02tempos Local Angulo Bom

1
Faculdade de Engenharia
Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo
(Transf. (Transf. Laplace e Anlise Laplace e Anlise Temporal) Temporal)
Sistemas e Sinais 2009/2010
SSin SSin 22
SLITs SLITs anlise temporal anlise temporal
Sistemas: definies e propriedades
SLITs causais
Resposta natural e forada
Transformada de Laplace unilateral
Sistemas descritos por equaes diferenciais
Anlise de circuitos elctricos no domnio s
Funo de transferncia
Plos e zeros estabilidade
Resposta ao degrau de sistemas de 1 e 2 ordem
Efeito dos zeros na resposta ao degrau
Resposta de sistemas de ordem superior plos dominantes
2
SSin SSin 33
Sistemas e Sinais Sistemas e Sinais
Modelos abstractos da realidade
Permitem estudar processos, fenmenos, etc., atravs das relaes entre as
grandezas envolvidas
SS
rr yy
Entrada Entrada Sada Sada
Operao que permite Operao que permite
determinar a sada determinar a sada
conhecendo a entrada conhecendo a entrada
Sistema Sistema
Sinais Sinais
SSin SSin 44
Exemplos Exemplos
Resistncia Resistncia
ii vv
( ) ( ) v t Ri t =
Resistncia Resistncia
vv ii
1
( ) ( ) i t v t
R
=
( ) 1
( )
dv t
i t
dt C
=
ii vv
Condensador Condensador
rr yy
( ) ( ) y t r t T =
Sistema de Sistema de
comunicao comunicao
Ideal! Ideal!
velocidade velocidade
acelerador acelerador
Carro Carro
travo travo
caixa caixa
direco direco
orientao orientao
posio posio
teclado teclado
Computador Computador
imagem monitor imagem monitor
3
SSin SSin 55
Sistemas Sistemas (propriedades) (propriedades)
Com memria
H instante(s) para o qual(is) o valor da sada depende da entrada noutro(s) instante(s)
Causal
O valor da sada em cada instante no depende de valores da entrada em instantes
posteriores
Invarincia
A sada correspondente a uma entrada deslocada obtm-se deslocando a sada
correspondente entrada original
Linearidade
A sada correspondente a uma combinao linear de entrada a mesma combinao
linear das sadas correspondentes a cada uma das entradas
Estabilidade
A sada correspondente a uma entrada limitada tambm limitada
SSin SSin 66
SSistemas istemas LLineares e ineares e IInvariantes no nvariantes no TTempo empo
Caracterizados pela resposta impulsional h(t) caracterizao SIMPLES
Relao entrada-sada definida por integral de convoluo
SS
rr yy
( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) y t h t r t h t r d
+
= =
Linearidade e invarinica
( ) ( )
i i i i i i
i i
r t t y t t

4
SSin SSin 77
SLITs causais SLITs causais
A resposta impulsional satisfaz ( ) 0, 0 h t t = <
podendo escrever-se
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
y t h t r d h t r d
+

= =

ou ainda
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
y t h t r d h t r d
= +

( ) r t
t
== ++
( )
L
r t
t
( )
R
r t
t
r
e
s
p
o
s
t
a

a
r
e
s
p
o
s
t
a

a
( ) 0, h t t = <
Em cada instante, o valor da sada apenas depende de valores da entrada em
instantes anteriores.
SSin SSin 88
SLITs causais SLITs causais
resposta quanto a entrada nula
para t>0 resposta natural
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
y t h t r d h t r d
= +

til para determinar a resposta
do sistema a uma entrada
aplicada no instante zero
resposta quando a entrada nula
para t<0 resposta forada
5
SSin SSin 99
Transformada de Laplace unilateral Transformada de Laplace unilateral
Dado o sinal x(t), define-se por
0
[ ( )] ( )
st
x t x t e dt
L
No que se segue iremos sempre representar a transformada de Laplace
unilateral simplesmente por [ ] L
til para a determinao
da resposta de sistemas
com condies iniciais no
nulas.
A integrao inicia-se em 0
-
de forma a considerar eventuais impulsos em
t = 0
SSin SSin 10 10
Transformada de Laplace unilateral Transformada de Laplace unilateral
A RC (regio de convergncia) sempre uma faixa do plano s que se
estende de um dado valor de Re(s) at + (inclusiv)
A transformada de Laplace unilateral de um sinal completamente
caracterizada pela sua expresso
Re
Im
0
0
| ( ) |
t
x t e dt
< +
0
0
| ( ) | ,
t
x t e dt
< +
0
0
0,
t t
t e e

