para juntas incompletas o semijuntas: GDL = 3(L-1) 2J1 J2 Donde: J1 = n juntas completas J2 = n de semijuntas Ejemplo:

L=8 J1 = 10 GDL = 3 . (8 1) 2 .10 = 1 Las juntas mltiples se cuentan como el n de eslabones menos 1 y se las agrega a las completas.