0
Esta bem definida desde que o crescimento de x(t) com t seja majorado por
uma funo exponencial
6
SSin SSin 11 11
T. Laplace: propriedades T. Laplace: propriedades
Linearidade:
1 1
( ) ( ) x t X s
1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) a x t a x t a X s a X s + +
2 2
( ) ( ) x t X s
( )
1 1 2 2 1 1 2 2
0
1 1 2 2
0 0
1 1 2 2
[ ( ) ( )] ( ) ( )
( ) ( )
[ ( )] [ ( )]
st
st st
a x t a x t a x t a x t e dt
a x t e dt a x t e dt
a x t a x t
+ +

+ = +
= +
= +

L
L L
SSin SSin 12 12
Translao: ( ) ( ) x t X s
( ) 0 x t =
0
0 t
0
0 0
( ) ( ) ( )
st
x t t u t t e X s

0
0
0
0 0 0
0
0
( )
0
0
[ ( )] ( ) ( )
( )
( )
( )
st
st
t
s t
st s
x t t x t t u t t e dt
x t t e dt
x e d
e x e d
+
+
+

=
=
=
=
L
0
t t =
7
SSin SSin 13 13
Mudana de escala:
1
( )
s
x at X
a a
| |
|
\
( ) ( ) x t X s
0 a >
0
/
0
0
[ ( )] ( )
( ) /
1
( )
s
a
st
s a
x at x at e dt
x e d a
x e d
a
+

+

=
=
=
L
at =
a>1: compresso da escala temporal dilatao da escala das frequncias
a<1: dilatao da escala temporal compresso da escala das frequncias
SSin SSin 14 14
Convoluo:
1 2 1 2
( )* ( ) ( ) ( ) x t x t X s X s
1 1
( ) ( ) x t X s
2 2
( ) ( ) x t X s
1 2
( ) ( ) 0, 0 x t x t t = = <
1 2
0 0 0
1 2
0
( )
1 2
0 0
1 2
0 0
[ ( )] ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
t
st st
st
s
s s
y t y t e dt x x t e d dt
x x t e dtd
x x e d d
x e d x e d
+

+ +

+ +
+ +
+
+ +

= =
=
=
=

L
1 2 1 2 1 2
0
( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
y t x t x t x x t d x x t d
+
= = =

t
1
( ) 0, 0 x = <
2
( ) 0, x t t = >
t =
8
SSin SSin 15 15
Modulao: ( ) ( ) x t X s
0
0
( ) ( )
s t
e x t X s s
0 0
0
0
( )
0
0
[ ( )] ( )
( )
( )
s t s t st
s s t
e x t x t e e dt
x t e dt
X s s
+

=
=
=
L
SSin SSin 16 16
Derivao em s: ( ) ( ) x t X s
( )
( )
dX s
t x t
ds

0
0
0
[ ( )] ( )
( )
( )
[ ( )]
st
st
st
d d
x t x t e dt
ds ds
d
x t e dt
ds
tx t e dt
tx t
=
(
=

=
=
L
L
9
SSin SSin 17 17
Derivao em t:
( )
( ) (0 )
dx t
sX s x
dt

( ) ( ) x t X s
0 0
0
0
0
[ ( )] ( ) lim ( )
lim ( ) ( )
(0 ) ( )
L
st st
L
L
L
st st
L
st
x t x t e dt x t e dt
e x t s x t e dt
x x t e dt

+

+

+
+

= =

(
= +
`

)
= +

L
2
( ) ( ) (0 ) (0 ) x t s X s sx x

...
Aplicando repetidamente obtm-se:
3 2
( ) ( ) (0 ) (0 ) (0 ) x t s X s s x sx x

SSin SSin 18 18
Integrao em t:
0
( )
( )
t
X s
x d
s
( ) ( ) x t X s
[ ( )] [ ( )] (0 ) [ ( )] x t s y t y s y t
= = L L L
0
( )
( ) ( ) ( )
t
dy t
y t x d x t
dt
= =
0
0
(0 ) ( ) 0 y x d
= =
10
SSin SSin 19 19
Valor inicial: ( ) ( ) x t X s
0
lim ( ) lim ( )
s
t
x t sX s
+
=
0
lim ( ) existe
t
x t
+
Valor final: ( ) ( ) x t X s
0
lim ( ) lim ( )
t s
x t sX s
+
=
lim ( ) existe
t
x t
+
Estes teoremas s se podem aplicar caso os limites e
existam, respectivamente.
0
lim ( )
t
x t
+
lim ( )
t
x t
+
SSin SSin 20 20
Alguns pares sinal Alguns pares sinal transformada transformada
( ) 1 t
1
( ) u t
s
1
1
( )
!
n
n
t
u t
n
s
+
1
( )
at
e u t
s a
+
1
1
( )
!
( )
n
at
n
t
e u t
n
s a
+
0
2 2
0
cos( ) ( )
s
t u t
s

+
0
0
2 2
0
sin( ) ( ) t u t
s

+
0
2 2
0
cos( ) ( )
( )
at
s a
e t u t
s a
+

+ +
0
0
2 2
0
sin( ) ( )
( )
at
e t u t
s a

+ +
Em todos estes casos, e em muitos outros de interesse prtico, a
transformada de Laplace de um sinal um quociente de polinmios em s
11
SSin SSin 21 21
Decomposio em fraces simples Decomposio em fraces simples
1 2
1 2
( )
( )
( ) ( ) ( )
r
r
P s
G s
s s s

=

,
1 1
( )
( )
i
r
i k
k
i k i
A
G s
s
= =
=
1
1
2
2
1, 1,1 1,2
2
1 1 1
2, 2,1 2,2
2
2 2 2
, ,1 ,2
2
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
r
r
r r r
r r r
A A A
G s
s s s
A A A
s s s
A A A
s s s
= + + + +

+ + + + +

+ +
+ + + +

fraco prpria de dois polinmios

denominador com razes distintas
de multiplicidades, respectivamente,
1 2
, ,
r

1 2
, ,
r

,
1
( ) ( )
( )!
i
i
i
i
k
i k i
k
i
s
d
A s G s
k
ds

=
(
(
=
(

(

Pode ser escrita como uma soma de fraces simples
onde os numeradores so dados por
SSin SSin 22 22
Eq. diferenciais e condies iniciais Eq. diferenciais e condies iniciais
Em muitas situaes apenas se conhece
e os valores
SS
r r yy
Nestes casos a transformada de Laplace pode ser aplicada com vantagem!
( ), 0 r t t
(0), '(0), ''(0),... y y y
condies iniciais
1
1 0 0
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m
n m
n n m
d y t d y t d r t
a a y t b b r t
dt dt dt

+ + + = + +
Transforma a equao diferencial numa equao algbrica!
12
SSin SSin 23 23
Anlise de circuitos no domnio Anlise de circuitos no domnio ss
Resistncia
( ) ( ) v t Ri t =
R ( ), i t I
( ), v t V +
( ) ( ) V s RI s =
Bobina
( ) ( ) V s sL I s =
Condensador
L
( ), v t V +
( ), i t I
C
( ), i t I
( ), v t V +
( )
( )
di t
v t L
dt
=
( )
( )
dv t
i t C
dt
=
( ) ( ) I s sCV s =
Elementos principais
SSin SSin 24 24
Impedncia e admitncia Impedncia e admitncia
( )
( )
( )
V s
Z s
I s
= V
+
I
Z
bobina ( ) Z s sL =
condensador
1
( ) Z s
sC
=
Impedncia
1 ( )
( )
( ) ( )
I s
Y s
Z s V s
= =
resistncia
1
( ) Y s
R
=
bobina
1
( ) Y s
sL
=
condensador ( ) Y s sC =
Admitncia
( ) Z s R = resistncia
13
SSin SSin 25 25
Leis de Kirchhoff Leis de Kirchhoff
Lei das tenses
1 2
( ) ( ) ( ) 0
n
v t v t v t + + + =
1 2
( ) ( ) ( ) 0
n
V s V s V s + + + =
( ) V s
( )
k
Z s
( ) I s
1
( ) Z s
2
( ) Z s
( ) I s
( ) V s
( )
eq
Z s
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
eq k
Z s Z s Z s Z s = + + +
Associao srie
SSin SSin 26 26
Leis de Kirchhoff Leis de Kirchhoff
Lei das correntes
1 2
( ) ( ) ( ) 0
n
i t i t i t + + + =
1 2
( ) ( ) ( ) 0
n
I s I s I s + + + =
Associao paralelo
1
( ) Z s
2
( ) Z s
( )
k
Z s
( ) V s
( ) I s
( ) I s
( ) V s
( )
eq
Z s
1 2
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
eq k
Z s Z s Z s Z s
= + + +
14
SSin SSin 27 27
Funo de transferncia Funo de transferncia
Para um sistema causal com condies iniciais nulas tem-se
SS
rr yy
( ) ( )* ( ) ( ) ( ) ( ) y t g t r t Y s G S R S = =
( ) 0, 0 r t t = <
( ) g t resposta impulsional
( )
( )
( )
Y s
G s
R s
=
( ) [ ( )] Y s y t = L
( ) [ ( )] R s r t = L
( ) [ ( )] G s g t = L Funo de transferncia
permite determinar a sada a partir da entrada
[ ]
1
( ) ( ) ( ) y t G s r t
( =

L L
SSin SSin 28 28
Equao diferencial Equao diferencial FT FT
Uma classe importante a dos sistemas descritos por eq.
diferenciais lineares de coeficientes constantes
SS
rr yy
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m m
n m m
n n m m
d y t d y t dy t d r t d r t dr t
a a a y t b b b b r t
dt dt
dt dt dt dt

+ + + + = + + + +
obtm-se a funo de transferncia
1
1 1 0
1 2
1 2 1 0
( )
( )
( )
m m
m m
n n n
n n
b s b s b s b Y s
G s
R s
s a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +
que uma funo racional (quociente de polinmios)

aplicando a T. Laplace (com condies iniciais nulas)
( ) ( )
1 2 1
1 2 1 0 1 1 0
( ) ( )
n n n m m
n n m m
s a s a s a s a Y s b s b s b s b R s

+ + + + = + + + +
15
SSin SSin 29 29
FT racionais FT racionais
Uma FT racional pode ser escrita como
onde N(s) e D(s) so os polinmios numerador e denominador.
SS
rr yy
A funo de transferncia
Prpria se n m
Estritamente prpria se n > m
( )
( )
( )
N s
G s
D s
=
1
1 1 0
( )
m m
m m
N s b s b s b s b
= + + + +
1 2
1 2 1 0
( )
n n n
n n
D s s a s a s a s a

= + + + + +
polinmio polinmio
caracterstico caracterstico
SSin SSin 30 30
Plos e Zeros Plos e Zeros
O nmero diz-se zero de G(s) se
lim ( ) 0
s
G s
=
O nmero diz-se plo de G(s) se
1
lim 0
( ) s G s
=
Mapa de plos e zeros Mapa de plos e zeros
Re
Im
plo plo
zero zero
com N(s) e D(s) sem razes comuns:
Os zeros de G(s) so as razes de N(s)
Os plos de G(s) so as razes de D(s)
( )
( )
( )
N s
G s
D s
=
16
SSin SSin 31 31
FT racionais FT racionais representaes alternativas representaes alternativas
Funo de transferncia de ordem n, prpria e irredutvel
SS
r r yy
1
1 1 0
1
1 1 0
( ) , 0,
m m
m m
n
n n
n n
b s b s b s b
G s a m n
a s a s a s a
+ + + +
=
+ + + +
Forma factorizada
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2
( )
m
n
s z s z s z
G s K
s p s p s p
+ + +
=
+ + +
Forma das constantes de tempo

( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
0
1 2
1 1 1
( )
1 1 1
q
m q
p
n p
s sT sT sT
G s K
s s s s
+ + +
=
+ + +
zeros i
z
i
p plos
m
n
b
K
a
=
1
, 0
i i
i
T z
z
=
1
, 0
i i
i
p
p
=
1 2
0
1 2
, 0, 0
m
i i
n
z z z
K K z p
p p p
=
SSin SSin 32 32
FT racionais FT racionais estabilidade estabilidade
Funo de transferncia racional
SS
r r yy
( ) ( ) ( )
1 2
1 2
( )
( )
n
n
N s
G s
s p s p s p

=

{ } Re 0
i
p <
polinmio numerador
( ) N s
plo de multiplicidade i
p
i
,
1 1
( )
i
r
i k
k
i k i
A
s p
= =
=
decomposta em fraces simples

Resposta impulsional
, 1
1 1
( )
( 1)!
i
i
r
i k p t k
i k
A
g t t e
k
= =
=
Sistema estvel:
0
( ) g t dt
+
< +
1
0
i
p t k
t e dt
+
< +
plos da FT com
parte real negativa
plos da FT no
interior do SPE
Re
Im
17
SSin SSin 33 33
Resposta a sinais padro Resposta a sinais padro
Resposta ao impulso (unitrio)
( ) ( ) r t t =
SS
r r yy
[ ]
1
( ) ( ) y t G s
= L
Resposta ao degrau (unitrio)
( ) ( ) r t u t =
1
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
Resposta rampa (unitria)
( ) ( ) r t t u t =
1
2
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
SSin SSin 34 34
Resposta ao degrau Resposta ao degrau
SS
r r yy
( ) lim ( )
t
y y t
= Valor final
( ) ( ) r t u t =
1
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
Teoremas do valor final e do valor inicial (q
do
aplicveis!)
0 0
( ) lim ( ) lim ( ) ( )
s s
y sY s sG s R s

= =
Caractersticas principais da resposta
Valor inicial
0
(0 ) lim ( )
t
y y t
+
+
=
Valor inicial da
derivada
0
'(0 ) lim '( )
t
y y t
+
+
=
(0 ) lim ( ) lim ( ) ( )
s s
y sY s sG s R s
+

= =
( ) ( )
'(0 ) lim ( ) (0 ) lim ( ) ( ) (0 )
s s
y s sY s y s sG s R s y
+ + +

= =
0
lim ( )
s
G s
=
lim ( )
s
G s
=
( )
lim ( ) (0 )
s
s G s y
+
=
1
( ) R s
s
=
18
SSin SSin 35 35
SS
r r yy
0
( ) lim ( )
s
y G s
=
( ) ( ) r t u t =
1
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
Nota: Se o sistema for estvel (s plos com parte
real < 0) este limite existe!
Ganho esttico (ou de regime permanente)
Valor inicial
(0 ) lim ( )
s
y G s
+
=
Notas:
= 0 se n > m ( ) y t contnua
= K se n = m
( ) y t descontnua
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2
( )
m
n
s z s z s z
G s K
s p s p s p
+ + +
=
+ + +
SSin SSin 36 36
SS
r r yy
( )
1 1
'(0 ) 1
0 1
m n
i i
i i
K z p n m
y K n m
n m
= =
+
= = +
> +

( ) ( ) r t u t =
1
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
Valor inicial da derivada
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
1 2
( )
m
n
s z s z s z
G s K
s p s p s p
+ + +
=
+ + +
( ) ( )
'(0 ) lim ( ) (0 ) lim ( ) (0 )
s s
y s sY s y s G s y
+ + +

= =
19
SSin SSin 37 37
Sistema de 1 ordem sem zeros Sistema de 1 ordem sem zeros
Funo de transferncia de ganho esttico k
( )
1
ka k
G s
s a s
= =
+ +
SS
r r yy
1 , 0 a a = >
constante de tempo
Re
Im
a
Plos:
1
p a =
Equao diferencial: ( ) ( ) ( ) y t ay t k ar t + =
( ) ( ) ( ) y t y t k r t + =
SSin SSin 38 38
( )
1
ka k
G s
s a s
= =
+ +
SS
r r yy
Resposta ao degrau
1 1
( ) 1
( )
1
G s k
y t
s s s

( (
= =
( (
+

L L
1
1
k k
s s
(
=
(
+

L
( ) 1 ( )
t
y t k e u t
| |
=
|
\
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/
y
(
t)/k
(0 ) 0 y
+
=
final
( ) y k y = =
'(0 )
k
y
+
=
Principais caractersticas
1 , 0 a a = >
20
SSin SSin 39 39
1 ordem sem zero 1 ordem sem zero resposta ao degrau resposta ao degrau
final
( ) 0.632 y y =
final
(2 ) 0.865 y y =
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/
y
(
t
)
/
k
final
(3 ) 0.950 y y =
Tempo de estabelecimento a 5%
final final
: , 0.95 ( ) 1.05
s s
t t t y y t y < <
ln(0.05) 2.996 3
s
t = =
SSin SSin 40 40
1 ordem sem zero 1 ordem sem zero resposta ao degrau resposta ao degrau
resposta tanto mais rpida
quanto mais afastado o plo
est do eixo imaginrio
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t
y
(
t
)
( )
1
ka k
G s
s a s
= =
+ +
1 , 0 a a = >
aumenta
a diminui
Re
Im
a
( ) 1 ( )
t
y t k e u t
| |
=
|
\
21
SSin SSin 41 41
Sistema de 1 ordem com zero Sistema de 1 ordem com zero
Funes de transferncia de ganho esttico k
0
( )
ka s b
G s
b s a
+
=
+
SS
r r yy
0
1 ( )
( ) ( )
dy t
y t y t
b dt
= +
( )
ka
G s
s a
=
+
0
( ) ( ) ( ) ( )
s b s
G s G s G s G s
b b
+
= = +
Re
Im
a b
( , 0) a b >
s/ zero
c/ zero
( ) ( ) ( ) y t ay t kar t + =
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
ka
b
y t ay t r t kar t + = +
1
z b =
SSin SSin 42 42
Sistema de 1 ordem com zero Sistema de 1 ordem com zero
0
( ) ( )
ka s b s b
G s G s
b s a b
+ +
= =
+
SS
r r yy
Resposta ao degrau
( )
( ) 1 , 0
at
y t k e t
=
0
1 ( )
( ) ( )
dy t
y t y t
b dt
= +
( )
ka
G s
s a
=
+
0
( ) 1 ( ) , 0
at at
a b ka
y t k e y t e t
b b

| |
= + = +
|
\
Re
Im
a b
s/ zero
c/ zero
para a fixo, a alterao da
resposta menos significativa
se b for grande
22
SSin SSin 43 43
1 ordem com zero 1 ordem com zero resposta ao degrau resposta ao degrau
Valores caractersticos da resposta
SS
r r yy
Influncia do zero tanto maior
quando maior for o quociente a/b
final
( ) y k y = =
final
(0 )
a y ka
y
b b
+
= =
( )
'(0 )
k b a
y
ab
+

=
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t/
y
(
t
)
/
k
0.5
a
b
=
2
a
b
=
Quanto mais para a esquerda do plo
estiver o zero, menor a sua
influncia!
SSin SSin 44 44
Funo de transferncia de ganho esttico k
2
( )
ka
G s
s bs a
=
+ +
Valores da resposta ao degrau (independentemente da localizao dos plos)
(0 ) 0 y
+
=
final
( ) y k y = =
'(0 ) 0 y
+
=
2
2 2
( )
2
n
n n
k
G s
s s
=
+ +
Plos:
2
1,2
1
n n
p =
SS
r r yy
( ) ( ) r t u t =
1
( )
( )
G s
y t
s
(
=
(

L
Teoremas dos valores inicial e final
2
2 2
1
( )
2
n
n n
k
Y s
s s s
=
+ +
coeficiente de amortecimento
frequncia natural no amortecida
23
SSin SSin 45 45
Sistema de 2 ordem: localizao dos plos Sistema de 2 ordem: localizao dos plos
2
1,2
1
n n
p j =
0 1 <
2 plos complexos conjugados
sistema subamortecido
Re
Im
n
d
j
d
j
n
arccos =
2
1
d n
= frequncia natural amortecida
SSin SSin 46 46
Sistema de 2 ordem: localizao dos plos Sistema de 2 ordem: localizao dos plos
1,2 n n
p = =
1 =
1 plo real duplo
sistema criticamente amortecido
Re
Im
n
2
1,2
1
n n
p =
1 >
2 plos reais distintos
sistema sobreamortecido
Re
Im
2
p
1
p
24
SSin SSin 47 47
2 ordem sem zeros 2 ordem sem zeros resposta ao degrau resposta ao degrau
Caso geral plos diferentes
1 2
1 2
( )
( )( )
ka a
G s
s a s a
=
+ +
2 1
1 2 2 1 1 2
1 2 1 2
( )
( )
( )( )
ka ka
ka a a a a a G s k
Y s
s s s a s a s s a s a

= = = + +
+ + + +
( )
1 2
2 1
1
( ) 1 ( )
a t a t
y t k e e u t
a a

(
= +
(

2
1 2 n
a a =
1 2
2
n
a a + =
SSin SSin 48 48
Sistema subamortecido
( )
2
2
1
( ) 1 sin 1 arccos ( )
1
n
t
n
y t k e t u t
(
( = +
(

0 1 <
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
25
SSin SSin 49 49
Sistema subamortecido 0 1 <
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
p
t
d
T
S
0.9
0.1
r
t
5%
SSin SSin 50 50
Tempo de pico
p
t
2
1
n
=

Sobreelongao
max final
final
y y
S
y
=
2
1
e
=
Perodo da oscilao
d
T
2
2 2
1 d
n

= =

Tempo de estabelecimento a 5%
s
t
3
n
Tempo de subida
1.8
r
n
t
26
SSin SSin 51 51
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t
n
y
(
t
)
/
k
=0.2
=0.7
=0.4
=0.1
SSin SSin 52 52
Sistema criticamente amortecido
( ) 1 (1 ) ( )
n
t
n
y t k t e u t
(
= +

1 =
2
2
( )
( )
n
n
k
G s
s
=
+
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
27
SSin SSin 53 53
Sistema sobreamortecido
2 1 1 2
2 1 1 2
( ) 1 ( )
a a a t a t
a a a a
y t k e e u t

(
=

1 >
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
( )
2
1
1
n
a =
( )
2
2
1
n
a = +
2
1 2
2 2
1 2
( )
( )( ) 2
n
n n
k ka a
G s
s a s a s s
= =
+ + + +
Im
2
a
1
a
Re
SSin SSin 54 54
Sistema sobreamortecido 1 >
2
1 2
2 2
1 2
( )
( )( ) 2
n
n n
k ka a
G s
s a s a s s
= =
+ + + +
( )
2
1
1
n
a =
( )
2
2
1
n
a = +
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
a
1
t
y
(
t
)
/
k
a
2
=10a
1
a
2
=4a
1
a
2
=2a
1
a
2
=1.2a
1
1-e
-a
1
t
medida que os plos se afastam, a resposta
aproxima-se da resposta de um sistema de ordem 1,
com plo igual ao plo mais prximo do eixo
imaginrio
Im
2
a
1
a Re
2 1
a a >>
a
1
plo dominante
28
SSin SSin 55 55
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
n
t
y
(
t
)
/
k
b=0.2
n
b=-
n
b=2
n
b=0.5
n
b=-0.5
n
1-(1+
n
t)e
-
n
t
2 ordem com um zero 2 ordem com um zero plo real duplo plo real duplo
funo de transferncia
2
0
2
( )
( )
( )
n
n
k s b
G s
b s
+
=
+
resposta ao degrau
0
( )
( ) / 1 1 ( )
n
t n n
b
y t k t e u t
b
( | |
= +
| (
\
Efeito do zero tanto maior
quanto maior for | |
n
b
Zero no SPD causa
subelevao (undershoot)
Zero no SPE causa
sobreelevao se
n
b <
2
2
1
( )
n
n
k s
b s
| |
= +
|
+ \
0
1 ( )
( ) ( )
dy t
y t y t
b dt
= +
SSin SSin 56 56
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
n
t
y
(
t
)
/
k
exemplo para =0.5
b=2
n
b=0.5
n
b=
n
resposta sem zero
b=-
n
b=0.2
n
2 ordem com um zero 2 ordem com um zero plos complexos plos complexos
2
0
2 2
( )
( )
( 2 )
n
n n
k s b
G s
b s s
+
=
+ +
resposta ao degrau
Efeito do zero tanto maior
quanto maior for | |
n
b
Zero no SPD causa
subelevao (undershoot)
Zero no SPE causa aumento
da sobreelevao
2
2 2
1
2
n
n n
k s
b s s
| |
= +
|
+ + \
0
1 ( )
( ) ( )
dy t
y t y t
b dt
= +
29
SSin SSin 57 57
Sistemas de ordem superior Sistemas de ordem superior
1
1
( )
( )
( ) ( )
n
n
N s
G s
s p s p

=
+ +
resposta ao degrau
( )
1
1 1
1,
11
1
1 1
( )
( )
( ) ( )
n
n
R
R N s k
y t
s s p
s s p s p s p

(
(
( = = + + + + (
+ ( + + + (

-1 -1
L L
1 1 1 1
0 11 12 11 1 1 12 1 1
( ) sin( ) sin( )
p t p t t t
y t k R e R te r e t r te t

(
= + + + + + + + +

plos reais plos complexos
Efeito de cada plo
resduo determina amplitude da resposta
parte real determina a constante de tempo
SSin SSin 58 58
Plos no dominantes os que menos influenciam a resposta do sistema
(podem ser desprezados sem grande prejuzo de anlise)
Sistemas de ordem superior Sistemas de ordem superior
Resduos elevados
Partes reais mais pequenas constantes de tempo mais lentas
Estudo sistemtico da resposta de um sistema de ordem n pode ser complexo!
Pode aproximar-se o sistema por outro de ordem mais baixa, mais simples de analisar!
Plos dominantes os que determinam mais significativamente a forma da resposta
Partes reais elevadas
Regra prtica: pelo menos 10 vezes maior que a dos
plos dominantes
Resduos pequenos
Normalmente resultam de quase cancelamentos plo-
zero, isto , zeros muito prximos de plos
Ao desprezar plos no dominantes (e eventualmente zeros) importante garantir que o
sistema aproximado mantm o mesmo ganho esttico!
30
SSin SSin 59 59
Sistemas de ordem superior Sistemas de ordem superior exemplo exemplo
Im
1.1
Re
1
3 j +
2 20
3 j
2 2
236.36( 1.1)
( )
( 1)( 20)[( 2) 3 ]
s
G s
s s s
+
=
+ + + +
2 2
236.36( 1.1)
( )
( 1)( 20)[( 2) 3 ]
s
Y s
s s s s
+
=
+ + + +
225 225
1 0.124 0.0353 0.593 0.593
1 20 2 3 2 3
o o
j j
e e
s s s s j s j
= + +
+ + + + +
20 2
( ) 1 0.124 0.0353 1.19 sin(3 45 ), 0
t t t o
y t e e e t t

= +
plos no dominantes
SSin SSin 60 60
Sistemas de ordem superior Sistemas de ordem superior exemplo exemplo
Im
1.1
Re
1
3 j +
2 20
3 j
2 2
236.36( 1.1)
( )
( 1)( 20)[( 2) 3 ]
s
G s
s s s
+
=
+ + + +
( )
1.1
2 2
20
236.36 1.1 1
20(1 )(1 )[( 2) 3 ]
s
s
s s
+
=
+ + + +
plo rpido
plo e zero
prximos
aprox
2 2
13
( )
( 2) 3
G s
s
=
+ +
aprox
2 2
13
( )
[( 2) 3 ]
Y s
s s
=
+ +
2
aprox
( ) 1 1.2 sin(3 56.3 ), 0
t o
y t e t t
= +
0 0. 5 1 1.5 2 2.5 3 3. 5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
y(t)
y(t)
aprox
20 2
( ) 1 0.124 0.0353 1.19 sin(3 45 ), 0
t t t o
y t e e e t t

= +

02tempos Local Angulo Bom

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fraco prpria de dois polinmios

que uma funo racional (quociente de polinmios)

Forma das constantes de tempo

decomposta em fraces simples

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